特開 2024-128787 車両の走行支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024128787

(43)【公開日】2024-09-24

(54)【発明の名称】車両の走行支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240913BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20240913BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 D

G01C21/34

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023037992

(22)【出願日】2023-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000785

【氏名又は名称】ＳＳＩＰ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】谷川 颯

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129CC15

2F129CC20

2F129DD13

2F129DD32

2F129DD53

2F129EE34

2F129EE52

2F129EE62

2F129EE78

2F129EE95

2F129FF02

2F129FF20

2F129FF24

2F129FF32

2F129FF42

2F129FF52

2F129FF57

2F129FF62

2F129FF72

5H181AA01

5H181BB04

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF27

5H181FF33

(57)【要約】

【課題】狭い道を挟んで互いに対向する車両の走行順位を調停する車両の走行支援システムを提供する。
【解決手段】車両の走行支援システムは、ＧＰＳ受信機及び通信端末を備えた複数の車両と、サーバと、を備えた車両の走行支援システムであって、サーバは、複数の車両の通信端末と通信可能な通信装置と、複数の車両が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を記憶する記憶装置と、複数の車両のうちいずれか一台の車両が狭い道に進入する時に、狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置に記憶する一方、一台の車両が狭い道を通過した時に、狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置から抹消する制御装置と、を備え、複数の車両のそれぞれは、狭い道に進入する時に、狭い道の識別情報及び車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶装置に記憶されている場合に、狭い道への進入待機を指示するナビゲーション装置を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ＧＰＳ受信機及び通信端末を備えた複数の車両と、サーバと、を備えた車両の走行支援システムであって、
前記サーバは、
前記複数の車両の通信端末と通信可能な通信装置と、
前記複数の車両が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を記憶する記憶装置と、
前記複数の車両のうちいずれか一台の車両が前記狭い道に進入する時に、前記狭い道の識別情報及び進入方向を前記記憶装置に記憶する一方、前記一台の車両が前記狭い道を通過した時に、前記狭い道の識別情報及び前記進入方向を前記記憶装置から抹消する制御装置と、
を備え、
前記複数の車両のそれぞれは、前記車両が前記狭い道に進入する時に、前記狭い道の識別情報及び前記車両の進入方向と反対方向の進入方向が前記記憶装置に記憶されている場合に、前記狭い道への進入待機を指示するナビゲーション装置を備えた、
車両の走行支援システム。

【請求項2】

前記サーバは、
前記狭い道及び前記狭い道の入口及び出口の情報が記憶されたデータベースを備え、
前記制御装置は、
前記通信端末から送信され、前記通信装置が受信した位置情報から、前記車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、
前記車両の位置情報を取得した場合に、前記狭い道に対する前記複数の車両の位置を比較する車両位置比較部と、
前記複数の車両のうち一台の車両が前記狭い道に進入する場合に、前記狭い道に対して予め定められた範囲内の車両に対して送信する、前記予め定められた範囲内の車両の位置情報を含む通知を生成する通知生成部と、
を有し、
前記車両は、
表示装置を備え、
前記ナビゲーション装置は、
前記通知を取得する通知取得部と、
前記予め定められた範囲内の車両の位置を前記表示装置に表示させる表示生成部と、
を有する、
請求項１に記載の車両の走行支援システム。

【請求項3】

前記データベースには、前記狭い道を挟んで前記狭い道の両側に設定された待機位置情報が記憶され、
前記通知生成部は、前記通知に、前記狭い道を挟んで前記狭い道の両側に設定された待機位置情報を含め、
前記表示生成部は、前記狭い道を挟んで前記狭い道の両側に設定された待機位置を、前記表示装置に、表示させる、
請求項２に記載の車両の走行支援システム。

