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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024129296
(43)【公開日】2024-09-27
(54)【発明の名称】減速機及びアクチュエータ
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20240919BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023038407
(22)【出願日】2023-03-13
(71)【出願人】
【識別番号】000005038
【氏名又は名称】セイコーグループ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(72)【発明者】
【氏名】小沢 明夫
(72)【発明者】
【氏名】工藤 憲一
【テーマコード（参考）】
3J027
【Ｆターム（参考）】
3J027FA19
3J027FA36
3J027FB40
3J027FC08
3J027FC12
3J027GB03
3J027GC03
3J027GC22
3J027GD04
3J027GD08
3J027GD12
3J027GE01
3J027GE12
(57)【要約】
【課題】薄型化を図ることができると共に、部品点数の削減及び組立性の向上によって低コスト化に繋げること。
【解決手段】入力軸線Ｏ１回りに回転する入力軸１０と、偏心軸線Ｏ２を中心として入力軸と共に回転する偏心部１１と、偏心部の回転に伴って入力軸線を中心として偏心揺動する単一の外歯歯車１５と、外歯１４が内歯１２に対して内接噛合するように配置された内歯歯車１３と、出力軸１６を有する出力部材１７と、外歯歯車の自転を拘束することで偏心揺動するように外歯歯車を案内する案内部材１８とを備える減速機２を提供する。入力軸は延長軸部５３を有する。出力部材は、入力軸の全体を回転可能に支持する針状ころ軸受１４０を備える。案内部材は、外歯歯車に形成された収容凹部９０の内壁面に対して内接可能なガイド部１６０を備える。ガイド部は、入力軸線と偏心軸線との間の偏心量分だけ偏心するように収容凹部内に配置されている。
【選択図】図３
【解決手段】入力軸線Ｏ１回りに回転する入力軸１０と、偏心軸線Ｏ２を中心として入力軸と共に回転する偏心部１１と、偏心部の回転に伴って入力軸線を中心として偏心揺動する単一の外歯歯車１５と、外歯１４が内歯１２に対して内接噛合するように配置された内歯歯車１３と、出力軸１６を有する出力部材１７と、外歯歯車の自転を拘束することで偏心揺動するように外歯歯車を案内する案内部材１８とを備える減速機２を提供する。入力軸は延長軸部５３を有する。出力部材は、入力軸の全体を回転可能に支持する針状ころ軸受１４０を備える。案内部材は、外歯歯車に形成された収容凹部９０の内壁面に対して内接可能なガイド部１６０を備える。ガイド部は、入力軸線と偏心軸線との間の偏心量分だけ偏心するように収容凹部内に配置されている。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
伝達された動力によって入力軸線回りに回転する入力軸と、
前記入力軸線に対して偏心した偏心軸線を中心として、前記入力軸と共に回転する偏心部と、
前記偏心部の回転に伴って前記入力軸線を中心として偏心揺動する単一の外歯歯車と、
前記外歯歯車の外歯に対して噛み合い可能で、且つ前記外歯とは異なる歯数とされた内歯を有し、前記外歯が前記内歯に対して内接噛合するように配置された内歯歯車と、
前記入力軸線を中心として回転する出力軸を有する出力部材と、
前記外歯歯車と前記出力部材との間に設けられ、前記外歯歯車の自転を拘束することで、前記入力軸線を中心として偏心揺動するように前記外歯歯車を案内する案内部材と、を備え、
前記入力軸は、前記偏心部よりも前記出力軸側に向けて延びた延長軸部を有し、
前記出力部材は、該出力部材と前記延長軸部との間に配置され、前記延長軸部を介して前記入力軸の全体を前記入力軸線回りに回転可能に支持する針状ころ軸受を備え、
前記案内部材は、前記出力部材に取り付けられると共に、前記外歯歯車に形成された収容凹部の内壁面に対して内接可能なガイド部を備え、
前記ガイド部は、前記収容凹部の中心線に対して、前記入力軸線と前記偏心軸線との間の偏心量分だけ偏心するように、前記収容凹部内に配置されていることを特徴とする減速機。
前記入力軸線に対して偏心した偏心軸線を中心として、前記入力軸と共に回転する偏心部と、
前記偏心部の回転に伴って前記入力軸線を中心として偏心揺動する単一の外歯歯車と、
前記外歯歯車の外歯に対して噛み合い可能で、且つ前記外歯とは異なる歯数とされた内歯を有し、前記外歯が前記内歯に対して内接噛合するように配置された内歯歯車と、
前記入力軸線を中心として回転する出力軸を有する出力部材と、
前記外歯歯車と前記出力部材との間に設けられ、前記外歯歯車の自転を拘束することで、前記入力軸線を中心として偏心揺動するように前記外歯歯車を案内する案内部材と、を備え、
前記入力軸は、前記偏心部よりも前記出力軸側に向けて延びた延長軸部を有し、
前記出力部材は、該出力部材と前記延長軸部との間に配置され、前記延長軸部を介して前記入力軸の全体を前記入力軸線回りに回転可能に支持する針状ころ軸受を備え、
前記案内部材は、前記出力部材に取り付けられると共に、前記外歯歯車に形成された収容凹部の内壁面に対して内接可能なガイド部を備え、
前記ガイド部は、前記収容凹部の中心線に対して、前記入力軸線と前記偏心軸線との間の偏心量分だけ偏心するように、前記収容凹部内に配置されていることを特徴とする減速機。
【請求項2】
請求項１に記載の減速機において、
前記入力軸線方向に分離可能に組み合わされる第１ケーシング及び第２ケーシングを備え、
前記第１ケーシングには、前記入力軸、前記偏心部、前記外歯歯車、及び前記内歯歯車が組み合わされ、
前記第２ケーシングには、前記出力部材、及び前記案内部材が組み合わされ、
前記針状ころ軸受は、前記第１ケーシング及び前記第２ケーシングの組み合わせ時に、該針状ころ軸受内への前記延長軸部の挿入をガイドする、減速機。
前記入力軸線方向に分離可能に組み合わされる第１ケーシング及び第２ケーシングを備え、
前記第１ケーシングには、前記入力軸、前記偏心部、前記外歯歯車、及び前記内歯歯車が組み合わされ、
前記第２ケーシングには、前記出力部材、及び前記案内部材が組み合わされ、
前記針状ころ軸受は、前記第１ケーシング及び前記第２ケーシングの組み合わせ時に、該針状ころ軸受内への前記延長軸部の挿入をガイドする、減速機。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の減速機において、
前記入力軸線に沿った縦断面視において、前記外歯歯車と前記内歯歯車との噛合部分の位置と、前記ガイド部と前記収容凹部の内壁面との接触部分の位置とは、前記入力軸線に交差する径方向に重なるように配置されている、減速機。
前記入力軸線に沿った縦断面視において、前記外歯歯車と前記内歯歯車との噛合部分の位置と、前記ガイド部と前記収容凹部の内壁面との接触部分の位置とは、前記入力軸線に交差する径方向に重なるように配置されている、減速機。
【請求項4】
請求項１又は２に記載の減速機において、
前記偏心部は、前記入力軸とは別体に形成され、且つ前記入力軸に対して相対回転不能に組み合わされている、減速機。
前記偏心部は、前記入力軸とは別体に形成され、且つ前記入力軸に対して相対回転不能に組み合わされている、減速機。
【請求項5】
請求項１又は２に記載の減速機において、
前記偏心部は、前記入力軸に一体に形成されている、減速機。
前記偏心部は、前記入力軸に一体に形成されている、減速機。
【請求項6】
請求項１又は２に記載の減速機において、
前記入力軸は、基端軸部と、前記延長軸部とを備え、
前記延長軸部は、前記基端軸部とは別体に形成されると共に、前記入力軸線に沿って前記基端軸部に対して同軸に配置され、且つ前記基端軸部に相対回転不能に組み合わされている、減速機。
前記入力軸は、基端軸部と、前記延長軸部とを備え、
前記延長軸部は、前記基端軸部とは別体に形成されると共に、前記入力軸線に沿って前記基端軸部に対して同軸に配置され、且つ前記基端軸部に相対回転不能に組み合わされている、減速機。
【請求項7】
請求項１又は２に記載の減速機において、
前記内歯は、前記入力軸線方向から見た平面視で円形の外形を有し、且つ自転可能な転動部を有している、減速機。
前記内歯は、前記入力軸線方向から見た平面視で円形の外形を有し、且つ自転可能な転動部を有している、減速機。
【請求項8】
請求項１又は２に記載の減速機において、
前記外歯は、トロコイド曲線に沿った歯形で形成されている、減速機。
前記外歯は、トロコイド曲線に沿った歯形で形成されている、減速機。
【請求項9】
請求項１に記載の減速機と、
駆動軸を有し、前記駆動軸を介して発生した動力を前記入力軸に伝達する駆動源と、を備え、
前記入力軸は、前記駆動軸として機能していることを特徴とするアクチュエータ。
駆動軸を有し、前記駆動軸を介して発生した動力を前記入力軸に伝達する駆動源と、を備え、
前記入力軸は、前記駆動軸として機能していることを特徴とするアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、減速機及びアクチュエータに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、伝達された動力を伝達する伝動装置として、モータの出力軸の回転速度を減速して出力する減速機が知られている。一般的に減速機は、複数の歯車を用いることで出力軸の回転速度を減速していると共に、減速に対して反比例したトルクを出力することが可能とされている。
この種の減速機として、例えば下記特許文献１、２には、入力軸の回転に伴って偏心回転する外歯歯車を利用した偏心揺動型歯車装置が知られている。
この種の減速機として、例えば下記特許文献１、２には、入力軸の回転に伴って偏心回転する外歯歯車を利用した偏心揺動型歯車装置が知られている。
【0003】
特許文献１に記載の偏心揺動型歯車装置は、入力軸線回りに回転する入力軸と、２つの偏心体を有し、入力軸に固定された偏心体軸と、２つの偏心体の回転に伴って入力軸線回りをそれぞれ偏心揺動する２枚の外歯歯車と、２枚の外歯歯車が内接接合する内歯歯車と、２枚の外歯歯車にそれぞれ形成された内ピン穴内に配置された内ピンと、内ピンに連結されると共に出力軸に一体に形成された内ピン保持フランジと、を備えている。
【0004】
特許文献２に記載の偏心揺動型装置は、特許文献１に記載の偏心揺動型歯車装置と同様の構成とされている。なお、特許文献２に記載の偏心揺動型装置は、モータに一体的に組み合わされて使用され、入力軸としてモータ軸を利用している。
【0005】
上記従来の偏心揺動型歯車装置によれば、入力軸と共に回転する偏心体軸の回転に伴って外歯歯車が偏心揺動する。外歯歯車は、内歯歯車との噛み合いによって、偏心体軸が１回転するごとに内歯歯車に対して歯数差分だけ相対回転する。この際、外歯歯車の自転成分は、内ピンを介して内ピン保持フランジ及び出力軸に伝達される。その結果、出力軸を減速した状態で回転させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特許第４３２８１２０号公報
【特許文献2】特許第６２１９７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
この種の偏心揺動型歯車装置は、各種の機器等に適用することが可能であるが、小型の精密機器に適用することを考慮すると、さらなる小型化、薄型化が求められている。
偏心揺動型歯車装置では、一般的に２枚の外歯歯車を具備している。２枚の外歯歯車は、入力軸線を中心として１８０°位相がずれるように配置されている。これにより、各外歯歯車と内歯歯車とは、入力軸線を挟んで径方向に対向する位置で噛み合う。そのため、入力軸に対して作用するラジアル荷重を相殺することができ、入力軸を支持する入力軸受に対してモーメント荷重が作用し難い構成とされている。
偏心揺動型歯車装置では、一般的に２枚の外歯歯車を具備している。２枚の外歯歯車は、入力軸線を中心として１８０°位相がずれるように配置されている。これにより、各外歯歯車と内歯歯車とは、入力軸線を挟んで径方向に対向する位置で噛み合う。そのため、入力軸に対して作用するラジアル荷重を相殺することができ、入力軸を支持する入力軸受に対してモーメント荷重が作用し難い構成とされている。
【0008】
このようなことから、従来の偏心揺動型歯車装置は２枚の外歯歯車を具備しているが、２枚の外歯歯車を入力軸線に沿って並ぶように配置するための設置スペースが必要となってしまう。従って、この設置スペースを確保する分、さらなる薄型化を図ることが困難であった。
また外歯歯車を２枚構成にしているため、外歯歯車及びその関連部品を含めた構成品の部品点数が増えてしまうと共に、組立工数も増えてしまう。従って、部品コスト及び組立コストのコスト増加に繋がり易かった。
また外歯歯車を２枚構成にしているため、外歯歯車及びその関連部品を含めた構成品の部品点数が増えてしまうと共に、組立工数も増えてしまう。従って、部品コスト及び組立コストのコスト増加に繋がり易かった。
【0009】
