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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024128833
(43)【公開日】2024-09-24
(54)【発明の名称】判定装置、制御方法および荷物搬送装置
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20240913BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 J
B66F9/24 M
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023038079
(22)【出願日】2023-03-10
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100155712
【弁理士】
【氏名又は名称】村上 尚
(72)【発明者】
【氏名】友定 仁
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB13
3F333AE02
3F333FA09
3F333FD06
3F333FD15
3F333FE05
(57)【要約】
【課題】荷物搬送装置の転倒の危険を警告する。
【解決手段】判定装置（４）は、フォークリフト（２）が荷物を持ち上げる際の撮影画像から、フォークリフト（２）の所定の位置からの荷物の距離を算出し、当該距離およびフォークリフト（２）が荷物を持ち上げる際の負荷情報を用いて、フォークリフト（２）の転倒の危険を判定する。判定装置（４）は判定結果に基づいて警告を示す情報を送信する。
【選択図】図１
【解決手段】判定装置（４）は、フォークリフト（２）が荷物を持ち上げる際の撮影画像から、フォークリフト（２）の所定の位置からの荷物の距離を算出し、当該距離およびフォークリフト（２）が荷物を持ち上げる際の負荷情報を用いて、フォークリフト（２）の転倒の危険を判定する。判定装置（４）は判定結果に基づいて警告を示す情報を送信する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報および前記荷物搬送装置の撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出する距離算出部と、
算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定する判定部と、
前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信する送信部と、
を備える判定装置。
前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出する距離算出部と、
算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定する判定部と、
前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信する送信部と、
を備える判定装置。
【請求項2】
前記負荷情報は、前記荷物を持ち上げるための前記荷物搬送装置の駆動に関する電力を含む請求項１に記載の判定装置。
【請求項3】
取得した前記撮影画像から前記荷物搬送装置の所定の動作を検出する検出部をさらに、備え、
前記取得部は、検出された前記所定の動作に基づいて、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得する請求項１に記載の判定装置。
前記取得部は、検出された前記所定の動作に基づいて、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得する請求項１に記載の判定装置。
【請求項4】
前記荷物搬送装置から送信される、前記荷物搬送装置の駆動に関する所定の信号を検出する検出部をさらに、備え、
前記取得部は、検出された前記所定の信号に基づいて、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得する請求項１に記載の判定装置。
前記取得部は、検出された前記所定の信号に基づいて、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得する請求項１に記載の判定装置。
【請求項5】
コンピュータが実行する制御方法であって、
荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報および前記荷物搬送装置の撮影画像を取得することと、
前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出することと、
算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定することと、
前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信することと、
を含む制御方法。
荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報および前記荷物搬送装置の撮影画像を取得することと、
前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出することと、
算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定することと、
前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信することと、
を含む制御方法。
【請求項6】
自装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報を取得する取得部と、
取得された前記負荷を示す負荷情報を請求項１に記載の判定装置に送信する送信部と、
を備える荷物搬送装置。
取得された前記負荷を示す負荷情報を請求項１に記載の判定装置に送信する送信部と、
を備える荷物搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は荷物搬送装置の状態を判定する判定装置等に関する。
【背景技術】
【0002】
倉庫などにおいては荷物の運搬にフォークリフトなどの荷物搬送装置が用いられる。荷物搬送装置に関わる技術として、例えば、特許文献１には、昇降される荷物の重さを検出し、荷重の大きさに伴う種々の特性変化に対して適切な運転制御を行うことを目的とする荷物昇降装置が開示されている。詳細には、当該荷物昇降装置は荷物の昇降速度を検出して、検出された荷物の昇降速度および荷物の重さとその荷重下での昇降速度との関係を示すデータに基づいて荷物の重さを判断する。そして、当該荷物昇降装置は判断した荷物の重さに応じた運転制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平２００２－２００９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述のような従来技術は、当該荷物昇降装置における荷物を支える位置を考慮した技術でない。そのため、当該荷物昇降装置による荷物の重さの判断の精度は低くなる。また、当該荷物昇降装置は、荷物を昇降することによって当該荷物昇降装置が転倒することを察知するための技術ではない。
