知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024129235
(43)【公開日】2024-09-27
(54)【発明の名称】ロボット装置
(51)【国際特許分類】
B25J 13/08 20060101AFI20240919BHJP
【ＦＩ】
B25J13/08 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023038305
(22)【出願日】2023-03-13
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100111383
【弁理士】
【氏名又は名称】芝野 正雅
(74)【代理人】
【識別番号】100170922
【弁理士】
【氏名又は名称】大橋 誠
(72)【発明者】
【氏名】越田 浩旨
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS10
3C707BT01
3C707CV08
3C707CW08
3C707CX01
3C707DS01
3C707ES03
3C707HS27
3C707KS21
3C707KT01
3C707KT06
(57)【要約】
【課題】ロボット装置の駆動性能に影響を及ぼすことなく、簡易かつ円滑に、接続部の回動状態を検出可能なロボット装置を提供する。
【解決手段】ロボット装置１は、第１部材と、第１部材に対して回動可能に接続された第２部材と、第１部材または第２部材を回動させるモータと、第１部材と第２部材との接続部付近において第１部材に配置された第１マーカーと、第１部材に対する第２部材の回動角が所定角度となったときに、第１マーカーの位置に一致するよう、接続部付近において第２部材に配置された第２マーカーと、少なくとも接続部付近を俯瞰するカメラ２０から撮像画像を取得し、撮像画像上における第１マーカーと第２マーカーとの位置関係に基づいて、第１部材に対する第２部材の回動角が所定角度であるか否かを判定する制御部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】ロボット装置１は、第１部材と、第１部材に対して回動可能に接続された第２部材と、第１部材または第２部材を回動させるモータと、第１部材と第２部材との接続部付近において第１部材に配置された第１マーカーと、第１部材に対する第２部材の回動角が所定角度となったときに、第１マーカーの位置に一致するよう、接続部付近において第２部材に配置された第２マーカーと、少なくとも接続部付近を俯瞰するカメラ２０から撮像画像を取得し、撮像画像上における第１マーカーと第２マーカーとの位置関係に基づいて、第１部材に対する第２部材の回動角が所定角度であるか否かを判定する制御部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１部材と、
前記第１部材に対して回動可能に接続された第２部材と、
前記第１部材または前記第２部材を回動させるモータと、
前記第１部材と前記第２部材との接続部付近において前記第１部材に配置された第１マーカーと、
前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が所定角度となったときに、前記第１マーカーの位置に一致するよう、前記接続部付近において前記第２部材に配置された第２マーカーと、
少なくとも前記接続部付近を俯瞰するカメラから撮像画像を取得し、前記撮像画像上における前記第１マーカーと前記第２マーカーとの位置関係に基づいて、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であるか否かを判定する制御部と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置。
前記第１部材に対して回動可能に接続された第２部材と、
前記第１部材または前記第２部材を回動させるモータと、
前記第１部材と前記第２部材との接続部付近において前記第１部材に配置された第１マーカーと、
前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が所定角度となったときに、前記第１マーカーの位置に一致するよう、前記接続部付近において前記第２部材に配置された第２マーカーと、
少なくとも前記接続部付近を俯瞰するカメラから撮像画像を取得し、前記撮像画像上における前記第１マーカーと前記第２マーカーとの位置関係に基づいて、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であるか否かを判定する制御部と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項2】
請求項１に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーは、互いに一致すると前記撮像画像から所定の情報を読み取り可能な１つの記憶媒体を構成し、
前記制御部は、前記第１マーカーと前記第２マーカーとが一致したと判定すると、前記記憶媒体に保持されている情報を読み取る、
ことを特徴とするロボット装置。
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーは、互いに一致すると前記撮像画像から所定の情報を読み取り可能な１つの記憶媒体を構成し、
前記制御部は、前記第１マーカーと前記第２マーカーとが一致したと判定すると、前記記憶媒体に保持されている情報を読み取る、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項3】
請求項２に記載のロボット装置において、
前記記憶媒体は、１次元バーコードである、
ことを特徴とするロボット装置。
前記記憶媒体は、１次元バーコードである、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項4】
請求項２に記載のロボット装置において、
前記記憶媒体は、２次元バーコードにより構成される、
ことを特徴とするロボット装置。
前記記憶媒体は、２次元バーコードにより構成される、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項5】
請求項２に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーにより構成される前記記憶媒体から取得される情報は、前記所定角度を含む、
ことを特徴とするロボット装置。
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーにより構成される前記記憶媒体から取得される情報は、前記所定角度を含む、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項6】
請求項２に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーにより構成される前記記憶媒体から取得される情報は、前記所定角度に対応する前記第１部材および前記第２部材の回動状態を識別可能な情報を含む、
ことを特徴とするロボット装置。
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーにより構成される前記記憶媒体から取得される情報は、前記所定角度に対応する前記第１部材および前記第２部材の回動状態を識別可能な情報を含む、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項7】
請求項１に記載のロボット装置において、
互いに一致した前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの全体によって所定の図柄が構成され、
前記制御部は、前記撮像画像において、前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの全体画像が前記所定の図柄の画像を構成したと判定した場合、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であると判定する、
ことを特徴とするロボット装置。
互いに一致した前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの全体によって所定の図柄が構成され、
前記制御部は、前記撮像画像において、前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの全体画像が前記所定の図柄の画像を構成したと判定した場合、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であると判定する、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項8】
請求項１に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーが配置された前記接続部を複数備え、
前記カメラは、前記複数の接続部を同時に撮像し、
前記制御部は、前記撮像画像における各々の前記接続部の前記第１マーカーおよび前記第２マーカーとの位置関係に基づいて、前記複数の接続部において前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が所定角度であるか否かを判定する、
ことを特徴とするロボット装置。
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーが配置された前記接続部を複数備え、
前記カメラは、前記複数の接続部を同時に撮像し、
前記制御部は、前記撮像画像における各々の前記接続部の前記第１マーカーおよび前記第２マーカーとの位置関係に基づいて、前記複数の接続部において前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が所定角度であるか否かを判定する、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項9】
請求項８に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの形態は、前記複数の接続部ごとに互いに異なっている、
ことを特徴とするロボット装置。
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの形態は、前記複数の接続部ごとに互いに異なっている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項10】
請求項１に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの少なくとも一方が複数配置され、
前記第１マーカーの位置と前記第２マーカーの位置とが一致するときの前記所定角度が、複数設けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの少なくとも一方が複数配置され、
