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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024129497
(43)【公開日】2024-09-27
(54)【発明の名称】製造システム
(51)【国際特許分類】
B23Q 39/04 20060101AFI20240919BHJP
B23Q 11/00 20060101ALI20240919BHJP
【ＦＩ】
B23Q39/04 Z
B23Q39/04 C
B23Q39/04 G
B23Q39/04 H
B23Q11/00 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023038737
(22)【出願日】2023-03-13
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110001128
【氏名又は名称】弁理士法人ゆうあい特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中西 崇
(72)【発明者】
【氏名】森下 敏之
【テーマコード（参考）】
3C011
3C042
【Ｆターム（参考）】
3C011AA14
3C042RA11
3C042RA22
3C042RB11
3C042RC10
3C042RD00
(57)【要約】
【課題】デジタルツイン工場を実現することに寄与することができる製造システムを提供する。
【解決手段】全てのモジュール１６が床面１２に置かれた据付状態では、他方側モジュール１６３の上側レール部２８２と下側レール部２８３は、一方側モジュール１６２の上側溝３４２ａと下側溝３４３ａとの何れにも嵌まり込まない。据付状態から一方側モジュール１６２が他方側モジュール１６３に対し上側へ相対的に所定量ＬＵ変位した第１変位状態では、他方側モジュール１６３の下側レール部２８３は、一方側モジュール１６２の下側溝３４３ａに嵌まり込む。そして、据付状態から他方側モジュール１６３が一方側モジュール１６２に対し上側へ相対的に所定量ＬＵ変位した第２変位状態では、他方側モジュール１６３の上側レール部２８２は、一方側モジュール１６２の上側溝３４２ａに嵌まり込む。
【選択図】図７
【解決手段】全てのモジュール１６が床面１２に置かれた据付状態では、他方側モジュール１６３の上側レール部２８２と下側レール部２８３は、一方側モジュール１６２の上側溝３４２ａと下側溝３４３ａとの何れにも嵌まり込まない。据付状態から一方側モジュール１６２が他方側モジュール１６３に対し上側へ相対的に所定量ＬＵ変位した第１変位状態では、他方側モジュール１６３の下側レール部２８３は、一方側モジュール１６２の下側溝３４３ａに嵌まり込む。そして、据付状態から他方側モジュール１６３が一方側モジュール１６２に対し上側へ相対的に所定量ＬＵ変位した第２変位状態では、他方側モジュール１６３の上側レール部２８２は、一方側モジュール１６２の上側溝３４２ａに嵌まり込む。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワーク（８０）が第１方向（Ｄ１）に沿って搬送され、該第１方向の一方側から他方側へ並んで床面（１２）上に置かれる複数のモジュール（１６、１６２、１６３）から構成され、前記ワークに対し所定作業を施す製造システム（１０）であって、
前記複数のモジュールのうちの１つであり、前記所定作業のうちの一工程を実行する一方側モジュール（１６２）と、
前記複数のモジュールのうちの１つであり、前記所定作業のうち前記一工程とは別の他工程を実行し、前記一方側モジュールに対し前記第１方向の前記他方側に隣り合って配置される他方側モジュール（１６３）とを備え、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記第１方向の前記一方側に向いた一方側側面（６０１）と、前記第１方向の前記他方側に向いた他方側側面（６０２）と、前記一方側側面から突き出た基部（２８１）と該基部に対し上側へ延び前記一方側側面から前記第１方向に離れて設けられ前記第１方向に垂直で且つ前記床面に沿った第２方向（Ｄ２）に延伸する上側レール部（２８２）と前記基部に対し下側へ延び前記一方側側面から前記第１方向に離れて設けられ前記第２方向に延伸する下側レール部（２８３）とを有し前記一方側側面に固定された一方側案内部（２８）と、上側へ窪んだ溝形状を成し前記第２方向に延伸し前記第２方向の一方側が開放された上側溝（３４２ａ）が形成され前記他方側側面に固定された上側溝形成部（３４２）と、下側へ窪んだ溝形状を成し前記第２方向に延伸し前記第２方向の前記一方側が開放された下側溝（３４３ａ）が形成され前記他方側側面に固定された下側溝形成部（３４３）とを有し、
前記一方側モジュールと前記他方側モジュールとが両方とも前記床面に置かれた据付状態では、前記他方側モジュールの前記上側レール部と前記下側レール部は、前記一方側モジュールの前記上側溝と前記下側溝との何れにも嵌まり込まず該上側溝よりも下側かつ該下側溝よりも上側に位置し、
前記据付状態から前記一方側モジュールが前記他方側モジュールに対し上側へ相対的に所定量（ＬＵ）変位した第１変位状態では、前記他方側モジュールの前記下側レール部は、前記一方側モジュールの前記下側溝形成部に対する前記第２方向への相対移動が可能な嵌合で前記一方側モジュールの前記下側溝に嵌まり込み、
前記据付状態から前記他方側モジュールが前記一方側モジュールに対し上側へ相対的に前記所定量変位した第２変位状態では、前記他方側モジュールの前記上側レール部は、前記一方側モジュールの前記上側溝形成部に対する前記第２方向への相対移動が可能な嵌合で前記一方側モジュールの前記上側溝に嵌まり込む、製造システム。
前記複数のモジュールのうちの１つであり、前記所定作業のうちの一工程を実行する一方側モジュール（１６２）と、
前記複数のモジュールのうちの１つであり、前記所定作業のうち前記一工程とは別の他工程を実行し、前記一方側モジュールに対し前記第１方向の前記他方側に隣り合って配置される他方側モジュール（１６３）とを備え、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記第１方向の前記一方側に向いた一方側側面（６０１）と、前記第１方向の前記他方側に向いた他方側側面（６０２）と、前記一方側側面から突き出た基部（２８１）と該基部に対し上側へ延び前記一方側側面から前記第１方向に離れて設けられ前記第１方向に垂直で且つ前記床面に沿った第２方向（Ｄ２）に延伸する上側レール部（２８２）と前記基部に対し下側へ延び前記一方側側面から前記第１方向に離れて設けられ前記第２方向に延伸する下側レール部（２８３）とを有し前記一方側側面に固定された一方側案内部（２８）と、上側へ窪んだ溝形状を成し前記第２方向に延伸し前記第２方向の一方側が開放された上側溝（３４２ａ）が形成され前記他方側側面に固定された上側溝形成部（３４２）と、下側へ窪んだ溝形状を成し前記第２方向に延伸し前記第２方向の前記一方側が開放された下側溝（３４３ａ）が形成され前記他方側側面に固定された下側溝形成部（３４３）とを有し、
前記一方側モジュールと前記他方側モジュールとが両方とも前記床面に置かれた据付状態では、前記他方側モジュールの前記上側レール部と前記下側レール部は、前記一方側モジュールの前記上側溝と前記下側溝との何れにも嵌まり込まず該上側溝よりも下側かつ該下側溝よりも上側に位置し、
前記据付状態から前記一方側モジュールが前記他方側モジュールに対し上側へ相対的に所定量（ＬＵ）変位した第１変位状態では、前記他方側モジュールの前記下側レール部は、前記一方側モジュールの前記下側溝形成部に対する前記第２方向への相対移動が可能な嵌合で前記一方側モジュールの前記下側溝に嵌まり込み、
前記据付状態から前記他方側モジュールが前記一方側モジュールに対し上側へ相対的に前記所定量変位した第２変位状態では、前記他方側モジュールの前記上側レール部は、前記一方側モジュールの前記上側溝形成部に対する前記第２方向への相対移動が可能な嵌合で前記一方側モジュールの前記上側溝に嵌まり込む、製造システム。
【請求項2】
前記上側溝形成部は、前記上側溝に前記第１方向の前記一方側から面する上側一方溝側面（３４２ｂ）を有し、
前記下側溝形成部は、前記下側溝に前記第１方向の前記一方側から面する下側一方溝側面（３４３ｂ）を有し、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記上側一方溝側面と前記下側一方溝側面との間に設けられ前記上側一方溝側面と前記下側一方溝側面とのそれぞれにつながり前記第１方向の前記一方側へ窪んだ凹形状を成す中間側面（３４１ａ）を有し、
前記据付状態では、前記他方側モジュールの前記上側レール部のうち前記第１方向の最も前記一方側に位置する部位（２８２ｂ）と、前記下側レール部のうち前記第１方向の最も前記一方側に位置する部位（２８３ｂ）は、前記一方側モジュールの前記中間側面の前記凹形状が上下方向に占める範囲（Ｒ２ｇ）内に入る、請求項１に記載の製造システム。
前記下側溝形成部は、前記下側溝に前記第１方向の前記一方側から面する下側一方溝側面（３４３ｂ）を有し、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記上側一方溝側面と前記下側一方溝側面との間に設けられ前記上側一方溝側面と前記下側一方溝側面とのそれぞれにつながり前記第１方向の前記一方側へ窪んだ凹形状を成す中間側面（３４１ａ）を有し、
前記据付状態では、前記他方側モジュールの前記上側レール部のうち前記第１方向の最も前記一方側に位置する部位（２８２ｂ）と、前記下側レール部のうち前記第１方向の最も前記一方側に位置する部位（２８３ｂ）は、前記一方側モジュールの前記中間側面の前記凹形状が上下方向に占める範囲（Ｒ２ｇ）内に入る、請求項１に記載の製造システム。
【請求項3】
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記一方側側面から突き出て前記第１方向に移動可能に支持され前記一方側側面から突き出る向きに付勢された突出ピン（４２）と、上側第１突部（４６２）と上側第２突部（４６３）と下側第１突部（４６４）と下側第２突部（４６５）とを有し前記他方側側面に固定されたピン係合部（４６）とを有し、
前記上側第１突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、
前記上側第２突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の他方側に並んで配置され、
前記下側第１突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記下側第２突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、前記下側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の前記他方側に並んで配置され且つ前記上側第２突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記上側第１突部と前記下側第１突部はそれぞれ、前記第２方向の前記一方側ほど前記他方側側面に近づく一方側傾斜面（４６２ａ、４６４ａ）を前記第２方向の前記一方側に有し、
前記上側第２突部と前記下側第２突部はそれぞれ、前記第２方向の前記他方側ほど前記他方側側面に近づく他方側傾斜面（４６３ａ、４６５ａ）を前記第２方向の前記他方側に有し、
前記一方側傾斜面と前記他方側傾斜面はそれぞれ、前記ピン係合部に嵌まり込む相手側の前記突出ピンが前記第１方向の前記一方側へ最も突き出たときの該突出ピンの先端（４２１）よりも前記第１方向の前記一方側の位置にまで延設され、
前記第１変位状態では、前記他方側モジュールの前記突出ピンは、前記一方側モジュールの前記下側第１突部と前記下側第２突部との間に嵌まり込み、
前記第２変位状態では、前記他方側モジュールの前記突出ピンは、前記一方側モジュールの前記上側第１突部と前記上側第２突部との間に嵌まり込み、
前記据付状態では、前記他方側モジュールの前記突出ピンは、前記一方側モジュールの前記上側第１突部および前記上側第２突部よりも下側かつ前記一方側モジュールの前記下側第１突部および前記下側第２突部よりも上側に位置する、請求項１に記載の製造システム。
前記上側第１突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、
前記上側第２突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の他方側に並んで配置され、
前記下側第１突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記下側第２突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、前記下側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の前記他方側に並んで配置され且つ前記上側第２突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記上側第１突部と前記下側第１突部はそれぞれ、前記第２方向の前記一方側ほど前記他方側側面に近づく一方側傾斜面（４６２ａ、４６４ａ）を前記第２方向の前記一方側に有し、
前記上側第２突部と前記下側第２突部はそれぞれ、前記第２方向の前記他方側ほど前記他方側側面に近づく他方側傾斜面（４６３ａ、４６５ａ）を前記第２方向の前記他方側に有し、
前記一方側傾斜面と前記他方側傾斜面はそれぞれ、前記ピン係合部に嵌まり込む相手側の前記突出ピンが前記第１方向の前記一方側へ最も突き出たときの該突出ピンの先端（４２１）よりも前記第１方向の前記一方側の位置にまで延設され、
前記第１変位状態では、前記他方側モジュールの前記突出ピンは、前記一方側モジュールの前記下側第１突部と前記下側第２突部との間に嵌まり込み、
前記第２変位状態では、前記他方側モジュールの前記突出ピンは、前記一方側モジュールの前記上側第１突部と前記上側第２突部との間に嵌まり込み、
前記据付状態では、前記他方側モジュールの前記突出ピンは、前記一方側モジュールの前記上側第１突部および前記上側第２突部よりも下側かつ前記一方側モジュールの前記下側第１突部および前記下側第２突部よりも上側に位置する、請求項１に記載の製造システム。
【請求項4】
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記他方側側面から突き出て前記第１方向に移動可能に支持され前記他方側側面から突き出る向きに付勢された突出ピン（４２）と、上側第１突部（４６２）と上側第２突部（４６３）と下側第１突部（４６４）と下側第２突部（４６５）とを有し前記一方側側面に固定されたピン係合部（４６）とを有し、
前記上側第１突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、
前記上側第２突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の他方側に並んで配置され、
前記下側第１突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記下側第２突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、前記下側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の前記他方側に並んで配置され且つ前記上側第２突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記上側第１突部と前記下側第１突部はそれぞれ、前記第２方向の前記一方側ほど前記一方側側面に近づく一方側傾斜面（４６２ａ、４６４ａ）を前記第２方向の前記一方側に有し、
前記上側第２突部と前記下側第２突部はそれぞれ、前記第２方向の前記他方側ほど前記一方側側面に近づく他方側傾斜面（４６３ａ、４６５ａ）を前記第２方向の前記他方側に有し、
前記一方側傾斜面と前記他方側傾斜面はそれぞれ、前記ピン係合部に嵌まり込む相手側の前記突出ピンが前記第１方向の前記他方側へ最も突き出たときの該突出ピンの先端（４２１）よりも前記第１方向の前記他方側の位置にまで延設され、
前記第１変位状態では、前記一方側モジュールの前記突出ピンは、前記他方側モジュールの前記下側第１突部と前記下側第２突部との間に嵌まり込み、
前記第２変位状態では、前記一方側モジュールの前記突出ピンは、前記他方側モジュールの前記上側第１突部と前記上側第２突部との間に嵌まり込み、
前記据付状態では、前記一方側モジュールの前記突出ピンは、前記他方側モジュールの前記上側第１突部および前記上側第２突部に対し下側かつ前記他方側モジュールの前記下側第１突部および前記下側第２突部に対し上側に位置する、請求項１に記載の製造システム。
前記上側第１突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、
前記上側第２突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の他方側に並んで配置され、
