特開 2024-129216 建設機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024129216

(43)【公開日】2024-09-27

(54)【発明の名称】建設機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/24 20060101AFI20240919BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20240919BHJP

【ＦＩ】

E02F9/24 B

E02F9/26 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023038270

(22)【出願日】2023-03-13

(71)【出願人】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002457

【氏名又は名称】弁理士法人広和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】黒坂 尚生

(72)【発明者】

【氏名】藤井 俊憲

(72)【発明者】

【氏名】稲場 康彦

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 智之

【テーマコード（参考）】

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D015GA03

2D015GB06

2D015GB07

2D015HA03

2D015HB04

2D015HB05

(57)【要約】

【課題】オペレータと周囲に存在する作業者とが協調して作業を行うときの作業性を向上させる。
【解決手段】油圧ショベル１は、作業機４の操作を禁止するロック状態と操作を可能とするロック解除状態とに切換えられる操作ロック装置１１と、車体の周囲に存在する物体を検出する第１，第２物体検出装置１２，１３と、オペレータと作業者との協調可能性レベルを判定し、協調可能性レベルに応じて第１表示灯１５，第２表示灯１６による報知を行う制御装置１８とを備える。制御装置１８は、操作ロック装置１１がロック解除状態にあり、かつ第１作業範囲Ａ１で物体が検出され、第２作業範囲Ａ２で物体が非検出であった場合には、判定した協調可能性レベルの報知を第１表示灯１５により行うと共に、判定した協調可能性レベルよりも高い協調可能性レベルの報知と第１作業範囲Ａ１で物体が検出されたことの報知を第２表示灯１６により行う。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自走可能な車体と、前記車体に設けられた作業機と、前記車体の周囲に存在する作業者を含む物体を検出する物体検出装置と、前記車体の周囲から目視可能な報知装置と、前記物体検出装置が作業範囲の中で物体を検出したか否かに基づいて前記作業機を操作するオペレータと前記作業者とが協調して作業可能か否かの指標である協調可能性レベルを判定し、前記協調可能性レベルに応じて前記報知装置による報知を行う制御装置とを備えてなる建設機械において、
前記物体検出装置は、前記作業範囲のうち第１作業範囲および第２作業範囲に存在する物体を検出し、
前記報知装置は、前記車体から前記第１作業範囲が存在する方向に対して前記協調可能性レベルを報知する第１報知装置と、前記車体から前記第２作業範囲が存在する方向に対して前記協調可能性レベルを報知する第２報知装置とを備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記第１作業範囲で物体が検出され、前記第２作業範囲で物体が非検出であった場合には、判定した前記協調可能性レベルの報知を前記第１報知装置により行うと共に、前記第１報知装置による前記協調可能性レベルよりも高い前記協調可能性レベルの報知と前記第１作業範囲で物体が検出されたことの報知とを前記第２報知装置により行うことを特徴とする建設機械。

【請求項2】

前記作業機の操作を禁止するロック状態と前記作業機の操作を可能とするロック解除状態とに切換えられる操作ロック装置を更に備え、
前記制御装置は、
前記操作ロック装置が前記ロック状態にある場合には、前記第１報知装置および前記第２報知装置により第１報知を行い、
前記操作ロック装置が前記ロック解除状態にあり、前記物体検出装置が前記第１作業範囲および前記第２作業範囲のいずれからも物体を非検出であった場合には、前記第１報知装置および前記第２報知装置により前記第１報知よりも前記協調可能性レベルが低い第２報知を行い、
前記操作ロック装置が前記ロック解除状態にあり、かつ前記物体検出装置が前記第１作業範囲および前記第２作業範囲のうち一方の作業範囲から物体を検出した場合には、前記第１報知装置および前記第２報知装置のうち前記一方の作業範囲に対応する一方の報知装置により前記第２報知よりも前記協調可能性レベルが低い第３報知を行うと共に、前記第１報知装置および前記第２報知装置のうち他方の報知装置により前記第１報知、前記第２報知、前記第３報知のいずれとも異なる前記協調可能性レベルの第４報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の建設機械。

【請求項3】

前記第１報知装置および前記第２報知装置は、それぞれ複数種類の発光色を点灯可能な第１表示灯および第２表示灯を用いて構成され、
前記制御装置は、前記第１報知、前記第２報知、前記第３報知を前記発光色の種類を変更することにより実行すると共に、前記第４報知を光の点滅によって実行することを特徴とする請求項２に記載の建設機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、油圧ショベル等の建設機械に関する。

【背景技術】

【0002】

建設機械を代表する油圧ショベルは、自走可能な下部走行体と、下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体とを有し、上部旋回体には作業機が設けられている。油圧ショベルには、下部走行体を走行させる走行用油圧モータ、上部旋回体を旋回させる旋回用油圧モータ、作業機を作動させる油圧シリンダ等の油圧アクチュエータが搭載されている。オペレータは、操作装置によって油圧アクチュエータに対する圧油の給排を制御することにより、下部走行体の走行動作、上部旋回体の旋回動作、作業機の動作を制御する。また、油圧ショベルには、オペレータによってロック状態とロック解除状態とに切換えられる操作ロック装置が設けられている。操作ロック装置がロック状態に切換えられたときには、作業機等の操作が禁止され、ロック解除状態に切換えられたときには、作業機等の操作が可能となる。

【0003】

油圧ショベルを用いて掘削作業等を行う場合には、通常、油圧ショベルの周囲で土木作業を行う複数の作業者が存在する。これら複数の作業者は、常に油圧ショベルの作業範囲から外れた位置（油圧ショベルから離れた位置）を保ちつつ土木作業を行う必要がある。このように、油圧ショベルのオペレータと油圧ショベルの周囲に存在する作業者とが、互いに協調しつつ作業を進めることにより、掘削作業、土木作業等の作業性を高めることができる。

【0004】

これに対し、オペレータによって操作される操作ロック装置と、周囲に存在する作業者、障害物を含む物体（以下、物体という）を検出する物体検出装置とを備えた油圧ショベルが提案されている。この油圧ショベルは、操作ロック装置の操作状態と物体検出装置による検出結果とに基づいて、オペレータと周囲の作業者とが協調して作業を進めることが可能か否かの指標を、３段階のレベル（協調可能性レベル）に分けて周囲の作業者に報知することができる（特許文献１参照）。