前記第１マーカーの位置と前記第２マーカーの位置とが一致するときの前記所定角度が、複数設けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項11】
請求項１０に記載のロボット装置において、
前記複数配置されたマーカーの形態は、互いに異なっている、
ことを特徴とするロボット装置。
前記複数配置されたマーカーの形態は、互いに異なっている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項12】
請求項１に記載のロボット装置において、
前記モータに接続されたエンコーダを備え、
前記制御部は、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であると判定したことに基づいて、前記エンコーダの出力値を補正する、
ことを特徴とするロボット装置。
前記モータに接続されたエンコーダを備え、
前記制御部は、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であると判定したことに基づいて、前記エンコーダの出力値を補正する、
ことを特徴とするロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、２つの部材の接続部においてこれら部材が相対的に回動するロボット装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ファクトリーオートメーション等の分野においてロボットが利用されている。たとえば、ベルトコンベア付近にロボットアームが設置される。ロボットアームは、予め設定された制御コマンドにより、たとえば、所定の位置に積載されている物品をベルトコンベア上のコンテナに移し替える。
【0003】
以下の特許文献１には、第１部材と、第１部材に対して回動軸まわりに回動可能に設けられている第２部材と、第１部材に対向する第２部材の表面に回動軸まわりに沿って配置されている複数のマークと、第１部材に配置され、複数のマークの１つを検出するマーク検出部と、を備えるロボットが記載されている。複数のマークは、回動方向に等間隔で並んでいる。複数のマークは、第２部材の回動に伴い一様に回動する。マーク検出部は、複数のマークの回動経路上の１カ所に光を照射する発光素子と、この光の反射光を受光する受光素子とからなっている。あるいは、マーク検出部は、複数のマークの回動経路上の１カ所を撮像するためのレンズおよび撮像素子からなっている。マーク検出部の検出結果に基づいて、第１部材および第２部材の相対的な回動状態が検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１７－１７７２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記特許文献１のロボットでは、マーク検出部が第１部材に配置されているためマーク検出部の荷重がロボットにかかり、当該荷重がロボットの駆動性能に影響を及ぼす。また、マーク検出部が第１部材に配置されているため、ロボットの構成が複雑となってしまう。この問題は、ロボットが複数の接続部を有する場合に、より顕著となる。
【0006】
かかる課題に鑑み、本発明は、ロボット装置の駆動性能に影響を及ぼすことなく、簡易かつ円滑に、接続部の回動状態を検出可能なロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の主たる態様に係るロボット装置は、第１部材と、前記第１部材に対して回動可能に接続された第２部材と、前記第１部材または前記第２部材を回動させるモータと、前記第１部材と前記第２部材との接続部付近において前記第１部材に配置された第１マーカーと、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が所定角度となったときに、前記第１マーカーの位置に一致するよう、前記接続部付近において前記第２部材に配置された第２マーカーと、少なくとも前記接続部付近を俯瞰するカメラから撮像画像を取得し、前記撮像画像上における前記第１マーカーと前記第２マーカーとの位置関係に基づいて、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であるか否かを判定する制御部と、を備える。
【0008】
本態様に係るロボット装置によれば、第１部材と第２部材との接続部付近を撮像して得られた撮像画像に基づいて、第１マーカーと第２マーカーとの位置関係を検出できる。制御部は、撮像画像上において第１マーカーと第２マーカーとが一致した場合に、第１部材に対する第２部材の回動角が所定角度であると判定する。したがって、第１部材および第２部材にマーカーを検知するための構成を配置する必要がないため、この構成の荷重がロボットの駆動性能に影響を及ぼすことがない。また、第１部材と第２部材に、それぞれ、第１マーカーと第２マーカーを配置するだけでよいため、ロボットの構成が複雑化することもない。よって、簡易かつ円滑に、第１部材に対する第２部材の回動状態を検出できる。
【発明の効果】
【0009】
以上のとおり、本発明によれば、ロボット装置の駆動性能に影響を及ぼすことなく、簡易かつ円滑に、接続部の回動状態を検出可能なロボット装置を提供できる。
【0010】
本発明の効果ないし意義は、以下に示す実施形態の説明により更に明らかとなろう。ただし、以下に示す実施形態は、あくまでも、本発明を実施化する際の一つの例示であって、本発明は、以下の実施形態に記載されたものに何ら制限されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図9】図９（ａ）は、実施形態２の変更例１に係る、ハンド近傍の構成を模式的に示す側面図およびバーコードから読み取られる情報を模式的に示す図である。図９（ｂ）は、実施形態２の変更例１に係る、ハンド近傍の構成を模式的に示す側面図およびバーコードから読み取られる情報を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施形態について、図を参照して説明する。便宜上、各図には互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚ軸が付記されている。Ｚ軸正方向は鉛直上方向である。
【0013】
＜実施形態１＞
図１は、ロボット装置１の使用形態を模式的に示す図である。
図１は、ロボット装置１の使用形態を模式的に示す図である。
【0014】
ロボット装置１は、ロボット１０と、カメラ２０と、制御装置３０と、を備える。
【0015】
ロボット１０は、ベルトコンベア４付近に設置されている。ロボット１０は、ベルトコンベア４の近傍の台２に積載されている物品３を、ベルトコンベア４上のコンテナ５に移し替える。ロボット１０は、ベース１１と、アーム１２、１３、１４と、ハンド１５と、を備える。
【0016】
ベース１１は、ベルトコンベア４の側方に設置される。アーム１２は、Ｚ軸方向に移動可能にベース１１に設置される。アーム１３は、アーム１２とアーム１３とが接続される接続部Ｊ１において、Ｙ軸方向に平行な回動軸について回動可能にアーム１２に接続されている。アーム１４は、アーム１３とアーム１４とが接続される接続部Ｊ２において、Ｙ軸方向に平行な回動軸について回動可能にアーム１３に接続されている。ハンド１５は、アーム１４とハンド１５とが接続される接続部Ｊ３において、Ｙ軸方向に平行な回動軸について回動可能にアーム１４に接続されている。ロボット１０は、アーム１２をＺ軸方向に移動させ、接続部Ｊ１～Ｊ３において各アームを回動させることにより、ハンド１５を移動させる。
【0017】
ハンド１５は、物品３を把持するための複数の爪１５ａを有している。ロボット１０は、複数の爪１５ａを開閉させることにより、物品３の把持および把持の解除を行う。
【0018】
接続部Ｊ１付近において、マーカーＭ１１、Ｍ１２が、それぞれ、アーム１２、１３に配置されている。接続部Ｊ２付近において、マーカーＭ２１、Ｍ２２が、それぞれ、アーム１３、１４に配置されている。接続部Ｊ３付近において、マーカーＭ３１、Ｍ３２が、それぞれ、アーム１４およびハンド１５に配置されている。マーカーＭ１１、Ｍ１２、Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ３１、Ｍ３２は、三角形形状であり、互いに同じ大きさである。マーカーＭ１１とマーカーＭ１２の色は互いに同じであり、マーカーＭ２１、Ｍ２２の色は互いに同じであり、マーカーＭ３１、Ｍ３２の色は互いに同じである。マーカーＭ１１、Ｍ１２の色と、マーカーＭ２１、Ｍ２２の色と、マーカーＭ３１、Ｍ３２の色とは、互いに異なっている。
【0019】
マーカーＭ１１、Ｍ１２、Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ３１、Ｍ３２は、所定の図形が印刷されたラベルが各接続部の筐体表面に貼り付けられることにより配置される。なお、これらのマーカーが、所定の図形が各接続部の筐体表面に直接印刷または描画されることにより配置されてもよい。これらのマーカーの配置および使用方法については、追って図３（ａ）を参照して説明する。
【0020】
カメラ２０は、接続部Ｊ１～Ｊ３付近を全て俯瞰可能に配置されており、接続部Ｊ１～Ｊ３付近を撮像して撮像画像を生成する。ここでは、カメラ２０は、ロボット１０のＹ軸正側からＹ軸負方向にロボット１０を撮像する。カメラ２０は、ロボット１０が最も縮んだ状態から最も伸びた状態までの範囲において、接続部Ｊ１～Ｊ３の全てが撮像視野に収まるように配置されている。カメラ２０は、生成した撮像画像を制御装置３０に送信する。
【0021】
制御装置３０は、通信線により、ロボット１０およびカメラ２０と通信可能に接続されている。通信線に代えて、無線通信により、制御装置３０とロボット１０およびカメラ２０との通信が行われてもよい。制御装置３０は、ロボット１０を制御するとともに、カメラ２０から送信された撮像画像に基づいて、接続部Ｊ１～Ｊ３の回動角が所定角度であるか否かを判定することにより、ロボット１０の回動状態を初期状態（図３（ａ）参照）に設定する。
【0022】
図２は、ロボット１０および制御装置３０の構成を示すブロック図である。
【0023】
ロボット１０は、制御部１０１と、ジョイントモータ１１１、１１２、１１３と、昇降モータ１０２と、ハンドモータ１０３と、通信部１０４と、を備える。
【0024】
制御部１０１は、マイクロコンピュータを備え、内蔵メモリに保持されたプログラムに従って各部を制御する。上述の制御コマンドは、制御部１０１内のメモリに保持される。制御部１０１が、ＦＰＧＡ等により構成されてもよい。
【0025】
ジョイントモータ１１１は、接続部Ｊ１付近に配置されており、アーム１２に対してアーム１３を回動させる。ジョイントモータ１１２は、接続部Ｊ２付近に配置されており、アーム１３に対してアーム１４を回動させる。ジョイントモータ１１３は、接続部Ｊ３付近に配置されており、アーム１４に対してハンド１５を回動させる。昇降モータ１０２は、ベース１１に対してアーム１２を昇降させる。ハンドモータ１０３は、ハンド１５の複数の爪１５ａを開閉させる。
【0026】
