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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024012926
(43)【公開日】2024-01-31
(54)【発明の名称】駐車装置
(51)【国際特許分類】
E04H 6/42 20060101AFI20240124BHJP
E04H 6/18 20060101ALI20240124BHJP
【ＦＩ】
E04H6/42 Z
E04H6/42 H
E04H6/18 606
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022114758
(22)【出願日】2022-07-19
(71)【出願人】
【識別番号】000163095
【氏名又は名称】極東開発工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000729
【氏名又は名称】弁理士法人ユニアス国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】吉満 勇矢
(57)【要約】
【課題】 上検出部による物体の検出の有効及び無効を必要に応じて切り替えることができる駐車装置を提供する。
【解決手段】 駐車装置においては、下検出部は、第１下検出位置の物体を検出する第１下センサと、第１下検出位置よりも進入方向側である第２下検出位置の物体を検出する第２下センサと、を備え、処理部は、第１下センサが物体を検出し且つ第２下センサが物体を検出しない第１状態になり、その後、第１状態から、第１下センサ及び第２下センサの両方が物体を検出する第２状態へなった場合に、上検出部による物体の検出を車高判定において無効から有効へ切り替える。
【選択図】 図３
【解決手段】 駐車装置においては、下検出部は、第１下検出位置の物体を検出する第１下センサと、第１下検出位置よりも進入方向側である第２下検出位置の物体を検出する第２下センサと、を備え、処理部は、第１下センサが物体を検出し且つ第２下センサが物体を検出しない第１状態になり、その後、第１状態から、第１下センサ及び第２下センサの両方が物体を検出する第２状態へなった場合に、上検出部による物体の検出を車高判定において無効から有効へ切り替える。
【選択図】 図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物体を検出する下検出部と、
前記下検出部が検出する物体の位置よりも上方側の位置の物体を検出する上検出部と、
前記上検出部の検出に基づいて、進入する車両の高さを判定する車高判定を行う処理部と、を備え、
前記下検出部は、第１下検出位置の物体を検出する第１下センサと、前記第１下検出位置よりも進入方向側である第２下検出位置の物体を検出する第２下センサと、を備え、
前記処理部は、前記第１下センサが物体を検出し且つ前記第２下センサが物体を検出しない第１状態になり、その後、前記第１状態から、前記第１下センサ及び前記第２下センサの両方が物体を検出する第２状態へなった場合に、前記上検出部による物体の検出を前記車高判定において無効から有効へ切り替える、駐車装置。
前記下検出部が検出する物体の位置よりも上方側の位置の物体を検出する上検出部と、
前記上検出部の検出に基づいて、進入する車両の高さを判定する車高判定を行う処理部と、を備え、
前記下検出部は、第１下検出位置の物体を検出する第１下センサと、前記第１下検出位置よりも進入方向側である第２下検出位置の物体を検出する第２下センサと、を備え、
前記処理部は、前記第１下センサが物体を検出し且つ前記第２下センサが物体を検出しない第１状態になり、その後、前記第１状態から、前記第１下センサ及び前記第２下センサの両方が物体を検出する第２状態へなった場合に、前記上検出部による物体の検出を前記車高判定において無効から有効へ切り替える、駐車装置。
【請求項2】
前記上検出部は、上下方向でそれぞれ異なる位置の物体を検出する複数の上センサを備える、請求項１に記載の駐車装置。
【請求項3】
移動可能な複数のパレットをさらに備え、
前記パレットにおける車高制限値は、複数存在し、
前記処理部は、
前記パレットごとに車高制限値を記憶し、
前記上検出部の検出に基づいて、進入する車両の高さが進入されるパレットの車高制限値より高いか否かを判定する、請求項１又は２に記載の駐車装置。
前記パレットにおける車高制限値は、複数存在し、
前記処理部は、
前記パレットごとに車高制限値を記憶し、
前記上検出部の検出に基づいて、進入する車両の高さが進入されるパレットの車高制限値より高いか否かを判定する、請求項１又は２に記載の駐車装置。
【請求項4】
情報を出力する出力部をさらに備え、
前記処理部は、
前記上検出部の検出に基づいて、進入する車両の高さが車高制限値より高いか否かを判定し、
進入する車両の高さが車高制限値よりも高いと判定した場合に、前記出力部に情報を出力させる、請求項１又は２に記載の駐車装置。
前記処理部は、
前記上検出部の検出に基づいて、進入する車両の高さが車高制限値より高いか否かを判定し、
進入する車両の高さが車高制限値よりも高いと判定した場合に、前記出力部に情報を出力させる、請求項１又は２に記載の駐車装置。
【請求項5】
移動可能な複数のパレットと、
前記パレットよりも退出方向側に配置され、昇降可能なゲートと、をさらに備え、
前記第１下検出位置は、出入方向において前記第２下検出位置よりも、前記ゲートに近い位置であり、
前記処理部は、前記第１下センサが物体を検出している場合に、前記ゲートの昇降を停止し、
前記第２下検出位置は、車両が進入するパレットの前記ゲート側の端部の位置、又は、当該パレットと前記ゲートとの間の位置であり、
前記処理部は、前記第２下センサが物体を検出している場合に、前記パレットの移動を停止する、請求項１又は２に記載の駐車装置。
前記パレットよりも退出方向側に配置され、昇降可能なゲートと、をさらに備え、
前記第１下検出位置は、出入方向において前記第２下検出位置よりも、前記ゲートに近い位置であり、
前記処理部は、前記第１下センサが物体を検出している場合に、前記ゲートの昇降を停止し、
前記第２下検出位置は、車両が進入するパレットの前記ゲート側の端部の位置、又は、当該パレットと前記ゲートとの間の位置であり、
前記処理部は、前記第２下センサが物体を検出している場合に、前記パレットの移動を停止する、請求項１又は２に記載の駐車装置。
【請求項6】
前記上検出部が検出する位置は、出入方向において前記第２下検出位置と同じ位置であり、
前記処理部は、前記第２状態から、前記第２下センサが物体を検出し且つ前記第１下センサが物体を検出しない第３状態へとなり、その後、前記第３状態から、前記第１下センサ及び前記第２下センサの両方が物体を検出しない第４状態へとなった場合に、前記上検出部による物体の検出を前記車高判定において有効から無効へ切り替える、請求項１又は２に記載の駐車装置。