【0005】

この油圧ショベルによれば、操作ロック装置がロック状態に切換えられて油圧ショベルの作動が停止したときには、油圧ショベルから周囲の作業者に対し、協調可能性レベルが高レベルであることが報知される。この結果、周囲の作業者は、油圧ショベルとの距離に注意を払うことなく物体の除去作業等を行うことができる。また、操作ロック装置がロック解除状態にあり、物体検出装置が油圧ショベルの作業範囲内で物体を検出していない場合には、油圧ショベルから周囲の作業者に対し、協調可能性レベルが高レベルよりも低く、かつ低レベルよりも高い中間レベルであることが報知される。この結果、周囲の作業者は、油圧ショベルとの距離に注意を払いながら物体の除去作業等を行うことができる。

【0006】

一方、操作ロック装置がロック解除状態にあり、物体検出装置が油圧ショベルの作業範囲内で物体を検出した場合には、油圧ショベルから周囲の作業者に対し、協調可能性レベルが低レベルであることが報知される。この結果、作業者は油圧ショベルの作業範囲から離れ、オペレータは作業者が作業範囲から遠ざかるまで油圧ショベルの操作を待機することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０２０－１９００９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかし、例えば油圧ショベルを挟んで左右方向の一方（左側）と他方（右側）とに作業者が存在する状態において、協調可能性レベルが低レベルであることが報知された場合には、一方の作業者と他方の作業者のどちらが油圧ショベルの作業範囲内に入ったのか、作業者当人が判断することができない。このため、例えば一方の作業者のみが油圧ショベルの作業範囲内に入った場合でも、他方の作業者は、自分が物体検出装置に検出されたと誤った判断をしてしまい、作業範囲から必要以上に遠ざかってしまう状況が考えられる。このように、油圧ショベルのオペレータと周囲の複数の作業者とが、協調可能性レベルに関する認識を共有することができない場合には、油圧ショベルと周囲の作業者とが協調して掘削作業、土木作業等を行うときの作業性が低下してしまうという問題がある。

【0009】

本発明の目的は、オペレータと周囲に存在する作業者とが協調して作業を行うときの作業性を向上させることができるようにした建設機械を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明は、自走可能な車体と、前記車体に設けられた作業機と、前記車体の周囲に存在する作業者を含む物体を検出する物体検出装置と、前記車体の周囲から目視可能な報知装置と、前記物体検出装置が作業範囲の中で物体を検出したか否かに基づいて前記作業機を操作するオペレータと前記作業者とが協調して作業可能か否かの指標である協調可能性レベルを判定し、前記協調可能性レベルに応じて前記報知装置による報知を行う制御装置とを備えてなる建設機械において、前記物体検出装置は、前記作業範囲のうち第１作業範囲および第２作業範囲に存在する物体を検出し、前記報知装置は、前記車体から前記第１作業範囲が存在する方向に対して前記協調可能性レベルを報知する第１報知装置と、前記車体から前記第２作業範囲が存在する方向に対して前記協調可能性レベルを報知する第２報知装置とを備え、前記制御装置は、前記物体検出装置により前記第１作業範囲で物体が検出され、前記第２作業範囲で物体が非検出であった場合には、判定した前記協調可能性レベルの報知を前記第１報知装置により行うと共に、前記第１報知装置による前記協調可能性レベルよりも高い前記協調可能性レベルの報知と前記第１作業範囲で物体が検出されたことの報知とを前記第２報知装置により行うことを特徴としている。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、車体の周囲に存在する作業者に対し、第１報知装置と第２報知装置とによる報知が行われることにより、オペレータと周囲の作業者とが協調可能性レベルの認識を共有し、車体の周囲の状況に応じてオペレータと作業者とが協調して作業を行うときの作業性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施形態が適用された油圧ショベルの左側面図である。

【図2】油圧ショベルの右側面図である。

【図3】第１作業範囲側の協調可能性レベルが第１レベルの状態を示す油圧ショベルの模式図である。

【図4】第１作業範囲側の協調可能性レベルが第２レベルの状態を示す油圧ショベルの模式図である。

【図5】第１作業範囲側の協調可能性レベルが第３レベルの状態を示す油圧ショベルの模式図である。

【図6】物体検出装置、ロックスイッチ、表示装置、制御装置を概略的に示すブロック図である。

【図7】第１の実施形態による制御装置が実行する協調可能性レベルの判定処理を示す流れ図である。

【図8】第１作業範囲側の協調可能性レベルが第３.５レベルの状態を示す油圧ショベルの模式図である。

【図9】第２の実施形態による制御装置が実行する協調可能性レベルの判定処理を示す流れ図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態による建設機械を、油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、図１ないし図９を参照しつつ詳細に説明する。なお、実施形態では、油圧ショベルの走行方向を前後方向とし、油圧ショベルの走行方向と直交する方向を左右方向として説明する。

【0014】

図１ないし図７は、本発明の第１の実施形態を示している。建設機械を代表するクローラ式の油圧ショベル１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に搭載された上部旋回体３とを備え、これら下部走行体２と上部旋回体３とにより車体が構成されている。上部旋回体３の前側には作業機４が設けられ、油圧ショベル１は、上部旋回体３を旋回させつつ作業機４を俯仰動させることにより、土砂の掘削作業等を行う。

【0015】

上部旋回体３は、ベースとなる旋回フレーム５を有し、旋回フレーム５は、旋回装置を介して下部走行体２上に旋回可能に取付けられている。旋回フレーム５の前端側には作業機４が回動可能に取付けられ、作業機４は、ブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃ、ブームシリンダ４Ｄ、アームシリンダ４Ｅ、バケットシリンダ４Ｆを含んで構成されている。旋回フレーム５の後端側には、作業機４との重量バランスをとるカウンタウエイト６が設けられている。旋回フレーム５の前部左側には、オペレータが搭乗するキャブ７が設けられている。また、旋回フレーム５には、カウンタウエイト６よりも前側に位置してエンジン、油圧ポンプ、熱交換装置等の各種の搭載機器（いずれも図示せず）が搭載され、これら搭載機器は、旋回フレーム５上に設けられた外装カバー８によって覆われている。

【0016】

キャブ７は、旋回フレーム５から上方に立上るボックス状に形成され、キャブ７の内部には運転室が形成されている。キャブ７の左側面には、オペレータがキャブ７に乗降するための乗降口７Ａと、乗降口７Ａを開閉するドア７Ｂとが設けられている。キャブ７内には、オペレータが座る運転席９が設けられ、運転席９の前側には、下部走行体２の走行動作を制御する走行レバー・ペダル装置（図示せず）が設けられている。運転席９の左右両側には、上部旋回体３の旋回動作、および作業機４の動作を制御する操作レバー装置１０（左側のみ図示）が設けられている。また、運転席９の左前側には、後述の操作ロック装置１１が設けられている。