前記下側第１突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記下側第２突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、前記下側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の前記他方側に並んで配置され且つ前記上側第２突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記上側第１突部と前記下側第１突部はそれぞれ、前記第２方向の前記一方側ほど前記一方側側面に近づく一方側傾斜面（４６２ａ、４６４ａ）を前記第２方向の前記一方側に有し、
前記上側第２突部と前記下側第２突部はそれぞれ、前記第２方向の前記他方側ほど前記一方側側面に近づく他方側傾斜面（４６３ａ、４６５ａ）を前記第２方向の前記他方側に有し、
前記一方側傾斜面と前記他方側傾斜面はそれぞれ、前記ピン係合部に嵌まり込む相手側の前記突出ピンが前記第１方向の前記他方側へ最も突き出たときの該突出ピンの先端（４２１）よりも前記第１方向の前記他方側の位置にまで延設され、
前記第１変位状態では、前記一方側モジュールの前記突出ピンは、前記他方側モジュールの前記下側第１突部と前記下側第２突部との間に嵌まり込み、
前記第２変位状態では、前記一方側モジュールの前記突出ピンは、前記他方側モジュールの前記上側第１突部と前記上側第２突部との間に嵌まり込み、
前記据付状態では、前記一方側モジュールの前記突出ピンは、前記他方側モジュールの前記上側第１突部および前記上側第２突部に対し下側かつ前記他方側モジュールの前記下側第１突部および前記下側第２突部に対し上側に位置する、請求項１に記載の製造システム。
【請求項5】
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記突出ピンが嵌まり込む相手側の前記ピン係合部の前記上側第１突部と前記上側第２突部と前記下側第１突部と前記下側第２突部との何れからも前記突出ピンが前記第１方向に間隔（ＧＰ）をあけた状態で該突出ピンの位置を保持できるピンロック機構（４０１）を有している、請求項３または４に記載の製造システム。
【請求項6】
前記複数のモジュールはそれぞれ、搬送機器（８２）によって持ち上げられた状態で搬送可能なものであり、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記搬送機器が該モジュールを上側へ持ち上げる際に接触するモジュール下端部（６０３）を該モジュールの下側に有し、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記上側溝形成部、前記下側溝形成部、および前記一方側案内部は、前記突出ピンと前記ピン係合部とに対し下側に配置されている、請求項３または４に記載の製造システム。
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記搬送機器が該モジュールを上側へ持ち上げる際に接触するモジュール下端部（６０３）を該モジュールの下側に有し、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記上側溝形成部、前記下側溝形成部、および前記一方側案内部は、前記突出ピンと前記ピン係合部とに対し下側に配置されている、請求項３または４に記載の製造システム。
【請求項7】
前記複数のモジュールはそれぞれ、該モジュールのうち前記第１方向の前記他方側に設けられた上下位置決め部（５５）と、該モジュールの中で上下方向の位置が拘束されながら前記第１方向に移動可能に設けられた連結シャフト（５７）と、該モジュールの中で前記ワークを前記第１方向に搬送する搬送装置（５１）とを有し、
前記搬送装置は、前記第１方向の前記一方側に設けられた搬送一端部（５１２）と前記第１方向の前記他方側に設けられ上側へ付勢された搬送他端部（５１３）とを有し、前記搬送一端部にて揺動可能に支持され、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記上下位置決め部は、前記搬送他端部と共に上下に移動し、
前記連結シャフトは、前記第１方向の前記他方側ほど下側に位置するシャフト傾斜面（５７１）と、該シャフト傾斜面の下端（５７１ａ）から前記第１方向に沿って前記第１方向の前記他方側へ延伸するシャフト下面（５７２）とを有し、
前記据付状態において、前記他方側モジュールの前記連結シャフトは前記一方側モジュール内へ進入するように前記第１方向の前記一方側へ突き出され、その場合、前記一方側モジュールの前記上下位置決め部と前記搬送他端部は、該上下位置決め部が前記他方側モジュールの前記シャフト傾斜面に接触しながら下側へ移動し、該上下位置決め部が前記他方側モジュールの前記シャフト下面に接触した状態で上下方向に位置決めされる、請求項１に記載の製造システム。
前記搬送装置は、前記第１方向の前記一方側に設けられた搬送一端部（５１２）と前記第１方向の前記他方側に設けられ上側へ付勢された搬送他端部（５１３）とを有し、前記搬送一端部にて揺動可能に支持され、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記上下位置決め部は、前記搬送他端部と共に上下に移動し、
前記連結シャフトは、前記第１方向の前記他方側ほど下側に位置するシャフト傾斜面（５７１）と、該シャフト傾斜面の下端（５７１ａ）から前記第１方向に沿って前記第１方向の前記他方側へ延伸するシャフト下面（５７２）とを有し、
前記据付状態において、前記他方側モジュールの前記連結シャフトは前記一方側モジュール内へ進入するように前記第１方向の前記一方側へ突き出され、その場合、前記一方側モジュールの前記上下位置決め部と前記搬送他端部は、該上下位置決め部が前記他方側モジュールの前記シャフト傾斜面に接触しながら下側へ移動し、該上下位置決め部が前記他方側モジュールの前記シャフト下面に接触した状態で上下方向に位置決めされる、請求項１に記載の製造システム。
【請求項8】
前記複数のモジュールはそれぞれ、該モジュールのうち前記第１方向の前記一方側に設けられた上下位置決め部（５５）と、該モジュールの中で上下方向の位置が拘束されながら前記第１方向に移動可能に設けられた連結シャフト（５７）と、該モジュールの中で前記ワークを前記第１方向に搬送する搬送装置（５１）とを有し、
前記搬送装置は、前記第１方向の前記一方側に設けられ上側へ付勢された搬送一端部（５１２）と前記第１方向の前記他方側に設けられた搬送他端部（５１３）とを有し、前記搬送他端部にて揺動可能に支持され、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記上下位置決め部は、前記搬送一端部と共に上下に移動し、
前記連結シャフトは、前記第１方向の前記一方側ほど下側に位置するシャフト傾斜面（５７１）と、該シャフト傾斜面の下端（５７１ａ）から前記第１方向に沿って前記第１方向の前記一方側へ延伸するシャフト下面（５７２）とを有し、
前記据付状態において、前記一方側モジュールの前記連結シャフトは前記他方側モジュール内へ進入するように前記第１方向の前記他方側へ突き出され、その場合、前記他方側モジュールの前記上下位置決め部と前記搬送一端部は、該上下位置決め部が前記一方側モジュールの前記シャフト傾斜面に接触しながら下側へ移動し、該上下位置決め部が前記一方側モジュールの前記シャフト下面に接触した状態で上下方向に位置決めされる、請求項１に記載の製造システム。
前記搬送装置は、前記第１方向の前記一方側に設けられ上側へ付勢された搬送一端部（５１２）と前記第１方向の前記他方側に設けられた搬送他端部（５１３）とを有し、前記搬送他端部にて揺動可能に支持され、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記上下位置決め部は、前記搬送一端部と共に上下に移動し、
前記連結シャフトは、前記第１方向の前記一方側ほど下側に位置するシャフト傾斜面（５７１）と、該シャフト傾斜面の下端（５７１ａ）から前記第１方向に沿って前記第１方向の前記一方側へ延伸するシャフト下面（５７２）とを有し、
前記据付状態において、前記一方側モジュールの前記連結シャフトは前記他方側モジュール内へ進入するように前記第１方向の前記他方側へ突き出され、その場合、前記他方側モジュールの前記上下位置決め部と前記搬送一端部は、該上下位置決め部が前記一方側モジュールの前記シャフト傾斜面に接触しながら下側へ移動し、該上下位置決め部が前記一方側モジュールの前記シャフト下面に接触した状態で上下方向に位置決めされる、請求項１に記載の製造システム。
【請求項9】
前記複数のモジュールはそれぞれ、互いに隣り合うモジュールの前記搬送装置同士の間で前記ワークの搬送を中継する中継部（５２）を有し、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記中継部は、該中継部を有するモジュール内に収まった姿勢から、前記連結シャフトが進入する相手側のモジュール内へ部分的に入り込んだ姿勢へと、前記連結シャフトが前記第１方向に突き出す動作に連動して姿勢変化する、請求項７または８に記載の製造システム。
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記中継部は、該中継部を有するモジュール内に収まった姿勢から、前記連結シャフトが進入する相手側のモジュール内へ部分的に入り込んだ姿勢へと、前記連結シャフトが前記第１方向に突き出す動作に連動して姿勢変化する、請求項７または８に記載の製造システム。
【請求項10】
前記搬送装置は、前記ワークが固定されたパレット（８０１）が載る搬送面（５１１ａ）を有し、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記所定作業に含まれる所定の工程を実行する動作機器（２２）と、前記動作機器のうちの基部（２２１）が固定されたモジュール基礎部（６０）と、前記搬送面に対し下側に設けられ前記モジュール基礎部に対する前記第１方向および前記第２方向への変位を阻止されながら上下方向に移動可能に前記モジュール基礎部に支持されたリフタ部（６２）とを有し、
前記所定作業の実行中に前記動作機器が前記所定の工程を実行する場合には、前記リフタ部は、前記パレットが前記搬送面から離れるまで前記パレットを持ち上げる、請求項７または８に記載の製造システム。
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記所定作業に含まれる所定の工程を実行する動作機器（２２）と、前記動作機器のうちの基部（２２１）が固定されたモジュール基礎部（６０）と、前記搬送面に対し下側に設けられ前記モジュール基礎部に対する前記第１方向および前記第２方向への変位を阻止されながら上下方向に移動可能に前記モジュール基礎部に支持されたリフタ部（６２）とを有し、
前記所定作業の実行中に前記動作機器が前記所定の工程を実行する場合には、前記リフタ部は、前記パレットが前記搬送面から離れるまで前記パレットを持ち上げる、請求項７または８に記載の製造システム。
【請求項11】
前記リフタ部は、上側を向いて突き出た複数の突起（６２２）を有し、
前記リフタ部が前記パレットを持ち上げた場合に、前記複数の突起は、前記パレットの下面（８０１ａ）に形成された複数の穴（８０１ｂ）にそれぞれ嵌合する、請求項１０に記載の製造システム。
前記リフタ部が前記パレットを持ち上げた場合に、前記複数の突起は、前記パレットの下面（８０１ａ）に形成された複数の穴（８０１ｂ）にそれぞれ嵌合する、請求項１０に記載の製造システム。
【請求項12】
電源遮断部（１８３）を備え、
前記複数のモジュールはそれぞれモジュール側コネクタ（６６、６８）を有し、
前記モジュール側コネクタには、前記複数のモジュールのうち前記第１方向に並ぶモジュール同士を電気的に接続する接続ケーブル（２０）が有するケーブル側コネクタ（２０２、２０３）が差し込まれ、
前記モジュール側コネクタと前記ケーブル側コネクタはそれぞれ、前記モジュールに電力供給する電源経路（２１１）の一部を構成する電源端子（２１１ａ、２１１ｂ、２１１ｃ、２１１ｄ）と、プロテクティブアース（８３）へ電気的につながる接地経路（２１２、２１３）の一部を構成する接地端子（２１２ａ、２１２ｃ、２１３ａ、２１３ｃ）とを有し、
前記ケーブル側コネクタが前記モジュール側コネクタから抜かれる場合に前記モジュール側コネクタと前記ケーブル側コネクタとの間で前記電源端子同士が互いに離れるよりも前記接地端子同士の方が先に離れるように、前記モジュール側コネクタと前記ケーブル側コネクタとがそれぞれ有する前記電源端子の長さと前記接地端子の長さとが設定されており、
前記電源遮断部は、前記接地経路のうち前記接地端子が含まれる所定区間の抵抗値（Ｒpe）が所定の抵抗閾値（Ｒx）以上になった場合には前記電源経路を遮断する、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の製造システム。
前記複数のモジュールはそれぞれモジュール側コネクタ（６６、６８）を有し、
前記モジュール側コネクタには、前記複数のモジュールのうち前記第１方向に並ぶモジュール同士を電気的に接続する接続ケーブル（２０）が有するケーブル側コネクタ（２０２、２０３）が差し込まれ、
前記モジュール側コネクタと前記ケーブル側コネクタはそれぞれ、前記モジュールに電力供給する電源経路（２１１）の一部を構成する電源端子（２１１ａ、２１１ｂ、２１１ｃ、２１１ｄ）と、プロテクティブアース（８３）へ電気的につながる接地経路（２１２、２１３）の一部を構成する接地端子（２１２ａ、２１２ｃ、２１３ａ、２１３ｃ）とを有し、
前記ケーブル側コネクタが前記モジュール側コネクタから抜かれる場合に前記モジュール側コネクタと前記ケーブル側コネクタとの間で前記電源端子同士が互いに離れるよりも前記接地端子同士の方が先に離れるように、前記モジュール側コネクタと前記ケーブル側コネクタとがそれぞれ有する前記電源端子の長さと前記接地端子の長さとが設定されており、
前記電源遮断部は、前記接地経路のうち前記接地端子が含まれる所定区間の抵抗値（Ｒpe）が所定の抵抗閾値（Ｒx）以上になった場合には前記電源経路を遮断する、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の製造システム。
【請求項13】
前記モジュール側コネクタは、前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、該モジュールのうち前記第２方向の前記一方側の側面（６０４）には設けられず、前記第２方向の前記一方側とは反対側の他方側の側面（６０５）に設けられている、請求項１２に記載の製造システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ワークに対し所定作業を施す製造システムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
この種の製造システムとして、例えば特許文献１に記載された製造システムが知られている。この特許文献１の製造システムは、ワークに対して自動的に作業を施す複数のユニットセルを備えている。
【0003】
その複数のユニットセルは、ワークの搬送方向に並んで配置されている。そして、各ユニットセルはそれぞれワーク搬送機能を備えており、複数のユニットセルの物理的なつなぎ方を変えることにより、製造システムにおける搬送ラインを変更することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－１５１７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
近年、コンピュータ上で工程・ラインの仮想設計・構築を行いそれを現実の工場で即座に再現するデジタルツイン工場を実現することの要請が高まっている。そのデジタルツイン工場の実現のためには、例えば、コンピュータ上で設計したものを現実の工場に転写するように、特段の技能を要することなく現実の工場に再現できる技術が必要になる。
【0006】
ここで、発明者は、特許文献１の製造システムのように、複数のユニットセル（別言すると、モジュール）から構成される製造システムを用いて、デジタルツイン工場を実現することを想定した。
【0007】
しかしながら、製造システムのモジュールのような生産設備の入れ替えを行う場合には、一般的に、その入れ替えた生産設備の水平出しや芯出しなど専門的な熟練作業が必要とされる。このような専門的な熟練作業が必要とされることは、コンピュータ上で設計された工程・ライン等を即座に現実の工場に再現する上で妨げとなる。要するに、そのような熟練作業が必要とされることは、デジタルツイン工場を実現する上で妨げとなる。
【0008】
これに対し、特許文献１には、モジュールを入れ替える際に必要とされる専門的な熟練作業を如何に無くし又は軽減するかについて一切記載されていない。発明者の詳細な検討の結果、以上のようなことが見出された。
【0009】
本発明は上記点に鑑みて、デジタルツイン工場を実現することに寄与することができる製造システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の製造システムは、
ワーク（８０）が第１方向（Ｄ１）に沿って搬送され、その第１方向の一方側から他方側へ並んで床面（１２）上に置かれる複数のモジュール（１６、１６２、１６３）から構成され、ワークに対し所定作業を施す製造システム（１０）であって、
複数のモジュールのうちの１つであり、所定作業のうちの一工程を実行する一方側モジュール（１６２）と、