前記処理部は、前記第２状態から、前記第２下センサが物体を検出し且つ前記第１下センサが物体を検出しない第３状態へとなり、その後、前記第３状態から、前記第１下センサ及び前記第２下センサの両方が物体を検出しない第４状態へとなった場合に、前記上検出部による物体の検出を前記車高判定において有効から無効へ切り替える、請求項１又は２に記載の駐車装置。
【請求項7】
前記処理部は、前記第２状態から、前記第２下センサが物体を検出し且つ前記第１下センサが物体を検出しない第３状態へとなった場合に、前記上検出部による物体の検出を前記車高判定において有効から無効へ切り替える、請求項１又は２に記載の駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本出願は、駐車装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、例えば、駐車装置は、物体を検出する上センサ及び下センサと、上センサ及び下センサの検出に基づいて、車高制限値より高い車両が進入することを判定する処理部とを備えている（例えば、特許文献１）。ところで、特許文献１に係る駐車装置においては、上センサによる物体の検出が常に有効であるため、例えば、処理部による判定に悪影響を及ぼす可能性が否定できない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００９－１９１５７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
そこで、課題は、上検出部による物体の検出の有効及び無効を必要に応じて切り替えることができる駐車装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
［１］
駐車装置は、物体を検出する下検出部と、前記下検出部が検出する物体の位置よりも上方側の位置の物体を検出する上検出部と、前記上検出部の検出に基づいて、進入する車両の高さを判定する車高判定を行う処理部と、を備え、前記下検出部は、第１下検出位置の物体を検出する第１下センサと、前記第１下検出位置よりも進入方向側である第２下検出位置の物体を検出する第２下センサと、を備え、前記処理部は、前記第１下センサが物体を検出し且つ前記第２下センサが物体を検出しない第１状態になり、その後、前記第１状態から、前記第１下センサ及び前記第２下センサの両方が物体を検出する第２状態へなった場合に、前記上検出部による物体の検出を前記車高判定において無効から有効へ切り替える。
駐車装置は、物体を検出する下検出部と、前記下検出部が検出する物体の位置よりも上方側の位置の物体を検出する上検出部と、前記上検出部の検出に基づいて、進入する車両の高さを判定する車高判定を行う処理部と、を備え、前記下検出部は、第１下検出位置の物体を検出する第１下センサと、前記第１下検出位置よりも進入方向側である第２下検出位置の物体を検出する第２下センサと、を備え、前記処理部は、前記第１下センサが物体を検出し且つ前記第２下センサが物体を検出しない第１状態になり、その後、前記第１状態から、前記第１下センサ及び前記第２下センサの両方が物体を検出する第２状態へなった場合に、前記上検出部による物体の検出を前記車高判定において無効から有効へ切り替える。
【0006】
［２］
また、上記［１］の駐車装置においては、前記上検出部は、上下方向でそれぞれ異なる位置の物体を検出する複数の上センサを備える、という構成でもよい。
また、上記［１］の駐車装置においては、前記上検出部は、上下方向でそれぞれ異なる位置の物体を検出する複数の上センサを備える、という構成でもよい。
【0007】
［３］
また、上記［１］又は［２］の駐車装置においては、移動可能な複数のパレットをさらに備え、前記パレットにおける車高制限値は、複数存在し、前記処理部は、前記パレットごとに車高制限値を記憶し、前記上検出部の検出に基づいて、進入する車両の高さが進入されるパレットの車高制限値より高いか否かを判定する、という構成でもよい。
また、上記［１］又は［２］の駐車装置においては、移動可能な複数のパレットをさらに備え、前記パレットにおける車高制限値は、複数存在し、前記処理部は、前記パレットごとに車高制限値を記憶し、前記上検出部の検出に基づいて、進入する車両の高さが進入されるパレットの車高制限値より高いか否かを判定する、という構成でもよい。
【0008】
［４］
また、上記［１］～［３］の何れか一つの駐車装置は、情報を出力する出力部をさらに備え、前記処理部は、前記上検出部の検出に基づいて、進入する車両の高さが車高制限値より高いか否かを判定し、進入する車両の高さが車高制限値よりも高いと判定した場合に、前記出力部に情報を出力させる、という構成でもよい。
また、上記［１］～［３］の何れか一つの駐車装置は、情報を出力する出力部をさらに備え、前記処理部は、前記上検出部の検出に基づいて、進入する車両の高さが車高制限値より高いか否かを判定し、進入する車両の高さが車高制限値よりも高いと判定した場合に、前記出力部に情報を出力させる、という構成でもよい。
【0009】
［５］
また、上記［１］～［４］の何れか一つの駐車装置は、移動可能な複数のパレットと、前記パレットよりも退出方向側に配置され、昇降可能なゲートと、をさらに備え、前記第１下検出位置は、出入方向において前記第２下検出位置よりも、前記ゲートに近い位置であり、前記処理部は、前記第１下センサが物体を検出している場合に、前記ゲートの昇降を停止し、前記第２下検出位置は、車両が進入するパレットの前記ゲート側の端部の位置、又は、当該パレットと前記ゲートとの間の位置であり、前記処理部は、前記第２下センサが物体を検出している場合に、前記パレットの移動を停止する、という構成でもよい。
また、上記［１］～［４］の何れか一つの駐車装置は、移動可能な複数のパレットと、前記パレットよりも退出方向側に配置され、昇降可能なゲートと、をさらに備え、前記第１下検出位置は、出入方向において前記第２下検出位置よりも、前記ゲートに近い位置であり、前記処理部は、前記第１下センサが物体を検出している場合に、前記ゲートの昇降を停止し、前記第２下検出位置は、車両が進入するパレットの前記ゲート側の端部の位置、又は、当該パレットと前記ゲートとの間の位置であり、前記処理部は、前記第２下センサが物体を検出している場合に、前記パレットの移動を停止する、という構成でもよい。
【0010】
［６］
また、上記［１］～［５］の何れか一つの駐車装置においては、前記上検出部が検出する位置は、出入方向において前記第２下検出位置と同じ位置であり、前記処理部は、前記第２状態から、前記第２下センサが物体を検出し且つ前記第１下センサが物体を検出しない第３状態へとなり、その後、前記第３状態から、前記第１下センサ及び前記第２下センサの両方が物体を検出しない第４状態へとなった場合に、前記上検出部による物体の検出を前記車高判定において有効から無効へ切り替える、という構成でもよい。
また、上記［１］～［５］の何れか一つの駐車装置においては、前記上検出部が検出する位置は、出入方向において前記第２下検出位置と同じ位置であり、前記処理部は、前記第２状態から、前記第２下センサが物体を検出し且つ前記第１下センサが物体を検出しない第３状態へとなり、その後、前記第３状態から、前記第１下センサ及び前記第２下センサの両方が物体を検出しない第４状態へとなった場合に、前記上検出部による物体の検出を前記車高判定において有効から無効へ切り替える、という構成でもよい。