【0005】
本開示の一態様は、荷物搬送装置が荷物を持ち上げることによって転倒する可能性を判定し、転倒の危険を警告する判定装置等を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る判定装置は、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報および前記荷物搬送装置の撮影画像を取得する取得部と、前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出する距離算出部と、算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定する判定部と、前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信する送信部と、を備える。
【0007】
また、本開示の一態様に係る制御方法は、コンピュータが実行する制御方法であって、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報および前記荷物搬送装置の撮影画像を取得することと、前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出することと、算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定することと、前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信することと、を含む。
【0008】
例えば、荷物搬送装置の所定の位置と持ち上げる荷物との距離が離れている場合に、荷物搬送装置が転倒する可能性は高くなる。前記の構成によれば、算出した荷物搬送装置の所定の位置からの荷物の距離および荷物を持ち上げる際の負荷を用いて、荷物搬送装置が転倒する危険を判定し、危険がある場合に警告を示す情報を送信することができる。そのため、当該警告に気を付けていれば、荷物搬送装置を操作する作業者は荷物搬送装置と荷物との位置関係を常に意識して作業を行う必要がなくなる。よって、荷物搬送装置を操作する作業者の作業効率の低下を低減することができるという効果を奏する。
【0009】
本開示の一態様に係る判定装置は、前記負荷情報は、前記荷物を持ち上げるための前記荷物搬送装置の駆動に関する電力を含んでもよい。
【0010】
前記の構成によれば、荷物を持ち上げるための荷物搬送装置の駆動に関する電力を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定することができるという効果を奏する。
【0011】
本開示の一態様に係る判定装置は、取得した前記撮影画像から前記荷物搬送装置の所定の動作を検出する検出部をさらに、備え、前記取得部は、検出された前記所定の動作に基づいて、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得してもよい。
【0012】
前記の構成によれば、撮影画像における荷物搬送装置の所定の動作に基づいて、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得することができるという効果を奏する。
【0013】
本開示の一態様に係る判定装置は、前記荷物搬送装置から送信される、前記荷物搬送装置の駆動に関する所定の信号を検出する検出部をさらに、備え、前記取得部は、検出された前記所定の信号に基づいて、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得してもよい。
【0014】
前記の構成によれば、荷物搬送装置から送信される荷物搬送装置の駆動に関する所定の信号の検出に基づいて、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得することができるという効果を奏する。
【0015】
本開示の一態様に係る荷物搬送装置は、自装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報を取得する取得部と、取得された前記負荷を示す負荷情報を上述の判定装置に送信する送信部と、を備える。
【0016】
前記の構成によれば、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の状態における、転倒の危険を警告する警告システムを実現することができるという効果を奏する。
【0017】
本開示の各態様に係る判定装置および荷物搬送装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記判定装置および荷物搬送装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記判定装置および荷物搬送装置をコンピュータにて実現させる判定装置および荷物搬送装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本開示の範疇に入る。
【発明の効果】
【0018】
本開示の一態様によれば、荷物搬送装置が転倒する危険を判定し、警告を示す情報を送信することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本開示の実施形態１に係る警告システムおよび判定装置の要部構成の一例を示すブロック図である。
【図2】本開示の実施形態１に係る警告システムにおける判定装置の適用の一例を示す図である。
【図3】本開示の実施形態１に係る判定装置が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図4】本開示の実施形態１に係る距離算出部による荷物の距離の算出の一例を示す図である。
【図5】本開示の実施形態１に係る距離算出部による荷物の距離の算出の他の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
〔実施形態１〕
以下、本開示の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。
以下、本開示の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。
【0021】
§１ 適用例
図２は、本実施形態に係る、警告システム１における判定装置４の適用の一例を示す図である。はじめに、図２を用いて判定装置４の適用例の概要を説明する。警告システム１は、荷物６の運搬にフォークリフト２等の荷物搬送装置が用いられる倉庫などにおいて、荷物搬送装置の転倒の危険を警告するシステムである。
図２は、本実施形態に係る、警告システム１における判定装置４の適用の一例を示す図である。はじめに、図２を用いて判定装置４の適用例の概要を説明する。警告システム１は、荷物６の運搬にフォークリフト２等の荷物搬送装置が用いられる倉庫などにおいて、荷物搬送装置の転倒の危険を警告するシステムである。
【0022】