【0017】

下部走行体２に設けられた走行用の油圧モータ、上部旋回体３に設けられた旋回用の油圧モータ、作業機４を構成するブームシリンダ４Ｄ、アームシリンダ４Ｅ、バケットシリンダ４Ｆ等の油圧アクチュエータと油圧ポンプとの間には、それぞれコントロールバルブ（図示せず）が設けられている。オペレータが走行レバー・ぺダル装置、操作レバー装置１０を操作することにより、コントロールバルブにパイロット信号が供給され、油圧ポンプから吐出した圧油は、コントロールバルブを介してオペレータの操作に対応した油圧アクチュエータに供給される。これにより、下部走行体２の走行動作、上部旋回体３の旋回動作、および作業機４の動作が制御される。

【0018】

操作ロック装置１１は、運転席９の左前側に配置されている。操作ロック装置１１は、例えば運転席９に座ったオペレータにより回動操作されるロックレバー１１Ａと、ロックスイッチ１１Ｂとを有し、ロックレバー１１Ａは、図３に示すロック状態と図４等に示すロック解除状態とに切換えられる。ロックレバー１１Ａがロック状態に切換えられたときには、コントロールバルブへのパイロット信号の出力が停止され、作業機４等の操作が禁止される。ロックレバー１１Ａがロック解除状態に切換えられたときには、コントロールバルブへのパイロット信号の出力が可能となり、作業機４等の操作が可能となる。ロックスイッチ１１Ｂは、例えばロックレバー１１Ａがロック状態にあるか否かを検出し、検出結果に応じた検出信号を後述の制御装置１８に出力する。

【0019】

上部旋回体３には、物体検出装置としての第１物体検出装置１２、第２物体検出装置１３、第３物体検出装置１４が設けられている。第１物体検出装置１２は、例えば外装カバー８の上面左側に配置され、上部旋回体３の左側方に設定される第１作業範囲Ａ１内に、作業者、障害物を含む物体が存在するか否かを検出する。第２物体検出装置１３は、例えば外装カバー８の上面右側に配置され、上部旋回体３の右側方に設定される第２作業範囲Ａ２内に物体が存在するか否かを検出する。第３物体検出装置１４は、例えばカウンタウエイト６の上面中央に配置され、上部旋回体３の後方に設定される第３作業範囲Ａ３内に物体が存在するか否かを検出する。これら第１物体検出装置１２、第２物体検出装置１３、第３物体検出装置１４は、それぞれ対応する作業範囲（第１作業範囲Ａ１、第２作業範囲Ａ２、第３作業範囲Ａ３）に物体が存在するか否かを検出し、検出結果に応じた検出信号を制御装置１８に出力する。

【0020】

ここで、作業機４を用いた油圧ショベル１の作動時に油圧ショベル１の周囲に設定される作業範囲は、例えば上部旋回体３が旋回動作を行うときにカウンタウエイト６の後端が描く円形状を１２０％程度拡大した円形状の領域である。この円形状の作業範囲のうち、上部旋回体３の左側方に位置する扇状の領域が第１作業範囲Ａ１、上部旋回体３の右側方に位置する扇状の領域が第２作業範囲Ａ２、上部旋回体３の後方に位置する扇状の領域が第３作業範囲Ａ３となっている。従って、油圧ショベル１の稼働時には、第１，第２，第３作業範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３内に作業者が入ることは禁止され、第１，第２，第３作業範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３内に存在する障害物は除去する必要がある。

【0021】

また、上部旋回体３には、油圧ショベル１の周囲に存在する作業者から目視可能な位置に、報知装置としての第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７が設けられている。第１報知装置である第１表示灯１５は、例えば旋回フレーム５の左側面に配置され、第１作業範囲Ａ１側の作業者が目視する。第２報知装置である第２表示灯１６は、旋回フレーム５の右側面に配置され、第２作業範囲Ａ２側の作業者が目視する。第３報知装置である第３表示灯１７は、例えばカウンタウエイト６の後面に配置され、第３作業範囲Ａ３側の作業者が目視する。これら第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７は、それぞれ複数の点灯色（例えば青色、黄色、赤色）を有し、制御装置１８から入力される制御信号に応じて、青色、黄色、赤色を選択的に点灯または点滅させる。

【0022】

油圧ショベル１の周囲に存在する作業者は、第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７のいずれかを目視可能な位置で作業を行い、第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７の点灯色、点灯または点滅に応じて、油圧ショベル１の作業範囲内に自分を含む物体が存在するか否かを把握する。このように、第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７は、オペレータと油圧ショベル１の周囲に存在する複数の作業者とが協調して作業を進めることが可能か否かの指標となる協調可能性レベルを、周囲の作業者に対して報知する。

【0023】

制御装置１８は、例えば上部旋回体３に搭載されている。制御装置１８は、操作ロック装置１１のロックスイッチ１１Ｂから入力される検出信号と、第１，第２，第３物体検出装置１２，１３，１４から入力される検出信号とに基づいて、協調可能性レベルを段階的（本実施形態では４段階）に判定する。ここで、協調可能性レベルとは、オペレータと周囲の作業者とが協調して作業を行うことが可能か否か、また協調して作業を行うときに両者が払うべき注意の程度を示す指標である。そして、制御装置１８は、判定した協調可能性レベルに応じて、第１，第２，第３表示灯１５，１６，１７を適宜の点灯色によって点灯または点滅させることにより、周囲の作業者に対して協調可能性レベルを報知する。

【0024】

図６に示すように、制御装置１８は、ロック状態判定部１９と、物体判定部２０と、協調可能性レベル判定部２１とを含んで構成されている。ロック状態判定部１９の入力側には、操作ロック装置１１のロックスイッチ１１Ｂが接続され、ロック状態判定部１９の出力側には、協調可能性レベル判定部２１が接続されている。ロック状態判定部１９は、ロックスイッチ１１Ｂからの検出信号に基づき、ロックレバー１１Ａがロック状態であるかロック解除状態であるかを示す判定信号を協調可能性レベル判定部２１に出力する。

【0025】

物体判定部２０の入力側には、第１物体検出装置１２、第２物体検出装置１３、第３物体検出装置１４が接続され、物体判定部２０の出力側には、協調可能性レベル判定部２１が接続されている。物体判定部２０は、第１物体検出装置１２からの検出信号に基づいて第１作業範囲Ａ１に物体が存在するか否か、第２物体検出装置１３からの検出信号に基づいて第２作業範囲Ａ２に物体が存在するか否か、第３物体検出装置１４からの検出信号に基づいて第３作業範囲Ａ３に物体が存在するか否かを判定する。そして、物体判定部２０は、判定結果に応じた判定信号を協調可能性レベル判定部２１に出力する。