複数のモジュールのうちの１つであり、所定作業のうち一工程とは別の他工程を実行し、一方側モジュールに対し第１方向の他方側に隣り合って配置される他方側モジュール（１６３）とを備え、
複数のモジュールはそれぞれ、第１方向の一方側に向いた一方側側面（６０１）と、第１方向の他方側に向いた他方側側面（６０２）と、一方側側面から突き出た基部（２８１）とその基部に対し上側へ延び一方側側面から第１方向に離れて設けられ第１方向に垂直で且つ床面に沿った第２方向（Ｄ２）に延伸する上側レール部（２８２）と基部に対し下側へ延び一方側側面から第１方向に離れて設けられ第２方向に延伸する下側レール部（２８３）とを有し一方側側面に固定された一方側案内部（２８）と、上側へ窪んだ溝形状を成し第２方向に延伸し第２方向の一方側が開放された上側溝（３４２ａ）が形成され他方側側面に固定された上側溝形成部（３４２）と、下側へ窪んだ溝形状を成し第２方向に延伸し第２方向の一方側が開放された下側溝（３４３ａ）が形成され他方側側面に固定された下側溝形成部（３４３）とを有し、
一方側モジュールと他方側モジュールとが両方とも床面に置かれた据付状態では、他方側モジュールの上側レール部と下側レール部は、一方側モジュールの上側溝と下側溝との何れにも嵌まり込まずその上側溝よりも下側かつその下側溝よりも上側に位置し、
据付状態から一方側モジュールが他方側モジュールに対し上側へ相対的に所定量（ＬＵ）変位した第１変位状態では、他方側モジュールの下側レール部は、一方側モジュールの下側溝形成部に対する第２方向への相対移動が可能な嵌合で一方側モジュールの下側溝に嵌まり込み、
据付状態から他方側モジュールが一方側モジュールに対し上側へ相対的に所定量変位した第２変位状態では、他方側モジュールの上側レール部は、一方側モジュールの上側溝形成部に対する第２方向への相対移動が可能な嵌合で一方側モジュールの上側溝に嵌まり込む。
ワーク（８０）が第１方向（Ｄ１）に沿って搬送され、その第１方向の一方側から他方側へ並んで床面（１２）上に置かれる複数のモジュール（１６、１６２、１６３）から構成され、ワークに対し所定作業を施す製造システム（１０）であって、
複数のモジュールのうちの１つであり、所定作業のうちの一工程を実行する一方側モジュール（１６２）と、
複数のモジュールのうちの１つであり、所定作業のうち一工程とは別の他工程を実行し、一方側モジュールに対し第１方向の他方側に隣り合って配置される他方側モジュール（１６３）とを備え、
複数のモジュールはそれぞれ、第１方向の一方側に向いた一方側側面（６０１）と、第１方向の他方側に向いた他方側側面（６０２）と、一方側側面から突き出た基部（２８１）とその基部に対し上側へ延び一方側側面から第１方向に離れて設けられ第１方向に垂直で且つ床面に沿った第２方向（Ｄ２）に延伸する上側レール部（２８２）と基部に対し下側へ延び一方側側面から第１方向に離れて設けられ第２方向に延伸する下側レール部（２８３）とを有し一方側側面に固定された一方側案内部（２８）と、上側へ窪んだ溝形状を成し第２方向に延伸し第２方向の一方側が開放された上側溝（３４２ａ）が形成され他方側側面に固定された上側溝形成部（３４２）と、下側へ窪んだ溝形状を成し第２方向に延伸し第２方向の一方側が開放された下側溝（３４３ａ）が形成され他方側側面に固定された下側溝形成部（３４３）とを有し、
一方側モジュールと他方側モジュールとが両方とも床面に置かれた据付状態では、他方側モジュールの上側レール部と下側レール部は、一方側モジュールの上側溝と下側溝との何れにも嵌まり込まずその上側溝よりも下側かつその下側溝よりも上側に位置し、
据付状態から一方側モジュールが他方側モジュールに対し上側へ相対的に所定量（ＬＵ）変位した第１変位状態では、他方側モジュールの下側レール部は、一方側モジュールの下側溝形成部に対する第２方向への相対移動が可能な嵌合で一方側モジュールの下側溝に嵌まり込み、
据付状態から他方側モジュールが一方側モジュールに対し上側へ相対的に所定量変位した第２変位状態では、他方側モジュールの上側レール部は、一方側モジュールの上側溝形成部に対する第２方向への相対移動が可能な嵌合で一方側モジュールの上側溝に嵌まり込む。
【0011】
上記した構成により、一方側モジュールまたは他方側モジュールを入れ替える際に、その一方側モジュールと他方側モジュールとのうち入替対象のモジュールを所定量リフトアップすれば、製造システムは第１変位状態または第２変位状態になる。
【0012】
そのため、入替対象のモジュールは、そのモジュールの入替え作業中、上側溝と上側レール部との嵌合または下側溝と下側レール部との嵌合によって、第２方向へ移動可能にガイドされる。そして、入替対象のモジュールに替わって新たに導入される新モジュールも、同様に第２方向へ移動可能にガイドされながら複数のモジュールの並びの中に導入される。
【0013】
従って、複数のモジュールのうちの何れかを入れ替える際に、その入替えで新たに導入される新モジュールの第１方向の位置を容易に定めて、その新モジュールを床面上に置くことができる。そして、据付状態では、上側レール部と下側レール部は上側溝と下側溝との何れからも解放されるので、例えばワークに対する所定作業中、モジュールの相互間で、一方側案内部、上側溝形成部、または下側溝形成部を介した振動の伝達などを抑制することができる。要するに、製造システムの稼働中に個々のモジュールの加工精度または検査精度に悪影響を与える現象を抑制することができる。
【0014】
このようなことから、モジュールの入替え作業において専門的な熟練作業が減るので、デジタルツイン工場を実現することに寄与することができる。
【0015】
なお、出願書類中の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付されている場合がある。この場合、参照符号は、同要素と後述する実施形態に記載の具体的構成との対応関係の単なる一例を示すものであるにすぎない。よって、本発明は、参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】第１実施形態において、製造システムの外観を模式的に示した正面図である。
【図3】第１実施形態の製造システムのモジュール列に含まれる一方側モジュールの入替え作業において、一方側モジュールがハンドリフトによってリフトアップされモジュール列から撤去される際の様子を模式的に示した図であって、図２に相当する図である。
【図4】第１実施形態において、モジュールの単体を模式的に示した正面図である。
【図7】第１実施形態において、他方側モジュールの一方側案内部と一方側モジュールの他方側案内部との相対的な位置関係を示した図であって、据付状態におけるその位置関係を（ａ）に、第１変位状態におけるその位置関係を（ｂ）に、第２変位状態におけるその位置関係を（ｃ）にそれぞれ示した図である。
【図13】第１実施形態において、一方側モジュールのピン係合部と他方側モジュールの突出ピン機構部との相対的な位置関係を示した図であって、据付状態におけるその位置関係を（ａ）に、第１変位状態におけるその位置関係を（ｂ）に、第２変位状態におけるその位置関係を（ｃ）にそれぞれ示した図である。
【図21】第１実施形態において、制御盤および複数のモジュールが第１、第２接続ケーブルを介して電気的に接続された状態を模式的に示した図である。
【図24】第１実施形態において、制御装置が実行する制御処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、図面を参照しながら、実施形態を説明する。なお、後述する他の実施形態を含む以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【0018】
（第１実施形態）
図１、図２に示すように、本実施形態の製造システム１０は、ワーク８０（図１４参照）に対し所定作業を施すフレキシブル生産システムであり、例えば工場内に設置される。この製造システム１０は、工場の床面１２に沿った方向である第１方向Ｄ１の一方側から他方側へ並んで床面１２上に置かれた複数のモジュール１６から構成されている。そして、製造システム１０では、ワーク８０が第１方向Ｄ１に搬送される。
図１、図２に示すように、本実施形態の製造システム１０は、ワーク８０（図１４参照）に対し所定作業を施すフレキシブル生産システムであり、例えば工場内に設置される。この製造システム１０は、工場の床面１２に沿った方向である第１方向Ｄ１の一方側から他方側へ並んで床面１２上に置かれた複数のモジュール１６から構成されている。そして、製造システム１０では、ワーク８０が第１方向Ｄ１に搬送される。
【0019】
また、製造システム１０は、各モジュール１６を個別に入替可能に構成されている。例えば、複数のモジュール１６はそれぞれ、搬送機器であるハンドリフト８２によって持ち上げられた状態で搬送可能なものである。
【0020】
なお、本実施形態の説明では、上下方向Ｄｇ（別言すれば、鉛直方向Ｄｇ）に垂直な一方向が第１方向Ｄ１と称され、その第１方向Ｄ１と上下方向Ｄｇとに垂直な方向が第２方向Ｄ２と称される。また、図２では、第１方向Ｄ１の一方側が紙面左側とされ、第１方向Ｄ１の一方側とは反対側の他方側が紙面右側とされ、第２方向Ｄ２の一方側が紙面上側とされ、第２方向Ｄ２の一方側とは反対側の他方側が紙面下側とされる。また、工場の床面１２は鉛直上向きの平面状の載置面であるので、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２はそれぞれ床面１２に沿った方向であると言える。
【0021】
製造システム１０は、上記した複数のモジュール１６のほかに、制御盤１８、第１接続ケーブル１９、および複数の第２接続ケーブル２０を備えている。第１接続ケーブル１９は、複数のモジュール１６の並びであるモジュール列１６１のうち第１方向Ｄ１の最も一方側に位置するモジュール１６と制御盤１８とを電気的に接続する。また、複数の第２接続ケーブル２０はそれぞれ、モジュール列１６１のうち互いに隣り合うモジュール１６同士を電気的に接続する。
【0022】
詳細には、第１接続ケーブル１９は、複数の電線が束になった電線束１９１と、その電線束１９１の一端に設けられた一端側コネクタ１９２と、電線束１９１の他端に設けられた他端側コネクタ１９３とを有している。その一端側コネクタ１９２が、モジュール列１６１のうち第１方向Ｄ１の最も一方側に位置するモジュール１６が有する後述の第１コネクタ６６に差し込まれて接続されている。そして、他端側コネクタ１９３が、制御盤１８が有するコネクタ１８１（図２１参照）に差し込まれて接続されている。これらのコネクタ接続によって第１接続ケーブル１９は、上記のように第１方向Ｄ１の最も一方側に位置するモジュール１６と制御盤１８とを電気的に接続する。なお、第２接続ケーブル２０によるモジュール１６相互の電気的接続については後述する。
【0023】
図１、図４～図６に示すように、複数のモジュール１６はそれぞれ、製造システム１０が行う所定作業のうち一部の工程を担当する。そのため、複数のモジュール１６はそれぞれ、その所定作業のうちそのモジュール１６が担当する所定の工程を実行する動作機器２２を有している。
【0024】
複数のモジュール１６はそれぞれ、上記した動作機器２２のほかに、上部ケース２４、複数の脚部２６、一方側案内部２８、他方側案内部３４、突出ピン機構部４０、ピン係合部４６、搬送機構部５０、モジュール基礎部６０、リフタ部６２、第１コネクタ６６、および第２コネクタ６８を有している。なお、図４～図６では、搬送機構部５０およびリフタ部６２の図示は省略され、動作機器２２の図示は簡略化されている。
【0025】
図１、図４～図６に示すように、上部ケース２４は、モジュール１６のうちの上部でモジュール１６の外殻を構成し、略直方体形状を成している。動作機器２２はこの上部ケース２４内に収容されている。上部ケース２４は透明なケース部材で構成されて動作機器２２を囲んでいるので、外部から動作機器２２を視認することができるようになっている。
【0026】
モジュール基礎部６０は、モジュール１６の中で動作機器２２の基礎になる構成要素であり、高い剛性を備えるように構成されている。モジュール基礎部６０は上部ケース２４に対し下側に配置され、その上部ケース２４はモジュール基礎部６０に固定されている。また、モジュール基礎部６０の上部には、動作機器２２のうちの基部２２１（図１５参照）が固定されている。モジュール基礎部６０内には、例えば電源装置、リレー、および制御機器などから構成される不図示のメインユニットが配置されている。このメインユニットは、動作機器２２に対し下側に配置されている。
【0027】
モジュール基礎部６０は、一方側側面６０１と他方側側面６０２とモジュール下端部６０３と第２方向第１側面６０４と第２方向第２側面６０５とを有している。また、モジュール基礎部６０は、上部ケース２４の下側でモジュール１６の外部へ露出しているので、これら一方側側面６０１、他方側側面６０２、第２方向第１側面６０４、および第２方向第２側面６０５はそれぞれ、モジュール１６の側面でもある。また、モジュール基礎部６０が有するモジュール下端部６０３は、モジュール１６の下端部でもある。
【0028】
一方側側面６０１は、モジュール１６のうち第１方向Ｄ１の一方側に設けられ、第１方向Ｄ１の一方側に向いている。他方側側面６０２は、モジュール１６のうち第１方向Ｄ１の他方側に設けられ、第１方向Ｄ１の他方側に向いている。第２方向第１側面６０４は、モジュール１６のうち第２方向Ｄ２の一方側に設けられ、第２方向Ｄ２の一方側に向いている。第２方向第２側面６０５は、モジュール１６のうち第２方向Ｄ２の他方側に設けられ、第２方向Ｄ２の他方側に向いている。
【0029】
モジュール下端部６０３は、モジュール１６のうち下側に設けられ、下側を向いて床面１２に対向するモジュール下端面を形成している。すなわち、モジュール１６は、このモジュール下端部６０３をモジュール１６の下側に有している。このモジュール下端部６０３には、図３のハンドリフト８２がモジュール１６を上側へ持ち上げる際にそのハンドリフト８２のフォーク８２１が下側から接触する。
【0030】
図１、図４～図６に示すように、複数の脚部２６は、モジュール下端部６０３から下側に突き出すように形成され、モジュール下端部６０３に固定されている。複数の脚部２６はそれぞれ、第１方向Ｄ１および第２方向Ｄ２に相互間隔をあけて配置され、モジュール１６が床面１２に置かれた場合にその床面１２とモジュール下端部６０３との間に介在する。従って、その場合、モジュール基礎部６０は複数の脚部２６を介して床面１２上に設置され、複数の脚部２６は、床面１２とモジュール下端部６０３との間にハンドリフト８２のフォーク８２１が挿入される隙間を形成している。
【0031】
一方側案内部２８と他方側案内部３４は互いに嵌まり合うことで、複数のモジュール１６の並びに対し所定のモジュール１６が第２方向Ｄ２に出し入れされる場合に、その出し入れされる所定のモジュール１６を第２方向Ｄ２にガイドする役割を果たす。
【0032】
図４、図５、図７の（ａ）に示すように、一方側案内部２８は、互いに一体に固定された基部２８１と上側レール部２８２と下側レール部２８３とを有している。基部２８１は一方側側面６０１から突き出るように形成され、第２方向Ｄ２に延伸している。そして、基部２８１は一方側側面６０１に対し接触し固定されている。すなわち、基部２８１が一方側側面６０１に固定されることで、一方側案内部２８が一方側側面６０１に固定されている。
【0033】
上側レール部２８２は、基部２８１に対し上側へ延び、一方側側面６０１から第１方向Ｄ１に離れて設けられている。上側レール部２８２は第２方向Ｄ２に延伸している。そして、上側レール部２８２は、その上側レール部２８２の下端位置にて基部２８１に連結している。
【0034】
また、上側レール部２８２は複数のコロ２８２ａを有している。その複数のコロ２８２ａは球形状を成し、何れの方向にも回転可能に上側レール部２８２の中で支持され、第２方向Ｄ２に相互間隔をあけて並んで配置されている。また、複数のコロ２８２ａは、上側レール部２８２において第１方向Ｄ１の一方側にも他方側にも僅かに突出した配置となっている。従って、上側レール部２８２に対し第１方向Ｄ１の一方側または他方側から接触する部材は、上側レール部２８２のうち複数のコロ２８２ａの何れかに接触する。
【0035】
下側レール部２８３は、上側レール部２８２に対し基部２８１を挟んで上下方向Ｄｇに対称な構成になっている。すなわち、下側レール部２８３は、基部２８１に対し下側へ延び、一方側側面６０１から第１方向Ｄ１に離れて設けられている。下側レール部２８３は第２方向Ｄ２に延伸している。そして、下側レール部２８３は、その下側レール部２８３の上端位置にて基部２８１に連結している。
【0036】
また、下側レール部２８３は複数のコロ２８３ａを有している。その複数のコロ２８３ａは球形状を成し、何れの方向にも回転可能に下側レール部２８３の中で支持され、第２方向Ｄ２に相互間隔をあけて並んで配置されている。また、複数のコロ２８３ａは、下側レール部２８３において第１方向Ｄ１の一方側にも他方側にも僅かに突出した配置となっている。従って、下側レール部２８３に対し第１方向Ｄ１の一方側または他方側から接触する部材は、下側レール部２８３のうち複数のコロ２８３ａの何れかに接触する。
【0037】
図４、図６、図７の（ａ）に示すように、他方側案内部３４は、互いに一体に固定された固定部３４１と上側溝形成部３４２と下側溝形成部３４３とを有している。その固定部３４１は、他方側側面６０２に対し接触し固定されている。すなわち、固定部３４１が他方側側面６０２に固定されることで、他方側案内部３４の全体が他方側側面６０２に固定されている。