図２に示すように、フォークリフト２は自身が備えるフォーク２０を、荷物６が積載された荷台５に差し込む。そして、フォークリフト２は荷物６が積載された荷台５を持ち上げた状態で荷物６の運搬を行う。例えば、荷台５に対してフォーク２０の差し込みの深さが浅い場合、すなわち、フォークリフト２と荷物６との距離が離れている場合、フォークリフト２に転倒する危険が生じ得る。また、本実施形態に適用できる荷物搬送装置の別の例として、アームで荷物を吊り下げて荷物６を運搬するような荷物搬送装置などを挙げることができる。このような荷物搬送装置においても、荷物搬送装置と荷物との距離が離れている場合に荷物搬送装置は転倒する危険がある。
【0023】
フォークリフト２の転倒は、フォークリフト２の前輪の接地点における、荷物６の重心位置の回転モーメントがフォークリフトの重心位置の回転モーメントを上回ること等から生じ得る。
【0024】
警告システム１は、フォークリフト２、カメラ３および判定装置４を含む。また、フォークリフト２は、荷物６を持ち上げる際の負荷を測定する。すなわち、フォークリフト２は、荷物６を持ち上げる際の負荷を取得する。フォークリフト２は当該負荷を示す負荷情報を判定装置４に送信する。また、カメラ３は、自身の対応エリアの画像を撮影し、撮影画像、すなわち、撮影画像データを判定装置４に送信する。
【0025】
判定装置４は、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報およびフォークリフト２の撮影画像を取得する。判定装置４は取得した撮影画像を用いて、フォークリフト２の所定の位置からの荷物６の距離を算出する。判定装置４は、算出された荷物６の距離Ｄ１および負荷情報を用いて、フォークリフト２が転倒する危険があるか否かを判定する。判定装置４はフォークリフト２が転倒する危険があると判定した場合に、フォークリフト２に警告を示す情報を送信する。
【0026】
前記の構成によれば、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際の状態における転倒の危険を警告する警告システム１を実現することができる。
【0027】
上述のように、荷物６の距離が遠い場合に、フォークリフト２が転倒する可能性は高くなる。前記の構成によれば、判定装置４は、算出した荷物６の距離および荷物６を持ち上げる際の負荷を用いて、フォークリフト２が転倒する危険を判定し、当該危険がある場合に警告を示す情報を送信する。そのため、当該警告に気を付けていれば、作業者は荷物６の距離Ｄ１を常に意識して作業を行う必要がなくなる。よって、フォークリフト２の作業者の作業効率の低下を低減することができる。
【0028】
§２ 構成例
（警告システム１）
図１は本実施形態に係る警告システム１および判定装置４の要部構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、警告システム１は、フォークリフト２、カメラ３および判定装置４を含む。
（警告システム１）
図１は本実施形態に係る警告システム１および判定装置４の要部構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、警告システム１は、フォークリフト２、カメラ３および判定装置４を含む。
【0029】
＜フォークリフト２＞
フォークリフト２は、倉庫などにおいて、荷物の搬送および荷物の積載等を行う荷物搬送装置である。フォークリフト２は測定装置２１、制御部２２、第１通信部２３および表示装置２４を備える。
フォークリフト２は、倉庫などにおいて、荷物の搬送および荷物の積載等を行う荷物搬送装置である。フォークリフト２は測定装置２１、制御部２２、第１通信部２３および表示装置２４を備える。
【0030】
≪測定装置２１≫
測定装置２１はフォークリフト２における負荷を測定する。例えば、測定装置２１は前記負荷として、フォークリフト２の駆動に関する電力を測定してもよい。特に、本実施形態では、測定装置２１が測定する負荷には、フォークリフト２が荷物６を持ち上げる際の負荷が含まれる。測定装置２１は測定した負荷を示す負荷情報を、制御部２２の第１取得部２２１に送信する。例えば、測定装置２１は、フォークリフト２が駆動中である場合、フォークリフト２の負荷の測定および送信を継続して行ってもよい。
測定装置２１はフォークリフト２における負荷を測定する。例えば、測定装置２１は前記負荷として、フォークリフト２の駆動に関する電力を測定してもよい。特に、本実施形態では、測定装置２１が測定する負荷には、フォークリフト２が荷物６を持ち上げる際の負荷が含まれる。測定装置２１は測定した負荷を示す負荷情報を、制御部２２の第１取得部２２１に送信する。例えば、測定装置２１は、フォークリフト２が駆動中である場合、フォークリフト２の負荷の測定および送信を継続して行ってもよい。
【0031】
≪制御部２２≫
制御部２２は、第１取得部２２１が取得した負荷情報を判定装置４へ送信する制御およびフォークリフト２の転倒の警告を出力する制御等を行う。制御部２２は、第１取得部２２１、第１送信部２２２および出力指示部２２３を備える。
制御部２２は、第１取得部２２１が取得した負荷情報を判定装置４へ送信する制御およびフォークリフト２の転倒の警告を出力する制御等を行う。制御部２２は、第１取得部２２１、第１送信部２２２および出力指示部２２３を備える。
【0032】
〈第１取得部２２１および第１送信部２２２〉
第１取得部２２１は、測定装置２１から測定装置２１が測定した負荷を示す負荷情報を取得する。第１送信部２２２は当該負荷情報を、第１通信部２３を介して、判定装置４に送信する。
第１取得部２２１は、測定装置２１から測定装置２１が測定した負荷を示す負荷情報を取得する。第１送信部２２２は当該負荷情報を、第１通信部２３を介して、判定装置４に送信する。
【0033】
〈出力指示部２２３〉
出力指示部２２３は、第１通信部２３を介して、判定装置４から転倒の警告に関する通知を受信すると、当該警告を示す画像などを表示装置２４に表示させる。
出力指示部２２３は、第１通信部２３を介して、判定装置４から転倒の警告に関する通知を受信すると、当該警告を示す画像などを表示装置２４に表示させる。
【0034】
また、フォークリフト２は、表示装置２４に換えて音声出力装置またはランプなどを備えていてもよい。例えば、判定装置４から転倒の警告を示す情報を受信すると、音声出力装置が警告音を出力する構成としてもよいし、ランプが点灯する構成としてもよい。また、判定装置４から転倒の警告を示す情報を受信すると、制御部２２はフォークリフト２の動作を強制的に停止させもよい。また、転倒の警告を示す情報は、フォークリフト２による作業が行われる倉庫等の施設に設けられた音声出力装置などに送信されてもよい。また、転倒の警告を示す情報は、フォークリフト２を操作する作業者の情報端末などに送信されてもよい。
【0035】
≪第１通信部２３≫
第１通信部２３は、判定装置４と通信を行う。本実施形態では、特に、第１通信部２３は負荷情報を判定装置４に送信する。また、第１通信部２３は、判定装置４から警告を示す情報を受信する。第１通信部２３の通信手段は、特に限定されないが、以下を例に挙げることができる。第１通信部２３は、第４世代移動通信システム（４Ｇ）、第５世代移動通信システム（５Ｇ）、有線ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ （ＬＡＮ）、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）およびその他無線規格の少なくとも１つを用いて、通信を行ってもよい。