【0011】
［７］
また、上記［１］～［５］の何れか一つの駐車装置においては、前記処理部は、前記第２状態から、前記第２下センサが物体を検出し且つ前記第１下センサが物体を検出しない第３状態へとなった場合に、前記上検出部による物体の検出を前記車高判定において有効から無効へ切り替える、という構成でもよい。
また、上記［１］～［５］の何れか一つの駐車装置においては、前記処理部は、前記第２状態から、前記第２下センサが物体を検出し且つ前記第１下センサが物体を検出しない第３状態へとなった場合に、前記上検出部による物体の検出を前記車高判定において有効から無効へ切り替える、という構成でもよい。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】一実施形態に係る駐車装置の正面図
【図2】同実施形態に係る駐車装置の側面図
【図5】同実施形態に係る駐車装置の制御ブロック図
【図6】上検出部の検出切替制御の制御フロー図
【図7】上検出部の検出切替制御の説明図（（ａ）第１状態を示す図、（ｂ）第２状態を示す図）
【図8】上検出部の検出切替制御の説明図（（ａ）第３状態を示す図、（ｂ）第４状態を示す図）
【図9】上検出部の検出切替制御の説明図（（ａ）第１状態を示す図、（ｂ）第３状態を示す図）
【図10】他の実施形態に係る駐車装置の要部側面図
【図11】さらに他の実施形態に係る駐車装置の要部側面図
【図12】さらに他の実施形態に係る駐車装置の要部側面図
【発明を実施するための形態】
【0013】
各図面において、構成要素の寸法は、例えば、理解を容易にするために、実際の寸法に対して拡大、縮小して示す場合があり、また、各図面の間での寸法比は、一致していない場合がある。なお、各図面において、例えば、理解を容易にするために、構成要素の一部を省略して示す場合がある。
【0014】
第１、第２等の序数を含む用語は、多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は、一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、構成要素は、この用語によって特に限定されるものではない。なお、序数を含む構成要素の個数は、特に限定されず、例えば、一つでもよい場合がある。また、以下の明細書及び図面で用いられる序数は、特許請求の範囲に記載された序数と異なる場合がある。
【0015】
【0016】
図１及び図２に示すように、駐車装置１は、例えば、車両Ｘ１を載置するパレット２と、パレット２を移動させる移動装置３と、パレット２を支持する装置本体４と、昇降するゲート５と、盤６とを備えていてもよい。そして、例えば、パレット２が移動装置３によって移動されることによって、所望の車両Ｘ１をパレット２から退出したり車両Ｘ１を所望のパレット２へ進入したりすることができる。
【0017】
なお、第１横方向Ｄ１は、車両Ｘ１が駐車装置１（具体的には、パレット２）に対して出入りする出入方向Ｄ１ともいい、第２横方向Ｄ２は、第１横方向Ｄ１と直交する横方向であって、幅方向Ｄ２ともいう。また、出入方向Ｄ１のうち、駐車装置１（パレット２）に入る方向を進入方向Ｄ１ａといい、駐車装置１（パレット２）から出る方向を退出方向Ｄ１ｂという。
【0018】
また、図１及び図２においては、パレット２は、上下方向Ｄ３に五つ並べられ、第１横方向Ｄ１に一つ並べられ、第２横方向Ｄ２に二つ又は三つ並べられている。即ち、駐車装置１は、パレット２が上下方向Ｄ３及び第２横方向Ｄ２に移動可能な昇降横行式の装置である。これにより、駐車装置１は、車両Ｘ１がパレット２に出入り可能な出入部１ａを１階に三つ備えている。
【0019】
なお、パレット２が各方向Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３に並べられる個数は、例えば、一つでもよく、また、例えば、複数でもよく、特に限定されない。即ち、駐車装置１は、例えば、パレット２が上下方向Ｄ３のみに移動可能な昇降式の装置でもよく、また、例えば、パレット２が上下方向Ｄ３、第１横方向Ｄ１及び第２横方向Ｄ２に移動可能な昇降横行縦列式の装置でもよい。
【0020】
また、駐車装置１は、例えば、エレベータ方式、垂直循環方式、水平循環方式、多層循環方式等の装置でもよく、パレット２の移動方式は、特に限定されない。また、駐車装置１は、例えば、本実施形態のように、パレット２が地上にのみを移動する構成でもよく、また、例えば、パレット２が地下のピットへも移動する構成でもよい。
【0021】
なお、パレット２の車高制限値は、例えば、本実施形態のように、複数存在していてもよい。特に限定されないが、例えば、本実施形態においては、１階又は５階に収容されるパレット２の車高制限値は、第１高さＨ１（例えば、２，１００ｍｍ）であり、３階に収容されるパレット２の車高制限値は、第１高さＨ１より低い第２高さＨ２（例えば、１，８５０ｍｍ）であり、２階又は４階に収容されるパレット２の車高制限値は、第２高さＨ２より低い第３高さＨ３（例えば、１，５５０ｍｍ）となっている。
【0022】
ゲート５は、例えば、本実施形態のように、パレット２よりも退出方向Ｄ１ｂ側に配置されていてもよい。これにより、ゲート５は、駐車装置１の内部と外部とを仕切っている。具体的には、ゲート５は、パレット２に載置された車両Ｘ１を格納する格納空間と、格納空間の外部である外部空間とを仕切っている。
【0023】
図３及び図４に示すように、駐車装置１は、例えば、出入部１ａで、物体を検出する下検出部７と、出入部１ａで、下検出部７が検出する物体の位置Ｐ１，Ｐ２よりも上方側の位置Ｐ３～Ｐ５の物体を検出する上検出部８と、各検出部７，８を出入部１ａに対して固定する固定手段９とを備えていてもよい。
【0024】
下検出部７は、例えば、本実施形態のように、第１下検出位置Ｐ１の物体を検出する第１下センサ７ａと、第１下検出位置Ｐ１よりも進入方向Ｄ１ａ側である第２下検出位置Ｐ２の物体を検出する第２下センサ７ｂとを備えていてもよい。なお、下検出部７のセンサ７ａ，７ｂの個数は、複数であれば特に限定されず、例えば、三つ以上でもよい。
【0025】
上検出部８は、例えば、本実施形態のように、第１上検出位置Ｐ３の物体を検出する第１上センサ８ａと、第１上検出位置Ｐ３よりも低い第２上検出位置Ｐ４の物体を検出する第２上センサ８ｂと、第２上検出位置Ｐ４よりも低く且つ第１及び第２下検出位置Ｐ１，Ｐ２よりも高い第３上検出位置Ｐ５の物体を検出する第３上センサ８ｃとを備えていてもよい。なお、上検出部８のセンサ８ａ～８ｃの個数は、特に限定されず、例えば、一つでもよく、また、例えば、二つでもよく、また、例えば、四つ以上でもよい。
【0026】
各センサ７ａ～７ｂ，８ａ～８ｃの構成は、所望の検出位置Ｐ１～Ｐ５の物体を検出できれば、特に限定されない。各センサ７ａ～７ｂ，８ａ～８ｃは、例えば、本実施形態のように、幅方向Ｄ２に離れる投光部及び受光部から成る光電センサであってもよく、また、例えば、超音波センサであってもよく、また、例えば、接触式センサであってもよい。
【0027】