【0038】
また、固定部３４１は、その固定部３４１のうち他方側側面６０２に対向し接触する側とは反対側すなわち第１方向Ｄ１の他方側に形成された中間側面３４１ａを備えている。この中間側面３４１ａは、第１方向Ｄ１の他方側を向いて第２方向Ｄ２に延伸している。
【0039】
上側溝形成部３４２は、固定部３４１よりも上側に配置され、固定部３４１の上端に連結している。上側溝形成部３４２は、上下方向Ｄｇに反転した断面Ｕ字形状を成している。すなわち、上側溝形成部３４２には、上側へ窪んだ溝形状を成す上側溝３４２ａが形成されている。この上側溝３４２ａは第２方向Ｄ２に延伸している。そして、上側溝３４２ａにおける第２方向Ｄ２の一方側の溝端と第２方向Ｄ２の他方側の溝端は何れも開放されている。
【0040】
上側溝形成部３４２は、上側溝３４２ａに面する複数の溝側面のうちの１つである上側一方溝側面３４２ｂを有している。この上側一方溝側面３４２ｂは、上側溝３４２ａに第１方向Ｄ１の一方側から面する。
【0041】
また、上側溝形成部３４２は、上側溝３４２ａに第１方向Ｄ１の他方側から面する側壁の先端である上側溝側壁先端３４２ｃを有している。
【0042】
下側溝形成部３４３は、固定部３４１よりも下側に配置され、固定部３４１の下端に連結している。下側溝形成部３４３は、上側溝形成部３４２に対し上下方向Ｄｇに対称な形状を成している。別言すれば、下側溝形成部３４３は断面Ｕ字形状を成している。すなわち、下側溝形成部３４３には、下側へ窪んだ溝形状を成す下側溝３４３ａが形成されている。この下側溝３４３ａは第２方向Ｄ２に延伸している。そして、下側溝３４３ａにおける第２方向Ｄ２の一方側の溝端と第２方向Ｄ２の他方側の溝端は何れも開放されている。
【0043】
下側溝形成部３４３は、下側溝３４３ａに面する複数の溝側面のうちの１つである下側一方溝側面３４３ｂを有している。この下側一方溝側面３４３ｂは、下側溝３４３ａに第１方向Ｄ１の一方側から面する。
【0044】
また、下側溝形成部３４３は、下側溝３４３ａに第１方向Ｄ１の他方側から面する側壁の先端である下側溝側壁先端３４３ｃを有している。
【0045】
また、他方側案内部３４において、中間側面３４１ａは、上側一方溝側面３４２ｂと下側一方溝側面３４３ｂとの間に設けられている。中間側面３４１ａは、その中間側面３４１ａの上端で上側一方溝側面３４２ｂに接続し、中間側面３４１ａの下端で下側一方溝側面３４３ｂに接続している。
【0046】
従って、第１方向Ｄ１の位置関係において、中間側面３４１ａは、上側溝３４２ａおよび下側溝３４３ａに対し第１方向Ｄ１の一方側に配置されている。そして、中間側面３４１ａは、他方側案内部３４の内側に形成され上側溝３４２ａと下側溝３４３ａとの間に位置する中間空間３４ａに対し、第１方向Ｄ１の一方側から面している。その一方で、その中間空間３４ａは、第１方向Ｄ１の他方側に開放された空間となっている。別言すれば、上側溝側壁先端３４２ｃと下側溝側壁先端３４３ｃは上下方向Ｄｇに離れて対向し、その上側溝側壁先端３４２ｃと下側溝側壁先端３４３ｃとの間で、中間空間３４ａは開放されている。
【0047】
また、中間側面３４１ａは、第１方向Ｄ１の一方側へ窪んだ凹形状を成している。この中間側面３４１ａの凹形状は、第２方向Ｄ２における固定部３４１の全長にわたって形成されている。
【0048】
図４～図６に示す突出ピン機構部４０とピン係合部４６は互いに嵌まり合うことで、モジュール列１６１（図１参照）に対し所定のモジュール１６が第２方向Ｄ２に出し入れされる場合に、その所定のモジュール１６を位置決めする役割を果たす。
【0049】
図４、図５、図８、図９に示すように、突出ピン機構部４０は、ピン保持部４１、突出ピン４２、バネ４３、およびロックレバー４４を有している。ピン保持部４１は一方側側面６０１に対し接触し固定されている。すなわち、ピン保持部４１が一方側側面６０１に固定されることで、突出ピン機構部４０が一方側側面６０１に固定されている。
【0050】
また、ピン保持部４１には、第１方向Ｄ１に延伸するピン挿入穴４１ａが形成されている。このピン挿入穴４１ａは、第１方向Ｄ１の一方側が開放され且つ第１方向Ｄ１の他方側が塞がった止まり穴である。
【0051】
突出ピン４２は例えば円柱形状または略円柱形状を成し、第１方向Ｄ１の一方側にピン先端４２１を有し、第１方向Ｄ１の他方側にピン基端４２２を有している。突出ピン４２はピン挿入穴４１ａに挿入され、突出ピン４２のうちピン先端４２１を含む一部分はピン保持部４１から第１方向Ｄ１の一方側に突き出て露出している。
【0052】
バネ４３は例えば圧縮コイルバネであり、ピン挿入穴４１ａ内に配置されている。そして、バネ４３は、そのピン挿入穴４１ａ内においてバネ４３の伸縮方向を第１方向Ｄ１として圧縮状態で、ピン基端４２２とピン挿入穴４１ａの底面４１ｂとの間に配置されている。
【0053】
このように突出ピン４２が配置されているので、突出ピン４２は、一方側側面６０１から突き出て、モジュール基礎部６０に対し第１方向Ｄ１に移動可能に支持されている。そして、突出ピン４２は、一方側側面６０１から突き出る向き（すなわち、第１方向Ｄ１の一方側）へバネ４３によって付勢されている。なお、図８、図９は、突出ピン４２が第１方向Ｄ１の一方側へ最も突き出た移動位置（すなわち、最突出位置）にある状態で図示されている。
【0054】
ロックレバー４４は突出ピン４２と一体構成になっており、突出ピン４２から径方向外側へ突き出るように形成されている。そして、ピン保持部４１は、ロック孔４１１ａが形成されたロック孔形成部４１１を有している。そのロック孔４１１ａは、ピン挿入穴４１ａに接続しピン挿入穴４１ａから突出ピン４２の径方向の外側へ開口している。ロックレバー４４は、このロック孔４１１ａ内を通って露出している。
【0055】
また、ロックレバー４４がロック孔４１１ａ内に配置される範囲内で、突出ピン４２とロックレバー４４は、図１０の矢印Ａ１、Ａ２で示されるように、突出ピン４２の中心軸線Ｃｐまわりに回転可能となっている。例えば、突出ピン４２を最突出位置から第１方向Ｄ１の他方側へ押し込んだ所定位置でロックレバー４４を図１０の矢印Ａ１のように回転しロック孔形成部４１１に引っ掛けることで、その所定位置に突出ピン４２を保持することができる。
【0056】
すなわち、ロックレバー４４とロック孔形成部４１１は、第１方向Ｄ１における突出ピン４２の位置を所定位置であるロック位置に保持できるピンロック機構４０１を構成している。図１１は、ピンロック機構４０１によって突出ピン４２がロック位置にロックされたロック状態を表示し、図８、図９、後述の図１３は、ピンロック機構４０１による突出ピン４２のロックが解除された非ロック状態を表示している。
【0057】
【0058】
突出基部４６１は他方側側面６０２に沿って拡がった形状を成している。突出基部４６１は他方側側面６０２に対し接触し固定されている。すなわち、突出基部４６１が他方側側面６０２に固定されることで、ピン係合部４６が他方側側面６０２に固定されている。
【0059】
上側第１突部４６２、上側第２突部４６３、下側第１突部４６４、および下側第２突部４６５は、突出基部４６１から第１方向Ｄ１の他方側へ突き出るように形成されている。すなわち、上側第１突部４６２、上側第２突部４６３、下側第１突部４６４、および下側第２突部４６５は、他方側側面６０２から第１方向Ｄ１の他方側へ突き出るように形成されている。例えば、その上側第１突部４６２、上側第２突部４６３、下側第１突部４６４、および下側第２突部４６５の先端位置は、第１方向Ｄ１では互いに同じになっている。
【0060】
上側第２突部４６３は、上側第１突部４６２に対し間隔をあけて第２方向Ｄ２の他方側に並んで配置されている。従って、上側第１突部４６２と上側第２突部４６３は、その上側第１突部４６２と上側第２突部４６３との間に上側係合溝４６ａを形成している。
【0061】
下側第２突部４６５は、下側第１突部４６４に対し間隔をあけて第２方向Ｄ２の他方側に並んで配置されている。従って、下側第１突部４６４と下側第２突部４６５は、その下側第１突部４６４と下側第２突部４６５との間に下側係合溝４６ｂを形成している。
【0062】
また、下側第１突部４６４は、上側第１突部４６２に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、下側第２突部４６５は、上側第２突部４６３に対し間隔をあけて下側に並んで配置されている。従って、第２方向Ｄ２に延伸した溝である中間溝４６ｃが、上側第１突部４６２と下側第１突部４６４との間から上側第２突部４６３と下側第２突部４６５との間に亘るように形成されている。この中間溝４６ｃは、第２方向Ｄ２の一方側にも他方側にも抜けた溝となっている。
【0063】
そして、上側係合溝４６ａは中間溝４６ｃに対し上側に配置され、上側係合溝４６ａの下端にて中間溝４６ｃに連結している。これに対し、下側係合溝４６ｂは中間溝４６ｃに対し下側に配置され、下側係合溝４６ｂの上端にて中間溝４６ｃに連結している。
【0064】
図８、図９、図１２に示すように、上側第１突部４６２は、第２方向Ｄ２の一方側ほど他方側側面６０２に近づく一方側傾斜面４６２ａを第２方向Ｄ２の一方側に有している。これと同様に、下側第１突部４６４は、第２方向Ｄ２の一方側ほど他方側側面６０２に近づく一方側傾斜面４６４ａを第２方向Ｄ２の一方側に有している。上側第１突部４６２の一方側傾斜面４６２ａは上側第１突部４６２の先端４６２ｂにまで達しており、下側第１突部４６４の一方側傾斜面４６４ａは下側第１突部４６４の先端４６４ｂにまで達している。これら一方側傾斜面４６２ａ、４６４ａは、例えば共通の平面に含まれるように形成されている。
【0065】
また、上側第２突部４６３は、第２方向Ｄ２の他方側ほど他方側側面６０２に近づく他方側傾斜面４６３ａを第２方向Ｄ２の他方側に有している。これと同様に、下側第２突部４６５は、第２方向Ｄ２の他方側ほど他方側側面６０２に近づく他方側傾斜面４６５ａを第２方向Ｄ２の他方側に有している。上側第２突部４６３の他方側傾斜面４６３ａは上側第２突部４６３の先端４６３ｂにまで達しており、下側第２突部４６５の他方側傾斜面４６５ａは下側第２突部４６５の先端４６５ｂにまで達している。これら他方側傾斜面４６３ａ、４６５ａは、例えば共通の平面に含まれるように形成されている。
【0066】
上記の傾斜面４６２ａ～４６５ａは、モジュール１６の入替作業で新たなモジュール１６が搬入される際に、その新たなモジュール１６が第２方向Ｄ２の他方側へ挿入される途中において、傾斜面４６２ａ～４６５ａに対向する相手側の突出ピン４２に接触する。図９では、モジュール１６の入替作業において上記新たなモジュール１６が挿入される向きが、矢印Ｍ１で示されている。
【0067】
そして、傾斜面４６２ａ～４６５ａは、相手側の突出ピン４２に接触すると、上記新たなモジュール１６が第２方向Ｄ２の他方側へ移動することに伴って、図９の二点鎖線Ｌｐで示されるように相手側の突出ピン４２を第１方向Ｄ１の他方側へ押し込むように作用する。なお、上記の傾斜面４６２ａ～４６５ａは、一方側傾斜面４６２ａ、他方側傾斜面４６３ａ、一方側傾斜面４６４ａ、および他方側傾斜面４６５ａをまとめて記載したものである。
【0068】
ここで、互いに隣接するモジュール１６同士の間では、ピン係合部４６に対し相手側の突出ピン４２が嵌まり込む。その相手側の突出ピン４２とは、ピン係合部４６と突出ピン４２とのうちピン係合部４６を基準とした表現であって、そのピン係合部４６を有するモジュール１６に対し第１方向Ｄ１の他方側に隣接するモジュール１６が有する突出ピン４２を意味する。
【0069】
逆に、ピン係合部４６と突出ピン４２とのうち突出ピン４２を基準として表現すれば、その突出ピン４２が嵌まり込むピン係合部４６は、突出ピン４２に対する相手側のピン係合部４６と称される。すなわち、その相手側のピン係合部４６とは、突出ピン４２を有するモジュール１６に対し第１方向Ｄ１の一方側に隣接するモジュール１６が有するピン係合部４６を意味する。
【0070】
本実施形態では、ピン係合部４６の各傾斜面４６２ａ～４６５ａは、相手側の突出ピン４２が第１方向Ｄ１の一方側へ最も突き出たときのピン先端４２１よりも第１方向Ｄ１の一方側の位置にまで延設されている。なお、各傾斜面４６２ａ～４６５ａは各傾斜面４６２ａ、４６３ａ、４６４ａ、４６５ａと同じ意味である。
【0071】
また、図１１に示すように、突出ピン４２は、ロック位置では、相手側のピン係合部４６の上側第１突部４６２と上側第２突部４６３と下側第１突部４６４と下側第２突部４６５との何れからも第１方向Ｄ１に間隔ＧＰをあけた状態になる。その突出ピン４２のロック位置とは、ピンロック機構４０１によってロック状態とされた突出ピン４２の位置である。
【0072】
また、図４～図６に示すように、複数のモジュール１６のそれぞれにおいて、一方側案内部２８および他方側案内部３４は、突出ピン機構部４０およびピン係合部４６に対し下側に配置されている。そして、一方側案内部２８および他方側案内部３４は、モジュール１６が上下方向Ｄｇに占める範囲のうち下側に偏って配置されている。
【0073】
ここで、図１、図２に示すように、製造システム１０を構成する複数のモジュール１６のうち任意に選択される１つのモジュール１６を一方側モジュール１６２と呼ぶこととする。そして、複数のモジュール１６のうち一方側モジュール１６２に対し第１方向Ｄ１の他方側に隣り合って配置されるモジュール１６を他方側モジュール１６３と呼ぶこととする。
【0074】
この場合、一方側モジュール１６２は、製造システム１０が行う所定作業のうちの一工程を実行し、他方側モジュール１６３は、その所定作業のうち上記一工程とは別の他工程を実行する。なお、一方側モジュール１６２と他方側モジュール１６３との相互関係について後述されるが、モジュール列１６１のうち互いに隣り合うモジュール１６同士の相互関係は何れも、その一方側モジュール１６２と他方側モジュール１６３との相互関係と同様である。
【0075】
例えば製造システム１０が所定作業を実行する稼働時には、モジュール列１６１は、全てのモジュール１６が床面１２に置かれた据付状態になる。この据付状態では、当然、一方側モジュール１６２と他方側モジュール１６３も床面１２に置かれている。
【0076】
また、モジュール列１６１において一方側モジュール１６２の入替え作業が行われる場合には、一方側モジュール１６２はハンドリフト８２（図３参照）によって床面１２から所定量ＬＵ持ち上げられた状態になる。すなわち、モジュール列１６１は、据付状態から一方側モジュール１６２が他方側モジュール１６３に対し上側へ相対的に所定量ＬＵ変位した第１変位状態になる。
【0077】
逆に、モジュール列１６１において他方側モジュール１６３の入替え作業が行われる場合には、他方側モジュール１６３はハンドリフト８２によって床面１２から所定量ＬＵ持ち上げられた状態になる。すなわち、モジュール列１６１は、据付状態から他方側モジュール１６３が一方側モジュール１６２に対し上側へ相対的に所定量ＬＵ変位した第２変位状態になる。この所定量ＬＵとは、言い換えれば、ハンドリフト８２がモジュール１６を持ち上げるときのリフトアップ量である。なお、本実施形態で用いられる各図は、特に断りのない限り、据付状態を前提として図示している。そして、本実施形態の説明は、特に断りのない限り、据付状態を前提とした説明である。
【0078】
上記した据付状態、第１変位状態、第２変位状態において、他方側モジュール１６３の一方側案内部２８と一方側モジュール１６２の他方側案内部３４との位置関係はそれぞれ、図７の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）のようになる。
【0079】
すなわち、モジュール列１６１の据付状態では、図７の（ａ）に示すように、他方側モジュール１６３の上側レール部２８２と下側レール部２８３は、一方側モジュール１６２の上側溝３４２ａと下側溝３４３ａとの何れにも嵌まり込まない。そして、その他方側モジュール１６３の上側レール部２８２と下側レール部２８３は中間空間３４ａ内に収容される。言い換えると、据付状態では、他方側モジュール１６３の上側レール部２８２と下側レール部２８３は、上側溝３４２ａよりも下側かつ下側溝３４３ａよりも上側に位置する。従って、据付状態では、他方側モジュール１６３の一方側案内部２８の全体が、上下方向Ｄｇにおける上側溝側壁先端３４２ｃと下側溝側壁先端３４３ｃとの間の範囲である先端間上下範囲Ｒ１ｇ内に入る。
【0080】
そして、据付状態では、他方側モジュール１６３の上側レール部２８２のうち第１方向Ｄ１の最も一方側に位置する部位２８２ｂは、一方側モジュール１６２の中間側面３４１ａの凹形状が上下方向Ｄｇに占める範囲である凹形状上下範囲Ｒ２ｇ内に入る。それと共に、据付状態では、他方側モジュール１６３の下側レール部２８３のうち第１方向Ｄ１の最も一方側に位置する部位２８３ｂも、一方側モジュール１６２における凹形状上下範囲Ｒ２ｇ内に入る。
【0081】
なお、上側レール部２８２のうち第１方向Ｄ１の最も一方側に位置する部位２８２ｂは、具体的には、上側レール部２８２のコロ２８２ａのうち第１方向Ｄ１の一方側の頂部である。そして、下側レール部２８３のうち第１方向Ｄ１の最も一方側に位置する部位２８３ｂは、具体的には、下側レール部２８３のコロ２８３ａのうち第１方向Ｄ１の一方側の頂部である。
【0082】