第１通信部２３は、判定装置４と通信を行う。本実施形態では、特に、第１通信部２３は負荷情報を判定装置４に送信する。また、第１通信部２３は、判定装置４から警告を示す情報を受信する。第１通信部２３の通信手段は、特に限定されないが、以下を例に挙げることができる。第１通信部２３は、第４世代移動通信システム（４Ｇ）、第５世代移動通信システム（５Ｇ）、有線ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ （ＬＡＮ）、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）およびその他無線規格の少なくとも１つを用いて、通信を行ってもよい。
【0036】
＜カメラ３＞
カメラ３はフォークリフト２を撮影し、フォークリフト２の撮影画像を判定装置４に送信する。カメラ３はフォークリフト２による作業が行われる倉庫等の施設に設置される。例えば、当該施設には複数のカメラ３が設置されていてもよい。複数のカメラ３は対応するエリアに存在するフォークリフト２を撮影する。例えば、カメラ３は、対応するエリアにフォークリフト２が存在する場合、フォークリフト２の撮影および撮影画像の送信を継続して行ってもよい。また、カメラ３が撮影する画像は動画像であってもよい。
カメラ３はフォークリフト２を撮影し、フォークリフト２の撮影画像を判定装置４に送信する。カメラ３はフォークリフト２による作業が行われる倉庫等の施設に設置される。例えば、当該施設には複数のカメラ３が設置されていてもよい。複数のカメラ３は対応するエリアに存在するフォークリフト２を撮影する。例えば、カメラ３は、対応するエリアにフォークリフト２が存在する場合、フォークリフト２の撮影および撮影画像の送信を継続して行ってもよい。また、カメラ３が撮影する画像は動画像であってもよい。
【0037】
＜判定装置４＞
判定装置４はフォークリフト２に転倒の危険があると判定すると、当該転倒の危険を示す警告を示す情報を送信する。判定装置４は、例えば、サーバ装置であってもよい。図１に示すように、判定装置４は、第２通信部４１、制御部４２および記憶部４３を備える。
判定装置４はフォークリフト２に転倒の危険があると判定すると、当該転倒の危険を示す警告を示す情報を送信する。判定装置４は、例えば、サーバ装置であってもよい。図１に示すように、判定装置４は、第２通信部４１、制御部４２および記憶部４３を備える。
【0038】
≪第２通信部４１≫
第２通信部４１は、フォークリフト２およびカメラ３と通信を行う。本実施形態では、特に、第２通信部４１は負荷情報をフォークリフト２から受信する。また、第２通信部４１はフォークリフト２の撮影画像をカメラ３から受信する。また、第２通信部４１は警告通知の指示をフォークリフト２に送信する。第２通信部４１の通信手段は、特に限定されないが、以下を例に挙げることができる。第２通信部４１は、第４世代移動通信システム（４Ｇ）、第５世代移動通信システム（５Ｇ）、有線ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ （ＬＡＮ）、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）およびその他無線規格の少なくとも１つを用いて、通信を行ってもよい。
第２通信部４１は、フォークリフト２およびカメラ３と通信を行う。本実施形態では、特に、第２通信部４１は負荷情報をフォークリフト２から受信する。また、第２通信部４１はフォークリフト２の撮影画像をカメラ３から受信する。また、第２通信部４１は警告通知の指示をフォークリフト２に送信する。第２通信部４１の通信手段は、特に限定されないが、以下を例に挙げることができる。第２通信部４１は、第４世代移動通信システム（４Ｇ）、第５世代移動通信システム（５Ｇ）、有線ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ （ＬＡＮ）、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）およびその他無線規格の少なくとも１つを用いて、通信を行ってもよい。
【0039】
≪制御部４２≫
制御部４２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）の少なくとも１つを含み、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。制御部４２は、第２取得部４２１、距離算出部４２２、重量算出部４２３、設定部４２４、判定部４２５および第２送信部４２６を備える。
制御部４２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）の少なくとも１つを含み、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。制御部４２は、第２取得部４２１、距離算出部４２２、重量算出部４２３、設定部４２４、判定部４２５および第２送信部４２６を備える。
【0040】
〈第２取得部４２１〉
第２取得部４２１は、第２通信部４１を介して、フォークリフト２の負荷情報を取得する。当該負荷情報にはフォークリフト２が荷物６を持ち上げる際の負荷に関する情報が含まれる。また、第２取得部４２１は、第２通信部４１を介して、フォークリフト２の撮影画像を取得する。当該撮影画像には、フォークリフト２が荷物６を持ち上げる際の撮影画像が含まれる。第２取得部４２１は、検出部４２１１を備える。
第２取得部４２１は、第２通信部４１を介して、フォークリフト２の負荷情報を取得する。当該負荷情報にはフォークリフト２が荷物６を持ち上げる際の負荷に関する情報が含まれる。また、第２取得部４２１は、第２通信部４１を介して、フォークリフト２の撮影画像を取得する。当該撮影画像には、フォークリフト２が荷物６を持ち上げる際の撮影画像が含まれる。第２取得部４２１は、検出部４２１１を備える。
【0041】
《検出部４２１１》
［フォークリフト２の動作検出］
検出部４２１１は、取得した撮影画像からフォークリフト２の所定の動作を検出する。第２取得部４２１は検出された前記所定の動作に基づいて、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の撮影画像を取得する。前記の構成によれば、撮影画像におけるフォークリフト２の動作に基づいて、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の撮影画像を第２取得部４２１は取得することができる。
［フォークリフト２の動作検出］
検出部４２１１は、取得した撮影画像からフォークリフト２の所定の動作を検出する。第２取得部４２１は検出された前記所定の動作に基づいて、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の撮影画像を取得する。前記の構成によれば、撮影画像におけるフォークリフト２の動作に基づいて、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の撮影画像を第２取得部４２１は取得することができる。
【0042】