第１下センサ７ａは、例えば、本実施形態のように、第１下検出位置Ｐ１がゲート５よりも退出方向Ｄ１ｂ側となるように、ゲート５よりも退出方向Ｄ１ｂ側に配置されていてもよい。また、第２下センサ７ｂは、例えば、本実施形態のように、第２下検出位置Ｐ２がゲート５よりも進入方向Ｄ１ａ側となるように、ゲート５よりも進入方向Ｄ１ａ側に配置されていてもよい。
【0028】
そして、第２下検出位置Ｐ２は、例えば、本実施形態のように、出入方向Ｄ１において、車両Ｘ１が進入するパレット（以下、「進入対象パレット」ともいう）２のゲート５側の端部の位置、即ち、進入対象パレット２の退出方向Ｄ１ｂ側の端部の位置としてもよい。
【0029】
これにより、第２下センサ７ｂは、例えば、車両Ｘ１がパレット２に対して適正な位置まで進入方向Ｄ１ａへ進入していない場合に、車両Ｘ１を検出することができる。なお、パレット２のゲート５側の端部の位置とは、例えば、パレット２のゲート５側の端縁からの距離が５００ｍｍ以内の位置としてもよく、また、例えば、パレット２のゲート５側の端縁からの距離が１００ｍｍ以内の位置としてもよい。
【0030】
また、第１下検出位置Ｐ１は、例えば、本実施形態のように、出入方向Ｄ１において、第２下検出位置Ｐ２よりも、ゲート５に近い位置としてもよい。これにより、第１下センサ７ａは、例えば、人がゲート５付近に居たり侵入したりした場合に、人を検出することができる。
【0031】
なお、出入方向Ｄ１における第１下検出位置Ｐ１とゲート５との距離は、特に限定されないが、例えば、１０ｍｍ～３００ｍｍとしてもよく、また、例えば、５０ｍｍ～２００ｍｍとしてもよい。また、出入方向Ｄ１における第２下検出位置Ｐ２とゲート５との距離は、特に限定されないが、例えば、１００ｍｍ～６００ｍｍとしてもよく、また、例えば、２００ｍｍ～４００ｍｍとしてもよい。
【0032】
また、特に限定されないが、第１下検出位置Ｐ１は、例えば、本実施形態のように、上下方向Ｄ３において第２下検出位置Ｐ２と同じ位置（完全に同じ位置だけでなく、３０ｍｍ未満で異なる略同じ位置も含む）であってもよい。なお、上下方向Ｄ３における第１下検出位置Ｐ１と第２下検出位置Ｐ２との距離は、特に限定されないが、例えば、０ｍｍ～１００ｍｍとしてもよい。
【0033】
第１上センサ８ａは、例えば、本実施形態のように、第１上検出位置Ｐ３が第１高さＨ１よりも高い位置となるように、配置されていてもよい。例えば、第１上検出位置Ｐ３は、１階のパレット２に載置された場合に直上（２階）のパレット２に当たらない車両Ｘ１の高さの位置に設定されていてもよい。特に限定されないが、第１上検出位置Ｐ３は、例えば、第１高さＨ１よりも、３０ｍｍ～１００ｍｍだけ高い位置としてもよい。
【0034】
第２上センサ８ｂは、例えば、本実施形態のように、第２上検出位置Ｐ４が第１高さＨ１よりも低く且つ第２高さＨ２よりも高い位置となるように、第１上センサ８ａよりも下方側に配置されていてもよい。例えば、第２上検出位置Ｐ４は、３階のパレット２に載置された場合に直上（４階）のパレット２に当たらない車両Ｘ１の高さの位置に設定されていてもよい。特に限定されないが、第２上検出位置Ｐ４は、例えば、第２高さＨ２よりも、３０ｍｍ～１００ｍｍだけ高い位置としてもよい。
【0035】
第３上センサ８ｃは、例えば、本実施形態のように、第３上検出位置Ｐ５が第２高さＨ２よりも低く且つ第３高さＨ３よりも高い位置となるように、第２上センサ８ｂよりも下方側に配置されていてもよい。例えば、第３上検出位置Ｐ５は、２階又は４階のパレット２に載置された場合に直上（３階又は５階）のパレット２に当たらない車両Ｘ１の高さの位置に設定されていてもよい。特に限定されないが、第３上検出位置Ｐ５は、例えば、第３高さＨ３よりも、３０ｍｍ～１００ｍｍだけ高い位置としてもよい。
【0036】
また、各上センサ８ａ～８ｃは、例えば、本実施形態のように、各上検出位置Ｐ３～Ｐ５がゲート５よりも進入方向Ｄ１ａ側となるように、ゲート５よりも進入方向Ｄ１ａ側に配置されていてもよい。そして、例えば、出入方向Ｄ１における各上検出位置Ｐ３～Ｐ５と第２下検出位置Ｐ２との距離は、出入方向Ｄ１における第１下検出位置Ｐ１と第２下検出位置Ｐ２との距離よりも、小さくてもよい。
【0037】
特に限定されないが、例えば、本実施形態のように、各上検出位置Ｐ３～Ｐ５は、出入方向Ｄ１において第２下検出位置Ｐ２と同じ位置（完全に同じ位置だけでなく、３０ｍｍ未満で異なる略同じ位置も含む）であってもよい。即ち、本実施形態のように、出入方向Ｄ１における各上検出位置Ｐ３～Ｐ５と第２下検出位置Ｐ２との距離は、ゼロであってもよい。
【0038】
また、固定手段９は、例えば、本実施形態のように、各センサ７ａ～７ｂ，８ａ～８ｃを出入部１ａに対して固定するために、装置本体４と各センサ７ａ～７ｂ，８ａ～８ｃとを接続してもよい。そして、各センサ７ａ～７ｂ，８ａ～８ｃは、例えば、本実施形態のように、出入部１ａごとにそれぞれ設けられていてもよい。
【0039】
なお、例えば、固定手段９は、パレット２と各センサ７ａ～７ｂ，８ａ～８ｃとを接続し、各センサ７ａ～７ｂ，８ａ～８ｃは、パレット２ごとにそれぞれ設けられている、という構成でもよい。また、例えば、複数のセンサ７ａ～７ｂ，８ａ～８ｃのうち、少なくとも一つは、複数の出入部１ａの検出部７，８を兼用していてもよい。即ち、例えば、当該兼用される検出部７，８が投光部及び受光部から成る光電センサである場合には、幅方向Ｄ２において、投光部及び受光部間に、複数の出入部１ａが配置されていてもよい。
【0040】
図５に示すように、駐車装置１は、例えば、各種情報が入力される入力部１０と、各種情報が出力される出力部１１と、各種情報を処理し、駐車装置１を制御する処理部１２とを備えていてもよい。なお、特に限定されないが、入力部１０、出力部１１及び処理部１２は、例えば、それぞれ盤６（図１参照）に配置されていてもよい。
【0041】
入力部１０は、特に限定されないが、例えば、スイッチ（押しボタンスイッチ、セレクトスイッチ等）、タッチパネル等としてもよい。また、出力部１１は、例えば、本実施形態のように、情報を表示する表示部１１ａ（例えば、ディスプレイ（表示板）、表示灯）と、音を発する発音部１１ｂ（例えば、ブザー、スピーカ）とを備えていてもよい。
【0042】
処理部１２は、例えば、本実施形態のように、各部７，８，１０から情報を取得する取得部１２ａと、情報を記憶する記憶部１２ｂと、情報を演算する演算部１２ｃと、各部３，５，１１を制御する制御部１２ｄとを備えていてもよい。演算部１２ｃは、例えば、本実施形態のように、上検出部８の検出を有効とするか無効とするかを判定する上検出判定部１２ｅと、進入する車両Ｘ１の高さが進入対象パレット２の車高制限値より高いか否かを判定する車高判定部１２ｆとを備えていてもよい。
【0043】
なお、処理部１２は、例えば、ＣＰＵ及びＭＰＵ等のプロセッサ（例えば、演算部１２ｃ、制御部１２ｄ）、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリ（例えば、取得部１２ａ、記憶部１２ｂ）、各種インターフェイス（例えば、取得部１２ａ）等を備えるコンピュータとしてもよい。これにより、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行し、ソフトウェア及びハードウェアが協働することによって、処理部１２の各部１２ａ～１２ｄが実現される。