また、さらなる小型化、薄型化を図るために、例えば偏心揺動型歯車装置の目標サイズを予め決めて設計した場合、設計の関係上、入力軸受を設置するためのスペースの決定が最後になり易く、十分なスペースを確保し難い。そのため、例えば玉軸受を入力軸受として利用した場合には、玉軸受のサイズが小さくなってしまい、十分な剛性を確保することが難しい。そのため、入力軸を安定に支持することが困難になってしまう。
【0010】
本発明は、このような事情に考慮してなされたもので、その目的は、薄型化を図ることができると共に、部品点数の削減及び組立性の向上によって低コスト化に繋げることができる減速機、及び減速機を具備するアクチュエータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0011】
（１）本発明に係る減速機は、伝達された動力によって入力軸線回りに回転する入力軸と、前記入力軸線に対して偏心した偏心軸線を中心として、前記入力軸と共に回転する偏心部と、前記偏心部の回転に伴って前記入力軸線を中心として偏心揺動する単一の外歯歯車と、前記外歯歯車の外歯に対して噛み合い可能で、且つ前記外歯とは異なる歯数とされた内歯を有し、前記外歯が前記内歯に対して内接噛合するように配置された内歯歯車と、前記入力軸線を中心として回転する出力軸を有する出力部材と、前記外歯歯車と前記出力部材との間に設けられ、前記外歯歯車の自転を拘束することで、前記入力軸線を中心として偏心揺動するように前記外歯歯車を案内する案内部材と、を備える。前記入力軸は、前記偏心部よりも前記出力軸側に向けて延びた延長軸部を有する。前記出力部材は、該出力部材と前記延長軸部との間に配置され、前記延長軸部を介して前記入力軸の全体を前記入力軸線回りに回転可能に支持する針状ころ軸受を備える。前記案内部材は、前記出力部材に取り付けられると共に、前記外歯歯車に形成された収容凹部の内壁面に対して内接可能なガイド部を備える。前記ガイド部は、前記収容凹部の中心線に対して、前記入力軸線と前記偏心軸線との間の偏心量分だけ偏心するように、前記収容凹部内に配置されている。
【0012】
本発明に係る減速機によれば、伝達された動力によって入力軸を入力軸線回りに回転させると、入力軸と共に偏心部を回転させることができる。これにより、偏心部の回転に伴って外歯歯車が入力軸線回りを偏心回転するような挙動を示す。ところが外歯歯車は、案内部材によって自転が拘束されているので、入力軸線を中心とした偏心揺動（公転）となるように案内される。そのため、内歯歯車の内歯に対して外歯を内接噛合させながら、外歯が内歯を周方向に順次乗り越えるように外歯歯車を偏心揺動させることができる。この際、外歯の歯数と内歯の歯数とが異なっているので、歯数の角度差分だけ外歯歯車を減速させながら偏心揺動させることができる。その結果、外歯歯車の偏心揺動による動力を、案内部材を介して出力部材に伝えることができ、出力軸を減速した状態で入力軸線回りに回転させることができる。
【0013】
なおガイド部は、収容凹部の中心線に対して入力軸線と偏心軸線との間の偏心量分だけ偏心している。従って、偏心部の回転に伴って外歯歯車が偏心回転するような挙動を示したとしても、収容凹部の内壁面とガイド部とが内接することで、外歯歯車の自転を拘束することがきると共に、収容凹部の内壁面に対してガイド部を内接させながら外歯歯車を偏心揺動させることができる。従って、ガイド部を利用して外歯歯車の動きを案内しながら偏心揺動させることができると共に、外歯歯車の偏心揺動によって出力部材を入力軸線回りに効率良く回転させることができる。従って、入力軸から出力軸に動力を効率良く伝えることができる。
【0014】
特に、この減速機では外歯歯車を１枚（単一）構成としているため、従来の２枚構成に比べて、入力軸線に沿ったサイズを薄く（短く）することができ、薄型化に繋げることができる。また外歯歯車を１枚構成としているので、外歯歯車及びその関連部品を含めた部品数を削減することができると共に、組立工数を削減して組立性を向上することができる。従って、低コスト化を図ることができる。
【0015】
なお、外歯歯車が１枚構成の場合、外歯歯車の片側において外歯と内歯とが噛合するので、入力軸に対して一方向から応力が作用して、入力軸及び該入力軸を支持する針状ころ軸受に対してモーメント荷重が作用し易い。
この点、針状ころ軸受は、軸受として一般的に用いられる玉軸受に比べて、径方向のサイズが小さく、且つ入力軸線方向に沿った厚み（長さ）が大きい特徴を有している。さらに同じ占有体積で比較した場合に、軸受の寿命算出を行う際の要件の一つである基本動定格荷重（軸受の転がり疲れに対する強さ、すなわち負荷能力を表わす）が、玉軸受よりも針状ころ軸受の方が大きい。なお、基本動定格荷重は、軸受外径及び軸受幅（厚み）に相関関係があることが知られている。そして占有体積は、これら軸受外径及び軸受幅に基づいて算出される体積である。
従って、針状ころ軸受は、玉軸受よりも径方向のサイズが小さいにも関わらず、玉軸受よりも高剛性の軸受とされている。従って、高剛性の針状ころ軸受を利用することで、モーメント荷重が作用したとしても、延長軸部を介して入力軸の全体を安定して軸支することができる。従って、入力軸の姿勢を安定に維持することができ、トルク効率が向上した高性能な減速機とすることができる。
この点、針状ころ軸受は、軸受として一般的に用いられる玉軸受に比べて、径方向のサイズが小さく、且つ入力軸線方向に沿った厚み（長さ）が大きい特徴を有している。さらに同じ占有体積で比較した場合に、軸受の寿命算出を行う際の要件の一つである基本動定格荷重（軸受の転がり疲れに対する強さ、すなわち負荷能力を表わす）が、玉軸受よりも針状ころ軸受の方が大きい。なお、基本動定格荷重は、軸受外径及び軸受幅（厚み）に相関関係があることが知られている。そして占有体積は、これら軸受外径及び軸受幅に基づいて算出される体積である。
従って、針状ころ軸受は、玉軸受よりも径方向のサイズが小さいにも関わらず、玉軸受よりも高剛性の軸受とされている。従って、高剛性の針状ころ軸受を利用することで、モーメント荷重が作用したとしても、延長軸部を介して入力軸の全体を安定して軸支することができる。従って、入力軸の姿勢を安定に維持することができ、トルク効率が向上した高性能な減速機とすることができる。
【0016】
さらに針状ころ軸受は、玉軸受に比べて径方向のサイズが小さいので、減速機全体の小型化に貢献することができる。なお針状ころ軸受は、玉軸受に比べて入力軸線に沿って長い傾向にあるが径方向のサイズが小さいため、例えば他の部材に対して径方向に二重配置させ易い。そのため、結果的に減速機の薄型化にも貢献することができる。さらに針状ころ軸受は、特殊な軸受ではなく、例えば汎用品を利用できるので、低コスト化にも貢献することができる。
【0017】
（２）（１）に記載の減速機において、前記入力軸線方向に分離可能に組み合わされる第１ケーシング及び第２ケーシングを備えても良い。前記第１ケーシングには、前記入力軸、前記偏心部、前記外歯歯車、及び前記内歯歯車が組み合わされている。前記第２ケーシングには、前記出力部材、及び前記案内部材が組み合わされている。前記針状ころ軸受は、前記第１ケーシング及び前記第２ケーシングの組み合わせ時に、該針状ころ軸受内への前記延長軸部の挿入をガイドする。
【0018】
この場合には、減速機の組立を行う際、第１ケーシングを含む第１ユニット（第１ケーシングに入力軸、偏心部、外歯歯車及び内歯歯車が組み合わされたユニット）と、第２ケーシングを含む第２ユニット（第２ケーシングに出力部材及び案内部材が組み合わされたユニット）と、を最終的に組み合わせることで減速機を製造することができる。
特に、第１ユニットと第２ユニットとを組み合わせる際、最初の段階で、第２ユニット側の針状ころ軸受内に第１ユニット側の延長軸部を挿入することができる。そして、針状ころ軸受をガイドとして利用しながら、針状ころ軸受内に延長軸部を徐々に挿入して、第１ユニットと第２ユニットとを精度良く組み合わせることができる。これにより、外歯歯車に形成された収容凹部内に、出力部材に取り付けられたガイド部を精度良く位置合わせ（位相合わせ）しながら挿入することができる。従って、組立性を向上させることができると共に、歩留まりを向上させることができ、結果的に効率の良い製造を行うことができる。さらに、作動の信頼性が向上した高品質の減速機とすることができる。
特に、第１ユニットと第２ユニットとを組み合わせる際、最初の段階で、第２ユニット側の針状ころ軸受内に第１ユニット側の延長軸部を挿入することができる。そして、針状ころ軸受をガイドとして利用しながら、針状ころ軸受内に延長軸部を徐々に挿入して、第１ユニットと第２ユニットとを精度良く組み合わせることができる。これにより、外歯歯車に形成された収容凹部内に、出力部材に取り付けられたガイド部を精度良く位置合わせ（位相合わせ）しながら挿入することができる。従って、組立性を向上させることができると共に、歩留まりを向上させることができ、結果的に効率の良い製造を行うことができる。さらに、作動の信頼性が向上した高品質の減速機とすることができる。
【0019】
（３）（１）又は（２）に記載の減速機において、前記入力軸線に沿った縦断面視において、前記外歯歯車と前記内歯歯車との噛合部分の位置と、前記ガイド部と前記収容凹部の内壁面との接触部分の位置とは、前記入力軸線に交差する径方向に重なるように配置されても良い。
【0020】
この場合には、外歯歯車と内歯歯車との噛合部分の位置と、ガイド部と収容凹部の内壁面との接触部分の位置とが径方向に重なるように配置されているので、噛合部分の入力軸線に沿った高さ位置、及び接触部分の入力軸線に沿った高さ位置を同等の位置に配置することができる。従って、入力軸に作用するモーメント荷重を低減させ易く、トルク効率をさらに向上させることができる。
【0021】
（４）（１）又は（２）に記載の減速機において、前記偏心部は、前記入力軸とは別体に形成され、且つ前記入力軸に対して相対回転不能に組み合わされても良い。
【0022】
この場合には、入力軸とは別体に偏心部を形成することができるので、例えば外歯歯車の外径サイズ、厚み、外歯の歯数等に応じて、所望の偏心量となるように偏心部を形成し易い。従って、作動の信頼性が向上した減速機とすることができる。
【0023】
（５）（１）又は（２）に記載の減速機において、前記偏心部は、前記入力軸に一体に形成されても良い。
【0024】
この場合には、部品点数をさらに削減することができ、さらなる低コスト化を図り易い。さらに入力軸と共に偏心部を精度良く形成することが可能であり、作動の信頼性の向上化に繋げることができる。
【0025】
（６）（１）又は（２）に記載の減速機において、前記入力軸は、基端軸部と、前記延長軸部とを備えても良い。前記延長軸部は、前記基端軸部とは別体に形成されると共に、前記入力軸線に沿って前記基端軸部に対して同軸に配置され、且つ前記基端軸部に相対回転不能に組み合わされている。
【0026】
この場合には、基端軸部及び延長軸部によって入力軸を構成することができるので、例えば既存の入力軸を基端軸部として利用でき、延長軸部を組み合わせることで、全体としては入力軸線に沿って延びた形状とすることができる。特に、針状ころ軸受によって支持される延長軸部を単独で設計することができるので、例えば材質等を含む設計を任意且つ自由に行うことができる。
【0027】
（７）（１）又は（２）に記載の減速機において、前記内歯は、前記入力軸線方向から見た平面視で円形の外形を有し、且つ自転可能な転動部を有しても良い。
【0028】
この場合には、内歯が自転可能な転動部を有しているので、転動部を自転させながら、外歯歯車を偏心揺動させることができる。そのため、内歯歯車と外歯歯車との間の摩擦抵抗を低減することができ、動力ロスを少なくすることができる。従って、トルク効率をより一層向上することができ、入力軸から出力軸に動力を無駄なく効率良く伝えることができる。
【0029】
（８）（１）又は（２）に記載の減速機において、前記外歯は、トロコイド曲線に沿った歯形で形成されても良い。
【0030】
この場合には、外歯が、いわゆるトロコイド歯形とされているので、外歯歯車の偏心揺動時、外歯と内歯とを常時接触させた状態にすることができ、入力軸から出力軸に動力を無駄なく伝えることができる。
【0031】
（９）本発明に係るアクチュエータは、（１）に記載の減速機と、駆動軸を有し、前記駆動軸を介して発生した動力を前記入力軸に伝達する駆動源と、を備える。前記入力軸は、前記駆動軸として機能している。
【0032】
本発明に係るアクチュエータによれば、上述した減速機を具備しているので、小型且つ薄型で低コストのアクチュエータとすることができ、各種の小型機器等に好適に採用することができる。
【発明の効果】
【0033】
本発明によれば、薄型化を図ることができると共に、部品点数の削減及び組立性の向上によって低コスト化に繋げることができる。
【図面の簡単な説明】
【0034】
【図1】本発明に係る減速機付きモータの第１実施形態を示す外観斜視図である。
【図14】針状ころ軸受及び玉軸受についての、占有体積と基本動定格荷重との関係を示す図である。
【図15】本発明に係る減速機付きモータの第２実施形態を示す縦断面図である。
【図16】本発明に係る減速機付きモータの第３実施形態を示す縦断面図である。
【図18】本発明に係る減速機付きモータの第４実施形態を示す縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0035】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る減速機及びアクチュエータの第１実施形態について図面を参照して説明する。
