知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
▶ 株式会社オートネットワーク技術研究所の特許一覧 ▶ 住友電装株式会社の特許一覧 ▶ 住友電気工業株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024129339
(43)【公開日】2024-09-27
(54)【発明の名称】通信装置、通信制御方法、及び通信制御プログラム
(51)【国際特許分類】
H04L 12/46 20060101AFI20240919BHJP
H04L 12/28 20060101ALI20240919BHJP
【ＦＩ】
H04L12/46 D
H04L12/28 100A
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023038479
(22)【出願日】2023-03-13
(71)【出願人】
【識別番号】395011665
【氏名又は名称】株式会社オートネットワーク技術研究所
(71)【出願人】
【識別番号】000183406
【氏名又は名称】住友電装株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000002130
【氏名又は名称】住友電気工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000280
【氏名又は名称】弁理士法人サンクレスト国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】塩澤 孝之
【テーマコード（参考）】
5K033
【Ｆターム（参考）】
5K033AA02
5K033BA06
5K033CB02
5K033CB06
5K033CB17
5K033CC01
5K033DB13
(57)【要約】
【課題】通信路を伝送されるフレームそれぞれの遅延を抑制する。
【解決手段】
通信装置は、第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定する判定部と、前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、停止要求フレームを生成する生成部と、前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、第２フレームの送信タイミングを推定する推定部と、を備え、前記判定部は、前記第２フレームの送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定し、前記生成部は、前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための前記停止要求フレームを生成する。
【選択図】図４
【解決手段】
通信装置は、第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定する判定部と、前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、停止要求フレームを生成する生成部と、前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、第２フレームの送信タイミングを推定する推定部と、を備え、前記判定部は、前記第２フレームの送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定し、前記生成部は、前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための前記停止要求フレームを生成する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の車載装置が接続された通信路における通信を制御する通信装置であって、
前記通信路に送信される予定の複数のフレームのうちの第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、フレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成する生成部と、
前記生成部によって生成された前記停止要求フレームを前記通信路を通じて前記複数の車載装置へ送信する送信部と、
前記判定部によって前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレームの送信順が変更されることによって送信タイミングが変化する第２フレームの送信タイミングを推定する推定部と、
を備え、
前記判定部は、前記推定部によって推定された前記第２フレームの送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定し、
前記生成部は、前記判定部によって前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための前記停止要求フレームを生成する、
通信装置。
前記通信路に送信される予定の複数のフレームのうちの第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、フレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成する生成部と、
前記生成部によって生成された前記停止要求フレームを前記通信路を通じて前記複数の車載装置へ送信する送信部と、
前記判定部によって前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレームの送信順が変更されることによって送信タイミングが変化する第２フレームの送信タイミングを推定する推定部と、
を備え、
前記判定部は、前記推定部によって推定された前記第２フレームの送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定し、
前記生成部は、前記判定部によって前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための前記停止要求フレームを生成する、
通信装置。
【請求項2】
前記推定部は、前記第１フレームの送信順が変更される前における前記第２フレームの送信タイミングから、前記停止要求フレーム及び前記第１フレームの送信に要する時間が経過した後のタイミングを、前記第２フレームの送信タイミングとして推定する、
請求項１に記載の通信装置。
請求項１に記載の通信装置。
【請求項3】
前記生成部は、前記判定部によって前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレームを識別するための第１識別情報と、前記第２フレームを識別するための第２識別情報とを含む前記停止要求フレームを生成する、
請求項１に記載の通信装置。
請求項１に記載の通信装置。
【請求項4】
前記停止要求フレームは、前記第１フレーム及び前記第２フレームの送信順に、前記第１識別情報及び前記第２識別情報を含む、
請求項３に記載の通信装置。
請求項３に記載の通信装置。
【請求項5】
前記第１遅延時間は、前記第１フレームのための許容遅延時間である第１許容遅延時間と、前記通信路を伝送されるフレームの識別情報の数、前記通信路に接続された前記車載装置の数、又は前記通信路におけるフレームの送信頻度とに基づいて設定され、
前記第２遅延時間は、前記第２フレームのための許容遅延時間である第２許容遅延時間と、前記通信路を伝送されるフレームの識別情報の数、前記通信路に接続された前記車載装置の数、又は前記通信路におけるフレームの送信頻度とに基づいて設定される、
請求項１に記載の通信装置。
前記第２遅延時間は、前記第２フレームのための許容遅延時間である第２許容遅延時間と、前記通信路を伝送されるフレームの識別情報の数、前記通信路に接続された前記車載装置の数、又は前記通信路におけるフレームの送信頻度とに基づいて設定される、
請求項１に記載の通信装置。
【請求項6】
前記第１遅延時間は、前記第１フレームの送信元が、１つの通信路に接続された車載装置であるか、複数の通信路に接続された車載装置であるかに基づいて設定され、
前記第２遅延時間は、前記第２フレームの送信元が、１つの通信路に接続された車載装置であるか、複数の通信路に接続された車載装置であるかに基づいて設定される、
請求項１に記載の通信装置。
前記第２遅延時間は、前記第２フレームの送信元が、１つの通信路に接続された車載装置であるか、複数の通信路に接続された車載装置であるかに基づいて設定される、
請求項１に記載の通信装置。
【請求項7】
前記通信装置は、複数の通信路に接続され、前記複数の通信路間においてフレームを中継する中継装置である、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の通信装置。
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項8】
前記判定部は、前記複数の通信路のうちの第１通信路から第２通信路へ伝送する前記第１フレームの前記中継装置における滞留時間が閾値を超えるか否かをさらに判定し、
前記生成部は、前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超える、又は、前記滞留時間が前記閾値を超えると前記判定部によって判定された場合に、前記停止要求フレームを生成する、
請求項７に記載の通信装置。
前記生成部は、前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超える、又は、前記滞留時間が前記閾値を超えると前記判定部によって判定された場合に、前記停止要求フレームを生成する、
請求項７に記載の通信装置。
【請求項9】
前記推定部は、前記第２フレームが前記第１通信路から前記第２通信路へ伝送するフレームである場合に、前記第１フレームの送信順が変更されたときにおける前記第２フレームの前記中継装置における滞留時間をさらに推定し、
前記判定部は、前記推定部によって推定された前記第２フレームの滞留時間が前記閾値を超えるか否かをさらに判定し、
前記生成部は、前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超える、又は、前記第２フレームの滞留時間が前記閾値を超えると前記判定部によって判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための前記停止要求フレームを生成する、