【0044】
また、処理部１２は、例えば、一つの装置で構成されていてもよく、また、例えば、互いに通信可能な複数の装置で構成されていてもよい。具体的には、処理部１２の各部１２ａ～１２ｄは、例えば、一つの装置に備えられていてもよく、また、例えば、互いに通信可能な複数の装置に分散して備えられていてもよい。
【0045】
ここで、本実施形態に係る駐車装置１の各制御について、説明する。なお、駐車装置１の制御は、以下の制御に限定されない。
【0046】
＜ゲート昇降制御＞
図３に戻り、第１下検出位置Ｐ１は、出入方向Ｄ１において、第２下検出位置Ｐ２よりも、ゲート５に近い位置である。そこで、第１下センサ７ａが物体を検出している場合に、処理部１２は、ゲート５の昇降を停止する（許可しない）。これにより、例えば、人がゲート５付近に居たり侵入したりしている場合に、ゲート５の昇降を停止することができる。
図３に戻り、第１下検出位置Ｐ１は、出入方向Ｄ１において、第２下検出位置Ｐ２よりも、ゲート５に近い位置である。そこで、第１下センサ７ａが物体を検出している場合に、処理部１２は、ゲート５の昇降を停止する（許可しない）。これにより、例えば、人がゲート５付近に居たり侵入したりしている場合に、ゲート５の昇降を停止することができる。
【0047】
＜パレット移動制御＞
第２下検出位置Ｐ２は、出入方向Ｄ１において、進入対象パレット２のゲート５側の端部の位置である。そこで、第２下センサ７ｂが物体を検出している場合に、処理部１２は、進入対象パレット２の移動を停止する（許可しない）。これにより、例えば、車両Ｘ１が進入対象パレット２からはみ出している場合に、進入対象パレット２の移動を停止することができる。
第２下検出位置Ｐ２は、出入方向Ｄ１において、進入対象パレット２のゲート５側の端部の位置である。そこで、第２下センサ７ｂが物体を検出している場合に、処理部１２は、進入対象パレット２の移動を停止する（許可しない）。これにより、例えば、車両Ｘ１が進入対象パレット２からはみ出している場合に、進入対象パレット２の移動を停止することができる。
【0048】
＜上検出部切替制御＞
図６に示すように、まず、処理部１２（具体的には、上検出判定部１２ｅ）は、上検出部８の検出を無効としている（Ｓ１）。なお、上検出部８の検出が無効である形態は、特に限定されない。例えば、処理部１２が上検出部８からの出力信号を受信していても、処理部１２が当該信号を制御に使用しない、という構成でもよく、また、例えば、上検出部８への電源供給を停止したり、処理部１２及び上検出部８間の通信を停止したりすることによって、処理部１２が上検出部８からの信号を受信しない、という構成でもよい。
図６に示すように、まず、処理部１２（具体的には、上検出判定部１２ｅ）は、上検出部８の検出を無効としている（Ｓ１）。なお、上検出部８の検出が無効である形態は、特に限定されない。例えば、処理部１２が上検出部８からの出力信号を受信していても、処理部１２が当該信号を制御に使用しない、という構成でもよく、また、例えば、上検出部８への電源供給を停止したり、処理部１２及び上検出部８間の通信を停止したりすることによって、処理部１２が上検出部８からの信号を受信しない、という構成でもよい。
【0049】
そして、第１下センサ７ａが物体を検出し且つ第２下センサ７ｂが物体を検出しない第１状態になった場合に（Ｓ２の「Ｙ」）、第１要件が成立する（Ｓ３）。その後、第１状態から（Ｓ５の「Ｙ」）、第１下センサ７ａ及び第２下センサ７ｂの両方が物体を検出する第２状態へなった場合に（Ｓ４の「Ｙ」）、第２要件が成立する（Ｓ６）。
【0050】
その結果、処理部１２は、上検出部８の検出を無効から有効へ切り替える（Ｓ７）。なお、例えば、第２状態となった後すぐに（Ｓ４の「Ｙ」）、第２要件が成立する（Ｓ６）、という制御でもよく、また、例えば、第２状態が設定時間（例えば、０．２秒～１．０秒）だけ継続した後に（Ｓ４の「Ｙ」）、第２要件が成立する（Ｓ６）、という制御でもよい。
【0051】
例えば、図７（ａ）に示すように、車両Ｘ１が進入対象パレット２へ向けて進入することによって、第１状態になる（図６のＳ２の「Ｙ」）。そして、車両Ｘ１が進入対象パレット２へ向けてさらに進入することによって、第１状態が継続された状態から（図６のＳ５の「Ｙ」）、図７（ｂ）に示すように、第２状態へなる（図６のＳ４の「Ｙ」）。これにより、上検出部８の検出が無効から有効へ切り替わるため（図６のＳ７）、例えば、第２及び第３上センサ８ｂ，８ｃによる車両Ｘ１の検出は、制御（例えば、後述する「車高判定制御」）に使用される。
【0052】
そして、各上検出位置Ｐ３～Ｐ５が、出入方向Ｄ１において第２下検出位置Ｐ２と同じ位置である（図３参照）。これにより、車両Ｘ１の進入方向Ｄ１ａ側の端部（図７及び図８において、車両Ｘ１の後端部）が上検出位置Ｐ３～Ｐ５を通過するときに、上検出部８の検出は、無効から有効へ切り替わっている。
【0053】
図６に戻り、上検出部８の検出が無効から有効へ切り替わった後に（Ｓ７）、第２状態から（Ｓ９の「Ｙ」）、第１下センサ７ａが物体を検出せず且つ第２下センサ７ｂが物体を検出する第３状態へなった場合に（Ｓ８の「Ｙ」）、第３要件が成立する（Ｓ１０）。その後、第３状態から（Ｓ１２の「Ｙ」）、第１下センサ７ａ及び第２下センサ７ｂの両方が物体を検出しない第４状態へなった場合に（Ｓ１１の「Ｙ」）、第４要件が成立する（Ｓ１３）。
【0054】
その結果、処理部１２は、上検出部８の検出を有効から無効へ切り替える（Ｓ１）。なお、例えば、第４状態となった後すぐに（Ｓ１１の「Ｙ」）、第４要件が成立する（Ｓ１３）、という制御でもよく、また、例えば、第４状態が設定時間（例えば、０．２秒～１．０秒）だけ継続した後に（Ｓ１１の「Ｙ」）、第４要件が成立する（Ｓ１３）、という制御でもよい。
【0055】
例えば、図７（ｂ）に示すように、上検出部８の検出が無効から有効へ切り替わった後に（図６のＳ７）、車両Ｘ１が進入対象パレット２へ向けてさらに進入することによって、第２状態が継続された状態から（図６のＳ９の「Ｙ」）、図８（ａ）に示すように、第３状態へなる（図６のＳ８の「Ｙ」）。その後、車両Ｘ１が進入対象パレット２へ向けてさらに進入することによって、第３状態が継続された状態から（図６のＳ１２の「Ｙ」）、図８（ｂ）に示すように、第４状態へなることによって（図６のＳ１１の「Ｙ」）、上検出部８の検出は、有効から無効へ切り替わる（図６のＳ１）。
【0056】
そして、各上検出位置Ｐ３～Ｐ５が、出入方向Ｄ１において第２下検出位置Ｐ２と同じ位置である（図３参照）。これにより、車両Ｘ１の退出方向Ｄ１ｂ側の端部（図７及び図８において、車両Ｘ１の前端部）が上検出位置Ｐ３～Ｐ５を通過した後に、上検出部８の検出は、有効から無効へ切り替わっている。したがって、上検出部８は、進入する車両Ｘ１の出入方向Ｄ１の全長に亘って、車両Ｘ１を検出することができる。
【0057】