通信部１０４は、制御装置３０と通信を行うための通信インタフェースである。通信部１０４は、制御部１０１からの制御により、制御装置３０の通信部３０５と通信を行う。
【0027】
制御装置３０は、制御部３０１と、記憶部３０２と、表示部３０３と、入力部３０４と、通信部３０５と、を備える。制御装置３０は、たとえば、汎用のパーソナルコンピューターにより構成される。制御装置３０は専用品であってもよい。
【0028】
制御部３０１は、ＣＰＵ等の演算処理回路を備え、記憶部３０２に記憶されたプログラムに従って各部を制御する。記憶部３０２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、ＳＳＤ等の記憶媒体を備え、制御部３０１が実行するプログラムや、各種データを記憶する。また、記憶部３０２は、制御部３０１が制御を行う際のワーク領域として利用される。また、制御部３０１は、カメラ２０から受信した撮像画像に対して画像解析を行い、ロボット１０の回動を制御する。
【0029】
表示部３０３は、液晶パネル等のディスプレイを備え、制御部３０１からの制御により、所定の情報を表示する。入力部３０４は、マウスやキーボード等の入力手段を備える。通信部３０５は、ロボット１０およびカメラ２０と通信を行うための通信インタフェースである。通信部３０５は、制御部３０１からの制御により、ロボット１０およびカメラ２０と通信を行う。
【0030】
ところで、ロボット１０はハンド１５を適正な位置に移送して、物品３を把持および開放する必要がある。この場合、特に、アーム１２、１３が回動する接続部Ｊ１と、アーム１３、１４が回動する接続部Ｊ２と、アーム１４およびハンド１５が回動するＪ３において、回動状態を把握しつつ適正に各部を回動させる必要がある。
【0031】
接続部Ｊ１～Ｊ３における回動状態を検出するための方法として、たとえば、接続部の回動状態を検知するためのセンサや機構を接続部に配置する方法（比較例）が用いられ得る。しかしながら、この方法では、検知のためのセンサや機構の荷重がロボットにかかり、当該荷重がロボットの駆動性能に影響を及ぼしてしまう。また、これらセンサや機構の配置により、ロボットの構成が複雑になるとの問題が生じ、図１のようにロボットが複数の接続部を有する場合に、この問題は、より顕著になってしまう。
【0032】
これに対し、本実施形態では、接続部Ｊ１～Ｊ３でそれぞれ接続される２つの部材にマーカーが配置され、ロボット１０を俯瞰する位置にカメラ２０が配置されている。これにより、ロボット１０の駆動性能に影響を及ぼすことなく、簡易かつ円滑に、接続部Ｊ１～Ｊ３の回動状態を検出できる。以下、本実施形態のロボット１０の回動制御について説明する。
【0033】
【0034】
ロボット１０の回動状態が、図３（ａ）に示す初期状態のとき、マーカーＭ１１、Ｍ１２の位置が一致し、マーカーＭ２１、Ｍ２２の位置が一致し、マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致するよう、各マーカーの位置が予め調整されている。実施形態１において、「２つのマーカーの位置が一致する」とは、一方のマーカーの三角形形状の頂点の回動方向における位置と、他方のマーカーの三角形形状の頂点の回動方向における位置とが一致していることを示す。初期状態において、アーム１２に対するアーム１３の回動角、アーム１３に対するアーム１４の回動角、および、アーム１４に対するハンド１５の回動角は、いずれも初期角度（０°）である。
【0035】
ロボット装置１の動作が開始されると、制御装置３０の制御部３０１は、まずは、ロボット１０の状態が初期状態となるように、ジョイントモータ１１１～１１３を制御する。制御部３０１は、撮像画像を連続的に生成するようカメラ２０を制御し、同時に、接続部Ｊ１～Ｊ３が初期状態に向かって回動するよう、撮像画像に基づきジョイントモータ１１１～１１３を制御する。制御部３０１は、カメラ２０から取得した撮像画像上における同一の色のマーカーを、１つの接続部における一対のマーカーと判定する。制御部３０１は、撮像画像上の接続部における一対のマーカーの位置が一致すると、当該接続部の回動が停止するよう、対応するジョイントモータを制御する。
【0036】
すなわち、制御部３０１は、撮像画像に基づいてマーカーＭ１１、Ｍ１２の位置が一致したと判定すると、ジョイントモータ１１１を停止させ、撮像画像に基づいてマーカーＭ２１、Ｍ２２の位置が一致したと判定すると、ジョイントモータ１１２を停止させ、撮像画像に基づいてマーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致したと判定すると、ジョイントモータ１１３を停止させる。こうして、対となる各マーカーの位置が一致させられることにより、ロボット１０の回動状態が、図３（ａ）に示す初期状態となる。
【0037】
記憶部３０２には、図３（ａ）の初期状態から、図３（ｂ）の把持状態、図４（ａ）の載置状態、および図４（ｂ）の待機状態へと、ロボット１０を回動させるための、ジョイントモータ１１１～１１３の駆動量が予め記憶されている。
【0038】
制御部３０１は、図３（ａ）のようにロボット１０の回動状態を初期状態に制御した後、ロボット１０の回動状態を初期状態から把持状態に設定するための駆動量に基づいて、ジョイントモータ１１１～１１３を制御する。これにより、ロボット１０の回動状態が、図３（ｂ）に示す把持状態となる。
【0039】
制御部３０１は、図３（ｂ）の把持状態において、アーム１２が下方に所定量だけ下降するよう昇降モータ１０２を制御し、ハンド１５が台２の物品３を把持するようハンドモータ１０３を制御する。これにより、物品３がハンド１５により把持される。その後、制御部３０１は、アーム１２を所定量だけ上昇するよう昇降モータ１０２を制御する。これにより、ロボット１０の回動状態が、再び図３（ｂ）に示す把持状態となる。
【0040】
制御部３０１は、図３（ｂ）のように物品３を把持しロボット１０の回動状態を把持状態に制御した後、ロボット１０の回動状態を把持状態から載置状態に設定するための駆動量に基づいて、ジョイントモータ１１１～１１３を制御する。これにより、ロボット１０の回動状態が、図４（ａ）に示す載置状態となる。
【0041】
制御部３０１は、図４（ａ）の載置状態において、アーム１２が下方に所定量だけ下降するよう昇降モータ１０２を制御し、ハンド１５が物品３を開放するようハンドモータ１０３を制御する。これにより、物品３がコンテナ５に配置される。その後、制御部３０１は、アーム１２を所定量だけ上昇するよう昇降モータ１０２を制御する。これにより、ロボット１０の回動状態が、再び図４（ａ）に示す載置状態となる。
【0042】
制御部３０１は、図４（ａ）のように物品３をコンテナ５に配置しロボット１０の回動状態を載置状態に制御した後、ロボット１０の回動状態を載置状態から待機状態に設定するための駆動量に基づいて、ジョイントモータ１１１～１１３を制御する。これにより、ロボット１０の回動状態が、図４（ｂ）に示す待機状態となる。
【0043】
制御部３０１は、図４（ｂ）のようにロボット１０の回動状態を待機状態に制御した後、物品３を再度移送させる場合、ロボット１０の回動状態を待機状態から把持状態に設定するための駆動量に基づいて、ジョイントモータ１１１～１１３を制御する。こうして、把持状態、載置状態および待機状態が繰り返され、物品３が繰り返し移送される。
【0044】
以上のように、ロボット装置１の動作が開始された後、制御部３０１は、ロボット１０の回動状態を、対となる各マーカーの位置が一致した状態の初期状態に設定し、この状態を基準に、記憶部３０２に記憶された駆動量に基づいて、ロボット１０を回動させる。これにより、ロボット１０の回動状態が、初期位置だけでなく、把持状態、載置状態および待機状態にも適正に設定される。
【0045】
なお、上記制御では、ロボット装置１の動作が開始された直後にのみ、ロボット１０の回動状態が初期状態に設定されたが、待機状態の後に毎回初期状態にロボット１０の回動状態が設定されてもよい。
【0046】
＜実施形態１の効果＞
実施形態１によれば、以下の効果が奏される。
実施形態１によれば、以下の効果が奏される。
【0047】
制御部３０１は、撮像画像上におけるマーカーＭ１１（第１マーカー）とマーカーＭ１２（第２マーカー）との位置関係に基づいて、アーム１２（第１部材）に対するアーム１３（第２部材）の回動角が０°（所定角度）であるか否かを判定する。同様に、制御部３０１は、撮像画像上におけるマーカーＭ２１（第１マーカー）とマーカーＭ２２（第２マーカー）との位置関係に基づいて、アーム１３（第１部材）に対するアーム１４（第２部材）の回動角が０°（所定角度）であるか否かを判定する。制御部３０１は、撮像画像上におけるマーカーＭ３１（第１マーカー）とマーカーＭ３２（第２マーカー）との位置関係に基づいて、アーム１４（第１部材）に対するハンド１５（第２部材）の回動角が０°（所定角度）であるか否かを判定する。
【0048】
この構成によれば、第１部材と第２部材との接続部付近を撮像して得られた撮像画像に基づいて、第１マーカーと第２マーカーとの位置関係を検出できる。制御部３０１は、撮像画像上において第１マーカーと第２マーカーとが一致した場合に、第１部材に対する第２部材の回動角が所定角度であると判定する。したがって、第１部材および第２部材にマーカーを検知するための構成を配置する必要がないため、この構成の荷重がロボット１０の駆動性能に影響を及ぼすことがない。また、第１部材と第２部材に、それぞれ、第１マーカーと第２マーカーを配置するだけでよいため、ロボット１０の構成が複雑化することもない。よって、簡易かつ円滑に、第１部材に対する第２部材の回動状態を検出できる。
【0049】
図３（ａ）に示したように、互いに一致したマーカーＭ１１（第１マーカー）およびマーカーＭ１２（第２マーカー）の全体によって所定の図柄（図３（ａ）の例では蝶のような図柄）が構成される。同様に、互いに一致したマーカーＭ２１（第１マーカー）およびマーカーＭ２２（第２マーカー）の全体によって所定の図柄（図３（ａ）の例では蝶のような図柄）が構成され、互いに一致したマーカーＭ３１（第１マーカー）およびマーカーＭ３２（第２マーカー）の全体によって所定の図柄（図３（ａ）の例では蝶のような図柄）が構成される。また、制御部３０１は、撮像画像において、マーカーＭ１１、Ｍ１２の全体画像が所定の図柄の画像を構成したと判定した場合、アーム１２（第１部材）に対するアーム１３（第２部材）の回動角が０°（所定角度）であると判定する。同様に、制御部３０１は、撮像画像において、マーカーＭ２１、Ｍ２２の全体画像が所定の図柄の画像を構成したと判定した場合、アーム１３（第１部材）に対するアーム１４（第２部材）の回動角が０°（所定角度）であると判定する。制御部３０１は、撮像画像において、マーカーＭ３１、Ｍ３２の全体画像が所定の図柄の画像を構成したと判定した場合、アーム１４（第１部材）に対するハンド１５（第２部材）の回動角が０°（所定角度）であると判定する。
【0050】
この構成によれば、第１マーカーの位置と第２マーカーの位置が一致した状態を確実に判定できる。
【0051】