請求項８記載の通信装置。
前記判定部は、前記推定部によって推定された前記第２フレームの滞留時間が前記閾値を超えるか否かをさらに判定し、
前記生成部は、前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超える、又は、前記第２フレームの滞留時間が前記閾値を超えると前記判定部によって判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための前記停止要求フレームを生成する、
請求項８記載の通信装置。
【請求項10】
前記推定部は、前記第１フレームの送信順が変更される前における前記第２フレームの前記中継装置における滞留時間に、前記停止要求フレーム及び前記第１フレームの送信に要する時間を付加した時間を、前記第２フレームの滞留時間として推定する、
請求項９に記載の通信装置。
請求項９に記載の通信装置。
【請求項11】
前記通信装置は、第１通信プロトコルと、前記第１通信プロトコルよりも伝送速度が高い第２通信プロトコルとを切り替える切替部をさらに備え、
前記切替部は、
前記停止要求フレームを送信してから前記第１フレーム及び前記第２フレームの送信が完了するまでの間、前記第１通信プロトコルから前記第２通信プロトコルに切り替える、
請求項１に記載の通信装置。
前記切替部は、
前記停止要求フレームを送信してから前記第１フレーム及び前記第２フレームの送信が完了するまでの間、前記第１通信プロトコルから前記第２通信プロトコルに切り替える、
請求項１に記載の通信装置。
【請求項12】
複数の車載装置が接続された通信路における通信を制御する通信制御方法であって、
前記通信路に送信される予定の複数のフレームのうちの第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定するステップと、
前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレームの送信順が変更されることによって送信タイミングが変化する第２フレームの送信タイミングを推定するステップと、
推定された前記第２フレームの送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定するステップと、
前記判定部によって前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成するステップと、
生成された前記停止要求フレームを前記通信路を通じて前記複数の車載装置へ送信するステップと、
を含む、
通信制御方法。
前記通信路に送信される予定の複数のフレームのうちの第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定するステップと、
前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレームの送信順が変更されることによって送信タイミングが変化する第２フレームの送信タイミングを推定するステップと、
推定された前記第２フレームの送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定するステップと、
前記判定部によって前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成するステップと、
生成された前記停止要求フレームを前記通信路を通じて前記複数の車載装置へ送信するステップと、
を含む、
通信制御方法。
【請求項13】
複数の車載装置が接続された通信路における通信を制御するための通信制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記通信路に送信される予定の複数のフレームのうちの第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定するステップと、
前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレームの送信順が変更されることによって送信タイミングが変化する第２フレームの送信タイミングを推定するステップと、
推定された前記第２フレームの送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定するステップと、
前記判定部によって前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成するステップと、
生成された前記停止要求フレームを前記通信路を通じて前記複数の車載装置へ送信するステップと、
を実行させるための、
通信制御プログラム。
コンピュータに、
前記通信路に送信される予定の複数のフレームのうちの第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定するステップと、
前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレームの送信順が変更されることによって送信タイミングが変化する第２フレームの送信タイミングを推定するステップと、
推定された前記第２フレームの送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定するステップと、
前記判定部によって前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成するステップと、
生成された前記停止要求フレームを前記通信路を通じて前記複数の車載装置へ送信するステップと、
を実行させるための、
通信制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、通信装置、通信制御方法、及び通信制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
車両には、エンジン、トランスミッション等を制御する制御系ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、ヘッドライト、パワーウインドウ等を制御するボディ系ＥＣＵ、ナビゲーション装置、マルチメディア機器等の情報系ＥＣＵ等、多種の車載装置が搭載される。各車載装置は、車載ネットワークに接続され、相互に通信することができる。
【0003】
特許文献１には、フレームに割り当てられた優先順位によってフレームの送信の調停を行う通信制御用コントローラが開示されている。特許文献１に開示された通信制御用コントローラは、調停負けが続くことにより許容遅延時間を超えても通信路を介して送信できないフレームを、高優先のフレームに変更して送信権を取得し、通信プロトコルを低速なＣＡＮ（Controller Area Network）から高速なＣＡＮ ＦＤ（CAN with Flexible Data Rate）に切り替えてフレームを送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１７－１８８７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に開示された通信制御用コントローラでは、１つのＥＣＵにおいてフレームの優先順位を変更する結果、他のＥＣＵから送信されるフレームの送信順が繰り下がり、当該フレームの許容遅延時間を超えてしまうおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る通信装置は、複数の車載装置が接続された通信路における通信を制御する通信装置であって、前記通信路に送信される予定の複数のフレームのうちの第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、フレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成する生成部と、前記生成部によって生成された前記停止要求フレームを前記通信路を通じて前記複数の車載装置へ送信する送信部と、前記判定部によって前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレームの送信順が変更されることによって送信タイミングが変化する第２フレームの送信タイミングを推定する推定部と、を備え、前記判定部は、前記推定部によって推定された前記第２フレームの送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定し、前記生成部は、前記判定部によって前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための前記停止要求フレームを生成する。
【0007】
本開示は、上記のような特徴的な構成を備える通信装置、前記通信装置における特徴的な処理をステップとする通信制御方法、及び通信装置に特徴的な処理を実行させる通信制御プログラムとして実現することができるだけでなく、前記通信装置を含む車載システムとして実現したり、前記通信装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したりすることができる。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、通信路を伝送される複数のフレームの遅延を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
【0011】
（１） 本実施形態に係る通信装置は、複数の車載装置が接続された通信路における通信を制御する通信装置であって、前記通信路に送信される予定の複数のフレームのうちの第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、フレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成する生成部と、前記生成部によって生成された前記停止要求フレームを前記通信路を通じて前記複数の車載装置へ送信する送信部と、前記判定部によって前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレームの送信順が変更されることによって送信タイミングが変化する第２フレームの送信タイミングを推定する推定部と、を備え、前記判定部は、前記推定部によって推定された前記第２フレームの送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定し、前記生成部は、前記判定部によって前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための前記停止要求フレームを生成する。これにより、第１フレームが優先的に送信されることによって送信順が繰り下がる第２フレームの送信タイミングを推定することができ、送信タイミングが第２遅延時間を超える場合に、第２フレームも優先的に送信される。したがって、第１フレームに加え第２フレームの遅延を抑制することができる。