なお、図６に戻り、上検出部８の検出が有効へ切り替わった後に（Ｓ７）、例えば、車両Ｘ１が退出方向Ｄ１ｂへ退出する場合もある。斯かる場合に、第１状態や第４状態になった場合には（Ｓ９の「Ｎ」、Ｓ１２の「Ｎ」）、成立した各要件が解除され、上検出部８の検出は、有効から無効へ切り替わる（Ｓ１）。
【0058】
ところで、第１要件が成立した後に（Ｓ３）、第２状態へなることもなく（Ｓ４の「Ｎ」）、しかも、第１状態が継続されなかった場合に（Ｓ５の「Ｎ」）、第１要件の成立が解除され、処理部１２は、上検出部８の検出を無効で維持する（Ｓ１）。これにより、その後に、例えば、第２状態や第３状態になった場合でも（Ｓ２の「Ｎ」）、処理部１２は、上検出部８の検出を無効で維持する（Ｓ１）。
【0059】
例えば、図９（ａ）に示すように、人Ｘ２がパレット２へ向けて進入することによって、第１状態になる（図６のＳ２の「Ｙ」）。そして、人Ｘ２がパレット２へ向けてさらに進入することによって、例えば、第４状態となり（図６のＳ５の「Ｎ」）、その後、図９（ｂ）に示すように、第３状態になった場合には（図６のＳ２の「Ｎ」）、上検出部８の検出は、無効のままである（Ｓ１）。
【0060】
これにより、例えば、第３上センサ８ｃが人Ｘ２を検出した場合でも、当該検出は、無効となる。したがって、上検出部８の検出の有効及び無効を必要に応じて切り替えることができるため、例えば、上検出部８による人Ｘ２の検出によって車高の誤判定を行うことを抑制することができる。
【0061】
なお、出入方向Ｄ１における第１下検出位置Ｐ１と第２下検出位置Ｐ２との距離は、人の歩幅よりも長い距離としてもよい。特に限定されないが、出入方向Ｄ１における第１下検出位置Ｐ１と第２下検出位置Ｐ２との距離は、例えば、３００ｍｍ以上としてもよく、また、例えば、４００ｍｍ以上としてもよい。また、特に限定されないが、出入方向Ｄ１における第１下検出位置Ｐ１と第２下検出位置Ｐ２との距離は、例えば、８００ｍｍ以下としてもよい。
【0062】
このように、第１下センサ７ａの検出は、例えば、ゲート５の昇降の許可及び停止の切り替えだけでなく、上検出部８の検出の有効及び無効の切り替えにも使用されている。また、第２下センサ７ｂの検出は、例えば、進入対象パレット２の移動の許可及び停止の切り替えだけでなく、上検出部８の検出の有効及び無効の切り替えにも使用されている。
【0063】
＜車高判定制御＞
【0064】
処理部１２（具体的には、記憶部１２ｂ）は、パレット２ごとに車高制限値を記憶している。本実施形態においては、１階又は５階に収容されるパレット２の車高制限値は、第１高さＨ１であり、３階に収容されるパレット２の車高制限値は、第２高さＨ２であり、２階又は４階に収容されるパレット２の車高制限値は、第３高さＨ３である。
【0065】
処理部１２（具体的には、車高判定部１２ｆ）は、上センサ８ａ～８ｃの検出に基づいて、進入する車両Ｘ１の高さが進入対象パレット２の車高制限値より高いか否かを判定する。そして、処理部１２が車両Ｘ１の高さが車高制限値より高いと判定した場合に、出力部１１は、情報を出力する。これにより、進入する車両Ｘ１の高さが車高制限値より高いことを、認識させることができる。
【0066】
なお、出力部１１が当該情報の出力を停止するタイミングは、特に限定されない。例えば、入力部１０に出力を停止する情報が入力されることによって、出力部１１の出力が停止される、という構成でもよい。また、例えば、車両Ｘ１が進入対象パレット２から完全に退出した場合、即ち、第２状態、第１状態、第４状態の順に移行した場合に、出力部１１の出力が停止される、という構成でもよい。
【0067】
そして、例えば、進入対象パレット２が１階又は５階に収容されるパレット２であるときに、第１上センサ８ａが車両Ｘ１を検出した場合に、処理部１２は、車両Ｘ１の高さが車高制限値より高いと判定し、第１上センサ８ａが車両Ｘ１を検出しない場合に、処理部１２は、車両Ｘ１の高さが車高制限値以下であると判定する。
【0068】
また、例えば、進入対象パレット２が３階に収容されるパレット２であるときに、第１及び第２上センサ８ａ，８ｂの少なくとも一つが車両Ｘ１を検出した場合に、処理部１２は、車両Ｘ１の高さが車高制限値より高いと判定し、第１及び第２上センサ８ａ，８ｂの両方が車両Ｘ１を検出しない場合に、処理部１２は、車両Ｘ１の高さが車高制限値以下であると判定する。
【0069】
また、例えば、進入対象パレット２が２階又は４階に収容されるパレット２であるときに、第１～第３上センサ８ａ～８ｃの少なくとも一つが車両Ｘ１を検出した場合に、処理部１２は、車両Ｘ１の高さが車高制限値より高いと判定し、第１～第３上センサ８ａ～８ｃの全てが車両Ｘ１を検出しない場合に、処理部１２は、車両Ｘ１の高さが車高制限値以下であると判定する。
【0070】
このように、第１～第３上センサ８ａ～８ｃが、上下方向Ｄ３でそれぞれ異なる位置Ｐ３～Ｐ５の物体を検出するため、進入する車両Ｘ１に対して、複数種類の高さを判定することができる。そして、車高制限値が異なる複数のパレット２に対して、車両Ｘ１の高さの適否をパレット２ごとに判定することができる。
【0071】
以上より、駐車装置１は、本実施形態のように、物体を検出する下検出部７と、前記下検出部７が検出する物体の位置Ｐ１，Ｐ２よりも上方側の位置Ｐ３～Ｐ５の物体を検出する上検出部８と、前記上検出部８の検出に基づいて、進入する車両Ｘ１の高さを判定する車高判定を行う処理部１２と、を備え、前記下検出部７は、第１下検出位置Ｐ１の物体を検出する第１下センサ７ａと、前記第１下検出位置Ｐ１よりも進入方向Ｄ１ａ側である第２下検出位置Ｐ２の物体を検出する第２下センサ７ｂと、を備え、前記処理部１２は、前記第１下センサ７ａが物体を検出し且つ前記第２下センサ７ｂが物体を検出しない第１状態になり、その後、前記第１状態から、前記第１下センサ７ａ及び前記第２下センサ７ｂの両方が物体を検出する第２状態へなった場合に、前記上検出部８による物体の検出を前記車高判定において無効から有効へ切り替える、という構成が好ましい。
【0072】
斯かる構成によれば、第１下センサ７ａが物体を検出し且つ第２下センサ７ｂが物体を検出しない第１状態になり、その後、第１状態から、第１下センサ７ａ及び第２下センサ７ｂの両方が物体を検出する第２状態へなった場合に、上検出部８による物体の検出は、車高判定において無効から有効へ切り替えられる。これにより、上検出部８による物体の検出の有効及び無効を必要に応じて切り替えることができる。
【0073】
また、駐車装置１においては、本実施形態のように、前記上検出部８は、上下方向Ｄ３でそれぞれ異なる位置Ｐ３～Ｐ５の物体を検出する複数の上センサ８ａ～８ｃを備える、という構成が好ましい。
【0074】
斯かる構成によれば、複数の上センサ８ａ～８ｃが、上下方向Ｄ３でそれぞれ異なる位置Ｐ３～Ｐ５の物体を検出するため、進入する車両Ｘ１に対して、複数種類の高さを判定することができる。
【0075】
また、駐車装置１は、本実施形態のように、移動可能な複数のパレット２をさらに備え、前記パレット２における車高制限値は、複数存在し、前記処理部１２は、前記パレット２ごとに車高制限値を記憶し、前記上検出部８の検出に基づいて、進入する車両Ｘ１の高さが進入されるパレット２の車高制限値より高いか否かを判定する、という構成が好ましい。