【請求項4】

前記車両は、
前記狭い道及び前記狭い道の入口及び出口の情報が記憶されたデータベースを備え、
前記ナビゲーション装置は、
前記ＧＰＳ受信機が取得した位置情報から前記車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、
前記狭い道及び前記狭い道の入口及び出口の情報、並びに前記車両の位置情報から、前記車両の前記狭い道への進入及び通過を検出する狭い道進入検出部と、
前記車両が進入する前記狭い道の識別情報及び進入方向、並びに前記車両が通過した前記狭い道の識別情報及び進入情報を前記通信端末に送信させる狭い道進入情報送信部と、
を有し、
前記制御装置は、
前記通信端末から前記車両が進入する狭い道及び進入方向、並びに前記車両が通過した狭い道の識別情報及び進入方向を取得する狭い道進入情報取得部と、
前記車両が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を前記記憶装置に記憶された狭い道の識別情報及び進入方向と照合する狭い道進入車両照合部と、
前記車両が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、前記狭い道に進入する車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されてない場合に、前記車両が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を前記記憶装置に記憶する記憶制御部と、
前記車両が通過した狭い道の識別情報及び進入方向を前記記憶装置から抹消する抹消制御部と、
前記車両が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、前記狭い道に進入する車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている場合に、前記通信端末に対して、前記狭い道に進入する車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている旨を通知する通知部と、
を有し、
前記ナビゲーション装置は、前記通信端末から、前記記憶装置に車両が進入する狭い道の識別情報及び車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている旨の通知を取得する通知取得部を有する、
請求項１に記載の車両の走行支援システム。

【請求項5】

前記車両は、
表示装置を備え、
前記データベースには、前記狭い道を挟んで前記狭い道の両側に設定された待機位置情報が記憶され、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両が狭い道に進入する時に、前記車両が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、前記狭い道に進入する車両の進入方向と反対方向の進入方向が前記記憶装置に記憶されている場合に、前記車両の進入方向入口側の待機位置を指定する待機位置指定部と、
前記待機位置を前記表示装置に表示させる表示生成部と、
を有する、
請求項４に記載の車両の走行支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の走行支援システムに関し、特に、狭い道を挟んで互いに対向する車両の進入順位を調停する車両の走行支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

すれ違うことができないほど狭い道を挟んで二台の車両が対向して走行している場合に、車車間通信装置を用いて車両の進入順位を調停する車両の走行支援システムが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－２６００００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、狭い道を挟んで対向して走行している二台の車両の距離が離れている場合や二台の車両の間に通信障害物がある場合には車車間通信装置を用いて車両の進入順位を調停することができない。

【0005】

上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、狭い道を挟んで互いに対向する車両の進入順位を調停することができる車両の走行支援システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る走行支援システムは、ＧＰＳ受信機及び通信端末を備えた複数の車両と、サーバと、を備えた車両の走行支援システムであって、前記サーバは、前記複数の車両の通信端末と通信可能な通信装置と、前記複数の車両が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を記憶する記憶装置と、前記複数の車両のうちいずれか一台の車両が前記狭い道に進入する時に、前記狭い道の識別情報及び進入方向を前記記憶装置に記憶する一方、前記一台の車両が前記狭い道を通過した時に、前記狭い道の識別情報及び前記進入方向を前記記憶装置から抹消する制御装置と、を備え、前記複数の車両のそれぞれは、前記車両が前記狭い道に進入する時に、前記狭い道の識別情報及び前記車両の進入方向と反対方向の進入方向が前記記憶装置に記憶されている場合に、前記狭い道への進入待機を指示するナビゲーション装置を備える。

【0007】

上記（１）の構成によれば、狭い道の識別情報及び車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶装置に記憶されている場合は、車両の進入方向と反対方向から狭い道に進入した対向車両が狭い道を走行中であるから、ナビゲーションは狭い道への進入待機を指示する。したがって、対向車両が狭い道を走行している時に、車両（自車両）が狭い道に進入するのを防止することができる。これにより、狭い道を挟んで互いに対向する車両の進入順位を狭い道に進入した順序によって調停することができる。

【0008】

（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記サーバは、前記狭い道及び前記狭い道の入口及び出口の情報が記憶されたデータベースを備え、前記制御装置は、前記通信端末から送信され、前記通信装置が受信した位置情報から、前記車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、前記車両の位置情報を取得した場合に、前記狭い道に対する前記複数の車両の位置を比較する車両位置比較部と、前記複数の車両のうち一台の車両が前記狭い道に進入する場合に、前記狭い道に対して予め定められた範囲内の車両に対して送信する、前記予め定められた範囲内の車両の位置情報を含む通知を生成する通知生成部と、を有し、前記車両は、表示装置を備え、前記ナビゲーション装置は、前記通知を取得する通知取得部と、前記予め定められた範囲内の車両の位置を、前記表示装置に、表示させる表示生成部と、を有する。