接続部Ｊ１には、マーカーＭ１１（第１マーカー）およびマーカーＭ１２（第２マーカー）が配置され、接続部Ｊ２には、マーカーＭ２１（第１マーカー）およびマーカーＭ２２（第２マーカー）が配置され、接続部Ｊ３には、マーカーＭ３１（第１マーカー）およびマーカーＭ３２（第２マーカー）が配置されている。カメラ２０は、複数の接続部Ｊ１～Ｊ３を同時に撮像する。制御部３０１は、撮像画像における接続部Ｊ１のマーカーＭ１１、Ｍ１２の位置関係に基づいて、接続部Ｊ１においてアーム１２（第１部材）に対するアーム１３（第２部材）の回動角が０°（所定角度）であるか否かを判定する。同様に、制御部３０１は、撮像画像における接続部Ｊ２のマーカーＭ２１、Ｍ２２の位置関係に基づいて、接続部Ｊ２においてアーム１３（第１部材）に対するアーム１４（第２部材）の回動角が０°（所定角度）であるか否かを判定する。制御部３０１は、撮像画像における接続部Ｊ３のマーカーＭ３１、Ｍ３２の位置関係に基づいて、接続部Ｊ３においてアーム１４（第１部材）に対するハンド１５（第２部材）の回動角が０°（所定角度）であるか否かを判定する。
【0052】
この構成によれば、複数の接続部Ｊ１～Ｊ３において、第１マーカーと第２マーカーとの位置関係から、第１部材に対する第２部材の回動角が所定角度であるか否かを判定できる。また、１つのカメラ２０からの撮像画像から複数の接続部Ｊ１～Ｊ３のマーカーの状態を検出できるため、構成および処理の簡素化を図ることができる。
【0053】
マーカーＭ１１（第１マーカー）およびマーカーＭ１２（第２マーカー）の色（形態）と、マーカーＭ２１（第１マーカー）およびマーカーＭ２２（第２マーカー）の色（形態）と、マーカーＭ３１（第１マーカー）およびマーカーＭ３２（第２マーカー）の色（形態）とは、複数の接続部Ｊ１～Ｊ３ごとに互いに異なっている。
【0054】
この構成によれば、複数の接続部Ｊ１～Ｊ３を撮像した撮像画像において、接続部ごとの第１マーカーおよび第２マーカーを区別できる。
【0055】
＜実施形態１の変更例１＞
実施形態１では、マーカーＭ１１、Ｍ１２の色と、マーカーＭ２１、Ｍ２２の色と、マーカーＭ３１、Ｍ３２の色とが互いに異なっていたが、これら３つのペアを区別するための形態は、マーカーの色に限らない。たとえば、マーカーは、図５（ａ）、（ｂ）に示すように構成されてもよい。
実施形態１では、マーカーＭ１１、Ｍ１２の色と、マーカーＭ２１、Ｍ２２の色と、マーカーＭ３１、Ｍ３２の色とが互いに異なっていたが、これら３つのペアを区別するための形態は、マーカーの色に限らない。たとえば、マーカーは、図５（ａ）、（ｂ）に示すように構成されてもよい。
【0056】
図５（ａ）に示す例では、マーカーを区別するための形態が、マーカーの大きさである。接続部Ｊ１のマーカーＭ１１、Ｍ１２が一番大きく、接続部Ｊ２のマーカーＭ２１、Ｍ２２が２番目に大きく、接続部Ｊ３のマーカーＭ３１、Ｍ３２が３番目に大きい。制御部３０１は、撮像画像上のマーカーの大きさを判定することにより、３つの接続部Ｊ１～Ｊ３のマーカーのペアを互いに区別できる。
【0057】
図５（ｂ）に示す例では、マーカーを区別するための形態が、マーカーの形状である。接続部Ｊ１のマーカーＭ１１、Ｍ１２は楕円と三角形を合わせた形状であり、接続部Ｊ２のマーカーＭ２１、Ｍ２２は長方形と三角形を合わせた形状であり、接続部Ｊ３のマーカーＭ３１、Ｍ３２は実施形態１と同様、三角形形状である。制御部３０１は、撮像画像上のマーカーの形状を判定することにより、３つの接続部Ｊ１～Ｊ３のマーカーのペアを互いに区別できる。
【0058】
＜実施形態１の変更例２＞
実施形態１では、１つの接続部に繋がる２つの部材のそれぞれに１つのマーカーが配置されたが、２つの部材のそれぞれに配置されるマーカーの数は１つに限らず、複数でもよい。たとえば、１つの接続部に対応するマーカーは、図６（ａ）、（ｂ）に示すように配置されてもよい。
実施形態１では、１つの接続部に繋がる２つの部材のそれぞれに１つのマーカーが配置されたが、２つの部材のそれぞれに配置されるマーカーの数は１つに限らず、複数でもよい。たとえば、１つの接続部に対応するマーカーは、図６（ａ）、（ｂ）に示すように配置されてもよい。
【0059】
【0060】
図６（ａ）の上段に示すように、アーム１４に対するハンド１５の回動角が０°になると、実施形態１と同様、マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致する。この状態から、図６（ａ）の下段に示すように、アーム１４に対するハンド１５の回動角が、たとえば４５°となると、マーカーＭ３１、Ｍ３３の位置が一致する。
【0061】
なお、図６（ａ）では、ハンド１５側に複数のマーカーが配置されたが、ハンド１５側に１つのマーカーが配置され、アーム１４側に複数のマーカーが配置されてもよい。
【0062】
図６（ｂ）に示す例では、図１に示した実施形態１と比較して、接続部Ｊ３においてアーム１４およびハンド１５に、それぞれマーカーＭ３４、Ｍ３５が配置されている。マーカーＭ３４、Ｍ３５の色は、マーカーＭ３１、Ｍ３２の色と異なっている。
【0063】
図６（ｂ）の上段に示すように、アーム１４に対するハンド１５の回動角が０°になると、実施形態１と同様、マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致する。この状態から、図６（ｂ）の下段に示すように、アーム１４に対するハンド１５の回動角が、たとえば１５°となると、マーカーＭ３４、Ｍ３５の位置が一致する。
【0064】
なお、図６（ｂ）では、アーム１４側のマーカーの数と、ハンド１５側のマーカーの数とが同じであったが、異なってもよい。
【0065】
図６（ａ）、（ｂ）では、接続部Ｊ３についてマーカーの数が変更されたが、接続部Ｊ３以外の接続部Ｊ１、Ｊ２についても、同様にマーカーの数が変更され、撮像画像上のマーカーの位置関係に基づいて複数の回動角が設定されてもよい。
【0066】
＜実施形態１の変更例２の効果＞
図６（ａ）に示す例では、アーム１４側に１つのマーカーＭ３１（第１マーカー）が配置され、ハンド１５側に複数のマーカーＭ３２、Ｍ３３（第２マーカー）が配置されている。マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致するときの角度（０°）と、マーカーＭ３１、Ｍ３３の位置が一致するときの角度（４５°）とが設けられている。一方、図６（ｂ）に示す例では、アーム１４側に複数のマーカーＭ３１、Ｍ３４が配置され、ハンド１５側に複数のマーカーＭ３２、Ｍ３５が配置されている。マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致するときの角度（０°）と、マーカーＭ３４、Ｍ３５の位置が一致するときの角度（１５°）とが設けられている。
図６（ａ）に示す例では、アーム１４側に１つのマーカーＭ３１（第１マーカー）が配置され、ハンド１５側に複数のマーカーＭ３２、Ｍ３３（第２マーカー）が配置されている。マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致するときの角度（０°）と、マーカーＭ３１、Ｍ３３の位置が一致するときの角度（４５°）とが設けられている。一方、図６（ｂ）に示す例では、アーム１４側に複数のマーカーＭ３１、Ｍ３４が配置され、ハンド１５側に複数のマーカーＭ３２、Ｍ３５が配置されている。マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致するときの角度（０°）と、マーカーＭ３４、Ｍ３５の位置が一致するときの角度（１５°）とが設けられている。
【0067】
この構成によれば、アーム１４に対するハンド１５の回動角が複数の所定角度となるときの状態を判定できる。具体的には、図６（ａ）の例では０°と４５°の判定が可能となり、図６（ｂ）の例では０°と１５°の判定が可能となる。
【0068】
複数配置されたマーカーの形態は、互いに異なっている。具体的には、図６（ａ）の例では、マーカーＭ３２の色とマーカーＭ３３の色とが互いに異なっている。図６（ｂ）の例では、マーカーＭ３２の色とマーカーＭ３５の色とが互いに異なっており、マーカーＭ３１の色とマーカーＭ３４の色とが互いに異なっている。
【0069】
この構成によれば、撮像画像において、マーカーの形態に基づいて複数の所定角度を区別できる。
【0070】
なお、複数配置されたマーカーは、色以外の形態（たとえば、大きさや形状）において互いに異なってもよい。
【0071】
＜実施形態２＞
実施形態１では、接続部Ｊ１～Ｊ３に配置された各マーカーは、所定の形状を有する図形であった。これに対し、実施形態２では、１つの接続部に配置された２つのマーカーの位置が一致したときに、これら２つのマーカーが、撮像画像上から所定の情報を読み取り可能な１つの１次元バーコードを構成する。
実施形態１では、接続部Ｊ１～Ｊ３に配置された各マーカーは、所定の形状を有する図形であった。これに対し、実施形態２では、１つの接続部に配置された２つのマーカーの位置が一致したときに、これら２つのマーカーが、撮像画像上から所定の情報を読み取り可能な１つの１次元バーコードを構成する。
【0072】
図７（ａ）は、実施形態２に係る、ロボット１０の構成を模式的に示す側面図である。
【0073】
実施形態２では、図１に示した実施形態１と比較して、マーカーＭ１１、Ｍ１２、Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ３１、Ｍ３２が、１次元バーコードの一部を構成している。図７（ａ）に示すように、マーカーＭ１１、Ｍ１２の位置が一致すると、マーカーＭ１１、Ｍ１２は、バーコードＢ１を構成する。マーカーＭ２１、Ｍ２２の位置が一致すると、マーカーＭ２１、Ｍ２２は、バーコードＢ２を構成する。マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致すると、マーカーＭ３１、Ｍ３２は、バーコードＢ３を構成する。バーコードＢ１、Ｂ２、Ｂ３は、１次元バーコードであり、撮像画像上から所定の情報を読み取り可能な記憶媒体である。バーコードＢ１、Ｂ２、Ｂ３の種類は、たとえばＪＡＮであるが、これに限らず、ＥＡＮ、ＵＰＣ、ＩＴＦ、Ｃｏｄｅ３９、ＮＷ－７、Ｃｏｄｅ１２８など他の種類でもよい。
【0074】
マーカーＭ１１、Ｍ１２、Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ３１、Ｍ３２は、１次元バーコードの一部が印刷されたラベルが各接続部の筐体表面に貼り付けられることにより配置される。なお、これらのマーカー（１次元バーコードの一部）が、各接続部の筐体表面に直接印刷されることにより配置されてもよい。また、これらのマーカーにおいて、バーコード部分は黒色であり、バーコードの背景部分は白色である。
【0075】
図７（ｂ）は、マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置がずれている状態を模式的に示す図である。この状態から、アーム１４に対してハンド１５が回動し、制御部３０１は、撮像画像に基づいて、図７（ａ）に示すようにマーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致したと判定すると、撮像画像上のバーコードＢ３から、バーコードＢ３に保持されている情報を読み取る。他の接続部Ｊ１、Ｊ２についても同様に、制御部３０１は、マーカーＭ１１、Ｍ１２の位置が一致したと判定すると、バーコードＢ１に保持されている情報を読み取り、マーカーＭ２１、Ｍ２２の位置が一致したと判定すると、バーコードＢ２に保持されている情報を読み取る。