以下、本発明に係る減速機及びアクチュエータの第１実施形態について図面を参照して説明する。
【0036】
図１～図３に示すように、本実施形態の減速機付きモータ（本発明に係るアクチュエータ）１は、減速機２と、該減速機２の入力軸１０に対して動力を伝達するモータ（本発明に係るモータ）３と、を備えている。
本実施形態では、入力軸１０の中心軸線を回転軸線Ｏ１（本発明に係る入力軸線）という。さらに、回転軸線Ｏ１方向から見た平面視で回転軸線Ｏ１に交差する方向を径方向といい、回転軸線Ｏ１回りに周回する方向を周方向という。さらに、回転軸線Ｏ１に沿う方向を上下方向という。上下方向のうち、モータ３から減速機２に向かう方向を上方といい、その反対方向を下方という。
本実施形態では、入力軸１０の中心軸線を回転軸線Ｏ１（本発明に係る入力軸線）という。さらに、回転軸線Ｏ１方向から見た平面視で回転軸線Ｏ１に交差する方向を径方向といい、回転軸線Ｏ１回りに周回する方向を周方向という。さらに、回転軸線Ｏ１に沿う方向を上下方向という。上下方向のうち、モータ３から減速機２に向かう方向を上方といい、その反対方向を下方という。
【0037】
減速機２は、入力軸１０と、偏心部１１と、複数の内歯１２を有する内歯歯車１３と、複数の外歯１４を有する単一の外歯歯車１５と、出力軸１６を有する出力部材１７と、案内部材１８と、ケーシング１９と、を主に備えている。
本実施形態では、減速機２の一例として、入力軸１０が下方に配置され、且つ出力軸１６が上方に配置された場合を例に挙げて説明している。減速機２については、後に詳細に説明する。
本実施形態では、減速機２の一例として、入力軸１０が下方に配置され、且つ出力軸１６が上方に配置された場合を例に挙げて説明している。減速機２については、後に詳細に説明する。
【0038】
（モータ）
モータ３は、減速機２の下方に配置されていると共に、減速機２に対して一体的に組み合わされている。
モータ３は、有底筒状のモータケース２０と、モータケース２０の上端部に一体的に形成されたモータフランジ部２１と、を備えている。モータケース２０の内部には、動力を発生させるための各種の主要構成部品（不図示）が収容されている。モータフランジ部２１は、外形形状が平面視正方形状に形成されている。そのため、モータフランジ部２１の四隅は、モータケース２０よりも径方向の外側に向けて突出している。
モータ３は、減速機２の下方に配置されていると共に、減速機２に対して一体的に組み合わされている。
モータ３は、有底筒状のモータケース２０と、モータケース２０の上端部に一体的に形成されたモータフランジ部２１と、を備えている。モータケース２０の内部には、動力を発生させるための各種の主要構成部品（不図示）が収容されている。モータフランジ部２１は、外形形状が平面視正方形状に形成されている。そのため、モータフランジ部２１の四隅は、モータケース２０よりも径方向の外側に向けて突出している。
【0039】
モータフランジ部２１の四隅には、該モータフランジ部２１を上下方向に貫通する図示しない第１連結孔がそれぞれ形成されている。モータ３は、第１連結孔を通じて取り付けられる第１連結ねじ２２を利用して、後述する第１ケーシング３０に固定されている。これにより、モータ３及び減速機２は、互いに一体的に組み合われている。
【0040】
なお、モータ３としては、特に限定されるものではなく、例えばステッピングモータ等、公知のモータを採用することができる。
また本実施形態では、図３に示すように減速機２の入力軸１０が、モータ３の回転を出力するモータ出力軸（本発明に係る駆動軸）２３を兼用している場合を例にしている。モータ出力軸２３として機能する入力軸１０は、モータ３よりも上方に向けて延びるように形成されている。入力軸１０の詳細については、後に説明する。
また本実施形態では、図３に示すように減速機２の入力軸１０が、モータ３の回転を出力するモータ出力軸（本発明に係る駆動軸）２３を兼用している場合を例にしている。モータ出力軸２３として機能する入力軸１０は、モータ３よりも上方に向けて延びるように形成されている。入力軸１０の詳細については、後に説明する。
【0041】
モータケース２０の上端部には、入力軸１０を回転可能に支持するモータ軸受２４が固定されている。モータ軸受２４としては、特に限定されるものではないが、例えば各種の公知の軸受（玉軸受等）を採用することが可能である。なお、図３ではモータ軸受２４の図示を簡略化している。
【0042】
（減速機２）
減速機２について詳細に説明する。
（ケーシング）
はじめに、ケーシング１９について説明する。
ケーシング１９は、上下方向に並んで配置された第１ケーシング３０及び第２ケーシング４０を備えている。第１ケーシング３０は、第２ケーシング４０よりも下方に配置されていると共に、モータフランジ部２１の上方に配置されている。これにより、第１ケーシング３０は、第２ケーシング４０とモータフランジ部２１との間に上下方向に挟まれた状態で、第２ケーシング４０及びモータフランジ部２１に対して一体的に組み合わされている。
なお、第１ケーシング３０、第２ケーシング４０及びモータフランジ部２１は、上下方向に互いに分離可能に組み合わされている。
減速機２について詳細に説明する。
（ケーシング）
はじめに、ケーシング１９について説明する。
ケーシング１９は、上下方向に並んで配置された第１ケーシング３０及び第２ケーシング４０を備えている。第１ケーシング３０は、第２ケーシング４０よりも下方に配置されていると共に、モータフランジ部２１の上方に配置されている。これにより、第１ケーシング３０は、第２ケーシング４０とモータフランジ部２１との間に上下方向に挟まれた状態で、第２ケーシング４０及びモータフランジ部２１に対して一体的に組み合わされている。
なお、第１ケーシング３０、第２ケーシング４０及びモータフランジ部２１は、上下方向に互いに分離可能に組み合わされている。
【0043】
（第１ケーシング）
第１ケーシング３０は、主に入力軸１０、偏心部１１、外歯歯車１５及び内歯歯車１３を径方向の外側から囲む環状に形成され、回転軸線Ｏ１と同軸に配置されている。第１ケーシング３０は、第１ケーシング本体３１と、第１ケーシング本体３１の上端部に組み合わされた環状の押さえプレート３５と、を備えている。
第１ケーシング３０は、主に入力軸１０、偏心部１１、外歯歯車１５及び内歯歯車１３を径方向の外側から囲む環状に形成され、回転軸線Ｏ１と同軸に配置されている。第１ケーシング３０は、第１ケーシング本体３１と、第１ケーシング本体３１の上端部に組み合わされた環状の押さえプレート３５と、を備えている。
【0044】
図１～図４に示すように、第１ケーシング本体３１は、回転軸線Ｏ１方向から見た平面視で、外形が正方形状となるように形成されている。第１ケーシング本体３１の外形サイズは、モータフランジ部２１の外形サイズと同等とされている。第１ケーシング本体３１の下端部は、モータフランジ部２１に対して上方から接触している。
第１ケーシング本体３１の下端面における四隅には、第１連結ねじ２２（図２参照）が螺着される図示しない第１連結ねじ孔が形成されている。第１連結ねじ孔は、モータフランジ部２１に形成された第１連結孔に対して上下方向に向かい合う位置に形成されている。これにより、モータフランジ部２１の上方に第１ケーシング本体３１を重ね合わせた状態で、第１連結ねじ２２を利用してモータフランジ部２１と第１ケーシング本体３１とが連結されている。
第１ケーシング本体３１の下端面における四隅には、第１連結ねじ２２（図２参照）が螺着される図示しない第１連結ねじ孔が形成されている。第１連結ねじ孔は、モータフランジ部２１に形成された第１連結孔に対して上下方向に向かい合う位置に形成されている。これにより、モータフランジ部２１の上方に第１ケーシング本体３１を重ね合わせた状態で、第１連結ねじ２２を利用してモータフランジ部２１と第１ケーシング本体３１とが連結されている。
【0045】
図４に示すように、第１ケーシング本体３１の上端面における四隅には、第２連結ねじ２５（図１参照）が螺着される第２連結ねじ孔３２が形成されている。これにより、第１ケーシング３０（第１ケーシング本体３１及び押さえプレート３５）の上方に第２ケーシング４０を重ね合わせた状態で、第２連結ねじ２５を利用して第１ケーシング３０と第２ケーシング４０とが連結されている。
【0046】
図３及び図４に示すように、第１ケーシング本体３１の内周面には、径方向の内側に向けて突出した環状の支持フランジ３３が形成されている。支持フランジ３３は、第１ケーシング本体３１の内周面の全周にわたって、周方向に連続して延びるように形成されている。
【0047】
支持フランジ３３には、該支持フランジ３３を上下方向に貫通する複数の第１ピン孔３４が形成されている。複数の第１ピン孔３４は、回転軸線Ｏ１を中心として周方向に等間隔をあけて複数形成されている。具体的に第１ピン孔３４は、周方向に等間隔をあけて２２個形成されている。ただし、複数の第１ピン孔３４は、支持フランジ３３を上下方向に貫通している必要はなく、少なくとも支持フランジ３３の上面に開口するように形成されていれば良い。
なお、第１ケーシング本体３１における上端部の内周面と、支持フランジ３３の上面とで形成される環状空間は、後述する内歯１２を収容する収容空間とされている。
なお、第１ケーシング本体３１における上端部の内周面と、支持フランジ３３の上面とで形成される環状空間は、後述する内歯１２を収容する収容空間とされている。
【0048】
図１～図３に示すように、押さえプレート３５は、回転軸線Ｏ１方向から見た平面視で、外形が正方形状となるように形成されていると共に、第１ケーシング本体３１よりも厚みの薄いプレート状に形成されている。押さえプレート３５の外形サイズは、第１ケーシング本体３１の外形サイズと同等とされている。押さえプレート３５は、全周にわたって第１ケーシング本体３１の上端部に対して上方から接触した状態で、例えば嵌合等によって組み合わされている。
【0049】
押さえプレート３５の四隅には、第２連結ねじ２５（図１参照）が挿通される中間連結孔３６（図５参照）が形成されている。中間連結孔３６は、第１ケーシング本体３１に形成された第２連結ねじ孔３２に対して上下方向に向かい合う位置に形成されている。
押さえプレート３５には、該押さえプレート３５を上下方向に貫通する複数の第２ピン孔３７が形成されている。複数の第２ピン孔３７は、回転軸線Ｏ１を中心として周方向に等間隔をあけて複数形成されていると共に、複数の第１ピン孔３４に対して上下方向に向かい合うように形成されている。従って、第２ピン孔３７は、第１ピン孔３４に対応して周方向に等間隔をあけて２２個形成されている。
ただし、複数の第２ピン孔３７は、押さえプレート３５を上下方向に貫通している必要はなく、少なくとも押さえプレート３５の下面に開口するように形成されていれば良い。
押さえプレート３５には、該押さえプレート３５を上下方向に貫通する複数の第２ピン孔３７が形成されている。複数の第２ピン孔３７は、回転軸線Ｏ１を中心として周方向に等間隔をあけて複数形成されていると共に、複数の第１ピン孔３４に対して上下方向に向かい合うように形成されている。従って、第２ピン孔３７は、第１ピン孔３４に対応して周方向に等間隔をあけて２２個形成されている。
ただし、複数の第２ピン孔３７は、押さえプレート３５を上下方向に貫通している必要はなく、少なくとも押さえプレート３５の下面に開口するように形成されていれば良い。
【0050】
（第２ケーシング）
図１～図３に示すように、第２ケーシング４０は、主に入力軸１０、出力部材１７及び案内部材１８を径方向の外側から囲む環状に形成され、回転軸線Ｏ１と同軸に配置されている。第２ケーシング４０は、回転軸線Ｏ１方向から見た平面視で、外形が正方形状となるように形成されている。第２ケーシング４０の外形サイズは、第１ケーシング３０（第１ケーシング本体３１、押さえプレート３５）の外形サイズと同等とされている。第２ケーシング４０の下端部は、全周にわたって押さえプレート３５に対して上方から接触した状態で、例えば嵌合等によって組み合わされている。
図１～図３に示すように、第２ケーシング４０は、主に入力軸１０、出力部材１７及び案内部材１８を径方向の外側から囲む環状に形成され、回転軸線Ｏ１と同軸に配置されている。第２ケーシング４０は、回転軸線Ｏ１方向から見た平面視で、外形が正方形状となるように形成されている。第２ケーシング４０の外形サイズは、第１ケーシング３０（第１ケーシング本体３１、押さえプレート３５）の外形サイズと同等とされている。第２ケーシング４０の下端部は、全周にわたって押さえプレート３５に対して上方から接触した状態で、例えば嵌合等によって組み合わされている。
【0051】
第２ケーシング４０には、下方に向けて開口した平面視円形状の軸受用凹部４１が回転軸線Ｏ１と同軸に形成されている。第２ケーシング４０のうち軸受用凹部４１よりも径方向の外側に位置する部分には、少なくも下方に開口したねじ孔４２が形成されている。ねじ孔４２は、周方向に間隔をあけて複数形成されている。
【0052】
図６に示すように、第２ケーシング４０の上端面における四隅には、第２連結ねじ２５（図１参照）を挿通させる第２連結孔４３が形成されている。第２連結孔４３は、押さえプレート３５に形成された中間連結孔３６に対して上下方向に向かい合う位置に形成されている。
これにより、押さえプレート３５の上方に第２ケーシング４０を重ね合わせた状態で、第２連結ねじ２５を利用して、第１ケーシング本体３１、押さえプレート３５及び第２ケーシング４０を一体的に連結することが可能とされている。