【0009】

上記（２）の構成によれば、狭い道に対して予め定められた範囲内の車両の位置を表示装置に表示するので、狭い道への進入順位を予見することができる。

【0010】

（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、前記データベースには、前記狭い道を挟んで前記狭い道の両側に設定された待機位置情報が記憶され、前記通知生成部は、前記通知に、前記狭い道を挟んで前記狭い道の両側に設定された待機位置情報を含め、前記表示生成部は、前記狭い道を挟んで前記狭い道の両側に設定された待機位置を、前記表示装置に、表示させる。

【0011】

上記（３）の構成によれば、狭い道を挟んで狭い道の両側に設定された待機位置を表示装置に表示するので、車両の進入方向と反対方向から進入した対向車両が通過するまで待機する車両の待機位置を特定することができる。

【0012】

（４）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記車両は、前記狭い道及び前記狭い道の入口及び出口の情報が記憶されたデータベースを備え、前記ナビゲーション装置は、前記ＧＰＳ受信機が取得した位置情報から前記車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、前記狭い道及び前記狭い道の入口及び出口の情報、並びに前記車両の位置情報から、前記車両の前記狭い道への進入及び通過を検出する狭い道進入検出部と、前記車両が進入する前記狭い道の識別情報及び進入方向、並びに前記車両が通過した前記狭い道の識別情報及び進入情報を前記通信端末に送信させる狭い道進入情報送信部と、を有し、前記制御装置は、前記通信端末から前記車両が進入する狭い道及び進入方向、並びに前記車両が通過した狭い道の識別情報及び進入方向を取得する狭い道進入情報取得部と、前記車両が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を前記記憶装置に記憶された狭い道の識別情報及び進入方向と照合する狭い道進入車両照合部と、前記車両が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、前記狭い道に進入する車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されてない場合に、前記車両が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を前記記憶装置に記憶する記憶制御部と、前記車両が通過した狭い道の識別情報及び進入方向を前記記憶装置から抹消する抹消制御部と、前記車両が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、前記狭い道に進入する車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている場合に、前記通信端末に対して、前記狭い道に進入する車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている旨を通知する通知部と、を有し、前記ナビゲーション装置は、前記通信端末から、前記記憶装置に車両が進入する狭い道の識別情報及び車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている旨の通知を取得する通知取得部を有する。

【0013】

上記（４）の構成によれば、車両が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、狭い道に進入する車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されてない場合に、車両が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置に記憶する。狭い道の識別情報及び車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶装置に記憶されている場合は、車両の進入方向と反対方向から狭い道に進入した対向車両が狭い道を走行中であるから、ナビゲーションは狭い道への進入待機を指示する。したがって、対向車両が狭い道を走行している時に、車両（自車両）が狭い道に進入するのを防止することができる。これにより、狭い道を挟んで互いに対向する車両の進入順位を狭い道に進入した順序によって調停することができる。

【0014】

（５）幾つかの実施形態では、上記（４）の構成において、前記車両は、表示装置を備え、前記データベースには、前記狭い道を挟んで前記狭い道の両側に設定された待機位置情報が記憶され、前記ナビゲーション装置は、前記車両が狭い道に進入する時に、前記車両が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、前記狭い道に進入する車両の進入方向と反対方向の進入方向が前記記憶装置に記憶されている場合に、前記車両の進入方向入口側の待機位置を指定する待機位置指定部と、前記待機位置を前記表示装置に表示させる表示生成部と、を有する。

【0015】

上記（５）の構成によれば、車両が狭い道に進入する時に、車両が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、狭い道に進入する車両の進入方向と反対方向の進入方向が記憶装置に記憶されている場合は、車両の進入方向と反対方向から狭い道に進入した対向車両が狭い道を走行中であるから、待機位置指定部が、車両の進入方向入口側の待機位置を指定し、表示生成部が、その待機位置を表示装置に表示させる。これにより、車両の走行支援システムは、車両の進入方向と反対方向から狭い道に進入した対向車両が狭い道を通過するまで、狭い道に進入する車両を待機位置で待機させることができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明の少なくとも一実施形態によれば、狭い道を挟んで互いに対向する車両の進入順位を狭い道に進入した順序によって調停することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態１に係る車両の走行支援システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図１に示した車両の情報伝達手順を示すフローチャートである。

【図3】図１に示したサーバの情報伝達手順を示すフローチャートである。

【図4】実施形態２に係る車両の走行支援システムの構成を示すブロック図である。

【図5】図４に示した車両の情報伝達手順を示すフローチャートである。

【図6】図４に示したサーバの情報伝達手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。また、例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