また、モジュール列１６１の第１変位状態では、図７の（ｂ）に示すように、他方側モジュール１６３の下側レール部２８３は、一方側モジュール１６２の下側溝３４３ａに嵌まり込む。この下側レール部２８３が下側溝３４３ａに嵌まり込んだ嵌合は、他方側モジュール１６３の下側レール部２８３が一方側モジュール１６２の下側溝形成部３４３に対し第２方向Ｄ２へ相対移動することが可能な嵌合になる。
【0083】
例えば、その第２方向Ｄ２への相対移動が可能な嵌合は、第１方向Ｄ１における下側溝３４３ａの幅が、第１方向Ｄ１における下側レール部２８３の最大幅であるコロ２８３ａの直径よりも若干大きくされることによって実現されている。
【0084】
このように第１変位状態では、下側レール部２８３が下側溝３４３ａに嵌まり込むことで、一方側モジュール１６２の第２方向Ｄ２への移動を、他方側モジュール１６３の下側レール部２８３によってガイドすることが可能となる。
【0085】
また、モジュール列１６１の第２変位状態では、図７の（ｃ）に示すように、他方側モジュール１６３の上側レール部２８２は、一方側モジュール１６２の上側溝３４２ａに嵌まり込む。この上側レール部２８２が上側溝３４２ａに嵌まり込んだ嵌合は、他方側モジュール１６３の上側レール部２８２が一方側モジュール１６２の上側溝形成部３４２に対し第２方向Ｄ２へ相対移動することが可能な嵌合になる。
【0086】
例えば、その第２方向Ｄ２への相対移動が可能な嵌合は、第１方向Ｄ１における上側溝３４２ａの幅が、第１方向Ｄ１における上側レール部２８２の最大幅であるコロ２８２ａの直径よりも若干大きくされることによって実現されている。
【0087】
このように第２変位状態では、上側レール部２８２が上側溝３４２ａに嵌まり込むことで、他方側モジュール１６３の第２方向Ｄ２への移動を、一方側モジュール１６２の上側溝形成部３４２によってガイドすることが可能となる。
【0088】
続いて、一方側モジュール１６２のピン係合部４６と他方側モジュール１６３の突出ピン機構部４０との位置関係に言及すると、その位置関係は、据付状態、第１変位状態、第２変位状態においてそれぞれ、図１３の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）のようになる。
【0089】
すなわち、モジュール列１６１の据付状態では、図１２、図１３の（ａ）に示すように、他方側モジュール１６３の突出ピン４２のうち一方側モジュール１６２のピン係合部４６に嵌まり込んでいる部分の全体が、そのピン係合部４６の中間溝４６ｃ内に入っている。別言すると、その据付状態では、他方側モジュール１６３の突出ピン４２は、一方側モジュール１６２の上側第１突部４６２および上側第２突部４６３よりも下側かつ一方側モジュール１６２の下側第１突部４６４および下側第２突部４６５よりも上側に位置する。
【0090】
また、モジュール列１６１の第１変位状態では、図１２、図１３の（ｂ）に示すように、他方側モジュール１６３の突出ピン４２は、一方側モジュール１６２の下側第１突部４６４および下側第２突部４６５との間に嵌まり込む。別言すると、その第１変位状態では、他方側モジュール１６３の突出ピン４２は、一方側モジュール１６２の下側係合溝４６ｂに嵌まり込む。
【0091】
また、モジュール列１６１の第２変位状態では、図１２、図１３の（ｃ）に示すように、他方側モジュール１６３の突出ピン４２は、一方側モジュール１６２の上側第１突部４６２および上側第２突部４６３との間に嵌まり込む。別言すると、その第２変位状態では、他方側モジュール１６３の突出ピン４２は、一方側モジュール１６２の上側係合溝４６ａに嵌まり込む。
【0092】
搬送機構部５０の説明
図１４～図１６に示すように、搬送機構部５０は、搬送装置である搬送コンベア５１、乗継コンベア５２、固定支持体５３、可動支持体５４、上下位置決め部５５、バネ５６、連結シャフト５７、一方側ストッパ５８１、および他方側ストッパ５８２を備えている。なお、図１４、後述の図１７、図１８では、モジュール１６の上部ケース２４が二点鎖線で簡略化して図示され、搬送機構部５０等が模式的に示されている。
図１４～図１６に示すように、搬送機構部５０は、搬送装置である搬送コンベア５１、乗継コンベア５２、固定支持体５３、可動支持体５４、上下位置決め部５５、バネ５６、連結シャフト５７、一方側ストッパ５８１、および他方側ストッパ５８２を備えている。なお、図１４、後述の図１７、図１８では、モジュール１６の上部ケース２４が二点鎖線で簡略化して図示され、搬送機構部５０等が模式的に示されている。
【0093】
固定支持体５３は、モジュール１６の中で第１方向Ｄ１の一方側寄りに配置され、モジュール基礎部６０から上側へ延伸するように形成されている。すなわち、固定支持体５３は、その固定支持体５３の下端にてモジュール基礎部６０に固定されている。また、固定支持体５３には、第１方向Ｄ１に貫通し連結シャフト５７が嵌入されるシャフト支持孔５３ａが形成されている。
【0094】
可動支持体５４は、モジュール１６の中で第１方向Ｄ１の他方側寄りに配置され、上下方向Ｄｇに延伸するように形成されている。可動支持体５４は、モジュール基礎部６０に対し上下方向Ｄｇに移動可能なようにモジュール基礎部６０によって支持されている。具体的には、モジュール基礎部６０に、上側へ開口し下側が塞がれ上下方向Ｄｇに延伸した止まり穴である支持穴６０ａが形成され、可動支持体５４は、その支持穴６０ａに対し上側から嵌入されている。従って、可動支持体５４は、モジュール基礎部６０に対し上下方向Ｄｇに移動可能であるが、第１方向Ｄ１および第２方向Ｄ２には移動不能である。
【0095】
バネ５６は例えば圧縮コイルバネであり、支持穴６０ａ内に配置されている。そして、バネ５６は、その支持穴６０ａ内においてバネ５６の伸縮方向を上下方向Ｄｇとして、可動支持体５４の下端面５４１と支持穴６０ａの底面６０ｂとの間に配置されている。このようにバネ５６が設けられているので、可動支持体５４はバネ５６によって上側へ付勢されている。
【0096】
上下位置決め部５５は、モジュール１６のうち第１方向Ｄ１の他方側に設けられ、可動支持体５４に一体固定されている。従って、上下位置決め部５５は、バネ５６によって可動支持体５４と共に上側へ付勢され、可動支持体５４と共に上下方向Ｄｇに移動する。
【0097】
連結シャフト５７は、第１方向Ｄ１に延伸した形状を成し、第１方向Ｄ１に移動可能なようにシャフト支持孔５３ａに嵌入されている。従って、連結シャフト５７は、固定支持体５３およびモジュール基礎部６０に対し上下方向Ｄｇには移動不能である。言い換えると、連結シャフト５７は、モジュール１６の中で上下方向Ｄｇの位置が拘束されながら第１方向Ｄ１に移動可能に設けられている。
【0098】
また、連結シャフト５７は、第１方向Ｄ１の所定の可動範囲内で、アクチュエータ５０１によって第１方向Ｄ１へ移動させられる。連結シャフト５７が可動範囲内で第１方向Ｄ１の最も一方側に移動した差込み状態は図１４に示され、連結シャフト５７が可動範囲内で第１方向Ｄ１の最も他方側に移動した退避状態は図１７に示されている。
【0099】
また、連結シャフト５７は、シャフト傾斜面５７１とシャフト下面５７２とを有している。シャフト傾斜面５７１は、連結シャフト５７のうち第１方向Ｄ１の一方側の一端から形成され、第１方向Ｄ１の他方側ほど下側に位置するように第１方向Ｄ１に対し傾斜している。シャフト下面５７２は、シャフト傾斜面５７１の下端５７１ａから第１方向Ｄ１に沿って第１方向Ｄ１の他方側へ延伸している。
【0100】
図１４、図１６に示すように、搬送コンベア５１はベルトコンベアであり、モジュール１６の中でワーク８０を第１方向Ｄ１に搬送する。搬送コンベア５１は第１方向Ｄ１の一方側から他方側へワーク８０を搬送しても、その逆向きにワーク８０を搬送しても構わないが、本実施形態では第１方向Ｄ１の一方側から他方側へワーク８０を搬送する。
【0101】
搬送コンベア５１は、一対の搬送コンベアベルト５１１と、一方側搬送プーリ５１２と、他方側搬送プーリ５１３と、不図示のモータとを有している。一方側搬送プーリ５１２は、固定支持体５３の上部に回転可能に支持されており、第２方向Ｄ２へ延びる軸心Ｃ１ｐを中心に回転する。他方側搬送プーリ５１３は、可動支持体５４の上部に回転可能に支持されており、第２方向Ｄ２へ延びる軸心Ｃ２ｐを中心に回転する。
【0102】
このような各搬送プーリ５１２、５１３の配置から、一方側搬送プーリ５１２は、搬送コンベア５１のうち第１方向Ｄ１の一方側に設けられた搬送一端部を構成する。そして、他方側搬送プーリ５１３は、搬送コンベア５１のうち第１方向Ｄ１の他方側に設けられ上側へ付勢された搬送他端部を構成する。
【0103】
また、他方側搬送プーリ５１３は可動支持体５４に回転可能に支持されているので、他方側搬送プーリ５１３は、上記した上下位置決め部５５および可動支持体５４と共に上下方向Ｄｇに移動する。そして、他方側搬送プーリ５１３は、バネ５６によって、上下位置決め部５５および可動支持体５４と共に上側へ付勢されている。
【0104】
一対の搬送コンベアベルト５１１は例えばゴム製である。一対の搬送コンベアベルト５１１は、相互間隔をあけて第２方向Ｄ２に並んで配置されている。また、一対の搬送コンベアベルト５１１は一方側搬送プーリ５１２と他方側搬送プーリ５１３との両方に亘るように、それらの搬送プーリ５１２、５１３に巻かれている。そして、搬送コンベア５１は、一対の搬送コンベアベルト５１１の上面を、ワーク８０が固定されたパレット８０１が載る搬送面５１１ａとして有している。
【0105】
以上のように構成された搬送コンベア５１は、図１７の矢印Ａ３で示されるように揺動可能に一方側搬送プーリ５１２にて支持されている。すなわち、搬送コンベア５１は、一方側搬送プーリ５１２の軸心Ｃ１ｐを中心にモジュール基礎部６０に対して揺動可能なように、固定支持体５３によって支持されている。別言すると、搬送コンベア５１は、一方側搬送プーリ５１２まわりに揺動可能になりながら支持されている。
【0106】
図１６、図１８に示すように、乗継コンベア５２はベルトコンベアであり、互いに隣り合うモジュール１６の搬送コンベア５１同士の間でワーク８０の搬送を中継する中継部として機能する。乗継コンベア５２も、搬送コンベア５１と同様に第１方向Ｄ１の一方側から他方側へワーク８０を搬送する。
【0107】
また、乗継コンベア５２は、ワーク８０の搬送時に搬送コンベア５１と連動して駆動される構成になっている。例えば、乗継コンベア５２は、搬送コンベア５１が駆動されればそれと同時に駆動され、搬送コンベア５１が停止すればそれと同時に停止する。
【0108】
乗継コンベア５２は、一対の乗継コンベアベルト５２１と、一方側乗継プーリ５２２と、他方側乗継プーリ５２３とを有している。他方側乗継プーリ５２３は一方側搬送プーリ５１２と同軸に設けられ、一方側搬送プーリ５１２の軸心Ｃ１ｐを中心に回転する。一方側乗継プーリ５２２は、一方側搬送プーリ５１２の軸心Ｃ１ｐと平行な軸心を中心に回転する。例えば、一方側乗継プーリ５２２と他方側乗継プーリ５２３は、固定支持体５３によってそれぞれ回転可能に支持されている。
【0109】
一対の乗継コンベアベルト５２１は例えばゴム製である。一対の乗継コンベアベルト５２１は、第２方向Ｄ２において一対の搬送コンベアベルト５１１の間に配置されている。また、一対の乗継コンベアベルト５２１は相互間隔をあけて第２方向Ｄ２に並んで配置されている。一対の乗継コンベアベルト５２１は一方側乗継プーリ５２２と他方側乗継プーリ５２３との両方に亘るように、それらの乗継プーリ５２２、５２３に巻かれている。
【0110】
以上のように構成された乗継コンベア５２は、図１８の矢印Ａ４、Ａ５で示されるように姿勢変化する。具体的に、乗継コンベア５２は、その乗継コンベア５２を有するモジュール１６内に収まった退避姿勢と、連結シャフト５７が進入する相手側のモジュール１６内へ部分的に入り込んだ搬送姿勢との間で姿勢変化する。その連結シャフト５７が進入する相手側のモジュール１６とは、言い換えると、乗継コンベア５２を有するモジュール１６に対し第１方向Ｄ１の一方側に隣接するモジュール１６である。
【0111】
図１８では、退避姿勢の乗継コンベア５２が二点鎖線Ｌａで表示され、搬送姿勢の乗継コンベア５２が実線Ｌｂで示されている。すなわち、一方側乗継プーリ５２２は、乗継コンベア５２の退避姿勢では他方側乗継プーリ５２３に対し下側に位置し、搬送姿勢では他方側乗継プーリ５２３に対し第１方向Ｄ１の一方側に位置する。
【0112】
例えば、乗継コンベア５２は連結シャフト５７に対しリンク機構等を介して機械的に連動するように連結されており、連結シャフト５７の第１方向Ｄ１の移動に伴い、アクチュエータ５０１によって姿勢変化させられる。詳細には、乗継コンベア５２は退避姿勢から搬送姿勢へと、連結シャフト５７が第１方向Ｄ１の一方側へ突き出す動作に連動して矢印Ａ４のように姿勢変化する。要するに、連結シャフト５７が図１７に示す退避状態であるときは、乗継コンベア５２は、図１８の二点鎖線Ｌａで示される退避姿勢になり、連結シャフト５７が図１４に示す差込み状態であるときは、乗継コンベア５２は、図１８の実線Ｌｂで示される搬送姿勢になる。この搬送姿勢になると、乗継コンベア５２の乗継コンベアベルト５２１の上面５２１ａは、上下方向Ｄｇで、搬送コンベア５１の搬送面５１１ａと略同じ高さになる。
【0113】
一方側ストッパ５８１と他方側ストッパ５８２は、ワーク８０を載せたパレット８０１の搬送中に、そのパレット８０１の移動を一時的に止める役割を果たす。一方側ストッパ５８１と他方側ストッパ５８２は、第２方向Ｄ２において一対の搬送コンベアベルト５１１の間に配置されている。一方側ストッパ５８１は、他方側ストッパ５８２に対し間隔をあけて第１方向Ｄ１の一方側に配置されている。一方側ストッパ５８１と他方側ストッパ５８２との間隔は、搬送コンベア５１の搬送面５１１ａ上のパレット８０１がそれらストッパ５８１、５８２の間に入るように設定されている。
【0114】
一方側ストッパ５８１は、モジュール基礎部６０から上側へ延伸しており、その一方側ストッパ５８１の上端５８１ａを上下移動できるようにモジュール基礎部６０に支持されている。他方側ストッパ５８２もこれと同様に、モジュール基礎部６０から上側へ延伸しており、その他方側ストッパ５８２の上端５８２ａを上下移動できるようにモジュール基礎部６０に支持されている。矢印Ａ１s（図１４参照）で示される一方側ストッパ５８１の上下移動と矢印Ａ２sで示される他方側ストッパ５８２の上下移動は互いに独立して、例えば不図示のアクチュエータによって行われる。
【0115】
一方側ストッパ５８１の上下移動では、一方側ストッパ５８１の上端５８１ａが搬送コンベア５１の搬送面５１１ａよりも下側の下端移動位置と搬送面５１１ａよりも上側の上端移動位置との間で移動する。他方側ストッパ５８２の上下移動では、他方側ストッパ５８２の上端５８２ａが搬送コンベア５１の搬送面５１１ａよりも下側の下端移動位置と搬送面５１１ａよりも上側の上端移動位置との間で移動する。例えば、その一方側ストッパ５８１の上端移動位置と他方側ストッパ５８２の上端移動位置は上下方向Ｄｇでは同じ位置になり、一方側ストッパ５８１の下端移動位置と他方側ストッパ５８２の下端移動位置も上下方向Ｄｇでは同じ位置になる。
【0116】
ここで、モジュール列１６１の据付状態における他方側モジュール１６３の連結シャフト５７の作動と、これに連動する一方側モジュール１６２の搬送コンベア５１の作動について説明する。
【0117】
例えば、一方側モジュール１６２または他方側モジュール１６３をモジュール列１６１に対し出し入れする作業では、モジュール列１６１は、第１変位状態または第２変位状態から据付状態に遷移する過程がある。そのようにモジュール列１６１の状態が遷移した場合、例えば据付状態に遷移した当初では、他方側モジュール１６３の連結シャフト５７は、図１７に示すように退避状態になっている。そして、一方側モジュール１６２の搬送コンベア５１は、その搬送コンベア５１の軸心Ｃ２ｐがバネ５６によって持ち上げられ軸心Ｃ１ｐよりも上側に位置する自由姿勢になっている。
【0118】
そのため、据付状態において、他方側モジュール１６３の連結シャフト５７は、図１７の矢印Ａ６のように退避状態から一方側モジュール１６２内へ進入するように第１方向Ｄ１の一方側へ突き出される場合がある。その場合、他方側モジュール１６３の連結シャフト５７が突き出される途中で、その連結シャフト５７のシャフト傾斜面５７１が、一方側モジュール１６２の上下位置決め部５５に接触する。それから連結シャフト５７が更に突き出されると、一方側モジュール１６２の上下位置決め部５５と可動支持体５４と他方側搬送プーリ５１３は、その上下位置決め部５５が他方側モジュール１６３のシャフト傾斜面５７１に接触しながら矢印Ａ７のように下側へ移動する。
【0119】
そして、連結シャフト５７はストローク端まで突き出されると、図１４に示すように差込み状態になる。そして、その差込み状態では、一方側モジュール１６２の上下位置決め部５５と可動支持体５４と他方側搬送プーリ５１３は、上下位置決め部５５が他方側モジュール１６３のシャフト下面５７２に接触した状態で上下方向Ｄｇに位置決めされる。
【0120】
すなわち、その場合、図１４に示すように一方側モジュール１６２の搬送コンベア５１は、それの軸心Ｃ２ｐの上下方向Ｄｇの位置が他方側モジュール１６３の軸心Ｃ１ｐの位置に揃えられた搬送姿勢になる。詳細に言うと、その搬送姿勢では、一方側モジュール１６２の軸心Ｃ２ｐが、上下方向Ｄｇにおいて、他方側モジュール１６３の軸心Ｃ１ｐの位置を含んだ所定の上下範囲内に収まる。その所定の上下範囲とは、一方側モジュール１６２と他方側モジュール１６３の各搬送コンベア５１が、互いの搬送コンベア５１の上下位置ズレに起因してワーク８０の搬送に支障を来さない範囲である。