【0076】
実施形態２において、「２つのマーカーの位置が一致する」とは、一方のマーカー（１次元バーコードの一部）の回動方向における位置と、他方のマーカー（１次元バーコードの一部）の回動方向における位置とが一致していることを示す。２つのマーカーの位置が一致すると、外形が矩形形状の１つの１次元バーコード（図柄）が構成される。
【0077】
図８（ａ）～（ｃ）は、それぞれ、バーコードＢ１～Ｂ３から読み取られる情報を模式的に示す図である。
【0078】
図８（ａ）に示すように、制御部３０１は、撮像画像に基づいてマーカーＭ１１、Ｍ１２の位置が一致することによりバーコードＢ１が構成されたと判定すると、撮像画像上のバーコードＢ１から、マーカーＭ１１、Ｍ１２が一致したときのアーム１２に対するアーム１３の回動角（０°）を示す「０」と、マーカーＭ１１、Ｍ１２が接続部Ｊ１に対応することを示す「１」とを読み取る。
【0079】
図８（ｂ）に示すように、制御部３０１は、撮像画像に基づいてマーカーＭ２１、Ｍ２２の位置が一致することによりバーコードＢ２が構成されたと判定すると、撮像画像上のバーコードＢ２から、マーカーＭ２１、Ｍ２２が一致したときのアーム１３に対するアーム１４の回動角（０°）を示す「０」と、マーカーＭ２１、Ｍ２２が接続部Ｊ２に対応することを示す「２」とを読み取る。
【0080】
図８（ｃ）に示すように、制御部３０１は、撮像画像に基づいてマーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致することによりバーコードＢ３が構成されたと判定すると、撮像画像上のバーコードＢ３から、マーカーＭ３１、Ｍ３２が一致したときのアーム１４に対するハンド１５の回動角（０°）を示す「０」と、マーカーＭ３１、Ｍ３２が接続部Ｊ３に対応することを示す「３」とを読み取る。
【0081】
なお、バーコードＢ１～Ｂ３が、数字だけでなく文字や記号を表すことが可能な種類のバーコードである場合、文字や記号を含む接続部の名称および識別番号や、文字や記号を含む回動角の情報を含んでもよい。また、バーコードＢ１～Ｂ３は、接続部の名称および識別番号や、回動角の情報以外の情報（たとえば、ロボット１０の名称および識別番号）を含んでもよい。
【0082】
＜実施形態２の効果＞
実施形態２によれば、以下の効果が奏される。
実施形態２によれば、以下の効果が奏される。
【0083】
制御部３０１は、マーカーＭ１１（第１マーカー）とマーカーＭ１２（第２マーカー）とが一致したと判定すると、バーコードＢ１（記憶媒体）に保持されている情報を読み取る。同様に、制御部３０１は、マーカーＭ２１（第１マーカー）とマーカーＭ２２（第２マーカー）とが一致したと判定すると、バーコードＢ２（記憶媒体）に保持されている情報を読み取る。制御部３０１は、マーカーＭ３１（第１マーカー）とマーカーＭ３２（第２マーカー）とが一致したと判定すると、バーコードＢ３（記憶媒体）に保持されている情報を読み取る。
【0084】
この構成によれば、接続部Ｊ１～Ｊ３の識別番号（１、２、３）や、アーム１２に対するアーム１３の回動角、アーム１３に対するアーム１４の回動角、およびアーム１４に対するハンド１５の回動角の情報を、バーコードＢ１～Ｂ３に保持させることができる。これにより、これらの情報を予め記憶部３０２等に記憶する必要がなくなる。また、各バーコードの情報は、対応する２つのマーカーの位置が一致したときに、全体として読み取り可能となるため、各バーコードの情報が読み取り可能であるか否かによって、対応する２つのマーカーの位置が一致したか否かをさらに判定することもできる。
【0085】
バーコードＢ１～Ｂ３（記憶媒体）は、１次元バーコードである。
【0086】
この構成によれば、バーコードＢ１～Ｂ３を円滑に配置できる。また、対応する２つのマーカーの位置が多少ずれていても、バーコードの情報は全体として読み取り可能となる。
【0087】
マーカーＭ１１（第１マーカー）およびマーカーＭ１２（第２マーカー）により構成されるバーコードＢ１（記憶媒体）から取得される情報は、アーム１２（第１部材）に対するアーム１３（第２部材）の所定角度（たとえば、０°）を含む。同様に、マーカーＭ２１（第１マーカー）およびマーカーＭ２２（第２マーカー）により構成されるバーコードＢ２（記憶媒体）から取得される情報は、アーム１３（第１部材）に対するアーム１４（第２部材）の所定角度（たとえば、０°）を含む。マーカーＭ３１（第１マーカー）およびマーカーＭ３２（第２マーカー）により構成されるバーコードＢ３（記憶媒体）から取得される情報は、アーム１４（第１部材）に対するハンド１５（第２部材）の所定角度（たとえば、０°）を含む。
【0088】
この構成によれば、制御部３０１は、第１マーカーの位置と第２マーカーの位置とが一致したときの、第２部材に対する第１部材の回動角を取得できる。
【0089】
図８（ａ）～（ｃ）に示したように、互いに一致したマーカーＭ１１（第１マーカー）およびマーカーＭ１２（第２マーカー）の全体によって所定の図柄（外形が矩形形状の図柄）が構成される。同様に、互いに一致したマーカーＭ２１（第１マーカー）およびマーカーＭ２２（第２マーカー）の全体によって所定の図柄（外形が矩形形状の図柄）が構成される。互いに一致したマーカーＭ３１（第１マーカー）およびマーカーＭ３２（第２マーカー）の全体によって所定の図柄（外形が矩形形状の図柄）が構成される。また、制御部３０１は、撮像画像において、マーカーＭ１１、Ｍ１２の全体画像が所定の図柄の画像を構成したと判定した場合、アーム１２（第１部材）に対するアーム１３（第２部材）の回動角が０°（所定角度）であると判定する。同様に、制御部３０１は、撮像画像において、マーカーＭ２１、Ｍ２２の全体画像が所定の図柄の画像を構成したと判定した場合、アーム１３（第１部材）に対するアーム１４（第２部材）の回動角が０°（所定角度）であると判定する。制御部３０１は、撮像画像において、マーカーＭ３１、Ｍ３２の全体画像が所定の図柄の画像を構成したと判定した場合、アーム１４（第１部材）に対するハンド１５（第２部材）の回動角が０°（所定角度）であると判定する。
【0090】
この構成によれば、第１マーカーの位置と第２マーカーの位置が一致した状態を確実に判定できる。
【0091】
＜実施形態２の変更例１＞
実施形態２では、１つの接続部に繋がる２つの部材のそれぞれに１つのマーカー（バーコードの一部）が配置されたが、２つの部材のそれぞれに配置されるマーカー（バーコードの一部）の数は１つに限らず、複数でもよい。たとえば、１つの接続部に対して配置されるマーカー（バーコードの一部）は、図９（ａ）、（ｂ）に示すように配置されてもよい。
実施形態２では、１つの接続部に繋がる２つの部材のそれぞれに１つのマーカー（バーコードの一部）が配置されたが、２つの部材のそれぞれに配置されるマーカー（バーコードの一部）の数は１つに限らず、複数でもよい。たとえば、１つの接続部に対して配置されるマーカー（バーコードの一部）は、図９（ａ）、（ｂ）に示すように配置されてもよい。
【0092】
【0093】
図９（ａ）に示すように、アーム１４に対するハンド１５の回動角が０°になると、実施形態２と同様、マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致する。このとき、マーカーＭ３１、Ｍ３２は、バーコードＢ３１を構成する。バーコードＢ３１は、撮像画像上から所定の情報として、回動角０°を示す「０」および接続部Ｊ３を示す「３」を読み取り可能な１次元バーコードである。
【0094】
図９（ｂ）に示すように、アーム１４に対するハンド１５の回動角が４５°になると、マーカーＭ３１、Ｍ３３の位置が一致する。このとき、マーカーＭ３１、Ｍ３３は、バーコードＢ３２を構成する。バーコードＢ３２は、撮像画像上から所定の情報として、回動角４５°を示す「４５」および接続部Ｊ３を示す「３」を読み取り可能な１次元バーコードである。
【0095】
なお、図９（ａ）、（ｂ）では、ハンド１５側に複数のマーカー（バーコードの一部）が配置されたが、ハンド１５側に１つのマーカー（バーコードの一部）が配置され、アーム１４側に複数のマーカー（バーコードの一部）が配置されてもよい。また、アーム１４側およびハンド１５側にそれぞれ複数のマーカー（バーコードの一部）が配置されてもよい。
【0096】
図９（ａ）、（ｂ）では、接続部Ｊ３についてマーカー（バーコードの一部）の数が変更されたが、接続部Ｊ３以外の接続部Ｊ１、Ｊ２についても、同様にマーカー（バーコードの一部）の数が変更され、撮像画像上の位置関係に基づいて複数の回動角が設定されてもよい。
【0097】
＜実施形態２の変更例１の効果＞
図９（ａ）、（ｂ）に示す例では、アーム１４側に１つのマーカーＭ３１（第１マーカー）が配置され、ハンド１５側に複数のマーカーＭ３２、Ｍ３３（第２マーカー）が配置されている。マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致するときの角度（０°）と、マーカーＭ３１、Ｍ３３の位置が一致するときの角度（４５°）とが設けられている。
図９（ａ）、（ｂ）に示す例では、アーム１４側に１つのマーカーＭ３１（第１マーカー）が配置され、ハンド１５側に複数のマーカーＭ３２、Ｍ３３（第２マーカー）が配置されている。マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致するときの角度（０°）と、マーカーＭ３１、Ｍ３３の位置が一致するときの角度（４５°）とが設けられている。
【0098】
この構成によれば、アーム１４に対するハンド１５の回動角が複数の所定角度となるときの状態を判定できる。具体的には、図９（ａ）、（ｂ）の例では０°と４５°の判定が可能となる。
【0099】
＜実施形態２の変更例２＞
実施形態２では、１つの接続部に対して配置された２つのマーカー（バーコードの一部）が１つの１次元バーコードを構成したが、２つのマーカーにより構成される記憶媒体は、１次元バーコードに限らない。たとえば、図１０（ａ）に示すように、２つのバーコードが、１つの２次元バーコードを構成してもよい。
実施形態２では、１つの接続部に対して配置された２つのマーカー（バーコードの一部）が１つの１次元バーコードを構成したが、２つのマーカーにより構成される記憶媒体は、１次元バーコードに限らない。たとえば、図１０（ａ）に示すように、２つのバーコードが、１つの２次元バーコードを構成してもよい。
【0100】
図１０（ａ）は、本変更例に係る、ロボット１０の構成を模式的に示す側面図である。
【0101】