【0019】

［実施形態１］
［車両の走行支援システムの構成］
図１は、実施形態１に係る車両の走行支援システム１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、実施形態１に係る車両の走行支援システム１は、ＧＰＳ受信機１０及び通信端末１２を備えた複数の車両１４，１６と、サーバ１８と、を備えている。

【0020】

ＧＰＳ受信機１０は、ＧＰＳ衛星からの信号（以下「ＧＰＳ信号」という）を受信することで、ＧＰＳ受信機１０の位置を測位する機器であり、ＧＰＳ信号から位置情報を取得する位置情報取得部２０を有している。位置情報は、例えば、経度及び緯度情報である。通信端末１２は、サーバ１８と通信する機器であり、ＧＰＳ受信機１０で測位されたＧＰＳ受信機１０の位置情報をサーバ１８に送信する位置情報送信部２２を有している。通信端末１２は、サーバ１８と常時接続可能であり、ＧＰＳ受信機１０の位置情報をサーバ１８に逐次送信可能である。

【0021】

サーバ１８は、複数の車両１４，１６の通信端末１２と通信可能な通信装置２４と、複数の車両１４，１６が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を記憶する記憶装置２６と、複数の車両１４，１６のうちいずれか一台の車両１４（１６）が狭い道に進入する時に、狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置２６に記憶する一方、当該一台の車両１４（１６）が狭い道を通過した時に、狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置２６から抹消する制御装置２８と、を備えている。

【0022】

通信装置２４は、複数の車両１４，１６の通信端末１２と常時接続され、複数の車両１４，１６のＧＰＳ受信機１０の位置情報は逐次更新される。複数の車両１４，１６が進入する狭い道は、サーバ１８に備えるデータベース３０に記憶された狭い道である。データベース３０に記憶される狭い道は、対向車両とすれ違うことができない狭い道であり、例えば、普通自動車同士がすれ違うことができない狭い道がデータベース３０に記憶される。データベース３０に記憶される狭い道は、例えば、狭い道の入口と出口を結ぶ線分として記憶される。狭い道の入口と出口を結ぶ線分は、例えば、狭い道の入口の経度及び緯度、並びに出口の経度及び緯度によって特定される。尚、データベース３０に記憶される狭い道は、経路探索に用いられる識別子や道路名、道幅を含むものであってもよい。

【0023】

記憶装置２６は、例えば、情報（狭い道の識別情報及び進入方向）を一時的に記憶する記憶装置であり、短時間で情報の記憶及び抹消が可能である。尚、記憶装置２６に狭い道の進入方向を記憶するのは、進入方向が反対方向である対向車両との間で走行順位の調停を行う必要があり、進入方向が同じである先行車両との間で走行順位の調停を行う必要はないからである。

【0024】

制御装置２８は、複数の車両１４，１６の通信端末１２から送信され、通信装置２４が受信した位置情報（ＧＰＳ受信機１０の位置情報）から複数の車両１４，１６の位置情報を取得する車両位置取得部３２と、複数の車両１４，１６の位置情報を取得した場合に、狭い道に対する複数の車両１４，１６の位置を比較する車両位置比較部３４と、を有している。通信装置２４が受信した位置情報は、例えば、緯度及び経度情報であり、複数の車両１４，１６の位置情報は、例えば、データベース３０に記憶された狭い道に対する位置情報である。尚、通信装置２４が受信した位置情報は逐次更新されるので、複数の車両１４，１６の位置情報も逐次更新される。

【0025】

また、複数の車両１４，１６の位置情報が逐次更新されることで、狭い道に対する複数の車両１４，１６の位置も逐次更新され、制御装置２８では、複数の車両１４，１６のうちいずれか一台の車両１４（１６）が狭い道に進入する時、及び当該一台の車両１４（１６）が狭い道を通過した時が特定される。これにより、制御装置２８は、複数の車両１４，１６のうち一台の車両１４（１６）が狭い道に進入する時に、狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置２６に記憶することができ、当該一台の車両１４（１６）が狭い道を通過した時に、狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置２６から抹消することができる。

【0026】

また、制御装置２８は、複数の車両１４，１６のうちいずれか一台の車両１６が狭い道に進入する時に、記憶装置２６に車両１６が進入する狭い道の識別情報及び車両１６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている場合に、通信装置２４に当該一台の車両１６の通信端末１２に対して、その旨を通知させる。