上述のフォークリフト２の所定の動作として、フォークリフト２の移動の停止およびフォークリフト２のフォーク２０の駆動の少なくとも１つを例に挙げることができる。当該所定の動作は、トラックからの荷下ろし時、倉庫内の荷物の移動時または荷物の積み込み時に生じ得る。例えば、検出部４２１１がフォークリフト２の所定の動作を取得した動画像から検出すると、以下の処理を行ってもよい。第２取得部４２１は所定の動作を検出した時点、あるいは、所定の動作を検出した時点から所定の時間が経過した後の静止画像を取得した動画像から生成する。すなわち、第２取得部４２１は当該静止画像を生成することによって、フォークリフト２が荷物６を持ち上げる際の撮影画像を取得する。また、他の例として、第２取得部４２１は上述のフォークリフト２の所定の動作を検出すると、静止画像の撮影の指示をカメラ３に送信する。第２取得部４２１は、当該指示に従い撮影されたフォークリフト２が荷物６を持ち上げる際の撮影画像をカメラ３から取得してもよい。
【0043】
第２取得部４２１は取得した前記静止画像を距離算出部４２２に送信する。
【0044】
［フォークリフト２の電力検出］
また、検出部４２１１は、取得した負荷情報から荷物を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力を検出する。第２取得部４２１は当該検出に基づいて、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の電力を取得する。例えば、検出部４２１１は、負荷情報である電力データが示す数値から、荷物６を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力を検出してもよい。また、第２取得部４２１は、上述のフォークリフト２が所定の動作を行った時点、あるいは、所定の動作を検出した時点から所定の時間が経過した後の電力データが示す数値をフォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の電力として取得してもよい。
また、検出部４２１１は、取得した負荷情報から荷物を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力を検出する。第２取得部４２１は当該検出に基づいて、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の電力を取得する。例えば、検出部４２１１は、負荷情報である電力データが示す数値から、荷物６を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力を検出してもよい。また、第２取得部４２１は、上述のフォークリフト２が所定の動作を行った時点、あるいは、所定の動作を検出した時点から所定の時間が経過した後の電力データが示す数値をフォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の電力として取得してもよい。
【0045】
第２取得部４２１は、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の電力を示すデータを重量算出部４２３に送信する。
【0046】
〈距離算出部４２２〉
距離算出部４２２は撮影画像を用いて、フォークリフト２の所定の位置からの荷物６の距離を算出する。
距離算出部４２２は撮影画像を用いて、フォークリフト２の所定の位置からの荷物６の距離を算出する。
【0047】
図４は、距離算出部４２２による荷物６の距離の算出の一例を示す図である。距離算出部４２２は、第２取得部４２１からフォークリフト２の撮影画像を受信すると、以下の処理により荷物６の距離Ｄ１を算出してもよい。図４に示すように、距離算出部４２２は、側面方向からの撮影画像から、荷物６の距離Ｄ１として、荷物６の重心位置Ｐ１とフォークリフト２のフォーク２０の根元の位置Ｐ２との水平方向の距離Ｄ１を算出してもよい。例えば、距離算出部４２２は撮影画像における荷物６の形状から重心位置Ｐ１を算出してもよい。
【0048】
図５は、距離算出部４２２による荷物６の距離の算出の他の一例を示す図である。図５の上段の図はフォークリフト２と荷物６との距離Ｄ２が短い例を示す。図５の下段の図はフォークリフト２と荷物６との距離Ｄ３が長い例を示す。距離Ｄ２および距離Ｄ３は、荷物６の重心位置とフォークリフト２のフォーク２０の根元の位置の水平方向の距離である。図５の左図はフォークリフト２の側面方向から見た図であり、右図はフォークリフト２の正面方向から見た図である。また、図５の幅Ｗ１および幅Ｗ３は荷物６を積載する荷台５の幅を示す。また、図５の幅Ｗ２および幅Ｗ４はフォークリフト２の屋根２００の幅を示す。
【0049】
図５に示すように、正面方向から見た場合、荷物６との距離Ｄ２が短い場合における荷台５の幅Ｗ１に対する屋根２００の幅Ｗ２に比べて、荷物６との距離Ｄ３が長い場合における荷台５の幅Ｗ３に対する屋根２００の幅Ｗ４は狭く見える。すなわち、フォークリフト２と荷物６との距離に応じて、正面方向から見た場合の、荷台５の幅に対するフォークリフト２の屋根２００の幅の比率は変化する。
【0050】
距離算出部４２２は、フォークリフト２の正面方向からの撮影画像から、荷台５の幅に対するフォークリフト２の屋根２００の幅の比率を用いて、フォークリフト２と荷物６との距離を算出してもよい。当該算出される距離は、荷物６の重心位置とフォークリフト２のフォーク２０の根元位置との水平方向の距離であってもよい。例えば、距離算出部４２２は正面方向の撮影画像における荷物６の形状から荷物６の重心位置を算出してもよい。
【0051】
また、距離算出部４２２は、複数のカメラ３が撮影した各撮影画像を用いて、フォークリフト２の所定の位置からの荷物６の距離を算出してもよい。例えば、距離算出部４２２は、各撮影画像を用いてフォークリフト２の所定の位置から水平方向の荷物６の距離を算出する。距離算出部４２２は、各撮影画像から算出した荷物６の距離のうち所定の範囲外の値を示す距離を外れ値として除外する。距離算出部４２２は、外れ値を除外した距離の代表値を算出することによって荷物６の距離を算出してもよい。例えば、前記代表値は、平均値であってもよいし、中央値であってもよい。
【0052】
また、距離算出部４２２は、複数のカメラ３が撮影した撮影画像のうち、フォークリフト２の側面方向からを撮像された撮影画像を優先して、荷物６の距離を算出してもよい。また、距離算出部４２２は、複数のカメラ３が撮影した撮影画像のうち、フォークリフト２が大きく撮像された撮影画像を優先して、荷物６の距離を算出してもよい。
【0053】
距離算出部４２２は、算出した荷物６の距離を示すデータを重量算出部４２３および判定部４２５に送信する。
【0054】
〈重量算出部４２３〉
重量算出部４２３は荷物を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力を示すデータを第２取得部４２１から受信する。また、重量算出部４２３は、荷物６の距離を示すデータを距離算出部４２２から受信する。重量算出部４２３は受信した電力を示すデータおよび荷物６の距離を示すデータから荷物６の重量を算出する。重量算出部４２３は算出した荷物６の重量を示すデータを設定部４２４に送信する。
重量算出部４２３は荷物を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力を示すデータを第２取得部４２１から受信する。また、重量算出部４２３は、荷物６の距離を示すデータを距離算出部４２２から受信する。重量算出部４２３は受信した電力を示すデータおよび荷物６の距離を示すデータから荷物６の重量を算出する。重量算出部４２３は算出した荷物６の重量を示すデータを設定部４２４に送信する。