これにより、押さえプレート３５の上方に第２ケーシング４０を重ね合わせた状態で、第２連結ねじ２５を利用して、第１ケーシング本体３１、押さえプレート３５及び第２ケーシング４０を一体的に連結することが可能とされている。
【0053】
図３に示すように、第１ケーシング３０には、入力軸１０、偏心部１１、外歯歯車１５及び内歯歯車１３が一体的に組み合わされている。これに対して第２ケーシング４０には、出力部材１７及び案内部材１８が一体的に組み合わされている。
従って、第２連結ねじ２５を取り外すことで、図５に示す第１ユニットＵ１と、図６に示す第２ユニットＵ２とに分離することが可能とされている。
図５に示す第１ユニットＵ１とは、第１ケーシング３０に対して入力軸１０、偏心部１１、外歯歯車１５及び内歯歯車１３が組み合わされたユニットに相当する。図６に示す第２ユニットＵ２とは、第２ケーシング４０に対して出力部材１７及び案内部材１８が組み合わされたユニットに相当する。なお、図５では、第１ユニットＵ１にモータ３が組み合わされた状態を図示している。
従って、第２連結ねじ２５を取り外すことで、図５に示す第１ユニットＵ１と、図６に示す第２ユニットＵ２とに分離することが可能とされている。
図５に示す第１ユニットＵ１とは、第１ケーシング３０に対して入力軸１０、偏心部１１、外歯歯車１５及び内歯歯車１３が組み合わされたユニットに相当する。図６に示す第２ユニットＵ２とは、第２ケーシング４０に対して出力部材１７及び案内部材１８が組み合わされたユニットに相当する。なお、図５では、第１ユニットＵ１にモータ３が組み合わされた状態を図示している。
【0054】
（入力軸）
図３に示すように入力軸１０は、先に述べたようにモータ出力軸２３を兼用している。入力軸１０は、上下方向に沿って配置され、モータ３で発生した動力（トルク）によって回転軸線Ｏ１回りに回転可能に配置されている。なお、図示の例では、入力軸１０は、中実に形成されているが、この場合に限定されるものではなく、例えば中空の円筒状に形成されていても構わない。
図３に示すように入力軸１０は、先に述べたようにモータ出力軸２３を兼用している。入力軸１０は、上下方向に沿って配置され、モータ３で発生した動力（トルク）によって回転軸線Ｏ１回りに回転可能に配置されている。なお、図示の例では、入力軸１０は、中実に形成されているが、この場合に限定されるものではなく、例えば中空の円筒状に形成されていても構わない。
【0055】
入力軸１０は、上下方向に沿って外径が多段に変化する多段軸状に形成されている。具体的に入力軸１０は、下軸５０、中間軸５１及び上軸５２を備え、これらがこの順番で下方から上方に向けて配置された多段軸状に形成されている。ただし、入力軸１０の形状は、この場合に限定されるものではなく、適宜変更して構わない。
【0056】
下軸５０は、所定の外径を有する円柱状に形成され、モータ３に連結されている。中間軸５１は、下軸５０の上端部に連設され、外径が下軸５０の外径よりも大きい円柱状に形成されている。中間軸５１は、モータ軸受２４によって回転可能に支持されている。
上軸５２は、中間軸５１の上端部に連設され、外径が中間軸５１の外径よりも小さい円柱状に形成されている。上軸５２は、上端部が第２ケーシング４０の内側に配置される程度、上方に向けて延びている。なお、上軸５２のうち偏心部１１よりも上方に向けて延びた部分が延長軸部５３として機能する。
なお、上軸５２と中間軸５１との間に、径方向の外側に向けて突出する環状の鍔部５４が形成されている。
上軸５２は、中間軸５１の上端部に連設され、外径が中間軸５１の外径よりも小さい円柱状に形成されている。上軸５２は、上端部が第２ケーシング４０の内側に配置される程度、上方に向けて延びている。なお、上軸５２のうち偏心部１１よりも上方に向けて延びた部分が延長軸部５３として機能する。
なお、上軸５２と中間軸５１との間に、径方向の外側に向けて突出する環状の鍔部５４が形成されている。
【0057】
上述のように構成された入力軸１０は、モータ軸受２４を介してモータフランジ部２１に回転可能に支持されていると共に、上端部（延長軸部５３）が後述する針状ころ軸受１４０を介して出力部材１７に回転可能に支持されている。
【0058】
（偏心部）
図３に示すように、偏心部１１は、回転軸線Ｏ１に対して径方向に偏心した偏心軸線Ｏ２を中心として、入力軸１０と共に回転可能とされている。本実施形態では、偏心部１１は入力軸１０とは別体に形成され、且つ入力軸１０に対して相対回転不能に組み合わされている。
具体的に偏心部１１は、入力軸１０の上軸５２の下端部を径方向の外側から囲む円筒状に形成され、上軸５２に対して一体的に固定されている。これにより、偏心部１１は、第１ケーシング３０の内側で入力軸１０と共に回転軸線Ｏ１回りを回転可能とされている。
図３に示すように、偏心部１１は、回転軸線Ｏ１に対して径方向に偏心した偏心軸線Ｏ２を中心として、入力軸１０と共に回転可能とされている。本実施形態では、偏心部１１は入力軸１０とは別体に形成され、且つ入力軸１０に対して相対回転不能に組み合わされている。
具体的に偏心部１１は、入力軸１０の上軸５２の下端部を径方向の外側から囲む円筒状に形成され、上軸５２に対して一体的に固定されている。これにより、偏心部１１は、第１ケーシング３０の内側で入力軸１０と共に回転軸線Ｏ１回りを回転可能とされている。
【0059】
偏心部１１は、下筒部６０及び上筒部６１を備えている。下筒部６０は、鍔部５４に対して上方から接触している。上筒部６１は、下筒部６０の上端部に連設され、外径が下筒部６０の外径よりも小さい円筒状に形成されている。上述のように構成された偏心部１１は、下筒部６０に螺着された止めねじ６２を利用して入力軸１０に対して相対回転不能に固定されている。
【0060】
（外歯歯車）
図３、図５及び図７に示すように、外歯歯車１５は、単一構成（１枚構成）とされ、偏心部１１の回転に伴って回転軸線Ｏ１を中心として偏心揺動する。本実施形態の外歯歯車１５は、図３、図８及び図９に示すように、偏心用軸受７０及び軸受ケース８０を介して偏心部１１に装着されている。
先に偏心用軸受７０及び軸受ケース８０を説明する。
図３、図５及び図７に示すように、外歯歯車１５は、単一構成（１枚構成）とされ、偏心部１１の回転に伴って回転軸線Ｏ１を中心として偏心揺動する。本実施形態の外歯歯車１５は、図３、図８及び図９に示すように、偏心用軸受７０及び軸受ケース８０を介して偏心部１１に装着されている。
先に偏心用軸受７０及び軸受ケース８０を説明する。
【0061】
（偏心用軸受）
図３及び図９に示すように、偏心用軸受７０は、例えば玉軸受（ボールベアリング）とされ、偏心軸線Ｏ２と同軸に配置されている。偏心用軸受７０は、偏心部１１の上筒部６１の外周面に嵌合された偏心用内輪７１と、偏心用内輪７１を径方向の外側から囲む偏心用外輪７２と、偏心用内輪７１と偏心用外輪７２との間に転動可能に保持された複数の偏心用ボール７３と、を備えている。なお、偏心用ボール７３は、図示しない保持器（リテーナ）によって、偏心軸線Ｏ２回りに一定の間隔をあけた状態で配列されている。
図３及び図９に示すように、偏心用軸受７０は、例えば玉軸受（ボールベアリング）とされ、偏心軸線Ｏ２と同軸に配置されている。偏心用軸受７０は、偏心部１１の上筒部６１の外周面に嵌合された偏心用内輪７１と、偏心用内輪７１を径方向の外側から囲む偏心用外輪７２と、偏心用内輪７１と偏心用外輪７２との間に転動可能に保持された複数の偏心用ボール７３と、を備えている。なお、偏心用ボール７３は、図示しない保持器（リテーナ）によって、偏心軸線Ｏ２回りに一定の間隔をあけた状態で配列されている。
【0062】
ただし、偏心用軸受７０は、玉軸受に限定されるものではなく、その他の公知の軸受を採用しても構わない。例えば偏心用軸受７０として、外輪と内輪との間に円筒状の複数のローラを転動可能に保持したクロスローラーベアリングを採用しても構わない。ローラは、周方向に隣り合うローラ同士の向きが周方向から見て９０度の角度で交互にクロスするように配置されている。従って、クロスローラーベアリングは、あらゆる方向の荷重（例えばスラスト荷重、ラジアル荷重）を負荷することが可能であるうえ、回転精度が高い軸受として知られている。
【0063】
（軸受ケース）
図３及び図８に示すように、軸受ケース８０は二段筒状に形成され、偏心軸線Ｏ２と同軸に配置されている。
具体的に軸受ケース８０は、偏心用外輪７２を径方向の外側から囲む円筒状の下部ケース８１と、下部ケース８１の上端部から径方向の内側に向けて突出した環状のフランジ壁８２と、フランジ壁８２の内周縁部から上方に向かって突出した円筒状の上部ケース８３と、を備えている。
図３及び図８に示すように、軸受ケース８０は二段筒状に形成され、偏心軸線Ｏ２と同軸に配置されている。
具体的に軸受ケース８０は、偏心用外輪７２を径方向の外側から囲む円筒状の下部ケース８１と、下部ケース８１の上端部から径方向の内側に向けて突出した環状のフランジ壁８２と、フランジ壁８２の内周縁部から上方に向かって突出した円筒状の上部ケース８３と、を備えている。
【0064】
下部ケース８１の内側には、偏心用外輪７２が嵌合されている。これにより、軸受ケース８０の全体は、偏心用軸受７０を介して偏心部１１と共に回転軸線Ｏ１回りを偏心揺動可能とされている。フランジ壁８２は、偏心用外輪７２に対して上方から接触している。なお、フランジ壁８２は、偏心用内輪７１に対しては非接触とされている。
上部ケース８３は、下部ケース８１よりも外径が小さく形成されていると共に、延長軸部５３を径方向の外側から囲んでいる。
上部ケース８３は、下部ケース８１よりも外径が小さく形成されていると共に、延長軸部５３を径方向の外側から囲んでいる。
【0065】
（外歯歯車）
図３、図５及び図７に示すように、外歯歯車１５は、軸受ケース８０の上部ケース８３を径方向の外側から囲むように偏心軸線Ｏ２と同軸に配置され、上部ケース８３の外周面に嵌合されている。これにより、外歯歯車１５は、偏心用軸受７０及び軸受ケース８０を介して偏心部１１の回転に伴って回転軸線Ｏ１を中心として偏心揺動する。
図３、図５及び図７に示すように、外歯歯車１５は、軸受ケース８０の上部ケース８３を径方向の外側から囲むように偏心軸線Ｏ２と同軸に配置され、上部ケース８３の外周面に嵌合されている。これにより、外歯歯車１５は、偏心用軸受７０及び軸受ケース８０を介して偏心部１１の回転に伴って回転軸線Ｏ１を中心として偏心揺動する。
【0066】
外歯歯車１５は、内歯歯車１３の内側に配置され、複数の内歯１２に対して内接噛合する複数の外歯１４を有している。
図１０に示すように、複数の外歯１４は、偏心軸線Ｏ２を中心として、周方向に等間隔をあけて配置され、内歯１２の歯数とは異なる歯数となるように配列されている。具体的に外歯１４は、内歯１２よりも歯数が１つ少ない２１歯となるように配列されている。従って外歯１４は、偏心軸線Ｏ２を中心として約１７．１度の角度毎に配置されている。
図１０に示すように、複数の外歯１４は、偏心軸線Ｏ２を中心として、周方向に等間隔をあけて配置され、内歯１２の歯数とは異なる歯数となるように配列されている。具体的に外歯１４は、内歯１２よりも歯数が１つ少ない２１歯となるように配列されている。従って外歯１４は、偏心軸線Ｏ２を中心として約１７．１度の角度毎に配置されている。
【0067】
さらに本実施形態の外歯１４は、トロコイド曲線に沿った歯形、いわゆるトロコイド歯形とされている。これにより、複数の内歯１２における外ピン１０１と、複数の外歯１４とを常時接触させることが可能とされている。
【0068】
なお、外歯歯車１５の下面には、下方に向けて突出した図示しない位置決めピンが形成されている。位置決めピンは、図８に示すように、軸受ケース８０のフランジ壁８２に形成された位置決め孔８４に嵌合されている。これにより、外歯歯車１５と軸受ケース８０とは、互いに周方向に位置決めされた状態で組み合わされていると共に、周方向への相対回転が規制されている。
【0069】
図３、図７及び図１０に示すように、外歯歯車１５の上面には、上方に向けて開口する収容凹部９０が形成されている。収容凹部９０は、所定の内径を有する平面視円形状に形成され、回転軸線Ｏ１を中心として周方向に等間隔をあけて複数形成されている。図示の例では、収容凹部９０は、回転軸線Ｏ１を中心として等間隔をあけて８個形成されている。なお、収容凹部９０の数は８個に限定されるものではなく、８個以外の複数であっても構わない。
【0070】
（内歯歯車）
図３、図７～図１０に示すように、内歯歯車１３は、第１ケーシング３０に対して回転可能に保持された複数の内歯１２を備えている。複数の内歯１２は、外歯歯車１５の外歯１４に対して噛み合い可能で、且つ外歯１４とは異なる歯数とされている。
複数の内歯１２は、第１ケーシング本体３１における収容空間内に周方向に等間隔をあけて配置されている。これにより、複数の内歯１２は、外歯１４の周囲を囲むように外歯１４の径方向の外側に配置されている。本実施形態では、周方向に等間隔をあけて２２個の内歯１２が配置されている。従って内歯１２は、回転軸線Ｏ１を中心として略１６．４度の角度毎に配置されている。
図３、図７～図１０に示すように、内歯歯車１３は、第１ケーシング３０に対して回転可能に保持された複数の内歯１２を備えている。複数の内歯１２は、外歯歯車１５の外歯１４に対して噛み合い可能で、且つ外歯１４とは異なる歯数とされている。
複数の内歯１２は、第１ケーシング本体３１における収容空間内に周方向に等間隔をあけて配置されている。これにより、複数の内歯１２は、外歯１４の周囲を囲むように外歯１４の径方向の外側に配置されている。本実施形態では、周方向に等間隔をあけて２２個の内歯１２が配置されている。従って内歯１２は、回転軸線Ｏ１を中心として略１６．４度の角度毎に配置されている。