【0026】

協調可能性レベル判定部２１の入力側には、ロック状態判定部１９と物体判定部２０が接続され、協調可能性レベル判定部２１の出力側には、第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７が接続されている。協調可能性レベル判定部２１は、ロック状態判定部１９からの判定信号と物体判定部２０からの判定信号とに基づいて、第１作業範囲Ａ１、第２作業範囲Ａ２、第３作業範囲Ａ３のそれぞれに対応する協調可能性レベルを、後述する第１レベル、第２レベル、第３レベル、第２.５レベルの４段階に分けて判定する。

【0027】

そして、協調可能性レベル判定部２１は、第１作業範囲Ａ１に対応する協調可能性レベルの判定結果に応じた制御信号を、第１表示灯１５に出力する。また、協調可能性レベル判定部２１は、第２作業範囲Ａ２に対応する協調可能性レベルの判定結果に応じた制御信号を、第２表示灯１６に出力し、第３作業範囲Ａ３に対応する協調可能性レベルの判定結果に応じた制御信号を、第３表示灯１７に出力する。

【0028】

これにより、第１表示灯１５は、第１作業範囲Ａ１側の作業者に対する協調可能性レベルに応じた点灯色で点灯または点滅し、第１作業範囲Ａ１が存在する方向への報知を行う。第２表示灯１６は、第２作業範囲Ａ２側の作業者に対する協調可能性レベルに応じた点灯色で点灯または点滅し、第２作業範囲Ａ２が存在する方向への報知を行う。第３表示灯１７は、第３作業範囲Ａ３側の作業者に対する協調可能性レベルに応じた点灯色で点灯または点滅し、第３作業範囲Ａ３が存在する方向への報知を行う。

【0029】

本実施形態による油圧ショベル１は、上述の如き構成を有するもので、キャブ７に乗込んだオペレータは、走行レバー・ペダル装置（図示せず）を操作することにより、油圧ショベル１を作業現場まで自走させる。作業現場に停止した後、オペレータは操作レバー装置１０を操作することにより、上部旋回体３を旋回させつつ、作業機４を操作して土砂の掘削作業等を行う。ここで、油圧ショベル１の周囲には、土木作業を行う複数の作業者や、土木作業に用いる資材、道具等の障害物が存在する。

【0030】

油圧ショベル１の稼働時には、作業者が油圧ショベル１の作業範囲内に入ることは禁止される。一方、油圧ショベル１の作業範囲内に障害物が存在する場合には、作業者が障害物を除去することにより、油圧ショベル１の掘削作業が円滑に行われる。このように、油圧ショベル１のオペレータと周囲の作業者とが互いに協調して作業を進めるため、制御装置１８は、油圧ショベル１の稼働時に常に協調可能性レベルを判定し、この協調可能性レベルを第１，第２，第３表示灯１５，１６，１７によって作業者に報知する。これにより、オペレータと作業者とは、協調可能性レベルに関する認識を共有することができ、油圧ショベル１の周囲の状況に応じて協調して作業を行うことができる。

【0031】

次に、油圧ショベル１の稼働時に、周囲の作業者に対して協調可能性レベルを報知する具体例について、図３ないし図５を参照して説明する。

【0032】

まず、図３は、キャブ７内に配置された操作ロック装置１１（ロックレバー１１Ａ）が、ロック状態を保持している場合を示している。この場合には、ロックスイッチ１１Ｂから制御装置１８のロック状態判定部１９に対し、ロック状態であることを示す検出信号が出力される。このロック状態では、油圧ショベル１の上部旋回体３、作業機４に対する操作は禁止され、油圧ショベル１は停止した状態を保持する。

【0033】

このように、操作ロック装置１１がロック状態にあるときには、作業機４等の操作が禁止されるため、例えば第１作業範囲Ａ１、第２作業範囲Ａ２、第３作業範囲Ａ３内に作業者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３あるいは障害物Ｍ等の物体が存在していたとしても、これら物体が作業機４に接触することはない。従って、操作ロック装置１１がロック状態にあるときには、制御装置１８の協調可能性レベル判定部２１は、協調可能性が、最も高い第１レベルと判定する。この場合には、協調可能性レベル判定部２１は、第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７を、それぞれ青色点灯（第１報知）させる。

【0034】

これにより、第１作業範囲Ａ１側に存在する作業者Ｗ１は、第１表示灯１５の青色点灯によって、第２作業範囲Ａ２側に存在する作業者Ｗ２は、第２表示灯１６の青色点灯によって、第３作業範囲Ａ３側に存在する作業者Ｗ３は、第３表示灯１７の青色点灯によって、それぞれ協調可能性レベルが第１レベルであると認識することができる。また、オペレータは、例えばキャブ７内に配置されたモニタ（図示せず）によって協調可能性レベルが第１レベルであると認識することができる。協調可能性レベルが第１レベルである場合には、作業者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３は、第１作業範囲Ａ１、第２作業範囲Ａ２、第３作業範囲Ａ３に出入りしつつ土木作業を行うことができる。そして、例えば第１作業範囲Ａ１内に障害物Ｍが存在する場合には、油圧ショベル１による掘削作業が開始される前に、作業者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３のいずれかが障害物Ｍを第１作業範囲Ａ１から除去する。

【0035】

次に、図４は、操作ロック装置１１（ロックレバー１１Ａ）がロック解除状態に切換えられた状態で、第１作業範囲Ａ１、第２作業範囲Ａ２、第３作業範囲Ａ３のいずれにも物体が存在しない場合を示している。この場合には、ロックスイッチ１１Ｂから制御装置１８のロック状態判定部１９に対し、ロック解除状態であることを示す検出信号が出力され、作業機４等が操作可能となる。このため、オペレータが操作レバー装置１０を操作することにより、上部旋回体３の旋回動作、作業機４による掘削動作等が行われる。

【0036】

ここで、図４に示すように、操作ロック装置１１がロック解除状態にあり、第１作業範囲Ａ１、第２作業範囲Ａ２、第３作業範囲Ａ３のいずれにも物体が存在しない場合には、協調可能性レベル判定部２１は、第１作業範囲Ａ１側、第２作業範囲Ａ２側、第３作業範囲Ａ３側の協調可能性レベルが、第１レベルよりも低い第２レベルと判定する。この場合には、協調可能性レベル判定部２１は、第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７を、それぞれ黄色点灯（第２報知）させる。