【0055】
同じ重量の荷物であっても、フォークリフト２から荷物までの距離が異なると、荷物を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力は異なる。前記構成では、電力データおよび荷物６の距離を示すデータから荷物６の重量を算出する。そのため、荷物６の重量を精度よく算出できる。例えば、重量算出部４２３は記憶部４３が記憶する重量算出情報４３１を参照して、荷物６の重量を算出してもよい。当該重量算出情報４３１は、荷物６の距離とフォークリフト２の駆動に関する電力と荷物６の重量との対応関係を示す情報であってもよい。
【0056】
〈設定部４２４〉
設定部４２４は、重量算出部４２３から受信したデータが示す荷物６の重量に応じて、フォークリフト２から荷物６までの距離に対する閾値を設定する。例えば、設定部４２４は記憶部４３が記憶する閾値情報４３２を参照して、閾値を設定してもよい。当該閾値情報４３２は、荷物の重量と閾値との対応関係を示す情報であってもよい。設定部４２４は、設定した閾値を示すデータを判定部４２５に送信する。当該閾値はフォークリフト２の転倒の可能性の観点で設定される閾値である。
設定部４２４は、重量算出部４２３から受信したデータが示す荷物６の重量に応じて、フォークリフト２から荷物６までの距離に対する閾値を設定する。例えば、設定部４２４は記憶部４３が記憶する閾値情報４３２を参照して、閾値を設定してもよい。当該閾値情報４３２は、荷物の重量と閾値との対応関係を示す情報であってもよい。設定部４２４は、設定した閾値を示すデータを判定部４２５に送信する。当該閾値はフォークリフト２の転倒の可能性の観点で設定される閾値である。
【0057】
例えば、設定部４２４は、フォークリフト２の前輪の接地点に対する、荷物６の重心位置での回転モーメントがフォークリフト２の重心位置での回転モーメントを上回る場合のフォークリフト２から荷物６までの距離を閾値に設定してもよい。
【0058】
〈判定部４２５〉
判定部４２５は、算出された荷物６の距離および負荷情報を用いて、フォークリフト２が転倒する危険があるか否かを判定する。本実施形態では、負荷情報は、荷物６を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力を含む。前記の構成によれば、荷物６を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力を用いて、フォークリフト２が転倒する危険があるか否かを判定することができる。判定部４２５の判定を詳細に説明すると、判定部４２５は、算出された荷物６の距離および設定された閾値を用いて、フォークリフト２が転倒する危険があるか否かを判定する。上述のように、本実施形態では、閾値は負荷情報である当該フォークリフト２の駆動に関する電力から算出された荷物６の重量を用いて設定される。そのため、判定部４２５は、算出された荷物６の距離および負荷情報を用いて、フォークリフト２が転倒する危険があるか否かを判定すると表現できる。
判定部４２５は、算出された荷物６の距離および負荷情報を用いて、フォークリフト２が転倒する危険があるか否かを判定する。本実施形態では、負荷情報は、荷物６を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力を含む。前記の構成によれば、荷物６を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力を用いて、フォークリフト２が転倒する危険があるか否かを判定することができる。判定部４２５の判定を詳細に説明すると、判定部４２５は、算出された荷物６の距離および設定された閾値を用いて、フォークリフト２が転倒する危険があるか否かを判定する。上述のように、本実施形態では、閾値は負荷情報である当該フォークリフト２の駆動に関する電力から算出された荷物６の重量を用いて設定される。そのため、判定部４２５は、算出された荷物６の距離および負荷情報を用いて、フォークリフト２が転倒する危険があるか否かを判定すると表現できる。
【0059】
荷物６の距離が閾値以上であると判定した場合、判定部４２５はフォークリフト２に転倒の危険があることを示す信号を第２送信部４２６に送信する。
【0060】
〈第２送信部４２６〉
第２送信部４２６はフォークリフト２に転倒の危険があることを示す信号を受信すると、第２通信部４１を介して、転倒の警告を示す情報をフォークリフト２に送信する。
第２送信部４２６はフォークリフト２に転倒の危険があることを示す信号を受信すると、第２通信部４１を介して、転倒の警告を示す情報をフォークリフト２に送信する。
【0061】
≪記憶部４３≫
記憶部４３は、上述の重量算出情報４３１および閾値情報４３２を記憶する。
記憶部４３は、上述の重量算出情報４３１および閾値情報４３２を記憶する。
【0062】
§３ 動作例
図３は、判定装置４が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３に示すように、例えば、検出部４２１１は、第２取得部４２１が取得した撮影画像におけるフォークリフト２の動作をモニターし（Ｓ１）、フォークリフト２の所定の動作を検出する（Ｓ２）。フォークリフト２の所定の動作を検出した場合（Ｓ２でＹＥＳ）、第２取得部４２１はフォークリフト２が荷物６を持ち上げる際の撮影画像を取得する（Ｓ３）。また、第２取得部４２１は、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の負荷情報である電力を取得する（Ｓ４：取得ステップ）。例えば、Ｓ２からＳ３における撮影画像の取得に関する処理とＳ４における負荷情報の取得に関する処理とは並行して行われてもよい。
図３は、判定装置４が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３に示すように、例えば、検出部４２１１は、第２取得部４２１が取得した撮影画像におけるフォークリフト２の動作をモニターし（Ｓ１）、フォークリフト２の所定の動作を検出する（Ｓ２）。フォークリフト２の所定の動作を検出した場合（Ｓ２でＹＥＳ）、第２取得部４２１はフォークリフト２が荷物６を持ち上げる際の撮影画像を取得する（Ｓ３）。また、第２取得部４２１は、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の負荷情報である電力を取得する（Ｓ４：取得ステップ）。例えば、Ｓ２からＳ３における撮影画像の取得に関する処理とＳ４における負荷情報の取得に関する処理とは並行して行われてもよい。
【0063】
続いて、距離算出部４２２は、フォークリフト２が荷物６を持ち上げる際の撮影画像を用いて、フォークリフト２の所定の位置からの荷物６の距離を算出する（Ｓ５）。続いて、重量算出部４２３は、フォークリフト２が荷物６を持ち上げる際の電力および上述の荷物６の距離から荷物６の重量を算出する（Ｓ６）。続いて、設定部４２４は算出された荷物６の重量に応じて、フォークリフト２から荷物６までの距離に対する閾値を設定する（Ｓ７）。続いて、判定部４２５は、算出された荷物６の距離および負荷情報を用いて、フォークリフト２が転倒する危険があるか否かを判定する（Ｓ８）。詳細には、判定部４２５は、算出された荷物６の距離が設定された閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ８）。判定部４２５が、算出された荷物６の距離が設定された閾値以上であると判定した場合（Ｓ８でＹＥＳ）、すなわち、判定部４２５が、フォークリフト２が転倒する危険があると判定した場合以下のステップＳ９に処理は続く。第２送信部４２６は転倒の警告を示す情報をフォークリフト２に送信し（Ｓ９）、処理は終了する。