【0071】
各内歯１２は、上下方向に延びる円柱状の軸部１００と、軸部１００に対して相対回転可能に組み合わされた円筒状の外ピン（本発明に係る転動部）１０１と、を備えている。
軸部１００は、下端部が第１ケーシング本体３１に形成された第１ピン孔３４内に回転可能に支持され、且つ上端部が押さえプレート３５に形成された第２ピン孔３７内に回転可能に支持されている。外ピン１０１は、回転軸線Ｏ１方向から見た平面視で円形の外形を有し、且つ自転可能とされている。これにより、各内歯１２は、第１ピン孔３４及び第２ピン孔３７の中心線を中心として周方向に自転可能とされている。
軸部１００は、下端部が第１ケーシング本体３１に形成された第１ピン孔３４内に回転可能に支持され、且つ上端部が押さえプレート３５に形成された第２ピン孔３７内に回転可能に支持されている。外ピン１０１は、回転軸線Ｏ１方向から見た平面視で円形の外形を有し、且つ自転可能とされている。これにより、各内歯１２は、第１ピン孔３４及び第２ピン孔３７の中心線を中心として周方向に自転可能とされている。
【0072】
このように構成された内歯１２は、外歯歯車１５の外歯１４が内接噛合するように配置されている。なお、各外ピン１０１の外周面のうち径方向の内側を向いた部分を周方向に繋いだ外形線は、径方向の内側に向けて突出した滑らかな歯形状となっている。
【0073】
（出力部材）
図３、図６、図１１及び図１２に示すように、出力部材１７は、第２ケーシング４０に対して回転軸線Ｏ１を中心として回転可能に支持されている。
出力部材１７は、回転軸線Ｏ１と同軸に配置された出力軸１６と、出力軸１６の下端部から径方向の外側に向けて突出した環状のフランジ片１１０と、フランジ片１１０から下方に向けて突出すると共に、延長軸部５３を径方向の外側から囲む出力壁部１１１と、を備えている。
図３、図６、図１１及び図１２に示すように、出力部材１７は、第２ケーシング４０に対して回転軸線Ｏ１を中心として回転可能に支持されている。
出力部材１７は、回転軸線Ｏ１と同軸に配置された出力軸１６と、出力軸１６の下端部から径方向の外側に向けて突出した環状のフランジ片１１０と、フランジ片１１０から下方に向けて突出すると共に、延長軸部５３を径方向の外側から囲む出力壁部１１１と、を備えている。
【0074】
フランジ片１１０の外周縁部は、第２ケーシング４０に対して非接触状態で、第２ケーシング４０の内周縁部を上方から覆っている。出力壁部１１１は、例えば第２ケーシング４０よりも下方に向けて延びるように形成され、下端部が押さえプレート３５の内側に位置している。
【0075】
出力壁部１１１と第２ケーシング４０との間には、出力用軸受１２０が設けられている。出力用軸受１２０は、例えば４点接触ベアリングとされている。
出力用軸受１２０は、出力壁部１１１の外周面に嵌合された出力用内輪１２１と、第２ケーシング４０に形成された軸受用凹部４１の内壁面に嵌合された第１出力用外輪１２２及び第２出力用外輪１２３と、出力用内輪１２１と第１出力用外輪１２２及び第２出力用外輪１２３との間に転動可能に保持された複数の出力用ボール１２４と、を備えている。
出力用軸受１２０は、出力壁部１１１の外周面に嵌合された出力用内輪１２１と、第２ケーシング４０に形成された軸受用凹部４１の内壁面に嵌合された第１出力用外輪１２２及び第２出力用外輪１２３と、出力用内輪１２１と第１出力用外輪１２２及び第２出力用外輪１２３との間に転動可能に保持された複数の出力用ボール１２４と、を備えている。
【0076】
出力用内輪１２１は、フランジ片１１０に対して下方から接触しており、第２ケーシング４０に対しては非接触とされている。第１出力用外輪１２２は、第２出力用外輪１２３との間に隙間をあけた状態で、第２出力用外輪１２３よりも上方に配置されている。さらに第１出力用外輪１２２は、軸受用凹部４１の上壁面に対して下方から接触しており、フランジ片１１０に対しては非接触とされている。
なお、出力用ボール１２４は、互いにほぼ隙間なく接触し合った状態（いわゆるフルボールの状態）で、回転軸線Ｏ１回りに配列されている。そして出力用ボール１２４は、出力用内輪１２１に対して２点接触し、且つ第１出力用外輪１２２及び第２出力用外輪１２３に対してそれぞれ点接触している。
これにより、出力用軸受１２０は４点接触ベアリングとされている。特に、出力用ボール１２４をフルボールの状態にしているので、保持器（リテーナ）等を利用して保持する必要がない。そのため、出力用軸受１２０自体の剛性を高めている。
なお、出力用ボール１２４は、互いにほぼ隙間なく接触し合った状態（いわゆるフルボールの状態）で、回転軸線Ｏ１回りに配列されている。そして出力用ボール１２４は、出力用内輪１２１に対して２点接触し、且つ第１出力用外輪１２２及び第２出力用外輪１２３に対してそれぞれ点接触している。
これにより、出力用軸受１２０は４点接触ベアリングとされている。特に、出力用ボール１２４をフルボールの状態にしているので、保持器（リテーナ）等を利用して保持する必要がない。そのため、出力用軸受１２０自体の剛性を高めている。
【0077】
出力用軸受１２０を４点接触ベアリングとすることで、上方向及び下方向の双方向のスラスト荷重を受けることが可能となる。ただし、出力用軸受１２０は、４点接触ベアリングに限定されるものではなく、その他の公知の軸受を採用しても構わない。例えば出力用軸受１２０としてクロスローラーベアリングを採用しても構わない。
【0078】
第２出力用外輪１２３の下方には、環状の軸受押さえ１３０が配置されている。さらに軸受押さえ１３０の下方には、固定リング１３１が配置されている。固定リング１３１は、第２ケーシング４０に対して下方から接触していると共に、内周縁部が軸受押さえ１３０に対して下方から接触している。さらに固定リング１３１には、該固定リング１３１を上下方向に貫通する貫通孔１３２が形成されている。
貫通孔１３２は、周方向に間隔をあけて複数形成されていると共に、第２ケーシング４０に形成されたねじ孔４２に対して上下方向に向かい合うように形成されている。そして、貫通孔１３２を通じてねじ孔４２に固定ねじ１３３が螺着されている。
貫通孔１３２は、周方向に間隔をあけて複数形成されていると共に、第２ケーシング４０に形成されたねじ孔４２に対して上下方向に向かい合うように形成されている。そして、貫通孔１３２を通じてねじ孔４２に固定ねじ１３３が螺着されている。
【0079】
これにより、出力用軸受１２０は、軸受押さえ１３０及び固定リング１３１によって、第２ケーシング４０と出力部材１７との間に適切に位置決めされた状態で配置されている。さらに出力部材１７は、出力用軸受１２０を介して第２ケーシング４０に対して一体的且つ回転可能に組み合わされている。
【0080】
出力部材１７は、延長軸部５３を介して入力軸１０の全体を回転軸線Ｏ１回りに回転可能に支持する針状ころ軸受１４０（いわゆる保持器付き針状ころ）を備えている。
図３及び図１３に示すように、針状ころ軸受１４０は、延長軸部５３の外周面と出力壁部１１１の内周面との間に配置されている。針状ころ軸受１４０は、延長軸部５３を径方向の外側から囲む円筒状の保持器１４１と、保持器１４１に転動可能に保持された複数の針状ころ１４２、とを備えている。
図３及び図１３に示すように、針状ころ軸受１４０は、延長軸部５３の外周面と出力壁部１１１の内周面との間に配置されている。針状ころ軸受１４０は、延長軸部５３を径方向の外側から囲む円筒状の保持器１４１と、保持器１４１に転動可能に保持された複数の針状ころ１４２、とを備えている。
【0081】
保持器１４１は、フランジ片１１０と後述する押さえフランジ１５１との間に上下方向に位置決めされた状態で配置されている。これにより、入力軸１０及び出力部材１７は、針状ころ軸受１４０を介して互いに相対回転可能に組み合わされている。
【0082】
（案内部材）
案内部材１８は、外歯歯車１５と出力部材１７との間に設けられ、外歯歯車１５の自転を拘束することで、回転軸線Ｏ１を中心として偏心揺動するように外歯歯車１５を案内する役割を果たしている。これにより、外歯歯車１５は、案内部材１８によって動き（挙動）が制御されている。
案内部材１８は、外歯歯車１５と出力部材１７との間に設けられ、外歯歯車１５の自転を拘束することで、回転軸線Ｏ１を中心として偏心揺動するように外歯歯車１５を案内する役割を果たしている。これにより、外歯歯車１５は、案内部材１８によって動き（挙動）が制御されている。
【0083】
図３及び図６に示すように、案内部材１８は、出力部材１７の出力壁部１１１に対して一体的に組み合わされた環状の保持部材１５０と、外歯歯車１５に形成された収容凹部９０の内壁面に対して内接するガイド部１６０と、を備えている。
【0084】
保持部材１５０は、該保持部材１５０の下端部の内周面から径方向の内側に向けて突出した環状の押さえフランジ１５１を備えている。
保持部材１５０は、軸受押さえ１３０及び固定リング１３１よりも下方に配置され、軸受押さえ１３０及び固定リング１３１に対して非接触とされている。押さえフランジ１５１は、出力壁部１１１の下端面に対して下方から接触していると共に、出力壁部１１１の内周面よりも径方向の内側に突出している。そして、押さえフランジ１５１の内周縁部は、針状ころ軸受１４０の保持器１４１に対して下方から接触している。これにより、保持器１４１は、フランジ片１１０と押さえフランジ１５１との間に上下方向に位置決めされている。
保持部材１５０は、軸受押さえ１３０及び固定リング１３１よりも下方に配置され、軸受押さえ１３０及び固定リング１３１に対して非接触とされている。押さえフランジ１５１は、出力壁部１１１の下端面に対して下方から接触していると共に、出力壁部１１１の内周面よりも径方向の内側に突出している。そして、押さえフランジ１５１の内周縁部は、針状ころ軸受１４０の保持器１４１に対して下方から接触している。これにより、保持器１４１は、フランジ片１１０と押さえフランジ１５１との間に上下方向に位置決めされている。
【0085】
なお、図１１に示すように、出力壁部１１１の下端面には、下方に向けて突出した突起部１１１ａが形成されている。この突起部１１１ａは、図６に示すように、押さえフランジ１５１に形成された位置決め孔１５１ａ内に嵌合されている。そのため、出力壁部１１１と保持部材１５０とは周方向に位置決めされた状態で一体に組み合わされている。
【0086】
図３に示すように、保持部材１５０には、偏心軸線Ｏ２を中心として周方向に等間隔をあけて配置された複数のガイド孔１５２が形成されている。
ガイド孔１５２は、例えば保持部材１５０を上下方向に貫通するように形成されていると共に、平面視円形状に形成されている。ガイド孔１５２は、外歯歯車１５に形成された収容凹部９０の数に対応して、偏心軸線Ｏ２を中心として８個形成されている。
ガイド孔１５２は、例えば保持部材１５０を上下方向に貫通するように形成されていると共に、平面視円形状に形成されている。ガイド孔１５２は、外歯歯車１５に形成された収容凹部９０の数に対応して、偏心軸線Ｏ２を中心として８個形成されている。
【0087】
ただし、ガイド孔１５２の数は、この場合に限定されるものではなく、収容凹部９０の数に対応して形成されていれば良い。さらにガイド孔１５２は、保持部材１５０を貫通する必要はなく、少なくとも下方に開口するように形成されていれば構わない。
なお、収容凹部９０は、回転軸線Ｏ１方向から見た平面視において、各収容凹部９０の内側に各ガイド孔１５２が位置するように形成されている。
なお、収容凹部９０は、回転軸線Ｏ１方向から見た平面視において、各収容凹部９０の内側に各ガイド孔１５２が位置するように形成されている。
【0088】
ガイド部１６０は、収容凹部９０内に上方から入り込むことで、収容凹部９０内に収容されていると共に、収容凹部９０の内壁面に対して内接可能とされている。
図１０に示すように、収容凹部９０の内径は、ガイド部１６０の外径（後述するガイドリング１６２の外径）よりも大きくなるように形成されている。例えば、収容凹部９０の内径は、ガイド部１６０の外径に、回転軸線Ｏ１と偏心軸線Ｏ２との間の偏心量Ｈの２倍を加えた大きさとされている。そして、収容凹部９０内に配置されたガイド部１６０の中心線Ｏ３は、収容凹部９０の中心線Ｏ４に対して、回転軸線Ｏ１と偏心軸線Ｏ２との間の偏心量分だけ偏心している。
図１０に示すように、収容凹部９０の内径は、ガイド部１６０の外径（後述するガイドリング１６２の外径）よりも大きくなるように形成されている。例えば、収容凹部９０の内径は、ガイド部１６０の外径に、回転軸線Ｏ１と偏心軸線Ｏ２との間の偏心量Ｈの２倍を加えた大きさとされている。そして、収容凹部９０内に配置されたガイド部１６０の中心線Ｏ３は、収容凹部９０の中心線Ｏ４に対して、回転軸線Ｏ１と偏心軸線Ｏ２との間の偏心量分だけ偏心している。
【0089】
図３、図６及び図１０に示すように、ガイド部１６０は、ガイド孔１５２に保持されたガイド軸部１６１と、ガイド軸部１６１を径方向の外側から囲むようにガイド軸部１６１に回転可能に固定されたガイドリング１６２と、を備えている。
【0090】
ガイド軸部１６１は、上端部がガイド孔１５２の内側に密に嵌合されている。ただし、この場合に限定されるものではなく、例えばガイド軸部１６１をガイド孔１５２の内側に自転可能に嵌合しても構わない。ガイド軸部１６１の下端部は、収容凹部９０内に上方から入り込んでいる。