【0037】

これにより、第１作業範囲Ａ１側に存在する作業者Ｗ１は、第１表示灯１５の黄色点灯によって、第２作業範囲Ａ２側に存在する作業者Ｗ２は、第２表示灯１６の黄色点灯によって、第３作業範囲Ａ３側に存在する作業者Ｗ３は、第３表示灯１７の黄色点灯によって、それぞれ協調可能性レベルが第２レベルであると認識することができる。また、オペレータは、キャブ７内に配置されたモニタによって協調可能性レベルが第２レベルであるという認識を共有することができる。協調可能性レベルが第２レベルである場合には、第１作業範囲Ａ１、第２作業範囲Ａ２、第３作業範囲Ａ３に物体が存在しないため、オペレータは、周囲の物体を気にすることなく油圧ショベル１を操作することができる。

【0038】

次に、図５は、操作ロック装置１１がロック解除状態にあり、第１作業範囲Ａ１内に障害物Ｍが存在する場合を示している。この場合には、制御装置１８の物体判定部２０に対し、第１物体検出装置１２から物体（障害物Ｍ）を検出したことを示す検出信号が出力されると共に、第２物体検出装置１３および第３物体検出装置１４から物体が非検出であることを示す検出信号が出力される。物体判定部２０は、協調可能性レベル判定部２１に対し、第１作業範囲Ａ１内に物体が存在し、第２作業範囲Ａ２および第３作業範囲Ａ３内には物体が存在しないことを示す判定信号を出力する。

【0039】

これにより、協調可能性レベル判定部２１は、第１作業範囲Ａ１側の協調可能性レベルが、第２レベルよりも低い第３レベルであると判定し、第１表示灯１５を赤色点灯（第３報知）させる。第１作業範囲Ａ１内に障害物Ｍが存在する場合には、例えば油圧ショベル１の動作が制限される。一方、協調可能性レベル判定部２１は、第２作業範囲Ａ２側の協調可能性レベル、および第３作業範囲Ａ３側の協調可能性レベルが、第３レベルよりも高く第２レベルよりも低い第２.５レベルであると判定し、第２表示灯１６、第３表示灯１７を、それぞれ黄色点滅（第１報知、第２報知、第３報知のいずれとも異なる協調可能性レベルの第４報知）させる。なお、図５中の第２表示灯１６、第３表示灯１７は、破線で記載することにより点滅状態であることを表している。

【0040】

これにより、作業者Ｗ１は、第１表示灯１５の赤色点灯によって、第１作業範囲Ａ１側の協調可能性レベルが第３レベルであると認識することができる。作業者Ｗ２は、第２表示灯１６の黄色点滅によって、第２作業範囲Ａ２側の協調可能性レベルが第２.５レベルであると認識し、作業者Ｗ３は、第３表示灯１７の黄色点滅によって、第３作業範囲Ａ３側の協調可能性レベルが第２.５レベルであると認識することができる。また、オペレータは、例えばキャブ７内に配置されたモニタによって、第１作業範囲Ａ１の協調可能性レベルが第３レベルであるという認識を共有することができ、油圧ショベル１に対する動作制限が解除されるまで待機する。

【0041】

このように、制御装置１８は、操作ロック装置１１がロック解除状態にあり、かつ第１作業範囲Ａ１で物体が検出され、第２作業範囲Ａ２および第３作業範囲Ａ３で物体が非検出であった場合には、第１作業範囲Ａ１側に存在する作業者Ｗ１に対し、協調可能性レベルが第３レベルであることを第１表示灯１５の赤色点灯によって報知する。また、制御装置１８は、第２作業範囲Ａ２側に存在する作業者Ｗ２および第３作業範囲Ａ３側に存在する作業者Ｗ３に対し、協調可能性レベルが第３レベルよりも高い第２.５レベルであることと、第１作業範囲Ａ１等で物体が検出されたことを第２表示灯１６および第３表示灯１７の黄色点滅によって報知する。

【0042】

この場合、作業者Ｗ１は、第１表示灯１５の赤色点灯により、第３レベルとなった原因が、第１作業範囲Ａ１内に物体（障害物Ｍまたは作業者Ｗ１）が存在したことにあると認識できる。このため、作業者Ｗ１は、障害物Ｍを第１作業範囲Ａ１から除去する行動、あるいは自分が油圧ショベル１から離れる行動をとることにより、速やかに第１作業範囲Ａ１から物体を除去し、協調可能性レベルを第３レベルから第２レベルへと移行させることができる。

【0043】

一方、作業者Ｗ２は、第２表示灯１６の黄色点滅により、第２作業範囲Ａ２内に物体は存在せず、他の作業範囲（第１作業範囲Ａ１または第３作業範囲Ａ３）内に物体が存在することを認識できる。同様に、作業者Ｗ３は、第３表示灯１７の黄色点滅により、第３作業範囲Ａ３内に物体は存在せず、他の作業範囲（第１作業範囲Ａ１または第２作業範囲Ａ２）内に物体が存在することを認識できる。このため、作業者Ｗ２および作業者Ｗ３は、必要以上に油圧ショベル１から離れる行動、あるいは第２作業範囲Ａ２、第３作業範囲Ａ３の近くに存在する障害物Ｍを油圧ショベル１から遠ざける行動を自重し、第１作業範囲Ａ１側の協調可能性レベルが、第３レベルから第２レベルに移行するまで、油圧ショベル１の近くで待機する。さらに、例えば第１作業範囲Ａ１内に複数の障害物Ｍが存在している場合には、作業者Ｗ３（または作業者Ｗ２）が、第１作業範囲Ａ１に移動して障害物Ｍ、を除去することにより、第１作業範囲Ａ１側の協調可能性レベルを、速やかに第３レベルから第２レベルへと移行させることができる。

【0044】

そして、第１作業範囲Ａ１から物体（障害物Ｍ）が除去され、第１物体検出装置１２が物体を非検出の状態に移行すると、制御装置１８（協調可能性レベル判定部２１）は、第１作業範囲Ａ１側の協調可能性レベルが、第３レベルよりも高い第２レベルと判定すると共に、第２作業範囲Ａ２側および第３作業範囲Ａ３側の協調可能性レベルが、それぞれ第２.５レベルよりも高い第２レベルと判定する。これにより、制御装置１８は、第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７を、それぞれ黄色で点灯させる。従って、作業者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３は、第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７の黄色点灯により、協調可能性レベルが第２レベルに移行したことを認識することができる。また、オペレータは、キャブ７内に配置されたモニタによって、協調可能性レベルが第２レベルに移行した認識することができ、迅速に油圧ショベル１による掘削作業を再開することができる。このように、オペレータと周囲の作業者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３とが、協調可能性レベルに関する認識を共有することにより、油圧ショベル１の周囲の状況に応じて協調して作業を行うときの作業性を向上させ、掘削作業、土木作業等の作業性を高めることができる。