【0121】
次に、リフタ部６２について説明する。図１４、図１９に示すように、リフタ部６２は、ワーク８０が固定されたパレット８０１を持ち上げる昇降装置である。具体的に、製造システム１０の所定作業の実行中に動作機器２２が所定の工程を実行する場合に、その所定の工程の実行に先立って、リフタ部６２は、パレット８０１が搬送コンベア５１の搬送面５１１ａから上側へ離れるまでパレット８０１を持ち上げる。
【0122】
詳細には、図１９、図２０に示すように、リフタ部６２は、搬送コンベア５１の搬送面５１１ａに対し下側に設けられ、パレット８０１を持ち上げていない状態ではリフタ部６２の全体が搬送面５１１ａに対し下側に位置する。そして、リフタ部６２は、モジュール基礎部６０に対する第１方向Ｄ１および第２方向Ｄ２への変位を阻止されながら上下方向Ｄｇに移動可能にモジュール基礎部６０に支持されている。例えば、その第１方向Ｄ１および第２方向Ｄ２への変位の阻止は、モジュール基礎部６０に形成され上下方向Ｄｇに延びるガイド孔６０７と、そのガイド孔６０７に嵌入され上下方向Ｄｇに延びるリフタ部６２の軸部材６２３との関係によって実現される。
【0123】
リフタ部６２の昇降動作は、例えばモジュール基礎部６０に設けられたアクチュエータ６０６によって所定の可動範囲内で行われる。例えば、図１９には、その可動範囲の下側の端位置すなわち可動範囲下端位置にあるリフタ部６２が表示され、図２０には、可動範囲の上側の端位置すなわち可動範囲上端位置にあるリフタ部６２が表示されている。
【0124】
また、リフタ部６２は、そのリフタ部６２のうちの上端部分に設けられた昇降台６２１と、複数の突起６２２とを有している。昇降台６２１は、第２方向Ｄ２において一対の搬送コンベアベルト５１１の間に配置されている。そして、昇降台６２１は、上側を向いた上面６２１ａを有している。この上面６２１ａは、パレット８０１を持ち上げる際にはパレット８０１の下面８０１ａに対向する。
【0125】
複数の突起６２２は、昇降台６２１の上面６２１ａから上側を向いて突き出ている。また、パレット８０１の下面８０１ａには、下側から上側へ凹んだ複数の下面穴８０１ｂが形成されている。なお、図１４、図１７では、突起６２２の図示が省略されている。
【0126】
図１９に示すように、リフタ部６２が可動範囲下端位置にある場合には、昇降台６２１の上面６２１ａおよび複数の突起６２２は何れも、搬送コンベア５１の搬送面５１１ａよりも下側に位置する。これに対し、リフタ部６２が可動範囲上端位置にある場合には、図２０に示すように、昇降台６２１の上面６２１ａおよび複数の突起６２２は何れも、搬送コンベア５１の搬送面５１１ａよりも上側に位置する。
【0127】
そして、リフタ部６２がパレット８０１を持ち上げた場合、例えばリフタ部６２が可動範囲下端位置から可動範囲上端位置へ移動した場合には、図２０に示すように、リフタ部６２の複数の突起６２２はパレット８０１の複数の下面穴８０１ｂにそれぞれ嵌合する。それと共に、昇降台６２１の上面６２１ａはパレット８０１の下面８０１ａに接触する。
【0128】
このようにリフタ部６２は、可動範囲下端位置から可動範囲上端位置へ移動することにより、パレット８０１が搬送コンベア５１の搬送面５１１ａから上側へ離れるまでパレット８０１を持ち上げる。例えば図２０に示すように、リフタ部６２がパレット８０１を持ち上げて可動範囲上端位置にある場合には、パレット８０１の下面８０１ａと搬送コンベア５１の搬送面５１１ａとの間に隙間Ｚ１が生じる。
【0129】
以上のように構成された搬送機構部５０におけるワーク８０の搬送時の動作について説明する。図１４に示すように、製造システム１０の所定作業の実行中、動作機器２２による作業が終わったワーク８０がモジュール１６内から第１方向Ｄ１の他方側へ搬出される場合、リフタ部６２が可動範囲下端位置にまで下降する。そして、一方側ストッパ５８１が上端移動位置にまで上昇する一方で、他方側ストッパ５８２が下端移動位置にまで下降する。その上で、搬送コンベア５１が駆動される。
【0130】
これにより、作業の終わったワーク８０を載せたパレット８０１が第１方向Ｄ１の他方側へ搬出され、それと共に、次の作業対象になるワーク８０を載せたパレット８０１が第１方向Ｄ１の一方側からモジュール１６内に搬入されてくる。そして、その搬入されてきたパレット８０１は第１方向Ｄ１の一方側から一方側ストッパ５８１に当たって止まる。次に、他方側ストッパ５８２が上端移動位置にまで上昇する。その上昇完了後に、一方側ストッパ５８１が下端移動位置にまで下降し、その下降完了後に、搬送コンベア５１が駆動される。その搬送コンベア５１が駆動されると、パレット８０１は他方側ストッパ５８２に当たって止まり、その後に搬送コンベア５１が停止する。このとき、パレット８０１はリフタ部６２の昇降台６２１の直上に位置する。
【0131】
その搬送コンベア５１が停止すると、一方側ストッパ５８１が上端移動位置にまで上昇する。そして、リフタ部６２が可動範囲上端位置にまで上昇し、これによりリフタ部６２はパレット８０１を搬送コンベア５１の搬送面５１１ａから持ち上げる。そして、パレット８０１が持ち上げられた状態で、動作機器２２は、パレット８０１上のワーク８０に対し作業を開始する。その動作機器２２による作業が終わると、その作業の終わったワーク８０は、上記したようにモジュール１６内から搬出される。搬送機構部５０では、製造システム１０の所定作業の実行中、このような動作が繰り返される。
【0132】
図２、図４に示すように、第１、第２コネクタ６６、６８は、モジュール１６のうち第２方向Ｄ２の他方側の側面である第２方向第２側面６０５に設けられている。そして、その第１、第２コネクタ６６、６８は、モジュール１６のうち第２方向第２側面６０５以外の側面である第２方向第１側面６０４、一方側側面６０１、および他方側側面６０２には設けられていない。
【0133】
第１、第２コネクタ６６、６８は、隣接するモジュール１６同士を互いに電気的に接続するための電気コネクタである。第１コネクタ６６は第２コネクタ６８に対し第１方向Ｄ１の一方側に配置されている。
【0134】
そして、第１コネクタ６６は、その第１コネクタ６６を有するモジュール１６に対し第１方向Ｄ１の一方側に隣接するモジュール１６の第２コネクタ６８に第２接続ケーブル２０を介して電気的に接続される。これに対し、第２コネクタ６８は、その第２コネクタ６８を有するモジュール１６に対し第１方向Ｄ１の他方側に隣接するモジュール１６の第１コネクタ６６に第２接続ケーブル２０を介して電気的に接続される。
【0135】
詳細には、第２接続ケーブル２０は、複数の電線が束になった電線束２０１と、その電線束２０１の一端に設けられた第１ケーブルコネクタ２０２と、その電線束２０１の他端に設けられた第２ケーブルコネクタ２０３とを有している。そして、第１コネクタ６６には第１ケーブルコネクタ２０２が差し込まれて接続され、第２コネクタ６８には第２ケーブルコネクタ２０３が差し込まれて接続されている。
【0136】
すなわち、それらコネクタ６６、６８、２０２、２０３のうち第１、第２コネクタ６６、６８はモジュール１６が有するモジュール側コネクタであり、第１、第２ケーブルコネクタ２０２、２０３は第２接続ケーブル２０が有するケーブル側コネクタである。そして、図２、図２１に示すように、複数の第２接続ケーブル２０はそれぞれ、複数のモジュール１６のうち第１方向Ｄ１に並ぶモジュール１６同士を電気的に接続する。
【0137】
また、モジュール列１６１のうち第１方向Ｄ１の最も他方側に配置されたモジュール１６の第２コネクタ６８にはエンドコネクタ６９が接続されている。
【0138】
また、図２１、図２２に示すように、第１コネクタ６６は複数のオス端子を含んだオスコネクタとして構成され、第２コネクタ６８は複数のメス端子を含んだメスコネクタとして構成されている。従って、第１ケーブルコネクタ２０２は複数のメス端子を含んだメスコネクタとして構成され、第２ケーブルコネクタ２０３複数のオス端子を含んだオスコネクタとして構成されている。
【0139】
その第１、第２コネクタ６６、６８が有する複数の端子には、電源端子２１１ａ、２１１ｂと、ＰＥ端子２１２ａと、ＰＥリターン端子２１３ａのほか、例えば信号線をつなぐ信号端子など不図示の種々の端子が含まれる。そして、第１、第２ケーブルコネクタ２０２、２０３が有する複数の端子には、電源端子２１１ｃ、２１１ｄと、ＰＥ端子２１２ｃと、ＰＥリターン端子２１３ｃのほか、例えば信号線をつなぐ信号端子など不図示の種々の端子が含まれる。
【0140】
なお、図２２では、信号端子など一部の端子の図示は省略され、複数のコネクタのうち第２コネクタ６８と第２ケーブルコネクタ２０３とが代表して図示されている。また、図２２のXXIII部分は図２１のXXII部分に相当する。
【0141】
上記した電源端子２１１ａ、２１１ｂ、２１１ｃ、２１１ｄはそれぞれ、モジュール１６に電力供給する電源経路２１１の一部を構成している。ＰＥ端子２１２ａ、２１２ｃはそれぞれ、プロテクティブアース８３へ電気的につながるＰＥ経路２１２の一部を構成している。ＰＥリターン端子２１３ａ、２１３ｃはそれぞれ、プロテクティブアース８３へＰＥ経路２１２を介して電気的につながるＰＥリターン経路２１３の一部を構成している。ＰＥ経路２１２とＰＥリターン経路２１３は、プロテクティブアース８３へ電気的につながる接地経路に該当し、ＰＥ端子２１２ａ、２１２ｃとＰＥリターン端子２１３ａ、２１３ｃは、その接地経路の一部を構成する接地端子に該当する。
【0142】
なお、ＰＥ経路２１２とＰＥリターン経路２１３はエンドコネクタ６９内で短絡されている。また、電源経路２１１は、製造システム１０の外部に設けられた交流電源８４へ電気的に接続されている。また、ＰＥ経路２１２とＰＥリターン経路２１３の記載中の「ＰＥ」とは、「protective earth」の略である。また、プロテクティブアース８３は保護接地とも呼ばれる。
【0143】
図２２、図２３に示すように、第２ケーブルコネクタ２０３が第２コネクタ６８から抜かれる場合に第２ケーブルコネクタ２０３および第２コネクタ６８の各端子同士が互い離れるタイミングがずれるように、コネクタ６８、２０３の各端子の長さが設定されている。
【0144】
詳細には、第２ケーブルコネクタ２０３が第２コネクタ６８から抜かれる場合、第２コネクタ６８の電源端子２１１ａ、２１１ｂと第２ケーブルコネクタ２０３の電源端子２１１ｃ、２１１ｄとが互いに離れるよりも、ＰＥ端子２１２ａ、２１２ｃ同士の方が先に離れる。そして、その場合、第２コネクタ６８の電源端子２１１ａ、２１１ｂと第２ケーブルコネクタ２０３の電源端子２１１ｃ、２１１ｄとが互いに離れるよりも、ＰＥリターン端子２１３ａ、２１３ｃ同士の方が先に離れる。
【0145】
なお、上記のことは第２ケーブルコネクタ２０３と第２コネクタ６８との組合せについてであるが、第１ケーブルコネクタ２０２と第１コネクタ６６との組合せについても同様である。更に、上記のことは、第１接続ケーブル１９の一端側コネクタ１９２と第１コネクタ６６との組合せ、および第１接続ケーブル１９の他端側コネクタ１９３と制御盤１８のコネクタ１８１との組合せについても同様である。
【0146】
図２２に示すように、制御盤１８は、モジュール列１６１を制御するための装置である。制御盤１８は、元電源スイッチ１８２、制御装置１８３、第１遮断スイッチ１８４、第２遮断スイッチ１８５、および抵抗測定装置１８６などを備えている。
【0147】
元電源スイッチ１８２は作業者に操作されるスイッチである。例えば、元電源スイッチ１８２は、作業者の操作によって、オフ位置とオン位置とに択一的に切り替えられる。
【0148】
元電源スイッチ１８２は、オフ位置とオン位置との切り替わりに応じて、第１遮断スイッチ１８４を動作させるほか、制御盤１８自体のオンオフも切り替える。すなわち、元電源スイッチ１８２がオン位置に切り替えられると、制御盤１８に電力供給され制御盤１８のディスプレイ装置などが作動する。これに対し、元電源スイッチ１８２がオフ位置に切り替えられると、制御盤１８に電力供給されなくなるので、制御盤１８のディスプレイ装置などが非作動となる。
【0149】
第１遮断スイッチ１８４と第２遮断スイッチ１８５はそれぞれ、電源経路２１１の一部を構成している。第１遮断スイッチ１８４と第２遮断スイッチ１８５はそれぞれ、電源経路２１１を開閉するスイッチであり、電源経路２１１において互いに直列に接続されている。従って、第１遮断スイッチ１８４と第２遮断スイッチ１８５との少なくとも一方が開かれれば電源経路２１１は遮断され、第１遮断スイッチ１８４と第２遮断スイッチ１８５との両方が閉じれば電源経路２１１は電力供給可能になる。
【0150】
第１遮断スイッチ１８４は例えば元電源スイッチ１８２に対し機械的に連動する。元電源スイッチ１８２がオフ位置に切り替えられると第１遮断スイッチ１８４は開かれ、それにより電源経路２１１は遮断される。逆に、元電源スイッチ１８２がオン位置に切り替えられると第１遮断スイッチ１８４は閉じられる。
【0151】
第２遮断スイッチ１８５は、制御装置１８３によって制御されるリレーである。
【0152】
抵抗測定装置１８６は、制御盤１８内に引き込まれたＰＥ経路２１２の一部であるＰＥ測定箇所１８６ａと、制御盤１８内に引き込まれたＰＥリターン経路２１３の一部であるＰＥリターン測定箇所１８６ｂとの間の抵抗値Ｒpeを測定する。
【0153】
言い換えると、抵抗測定装置１８６は、直列接続されたＰＥ経路２１２とＰＥリターン経路２１３とのうちの所定区間の抵抗値Ｒpeを測定する。そして、その所定区間には、複数のモジュール１６が有する全てのＰＥ端子２１２ａ、２１２ｃおよびＰＥリターン端子２１３ａ、２１３ｃが含まれている。抵抗測定装置１８６が測定した抵抗値Ｒpeは、抵抗測定装置１８６から制御装置１８３へ逐次出力される。
【0154】
制御装置１８３は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ等を備えたマイクロコンピュータとしての構成を有する電子制御装置である。すなわち、制御装置１８３は、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭまたは不揮発性リライタブルメモリに格納されたコンピュータプログラムを読み出して実行する。このコンピュータプログラムが実行されることで、コンピュータプログラムに対応する方法が実行される。すなわち、制御装置１８３は、そのコンピュータプログラムに従って、図２４の制御処理など種々の制御処理を実行する。
【0155】
【0156】
図２４に示すように、制御装置１８３は、まず、ステップＳ０１にて、抵抗測定装置１８６から抵抗値Ｒpeを知得する。ステップＳ０１の次はステップＳ０２へ進む。
【0157】
ステップＳ０２では、制御装置１８３は、抵抗値Ｒpeが所定の抵抗閾値Ｒx以上であるか否かを判定する。その抵抗閾値Ｒxは、抵抗値Ｒpeがその抵抗閾値Ｒx未満であれば、ＰＥ経路２１２が漏電時に電流を逃がす役割を果たせると判断できるように、予め定められている。例えば、抵抗閾値Ｒxは、０．１Ω程度とされている。
【0158】
ステップＳ０２において、抵抗値Ｒpeが抵抗閾値Ｒx以上であると判定された場合には、ステップＳ０３へ進む。その一方で、抵抗値Ｒpeが抵抗閾値Ｒx未満であると判定された場合には、ステップＳ０１へ戻る。
【0159】
ステップＳ０３では、制御装置１８３は第２遮断スイッチ１８５を制御して、その第２遮断スイッチ１８５を開く。これにより、制御装置１８３は電源経路２１１を遮断する。ステップＳ０３の次はステップＳ０１へ戻る。
【0160】
上記した制御処理から判るように、本実施形態の制御装置１８３は、抵抗値Ｒpeが所定の抵抗閾値Ｒx以上になった場合に電源経路２１１を遮断する電源遮断部として機能する。なお、上述した図２４の各ステップでの処理は、それぞれの機能を実現する機能部を構成し、制御装置１８３は、その機能部を備えている。
【0161】
以上のように構成された製造システム１０において、製造ラインの組み替え等のために、モジュール列１６１のうち例えば一方側モジュール１６２を入れ替えるモジュール入替作業について説明する。そのモジュール入替作業では、先ず、図１７に示すように、一方側モジュール１６２の連結シャフト５７と他方側モジュール１６３の連結シャフト５７とが退避状態とされる。この連結シャフト５７の作動は、作業者によって行われてもよいが、本実施形態では制御盤１８からの指令により自動的に行われる。なお、本実施形態では、一方側および他方側モジュール１６２、１６３以外の他のモジュール１６が有する連結シャフト５７は差込み状態のままとされる。
【0162】
次に、作業者は、制御盤１８に設けられた図２２の元電源スイッチ１８２をオン位置からオフ位置に切り替える。これにより、一方側モジュール１６２を含む各モジュール１６への電力供給が遮断される。
【0163】
次に、図３に示すように、作業者は、モジュール列１６１から撤去対象の一方側モジュール１６２に接続されている第１、第２ケーブルコネクタ２０２、２０３を、その一方側モジュール１６２の第１、第２コネクタ６６、６８からそれぞれ抜いて外す。
【0164】
第１、第２ケーブルコネクタ２０２、２０３を外した後、作業者は、図１１に示すように、一方側モジュール１６２のピンロック機構４０１を操作して一方側モジュール１６２の突出ピン４２を、相手側のピン係合部４６から外れたロック状態にする。それと共に、作業者は、他方側モジュール１６３のピンロック機構４０１を操作して他方側モジュール１６３の突出ピン４２もロック状態にする。