【0012】
（２） 上記（１）において、前記推定部は、前記第１フレームの送信順が変更される前における前記第２フレームの送信タイミングから、前記停止要求フレーム及び前記第１フレームの送信に要する時間が経過した後のタイミングを、前記第２フレームの送信タイミングとして推定してもよい。これにより、第２フレームの送信タイミングを正確に推定することができる。
【0013】
（３） 上記（１）又は（２）において、前記生成部は、前記判定部によって前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレームを識別するための第１識別情報と、前記第２フレームを識別するための第２識別情報とを含む前記停止要求フレームを生成してもよい。これにより、停止要求フレームを受信した車載装置は、優先的に送信されるフレームが第１フレーム及び第２フレームであることを認識することができる。
【0014】
（４） 上記（３）において、前記停止要求フレームは、前記第１フレーム及び前記第２フレームの送信順に、前記第１識別情報及び前記第２識別情報を含んでもよい。これにより、停止要求フレームを受信した車載装置は、第１フレーム及び第２フレームの送信順を認識することができる。
【0015】
（５） 上記（１）から（４）のいずれか１つにおいて、前記第１遅延時間は、前記第１フレームのための許容遅延時間である第１許容遅延時間と、前記通信路を伝送されるフレームの識別情報の数、前記通信路に接続された前記車載装置の数、又は前記通信路におけるフレームの送信頻度とに基づいて設定され、前記第２遅延時間は、前記第２フレームのための許容遅延時間である第２許容遅延時間と、前記通信路を伝送されるフレームの識別情報の数、前記通信路に接続された前記車載装置の数、又は前記通信路におけるフレームの送信頻度とに基づいて設定されてもよい。これにより、合理的な第１遅延時間及び第２遅延時間を設定することができる。
【0016】
（６） 上記（１）から（５）のいずれか１つにおいて、前記第１遅延時間は、前記第１フレームの送信元が、１つの通信路に接続された車載装置であるか、複数の通信路に接続された車載装置であるかに基づいて設定され、前記第２遅延時間は、前記第２フレームの送信元が、１つの通信路に接続された車載装置であるか、複数の通信路に接続された車載装置であるかに基づいて設定されてもよい。これにより、合理的な第１遅延時間及び第２遅延時間を設定することができる。
【0017】
（７） 上記（１）から（６）のいずれか１つにおいて、前記通信装置は、複数の通信路に接続され、前記複数の通信路間においてフレームを中継する中継装置であってもよい。これにより、多くのフレームを送受信する中継装置において、各通信路のフレームの通信を一括して制御することができる。
【0018】
（８） 上記（７）において、前記判定部は、前記複数の通信路のうちの第１通信路から第２通信路へ伝送する前記第１フレームの前記中継装置における滞留時間が閾値を超えるか否かをさらに判定し、前記生成部は、前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超える、又は、前記滞留時間が前記閾値を超えると前記判定部によって判定された場合に、前記停止要求フレームを生成してもよい。これにより、フレームの送信タイミングに加え、中継装置における滞留によりフレーム送信が遅延するか否かを判定することができる。
【0019】
（９） 上記（８）において、前記推定部は、前記第２フレームが前記第１通信路から前記第２通信路へ伝送するフレームである場合に、前記第１フレームの送信順が変更されたときにおける前記第２フレームの前記中継装置における滞留時間をさらに推定し、前記判定部は、前記推定部によって推定された前記第２フレームの滞留時間が前記閾値を超えるか否かをさらに判定し、前記生成部は、前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超える、又は、前記第２フレームの滞留時間が前記閾値を超えると前記判定部によって判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための前記停止要求フレームを生成してもよい。これにより、第１フレームが優先的に送信されることによって送信順が繰り下がる第２フレームの中継装置における滞留時間を推定することができ、滞留時間が閾値を超える場合に、第２フレームも優先的に送信される。したがって、第２フレームの中継装置における滞留による遅延を抑制することができる。
【0020】
（１０） 上記（９）において、前記推定部は、前記第１フレームの送信順が変更される前における前記第２フレームの前記中継装置における滞留時間に、前記停止要求フレーム及び前記第１フレームの送信に要する時間を付加した時間を、前記第２フレームの滞留時間として推定してもよい。これにより、第２フレームの滞留時間を正確に推定することができる。
【0021】
（１１） 上記（１）から（１０）のいずれか１つにおいて、前記通信装置は、第１通信プロトコルと、前記第１通信プロトコルよりも伝送速度が高い第２通信プロトコルとを切り替える切替部をさらに備え、前記停止要求フレームを送信してから前記第１フレーム及び前記第２フレームの送信が完了するまでの間、前記第１通信プロトコルから前記第２通信プロトコルに切り替えてもよい。これにより、送信順を繰り上げた第１フレーム及び第２フレームを第２通信プロトコルによって高い伝送速度で送信することができる。
【0022】
（１２） 本実施形態に係る通信制御方法は、複数の車載装置が接続された通信路における通信を制御する通信制御方法であって、前記通信路に送信される予定の複数のフレームのうちの第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定するステップと、前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレームの送信順が変更されることによって送信タイミングが変化する第２フレームの送信タイミングを推定するステップと、推定された前記第２フレームの送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定するステップと、前記判定部によって前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成するステップと、生成された前記停止要求フレームを前記通信路を通じて前記複数の車載装置へ送信するステップと、を含む。これにより、第１フレームが優先的に送信されることによって送信順が繰り下がる第２フレームの送信タイミングを推定することができ、送信タイミングが第２遅延時間を超える場合に、第２フレームも優先的に送信される。したがって、第１フレームに加え第２フレームの遅延を抑制することができる。
【0023】
（１３） 本実施形態に係る通信制御プログラムは、複数の車載装置が接続された通信路における通信を制御するための通信制御プログラムであって、コンピュータに、前記通信路に送信される予定の複数のフレームのうちの第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定するステップと、前記第１フレームの送信タイミングが前記第１遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレームの送信順が変更されることによって送信タイミングが変化する第２フレームの送信タイミングを推定するステップと、推定された前記第２フレームの送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定するステップと、前記判定部によって前記第２フレームの送信タイミングが前記第２遅延時間を超えると判定された場合に、前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記通信路を送信されるまで、前記第１フレーム及び前記第２フレームとは異なるフレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成するステップと、生成された前記停止要求フレームを前記通信路を通じて前記複数の車載装置へ送信するステップと、を実行させる。これにより、第１フレームが優先的に送信されることによって送信順が繰り下がる第２フレームの送信タイミングを推定することができ、送信タイミングが第２遅延時間を超える場合に、第２フレームも優先的に送信される。したがって、第１フレームに加え第２フレームの遅延を抑制することができる。
【0024】
＜本開示の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【0025】
［１．車載システム］
図１は、本実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。車載システム１００は、車両に搭載される。
図１は、本実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。車載システム１００は、車両に搭載される。
【0026】
本実施系に係る車載システム１００は、中継ＥＣＵ２００と、ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅとを含む。車載システム１００は、中継ＥＣＵ２００、ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅ、及びそれらを繋ぐ通信線（通信バス）によって構成される車載ネットワークである。
【0027】