【0027】

複数の車両１４，１６のそれぞれは、車両１６が狭い道に進入する時に、車両１６が進入する狭い道の識別情報及び車両１６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶装置２６に記憶されている場合に、狭い道への進入待機を指示するナビゲーション装置３６を備えている。

【0028】

ナビゲーション装置３６は、通信端末１２から、車両１６が狭い道に進入する時に、記憶装置２６に狭い道の識別情報及び車両１６の進入方向と反対方向が記憶されている旨の通知を取得する通知取得部３８を有している。これにより、ナビゲーション装置３６は、狭い道への進入待機を指示する。

【0029】

［車両の走行支援システムの支援手順］
図２は、図１に示した車両の情報伝達手順を示すフローチャートであり、図３は、図１に示したサーバの情報伝達手順を示すフローチャートである。図２に示すように、複数の車両１４，１６は、ＧＰＳ受信機１０がＧＰＳ信号を受信することで、ＧＰＳ受信機１０の位置情報取得部２０がＧＰＳ信号からＧＰＳ受信機１０（車両１４，１６）の位置情報を取得する（ステップＳ１１）。ＧＰＳ受信機１０の位置情報取得部２０がＧＰＳ受信機１０の位置情報を取得すると、通信端末１２の位置情報送信部２２がＧＰＳ受信機１０（車両１４，１６）の位置情報をサーバ１８に送信する（ステップＳ１２）。

【0030】

図３に示すように、サーバ１８は、通信装置２４が通信端末１２の位置情報送信部２２から送信されたＧＰＳ受信機１０（車両１４，１６）の位置情報を受信することで、制御装置２８の車両位置取得部３２が、通信装置２４が受信した位置情報（ＧＰＳ受信機１０の位置情報）から車両１４，１６の位置情報（狭い道に対する位置情報）を取得する（ステップＳ２１）。

【0031】

サーバ１８が備える通信装置２４は、複数の車両１４，１６が備える通信端末１２と常時接続され、複数の車両１４，１６のＧＰＳ受信機１０の位置情報は逐次更新されるので、複数の車両１４，１６の位置情報（狭い道に対する位置情報）も逐次更新される。これにより、制御装置２８では、複数の車両１４，１６のうちいずれか一台の車両１４（１６）が狭い道に進入する時、及び当該一台の車両１４（１６）が狭い道を通過する時が特定される。

【0032】

サーバ１８が備える制御装置２８は、複数の車両１４，１６のうちいずれか一台の車両１４（１６）が狭い道に進入する時（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）に、狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置２６に記憶する（ステップＳ２５）。一方、当該一台の車両１４（１６）が狭い道を通過した時（ステップＳ２６，ステップＳ２７：Ｙｅｓ）に、狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置２６から抹消する（ステップＳ２８）。

【0033】

サーバ１８が備える制御装置２８は、複数の車両１４，１６のうちいずれか一台の車両１６が狭い道に進入する時（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）に、記憶装置２６に車両１６が進入する狭い道の識別情報及び車両１６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）に、通信装置２４に当該一台の車両１６の通信端末１２に対して、その旨を通知させる（ステップＳ２４）。

【0034】

当該一台の車両１６の通信端末１２に対して、記憶装置２６に車両１６が進入する狭い道の識別情報及び車両１６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている旨が通知されると、ナビゲーション装置３６が有する通知取得部３８は、通信端末１２から、記憶装置２６に車両１６が進入する狭い道の識別情報及び車両１６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている旨の通知を取得する。これにより、ナビゲーション装置３６は、狭い道への進入待機を指示する。

【0035】

［車両の走行支援システムの効果］
実施形態１に係る車両の走行支援システム１によれば、車両１６が進入する狭い道の識別情報及び車両１６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶装置２６に記憶されている場合は、車両１６の進入方向と反対方向から狭い道に進入した対向車両１４が狭い道を走行中であるから、ナビゲーション装置３６は狭い道への進入待機を指示する。したがって、対向車両１４が狭い道を走行している時に、車両１６が狭い道に進入するのを防止することができる。これにより、狭い道を挟んで互いに対向する車両１４，１６の走行順位を狭い道に進入した順序によって調停することができる。

【0036】

［車両の走行支援システムの変形例１］
サーバ１８は、複数の車両１４，１６のうち一台の車両１４（１６）が狭い道に進入する場合に、狭い道に対して予め定められた範囲内の車両１４，１６に対して送信する、予め定められた範囲内の車両１４，１６の位置情報を含む通知を生成する通知生成部４０を備えてもよいが、必須ではない。予め定められた範囲内の車両１４，１６には、狭い道に進入する車両１４が含まれるほか、当該車両１４に続いて狭い道に進入する後続車両、当該車両１４の進入方向と反対方向から狭い道に進入する対向車両１６、及び当該車両１４が狭い道を通過後所定時間内に狭い道に進入する車両が含まれる。