【0165】
次に、作業者は、図３に示すように、撤去対象の一方側モジュール１６２の下側へハンドリフト８２のフォーク８２１を第２方向Ｄ２の一方側から挿入し、ハンドリフト８２で撤去対象の一方側モジュール１６２を床面１２から所定量ＬＵだけ持ち上げる。そして、作業者は、ハンドリフト８２で一方側モジュール１６２を持ち上げたまま、矢印Ｂ１で示されるように第２方向Ｄ２の一方側へ移動させてモジュール列１６１から撤去する。
【0166】
その撤去後、作業者は、他方側モジュール１６３のピンロック機構４０１を操作して他方側モジュール１６３の突出ピン４２をロック状態から非ロック状態へ切り替える。また、作業者は、図２５に示すように、ハンドリフト８２を使って、新たに導入される導入対象の一方側モジュール１６２を床面１２から所定量ＬＵだけ持ち上げたリフトアップ状態で搬送してくる。このとき、導入対象の一方側モジュール１６２では、突出ピン４２は予め非ロック状態とされている。
【0167】
そして、作業者は、導入対象の一方側モジュール１６２をリフトアップ状態のまま、図２５の矢印Ｂ２で示されるように、モジュール列１６１のうち撤去対象の一方側モジュール１６２が置かれていた場所に、ハンドリフト８２で第２方向Ｄ２の一方側から挿入する。
【0168】
このとき、図７の（ｂ）に示すように、一方側モジュール１６２の他方側案内部３４と他方側モジュール１６３の一方側案内部２８とが互いに嵌まり合う。これと同様に、一方側モジュール１６２の一方側案内部２８と、モジュール列１６１で一方側モジュール１６２に対し第１方向Ｄ１の一方側に隣接するモジュール１６（別言すると、一方側隣りのモジュール１６）の他方側案内部３４も互いに嵌まり合う。従って、導入対象の一方側モジュール１６２は、他方側モジュール１６３の一方側案内部２８と一方側隣りのモジュール１６の他方側案内部３４とに第２方向Ｄ２へ案内されながら、第２方向Ｄ２の一方側から他方側へ挿入されることになる。
【0169】
作業者は、導入対象の一方側モジュール１６２を第２方向Ｄ２の他方側へ挿入し、第２方向Ｄ２において撤去対象の一方側モジュール１６２が置かれていた位置にまで移動させる。その位置にまで導入対象の一方側モジュール１６２が到達すると、図９、図１２に示すように、他方側モジュール１６３の突出ピン４２が一方側モジュール１６２の下側係合溝４６ｂに嵌まり込む。それと共に、一方側モジュール１６２の突出ピン４２が一方側隣りのモジュール１６の上側係合溝４６ａに嵌まり込む。これによって、作業者は、導入対象の一方側モジュール１６２を第２方向Ｄ２へ移動させる動作を終了する。そして、作業者は、導入対象の一方側モジュール１６２をリフトアップ状態から下降させ床面１２に下ろす。これで、モジュール列１６１は据付状態になる。
【0170】
次に、作業者は、図２に示すように、導入対象の一方側モジュール１６２の第１、第２コネクタ６６、６８に第１、第２ケーブルコネクタ２０２、２０３をそれぞれ差し込んで、第２接続ケーブル２０を導入対象の一方側モジュール１６２に接続する。第２接続ケーブル２０の接続後に、作業者は、図２２の元電源スイッチ１８２をオフ位置からオン位置に切り替える。これにより、一方側モジュール１６２を含む各モジュール１６への電力が供給される。
【0171】
そして、作業者は、制御盤１８の入力機器に所定の完了入力操作を行うことで、一方側モジュール１６２の連結シャフト５７と他方側モジュール１６３の連結シャフト５７とを図１７の退避状態から図１４の差込み状態へ切り替える。これで、一方側モジュール１６２を入れ替える作業は終了する。
【0172】
上述したように、本実施形態によれば、第１変位状態では、図７の（ｂ）に示すように、他方側モジュール１６３の下側レール部２８３は、一方側モジュール１６２の下側溝３４３ａに嵌まり込む。そして、第２変位状態では、図７の（ｃ）に示すように、他方側モジュール１６３の上側レール部２８２は、一方側モジュール１６２の上側溝３４２ａに嵌まり込む。
【0173】
このような構成により、一方側モジュール１６２または他方側モジュール１６３を入れ替える際に、その一方側および他方側モジュール１６２、１６３のうち入替対象のモジュール１６を所定量ＬＵリフトアップすれば、モジュール列１６１は第１または第２変位状態になる。
【0174】
そのため、入替対象のモジュール１６は、そのモジュール１６の入替え作業中、上側溝３４２ａと上側レール部２８２との嵌合、または下側溝３４３ａと下側レール部２８３との嵌合によって、第２方向Ｄ２へ移動可能にガイドされる。そして、入替対象のモジュール１６に替わって新たに導入されるモジュール１６も、同様に第２方向Ｄ２へ移動可能にガイドされながらモジュール列１６１の中に導入される。
【0175】
従って、複数のモジュール１６のうちの何れかを入れ替える際に、その入替えで新たに導入されるモジュール１６の第１方向Ｄ１の位置を容易に定めて、その新たに導入されるモジュール１６を床面１２上に置くことができる。
【0176】
そして、据付状態では、図７の（ａ）に示すように、他方側モジュール１６３の上側レール部２８２と下側レール部２８３は、一方側モジュール１６２の上側溝３４２ａと下側溝３４３ａとの何れにも嵌まり込まない。すなわち、据付状態では、上側レール部２８２と下側レール部２８３は上側溝３４２ａと下側溝３４３ａとの何れからも解放される。そのため、例えば製造システム１０の稼働中、モジュール１６の相互間それぞれで、一方側案内部２８と他方側案内部３４とを介した振動の伝達などを抑制することができる。要するに、製造システム１０の稼働中に個々のモジュール１６の加工精度または検査精度に悪影響を与える現象を抑制することができる。
【0177】
このようなことから、モジュール１６の入替え作業において専門的な熟練作業が減るので、デジタルツイン工場を実現することに寄与することができる。
【0178】
（１）また、本実施形態によれば、図７の（ａ）に示すように、据付状態では、他方側モジュール１６３の上側レール部２８２のうち第１方向Ｄ１の最も一方側に位置する部位２８２ｂは、一方側モジュール１６２における凹形状上下範囲Ｒ２ｇ内に入る。その一方側モジュール１６２における凹形状上下範囲Ｒ２ｇとは、一方側モジュール１６２の中間側面３４１ａの凹形状が上下方向Ｄｇに占める範囲である。それと共に、据付状態では、他方側モジュール１６３の下側レール部２８３のうち第１方向Ｄ１の最も一方側に位置する部位２８３ｂも、一方側モジュール１６２における凹形状上下範囲Ｒ２ｇ内に入る。
【0179】
従って、据付状態において、中間側面３４１ａが凹形状ではなく平面状である場合と比較して、他方側案内部３４とその他方側案内部３４に対向する相手側の一方側案内部２８とが接触しにくい。そのため、互いに隣り合うモジュール１６同士の間において他方側案内部３４と相手側の一方側案内部２８とを介した振動の伝達などを、より確実に抑制することが可能である。
【0180】
（２）また、本実施形態によれば、第１変位状態では、図１２、図１３の（ｂ）に示すように、他方側モジュール１６３の突出ピン４２は、一方側モジュール１６２の下側第１突部４６４および下側第２突部４６５との間に嵌まり込む。そして、第２変位状態では、図１２、図１３の（ｃ）に示すように、他方側モジュール１６３の突出ピン４２は、一方側モジュール１６２の上側第１突部４６２および上側第２突部４６３との間に嵌まり込む。
【0181】
従って、モジュール入替え作業において、モジュール列１６１に新たに導入される導入対象のモジュール１６を、その両隣りのモジュール１６との間での突出ピン４２とピン係合部４６との嵌合により、第２方向Ｄ２に容易に位置決めすることができる。
【0182】
そして、図１３の（ａ）に示すように、据付状態では、他方側モジュール１６３の突出ピン４２は、一方側モジュール１６２の上側第１突部４６２および上側第２突部４６３よりも下側に位置する。それと同時に、他方側モジュール１６３の突出ピン４２は、一方側モジュール１６２の下側第１突部４６４および下側第２突部４６５よりも上側に位置する。
【0183】
このことにより、据付状態では、導入対象のモジュール１６とその両隣りのモジュール１６との間において、突出ピン４２は、相手側のピン係合部４６の上側係合溝４６ａと下側係合溝４６ｂとの何れにも嵌まり込ままい。すなわち、その突出ピン４２は、相手側のピン係合部４６に起因して第２方向Ｄ２に拘束されることがない。
【0184】
そのため、例えば製造システム１０の稼働中、モジュール１６の相互間で、突出ピン４２とピン係合部４６とを介した振動の伝達などを抑制することができる。要するに、製造システム１０の稼働中に個々のモジュール１６の加工精度または検査精度に悪影響を与える現象を抑制することができる。
【0185】
（３）また、本実施形態によれば、図１１に示すように、ロックレバー４４とロック孔形成部４１１は、第１方向Ｄ１における突出ピン４２の位置を所定位置であるロック位置に保持できるピンロック機構４０１を構成している。そして、突出ピン４２は、ロック位置では、相手側のピン係合部４６の上側第１突部４６２と上側第２突部４６３と下側第１突部４６４と下側第２突部４６５との何れからも第１方向Ｄ１に間隔ＧＰをあけた状態になる。
【0186】
従って、モジュール１６の入替え作業において、モジュール列１６１から撤去対象のモジュール１６を搬出する際に、突出ピン４２と相手側のピン係合部４６との嵌合に阻害されることなく、撤去対象のモジュール１６を第２方向Ｄ２の一方側へ移動させることができる。
【0187】
（４）ここで、ハンドリフト８２に所定量ＬＵリフトアップされたモジュール１６が第２方向Ｄ２へ移動される場合を想定する。その場合、互いにガイドし合う一方側案内部２８と相手側の他方側案内部３４との間の摩擦力と、ハンドリフト８２のフォーク８２１とモジュール下端部６０３との摩擦力とに起因して、フォーク８２１上のモジュール１６に捩じりが生じるおそれがある。
【0188】
これに対し、本実施形態によれば、図４に示すように、複数のモジュール１６のそれぞれにおいて、一方側案内部２８および他方側案内部３４は、突出ピン機構部４０およびピン係合部４６に対し下側に配置されている。
【0189】
すなわち、一方側案内部２８と他方側案内部３４との配置が突出ピン機構部４０とピン係合部４６との配置に干渉することを回避しつつ、一方側案内部２８と他方側案内部３４とをモジュール下端部６０３に近づけて設けることが可能である。そして、一方側案内部２８と他方側案内部３４とがモジュール下端部６０３に近いほど、上記捩じりを生じさせる上記摩擦力それぞれの作用点同士が上下方向Ｄｇに近づくことになる。
【0190】
そのため、第２方向Ｄ２へ移動されるハンドリフト８２上のモジュール１６に生じうる上記捩じりに起因したそのモジュール１６の姿勢崩れを防止しやすくなり、ハンドリフト８２によるモジュール１６の移動を安定して行うことができる。
【0191】
（５）また、本実施形態によれば、据付状態において、他方側モジュール１６３の連結シャフト５７は、図１７の矢印Ａ６のように退避状態から一方側モジュール１６２内へ進入するように第１方向Ｄ１の一方側へ突き出される場合がある。その場合、他方側モジュール１６３の連結シャフト５７が突き出される途中で、その連結シャフト５７のシャフト傾斜面５７１が、一方側モジュール１６２の上下位置決め部５５に接触する。それから連結シャフト５７が更に突き出されると、一方側モジュール１６２の上下位置決め部５５と可動支持体５４と他方側搬送プーリ５１３は、その上下位置決め部５５が他方側モジュール１６３のシャフト傾斜面５７１に接触しながら矢印Ａ７のように下側へ移動する。
【0192】
そして、連結シャフト５７はストローク端まで突き出されると、図１４に示すように差込み状態になる。そして、その差込み状態では、一方側モジュール１６２の上下位置決め部５５と可動支持体５４と他方側搬送プーリ５１３は、上下位置決め部５５が他方側モジュール１６３のシャフト下面５７２に接触した状態で上下方向Ｄｇに位置決めされる。
【0193】
このような連結シャフト５７とその連結シャフト５７が突き出された先にある相手側の搬送コンベア５１との連動により、互いに隣り合うモジュール１６同士の間で搬送コンベア５１の高さ調整を、熟練技術を必要とせずに簡便に行うことが可能である。
【0194】
（６）また、本実施形態によれば、図１８に示すように、乗継コンベア５２は、その乗継コンベア５２を有するモジュール１６内に収まった退避姿勢と、連結シャフト５７が進入する相手側のモジュール１６内へ部分的に入り込んだ搬送姿勢との間で姿勢変化する。この姿勢変化は連結シャフト５７の動作に連動しており、連結シャフト５７が第１方向Ｄ１に突き出す動作に連動して、乗継コンベア５２は、退避姿勢から搬送姿勢へと矢印Ａ４のように姿勢変化する。
【0195】
従って、モジュール１６の入替え作業を、乗継コンベア５２に起因して妨げられることなく行うことが可能である。
【0196】
（７）また、本実施形態によれば、図２０に示すように、製造システム１０の所定作業の実行中に動作機器２２が所定の工程を実行する場合に、リフタ部６２は、パレット８０１が搬送コンベア５１の搬送面５１１ａから上側へ離れるまでパレット８０１を持ち上げる。
【0197】
これにより、動作機器２２による所定の工程の実行中にはパレット８０１の姿勢が搬送コンベア５１の姿勢の影響を受けないので、搬送コンベア５１を動作機器２２に対し精度よく設置する必要がない。従って、搬送コンベア５１の姿勢調整を行う熟練技術を必要とせずに簡便にモジュール１６の入替え作業を行うことが可能である。
【0198】
（８）また、本実施形態によれば、リフタ部６２がパレット８０１を持ち上げた場合に、リフタ部６２の複数の突起６２２はパレット８０１の複数の下面穴８０１ｂにそれぞれ嵌合する。従って、パレット８０１がリフタ部６２に持ち上げられた状態において、パレット８０１を昇降台６２１上に安定して保持することができる。
【0199】
（９）また、本実施形態によれば、第２ケーブルコネクタ２０３が第２コネクタ６８から抜かれる場合、次のようになる。すなわち、その場合、図２２、図２３に示すように、第２コネクタ６８の電源端子２１１ａ、２１１ｂと第２ケーブルコネクタ２０３の電源端子２１１ｃ、２１１ｄとが互いに離れるよりも、ＰＥ端子２１２ａ、２１２ｃ同士の方が先に離れる。そして、図２４に示すように、制御装置１８３は、抵抗値Ｒpeが所定の抵抗閾値Ｒx以上になった場合に電源経路２１１を遮断する。
【0200】
従って、電源経路２１１がモジュール１６へ電力供給可能な状態にあっても、第２ケーブルコネクタ２０３が第２コネクタ６８から抜け切る前に電源経路２１１が遮断される。従って、モジュール１６の入替え作業中にコネクタを外す作業において、作業者の感電防止を図ることができる。また、電源端子２１１ａ、２１１ｂ、２１１ｃ、２１１ｄは、信号端子などの他の端子と比較して剛性が高いので、コネクタが抜け切らない状態を保持しやすい。
【0201】
更に、プロテクティブアース８３およびＰＥ経路２１２の機能確保のために抵抗値Ｒpeを測定する構成を利用して、上記した作業者の感電を防止する機能を付加することができる。
【0202】
（１０）また、本実施形態によれば、第１、第２コネクタ６６、６８は、モジュール１６のうち第２方向第１側面６０４には設けられず、第２方向第２側面６０５に設けられている。すなわち、モジュール１６において第２方向Ｄ２の他方側には第１、第２コネクタ６６、６８が設けられている。
【0203】
そのため、モジュール１６の入替え作業において作業者は、モジュール１６に対する第２方向Ｄ２の他方側からモジュール１６の下側へハンドリフト８２を挿入しにくい。従って、モジュール１６の入替え作業において作業者がモジュール１６の下側へハンドリフト８２を挿入する作業は、第２方向Ｄ２の一方側からに統一されることになる。その結果、作業者の作業バラツキを小さくすることができる。
【0204】
（他の実施形態）
（１）上述の実施形態において、図１では、製造システム１０を構成する複数のモジュール１６は互いに同じ大きさとして表示されているが、これは一例である。製造システム１０を構成できれば、その複数のモジュール１６は互いに同じ大きさである必要はなく、互いに同じ形状である必要もない。
（１）上述の実施形態において、図１では、製造システム１０を構成する複数のモジュール１６は互いに同じ大きさとして表示されているが、これは一例である。製造システム１０を構成できれば、その複数のモジュール１６は互いに同じ大きさである必要はなく、互いに同じ形状である必要もない。
【0205】
（２）上述の実施形態において、図１では、各モジュール１６が有する動作機器２２として例えばロボットアームが図示されているが、これは一例である。各モジュール１６が有する動作機器２２は互いに異なるものであってもよい。そして、各モジュール１６が有する動作機器２２としては、ロボットアーム以外の例えばボール盤や、検査装置など種々の機器が想定される。
【0206】
（３）上述の実施形態では、図４に示すように、突出ピン機構部４０は一方側側面６０１に固定され、ピン係合部４６は他方側側面６０２に固定されているが、これは一例である。例えば、突出ピン機構部４０とピン係合部４６との配置および向きが、図４および図８に対して第１方向Ｄ１に反転していても差し支えない。そのようにした場合には、例えば、突出ピン機構部４０は他方側側面６０２に固定され、ピン係合部４６は一方側側面６０１に固定される。
【0207】