【0045】

次に、制御装置１８が実行する協調可能性レベルの判定処理について、図７を参照して説明する。この判定処理は、第１作業範囲Ａ１側の作業者Ｗ１に対する協調可能性レベルの判定を例示しており、第２作業範囲Ａ２側の作業者Ｗ２、第３作業範囲Ａ３側の作業者Ｗ３に対する協調可能性レベルの判定も同様に実行される。また、図７に示す判定処理は、油圧ショベル１の稼働時に一定の周期で繰返して実行される。

【0046】

この判定処理は、例えば油圧ショベル１の始動によって制御装置１８が起動されるとスタートし、ステップＳ１において操作ロック装置１１のロックスイッチ１１Ｂからの検出信号を読込んだ後、ステップＳ２において操作ロック装置１１（ロックレバー１１Ａ）がロック状態か否かを判定する。ステップＳ２で「ＹＥＳ」と判定した場合には、操作ロック装置１１がロック状態であるため、ステップＳ３で協調可能性レベルが第１レベルと判定して終了する。これにより、例えば図３に示すように、第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７が青色点灯し、油圧ショベル１の周囲に存在する作業者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３に対して協調可能性レベルが第１レベルであることが報知される。

【0047】

ステップＳ２で「ＮＯ」と判定した場合には、操作ロック装置１１がロック解除状態であるため、ステップＳ４で第１物体検出装置１２、第２物体検出装置１３、第３物体検出装置１４からの検出信号を読込んだ後、ステップＳ５において第１作業範囲Ａ１内に物体が存在するか否かを判定する。ステップＳ５で「ＮＯ」と判定した場合には、ステップＳ６において第１作業範囲Ａ１以外（第２作業範囲Ａ２または第３作業範囲Ａ３）に物体が存在するか否かを判定する。ステップＳ６で「ＮＯ」と判定した場合には、第１作業範囲Ａ１内にも、第１作業範囲Ａ１以外にも物体が存在しないため、ステップＳ７において協調可能性レベルが第２レベルと判定して終了する。これにより、例えば図４に示すように、第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７が黄色点灯し、作業者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３に対して協調可能性レベルが第２レベルであることが報知される。

【0048】

ステップＳ５で「ＹＥＳ」と判定した場合には、第１作業範囲Ａ１内に物体が存在しているため、ステップＳ８で協調可能性レベルが第３レベルと判定して終了する。これにより、例えば図５に示すように、第１表示灯１５が赤色点灯し、第１作業範囲Ａ１側の作業者Ｗ１に対して協調可能性レベルが第３レベルであることが報知される。一方、第２表示灯１６、第３表示灯１７は黄色点滅し、第２作業範囲Ａ２側の作業者Ｗ２、第３作業範囲Ａ３側の作業者Ｗ３に対して協調可能性レベルが第２.５レベルであることが報知される。

【0049】

ステップＳ６で「ＹＥＳ」と判定した場合には、第１作業範囲Ａ１以外（第２作業範囲Ａ２または第３作業範囲Ａ３）に物体が存在しているため、ステップＳ９において協調可能性レベルが第２.５レベルと判定して終了する。これにより、第１表示灯１５が黄色点滅し、第１作業範囲Ａ１側の作業者Ｗ１に対して協調可能性レベルが第２.５レベルであることが報知される。一方、第２表示灯１６および第３表示灯１７は赤色点灯または黄色点滅し、第２作業範囲Ａ２側の作業者Ｗ２および第３作業範囲Ａ３側の作業者Ｗ３に対し、協調可能性レベルが第３レベルまたは第２.５レベルであることが報知される。

【0050】

かくして、実施形態による油圧ショベル１は、自走可能な車体と、車体に設けられた作業機４と、車体の周囲に存在する作業者を含む物体を検出する第１，第２物体検出装置１２，１３と、車体の周囲から目視可能な報知装置と、第１，第２物体検出装置１２，１３が作業範囲の中で物体を検出したか否かに基づいて作業機４を操作するオペレータと作業者とが協調して作業可能か否かの指標である協調可能性レベルを判定し、前記協調可能性レベルに応じて前記報知装置による報知を行う制御装置１８とを備え、第１，第２物体検出装置１２，１３は、前記作業範囲のうち第１作業範囲Ａ１および第２作業範囲Ａ２に存在する物体を検出し、前記報知装置は、車体から第１作業範囲Ａ１が存在する方向に対して協調可能性レベルを報知する第１表示灯１５と、車体から第２作業範囲Ａ２が存在する方向に対して協調可能性レベルを報知する第２表示灯１６とを備え、制御装置１８は、第１物体検出装置１２により第１作業範囲Ａ１で物体が検出され、第２物体検出装置１３により第２作業範囲Ａ２で物体が非検出であった場合には、判定した協調可能性レベルの報知を第１表示灯１５により行うと共に、第１表示灯１５による協調可能性レベルよりも高い協調可能性レベルの報知と第１作業範囲Ａ１で物体が検出されたことの報知とを第２表示灯１６により行うことを特徴としている。

【0051】

この構成によれば、第１作業範囲Ａ１側の作業者Ｗ１は、第１表示灯１５からの報知により第１作業範囲Ａ１に物体が存在することを認識し、速やかに第１作業範囲Ａ１から物体を除去することができる。一方、第２作業範囲Ａ２側の作業者Ｗ２は、第２表示灯１６からの報知により、第２作業範囲Ａ２内に物体は存在せず、第１作業範囲Ａ１に物体が存在することを認識できる。これにより、作業者Ｗ２は、必要以上に油圧ショベル１から離れることなく油圧ショベル１の近くで待機することができる上に、第１作業範囲Ａ１に存在する物体（障害物等）を除去することができる。この結果、油圧ショベル１のオペレータと周囲の作業者Ｗ１，Ｗ２とが協調可能性レベルに関する認識を共有し、油圧ショベル１による掘削作業を迅速に再開させることができるので、油圧ショベル１による掘削作業、作業者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３による土木作業等の作業性を向上させることができる。