複数のＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅは、車両の各部に配置される。ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅは、車両の各部のハードウェアを個別に制御したり、車両の各部のハードウェアの状態を監視したりする。例えば、ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅは、制御系、ボディ系、情報系のＥＣＵである。ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅは、「車載装置」の一例である。なお、以下の説明では、ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄを総称して「ＥＣＵ３００」ともいう。
【0028】
中継ＥＣＵ２００は、ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅのそれぞれと通信バス４００Ａ，４００Ｂを介して接続されている。通信バス４００Ａ，４００Ｂは、例えばＣＡＮバスである。具体的には、バス４００Ａには、ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃが接続されている。バス４００Ｂには、ＥＣＵ３００Ｄ，３００Ｅが接続されている。中継ＥＣＵ２００は、ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅのそれぞれと相互に通信することができる。
【0029】
中継ＥＣＵ２００及びＥＣＵ３００は、周期的又は非周期的にメッセージを送受信するための第１通信プロトコルを使用する。第１通信プロトコルは、例えば、ＣＡＮである。中継ＥＣＵ２００及びＥＣＵ３００は、第１通信プロトコルよりも伝送速度が高い第２通信プロトコルを使用することができる。第２通信プロトコルは、例えば、ＣＡＮ ＦＤ（CAN with Flexible Data Rate）である。第２通信プロトコルは、例えば、ＣＡＮ ＸＬであってもよい。本実施形態では、第１通信プロトコルがＣＡＮであり、第２通信プロトコルがＣＡＮ ＦＤである例について説明する。
【0030】
中継ＥＣＵ２００は、複数のＥＣＵ３００間の通信を中継するゲートウェイとしての機能を有する。ＥＣＵ３００は、フレームを送信することができる。中継ＥＣＵ２００は、異なるバスに接続されたＥＣＵ間のフレームを中継する。例えば、中継ＥＣＵ２００は、バス４００Ａに接続されたＥＣＵ３００Ａと、バス４００Ｂに接続されたＥＣＵ３００Ｄとの間でフレームを中継することができる。
【0031】
［２．中継ＥＣＵの構成］
図２は、本実施形態に係る中継ＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。中継ＥＣＵ２００は、プロセッサ２０１と、不揮発性メモリ２０２と、揮発性メモリ２０３と、通信インタフェース（以下、「通信Ｉ／Ｆ」ともいう）２０４Ａ，２０４Ｂとを含む。中継ＥＣＵ２００は、「通信装置」の一例である。さらに具体的には、中継ＥＣＵ２００は、「中継装置」の一例である。プロセッサ２０１と、不揮発性メモリ２０２と、揮発性メモリ２０３と、通信Ｉ／Ｆ２０４Ａ，２０４Ｂとのそれぞれは、通信線であるバス２０５によって互いに接続されている。プロセッサ２０１と、不揮発性メモリ２０２と、揮発性メモリ２０３と、通信Ｉ／Ｆ２０４Ａ，２０４Ｂとのそれぞれは、バス２０５を介して互いにデータを伝送することができる。
図２は、本実施形態に係る中継ＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。中継ＥＣＵ２００は、プロセッサ２０１と、不揮発性メモリ２０２と、揮発性メモリ２０３と、通信インタフェース（以下、「通信Ｉ／Ｆ」ともいう）２０４Ａ，２０４Ｂとを含む。中継ＥＣＵ２００は、「通信装置」の一例である。さらに具体的には、中継ＥＣＵ２００は、「中継装置」の一例である。プロセッサ２０１と、不揮発性メモリ２０２と、揮発性メモリ２０３と、通信Ｉ／Ｆ２０４Ａ，２０４Ｂとのそれぞれは、通信線であるバス２０５によって互いに接続されている。プロセッサ２０１と、不揮発性メモリ２０２と、揮発性メモリ２０３と、通信Ｉ／Ｆ２０４Ａ，２０４Ｂとのそれぞれは、バス２０５を介して互いにデータを伝送することができる。
【0032】
揮発性メモリ２０３は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の半導体メモリである。不揮発性メモリ２０２は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）等である。不揮発性メモリ２０２には、コンピュータプログラムである通信制御プログラム２１０、及び通信制御プログラム２１０の実行に使用されるデータが格納される。中継ＥＣＵ２００の後述する機能は、通信制御プログラム２１０がプロセッサ２０１によって実行されることで発揮される。
【0033】
プロセッサ２０１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。ただし、プロセッサ２０１は、ＣＰＵに限られない。プロセッサ２０１は、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）であってもよい。具体的な一例では、プロセッサ２０１は、マルチコアプロセッサである。プロセッサ２０１は、シングルコアプロセッサであってもよい。プロセッサ２０１は、コンピュータプログラムを実行可能に構成される。ただしプロセッサ２０１は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であってもよいし、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスであってもよい。この場合、ＡＳＩＣ又はプログラマブルロジックデバイスは、通信制御プログラム２１０と同じ機能を実行可能に構成される。
【0034】
通信Ｉ／Ｆ２０４Ａ，２０４Ｂは、上述した第１通信プロトコル及び第２通信プロトコルに準拠した通信インタフェースである。通信Ｉ／Ｆ２０４Ａ，２０４Ｂは、例えばＣＡＮインタフェースである。
【0035】
通信Ｉ／Ｆ２０４Ａは、バス４００Ａに接続されている。通信Ｉ／Ｆ２０４Ｂは、バス４００Ｂに接続されている。中継ＥＣＵ２００は、通信Ｉ／Ｆ２０４Ａによって、ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃと通信することができる。中継ＥＣＵ２００は、通信Ｉ／Ｆ２０４Ｂによって、ＥＣＵ３００Ｄ，３００Ｅと通信することができる。
【0036】
不揮発性メモリ２０２には、管理テーブル２１１が格納されている。管理テーブル２１１は、通信制御プログラム２１０によって用いられる。管理テーブル２１１については後述する。
【0037】
［３．ＥＣＵの構成］
図３は、本実施形態に係るＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。ＥＣＵ３００は、プロセッサ３０１と、不揮発性メモリ３０２と、揮発性メモリ３０３と、通信Ｉ／Ｆ３０４とを含む。プロセッサ３０１と、不揮発性メモリ３０２と、揮発性メモリ３０３と、通信Ｉ／Ｆ３０４とのそれぞれは、通信線であるバス３０５によって互いに接続されている。プロセッサ３０１と、不揮発性メモリ３０２と、揮発性メモリ３０３と、通信Ｉ／Ｆ３０４とのそれぞれは、バス３０５を介して互いにデータを伝送することができる。
図３は、本実施形態に係るＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。ＥＣＵ３００は、プロセッサ３０１と、不揮発性メモリ３０２と、揮発性メモリ３０３と、通信Ｉ／Ｆ３０４とを含む。プロセッサ３０１と、不揮発性メモリ３０２と、揮発性メモリ３０３と、通信Ｉ／Ｆ３０４とのそれぞれは、通信線であるバス３０５によって互いに接続されている。プロセッサ３０１と、不揮発性メモリ３０２と、揮発性メモリ３０３と、通信Ｉ／Ｆ３０４とのそれぞれは、バス３０５を介して互いにデータを伝送することができる。
【0038】
揮発性メモリ３０３は、例えばＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の半導体メモリである。不揮発性メモリ３０２は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスク、ＲＯＭ等である。不揮発性メモリ３０２には、コンピュータプログラムである通信プログラム３１０、及び通信プログラム３１０の実行に使用されるデータが格納される。ＥＣＵ３００の後述する機能は、通信プログラム３１０がプロセッサ３０１によって実行されることで発揮される。
【0039】
プロセッサ３０１は、例えばＣＰＵである。ただし、プロセッサ３０１は、ＣＰＵに限られない。プロセッサ３０１は、ＧＰＵであってもよい。具体的な一例では、プロセッサ３０１は、マルチコアプロセッサである。プロセッサ３０１は、シングルコアプロセッサであってもよい。プロセッサ３０１は、コンピュータプログラムを実行可能に構成される。ただしプロセッサ３０１は、例えば、ＡＳＩＣであってもよいし、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスであってもよい。この場合、ＡＳＩＣ又はプログラマブルロジックデバイスは、通信プログラム３１０と同じ機能を実行可能に構成される。
【0040】
通信Ｉ／Ｆ３０４は、上述した第１通信プロトコル及び第２通信プロトコルに準拠した通信インタフェースである。通信Ｉ／Ｆ３０４は、例えばＣＡＮインタフェースである。
【0041】
通信Ｉ／Ｆ３０４は、バス４００に接続されている。ＥＣＵ３００は、通信Ｉ／Ｆ３０４によって、ＥＣＵ３００及び中継ＥＣＵ２００と通信することができる。
【0042】
［４．中継ＥＣＵの機能］
図４は、本実施形態に係る中継ＥＣＵの機能の一例を示す機能ブロック図である。
図４は、本実施形態に係る中継ＥＣＵの機能の一例を示す機能ブロック図である。
【0043】
中継ＥＣＵ２００のプロセッサ２０１が通信制御プログラム２１０を実行することにより、判定部２２１と、生成部２２２と、送信部２２３と、推定部２２４と、切替部２２５との各機能が実現される。すなわち、判定部２２１と、生成部２２２と、送信部２２３と、推定部２２４と、切替部２２５とのそれぞれは、プロセッサ２０１によって実現される。
【0044】