【0037】

通知取得部３８は、予め定められた範囲内の車両１４，１６の位置情報を含む通知を受信するものであってもよく、ナビゲーション装置３６は、予め定められた範囲内の車両１４，１６の位置を、車両１４，１６に備えられた表示装置４２に表示させる表示生成部４４を有してもよい。

【0038】

変形例１に係る車両の走行支援システム１によれば、狭い道に対して予め定められた範囲内の車両１４，１６の位置を表示装置４２に表示するので、狭い道への進入順位を予見することができる。

【0039】

［車両の走行支援システムの変形例２］
データベース３０には、狭い道を挟んで狭い道の両側に設定された待機位置情報が記憶され、通知生成部４０は、予め定められた範囲の車両１４，１６の位置情報を含む通知に、狭い道を挟んで狭い道の両側に設定された待機位置情報を含めてもよい。この場合に、表示生成部４４は、狭い道を挟んで狭い道の両側に設定された待機位置を、車両１４，１６に備えられた表示装置４２に表示させる。

【0040】

変形例２に係る車両の走行支援システム１によれば、狭い道を挟んで狭い道の両側に設定された待機位置を表示装置４２に表示するので、車両１６の進入方向と反対方向から進入した対向車両１４が通過するまで待機する車両１６の待機位置を特定することができる。

【0041】

［実施形態２］
［車両の走行支援システムの構成］
図４は、実施形態２に係る車両の走行支援システム５の構成を示すブロック図である。図４に示すように、実施形態２に係る車両の走行支援システム５は、ＧＰＳ受信機５０及び通信端末５２を備えた複数の車両５４，５６と、サーバ５８と、を備えている。

【0042】

ＧＰＳ受信機５０は、ＧＰＳ衛星からの信号（以下「ＧＰＳ信号」という）を受信することで、ＧＰＳ受信機５０の位置を測位する機器であり、ＧＰＳ信号から位置情報を取得する位置情報取得部６０を有している。位置情報は、例えば、経度及び緯度情報である。

【0043】

複数の車両５４，５６のそれぞれは、ナビゲーション装置６２を備えている。ナビゲーション装置６２は、ＧＰＳ受信機５０（位置情報取得部６０）が取得した位置情報（ＧＰＳ受信機５０の位置情報）から車両５４（５６）の位置情報を取得する車両位置取得部６４と、狭い道及び狭い道の入口及び出口の情報、並びに車両５４（５６）の位置情報から、車両５４（５６）の狭い道への進入及び通過を検出する狭い道進入検出部６６と、車両５４（５６）が進入する狭い道の識別情報及び進入方向、並びに車両５４（５６）が通過した狭い道の識別情報及び進入情報を通信端末５２に送信させる狭い道進入情報送信部６８と、を有している。

【0044】

車両５４（５６）の位置情報は、例えば、データベース７０に記憶された狭い道に対する位置情報である。尚、ＧＰＳ受信機５０（位置情報取得部６０）が取得する位置情報は逐次更新されるので、車両５４（５６）の位置情報も逐次更新される。

【0045】

データベース７０に記憶される狭い道は、対抗車両とすれ違うことができない狭い道であり、例えば、普通自動車同士がすれ違うことができない狭い道がデータベース７０に記憶される。データベース７０に記憶される狭い道は、例えば、狭い道の入口と出口を結ぶ線分として記憶される。狭い道の入り口と出口を結ぶ線分は、例えば、狭い道の入口の経度及び緯度、並びに出口の経度及び緯度によって特定される。尚、データベース７０に記憶される狭い道は、経路探索に用いられる識別子や道路名、道幅を含むものであってもよい。

【0046】

上述したように、車両位置取得部６４が取得した車両５４（５６）の位置情報は、狭い道に対する位置情報であり、ＧＰＳ受信機５０（位置情報取得部６０）が取得する位置情報が逐次更新されるので、狭い道進入検出部６６は、車両５４（５６）の狭い道への進入及び通過を検出することができる。