なお、ガイド軸部１６１の下端面は、下方に向けて球面状に膨らんだ形状とされ、収容凹部９０の底壁面に上方から接触している。これにより、ガイド部１６０を含む案内部材１８の全体は、外歯歯車１５に作用するスラスト荷重を受けることができる。
なお、ガイド軸部１６１の下端面は、下方に向けて球面状に膨らんだ形状とされ、収容凹部９０の底壁面に上方から接触している。これにより、ガイド部１６０を含む案内部材１８の全体は、外歯歯車１５に作用するスラスト荷重を受けることができる。
【0091】
（減速機の組立作業）
減速機２の組み立てについて簡単に説明する。
この場合、図５に示す第１ユニットＵ１と、図６に示す第２ユニットＵ２とを別々に組み立てる作業を行う。第１ユニットＵ１及び第２ユニットＵ２の組立順番としては、特に限定されるものではなく、どちらを先に行っても構わないし、同時に行っても構わない。
減速機２の組み立てについて簡単に説明する。
この場合、図５に示す第１ユニットＵ１と、図６に示す第２ユニットＵ２とを別々に組み立てる作業を行う。第１ユニットＵ１及び第２ユニットＵ２の組立順番としては、特に限定されるものではなく、どちらを先に行っても構わないし、同時に行っても構わない。
【0092】
第１ユニットＵ１を組み立てる場合には、図３に示すように、モータケース２０及びモータフランジ部２１に対して、内歯歯車１３が組み合わされた第１ケーシング３０（第１ケーシング本体３１、押さえプレート３５）を装着する。そして、第１連結ねじ２２を利用して、モータフランジ部２１と第１ケーシング３０とを一体的に固定する。
次いで、偏心部１１、偏心用軸受７０、軸受ケース８０及び外歯歯車１５を一体に組み合わせたユニットを、第１ケーシング３０内に上方から組み入れると共に、偏心部１１の内側に入力軸１０を挿通させる。この際、外歯歯車１５の外歯１４と内歯歯車１３の内歯１２との噛み合い状況を確認しながら、ユニットをセットする。その後、止めねじ６２を利用して入力軸１０に対して偏心部１１を相対回転不能に固定する。これにより、図５に示す第１ユニットＵ１を得ることができる。
次いで、偏心部１１、偏心用軸受７０、軸受ケース８０及び外歯歯車１５を一体に組み合わせたユニットを、第１ケーシング３０内に上方から組み入れると共に、偏心部１１の内側に入力軸１０を挿通させる。この際、外歯歯車１５の外歯１４と内歯歯車１３の内歯１２との噛み合い状況を確認しながら、ユニットをセットする。その後、止めねじ６２を利用して入力軸１０に対して偏心部１１を相対回転不能に固定する。これにより、図５に示す第１ユニットＵ１を得ることができる。
【0093】
第２ユニットＵ２を組み立てる場合には、図３に示すように、第２ケーシング４０と出力部材１７との間に出力用軸受１２０をセットすると共に、固定ねじ１３３を利用して、軸受押さえ１３０及び固定リング１３１を第２ケーシング４０に対して一体的に固定する。
【0094】
具体的には、第２ケーシング４０と出力部材１７とを組み合わせた後、これらを上下反転させた状態で図示しない組立治具にセットする。これにより、第２ケーシング４０に形成された軸受用凹部４１は、上方に開口した状態となる。次いで、第１出力用外輪１２２を、軸受用凹部４１内に圧入してセットすると共に、出力用内輪１２１を出力壁部１１１の外周面に圧入してセットする。
次いで、出力用内輪１２１と第１出力用外輪１２２との間に、複数の出力用ボール１２４をフルボール状態でセットする。次いで、複数の出力用ボール１２４を上方から塞ぐように、第２出力用外輪１２３を軸受用凹部４１内に圧入してセットする。
最後に、第２出力用外輪１２３に対して軸受押さえ１３０を重ねた後、固定ねじ１３３を利用して軸受押さえ１３０ごと、固定リング１３１を第２ケーシング４０に対して一体的に固定する。
次いで、出力用内輪１２１と第１出力用外輪１２２との間に、複数の出力用ボール１２４をフルボール状態でセットする。次いで、複数の出力用ボール１２４を上方から塞ぐように、第２出力用外輪１２３を軸受用凹部４１内に圧入してセットする。
最後に、第２出力用外輪１２３に対して軸受押さえ１３０を重ねた後、固定ねじ１３３を利用して軸受押さえ１３０ごと、固定リング１３１を第２ケーシング４０に対して一体的に固定する。
【0095】
これにより、第２ケーシング４０、出力部材１７、出力用軸受１２０、軸受押さえ１３０、固定リング１３１を一体的に組み合わせることができる。
次いで、出力部材１７の出力壁部１１１の内側に、針状ころ軸受１４０をセットした後、出力壁部１１１に対して案内部材１８（保持部材１５０、ガイド部１６０）を一体的に組み合わせる。これにより、針状ころ軸受１４０の脱落を防止することができると共に、図６に示す第２ユニットＵ２を得ることができる。
次いで、出力部材１７の出力壁部１１１の内側に、針状ころ軸受１４０をセットした後、出力壁部１１１に対して案内部材１８（保持部材１５０、ガイド部１６０）を一体的に組み合わせる。これにより、針状ころ軸受１４０の脱落を防止することができると共に、図６に示す第２ユニットＵ２を得ることができる。
【0096】
次いで、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２との組み合わせ作業を行う。この場合には、第２ユニットＵ２における針状ころ軸受１４０を、該針状ころ軸受１４０内への延長軸部５３の挿入をガイドするガイド部材として利用することができる。
具体的には、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とを組み合わせる際、最初の段階で針状ころ軸受１４０内に延長軸部５３を挿入することができる。これにより、第１ユニットＵ１及び第２ユニットＵ２の組み合わせのきっかけをつくることができる。そのため、針状ころ軸受１４０をガイドとして利用しながら、針状ころ軸受１４０内に延長軸部５３を徐々に挿入することで、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とを精度良く組み合わせることができる。
具体的には、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とを組み合わせる際、最初の段階で針状ころ軸受１４０内に延長軸部５３を挿入することができる。これにより、第１ユニットＵ１及び第２ユニットＵ２の組み合わせのきっかけをつくることができる。そのため、針状ころ軸受１４０をガイドとして利用しながら、針状ころ軸受１４０内に延長軸部５３を徐々に挿入することで、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とを精度良く組み合わせることができる。
【0097】
これにより、外歯歯車１５に形成された収容凹部９０内に、出力部材１７に取り付けられたガイド部１６０を精度良く位置合わせ（位相合わせ）しながら挿入することができる。従って、組立性を向上させることができると共に、歩留まりを向上させることができ、結果的に効率の良い製造を行うことができる。さらに、作動の信頼性が向上した高品質の減速機２及び減速機付きモータ１とすることができる。
【0098】
（減速機付きモータの作用）
次に、上述のように構成された減速機付きモータ１の作動について説明する。
この場合には、モータ３を作動させることで動力を発生させ、モータ出力軸２３を兼用する入力軸１０に動力を伝達する。これにより、図３に示す入力軸１０を回転軸線Ｏ１回りに回転させることができると共に、入力軸１０と共に偏心部１１を回転軸線Ｏ１回りに回転させることができる。そのため、偏心部１１に伝わった回転力を、偏心用軸受７０及び軸受ケース８０を介して外歯歯車１５に伝えることができる。これにより、外歯歯車１５は、偏心部１１の回転に伴って回転軸線Ｏ１回りを偏心回転するような挙動を示す。
次に、上述のように構成された減速機付きモータ１の作動について説明する。
この場合には、モータ３を作動させることで動力を発生させ、モータ出力軸２３を兼用する入力軸１０に動力を伝達する。これにより、図３に示す入力軸１０を回転軸線Ｏ１回りに回転させることができると共に、入力軸１０と共に偏心部１１を回転軸線Ｏ１回りに回転させることができる。そのため、偏心部１１に伝わった回転力を、偏心用軸受７０及び軸受ケース８０を介して外歯歯車１５に伝えることができる。これにより、外歯歯車１５は、偏心部１１の回転に伴って回転軸線Ｏ１回りを偏心回転するような挙動を示す。
【0099】
ところが、外歯歯車１５は、案内部材１８によって自転が拘束されているので、回転軸線Ｏ１回りの偏心回転から、回転軸線Ｏ１を中心とした偏心揺動（公転）となるように動作が制御される。
具体的には、図１０に示すように、収容凹部９０内に配置されたガイド部１６０が、収容凹部９０の中心線Ｏ４に対して、回転軸線Ｏ１と偏心軸線Ｏ２との間の偏心量Ｈ分だけ偏心している。従って、偏心部１１の回転に伴って外歯歯車１５が回転軸線Ｏ１回りに偏心回転するような挙動を示したとしても、収容凹部９０の内壁面とガイド部１６０とが内接するので、外歯歯車１５の自転を適切に拘束することがきる。
具体的には、図１０に示すように、収容凹部９０内に配置されたガイド部１６０が、収容凹部９０の中心線Ｏ４に対して、回転軸線Ｏ１と偏心軸線Ｏ２との間の偏心量Ｈ分だけ偏心している。従って、偏心部１１の回転に伴って外歯歯車１５が回転軸線Ｏ１回りに偏心回転するような挙動を示したとしても、収容凹部９０の内壁面とガイド部１６０とが内接するので、外歯歯車１５の自転を適切に拘束することがきる。
【0100】
それに加え、収容凹部９０の内壁面に対してガイド部１６０を内接させながら、外歯歯車１５を偏心揺動させることができる。そのため、ガイド部１６０を利用して外歯歯車１５の動きを案内しながら、あたかもガイド部１６０の周りを偏心回転するように、外歯歯車１５を偏心揺動させることができる。
【0101】
これにより、図１０に示すように、複数の内歯１２に対して複数の外歯１４を内接噛合させながら、外歯１４が内歯１２を周方向に順次乗り越えるように、外歯歯車１５を偏心揺動させることができる。この際、内歯１２の歯数（２２歯、すなわち外ピン１０１が２２個）と外歯１４の歯数（２１歯）とが異なっているので、歯数の角度差分だけ外歯歯車１５を減速することが可能である。
そして外歯歯車１５の偏心揺動による動力を、ガイド部１６０を通じて出力部材１７に伝えることができる。その結果、出力軸１６を減速した状態で回転軸線Ｏ１回りに回転させることができる。
そして外歯歯車１５の偏心揺動による動力を、ガイド部１６０を通じて出力部材１７に伝えることができる。その結果、出力軸１６を減速した状態で回転軸線Ｏ１回りに回転させることができる。
【0102】
特に、本実施形態の減速機２では、外歯歯車１５を１枚（単一）構成としているため、従来の２枚構成に比べて、回転軸線Ｏ１に沿った上下方向のサイズを薄く（短く）することができ、薄型化に繋げることができる。また外歯歯車１５を１枚構成としているので、外歯歯車１５及びその関連部品を含めた部品数を削減することができると共に、組立工数を削減して組立性を向上することができる。従って、低コスト化を図ることができる。
【0103】
なお、外歯歯車１５が１枚構成の場合、外歯歯車１５の片側において外歯１４と内歯１２とが噛合するので、入力軸１０に対して一方向から応力が作用する。そのため、入力軸１０及び該入力軸１０を支持する針状ころ軸受１４０に対してモーメント荷重が作用し易い。
この点、針状ころ軸受１４０は、軸受として一般的に用いられる玉軸受に比べて、径方向のサイズが小さく、且つ回転軸線Ｏ１方向に沿った厚み（長さ）が大きい特徴を有している。さらに、同じ占有体積で比較した場合に、軸受の寿命算出を行う際の要件の一つである基本動定格荷重（軸受の転がり疲れに対する強さ、すなわち負荷能力を表わす）が、玉軸受よりも針状ころ軸受１４０の方が大きい。
この点、針状ころ軸受１４０は、軸受として一般的に用いられる玉軸受に比べて、径方向のサイズが小さく、且つ回転軸線Ｏ１方向に沿った厚み（長さ）が大きい特徴を有している。さらに、同じ占有体積で比較した場合に、軸受の寿命算出を行う際の要件の一つである基本動定格荷重（軸受の転がり疲れに対する強さ、すなわち負荷能力を表わす）が、玉軸受よりも針状ころ軸受１４０の方が大きい。
【0104】
なお、基本動定格荷重は、軸受外径及び軸受幅（厚み）に相関関係があることが知られている。
そこで、サイズの異なる複数の玉軸受（深溝玉軸受）及び針状ころ軸受１４０（保持器付き針状ころ）について、占有体積（ｍｍ3）と基本動定格荷重（Ｎ）との関係についての比較検査を行った。その結果を図１４に示す。なお占有体積は、軸受外径及び軸受幅に基づいて算出される体積である。具体的に本実施形態では、以下の算出式に基づいて占有体積を算出した。
・占有体積＝（軸受外径／２）2×π×軸受幅
そこで、サイズの異なる複数の玉軸受（深溝玉軸受）及び針状ころ軸受１４０（保持器付き針状ころ）について、占有体積（ｍｍ3）と基本動定格荷重（Ｎ）との関係についての比較検査を行った。その結果を図１４に示す。なお占有体積は、軸受外径及び軸受幅に基づいて算出される体積である。具体的に本実施形態では、以下の算出式に基づいて占有体積を算出した。
・占有体積＝（軸受外径／２）2×π×軸受幅
【0105】
図１４に示すように、同じ占有体積で比較した場合に、玉軸受よりも針状ころ軸受１４０の方が、基本動定格荷重が大きいことが確認できた。これは、玉軸受よりも針状ころ軸受１４０の方が、負荷能力が高く、寿命が長いことを表す。従って、針状ころ軸受１４０は、玉軸受よりも径方向のサイズが小さいにも関わらず、玉軸受よりも高剛性の軸受として機能する。