図５は、ＣＡＮのフレームフォーマットを示す模式図である。図５には、ＣＡＮの標準フォーマットのデータフレーム構造が示される。図中の上側の線はリセッシブを、下側の線はドミナントを示す。図５に示すように、ＣＡＮのデータフレームには、ＳＯＦ（Start Of Frame）、ＣＡＮ ＩＤ、ＲＴＲ（Remote transmission Request）、コントロールフィールド、データフィールド、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）シーケンス、ＣＲＣデリミタ、ＡＣＫ（Acknowledgement）スロット、ＡＣＫデリミタ、ＥＯＦ（End Of Frame）の各フィールドが含まれる。ＳＯＦはフレームの開始を示す。ＣＡＮ ＩＤは、ＥＣＵ及びフレームの種類を識別するために用いられる。ＲＴＲはデータフレームとリモートフレームとを識別するために使用される。データフレームの場合、ＲＴＲはドミナントである。コントロールフィールドには通信制御に用いられる情報が格納される。データフィールドには、最大８バイトの実データ（ペイロード）が格納される。ＣＲＣシーケンス及びＣＲＣデリミタは合わせてＣＲＣフィールドと呼ばれ、ＣＲＣフィールドには一種の誤り検出符号が格納される。ＡＣＫスロット及びＡＣＫデリミタは合わせてＡＣＫフィールドと呼ばれ、ＡＣＫフィールドにはＣＲＣフィールド部分までを正常に受信できたか否かを示す情報が格納される。ＥＯＦはフレームの終わりを示す。
【0045】
ＣＡＮでは、フレームにＣＡＮ ＩＤと呼ばれる識別情報が含まれる。ＣＡＮ ＩＤは、フレームの種類を示している。例えば、「エンジン回転数」のデータを含むフレームのＣＡＮＩＤは「０ｘ１００」であり、「アクセル開度」のデータを含むフレームのＣＡＮＩＤは「０ｘ２００」である等である。
【0046】
ＣＡＮ ＩＤは、フレームの送信元もまた示している。図６は、実施形態に係る車載システム１００における通信の一例を模式的に示す図である。図６において、「０ｘ１００」等の０ｘで始まる５桁の１６進数の数字はＣＡＮ ＩＤを示しており、ＣＡＮ ＩＤを含む矩形はフレームを示している。図６の例では、ＥＣＵ３００Ａから送信されるフレームのＣＡＮ ＩＤは「０ｘ３００」であり、ＥＣＵ３００Ｂから送信されるフレームのＣＡＮ ＩＤは「０ｘ２００」であり、ＥＣＵ３００Ｃから送信されるフレームのＣＡＮ ＩＤは「０ｘ４００」であり、ＥＣＵ３００Ｄから送信されるフレームのＣＡＮ ＩＤは「０ｘ１００」であり、ＥＣＵ３００Ｅから送信されるフレームのＣＡＮ ＩＤは「０ｘ５００」である。
【0047】
通信バス４００Ａ，４００Ｂのそれぞれは、フレームを順次伝送する。通信バス４００Ａ，４００Ｂのそれぞれは、同時に複数のフレームを伝送することはできない。すなわち、通信バス４００Ａ，４００Ｂのそれぞれにおいて１つのフレームが伝送されている間は、当該フレームによって通信バス４００Ａ，４００Ｂは占有される。
【0048】
図６の例では、ＥＣＵ３００ＢからＣＡＮ ＩＤ０ｘ２００のフレームが通信バス４００Ａに送出されている。したがって、通信バス４００Ａにおいて、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ２００のフレームが伝送されている期間は、他のフレームを伝送することはできない。
【0049】
中継ＥＣＵ２００は、通信バス４００Ａ及び４００Ｂの間でフレームを中継する。図６の例では、中継ＥＣＵ２００は、ＥＣＵ３００Ｄから送信されたＣＡＮ ＩＤ０ｘ１００のフレームと、ＥＣＵ３００Ｅから送信されたＣＡＮ ＩＤ０ｘ５００のフレームとを、通信バス４００Ｂから通信バス４００Ａへ中継する。図６の例では、中継ＥＣＵ２００は、通信バス４００Ｂから受信したＣＡＮ ＩＤ０ｘ１００のフレーム及びＣＡＮ ＩＤ０ｘ５００のフレームを通信バス４００Ａへ送出する前であり、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ１００のフレーム及びＣＡＮ ＩＤ０ｘ５００のフレームを、内蔵するバッファ内に保有している。
【0050】
ＣＡＮ ＩＤは、通信調停における優先度を示している。ＣＡＮ ＩＤが小さいほど優先度は高い。すなわち、図６の例では、０ｘ１００，０ｘ２００，０ｘ３００，０ｘ４００，０ｘ５００の順番で優先度が低くなる。したがって、通信バス４００Ａにおいて、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ２００のフレームが伝送された後、０ｘ１００，０ｘ３００，０ｘ４００，０ｘ５００の順番で通信バス４００Ａにおいてフレームが順次伝送される予定である。
【0051】
しかし、０ｘ１００，０ｘ３００，０ｘ４００，０ｘ５００のフレームが全て伝送される前に、他のフレームが割り込む場合がある。例えば、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ３００のフレームが送信された後、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ２００のフレームが再び通信バス４００Ａに送信される場合、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ４００，０ｘ５００のフレームは調停負けにより待機する。したがって、優先度が低いフレーム、例えば、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ４００，０ｘ５００のフレームは、調停負けが続き、許容範囲を超えて遅延するおそれがある。実施形態に係る中継ＥＣＵ２００は、このような調停負けによるフレームの遅延を抑制する。
【0052】
図４に戻り、判定部２２１は、通信バス４００Ａ，４００Ｂに送信される予定の複数のフレームのうちのフレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定する。
【0053】
ＣＡＮでは、周期的に送信されるフレームと、非周期的に送信されるフレームとがある。周期的に送信されるフレームは、ＣＡＮ ＩＤ毎にフレームの送信間隔（受信間隔）が定められている。具体的な一例では、判定部２２１は、同一のＣＡＮ ＩＤのフレームの前回受信してからの経過時間（以下、単に「経過時間」ともいう）が、第１遅延時間に相当する第１閾値を超えるか否かを判定することにより、送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定する。以下では、経過時間と第１閾値とが比較される対象のフレームを「第１フレーム」ともいう。
【0054】
中継ＥＣＵ２００は、例えば、管理テーブル２１１を用いて、車載システム１００における通信制御を行う。図７は、管理テーブルの一例を示す図である。管理テーブル２１１は、各ＣＡＮ ＩＤのフレームの通信状態を管理するためのテーブルである。
【0055】
管理テーブル２１１は、ＣＡＮ ＩＤ、受信間隔、最大受信間隔、滞留時間、経過時間、第１閾値、及び第２閾値のそれぞれのカラム（列）を有し、各ＣＡＮ ＩＤのレコード（行）を含む。管理テーブル２１１は、ＣＡＮ ＩＤ毎に、受信間隔、最大受信間隔、滞留時間、経過時間、第１閾値、及び第２閾値が登録される。
【0056】
受信間隔、最大受信間隔、第１閾値及び第２閾値は固定値である。「受信間隔」は、ＣＡＮ ＩＤ毎に規定されたフレームの受信間隔である。「最大受信間隔」は、１つのフレームの受信間隔を超えた遅延が許容される限界値である。図７の例では、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ１００の受信間隔はＰ１、最大受信間隔はＰＭ１である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ２００の受信間隔はＰ２、最大受信間隔はＰＭ２である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ３００の受信間隔はＰ３、最大受信間隔はＰＭ３である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ４００の受信間隔はＰ４、最大受信間隔はＰＭ４である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ５００の受信間隔はＰ５、最大受信間隔はＰＭ５である。
【0057】
滞留時間、及び経過時間は、時間経過に応じて逐次更新される値である。管理テーブル２１１は、所定期間毎にリアルタイムに更新される。すなわち、滞留時間及び経過時間は、所定期間毎に更新される。
【0058】
「滞留時間」は、現時点において、中継ＥＣＵ２００がフレームを保持している時間である。すなわち、「滞留時間」は、あるフレームを中継ＥＣＵ２００が受信してからの経過時間である。「滞留時間」は、通信バス４００Ｂから通信バス４００Ａへ中継するフレームを中継ＥＣＵ２００が受信した時点で「０」にセットされ、時間経過に応じて増加する。「滞留時間」は、中継ＥＣＵ２００が当該フレームを送信した時点で管理テーブル２１１から消去される。
【0059】
滞留時間は、中継ＥＣＵ２００において中継されるフレームのＣＡＮ ＩＤに対してのみ設定される。図７の例では、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ１００の滞留時間はｔ２１である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ５００の滞留時間はｔ２５である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ２００，０ｘ３００，０ｘ４００に対しては滞留時間は設定されていない。
【0060】
「経過時間」は、対象のＣＡＮ ＩＤのフレームを中継ＥＣＵ２００（及びＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅ）が前回受信してからの経過時間である。「経過時間」は、対象のＣＡＮ ＩＤのフレームを中継ＥＣＵ２００が受信した時点で「０」にセットされ、時間経過に応じて増加する。「経過時間」は、対象のＣＡＮ ＩＤの次のフレームを中継ＥＣＵ２００が受信した時点でリセットされる。
【0061】
経過時間は、各ＣＡＮ ＩＤに対して設定される。図７の例では、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ１００の経過時間はｔ１１である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ２００の経過時間はｔ１２である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ３００の経過時間はｔ１３である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ４００の経過時間はｔ１４である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ５００の経過時間はｔ１５である。