【0052】

実施形態では、作業機４の操作を禁止するロック状態と作業機４の操作を可能とするロック解除状態とに切換えられる操作ロック装置１１を更に備え、制御装置１８は、操作ロック装置１１がロック状態にある場合には、第１表示灯１５および第２表示灯１６により第１報知を行い、操作ロック装置１１がロック解除状態にあり、第１，第２物体検出装置１２，１３が第１作業範囲Ａ１および第２作業範囲Ａ２のいずれからも物体を非検出であった場合には、第１表示灯１５および第２表示灯１６により前記第１報知よりも協調可能性レベルが低い第２報知を行い、操作ロック装置１１がロック解除状態にあり、かつ第１，第２物体検出装置１２，１３が第１作業範囲Ａ１および第２作業範囲Ａ２のうち一方の作業範囲（Ａ１またはＡ２）から物体を検出した場合には、第１表示灯１５および第２表示灯１６のうち前記一方の作業範囲（Ａ１またはＡ２）に対応する一方の表示灯により前記第２報知よりも協調可能性レベルが低い第３報知を行うと共に、第１表示灯１５および第２表示灯１６のうち他方の表示灯により第１報知、第２報知、第３報知のいずれとも異なる協調可能性レベルの第４報知を行うことを特徴としている。

【0053】

この構成によれば、一方の表示灯による第３報知により、一方の作業範囲（Ａ１またはＡ２）側の作業者（Ｗ１またはＷ２）に対し、一方の作業範囲（Ａ１またはＡ２）に物体が存在することが報知される。これと同時に、他方の表示灯による第４報知により、他方の作業範囲（Ａ２またはＡ１）側の作業者（Ｗ２またはＷ１）に対し、他方の作業範囲（Ａ２またはＡ１）には物体が存在せず、一方の作業範囲（Ａ１またはＡ２）に物体が存在することが報知される。この結果、作業者Ｗ１，Ｗ２とが協調可能性レベルに関する認識を共有することができ、例えば他方の作業範囲（Ａ２またはＡ１）側の作業者（Ｗ２またはＷ１）が、一方の作業範囲（Ａ１またはＡ２）に存在する物体を除去することにより、掘削作業、土木作業等の作業性を向上させることができる。

【0054】

実施形態では、第１報知装置および第２報知装置は、それぞれ複数種類の発光色を点灯可能な第１表示灯１５および第２表示灯１６を用いて構成され、制御装置１８は、第１報知、第２報知、第３報知を発光色の種類を変更することにより実行すると共に、第４報知を光の点滅によって実行することを特徴としている。この構成によれば、第１作業範囲Ａ１側の作業者Ｗ１に対し、第１表示灯１５が何色で点灯または点滅するかにより、複数の協調可能性レベルを段階的に報知することができ、第２作業範囲Ａ２側の作業者Ｗ２に対し、第２表示灯１６が何色で点灯または点滅するかにより、複数の協調可能性レベルを段階的に報知することができる。

【0055】

次に、図８および図９は本発明の第２の実施形態を示している。本実施形態の特徴は、制御装置１８は、操作ロック装置１１がロック解除状態にあり、かつ第１作業範囲Ａ１および第２作業範囲Ａ２の両方の作業範囲で物体が検出された場合には、協調可能性レベルが低レベルよりも低いレベルであることを報知するため、第１表示灯１５および第２表示灯１６を点滅させることにある。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態と同一の構成要素に同一符号を付し、その説明を省略する。

【0056】

本実施形態による制御装置１８は、第１の実施形態による制御装置１８と同様に、ロック状態判定部１９と、物体判定部２０と、協調可能性レベル判定部２１とを含んで構成されている。しかし、本実施形態による制御装置１８は、図９に示す協調可能性レベルの判定処理が、図７に示す判定処理とは異なっている。

【0057】

図８は、操作ロック装置１１がロック解除状態にあり、かつ第１作業範囲Ａ１および第２作業範囲Ａ２に物体が存在する場合を示している。この場合には、制御装置１８の物体判定部２０に対し、第１物体検出装置１２および第２物体検出装置１３から物体を検出したことを示す検出信号が出力されると共に、第３物体検出装置１４から物体を非検出であることを示す検出信号が出力される。物体判定部２０は、協調可能性レベル判定部２１に対し、第１作業範囲Ａ１および第２作業範囲Ａ２内に物体が存在し、第３作業範囲Ａ３内には物体が存在しないことを示す判定信号を出力する。

【0058】

この場合には、協調可能性レベル判定部２１は、第１作業範囲Ａ１側および第２作業範囲Ａ２側の協調可能性レベルが、第３レベルよりも低い第３.５レベルと判定する。一方、協調可能性レベル判定部２１は、第３作業範囲Ａ３側の協調可能性レベルが、第３レベルよりも高く第２レベルよりも低い第２.５レベルであると判定する。そして、協調可能性レベル判定部２１は、第１表示灯１５と第２表示灯１６とを、それぞれ赤色点滅させると共に、第３表示灯１７を黄色点滅させる。なお、図８中の第１表示灯１５、第２表示灯１６、第３表示灯１７は、破線で記載することにより点滅状態であることを表している。

【0059】

これにより、作業者Ｗ１は、第１表示灯１５の赤色点滅により第１作業範囲Ａ１側の協調可能性レベルが第３.５レベルであると認識し、作業者Ｗ２は、第２表示灯１６の赤色点滅により第２作業範囲Ａ２側の協調可能性レベルが第３.５レベルであると認識する。作業者Ｗ３は、第３表示灯１７の黄色点滅によって、第３作業範囲Ａ３側の協調可能性レベルが第２.５レベルであると認識する。また、オペレータは、例えばキャブ７内に配置されたモニタによって、第１作業範囲Ａ１側の協調可能性レベルと第２作業範囲Ａ２側の協調可能性レベルとが第３.５レベルであると認識し、油圧ショベル１の操作を控える。

【0060】

このように、制御装置１８は、操作ロック装置１１がロック解除状態にあり、かつ第１作業範囲Ａ１および第２作業範囲Ａ２の両方の作業範囲で物体が検出された場合には、協調可能性レベルが第３レベルよりも低い第３.５レベルであることを報知するため、第１表示灯１５および第２表示灯１６を赤色点滅させる。また、制御装置１８は、第３作業範囲Ａ３側に存在する作業者Ｗ３に対し、協調可能性レベルが第３レベルよりも高い第２.５レベルであることを報知するため、第３表示灯１７を黄色点滅させる。