本変更例では、図７（ａ）に示した実施形態２と比較して、マーカーＭ１１、Ｍ１２、Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ３１、Ｍ３２が、２次元バーコードの一部を構成している。図１０（ａ）に示すように、マーカーＭ１１、Ｍ１２の位置が一致すると、マーカーＭ１１、Ｍ１２は、バーコードＣ１を構成する。マーカーＭ２１、Ｍ２２の位置が一致すると、マーカーＭ２１、Ｍ２２は、バーコードＣ２を構成する。マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致すると、マーカーＭ３１、Ｍ３２は、バーコードＣ３を構成する。バーコードＣ１、Ｃ２、Ｃ３は、２次元バーコードであり、撮像画像上から所定の情報を読み取り可能な記憶媒体である。バーコードＣ１、Ｃ２、Ｃ３の種類は、たとえばＱＲコード（登録商標）であるが、これに限らず、ＰＤＦ４１７、Data Matrix、Maxi Code、Aztec Code、ＥＡＮ／ＵＣＣコンポジットなど他の種類でもよい。
【0102】
マーカーＭ１１、Ｍ１２、Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ３１、Ｍ３２は、２次元バーコードの一部が印刷されたラベルが各接続部の筐体表面に貼り付けられることにより配置される。なお、これらのマーカー（２次元バーコードの一部）が、各接続部の筐体表面に直接印刷されることにより配置されてもよい。また、これらのマーカーにおいて、バーコード部分は黒色であり、バーコードの背景部分は白色である。
【0103】
図１０（ｂ）は、マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置がずれている状態を模式的に示す図である。この状態から、アーム１４に対してハンド１５が回動し、制御部３０１は、撮像画像に基づいて、図１０（ａ）に示すようにマーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致したと判定すると、撮像画像上のバーコードＣ３から、バーコードＣ３に保持されている情報を読み取る。他の接続部Ｊ１、Ｊ２についても同様に、制御部３０１は、マーカーＭ１１、Ｍ１２の位置が一致したと判定すると、バーコードＣ１に保持されている情報を読み取り、マーカーＭ２１、Ｍ２２の位置が一致したと判定すると、バーコードＣ２に保持されている情報を読み取る。
【0104】
実施形態２の変更例２において、「２つのマーカーの位置が一致する」とは、一方のマーカー（２次元バーコードの一部）の回動方向における位置と、他方のマーカー（２次元バーコードの一部）の回動方向における位置とが一致していることを示す。２つのマーカーの位置が一致すると、外形が矩形形状の１つの２次元バーコード（図柄）が構成される。
【0105】
図１１（ａ）～（ｃ）は、それぞれ、バーコードＣ１～Ｃ３から読み取られる情報を模式的に示す図である。
【0106】
図１１（ａ）に示すように、制御部３０１は、撮像画像に基づいてマーカーＭ１１、Ｍ１２の位置が一致することによりバーコードＣ１が構成されたと判定すると、撮像画像上のバーコードＣ１から、マーカーＭ１１、Ｍ１２が一致したときのアーム１２に対するアーム１３の回動角（０°）を示す「角度０°」と、回動状態が初期状態であることを示す「初期状態」と、マーカーＭ１１、Ｍ１２が接続部Ｊ１に対応することを示す「接続部Ｊ１」とを読み取る。
【0107】
図１１（ｂ）に示すように、制御部３０１は、撮像画像に基づいてマーカーＭ２１、Ｍ２２の位置が一致することによりバーコードＣ２が構成されたと判定すると、撮像画像上のバーコードＣ２から、マーカーＭ２１、Ｍ２２が一致したときのアーム１３に対するアーム１４の回動角（０°）を示す「角度０°」と、回動状態が初期状態であることを示す「初期状態」と、マーカーＭ２１、Ｍ２２が接続部Ｊ２に対応することを示す「接続部Ｊ２」とを読み取る。
【0108】
図１１（ｃ）に示すように、制御部３０１は、撮像画像に基づいてマーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致することによりバーコードＣ３が構成されたと判定すると、撮像画像上のバーコードＣ３から、マーカーＭ３１、Ｍ３２が一致したときのアーム１４に対するハンド１５の回動角（０°）を示す「角度０°」と、回動状態が初期状態であることを示す「初期状態」と、マーカーＭ３１、Ｍ３２が接続部Ｊ３に対応することを示す「接続部Ｊ３」とを読み取る。
【0109】
なお、バーコードＣ１～Ｃ３は、接続部の名称および識別番号や、回動角の情報以外の情報（たとえば、ロボット１０の名称および識別番号）を含んでもよい。
【0110】
＜実施形態２の変更例２の効果＞
制御部３０１は、マーカーＭ１１（第１マーカー）とマーカーＭ１２（第２マーカー）とが一致したと判定すると、バーコードＣ１（記憶媒体）に保持されている情報を読み取る。同様に、制御部３０１は、マーカーＭ２１（第１マーカー）とマーカーＭ２２（第２マーカー）とが一致したと判定すると、バーコードＣ２（記憶媒体）に保持されている情報を読み取る。制御部３０１は、マーカーＭ３１（第１マーカー）とマーカーＭ３２（第２マーカー）とが一致したと判定すると、バーコードＣ３（記憶媒体）に保持されている情報を読み取る。
制御部３０１は、マーカーＭ１１（第１マーカー）とマーカーＭ１２（第２マーカー）とが一致したと判定すると、バーコードＣ１（記憶媒体）に保持されている情報を読み取る。同様に、制御部３０１は、マーカーＭ２１（第１マーカー）とマーカーＭ２２（第２マーカー）とが一致したと判定すると、バーコードＣ２（記憶媒体）に保持されている情報を読み取る。制御部３０１は、マーカーＭ３１（第１マーカー）とマーカーＭ３２（第２マーカー）とが一致したと判定すると、バーコードＣ３（記憶媒体）に保持されている情報を読み取る。
【0111】
この構成によれば、接続部Ｊ１～Ｊ３の名称および識別番号（Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３）や、アーム１２に対するアーム１３の回動角、アーム１３に対するアーム１４の回動角、およびアーム１４に対するハンド１５の回動角の情報を、バーコードＣ１～Ｃ３に保持させることができる。これにより、これらの情報を予め記憶部３０２等に記憶する必要がなくなる。また、各バーコードの情報は、対応する２つのマーカーの位置が一致したときに、全体として読み取り可能となるため、各バーコードの情報が読み取り可能であるか否かによって、対応する２つのマーカーの位置が一致したか否かをさらに判定することもできる。
【0112】
バーコードＣ１～Ｃ３（記憶媒体）は、２次元バーコードである。
【0113】
この構成によれば、バーコードＣ１～Ｃ３を円滑に配置できる。また、１次元バーコードに比べて、バーコードＣ１～Ｃ３にさらに多くの情報を保持させることができる。
【0114】
マーカーＭ１１（第１マーカー）およびマーカーＭ１２（第２マーカー）により構成されるバーコードＣ１（記憶媒体）から取得される情報は、アーム１２（第１部材）に対するアーム１３（第２部材）の所定角度（たとえば、０°）と、所定角度に対応するアーム１２、１３の回動状態を識別可能な情報（たとえば、初期状態）と、を含む。同様に、マーカーＭ２１（第１マーカー）およびマーカーＭ２２（第２マーカー）により構成されるバーコードＣ２（記憶媒体）から取得される情報は、アーム１３（第１部材）に対するアーム１４（第２部材）の所定角度（たとえば、０°）と、所定角度に対応するアーム１３、１４の回動状態を識別可能な情報（たとえば、初期状態）と、を含む。マーカーＭ３１（第１マーカー）およびマーカーＭ３２（第２マーカー）により構成されるバーコードＣ３（記憶媒体）から取得される情報は、アーム１４（第１部材）に対するハンド１５（第２部材）の所定角度（たとえば、０°）と、所定角度に対応するアーム１４およびハンド１５の回動状態を識別可能な情報（たとえば、初期状態）と、を含む。
【0115】
この構成によれば、制御部３０１は、第１マーカーの位置と第２マーカーの位置とが一致したときの、第２部材に対する第１部材の回動角を取得できる。また、制御部３０１は、第１マーカーの位置と第２マーカーの位置とが一致したときの、第１部材および第２部材の回動状態を把握できる。
【0116】
なお、所定角度が図３（ｂ）～図４（ｂ）に示した把持状態、載置状態および待機状態を示す場合には、回動状態を識別可能な情報は、「把持状態」、「載置状態」および「待機状態」となる。また、回動状態を識別可能な情報は、回動状態の名称に限らず、図３（ａ）～図４（ｂ）の４つの回動状態に付されたＩＤでもよい。
【0117】
図１１（ａ）～（ｃ）に示したように、実施形態２と同様、互いに一致した第１マーカーおよび第２マーカーの全体によって所定の図柄（外形が矩形形状の図柄）が構成される。また、制御部３０１は、撮像画像において、第１マーカーおよび第２マーカーの全体画像が所定の図柄の画像を構成したと判定した場合、第１部材に対する第２部材の回動角が０°（所定角度）であると判定する。
【0118】
この構成によれば、第１マーカーの位置と第２マーカーの位置が一致した状態を確実に判定できる。
【0119】
＜実施形態３＞
実施形態１、２では、１つの接続部において２つのマーカーの位置が一致した場合に、制御部３０１は、この回動状態を所定の回動状態（たとえば、初期状態）と判定した。これに対し、実施形態３では、２つのマーカーの位置が一致した場合に、制御部３０１は、ジョイントモータに接続されたエンコーダの出力値を補正する。
実施形態１、２では、１つの接続部において２つのマーカーの位置が一致した場合に、制御部３０１は、この回動状態を所定の回動状態（たとえば、初期状態）と判定した。これに対し、実施形態３では、２つのマーカーの位置が一致した場合に、制御部３０１は、ジョイントモータに接続されたエンコーダの出力値を補正する。
【0120】
図１２は、実施形態３に係る、ロボット１０の構成を示すブロック図である。
【0121】
実施形態３では、図２に示した実施形態１と比較して、ジョイントモータ１１１、１１２、１１３に、それぞれ、エンコーダ１２１、１２２、１２３が接続されている。エンコーダ１２１～１２３は、それぞれ、ジョイントモータ１１１～１１３の駆動量を検出し、検出した駆動量を制御部１０１に出力する。
【0122】
制御装置３０の制御部３０１は、撮像画像に基づいて、ペアとなるマーカーの位置が一致し、対応する２つの部材の回動角が所定角度（たとえば、０°）であると判定したことに基づいて、対応するエンコーダの出力値を補正する。これにより、エンコーダの出力値が適正になり、制御部３０１は、エンコーダの出力値をロボット１０の制御に用いて適正にロボット１０を制御できる。
【0123】
＜実施形態３の効果＞
実施形態３によれば、以下の効果が奏される。
実施形態３によれば、以下の効果が奏される。
【0124】
制御部３０１は、マーカーＭ１１、Ｍ１２の位置が一致し、アーム１２（第１部材）に対するアーム１３（第２部材）の回動角が所定角度（たとえば、０°）であると判定したことに基づいて、エンコーダ１２１の出力値を補正する。同様に、制御部３０１は、マーカーＭ２１、Ｍ２２の位置が一致し、アーム１３（第１部材）に対するアーム１４（第２部材）の回動角が所定角度（たとえば、０°）であると判定したことに基づいて、エンコーダ１２２の出力値を補正する。制御部３０１は、マーカーＭ３１、Ｍ３２の位置が一致し、アーム１４（第１部材）に対するハンド１５（第２部材）の回動角が所定角度（たとえば、０°）であると判定したことに基づいて、エンコーダ１２３の出力値を補正する。