【0064】
フォークリフト２に所定の動作がないと判断した場合（Ｓ２でＮＯ）、処理はＳ１に戻る。また、判定部４２５が、算出された荷物６の距離が設定された閾値未満であると判定した場合（Ｓ８でＮＯ）、処理は終了する。
【0065】
（変形例１）
本開示の一側面に係る変形例１について、以下に説明する。本変形例のフォークリフト２が備える測定装置２１はフォークリフト２における負荷として、フォークリフト２が搬送する荷物６の重量を測定してもよい。フォークリフト２は負荷情報として、荷物６の重量を示すデータを判定装置４に送信する。すなわち、本変形例では、判定装置４は荷物６の重量算出を行わず、荷物６の重量として、受信した負荷情報が示す重量を用いてもよい。
本開示の一側面に係る変形例１について、以下に説明する。本変形例のフォークリフト２が備える測定装置２１はフォークリフト２における負荷として、フォークリフト２が搬送する荷物６の重量を測定してもよい。フォークリフト２は負荷情報として、荷物６の重量を示すデータを判定装置４に送信する。すなわち、本変形例では、判定装置４は荷物６の重量算出を行わず、荷物６の重量として、受信した負荷情報が示す重量を用いてもよい。
【0066】
（変形例２）
本開示の一側面に係る変形例２について、以下に説明する。本変形例の警告システム１では、判定装置４が備える検出部４２１１は、フォークリフト２から送信されるフォークリフト２の駆動に関する所定の信号を検出してもよい。第２取得部４２１は、検出された前記所定の信号に基づいて、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の撮影画像を取得してもよい。前記の構成によれば、フォークリフト２から送信される所定の信号の検出に基づいて、第２取得部４２１は、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得することができる。
本開示の一側面に係る変形例２について、以下に説明する。本変形例の警告システム１では、判定装置４が備える検出部４２１１は、フォークリフト２から送信されるフォークリフト２の駆動に関する所定の信号を検出してもよい。第２取得部４２１は、検出された前記所定の信号に基づいて、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の撮影画像を取得してもよい。前記の構成によれば、フォークリフト２から送信される所定の信号の検出に基づいて、第２取得部４２１は、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得することができる。
【0067】
例えば、所定の信号は、荷物６を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力の発生を示す信号であってもよい。すなわち、本変形例のフォークリフト２が備える測定装置２１は以下の処理を行ってもよい。測定装置２１はフォークリフト２の駆動に関する電力を測定する。測定装置２１は荷物６を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力の発生を検出すると、当該電力の発生を示す信号を判定装置４に送信する。
【0068】
前記の構成によれば、フォークリフト２から送信される、荷物６を持ち上げるためのフォークリフト２の駆動に関する電力の発生を示す信号の検出に基づいて、フォークリフト２が荷物を持ち上げる際のフォークリフト２の撮影画像を第２取得部４２１は取得することができる。
【0069】
（変形例３）
本開示の一側面に係る変形例３について、以下に説明する。本変形例にかかる判定装置４が備える距離算出部４２２、設定部４２４および判定部４２５は以下の処理を行ってもよい。距離算出部４２２は、算出したフォークリフト２の所定の位置からの荷物６の距離から、荷台５に対するフォーク２０の差し込みの深さを算出してもよい。設定部４２４は、荷物６の重量から差し込みの深さに閾値を設定してもよい。判定部４２５は差し込みの深さが閾値未満であるかを判定してもよい。差し込みの深さが閾値未満であると判定した場合、判定部４２５はフォークリフト２に転倒の危険があることを示す信号を第２送信部４２６に送信してもよい。
本開示の一側面に係る変形例３について、以下に説明する。本変形例にかかる判定装置４が備える距離算出部４２２、設定部４２４および判定部４２５は以下の処理を行ってもよい。距離算出部４２２は、算出したフォークリフト２の所定の位置からの荷物６の距離から、荷台５に対するフォーク２０の差し込みの深さを算出してもよい。設定部４２４は、荷物６の重量から差し込みの深さに閾値を設定してもよい。判定部４２５は差し込みの深さが閾値未満であるかを判定してもよい。差し込みの深さが閾値未満であると判定した場合、判定部４２５はフォークリフト２に転倒の危険があることを示す信号を第２送信部４２６に送信してもよい。
【0070】
（変形例４）
本開示の一側面に係る変形例３について、以下に説明する。本変形例にかかる判定装置４が備える距離算出部４２２、設定部４２４および判定部４２５は以下の処理を行ってもよい。距離算出部４２２は、撮影画像から、荷物６の距離として、荷物６の重心位置Ｐ１とフォークリフト２の前輪の接地点との距離を算出してもよい。設定部４２４は当該荷物６の距離に閾値を設定してもよい。判定部４２５は当該荷物６の距離が閾値以上であるかを判定してもよい。当該荷物６の距離が閾値以上であると判定した場合、判定部４２５はフォークリフト２に転倒の危険があることを示す信号を第２送信部４２６に送信してもよい。
本開示の一側面に係る変形例３について、以下に説明する。本変形例にかかる判定装置４が備える距離算出部４２２、設定部４２４および判定部４２５は以下の処理を行ってもよい。距離算出部４２２は、撮影画像から、荷物６の距離として、荷物６の重心位置Ｐ１とフォークリフト２の前輪の接地点との距離を算出してもよい。設定部４２４は当該荷物６の距離に閾値を設定してもよい。判定部４２５は当該荷物６の距離が閾値以上であるかを判定してもよい。当該荷物６の距離が閾値以上であると判定した場合、判定部４２５はフォークリフト２に転倒の危険があることを示す信号を第２送信部４２６に送信してもよい。
【0071】
（変形例５）
本開示の一側面に係る変形例５について、以下に説明する。一変形例として、判定装置４の構成および動作を、互いに通信可能な複数のコンピュータに分散させた実施形態としてもよい。
本開示の一側面に係る変形例５について、以下に説明する。一変形例として、判定装置４の構成および動作を、互いに通信可能な複数のコンピュータに分散させた実施形態としてもよい。
【0072】
（変形例６）