【0047】

狭い道進入情報送信部６８は、車両５４（５６）が狭い道に進入する時に、車両５４（５６）が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を通信端末５２からサーバ５８に送信させ、車両５４（５６）が狭い道を通過する時に、車両５４（５６）が通過した狭い道の識別情報及び進入方向を通信端末５２からサーバ５８に送信させる。

【0048】

サーバ５８は、複数の車両５４，５６の通信端末５２と通信可能な通信装置７２と、複数の車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報及び進入情報を記憶する記憶装置７４と、複数の車両５４，５６のうちいずれか一台の車両５４（５６）が狭い道に進入する時に、狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置７４に記憶する一方、当該一台の車両５４（５６）が狭い道を通過した時に、狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置７４から抹消する制御装置７６と、を備えている。

【0049】

記憶装置７４は、例えば、情報（狭い道の識別情報及び進入方向）を一時的に記憶する記憶装置であり、短時間で情報の記憶及び抹消が可能である。尚、記憶装置７４に狭い道を記憶するのは、進入方向が反対方向である対抗車両との間で走行順位の調停を行う必要があり、進入方向が同じである先行車両との間で走行順位の調停を行う必要はないからである。

【0050】

制御装置７６は、狭い道進入情報取得部７８、狭い道親友車両照合部８０、記憶制御部８２、抹消制御部８４及び通知部８６を有している。狭い道進入情報取得部７８は、車両５４，５６の通信端末５２から送信され、通信装置７２が受信した車両５４，５６が進入する狭い道及び進入方向、並びに車両５４，５６が通過した狭い道の識別情報及び進入方向から、車両５４，５６が進入する狭い道及び進入方向、並びに車両５４，５６が通過した狭い道の識別情報及び進入方向を取得する。

【0051】

狭い道親友車両照合部８０は、車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置７４に記憶された狭い道の識別情報及び進入方向と照合する。記憶制御部８２は、車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、狭い道に進入する車両５４，５６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されてない場合に、車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置７４に記憶する。抹消制御部８４は、車両５４，５６が通過した狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置７４から抹消する。

【0052】

通知部８６は、車両５６が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、狭い道に進入する車両５６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている場合に、通信装置７２から、通信端末５２に対して、記憶装置７４に狭い道に進入する車両５６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている旨を通知する。

【0053】

上述したナビゲーション装置６２は、通信装置７２から通信端末５２に送信された通知から、記憶装置７４に狭い道に進入する車両５６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている旨の通知を取得する通知取得部８８を有している。これにより、ナビゲーション装置６２は、狭い道への進入待機を指示する。

【0054】

［車両の走行支援システムの支援手順］
図５は、図４に示した車両５４，５６の情報伝達手順を示すフローチャートであり、図６は、図４に示したサーバ５８の情報伝達手順を示すフローチャートである。図５に示すように、複数の車両５４，５６は、ＧＰＳ受信機５０がＧＰＳ信号を受信することで、ＧＰＳ受信機５０の位置情報取得部６０がＧＰＳ信号からＧＰＳ受信機５０の位置情報を取得する（ステップＳ３１）。ＧＰＳ受信機５０の位置情報を取得すると、ナビゲーション装置６２が有する車両位置取得部６４が狭い道に対する車両５４，５６の位置情報を取得する（ステップＳ３２）。ＧＰＳ受信機５０が取得した位置情報は逐次更新され、狭い道に対する車両５４，５６の位置情報も逐次更新される。そして、車両５４，５６が狭い道に進入する時（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）に、狭い道進入情報送信部６８が、車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を通信端末５２に送信させる（ステップＳ３４）。また、車両５４，５６が狭い道を通過する時（ステップＳ３７，ステップＳ３８，ステップＳ３９：Ｙｅｓ）に、狭い道進入情報送信部６８が、車両５４，５６が通過する狭い道の識別情報及び進入方向を通信端末５２に送信させる（ステップＳ４０）。

【0055】

図６に示すように、サーバ５８は、通信装置７２が通信端末５２から送信された車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を受信することで、狭い道進入情報取得部７８が、車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を取得する（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）。狭い道進入情報取得部７８が、車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を取得すると、狭い道親友車両照合部８０が、車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を、記憶装置７４に記憶された狭い道の識別情報及び進入方向と照合する（ステップＳ５２）。

【0056】

車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、狭い道に進入する車両５４，５６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されていない場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）に、記憶制御部８２が、車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置７４に記憶する（ステップＳ５４）。したがって、車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、狭い道に進入する車両５４，５６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されていなければ、車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報及び進入方向と同じ狭い道の識別情報及び進入情報が記憶されていても、車両５４，５６が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置７４に記憶する。