【0076】
斯かる構成によれば、パレット２ごとに車高制限値が記憶されているため、進入する車両Ｘ１の高さが進入されるパレット２の車高制限値より高いか否かについてが、判定される。これにより、車両Ｘ１の高さの適否をパレット２ごとに判定することができる。
【0077】
また、駐車装置１は、本実施形態のように、情報を出力する出力部１１をさらに備え、前記処理部１２は、前記上検出部８の検出に基づいて、進入する車両Ｘ１の高さが車高制限値より高いか否かを判定し、進入する車両Ｘ１の高さが車高制限値より高いと判定した場合に、前記出力部１１に情報を出力させる、という構成が好ましい。
【0078】
斯かる構成によれば、進入する車両Ｘ１の高さが車高制限値より高いか否かについてが、判定され、進入する車両Ｘ１の高さが車高制限値より高いと判定された場合に、出力部１１は、情報を出力する。これにより、進入する車両Ｘ１の高さが車高制限値より高いことを、認識させることができる。
【0079】
また、駐車装置１は、本実施形態のように、移動可能な複数のパレット２と、前記パレット２よりも退出方向Ｄ１ｂ側に配置され、昇降可能なゲート５と、をさらに備え、前記第１下検出位置Ｐ１は、出入方向Ｄ１において前記第２下検出位置Ｐ２よりも、前記ゲート５に近い位置であり、前記処理部１２は、前記第１下センサ７ａが物体を検出している場合に、前記ゲート５の昇降を停止し、前記第２下検出位置Ｐ２は、車両Ｘ１が進入するパレット２の前記ゲート５側の端部の位置、又は、当該パレット２と前記ゲート５との間の位置であり（本実施形態においては、パレット２の前記ゲート５側の端部の位置）、前記処理部１２は、前記第２下センサ７ｂが物体を検出している場合に、前記パレット２の移動を停止する、という構成が好ましい。
【0080】
斯かる構成によれば、第１下センサ７ａが物体を検出している場合に、ゲート５の昇降が停止されるため、第１下センサ７ａの検出は、上検出部８の検出の有効及び無効の切り替えだけでなく、ゲート５の昇降の許可及び停止の切り替えにも使用される。しかも、第２下センサ７ｂが物体を検出している場合に、パレット２の移動が停止されるため、第２下センサ７ｂの検出は、上検出部８の検出の有効及び無効の切り替えだけでなく、パレット２の移動の許可及び停止の切り替えにも使用される。
【0081】
また、駐車装置１においては、本実施形態のように、前記上検出部８が検出する位置Ｐ３～Ｐ５は、出入方向Ｄ１において前記第２下検出位置Ｐ２と同じ位置であり、前記処理部１２は、前記第２状態から、前記第２下センサ７ｂが物体を検出し且つ前記第１下センサ７ａが物体を検出しない第３状態へとなり、その後、前記第３状態から、前記第１下センサ７ａ及び前記第２下センサ７ｂの両方が物体を検出しない第４状態へとなった場合に、前記上検出部８による物体の検出を前記車高判定において有効から無効へ切り替える、という構成が好ましい。
【0082】
斯かる構成によれば、第２状態になってから第４状態になるまで、上検出部８による物体の検出が車高判定において有効となる。これにより、上検出部８は、進入する車両Ｘ１の出入方向Ｄ１の全長に亘って、車両Ｘ１を検出することができる。
【0083】
なお、駐車装置１は、上記した実施形態の構成に限定されるものではなく、また、上記した作用効果に限定されるものではない。また、駐車装置１は、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、下記する各種の変更例に係る構成や方法等を任意に一つ又は複数選択して、上記した実施形態に係る構成や方法等に採用してもよいことは勿論である。
【0084】
（Ａ）上記実施形態に係る駐車装置１は、移動可能な複数のパレット２を備える、という構成である。しかしながら、駐車装置１は、斯かる構成に限られない。例えば、駐車装置１は、パレット２を備えておらず、駐車スペースが移動しない（例えば、建屋内等の天井のある床面に駐車する）、という構成でもよい。
【0085】
（Ｂ）また、上記実施形態に係る駐車装置１においては、パレット２における車高制限値は、複数存在する、という構成である。しかしながら、駐車装置１は、斯かる構成に限られない。例えば、パレット２における車高制限値は、一つである、という構成でもよい。
【0086】
（Ｃ）また、上記実施形態に係る駐車装置１においては、第１下検出位置Ｐ１は、出入方向Ｄ１において第２下検出位置Ｐ２よりも、ゲート５に近い位置である、という構成である。しかしながら、駐車装置１は、斯かる構成に限られない。例えば、第２下検出位置Ｐ２は、出入方向Ｄ１において第１下検出位置Ｐ１よりも、ゲート５に近い位置である、という構成でもよい。
【0087】
（Ｄ）また、上記実施形態に係る駐車装置１においては、第１下センサ７ａが物体を検出している場合に、ゲート５の昇降が停止される、という構成である。しかしながら、駐車装置１は、斯かる構成に限られない。例えば、第１下センサ７ａが物体を検出している場合に、ゲート５の昇降が停止されない、という構成でもよい。斯かる構成においては、特に限定されないが、例えば、第１下センサ７ａと別の第３下センサが物体を検出している場合に、ゲート５の昇降が停止される、という構成でもよい。
【0088】
（Ｅ）また、上記実施形態に係る駐車装置１においては、第２下検出位置Ｐ２は、車両Ｘ１が進入するパレット２のゲート５側の端部の位置である、という構成である。しかしながら、駐車装置１は、斯かる構成に限られない。例えば、第２下検出位置Ｐ２は、車両Ｘ１が進入するパレット２とゲート５との間の位置である、という構成でもよい。また、例えば、第２下検出位置Ｐ２は、車両Ｘ１が進入するパレット２のゲート５側の端部よりも、進入方向Ｄ１ａ側の位置である、という構成でもよい。
【0089】
（Ｆ）また、上記実施形態に係る駐車装置１においては、第２下センサ７ｂが物体を検出している場合に、パレット２の移動が停止される、という構成である。しかしながら、駐車装置１は、斯かる構成に限られない。例えば、第２下センサ７ｂが物体を検出している場合に、パレット２の移動が停止されない、という構成でもよい。斯かる構成においては、特に限定されないが、例えば、第２下センサ７ｂと別の第３下センサが物体を検出している場合に、パレット２の移動が停止される、という構成でもよい。
【0090】
（Ｇ）また、上記実施形態に係る駐車装置１においては、上検出部８が検出する位置Ｐ３～Ｐ５は、出入方向Ｄ１において第２下検出位置Ｐ２と同じ位置である、という構成である。しかしながら、駐車装置１は、斯かる構成に限られない。例えば、出入方向Ｄ１において各上検出位置Ｐ３～Ｐ５と第２下検出位置Ｐ２との距離は、３０ｍｍ以上である、という構成でもよい。即ち、上検出部８が検出する位置Ｐ３～Ｐ５は、出入方向Ｄ１において第２下検出位置Ｐ２と異なる位置である、という構成でもよい。
【0091】
また、例えば、上検出部８が検出する位置Ｐ３～Ｐ５は、第２下検出位置Ｐ２よりも進入方向Ｄ１ａ側の位置である、という構成でもよい。また、例えば、上検出部８が検出する位置Ｐ３～Ｐ５は、第２下検出位置Ｐ２よりも退出方向Ｄ１ｂ側の位置である、という構成でもよい。
【0092】