従って、高剛性の針状ころ軸受１４０を利用することで、モーメント荷重が作用したとしても、延長軸部５３を介して入力軸１０の全体を安定して軸支することができる。従って、入力軸１０の姿勢を安定に維持することができ、トルク効率が向上した高性能な減速機２とすることができる。
従って、高剛性の針状ころ軸受１４０を利用することで、モーメント荷重が作用したとしても、延長軸部５３を介して入力軸１０の全体を安定して軸支することができる。従って、入力軸１０の姿勢を安定に維持することができ、トルク効率が向上した高性能な減速機２とすることができる。
【0106】
さらに針状ころ軸受１４０は、玉軸受に比べて径方向のサイズが小さいので、減速機２全体の小型化に貢献することができる。
なお針状ころ軸受１４０は、玉軸受に比べて回転軸線Ｏ１に沿った上下方向に長い傾向にあるが、径方向のサイズが小さいため、例えば他の部材に対して径方向に二重配置させ易い。本実施形態では、針状ころ軸受１４０は、出力部材１７の出力壁部１１１の内側に配置されている。そのため、結果的に減速機２の薄型化にも貢献することができる。さらに針状ころ軸受１４０は、特殊な軸受ではなく、例えば汎用品を利用できるので、低コスト化にも貢献することができる。
なお針状ころ軸受１４０は、玉軸受に比べて回転軸線Ｏ１に沿った上下方向に長い傾向にあるが、径方向のサイズが小さいため、例えば他の部材に対して径方向に二重配置させ易い。本実施形態では、針状ころ軸受１４０は、出力部材１７の出力壁部１１１の内側に配置されている。そのため、結果的に減速機２の薄型化にも貢献することができる。さらに針状ころ軸受１４０は、特殊な軸受ではなく、例えば汎用品を利用できるので、低コスト化にも貢献することができる。
【0107】
以上説明したように、本実施形態の減速機２によれば、薄型化を図ることができると共に、部品点数の削減及び組立性の向上によって低コスト化に繋げることができる。従って、減速機付きモータ１についても同様の作用効果を奏功することができ、各種の小型機器等に好適に採用することができる。例えば、可動部を可動させるような産業用ロボット、ロボットアーム、ロボットハンド、患者の動作をサポートする医療用サポート機器、家電機器、ＡＶ機器等に、減速機付きモータ１を好適に利用することができる。
【0108】
さらに本実施形態では、図３に示すように、外歯歯車１５と内歯歯車１３との噛合部分の高さ位置と、ガイド部１６０と収容凹部９０の内壁面との接触部分の高さ位置とが径方向に重なるように配置されている。従って、噛合部分の入力軸線に沿った高さ位置、及び接触部分の入力軸線に沿った高さ位置を同等の高さ位置に配置することができる。従って、入力軸１０に作用するモーメント荷重を低減させ易く、トルク効率をさらに向上させることができる。
【0109】
さらに入力軸１０とは別体に偏心部１１を形成することができるので、例えば外歯歯車１５の外径サイズ、厚み、外歯１４の歯数等に応じて、所望の偏心量となるように偏心部１１を形成し易い。従って、作動の信頼性が向上した減速機２とすることができる。さらに入力軸１０に対して特別な加工等をする必要がないので、例えばモータ出力軸２３を入力軸１０として利用し易い。
【0110】
さらに、内歯１２が自転可能な外ピン１０１を有しているので、外ピン１０１を自転させながら外歯歯車１５を偏心揺動させることができる。そのため、内歯歯車１３と外歯歯車１５との間の摩擦抵抗を低減することができ、動力ロスを少なくすることができる。従って、トルク効率をより一層向上することができ、入力軸１０から出力軸１６に動力を無駄なく効率良く伝えることができる。
特に、外ピン１０１と外歯１４とを点接触させることができるので、内歯歯車１３と外歯歯車１５との間の摩擦抵抗を効果的に低減することができる。
特に、外ピン１０１と外歯１４とを点接触させることができるので、内歯歯車１３と外歯歯車１５との間の摩擦抵抗を効果的に低減することができる。
【0111】
それに加え、外歯１４がいわゆるトロコイド歯形とされているので、外歯歯車１５の偏心揺動時、外歯１４と内歯１２とを常時接触させた状態を維持することができ、入力軸１０から出力軸１６に動力を無駄なく伝えることができる。
【0112】
さらに本実施形態では、偏心用軸受７０として、特殊な軸受ではなく、安価で且つ種類が豊富な玉軸受（ボールベアリング）を採用しているので、設計上の寸法の自由度が高く、小型化、薄型化を図り易い。そのため、減速機２全体の小型化、薄型化に繋げることができる。
【0113】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る減速機付きモータの第２実施形態について図面を参照して説明する。なお、この第２実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については、同一の符号を付しその説明を省略する。
次に、本発明に係る減速機付きモータの第２実施形態について図面を参照して説明する。なお、この第２実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については、同一の符号を付しその説明を省略する。
【0114】
第１実施形態では、入力軸１０とは別体に形成された偏心部１１を利用した場合を例に挙げて説明したが、図１５に示すように、本実施形態の減速機付きモータ（本発明に係るアクチュエータ）２００の減速機２０１では、入力軸１０に偏心部２０２が一体に形成されている。
【0115】
偏心部２０２は、入力軸１０における上軸５２に一体に形成されている。偏心部２０２は、回転軸線Ｏ１に対して径方向に偏心した偏心軸線Ｏ２を中心として、外形が平面視円形状になるように形成されている。なお、上軸５２のうち偏心部２０２よりも上方に向けて延びた部分が延長軸部５３として機能する。
【0116】
（減速機付きモータの作用）
このように構成された本実施形態の減速機付きモータ２００であっても、第１実施形態と同様の作用効果を奏功することができる。
それに加えて、偏心部２０２が入力軸１０と一体に形成されているため、部品点数を削減することができ、さらなる低コスト化を図り易い。さらに入力軸１０と共に偏心部２０２を精度良く形成することが可能であり、作動の信頼性の向上化に繋げることができる。
さらには、第１実施形態における止めねじ６２が不要であるので、第１実施形態よりも減速機２０１全体の上下方向の長さを短くすることができる。従って、さらなる減速機２０１及び減速機付きモータ２００の薄型化を図り易い。
このように構成された本実施形態の減速機付きモータ２００であっても、第１実施形態と同様の作用効果を奏功することができる。
それに加えて、偏心部２０２が入力軸１０と一体に形成されているため、部品点数を削減することができ、さらなる低コスト化を図り易い。さらに入力軸１０と共に偏心部２０２を精度良く形成することが可能であり、作動の信頼性の向上化に繋げることができる。
さらには、第１実施形態における止めねじ６２が不要であるので、第１実施形態よりも減速機２０１全体の上下方向の長さを短くすることができる。従って、さらなる減速機２０１及び減速機付きモータ２００の薄型化を図り易い。
【0117】
さらに本実施形態では、第１実施形態における押さえプレート３５を具備せず、第１ケーシング本体３１だけで第１ケーシング３０を構成している。従って、押さえプレート３５の厚み分、減速機２０１全体の上下方向の長さをさらに短くすることができる。
【0118】
（第３実施形態）
次に、本発明に係る減速機付きモータの第３実施形態について図面を参照して説明する。なお、この第３実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については、同一の符号を付しその説明を省略する。
次に、本発明に係る減速機付きモータの第３実施形態について図面を参照して説明する。なお、この第３実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については、同一の符号を付しその説明を省略する。
【0119】
第１実施形態では、延長軸部５３を含む入力軸１０の全体が中実の円柱状に形成された場合を例に挙げて説明したが、図１６に示すように、本実施形態の減速機付きモータ（本発明に係るアクチュエータ）２１０の減速機２１１では、入力軸１０が中空の円筒状に形成されている。
【0120】
本実施形態の入力軸１０は、円筒状に形成された基端軸部２２０と、円筒状に形成された延長軸部２３０と、を備えている。延長軸部２３０は、基端軸部２２０とは別体に形成されていると共に、基端軸部２２０に対して同軸上に配置され、且つ基端軸部２２０に対して相対回転不能に組み合わされている。
具体的に、基端軸部２２０と延長軸部２３０とは、軸受ケース２４０を介して一体的に組み合わされている。本実施形態では、軸受ケース２４０が偏心部として機能する。
具体的に、基端軸部２２０と延長軸部２３０とは、軸受ケース２４０を介して一体的に組み合わされている。本実施形態では、軸受ケース２４０が偏心部として機能する。
【0121】
基端軸部２２０は、第１実施形態と同様にモータ出力軸２３を兼用している。基端軸部２２０は、下軸５０、中間軸５１及び鍔部５４を有している。基端軸部２２０のうち鍔部５４よりも上方に位置する部分は、鍔部５４よりも径方向の外側に向けた突出した環状の連結部２２１とされている。
連結部２２１には、上方に向けて開口する連結凹部２２２が形成されている。連結凹部２２２の内径は、例えば中間軸５１の外径よりも大きく形成されている。
連結部２２１には、上方に向けて開口する連結凹部２２２が形成されている。連結凹部２２２の内径は、例えば中間軸５１の外径よりも大きく形成されている。
【0122】
延長軸部２３０は、例えば内径が中間軸５１の内径と同径とされ、外径が連結凹部２２２の内径よりも小さい円筒状に形成されている。延長軸部２３０は、下端部が連結凹部２２２内に配置された状態で、基端軸部２２０の上方に回転軸線Ｏ１と同軸に配置されている。
【0123】
軸受ケース２４０は、連結凹部２２２の内側に配置された円筒状の下部ケース２４１と、下部ケース２４１の上端部から径方向の外側に向けて突出した環状のフランジ壁２４２と、フランジ壁２４２の外周縁部から上方に向かって突出した円筒状の上部ケース２４３と、を備えている。これにより、軸受ケース２４０は、二段筒状に形成されている。
【0124】
下部ケース２４１の内側には、延長軸部２３０の下端部が圧入等によって嵌合されている。さらに、下部ケース２４１は、連結部２２１に螺着された止めねじ６２を利用して、基端軸部２２０に対して相対回転不能に固定されている。これにより、基端軸部２２０と延長軸部２３０とは、軸受ケース２４０を介して一体的に組み合わされている。
【0125】
特に下部ケース２４１は、全周にわたって厚みが均等ではなく、不均等になるように形成されている。具体的に下部ケース２４１は、回転軸線Ｏ１に対して径方向に偏心した偏心軸線Ｏ２を中心として、外形が平面視円形となるように形成されている。これにより、軸受ケース２４０の全体が偏心部として機能する。
フランジ壁２４２は、基端軸部２２０に対して上方から接触している。上部ケース２４３は、連結部２２１よりも外径が大きく形成されている。
フランジ壁２４２は、基端軸部２２０に対して上方から接触している。上部ケース２４３は、連結部２２１よりも外径が大きく形成されている。
【0126】
上述のように構成された軸受ケース２４０における上部ケース２４３の内側には、偏心用軸受７０が配置されている。偏心用軸受７０を構成する偏心用外輪７２は、フランジ壁２４２の上面に載置された状態で、上部ケース２４３の内側に嵌合されている。偏心用軸受７０を構成する偏心用内輪７１は、フランジ壁２４２に対して非接触状態とされていると共に、延長軸部２３０との間に隙間をあけた状態で延長軸部２３０の外周面よりも径方向の外側に配置されている。
【0127】
図１６及び図１７に示すように、本実施形態の外歯歯車１５は、外歯１４及び収容凹部９０が形成された環状の外歯本体１５ａと、外歯本体１５ａの内周縁部から下方に向けて延びた連結筒１５ｂと、を備えている。
連結筒１５ｂは、偏心用内輪７１と延長軸部２３０との間に配置されていると共に、延長軸部２３０に対して非接触状態で偏心用内輪７１の内周面に嵌合されている。これにより、外歯歯車１５は、偏心用軸受７０を介して軸受ケース２４０と共に回転軸線Ｏ１回りを偏心揺動可能とされている。
なお、外歯本体１５ａは、偏心用内輪７１に対して上方から接触し、且つ偏心用外輪７２に対しては非接触とされている。
連結筒１５ｂは、偏心用内輪７１と延長軸部２３０との間に配置されていると共に、延長軸部２３０に対して非接触状態で偏心用内輪７１の内周面に嵌合されている。これにより、外歯歯車１５は、偏心用軸受７０を介して軸受ケース２４０と共に回転軸線Ｏ１回りを偏心揺動可能とされている。
なお、外歯本体１５ａは、偏心用内輪７１に対して上方から接触し、且つ偏心用外輪７２に対しては非接触とされている。
【0128】
（減速機付きモータの作用）
このように構成された本実施形態の減速機付きモータ２１０であっても、第１実施形態と同様の作用効果を奏功することができる。
さらに、基端軸部２２０及び延長軸部２３０によって入力軸１０を構成することができるので、例えば既存の入力軸に対して延長軸部２３０を組み合わせることで、全体としては上下方向に延びた形状とすることができる。さらに針状ころ軸受１４０によって支持される延長軸部２３０を単独で設計できるので、例えば材質等を含めた設計を、任意且つ自由に行うことができる。