【0057】

サーバ５８が備える制御装置７６は、複数の車両５４，５６のうちいずれか一台の車両５６が狭い道に進入する時に、記憶装置７４に車両５６が進入する狭い道の識別情報及び車両５６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている場合に、通信装置７２に当該一台の車両５６の通信端末５２に対して、その旨を通知させる（ステップＳ５３）。

【0058】

当該一台の車両５６の通信端末５２に対して、記憶装置７４に車両５６が進入する狭い道の識別情報及び車両５６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている旨が通知されると、ナビゲーション装置６２が有する通知取得部８８は、通信端末５２から、記憶装置７４に車両５６が進入する狭い道の識別情報及び車両５６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶されている旨の通知を取得する。これにより、ナビゲーション装置６２は、狭い道への進入待機を指示する（ステップＳ３６）。

【0059】

サーバ５８は、通信装置７２が通信端末５２から送信された車両５４が通過する狭い道の識別情報及び進入方向を受信することで、制御装置７６の狭い道進入情報取得部７８が、車両５４が通過した狭い道の識別情報及び進入方向を取得する（ステップＳ５５）。狭い道進入情報取得部７８が、車両５４が通過した狭い道の識別情報及び進入方向を取得すると、抹消制御部８４が、車両５４が通過した狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置７４から抹消する（ステップＳ５６）。

【0060】

［車両の走行支援システムの効果］
実施形態２に係る車両の走行支援システム５によれば、車両５４が進入する狭い道の識別情報及び車両５４の進入方向と反対方向の進入方向が記憶装置７４に記憶されてない場合に、車両５４が進入する狭い道の識別情報及び進入方向を記憶装置７４に記憶する。車両５６が進入する狭い道の識別情報及び車両５６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶装置７４に記憶されている場合は、車両５６の進入方向と反対方向から狭い道に進入した対向車両５４が狭い道を走行中であるから、ナビゲーション装置６２は狭い道への進入待機を指示する。したがって、対向車両５４が狭い道を走行している時に、車両５６が狭い道に進入するのを防止することができる。これにより、狭い道を挟んで互いに対向する車両５４，５６の進入順位を狭い道に進入した順序によって調停することができる。

【0061】

［車両の走行支援システムの変形例３］
データベース７０には、狭い道を挟んで狭い道の両側に設定された待機位置情報が記憶され、ナビゲーション装置６２は、車両５６が狭い道に進入する時に、車両５６が進入する狭い道の識別情報と同じ狭い道の識別情報であって、狭い道に進入する車両５６の進入方向と反対方向の進入方向が記憶装置７４に記憶されている場合に、車両５６の進入方向入口側の待機位置を指定する待機位置指定部９０と、待機位置を車両５６に備えられた表示装置９２に表示させる表示生成部９４とを備えてもよい。

【0062】

変形例３に係る車両の走行支援システム５によれば、狭い道を挟んで狭い道の両側に設定された待機位置を表示装置９２に表示するので、車両５６の進入方向と反対方向から進入した対向車両５４が通過するまで待機する車両５６の待機位置を特定することができる。

【0063】

本発明は、上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態を含む。

【符号の説明】

【0064】

１ 車両の走行支援システム
１０ ＧＰＳ受信機
１２ 通信端末
１４，１６ 車両
１８ サーバ
２０ 位置情報取得部
２２ 位置情報送信部
２４ 通信装置
２６ 記憶装置
２８ 制御装置
３０ データベース
３２ 車両位置取得部
３４ 車両位置比較部
３６ ナビゲーション装置
３８ 通知取得部
４０ 通知生成部
４２ 表示装置
４４ 表示生成部
５ 車両の走行支援システム
５０ ＧＰＳ受信機
５２ 通信端末
５４，５６ 車両
５８ サーバ
６０ 位置情報取得部
６２ ナビゲーション装置
６４ 車両位置取得部
６６ 狭い道進入検出部
６８ 狭い道進入情報送信部
７０ データベース
７２ 通信装置
７４ 記憶装置
７６ 制御装置
７８ 狭い道進入情報取得部
８０ 狭い道進入車両照合部
８２ 記憶制御部
８４ 抹消制御部
８６ 通知部
８８ 通知取得部
９０ 待機位置指定部
９２ 表示装置
９４ 表示生成部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】