（Ｈ）また、上記実施形態に係る駐車装置１においては、処理部１２は、第２状態から第３状態へとなり、その後、第３状態から第４状態へとなった場合に、上検出部８による物体の検出を車高判定において有効から無効へ切り替える、という構成である。しかしながら、駐車装置１は、斯かる構成に限られない。
【0093】
例えば、処理部１２は、第２下センサ７ｂよりも進入方向Ｄ１ａ側の物体を検出する別の第３下センサが物体を検出した場合に、上検出部８による物体の検出を車高判定において有効から無効へ切り替える、という構成でもよい。また、例えば、図１０に示すように、処理部１２は、第２状態から第３状態へとなった場合に、上検出部８による物体の検出を車高判定において有効から無効へ切り替える、という構成でもよい。
【0094】
（Ｈ－１）ここで、図１０に係る上検出部切替制御について、以下に説明する。
【0095】
例えば、人Ｘ２がパレット２へ向けて進入することによって、第１状態（第１下センサ７ａ：オン、第２下センサ７ｂ：オフ）になった後に、例えば、図１０（ａ）に示すように、直接に第２状態（第１下センサ７ａ：オン、第２下センサ７ｂ：オン）となった場合には、上検出部８の検出は、有効に切り替えられる。その後、図１０（ｂ）に示すように、第３状態（第１下センサ７ａ：オフ、第２下センサ７ｂ：オン）となった場合に、上検出部８の検出が無効に切り替えられる。
【0096】
これにより、その後に、例えば、上検出部８（第３上センサ８ｃ）が人Ｘ２を検出した場合でも、当該検出は、無効となる。したがって、上検出部８の検出の有効及び無効を必要に応じて切り替えることができるため、例えば、上検出部８による人Ｘ２の検出によって車高の誤判定を行うことを抑制することができる。
【0097】
また、例えば、図１０に係る上検出部切替制御に対して、上記実施形態のように、第２下検出位置Ｐ２は、車両Ｘ１が進入するパレット２のゲート５側の端部の位置、又は、当該パレット２とゲート５との間の位置である、という構成でもよい。さらに、処理部１２は、第２下センサ７ｂが物体を検出している場合に、パレット２の移動を停止する、という構成でもよい。
【0098】
斯かる構成によれば、車両Ｘ１が対象パレット２へ十分に進入していない場合に、第２下センサ７ｂが車両Ｘ１を検出する。その状態（第３状態）で、車両Ｘ１から人Ｘ２が降りて例えば盤６（図１参照）へ向かうときに、上検出部８が人Ｘ２を検出した場合でも、当該検出は、無効となる。これにより、上検出部８の検出の有効及び無効を必要に応じて切り替えることができるため、例えば、上検出部８による人Ｘ２の検出によって車高の誤判定を行うことを抑制することができる。
【0099】
このように、駐車装置１においては、図１０に示すように、前記処理部１２は、前記第２状態から、前記第２下センサ７ｂが物体を検出し且つ前記第１下センサ７ａが物体を検出しない第３状態へとなった場合に、前記上検出部８による物体の検出を前記車高判定において有効から無効へ切り替える、という構成でもよい。
【0100】
斯かる構成によれば、第２状態になってから第３状態になることによって、上検出部８による物体の検出が車高判定において無効に切り替えられる。これにより、上検出部８の検出の有効及び無効を必要に応じて切り替えることができるため、例えば、上検出部８による人Ｘ２の検出によって車高の誤判定を行うことを抑制することができる。
【0101】
（Ｉ）また、上記実施形態に係る駐車装置１においては、第１下検出部７ａが検出する第１下検出位置Ｐ１は、上下方向Ｄ３において、第２下検出部７ｂが検出する第２下検出位置Ｐ２と同じ位置である、という構成である。しかしながら、駐車装置１は、斯かる構成に限られない。例えば、図１１に示すように、上下方向Ｄ３において第１下検出位置Ｐ１と第２下検出位置Ｐ２との距離は、３０ｍｍ以上である、という構成でもよい。即ち、第１下検出位置Ｐ１は、上下方向Ｄ３において、第２下検出位置Ｐ２と異なる位置である、という構成でもよい。
【0102】
（Ｊ）また、上記実施形態に係る駐車装置１においては、処理部１２（車高判定部１２ｆ）は、上センサ８ａ～８ｃの検出のみに基づいて、車高判定を行う、という構成である。しかしながら、駐車装置１は、斯かる構成に限られない。
【0103】
例えば、図１１及び図１２に示すように、処理部１２は、上センサ８ａ，８ｂの検出と第２下センサ７ｂの検出とに基づいて、車高判定を行う、という構成でもよい。特に限定されないが、図１１及び図１２に係る第２下センサ７ｂが物体を検出する位置は、例えば、上記実施形態に係る第３上センサ８ｃが物体を検出する位置Ｐ３と同じ位置としてもよい。
【0104】
斯かる構成によれば、第１下センサ７ａが物体を検出し且つ第２下センサ７ｂが物体を検出しない第１状態になり、その後、第１状態から、第１下センサ７ａ及び第２下センサ７ｂの両方が物体を検出する第２状態へなった場合に、上検出部８による物体の検出は、車高判定において無効から有効へ切り替えられる。それに伴って、第２下センサ７ｂによる検出も、車高判定において無効から有効へ切り替えられる。
【0105】
（Ｋ）また、例えば、上検出部８による物体の検出は、車高判定以外の制御にも用いられていてもよい。そして、第１下センサ７ａが物体を検出し且つ第２下センサ７ｂが物体を検出しない第１状態になり、その後、第１状態から、第１下センサ７ａ及び第２下センサ７ｂの両方が物体を検出する第２状態へなった場合に、上検出部８による物体の検出が無効から有効へ切り替えることは、例えば、車高判定だけ行われてよく、また、例えば、車高判定を含む一部の制御で行われてもよく、また、例えば、車高判定を含む全ての制御で行われてもよい。
【0106】
（Ｌ）なお、例えば、特許請求の範囲、明細書及び図面において示したシステム、方法、プログラム、及び装置における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いるものでない限り、任意の順序で実現できる。例えば、便宜上、「まず」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実行することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【0107】
１…駐車装置、１ａ…出入部、２…パレット、３…移動装置、４…装置本体、５…ゲート、６…盤、７…下検出部、７ａ…第１下センサ、７ｂ…第２下センサ、８…上検出部、８ａ…第１上センサ、８ｂ…第２上センサ、８ｃ…第３上センサ、９…固定手段、１０…入力部、１１…出力部、１１ａ…表示部、１１ｂ…発音部、１２…処理部、１２ａ…取得部、１２ｂ…記憶部、１２ｃ…演算部、１２ｄ…制御部、１２ｅ…上検出判定部、１２ｆ…車高判定部、Ｄ１…出入方向（第１横方向）、Ｄ１ａ…進入方向、Ｄ１ｂ…退出方向、Ｄ２…幅方向（第２横方向）、Ｄ３…上下方向、Ｈ１…第１高さ、Ｈ２…第２高さ、Ｈ３…第３高さ、Ｐ１…第１下検出位置、Ｐ２…第２下検出位置、Ｐ３…第１上検出位置、Ｐ４…第２上検出位置、Ｐ５…第３上検出位置、Ｘ１…車両、Ｘ２…人
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