【0062】
第１閾値は、経過時間の閾値である。第１閾値は、ＣＡＮ ＩＤ毎に設定される。図７の例では、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ１００に対応する第１閾値はＴｈ１１である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ２００に対応する第１閾値はＴｈ１２である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ３００に対応する第１閾値はＴｈ１３である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ４００に対応する第１閾値はＴｈ１４である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ５００に対応する第１閾値はＴｈ１５である。
【0063】
上述したように、第１閾値は、第１遅延時間に相当する。最大受信間隔は、フレームの許容遅延時間である。第１閾値、すなわち第１遅延時間は、経過時間が最大受信間隔を超えない範囲で設定される。具体的には、第１閾値は、受信間隔よりも大きく、最大受信間隔よりも小さい値に設定される。
【0064】
フレームが前回のフレームの送信（受信）から受信間隔を超えても送信されない場合、すなわち、フレームの送信が遅延している場合、最大受信間隔を超えないようにフレームが送信されることが要求される。現時点をフレームの最も早い送信タイミングであると仮定すると、現時点が第１遅延時間を超える場合、フレームの送信タイミングが最大受信期間を超える可能性がある。図４に戻り、判定部２２１は、経過時間が第１閾値を超えるか否かを判定することにより、フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えるか否かを判定する。すなわち、現時点において経過時間が第１閾値を超える場合には、フレームの送信タイミングが最大受信期間を超える可能性がある。
【0065】
第１閾値は、最大受信間隔に基づいて設定される。例えば、第１閾値は、最大受信間隔に加え、通信バス４００Ａ，４００Ｂを伝送されるフレームのＣＡＮ ＩＤの数に基づいて設定され得る。通信バス４００Ａ，４００Ｂを伝送されるフレームのＣＡＮ ＩＤ数が多い場合には、ＣＡＮ ＩＤが大きいフレームは調停負けが連続することが想定される。このため、通信バス４００Ａ，４００Ｂを伝送されるフレームのＣＡＮ ＩＤ数が多いほど、第１閾値を小さく設定することができる。
【0066】
例えば、第１閾値は、最大受信間隔に加え、通信バス４００Ａ，４００Ｂに接続されたＥＣＵ３００の数に基づいて設定され得る。通信バス４００Ａ，４００Ｂに接続されたＥＣＵが多ければ、通信バス４００Ａ，４００Ｂを伝送されるフレーム数が多くなり、ＣＡＮ ＩＤが大きいフレームは調停負けが連続することが想定される。このため、通信バス４００Ａ，４００Ｂに接続されるＥＣＵ数が多いほど、第１閾値を小さく設定することができる。
【0067】
例えば、第１閾値は、最大受信間隔に加え、通信バス４００Ａ，４００Ｂにおけるフレームの送信頻度に基づいて設定され得る。すなわち、通信バス４００Ａ，４００Ｂにおけるフレームの送信頻度が高ければ、通信バス４００Ａ，４００Ｂを伝送されるフレーム数が多くなり、ＣＡＮ ＩＤが大きいフレームは調停負けが連続することが想定される。このため、通信バス４００Ａ，４００Ｂにおけるフレームの送信頻度が高いほど、第１閾値を小さく設定することができる。
【0068】
例えば、第１閾値は、最大受信間隔に加え、対応するＣＡＮ ＩＤのフレームの送信元が、１つの通信バス４００Ａに接続された車載装置、すなわちＥＣＵ３００であるか、複数の通信バス４００Ａ，４００Ｂに接続された車載装置、すなわち中継ＥＣＵ２００であるかに基づいて設定されてもよい。中継ＥＣＵ２００において、複数のフレームが滞留する場合がある。このような場合、先に送信すべきフレームが滞留すると、後に送信すべきフレームの滞留時間が長くなることが想定される。したがって、中継ＥＣＵ２００においてはフレームの滞留時間を短くすることが好ましい。このため、フレームの送信元が中継ＥＣＵ２００であるＣＡＮ ＩＤに対しては第１閾値を小さく設定し、フレームの送信元がＥＣＵ３００であるＣＡＮ ＩＤに対しては第１閾値を大きく設定することができる。
【0069】
生成部２２２は、判定部２２１によって経過時間が第１閾値を超えると判定された場合、すなわち、フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えると判定された場合、フレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成する。
【0070】
生成部２２２は、経過時間が第１閾値を超えると判定されたＣＡＮ ＩＤのフレームを、優先的に送信する対象のフレームである優先フレームとして決定する。停止要求フレームのペイロードには、優先フレームのＣＡＮ ＩＤが含まれる。停止要求フレームは、優先フレームとは異なるフレームの停止を要求するためのフレームである。
【0071】
停止要求フレームには、車載システムにおいて最小のＣＡＮ ＩＤよりも小さいＣＡＮ ＩＤが割り当てられる。一例では、停止要求フレームのＣＡＮ ＩＤは、車載システムにおいて割り当て可能なＣＡＮ ＩＤのうちの最小のＣＡＮ ＩＤに設定される。例えば、停止要求フレームのＣＡＮ ＩＤは「０ｘ０００」又は「０ｘ００１」に設定される。これにより、停止要求フレームの優先度は、他のフレームよりも優先度が高くなる。送信部２２３は、生成部２２２によって生成された停止要求フレームを通信バス４００Ａを通じてＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃへ送信する。停止要求フレームを受信したＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃは、停止要求フレームにおいて指定されたＣＡＮ ＩＤのフレームを受信するまで、優先フレーム以外のフレームの送信を停止する。優先的に送信する対象として決定されたＣＡＮ ＩＤのフレームをＥＣＵ３００Ａ、３００Ｂ又は３００Ｃが送信するために保持している場合、当該ＥＣＵは、停止要求フレームを受信した場合に、優先フレームを送信する。これにより、優先フレームが他のＣＡＮ ＩＤのフレームよりも先に送信される。
【0072】
優先フレームが他のフレームよりも先に送信される結果、他のフレーム（すなわち、優先フレームによって送信が遅れたフレーム）の中に、最大受信間隔を超えても送信されないフレーム（２次的に送信が遅延するフレーム）が生じることが考えられる。実施形態に係る中継ＥＣＵ２００は、２次的に送信が遅延するフレームが生じないように、フレームの送信順を制御する。
【0073】
推定部２２４は、判定部２２１によって第１フレームの送信タイミングが第１遅延時間を超えると判定された場合に、第１フレームの送信順が変更されることによって送信タイミングが変化するフレームの送信タイミングを推定する。以下、推定部２２４によって推定される送信タイミングを、「見込み送信タイミング」ともいう。例えば、推定部２２４は、優先フレームの送信による遅延時間に基づいて、フレームの見込み送信タイミングを決定する。以下、見込み送信タイミングが決定される対象のフレームを「第２フレーム」ともいう。
【0074】
具体的な一例では、推定部２２４は、第１フレーム（優先フレーム）の送信順が変更される前における第２フレームの送信タイミングから、停止要求フレーム及び第１フレームの送信に要する時間が経過した後のタイミングを、第２フレームの見込み送信タイミングとして決定することができる。
【0075】
例えば、推定部２２４は、停止要求フレームのデータサイズと、通信バス４００Ａ，４００Ｂにおける伝送速度に基づいて、停止要求フレームの伝送時間を算出することができる。推定部２２４は、優先フレームのデータサイズと、通信バス４００Ａ，４００Ｂにおける伝送速度に基づいて、優先フレームの伝送時間を算出することができる。推定部２２４は、停止要求フレームの伝送時間と、優先フレームの伝送時間と、フレーム間のインターバル（２回分）とを加算して、優先フレームの送信による遅延時間を算出することができる。
【0076】
推定部２２４は、各ＣＡＮ ＩＤ（優先フレームに決定されたＣＡＮ ＩＤを除く）の経過時間に、算出した遅延時間を加算することで、見込み経過時間を算出する。優先フレーム以外のＣＡＮ ＩＤのフレームは、見込み経過時間以降に送信される。したがって、見込み経過時間は、現時点から最も早いフレーム送信可能なタイミングである。見込み経過時間は、推定された送信タイミングの一例である。
【0077】
判定部２２１は、推定部２２４によって決定された第２フレームの見込み送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定する。具体的な一例では、判定部２２１は、見込み経過時間が第１閾値を超えるか否かを判定することにより、送信タイミングが第２遅延時間を超えるか否かを判定する。上述した第１遅延時間と同様に、第１閾値は第２遅延時間に相当する。
【0078】
生成部２２２は、判定部２２１によって第２フレームの見込み送信タイミングが第２遅延時間を超えると判定された場合に、第１フレーム及び第２フレームが通信バス４００Ａ，４００Ｂを送信されるまでフレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成する。
【0079】
生成部２２２は、見込み経過時間が第１閾値を超えると判定されたＣＡＮ ＩＤのフレームを、優先フレームとして決定する。停止要求フレームのペイロードには、優先フレームのＣＡＮ ＩＤ、すなわち、経過時間が第１閾値を超えると判定された第１フレームのＣＡＮ ＩＤに加え、見込み経過時間が第１閾値を超えると判定された第２フレームのＣＡＮ ＩＤが含まれる。さらに具体的な一例では、停止要求フレームのペイロードには、第１フレーム及び第２フレームの送信順に、ＣＡＮ ＩＤが含まれる。例えば、経過時間が第１閾値を超えると判定されたＣＡＮ ＩＤが０ｘ４００であり、見込み経過時間が第１閾値を超えると判定されたＣＡＮ ＩＤが０ｘ５００である場合、停止要求フレームのペイロードには、０ｘ４００，０ｘ５００がこの順番で並ぶ。