本開示の一側面に係る変形例６について、以下に説明する。一変形例として、判定装置４の構成および動作を、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバ等のコンピュータに設けた実施形態としてもよい。この場合、荷物搬送装置に対応するフォークリフト２の撮影画像は、公知又は任意の無線技術を用いて、カメラ３から取得されてもよい。
本開示の一側面に係る変形例６について、以下に説明する。一変形例として、判定装置４の構成および動作を、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバ等のコンピュータに設けた実施形態としてもよい。この場合、荷物搬送装置に対応するフォークリフト２の撮影画像は、公知又は任意の無線技術を用いて、カメラ３から取得されてもよい。
【0073】
（変形例７）
本開示の一側面に係る変形例７について、以下に説明する。一変形例として、判定装置４の一部又は全部の構成要素を、荷物搬送装置に対応するフォークリフト２に設けた実施形態としてもよい。例えば、判定装置４の判定部４２５および第２送信部４２６の機能を、フォークリフト２の制御部２２が担ってもよい。
本開示の一側面に係る変形例７について、以下に説明する。一変形例として、判定装置４の一部又は全部の構成要素を、荷物搬送装置に対応するフォークリフト２に設けた実施形態としてもよい。例えば、判定装置４の判定部４２５および第２送信部４２６の機能を、フォークリフト２の制御部２２が担ってもよい。
【0074】
〔ソフトウェアによる実現例〕
判定装置４およびフォークリフト２（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部４２および２２に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
判定装置４およびフォークリフト２（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部４２および２２に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
【0075】
この場合、前記装置は、前記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備える。この制御装置と記憶装置により前記プログラムを実行することにより、前記各実施形態で説明した各機能が実現される。
【0076】
前記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、前記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、前記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して前記装置に供給されてもよい。
【0077】
また、前記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、前記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本開示の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより前記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
【0078】
［まとめ］
本開示の態様１に係る判定装置は、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報および前記荷物搬送装置の撮影画像を取得する取得部と、前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出する距離算出部と、算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定する判定部と、前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信する送信部と、を備える。
本開示の態様１に係る判定装置は、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報および前記荷物搬送装置の撮影画像を取得する取得部と、前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出する距離算出部と、算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定する判定部と、前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信する送信部と、を備える。
【0079】
本開示の態様２に係る判定装置は、前記態様１において、前記負荷情報は、前記荷物を持ち上げるための前記荷物搬送装置の駆動に関する電力を含んでもよい。
【0080】
本開示の態様３に係る判定装置は、前記態様１または２において、取得した前記撮影画像から前記荷物搬送装置の所定の動作を検出する検出部をさらに、備え、前記取得部は、検出された前記所定の動作に基づいて、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得してもよい。
【0081】
本開示の態様４に係る判定装置は、前記態様１または２において、前記荷物搬送装置から送信される、前記荷物搬送装置の駆動に関する所定の信号を検出する検出部をさらに、備え、前記取得部は、検出された前記所定の信号に基づいて、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得してもよい。
【0082】
本開示の態様５に係る制御方法は、コンピュータが実行する制御方法であって、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報および前記荷物搬送装置の撮影画像を取得することと、前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出することと、算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定することと、前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信することと、を含む。
【0083】
本開示の態様６に係る荷物搬送装置は、自装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報を取得する取得部と、取得された前記負荷を示す負荷情報を前記態様１から５の何れか１つに記載の判定装置に送信する送信部と、を備える。
【0084】
本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0085】
２ フォークリフト（荷物搬送装置）
２２１ 第１取得部（取得部）
２２２ 第１送信部（送信部）
４ 判定装置
４２１ 第２取得部（取得部）
４２２ 距離算出部
４２５ 判定部
４２６ 第２送信部（送信部）
４２１１ 検出部
２２１ 第１取得部（取得部）
２２２ 第１送信部（送信部）
４ 判定装置
４２１ 第２取得部（取得部）
４２２ 距離算出部
４２５ 判定部
４２６ 第２送信部（送信部）
４２１１ 検出部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】