【0061】

この場合、作業者Ｗ１は、第１表示灯１５の赤色点滅により、第１作業範囲Ａ１内に物体が存在しているだけでなく、他の作業範囲（第２作業範囲Ａ２または第３作業範囲Ａ３）内にも物体が存在していると認識できる。また、作業者Ｗ２は、第２表示灯１６の赤色点滅により、第２作業範囲Ａ２内に物体が存在しているだけでなく、他の作業範囲（第１作業範囲Ａ１または第３作業範囲Ａ３）内にも物体が存在していると認識できる。また、作業者Ｗ３は、第３表示灯１７の黄色点滅により、第３作業範囲Ａ３内には物体が存在しないものの、他の作業範囲（第１作業範囲Ａ１または第２作業範囲Ａ２）内に物体が存在することを認識できる。さらに、オペレータは、キャブ７内に配置されたモニタによって、第１作業範囲Ａ１、第２作業範囲Ａ２の両方に物体が存在し、第３作業範囲Ａ３に物体が存在しないことを認識することができる。このように、オペレータと周囲の作業者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３とが、協調可能性レベルに関する認識を共有することにより、油圧ショベル１の周囲の状況に応じて協調して作業を行うことができ、油圧ショベル１による掘削作業、作業者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３による土木作業等の作業性を高めることができる。

【0062】

次に、第２の実施形態による制御装置１８が実行する協調可能性レベルの判定処理について、図９を参照して説明する。この判定処理は、第１作業範囲Ａ１に物体が存在するか否かに応じて協調可能性レベルを判定する場合を例示しており、第２作業範囲Ａ２、第３作業範囲Ａ３に物体が存在するか否かに応じた協調可能性レベルの判定も同様に実行される。また、図９に示す判定処理は、制御装置１８に予めプログラムされ、一定の周期で繰返して実行される。

【0063】

図９において、ステップＳ１１からステップＳ１７までは、第１の実施形態による制御装置１８が実行するステップＳ１からステップＳ７までの制御処理と同様である。ステップＳ１５で「ＹＥＳ」と判定した場合には、第１作業範囲Ａ１内に物体が存在しているため、ステップＳ１８において第１作業範囲Ａ１以外に物体が存在しているか否かを判定する。ステップＳ１８で「ＮＯ」と判定した場合は、第１作業範囲Ａ１のみに物体が存在しているため、ステップＳ１９で協調可能性レベルが第３レベルと判定して終了する。この場合には、第１表示灯１５が赤色点灯し、第１作業範囲Ａ１側の作業者Ｗ１に対して協調可能性レベルが第３レベルであることが報知される。一方、第２表示灯１６、第３表示灯１７が黄色点滅し、第２作業範囲Ａ２側の作業者Ｗ２、第３作業範囲Ａ３側の作業者Ｗ３に対して協調可能性レベルが第２.５レベルであることが報知される。

【0064】

ステップＳ１６で「ＹＥＳ」と判定した場合には、第１作業範囲Ａ１以外（第２作業範囲Ａ２または第３作業範囲Ａ３）に物体が存在しているため、ステップＳ２０において協調可能性レベルが第２.５レベルと判定して終了する。これにより、第１表示灯１５が黄色点滅し、第１作業範囲Ａ１側の作業者Ｗ１に対して協調可能性レベルが第２.５レベルであることが報知される。一方、第２表示灯１６および第３表示灯１７は赤色点灯または黄色点滅し、第２作業範囲Ａ２側の作業者Ｗ２および第３作業範囲Ａ３側の作業者Ｗ３に対し、協調可能性レベルが第３レベルまたは第２.５レベルであることが報知される。

【0065】

ステップＳ１８で「ＹＥＳ」と判定した場合には、第１作業範囲Ａ１以外（第２作業範囲Ａ２、第３作業範囲Ａ３）にも物体が存在しているため、ステップＳ２１で協調可能性レベルが第３.５レベルと判定して終了する。この場合には、第１表示灯１５が赤色点滅し、第１作業範囲Ａ１側の作業者Ｗ１に対して協調可能性レベルが第３.５レベルであることが報知される。

【0066】

一方、第２作業範囲Ａ２内に物体が存在している場合には、第２表示灯１６が赤色点滅することにより第２作業範囲Ａ２側の作業者Ｗ２に対して協調可能性レベルが第３.５レベルであることが報知され、第２作業範囲Ａ２内に物体が存在していない場合には、第２表示灯１６が黄色点滅することにより第２作業範囲Ａ２側の作業者Ｗ２に対して協調可能性レベルが第２.５レベルであることが報知される。また、第３作業範囲Ａ３内に物体が存在している場合には、第３表示灯１７が赤色点滅することにより第３作業範囲Ａ３側の作業者Ｗ３に対して協調可能性レベルが第３.５レベルであることが報知され、第３作業範囲Ａ３内に物体が存在していない場合には、第３表示灯１７が黄色点滅することにより第３作業範囲Ａ３側の作業者Ｗ３に対して協調可能性レベルが第２.５レベルであることが報知される。

【0067】

このように、本実施形態による制御装置１８は、操作ロック装置１１がロック解除状態にあり、かつ第１作業範囲Ａ１および第２作業範囲Ａ２の両方の作業範囲で物体が検出された場合には、第１表示灯１５および第２表示灯１６を赤色点滅させることにより、協調可能性レベルが第３レベルよりも低い第３.５レベルであることを報知する。この結果、オペレータと周囲の作業者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３とが、協調可能性レベルに関する認識を共有することにより、油圧ショベル１の周囲の状況に応じて協調して作業を行うことができる。

【0068】

なお、実施形態では、油圧ショベル１の周囲に存在する物体を検出するため、３台の物体検出装置（第１物体検出装置１２、第２物体検出装置１３、第３物体検出装置１４）を用いた場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば油圧ショベル１の周囲を全周に亘って検出する１台の回転式の物体検出装置を用いる構成としてもよい。

【0069】

また、実施形態では、油圧ショベル１の周囲の作業範囲を第１作業範囲Ａ１、第２作業範囲Ａ２、第３作業範囲Ａ３に３分割した場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば２分割、あるいは４分割以上に分割する構成としてもよい。

【符号の説明】

【0070】

２ 下部走行体（車体）
３ 上部旋回体（車体）
４ 作業機
１１操作ロック装置
１１Ｂ ロックスイッチ
１２ 第１物体検出装置
１３ 第２物体検出装置
１５ 第１表示灯（第１報知装置）
１６ 第２表示灯（第２報知装置）
１８ 制御装置
Ａ１ 第１作業範囲
Ａ２ 第２作業範囲
Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３ 作業者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】