【0080】
中継ＥＣＵ２００におけるフレームの滞留時間は短いことが望まれ、許容滞留時間内にフレームが送信されることが要求される。判定部２２１は、複数の通信バス４００Ａ，４００Ｂのうちの通信バス４００Ｂから通信バス４００Ａへ伝送する第１フレームの中継ＥＣＵ２００における滞留時間が第２閾値を超えるか否かをさらに判定することができる。
【0081】
第２閾値は、滞留時間の閾値である。第２閾値は、ＣＡＮ ＩＤ毎に設定される。図７の例では、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ１００に対応する第２閾値はＴｈ２１である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ２００に対応する第２閾値はＴｈ２２である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ３００に対応する第２閾値はＴｈ２３である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ４００に対応する第２閾値はＴｈ２４である。ＣＡＮ ＩＤ０ｘ５００に対応する第２閾値はＴｈ２５である。
【0082】
第２閾値は、中継ＥＣＵ２００における許容滞留時間に基づいて設定される。具体的には、第２閾値は、許容滞留時間以下の値に設定される。
【0083】
図４に戻り、生成部２２２は、ＣＡＮ ＩＤに対応する経過時間が第１閾値を超える場合に加え、滞留時間が第２閾値を超えると判定部２２１によって判定された場合にも、停止要求フレームを生成することができる。
【0084】
生成部２２２は、滞留時間が第２閾値を超えると判定されたＣＡＮ ＩＤのフレームを、優先的に送信する対象のフレームである優先フレームとして決定することができる。停止要求フレームのペイロードには、優先フレームのＣＡＮ ＩＤが含まれる。
【0085】
推定部２２４は、第２フレームが通信バス４００Ｂから通信バス４００Ａへ伝送するフレームである場合に、第１フレームの送信順が変更されたときにおける第２フレームの中継ＥＣＵ２００における滞留時間を推定することができる。以下、推定部２２４によって推定される滞留時間を、「見込み滞留時間」ともいう。例えば、推定部２２４は、優先フレームの送信による遅延時間に基づいて、第２フレームの見込み滞留時間を決定する。
【0086】
具体的な一例では、推定部２２４は、第１フレーム（優先フレーム）の送信順が変更される前における第２フレームの滞留時間から、停止要求フレーム及び第１フレームの送信に要する時間が経過した後の時間を、第２フレームの見込み滞留時間として決定することができる。
【0087】
例えば、推定部２２４は、第１フレーム（優先フレーム）の送信順が変更される前における第２フレームの中継ＥＣＵ２００における滞留時間に、停止要求フレーム及び優先フレームの送信に要する時間を付加した時間を、第２フレームの見込み滞留時間として決定する。推定部２２４は、上述したように、停止要求フレームの伝送時間と、優先フレームの伝送時間と、フレーム間のインターバルとを加算して、優先フレームの送信による遅延時間を算出することができる。推定部２２４は、各ＣＡＮ ＩＤ（優先フレームに決定されたＣＡＮ ＩＤを除く）の滞留時間に、算出した遅延時間を加算することで、見込み滞留時間を算出する。
【0088】
判定部２２１は、推定部２２４によって決定された第２フレームの見込み滞留時間が第２閾値を超えるか否かをさらに判定することができる。
【0089】
生成部２２２は、判定部２２１によって第２フレームの見込み滞留時間が第２閾値を超えると判定された場合に、第１フレーム及び第２フレームが通信バス４００Ａ，４００Ｂを送信されるまでフレームの送信停止を要求するための停止要求フレームを生成する。
【0090】
生成部２２２は、見込み滞留時間が第２閾値を超えると判定されたＣＡＮ ＩＤのフレームを、優先フレームとして決定する。停止要求フレームのペイロードには、優先フレームのＣＡＮ ＩＤ、すなわち、経過時間が第１閾値を超えると判定された第１フレームのＣＡＮ ＩＤ及び滞留時間が第２閾値を超えると判定された第１フレームのＣＡＮ ＩＤの少なくとも１つに加え、見込み滞留時間が第２閾値を超えると判定された第２フレームのＣＡＮ ＩＤが含まれる。上述したように、一例では、停止要求フレームのペイロードには、第１フレーム及び第２フレームの送信順に、ＣＡＮ ＩＤが含まれる。例えば、経過時間が第１閾値を超えると判定されたＣＡＮ ＩＤが０ｘ４００であり、見込み滞留時間が第２閾値を超えると判定されたＣＡＮ ＩＤが０ｘ５００である場合、停止要求フレームのペイロードには、０ｘ４００，０ｘ５００がこの順番で並ぶ。
【0091】
切替部２２５は、第１通信プロトコルと第２通信プロトコルとを切り替える。切替部２２５は、停止要求フレームを送信してから優先フレームの送信が完了するまでの間、第１通信プロトコルから第２通信プロトコルに切り替える。
【0092】
停止要求フレームは、低速の第１通信プロトコルによって送信される。停止要求フレームの受信は、第１通信プロトコルから第２通信プロトコルへの切替のトリガーである。中継ＥＣＵ２００は、停止要求フレームを送信すると、第１通信プロトコルから第２通信プロトコルへ切り替える。ＥＣＵ３００は、停止要求フレームを受信すると、第１通信プロトコルから第２通信プロトコルへ切り替える。
【0093】
優先フレームは、高速の第２通信プロトコルによって送信される。優先フレームは、第２通信プロトコルに準拠したフォーマットで作成される。優先フレームの受信は、第２通信プロトコルから第１通信プロトコルへの切替のトリガーである。中継ＥＣＵ２００は、全ての優先フレームを送信すると、第２通信プロトコルから第１通信プロトコルへ切り替える。ＥＣＵ３００は、全ての優先フレームを受信すると、第２通信プロトコルから第１通信プロトコルへ切り替える。
【0094】
推定部２２４は、第１通信プロトコルの伝送速度に基づいて、停止要求フレームの伝送時間を算出することができる。第１通信プロトコルがＣＡＮである場合、伝送速度は例えば５００ｋｂｐｓである。推定部２２４は、第２通信プロトコルの伝送速度に基づいて、優先フレームの伝送時間を算出することができる。第２通信プロトコルがＣＡＮ ＦＤである場合、伝送速度は例えば１Ｍｂｐｓである。
【0095】
［５．車載システムの動作］
以下、本実施形態に係る車載システムの動作を説明する。
以下、本実施形態に係る車載システムの動作を説明する。
【0096】
【0097】
プロセッサ２０１は、管理テーブル２１１において、ＣＡＮ ＩＤ毎に経過時間及び滞留時間を更新する（ステップＳ１０１）。
【0098】
プロセッサ２０１は、ＣＡＮ ＩＤ毎に経過時間と第１閾値とを比較し、経過時間が第１閾値を超えるＣＡＮ ＩＤ（フレーム）が存在するか否かを判定する。プロセッサ２０１は、ＣＡＮ ＩＤ毎に滞留時間と第２閾値とを比較し、滞留時間が第２閾値を超えるＣＡＮ ＩＤ（フレーム）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【0099】
経過時間が第１閾値を超えるＣＡＮ ＩＤが存在せず、且つ、滞留時間が第２閾値を超えるＣＡＮ ＩＤが存在しない場合（ステップＳ１０２においてＮＯ）、プロセッサ２０１は、通信制御処理を終了する。
【0100】
経過時間が第１閾値を超えるＣＡＮ ＩＤが存在する場合、又は、滞留時間が第２閾値を超えるＣＡＮ ＩＤが存在する場合（ステップＳ１０２においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、経過時間が第１閾値を超えるＣＡＮ ＩＤのフレーム、又は、滞留時間が第２閾値を超えるＣＡＮ ＩＤのフレームを、優先フレームに決定する（ステップＳ１０３）。
【0101】
プロセッサ２０１は、ＣＡＮ ＩＤ毎（優先フレームのＣＡＮ ＩＤを除く）に、見込み経過時間及び見込み滞留時間を算出する（ステップＳ１０４）。この場合において、管理テーブル２１１において滞留時間が登録されていないＣＡＮ ＩＤについては、見込み滞留時間は算出されない。
【0102】
プロセッサ２０１は、ＣＡＮ ＩＤ毎に見込み経過時間と第１閾値とを比較し、見込み経過時間が第１閾値を超えるＣＡＮ ＩＤ（フレーム）が存在するか否かを判定する。プロセッサ２０１は、ＣＡＮ ＩＤ毎に見込み滞留時間と第２閾値とを比較し、見込み滞留時間が第２閾値を超えるＣＡＮ ＩＤ（フレーム）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【0103】
見込み経過時間が第１閾値を超えるＣＡＮ ＩＤが存在する場合、又は、見込み滞留時間が第２閾値を超えるＣＡＮ ＩＤが存在する場合（ステップＳ１０５においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、ステップＳ１０３に戻り、見込み経過時間が第１閾値を超えるＣＡＮ ＩＤのフレーム、又は、見込み滞留時間が第２閾値を超えるＣＡＮ ＩＤのフレームを、優先フレームに決定する。
【0104】
プロセッサ２０１は、再度ステップＳ１０４を実行する場合、ＣＡＮ ＩＤ毎（優先フレームのＣＡＮ ＩＤを除く）に、新たに優先フレームが追加されたことによる見込み経過時間及び見込み滞留時間を算出する。すなわち、プロセッサ２０１は、新たに追加された優先フレームの伝送時間を算出し、算出された伝送時間及びフレーム間のインターバルを、見込み経過時間及び見込み滞留時間に加算して、新たな見込み経過時間及び見込み滞留時間を算出する。
【0105】
見込み経過時間が第１閾値を超えるＣＡＮ ＩＤが存在せず、且つ、見込み滞留時間が第２閾値を超えるＣＡＮ ＩＤが存在しない場合（ステップＳ１０５においてＮＯ）、プロセッサ２０１は、停止要求フレームを生成する（ステップＳ１０６）。プロセッサ２０１は、生成した停止要求フレームを送信する（ステップＳ１０７）。
【0106】
プロセッサ２０１は、第１通信プロトコルから第２通信プロトコルに切り替える（ステップＳ１０８）。
【0107】
プロセッサ２０１は、優先フレームを送信又は受信したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。中継ＥＣＵ２００が優先フレームの送信元である場合、プロセッサ２０１は、優先フレームを送信したか否かを判定する。ＥＣＵ３００が優先フレームの送信元でない場合、プロセッサ２０１は、優先フレームを受信したか否かを判定する。