【0125】
この構成によれば、エンコーダの出力値と、第１部材に対する第２部材の実際の回動角とが異なっている場合に、エンコーダの出力値を補正して、第１部材または第２部材を精度よく駆動できる。
【0126】
＜接続部の変更例＞
実施形態１、２では、１つの接続部に繋がる第１部材および第２部材が、回動面（Ｘ－Ｙ平面）に垂直な回動軸まわりに回動したが、図１３（ａ）～（ｄ）に示すように、一方の部材が当該部材の中心軸まわりに回動してもよい。
実施形態１、２では、１つの接続部に繋がる第１部材および第２部材が、回動面（Ｘ－Ｙ平面）に垂直な回動軸まわりに回動したが、図１３（ａ）～（ｄ）に示すように、一方の部材が当該部材の中心軸まわりに回動してもよい。
【0127】
図１３（ａ）～（ｄ）に示す例では、第１部材４１に対して第２部材４２が回動するよう、接続部Ｊ４が構成されている。この場合の第２部材４２は、第１部材４１の側面に、第２部材４２の延びる方向を回動軸として回動可能に設置されている。
【0128】
このような接続部Ｊ４においても、実施形態１、２および実施形態１、２の変更例と同様、第１部材４１および第２部材４２にマーカーが配置される。
【0129】
図１３（ａ）に示す例では、図１に示した実施形態１と同様の三角形形状のマーカーＭ４１、Ｍ４２が配置されている。図１３（ｂ）に示す例では、図６（ｂ）に示した実施形態１の変更例２と同様の２つのペアをなすマーカーＭ４１～Ｍ４４が配置されている。図１３（ｃ）に示す例では、図７（ａ）に示した実施形態２と同様のバーコードの一部からなるマーカーＭ４１、Ｍ４２が配置されている。マーカーＭ４１、Ｍ４２の位置が一致すると、１次元のバーコードＢ４が構成される。図１３（ｄ）に示す例では、図１０（ａ）に示した実施形態２の変更例２と同様のバーコードの一部からなるマーカーＭ４１、Ｍ４２が配置されている。マーカーＭ４１、Ｍ４２の位置が一致すると、２次元のバーコードＣ４が構成される。
【0130】
＜その他の変更例＞
ロボット装置１の構成は、上記実施形態および変更例に示した構成以外に、種々の変更が可能である。
ロボット装置１の構成は、上記実施形態および変更例に示した構成以外に、種々の変更が可能である。
【0131】
上記実施形態１では、１つの接続部において、初期状態に対応するペアのマーカーが１組だけ配置されたが、把持状態、載置状態および待機状態にそれぞれ対応するペアのマーカーが配置されてもよい。この場合、図６（ａ）に示した実施形態１の変更例２のように、１つの接続部に接続された一方または両方の部材に、複数のマーカーが配置されてもよい。同様に、上記実施形態２および実施形態２の変更例２においても、１つの接続部において、初期状態に対応するペアのマーカー（バーコードの一部）が１組だけ配置されたが、把持状態、載置状態および待機状態にそれぞれ対応するペアのマーカーが配置されてもよい。
【0132】
上記実施形態１では、１つの接続部に配置されたペアとなるマーカーの色は互いに同じであったが、互いに異なってもよい。この場合、制御部３０１は、たとえば、ペアとなるマーカーの色の組合せに基づいて、当該ペアとなるマーカーに対応する接続部を判定する。また、上記実施形態１において、全てのマーカーの色が同じでもよい。この場合、制御部３０１は、撮像画像の画像解析により、ペアとなるマーカーを判定し、各接続部に対応するマーカーを判定する。
【0133】
上記実施形態２および実施形態２の変更例２では、バーコードを構成するマーカー（バーコードの一部）において、バーコード部分は黒色であり、バーコードの背景部分は白色であったが、バーコード部分およびバーコードの背景部分の色はこれに限らない。一般に、ＬＥＤやレーザ光を用いるバーコードリーダーは、光の反射に基づいて情報を読み取るため、バーコード部分およびバーコードの背景部分で利用可能な色は、光の反射との関係で制約を受ける。しかしながら、上記実施形態２および実施形態２の変更例２では、制御部３０１は、撮像画像上のバーコード画像を解析してバーコードから情報を読み取るため、画像解析が可能であれば、バーコード部分およびバーコードの背景部分の色は自由に設定可能である。したがって、上記実施形態２および実施形態２の変更例２においても、たとえば、実施形態１と同様、各接続部においてマーカー（バーコードの一部）の色を互いに異ならせることにより、接続部ごとのマーカーを区別できる。
【0134】
上記実施形態１では、ペアとなる２つのマーカーの位置が一致したときに、２つのマーカーの全体によって蝶のような図柄が構成されたが、これに限らず、他の図柄（たとえば、文字列や人の顔など）が構成されてもよい。この場合も、制御部３０１は、互いに位置が一致した２つのマーカーの全体画像が所定の図柄の画像を構成したと判定した場合、２つのマーカーに対応する接続部の回動角が所定角度であると判定する。この場合も、２つのマーカーの位置が一致したことを確実に判定できる。
【0135】
上記実施形態２では、バーコードＢ１～Ｂ３の種類は、ＪＡＮなどの規定の種類であったが、ロボット１０の制御に特化した独自の種類でもよい。上記実施形態２の変更例２では、バーコードＣ１～Ｃ３の種類は、ＱＲコード（登録商標）などの規定の種類であったが、ロボット１０の制御に特化した独自の種類でもよい。２つのマーカーによって１つのバーコードが構成される場合、２つのマーカー（バーコードの一部）の位置が一致したとしても、これら２つのマーカーの接合付近において、バーコードのデータを読み取りにくくなる場合がある。この場合、接合付近に情報が配置されないようバーコードを構成することにより、接合付近の情報の読み取りエラーを回避できる。
【0136】
上記実施形態および変更例において、ジョイントモータ１１１が、アーム１３に対してアーム１２を回動させてもよく、ジョイントモータ１１２が、アーム１４に対してアーム１３を回動させてもよく、ジョイントモータ１１３が、ハンド１５に対してアーム１４を回動させてもよい。
【0137】
上記実施形態および変更例において、ロボット１０が物品３を保持する方法は、爪１５ａに限らず、負圧により吸着する方法であってもよい。また、ロボット１０のアームの先端には、物品３を移送するためのハンド１５に限らず、対象物を溶接するためのレーザ光を出射する光源などが設置されてもよい。すなわち、ロボット１０のエンドエフェクタは、ハンドに限らず、溶接手段等の他の手段であってもよい。
【0138】
上記実施形態および変更例では、カメラ２０は、ロボット１０が最も縮んだ状態から最も伸びた状態までの範囲において、接続部Ｊ１～Ｊ３の全てが撮像視野に収まるように配置された。しかしながら、これに限らず、上記実施形態のように各マーカーが初期位置に対応して配置される場合、カメラ２０は、初期位置における接続部Ｊ１～Ｊ３のみが撮像視野に収まるように配置されてもよい。
【0139】
上記実施形態および変更例では、１つのカメラ２０が配置されたが、カメラ２０の数は１つに限られない。たとえば、各々の接続部付近に個別にカメラ２０が配置されてもよく、複数個の接続部に対応するカメラ２０が配置されてもよい。
【0140】
上記実施形態および変更例では、カメラ２０は、マーカーの撮像のために専用に配置されたが、他の目的で配置されたカメラ２０の撮像画像をマーカーの検出に共用してもよい。また、ロボット装置１は、必ずしもカメラ２０を備えなくてもよい。この場合、外部のカメラが接続部Ｊ１～Ｊ３を撮像して撮像画像を生成し、ロボット装置１は、外部のカメラから撮像画像を受信し、上記の制御を行う。
【0141】
上記実施形態および変更例において、ロボット１０と制御装置３０とが一体的に構成されてもよい。この場合、たとえば、ロボット１０および制御装置３０において、１つの共通の制御部が設けられる。また、カメラ２０と制御装置３０とが一体的に構成されてもよい。
【0142】
本発明の実施形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。
【0143】
（付記）
以上の実施形態の記載により、下記の技術が開示される。
以上の実施形態の記載により、下記の技術が開示される。
【0144】
（技術１）
第１部材と、
前記第１部材に対して回動可能に接続された第２部材と、
前記第１部材または前記第２部材を回動させるモータと、
前記第１部材と前記第２部材との接続部付近において前記第１部材に配置された第１マーカーと、
前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が所定角度となったときに、前記第１マーカーの位置に一致するよう、前記接続部付近において前記第２部材に配置された第２マーカーと、
少なくとも前記接続部付近を俯瞰するカメラから撮像画像を取得し、前記撮像画像上における前記第１マーカーと前記第２マーカーとの位置関係に基づいて、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であるか否かを判定する制御部と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置。
第１部材と、
前記第１部材に対して回動可能に接続された第２部材と、
前記第１部材または前記第２部材を回動させるモータと、
前記第１部材と前記第２部材との接続部付近において前記第１部材に配置された第１マーカーと、
前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が所定角度となったときに、前記第１マーカーの位置に一致するよう、前記接続部付近において前記第２部材に配置された第２マーカーと、
少なくとも前記接続部付近を俯瞰するカメラから撮像画像を取得し、前記撮像画像上における前記第１マーカーと前記第２マーカーとの位置関係に基づいて、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であるか否かを判定する制御部と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置。
【0145】
この技術によれば、第１部材と第２部材との接続部付近を撮像して得られた撮像画像に基づいて、第１マーカーと第２マーカーとの位置関係を検出できる。制御部は、撮像画像上において第１マーカーと第２マーカーとが一致した場合に、第１部材に対する第２部材の回動角が所定角度であると判定する。したがって、第１部材および第２部材にマーカーを検知するための構成を配置する必要がないため、この構成の荷重がロボットの駆動性能に影響を及ぼすことがない。また、第１部材と第２部材に、それぞれ、第１マーカーと第２マーカーを配置するだけでよいため、ロボットの構成が複雑化することもない。よって、簡易かつ円滑に、第１部材に対する第２部材の回動状態を検出できる。
【0146】
（技術２）
技術１に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーは、互いに一致すると前記撮像画像から所定の情報を読み取り可能な１つの記憶媒体を構成し、
前記制御部は、前記第１マーカーと前記第２マーカーとが一致したと判定すると、前記記憶媒体に保持されている情報を読み取る、