このように構成された本実施形態の減速機付きモータ２１０であっても、第１実施形態と同様の作用効果を奏功することができる。
さらに、基端軸部２２０及び延長軸部２３０によって入力軸１０を構成することができるので、例えば既存の入力軸に対して延長軸部２３０を組み合わせることで、全体としては上下方向に延びた形状とすることができる。さらに針状ころ軸受１４０によって支持される延長軸部２３０を単独で設計できるので、例えば材質等を含めた設計を、任意且つ自由に行うことができる。
【0129】
（第４実施形態）
次に、本発明に係る減速機付きモータの第４実施形態について図面を参照して説明する。なお、この第４実施形態においては、第３実施形態における構成要素と同一の部分については、同一の符号を付しその説明を省略する。
次に、本発明に係る減速機付きモータの第４実施形態について図面を参照して説明する。なお、この第４実施形態においては、第３実施形態における構成要素と同一の部分については、同一の符号を付しその説明を省略する。
【0130】
第３実施形態では、軸受ケース２４０を偏心部として機能させた場合を例に挙げて説明したが、図１８に示すように、本実施形態の減速機付きモータ（本発明に係るアクチュエータ）２５０の減速機２５１では、基端軸部２２０が偏心部としての機能を有している。
【0131】
本実施形態の基端軸部２２０は、鍔部５４よりも上方に位置し、且つ径方向の外側に向けて突出した環状のフランジ壁２６０と、フランジ壁２６０の外周縁部から上方に向かって突出した円筒状の上部壁２６１と、を備えている。
なお、延長軸部２３０は、基端軸部２２０における中間軸５１の内側に下端部が圧入等によって嵌合されている。これにより、基端軸部２２０と延長軸部２３０とは、直接的且つ一体的に組み合わされている。
なお、延長軸部２３０は、基端軸部２２０における中間軸５１の内側に下端部が圧入等によって嵌合されている。これにより、基端軸部２２０と延長軸部２３０とは、直接的且つ一体的に組み合わされている。
【0132】
特に基端軸部２２０における上部壁２６１は、全周にわたって厚みが均等ではなく、不均等になるように形成されている。具体的に上部壁２６１は、回転軸線Ｏ１に対して径方向に偏心した偏心軸線Ｏ２を中心として、内形が平面視円形となるように形成されている。これにより、上部壁２６１は偏心部として機能する。
【0133】
上部壁２６１の内側には、偏心用軸受７０が配置されている。偏心用軸受７０を構成する偏心用外輪７２は、フランジ壁２６０の上面に載置された状態で、上部壁２６１の内側に嵌合されている。偏心用軸受７０を構成する偏心用内輪７１は、フランジ壁２６０に対して非接触状態とされている。
そして、外歯歯車１５の連結筒１５ｂは、偏心用内輪７１と延長軸部２３０との間に配置されていると共に、延長軸部２３０に対して非接触状態で偏心用内輪７１の内周面に嵌合されている。これにより、外歯歯車１５は、回転軸線Ｏ１回りを偏心揺動可能とされている。
そして、外歯歯車１５の連結筒１５ｂは、偏心用内輪７１と延長軸部２３０との間に配置されていると共に、延長軸部２３０に対して非接触状態で偏心用内輪７１の内周面に嵌合されている。これにより、外歯歯車１５は、回転軸線Ｏ１回りを偏心揺動可能とされている。
【0134】
（減速機付きモータの作用）
このように構成された本実施形態の減速機付きモータ２５０であっても、第３実施形態と同様の作用効果を奏功することができる。
それに加えて、第３実施形態における止めねじ６２が不要であるので、第３実施形態よりも減速機２５１全体の上下方向の長さを短くすることができる。従って、さらなる減速機２５１及び減速機付きモータ２５０の薄型化を図り易い。
このように構成された本実施形態の減速機付きモータ２５０であっても、第３実施形態と同様の作用効果を奏功することができる。
それに加えて、第３実施形態における止めねじ６２が不要であるので、第３実施形態よりも減速機２５１全体の上下方向の長さを短くすることができる。従って、さらなる減速機２５１及び減速機付きモータ２５０の薄型化を図り易い。
【0135】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形例には、例えば当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、均等の範囲のものなどが含まれる。
【0136】
例えば、上記各実施形態において、内歯１２の歯数及び外歯１４の歯数は一例であって適宜変更して構わない。この場合、所望する減速比に応じて、内歯１２の歯数及び外歯１４の歯数を設定すれば良い。
【0137】
さらに上記各実施形態では、外ピン１０１を利用した内歯１２としたが、この場合に限定されるものではなく、例えばボール（転動部）を利用して内歯１２を構成しても構わないし、トロコイド歯形となるように内歯１２を構成しても構わない。これらの場合であっても、上記各実施形態と同様の作用効果を奏功することができる。
ただし、内歯１２と外歯１４とが滑りによって噛合する場合よりも、転がりによって噛合する場合の方が、摩擦抵抗を低減することができるので、外ピン１０１やボール等を利用して内歯１２を構成することが好ましい。
ただし、内歯１２と外歯１４とが滑りによって噛合する場合よりも、転がりによって噛合する場合の方が、摩擦抵抗を低減することができるので、外ピン１０１やボール等を利用して内歯１２を構成することが好ましい。
【0138】
さらに本発明は、以下の態様を含む。
＜１＞
伝達された動力によって入力軸線回りに回転する入力軸と、
前記入力軸線に対して偏心した偏心軸線を中心として、前記入力軸と共に回転する偏心部と、
前記偏心部の回転に伴って前記入力軸線を中心として偏心揺動する単一の外歯歯車と、
前記外歯歯車の外歯に対して噛み合い可能で、且つ前記外歯とは異なる歯数とされた内歯を有し、前記外歯が前記内歯に対して内接噛合するように配置された内歯歯車と、
前記入力軸線を中心として回転する出力軸を有する出力部材と、
前記外歯歯車と前記出力部材との間に設けられ、前記外歯歯車の自転を拘束することで、前記入力軸線を中心として偏心揺動するように前記外歯歯車を案内する案内部材と、を備え、
前記入力軸は、前記偏心部よりも前記出力軸側に向けて延びた延長軸部を有し、
前記出力部材は、該出力部材と前記延長軸部との間に配置され、前記延長軸部を介して前記入力軸の全体を前記入力軸線回りに回転可能に支持する針状ころ軸受を備え、
前記案内部材は、前記出力部材に取り付けられると共に、前記外歯歯車に形成された収容凹部の内壁面に対して内接可能なガイド部を備え、
前記ガイド部は、前記収容凹部の中心線に対して、前記入力軸線と前記偏心軸線との間の偏心量分だけ偏心するように、前記収容凹部内に配置されていることを特徴とする減速機。
＜２＞
＜１＞に記載の減速機において、
前記入力軸線方向に分離可能に組み合わされる第１ケーシング及び第２ケーシングを備え、
前記第１ケーシングには、前記入力軸、前記偏心部、前記外歯歯車、及び前記内歯歯車が組み合わされ、
前記第２ケーシングには、前記出力部材、及び前記案内部材が組み合わされ、
前記針状ころ軸受は、前記第１ケーシング及び前記第２ケーシングの組み合わせ時に、該針状ころ軸受内への前記延長軸部の挿入をガイドする、減速機。
＜３＞
＜１＞又は＜２＞に記載の減速機において、
前記入力軸線に沿った縦断面視において、前記外歯歯車と前記内歯歯車との噛合部分の位置と、前記ガイド部と前記収容凹部の内壁面との接触部分の位置とは、前記入力軸線に交差する径方向に重なるように配置されている、減速機。
＜４＞
＜１＞から＜３＞のいずれか１つに記載の減速機において、
前記偏心部は、前記入力軸とは別体に形成され、且つ前記入力軸に対して相対回転不能に組み合わされている、減速機。
＜５＞
＜１＞から＜３＞のいずれか１つに記載の減速機において、
前記偏心部は、前記入力軸に一体に形成されている、減速機。
＜６＞
＜１＞から＜４＞のいずれか１つに記載の減速機において、
前記入力軸は、基端軸部と、前記延長軸部とを備え、
前記延長軸部は、前記基端軸部とは別体に形成されると共に、前記入力軸線に沿って前記基端軸部に対して同軸に配置され、且つ前記基端軸部に相対回転不能に組み合わされている、減速機。
＜７＞
＜１＞から＜６＞のいずれか１つに記載の減速機において、
前記内歯は、前記入力軸線方向から見た平面視で円形の外形を有し、且つ自転可能な転動部を有している、減速機。
＜８＞
＜１＞から＜７＞のいずれか１つに記載の減速機において、
前記外歯は、トロコイド曲線に沿った歯形で形成されている、減速機。
＜９＞
＜１＞から＜８＞のいずれか１つに記載の減速機と、
駆動軸を有し、前記駆動軸を介して発生した動力を前記入力軸に伝達する駆動源と、を備え、
前記入力軸は、前記駆動軸として機能していることを特徴とするアクチュエータ。
＜１＞
伝達された動力によって入力軸線回りに回転する入力軸と、
前記入力軸線に対して偏心した偏心軸線を中心として、前記入力軸と共に回転する偏心部と、
前記偏心部の回転に伴って前記入力軸線を中心として偏心揺動する単一の外歯歯車と、
前記外歯歯車の外歯に対して噛み合い可能で、且つ前記外歯とは異なる歯数とされた内歯を有し、前記外歯が前記内歯に対して内接噛合するように配置された内歯歯車と、
前記入力軸線を中心として回転する出力軸を有する出力部材と、
前記外歯歯車と前記出力部材との間に設けられ、前記外歯歯車の自転を拘束することで、前記入力軸線を中心として偏心揺動するように前記外歯歯車を案内する案内部材と、を備え、
前記入力軸は、前記偏心部よりも前記出力軸側に向けて延びた延長軸部を有し、
前記出力部材は、該出力部材と前記延長軸部との間に配置され、前記延長軸部を介して前記入力軸の全体を前記入力軸線回りに回転可能に支持する針状ころ軸受を備え、
前記案内部材は、前記出力部材に取り付けられると共に、前記外歯歯車に形成された収容凹部の内壁面に対して内接可能なガイド部を備え、
前記ガイド部は、前記収容凹部の中心線に対して、前記入力軸線と前記偏心軸線との間の偏心量分だけ偏心するように、前記収容凹部内に配置されていることを特徴とする減速機。
＜２＞
＜１＞に記載の減速機において、
前記入力軸線方向に分離可能に組み合わされる第１ケーシング及び第２ケーシングを備え、
前記第１ケーシングには、前記入力軸、前記偏心部、前記外歯歯車、及び前記内歯歯車が組み合わされ、
前記第２ケーシングには、前記出力部材、及び前記案内部材が組み合わされ、
前記針状ころ軸受は、前記第１ケーシング及び前記第２ケーシングの組み合わせ時に、該針状ころ軸受内への前記延長軸部の挿入をガイドする、減速機。
＜３＞
＜１＞又は＜２＞に記載の減速機において、
前記入力軸線に沿った縦断面視において、前記外歯歯車と前記内歯歯車との噛合部分の位置と、前記ガイド部と前記収容凹部の内壁面との接触部分の位置とは、前記入力軸線に交差する径方向に重なるように配置されている、減速機。
＜４＞
＜１＞から＜３＞のいずれか１つに記載の減速機において、
前記偏心部は、前記入力軸とは別体に形成され、且つ前記入力軸に対して相対回転不能に組み合わされている、減速機。
＜５＞
＜１＞から＜３＞のいずれか１つに記載の減速機において、
前記偏心部は、前記入力軸に一体に形成されている、減速機。
＜６＞
＜１＞から＜４＞のいずれか１つに記載の減速機において、
前記入力軸は、基端軸部と、前記延長軸部とを備え、
前記延長軸部は、前記基端軸部とは別体に形成されると共に、前記入力軸線に沿って前記基端軸部に対して同軸に配置され、且つ前記基端軸部に相対回転不能に組み合わされている、減速機。
＜７＞
＜１＞から＜６＞のいずれか１つに記載の減速機において、
前記内歯は、前記入力軸線方向から見た平面視で円形の外形を有し、且つ自転可能な転動部を有している、減速機。
＜８＞
＜１＞から＜７＞のいずれか１つに記載の減速機において、
前記外歯は、トロコイド曲線に沿った歯形で形成されている、減速機。
＜９＞
＜１＞から＜８＞のいずれか１つに記載の減速機と、
駆動軸を有し、前記駆動軸を介して発生した動力を前記入力軸に伝達する駆動源と、を備え、
前記入力軸は、前記駆動軸として機能していることを特徴とするアクチュエータ。
【符号の説明】
【0139】
Ｏ１…回転軸線（入力軸線）
Ｏ２…偏心軸線
Ｏ４…収容凹部の中心線
１、２００、２１０、２５０…減速機付きモータ（アクチュエータ）
２、２０１、２１１、２５１…減速機
３…モータ（駆動源）
１０…入力軸
１１、２０２…偏心部
１３…内歯歯車
１５…外歯歯車
１６…出力軸
１７…出力部材
１８…案内部材
２３…モータ出力軸（駆動軸）
３０…第１ケーシング
４０…第２ケーシング
５３、２３０…延長軸部
９０…収容凹部
１０１…外ピン（転動部）
１４０…針状ころ軸受
１６０…ガイド部
２４０…軸受ケース（偏心部）
２６１…上部壁（偏心部）
２２０…基端軸部
Ｏ２…偏心軸線
Ｏ４…収容凹部の中心線
１、２００、２１０、２５０…減速機付きモータ（アクチュエータ）
２、２０１、２１１、２５１…減速機
３…モータ（駆動源）
１０…入力軸
１１、２０２…偏心部
１３…内歯歯車
１５…外歯歯車
１６…出力軸
１７…出力部材
１８…案内部材
２３…モータ出力軸（駆動軸）
３０…第１ケーシング
４０…第２ケーシング
５３、２３０…延長軸部
９０…収容凹部
１０１…外ピン（転動部）
１４０…針状ころ軸受
１６０…ガイド部
２４０…軸受ケース（偏心部）
２６１…上部壁（偏心部）
２２０…基端軸部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】