【0108】
中継ＥＣＵ２００が優先フレームを送信せず、且つ、受信していない場合（ステップＳ１０９においてＮＯ）、プロセッサ２０１はステップＳ１０９を再度実行する。
【0109】
中継ＥＣＵ２００が優先フレームを送信又は受信した場合（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、第２通信プロトコルから第１通信プロトコルに切り替える（ステップＳ１１０）。以上で、通信制御処理が終了する。
【0110】
図９は、実施形態に係るＥＣＵによる通信処理を示すフローチャートである。
【0111】
プロセッサ３０１は、停止要求フレームを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【0112】
停止要求フレームを受信していない場合（ステップＳ２０１においてＮＯ）、プロセッサ３０１はステップＳ２０１を再度実行する。
【0113】
停止要求フレームを受信した場合（ステップＳ２０１においてＹＥＳ）、プロセッサ３０１は、第１通信プロトコルから第２通信プロトコルに切り替える（ステップＳ２０２）。
【0114】
プロセッサ３０１は、優先フレームを送信又は受信したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。当該ＥＣＵ３００が優先フレームの送信元である場合、プロセッサ３０１は、優先フレームを送信したか否かを判定する。当該ＥＣＵ３００が優先フレームの送信元でない場合、プロセッサ３０１は、優先フレームを受信したか否かを判定する。
【0115】
当該ＥＣＵ３００が優先フレームを送信せず、且つ、受信していない場合（ステップＳ２０３においてＮＯ）、プロセッサ３０１はステップＳ２０３を再度実行する。
【0116】
当該ＥＣＵ３００が優先フレームを送信又は受信した場合（ステップＳ２０３においてＹＥＳ）、プロセッサ３０１は、第２通信プロトコルから第１通信プロトコルに切り替える（ステップＳ２０４）。以上で、通信処理が終了する。
【0117】
【0118】
ＣＡＮ ＩＤ０ｘ４００のフレームと、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ５００のフレームとが、優先フレームに決定されたと想定する。中継ＥＣＵ２００は、停止要求フレームを生成する（ステップＳ１１）。この停止要求フレームのペイロードには、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ４００及び０ｘ５００が含まれる。
【0119】
中継ＥＣＵ２００は、停止要求フレームを通信バス４００Ａに送信する（ステップＳ１２）。ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃは、停止要求フレームを受信する。
【0120】
中継ＥＣＵ２００及びＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのそれぞれは、第１通信プロトコルから第２通信プロトコルに切り替える（ステップＳ１３）。
【0121】
ＣＡＮ ＩＤ０ｘ４００が割り当てられているＥＣＵ３００Ｃは、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ４００のフレーム（優先フレーム）を通信バス４００Ａに送信する（ステップＳ１４）。中継ＥＣＵ２００及びＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂは、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ４００のフレームを受信する。
【0122】
ＣＡＮ ＩＤ０ｘ５００を中継する中継ＥＣＵ２００は、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ５００のフレーム（優先フレーム）を通信バス４００Ａに送信する（ステップＳ１５）。ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃは、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ５００のフレームを受信する。
【0123】
中継ＥＣＵ２００及びＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのそれぞれは、第２通信プロトコルから第１通信プロトコルに切り替える（ステップＳ１６）。
【0124】
［６．変形例］
上記の実施形態においては、中継ＥＣＵ２００が管理テーブル２１１を保持し、フレームの遅延を抑制するための通信制御処理を実行する構成について述べたが、これに限定されない。例えば、通信バス４００Ａにおける通信制御を行う場合、ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのうちの１つが通信制御処理を実行することができる。すなわち、ＥＣＵ３００は、「通信装置」の他の例である。この場合、中継ＥＣＵ２００におけるフレームの滞留時間を管理することはできないため、管理テーブル２１１には、滞留時間及び第２閾値のカラムを省略することができる。ＥＣＵ３００は、滞留時間（又は見込み滞留時間）と第２閾値との比較、及び滞留時間（又は見込み滞留時間）が第２閾値を超える場合における優先フレームの設定の各処理を省略することができる。
上記の実施形態においては、中継ＥＣＵ２００が管理テーブル２１１を保持し、フレームの遅延を抑制するための通信制御処理を実行する構成について述べたが、これに限定されない。例えば、通信バス４００Ａにおける通信制御を行う場合、ＥＣＵ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃのうちの１つが通信制御処理を実行することができる。すなわち、ＥＣＵ３００は、「通信装置」の他の例である。この場合、中継ＥＣＵ２００におけるフレームの滞留時間を管理することはできないため、管理テーブル２１１には、滞留時間及び第２閾値のカラムを省略することができる。ＥＣＵ３００は、滞留時間（又は見込み滞留時間）と第２閾値との比較、及び滞留時間（又は見込み滞留時間）が第２閾値を超える場合における優先フレームの設定の各処理を省略することができる。
【0125】
上記の実施形態においては、中継ＥＣＵ２００が１つの管理テーブル２１１によってＣＡＮ ＩＤ毎のフレームの通信状態を管理したが、これに限定されない。管理テーブル２１１を複数のテーブルに分割してもよい。
【0126】
図１１は、管理テーブルの変形例を示す図である。図１１には、第１管理テーブル２１１Ａ及び第２管理テーブル２１１Ｂが示されている。第１管理テーブル２１１Ａは、ＣＡＮ ＩＤ、受信間隔、最大受信間隔、経過時間、及び第１閾値のそれぞれのカラムを有し、各ＣＡＮ ＩＤのレコード（行）を含む。第１管理テーブル２１１Ａは、ＣＡＮ ＩＤ毎に、受信間隔、最大受信間隔、滞留時間、及び第１閾値が登録される。
【0127】
第２管理テーブル２１１Ｂは、ＣＡＮ ＩＤ、受信順、滞留時間、及び第２閾値のそれぞれのカラムを有する。中継ＥＣＵ２００には、同一のＣＡＮ ＩＤの複数のフレームが同時に滞留することがある。したがって、第２管理テーブル２１１Ｂは、フレーム毎のレコードを含む。
【0128】
第２管理テーブル２１１Ｂは、中継ＥＣＵ２００がフレームを受信したときに当該フレームのレコードが追加され、中継ＥＣＵ２００がフレームを送信したときに当該フレームのレコードが削除される。
【0129】
例えば、中継ＥＣＵ２００がＣＡＮ ＩＤ０ｘ１００のフレームを受信した場合、当該フレームについてのレコードを第２管理テーブル２１１Ｂに追加する。このレコードにおける受信順のフィールドには「１」が格納される。中継ＥＣＵ２００は、当該フレームを保持している状態で、ＣＡＮ ＩＤ０ｘ１００のフレームをさらに受信した場合、新たに受信したフレームについてのレコードを第２管理テーブル２１１Ｂに追加する。このレコードにおける受信順のフィールドには「２」が格納される。
【0130】
このようにすることで、中継ＥＣＵ２００において滞留する同一ＣＡＮ ＩＤの複数フレームを管理することができる。
【0131】
［７．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【0132】
１００ 車載システム
２００ 中継ＥＣＵ（通信装置、中継装置）
２０１ プロセッサ
２０２ 不揮発性メモリ
２０３ 揮発性メモリ
２０４Ａ，２０４Ｂ 通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
２１０ 通信制御プログラム
２１１ 管理テーブル
２１１Ａ 第１管理テーブル
２１１Ｂ 第２管理テーブル
２２１ 判定部
２２２ 生成部
２２３ 送信部
２２４ 推定部
２２５ 切替部
３００，３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅ ＥＣＵ（車載装置、通信装置）
３０１ プロセッサ
３０２ 不揮発性メモリ
３０３ 揮発性メモリ
３０４ 通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
３１０ 通信プログラム
４００，４００Ａ，４００Ｂ 通信バス（通信路）
２００ 中継ＥＣＵ（通信装置、中継装置）
２０１ プロセッサ
２０２ 不揮発性メモリ
２０３ 揮発性メモリ
２０４Ａ，２０４Ｂ 通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
２１０ 通信制御プログラム
２１１ 管理テーブル
２１１Ａ 第１管理テーブル
２１１Ｂ 第２管理テーブル
２２１ 判定部
２２２ 生成部
２２３ 送信部
２２４ 推定部
２２５ 切替部
３００，３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅ ＥＣＵ（車載装置、通信装置）
３０１ プロセッサ
３０２ 不揮発性メモリ
３０３ 揮発性メモリ
３０４ 通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
３１０ 通信プログラム
４００，４００Ａ，４００Ｂ 通信バス（通信路）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10】
【図11】