ことを特徴とするロボット装置。
技術１に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーは、互いに一致すると前記撮像画像から所定の情報を読み取り可能な１つの記憶媒体を構成し、
前記制御部は、前記第１マーカーと前記第２マーカーとが一致したと判定すると、前記記憶媒体に保持されている情報を読み取る、
ことを特徴とするロボット装置。
【0147】
この技術によれば、接続部の名称および識別番号や、第１部材に対する第２部材の回動角等の情報を、記憶媒体に保持させることができる。これにより、これらの情報を予め記憶部等に記憶する必要がなくなる。また、第１マーカーと第２マーカーとが一致したときに記憶媒体の情報が全体として読み取り可能となるため、記憶媒体の情報が読み取り可能であるか否かによって、第１マーカーと第２マーカーとが一致したか否かをさらに判定することもできる。
【0148】
（技術３）
技術２に記載のロボット装置において、
前記記憶媒体は、１次元バーコードである、
ことを特徴とするロボット装置。
技術２に記載のロボット装置において、
前記記憶媒体は、１次元バーコードである、
ことを特徴とするロボット装置。
【0149】
この技術によれば、記憶媒体を円滑に配置できる。また、バーコードを構成するマーカーの位置が多少ずれていても、バーコードの情報は全体として読み取り可能となる。
【0150】
（技術４）
技術２に記載のロボット装置において、
前記記憶媒体は、２次元バーコードにより構成される、
ことを特徴とするロボット装置。
技術２に記載のロボット装置において、
前記記憶媒体は、２次元バーコードにより構成される、
ことを特徴とするロボット装置。
【0151】
この技術によれば、記憶媒体を円滑に配置できる。また、記憶媒体が１次元バーコードにより構成される場合に比べて、記憶媒体にさらに多くの情報を保持させることができる。
【0152】
（技術５）
技術２ないし４の何れか一項に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーにより構成される前記記憶媒体から取得される情報は、前記所定角度を含む、
ことを特徴とするロボット装置。
技術２ないし４の何れか一項に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーにより構成される前記記憶媒体から取得される情報は、前記所定角度を含む、
ことを特徴とするロボット装置。
【0153】
この技術によれば、制御部は、第１マーカーの位置と第２マーカーの位置とが一致したときの、第２部材に対する第１部材の回動角を取得できる。
【0154】
（技術６）
技術２ないし５の何れか一項に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーにより構成される前記記憶媒体から取得される情報は、前記所定角度に対応する前記第１部材および前記第２部材の回動状態を識別可能な情報を含む、
ことを特徴とするロボット装置。
技術２ないし５の何れか一項に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーにより構成される前記記憶媒体から取得される情報は、前記所定角度に対応する前記第１部材および前記第２部材の回動状態を識別可能な情報を含む、
ことを特徴とするロボット装置。
【0155】
この技術によれば、制御部は、第１マーカーの位置と第２マーカーの位置とが一致したときの、第１部材および第２部材の回動状態を把握できる。
【0156】
（技術７）
技術１ないし６の何れか一項に記載のロボット装置において、
互いに一致した前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの全体によって所定の図柄が構成され、
前記制御部は、前記撮像画像において、前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの全体画像が前記所定の図柄の画像を構成したと判定した場合、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であると判定する、
ことを特徴とするロボット装置。
技術１ないし６の何れか一項に記載のロボット装置において、
互いに一致した前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの全体によって所定の図柄が構成され、
前記制御部は、前記撮像画像において、前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの全体画像が前記所定の図柄の画像を構成したと判定した場合、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であると判定する、
ことを特徴とするロボット装置。
【0157】
この技術によれば、第１マーカーの位置と第２マーカーの位置が一致した状態を確実に判定できる。
【0158】
（技術８）
技術１ないし７の何れか一項に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーが配置された前記接続部を複数備え、
前記カメラは、前記複数の接続部を同時に撮像し、
前記制御部は、前記撮像画像における各々の前記接続部の前記第１マーカーおよび前記第２マーカーとの位置関係に基づいて、前記複数の接続部において前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が所定角度であるか否かを判定する、
ことを特徴とするロボット装置。
技術１ないし７の何れか一項に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーが配置された前記接続部を複数備え、
前記カメラは、前記複数の接続部を同時に撮像し、
前記制御部は、前記撮像画像における各々の前記接続部の前記第１マーカーおよび前記第２マーカーとの位置関係に基づいて、前記複数の接続部において前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が所定角度であるか否かを判定する、
ことを特徴とするロボット装置。
【0159】
この技術によれば、複数の接続部において、第１マーカーと第２マーカーとの位置関係から、第１部材に対する第２部材の回動角が所定角度であるか否かを判定できる。また、１つのカメラからの撮像画像から複数の接続部のマーカーの状態を検出できるため、構成および処理の簡素化を図ることができる。
【0160】
（技術９）
技術８に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの形態は、前記複数の接続部ごとに互いに異なっている、
ことを特徴とするロボット装置。
技術８に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの形態は、前記複数の接続部ごとに互いに異なっている、
ことを特徴とするロボット装置。
【0161】
この技術によれば、複数の接続部を撮像した撮像画像において、接続部ごとの第１マーカーおよび第２マーカーを区別できる。
【0162】
（技術１０）
技術１ないし９の何れか一項に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの少なくとも一方が複数配置され、
前記第１マーカーの位置と前記第２マーカーの位置とが一致するときの前記所定角度が、複数設けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
技術１ないし９の何れか一項に記載のロボット装置において、
前記第１マーカーおよび前記第２マーカーの少なくとも一方が複数配置され、
前記第１マーカーの位置と前記第２マーカーの位置とが一致するときの前記所定角度が、複数設けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
【0163】
この技術によれば、第１部材に対する第２部材の回動角が複数の所定角度となるときの状態を判定できる。
【0164】
（技術１１）
技術１０に記載のロボット装置において、
前記複数配置されたマーカーの形態は、互いに異なっている、
ことを特徴とするロボット装置。
技術１０に記載のロボット装置において、
前記複数配置されたマーカーの形態は、互いに異なっている、
ことを特徴とするロボット装置。
【0165】
この技術によれば、撮像画像において、マーカーの形態に基づいて複数の所定角度を区別できる。
【0166】
（技術１２）
技術１ないし１１の何れか一項に記載のロボット装置において、
前記モータに接続されたエンコーダを備え、
前記制御部は、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であると判定したことに基づいて、前記エンコーダの出力値を補正する、
ことを特徴とするロボット装置。
技術１ないし１１の何れか一項に記載のロボット装置において、
前記モータに接続されたエンコーダを備え、
前記制御部は、前記第１部材に対する前記第２部材の回動角が前記所定角度であると判定したことに基づいて、前記エンコーダの出力値を補正する、
ことを特徴とするロボット装置。
【0167】
この技術によれば、エンコーダの出力値と、第１部材に対する第２部材の実際の回動角とが異なっている場合に、エンコーダの出力値を補正して、第１部材または第２部材を精度よく駆動できる。
【符号の説明】
【0168】
１ ロボット装置
１２ アーム（第１部材）
１３ アーム（第１部材、第２部材）
１４ アーム（第１部材、第２部材）
１５ ハンド（第２部材）
２０ カメラ
４１ 第１部材
４２ 第２部材
１１１～１１３ ジョイントモータ（モータ）
１２１～１２３ エンコーダ
３０１ 制御部
Ｂ１～Ｂ４ バーコード（記憶媒体）
Ｃ１～Ｃ４ バーコード（記憶媒体）
Ｊ１～Ｊ４ 接続部
Ｍ１１ マーカー（第１マーカー）
Ｍ１２ マーカー（第２マーカー）
Ｍ２１ マーカー（第１マーカー）
Ｍ２２ マーカー（第２マーカー）
Ｍ３１、Ｍ３４ マーカー（第１マーカー）
Ｍ３２、Ｍ３３、Ｍ３５ マーカー（第２マーカー）
Ｍ４１、Ｍ４３ マーカー（第１マーカー）
Ｍ４２、Ｍ４４ マーカー（第２マーカー）
１２ アーム（第１部材）
１３ アーム（第１部材、第２部材）
１４ アーム（第１部材、第２部材）
１５ ハンド（第２部材）
２０ カメラ
４１ 第１部材
４２ 第２部材
１１１～１１３ ジョイントモータ（モータ）
１２１～１２３ エンコーダ
３０１ 制御部
Ｂ１～Ｂ４ バーコード（記憶媒体）
Ｃ１～Ｃ４ バーコード（記憶媒体）
Ｊ１～Ｊ４ 接続部
Ｍ１１ マーカー（第１マーカー）
Ｍ１２ マーカー（第２マーカー）
Ｍ２１ マーカー（第１マーカー）
Ｍ２２ マーカー（第２マーカー）
Ｍ３１、Ｍ３４ マーカー（第１マーカー）
Ｍ３２、Ｍ３３、Ｍ３５ マーカー（第２マーカー）
Ｍ４１、Ｍ４３ マーカー（第１マーカー）
Ｍ４２、Ｍ４４ マーカー（第２マーカー）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】