（４）上述の実施形態では、図１４、図１６に示すように、搬送機構部５０の固定支持体５３と連結シャフト５７と乗継コンベア５２は、可動支持体５４および上下位置決め部５５に対し第１方向Ｄ１の一方側に配置されているが、これは一例である。例えば、搬送機構部５０が、図１４、図１６に対して第１方向Ｄ１に反転した構成になっていても差し支えない。
【0208】
そのように搬送機構部５０が第１方向Ｄ１に反転した構成では、例えば、固定支持体５３と連結シャフト５７と乗継コンベア５２は、可動支持体５４および上下位置決め部５５に対し第１方向Ｄ１の他方側に配置される。そして、連結シャフト５７は、第１方向Ｄ１の他方側へ突き出す動作によって、退避状態から差込み状態になる。
【0209】
（５）上述の実施形態では、一方側モジュール１６２の入替え作業において、撤去対象の一方側モジュール１６２が搬出される際には、一方側モジュール１６２の連結シャフト５７と他方側モジュール１６３の連結シャフト５７とが退避状態とされる。そして、一方側および他方側モジュール１６２、１６３以外の他のモジュール１６が有する連結シャフト５７は差込み状態のままとされるが、これは一例である。
【0210】
例えば、その一方側モジュール１６２の入替え作業において一方側モジュール１６２の搬出の際には、モジュール列１６１に含まれる全てのモジュール１６の連結シャフト５７が退避状態とされても差し支えない。この場合、作業者が第２接続ケーブル２０を導入対象の一方側モジュール１６２に接続し、制御盤１８の入力機器に所定の完了入力操作を行った場合には、全てのモジュール１６の連結シャフト５７が退避状態から差込み状態へ切り替えられる。
【0211】
（６）上述の実施形態では、図５に示すように、上側レール部２８２と下側レール部２８３は、その全長にわたって第２方向Ｄ２に連続して延伸しているが、これは一例である。例えば、上側レール部２８２は、第２方向Ｄ２に断続して複数に分かれて設けられ、第２方向Ｄ２に間隔をあけて並んで配置されていても差し支えない。このことは、下側レール部２８３についても同様である。
【0212】
（７）上述の実施形態では、図２２に示すように、製造システム１０に電力供給する交流電源８４は単相の交流電源であるが、三相の交流電源であってもよいし、直流電源であってもよい。
【0213】
（８）なお、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。また、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。
【0214】
また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記実施形態において、構成要素等の材質、形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の材質、形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その材質、形状、位置関係等に限定されるものではない。
【0215】
また、本開示に記載の制御装置１８３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御装置１８３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御装置１８３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【0216】
（本発明の特徴）
［請求項１］
ワーク（８０）が第１方向（Ｄ１）に沿って搬送され、該第１方向の一方側から他方側へ並んで床面（１２）上に置かれる複数のモジュール（１６、１６２、１６３）から構成され、前記ワークに対し所定作業を施す製造システム（１０）であって、
前記複数のモジュールのうちの１つであり、前記所定作業のうちの一工程を実行する一方側モジュール（１６２）と、
前記複数のモジュールのうちの１つであり、前記所定作業のうち前記一工程とは別の他工程を実行し、前記一方側モジュールに対し前記第１方向の前記他方側に隣り合って配置される他方側モジュール（１６３）とを備え、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記第１方向の前記一方側に向いた一方側側面（６０１）と、前記第１方向の前記他方側に向いた他方側側面（６０２）と、前記一方側側面から突き出た基部（２８１）と該基部に対し上側へ延び前記一方側側面から前記第１方向に離れて設けられ前記第１方向に垂直で且つ前記床面に沿った第２方向（Ｄ２）に延伸する上側レール部（２８２）と前記基部に対し下側へ延び前記一方側側面から前記第１方向に離れて設けられ前記第２方向に延伸する下側レール部（２８３）とを有し前記一方側側面に固定された一方側案内部（２８）と、上側へ窪んだ溝形状を成し前記第２方向に延伸し前記第２方向の一方側が開放された上側溝（３４２ａ）が形成され前記他方側側面に固定された上側溝形成部（３４２）と、下側へ窪んだ溝形状を成し前記第２方向に延伸し前記第２方向の前記一方側が開放された下側溝（３４３ａ）が形成され前記他方側側面に固定された下側溝形成部（３４３）とを有し、
前記一方側モジュールと前記他方側モジュールとが両方とも前記床面に置かれた据付状態では、前記他方側モジュールの前記上側レール部と前記下側レール部は、前記一方側モジュールの前記上側溝と前記下側溝との何れにも嵌まり込まず該上側溝よりも下側かつ該下側溝よりも上側に位置し、
前記据付状態から前記一方側モジュールが前記他方側モジュールに対し上側へ相対的に所定量（ＬＵ）変位した第１変位状態では、前記他方側モジュールの前記下側レール部は、前記一方側モジュールの前記下側溝形成部に対する前記第２方向への相対移動が可能な嵌合で前記一方側モジュールの前記下側溝に嵌まり込み、
前記据付状態から前記他方側モジュールが前記一方側モジュールに対し上側へ相対的に前記所定量変位した第２変位状態では、前記他方側モジュールの前記上側レール部は、前記一方側モジュールの前記上側溝形成部に対する前記第２方向への相対移動が可能な嵌合で前記一方側モジュールの前記上側溝に嵌まり込む、製造システム。
［請求項２］
前記上側溝形成部は、前記上側溝に前記第１方向の前記一方側から面する上側一方溝側面（３４２ｂ）を有し、
前記下側溝形成部は、前記下側溝に前記第１方向の前記一方側から面する下側一方溝側面（３４３ｂ）を有し、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記上側一方溝側面と前記下側一方溝側面との間に設けられ前記上側一方溝側面と前記下側一方溝側面とのそれぞれにつながり前記第１方向の前記一方側へ窪んだ凹形状を成す中間側面（３４１ａ）を有し、
前記据付状態では、前記他方側モジュールの前記上側レール部のうち前記第１方向の最も前記一方側に位置する部位（２８２ｂ）と、前記下側レール部のうち前記第１方向の最も前記一方側に位置する部位（２８３ｂ）は、前記一方側モジュールの前記中間側面の前記凹形状が上下方向に占める範囲（Ｒ２ｇ）内に入る、請求項１に記載の製造システム。
［請求項３］
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記一方側側面から突き出て前記第１方向に移動可能に支持され前記一方側側面から突き出る向きに付勢された突出ピン（４２）と、上側第１突部（４６２）と上側第２突部（４６３）と下側第１突部（４６４）と下側第２突部（４６５）とを有し前記他方側側面に固定されたピン係合部（４６）とを有し、
前記上側第１突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、
前記上側第２突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の他方側に並んで配置され、
前記下側第１突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記下側第２突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、前記下側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の前記他方側に並んで配置され且つ前記上側第２突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記上側第１突部と前記下側第１突部はそれぞれ、前記第２方向の前記一方側ほど前記他方側側面に近づく一方側傾斜面（４６２ａ、４６４ａ）を前記第２方向の前記一方側に有し、
前記上側第２突部と前記下側第２突部はそれぞれ、前記第２方向の前記他方側ほど前記他方側側面に近づく他方側傾斜面（４６３ａ、４６５ａ）を前記第２方向の前記他方側に有し、
前記一方側傾斜面と前記他方側傾斜面はそれぞれ、前記ピン係合部に嵌まり込む相手側の前記突出ピンが前記第１方向の前記一方側へ最も突き出たときの該突出ピンの先端（４２１）よりも前記第１方向の前記一方側の位置にまで延設され、
前記第１変位状態では、前記他方側モジュールの前記突出ピンは、前記一方側モジュールの前記下側第１突部と前記下側第２突部との間に嵌まり込み、
前記第２変位状態では、前記他方側モジュールの前記突出ピンは、前記一方側モジュールの前記上側第１突部と前記上側第２突部との間に嵌まり込み、
前記据付状態では、前記他方側モジュールの前記突出ピンは、前記一方側モジュールの前記上側第１突部および前記上側第２突部よりも下側かつ前記一方側モジュールの前記下側第１突部および前記下側第２突部よりも上側に位置する、請求項１または２に記載の製造システム。
［請求項４］
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記他方側側面から突き出て前記第１方向に移動可能に支持され前記他方側側面から突き出る向きに付勢された突出ピン（４２）と、上側第１突部（４６２）と上側第２突部（４６３）と下側第１突部（４６４）と下側第２突部（４６５）とを有し前記一方側側面に固定されたピン係合部（４６）とを有し、
前記上側第１突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、
前記上側第２突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の他方側に並んで配置され、
前記下側第１突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記下側第２突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、前記下側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の前記他方側に並んで配置され且つ前記上側第２突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記上側第１突部と前記下側第１突部はそれぞれ、前記第２方向の前記一方側ほど前記一方側側面に近づく一方側傾斜面（４６２ａ、４６４ａ）を前記第２方向の前記一方側に有し、
前記上側第２突部と前記下側第２突部はそれぞれ、前記第２方向の前記他方側ほど前記一方側側面に近づく他方側傾斜面（４６３ａ、４６５ａ）を前記第２方向の前記他方側に有し、
前記一方側傾斜面と前記他方側傾斜面はそれぞれ、前記ピン係合部に嵌まり込む相手側の前記突出ピンが前記第１方向の前記他方側へ最も突き出たときの該突出ピンの先端（４２１）よりも前記第１方向の前記他方側の位置にまで延設され、
前記第１変位状態では、前記一方側モジュールの前記突出ピンは、前記他方側モジュールの前記下側第１突部と前記下側第２突部との間に嵌まり込み、
前記第２変位状態では、前記一方側モジュールの前記突出ピンは、前記他方側モジュールの前記上側第１突部と前記上側第２突部との間に嵌まり込み、
前記据付状態では、前記一方側モジュールの前記突出ピンは、前記他方側モジュールの前記上側第１突部および前記上側第２突部に対し下側かつ前記他方側モジュールの前記下側第１突部および前記下側第２突部に対し上側に位置する、請求項１または２に記載の製造システム。
［請求項５］
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記突出ピンが嵌まり込む相手側の前記ピン係合部の前記上側第１突部と前記上側第２突部と前記下側第１突部と前記下側第２突部との何れからも前記突出ピンが前記第１方向に間隔（ＧＰ）をあけた状態で該突出ピンの位置を保持できるピンロック機構（４０１）を有している、請求項３または４に記載の製造システム。
［請求項６］
前記複数のモジュールはそれぞれ、搬送機器（８２）によって持ち上げられた状態で搬送可能なものであり、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記搬送機器が該モジュールを上側へ持ち上げる際に接触するモジュール下端部（６０３）を該モジュールの下側に有し、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記上側溝形成部、前記下側溝形成部、および前記一方側案内部は、前記突出ピンと前記ピン係合部とに対し下側に配置されている、請求項３ないし５のいずれか１つに記載の製造システム。
［請求項７］
前記複数のモジュールはそれぞれ、該モジュールのうち前記第１方向の前記他方側に設けられた上下位置決め部（５５）と、該モジュールの中で上下方向の位置が拘束されながら前記第１方向に移動可能に設けられた連結シャフト（５７）と、該モジュールの中で前記ワークを前記第１方向に搬送する搬送装置（５１）とを有し、
前記搬送装置は、前記第１方向の前記一方側に設けられた搬送一端部（５１２）と前記第１方向の前記他方側に設けられ上側へ付勢された搬送他端部（５１３）とを有し、前記搬送一端部にて揺動可能に支持され、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記上下位置決め部は、前記搬送他端部と共に上下に移動し、
前記連結シャフトは、前記第１方向の前記他方側ほど下側に位置するシャフト傾斜面（５７１）と、該シャフト傾斜面の下端（５７１ａ）から前記第１方向に沿って前記第１方向の前記他方側へ延伸するシャフト下面（５７２）とを有し、
前記据付状態において、前記他方側モジュールの前記連結シャフトは前記一方側モジュール内へ進入するように前記第１方向の前記一方側へ突き出され、その場合、前記一方側モジュールの前記上下位置決め部と前記搬送他端部は、該上下位置決め部が前記他方側モジュールの前記シャフト傾斜面に接触しながら下側へ移動し、該上下位置決め部が前記他方側モジュールの前記シャフト下面に接触した状態で上下方向に位置決めされる、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の製造システム。
［請求項８］
前記複数のモジュールはそれぞれ、該モジュールのうち前記第１方向の前記一方側に設けられた上下位置決め部（５５）と、該モジュールの中で上下方向の位置が拘束されながら前記第１方向に移動可能に設けられた連結シャフト（５７）と、該モジュールの中で前記ワークを前記第１方向に搬送する搬送装置（５１）とを有し、
前記搬送装置は、前記第１方向の前記一方側に設けられ上側へ付勢された搬送一端部（５１２）と前記第１方向の前記他方側に設けられた搬送他端部（５１３）とを有し、前記搬送他端部にて揺動可能に支持され、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記上下位置決め部は、前記搬送一端部と共に上下に移動し、
前記連結シャフトは、前記第１方向の前記一方側ほど下側に位置するシャフト傾斜面（５７１）と、該シャフト傾斜面の下端（５７１ａ）から前記第１方向に沿って前記第１方向の前記一方側へ延伸するシャフト下面（５７２）とを有し、
前記据付状態において、前記一方側モジュールの前記連結シャフトは前記他方側モジュール内へ進入するように前記第１方向の前記他方側へ突き出され、その場合、前記他方側モジュールの前記上下位置決め部と前記搬送一端部は、該上下位置決め部が前記一方側モジュールの前記シャフト傾斜面に接触しながら下側へ移動し、該上下位置決め部が前記一方側モジュールの前記シャフト下面に接触した状態で上下方向に位置決めされる、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の製造システム。
［請求項９］
前記複数のモジュールはそれぞれ、互いに隣り合うモジュールの前記搬送装置同士の間で前記ワークの搬送を中継する中継部（５２）を有し、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記中継部は、該中継部を有するモジュール内に収まった姿勢から、前記連結シャフトが進入する相手側のモジュール内へ部分的に入り込んだ姿勢へと、前記連結シャフトが前記第１方向に突き出す動作に連動して姿勢変化する、請求項７または８に記載の製造システム。
［請求項１０］
前記搬送装置は、前記ワークが固定されたパレット（８０１）が載る搬送面（５１１ａ）を有し、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記所定作業に含まれる所定の工程を実行する動作機器（２２）と、前記動作機器のうちの基部（２２１）が固定されたモジュール基礎部（６０）と、前記搬送面に対し下側に設けられ前記モジュール基礎部に対する前記第１方向および前記第２方向への変位を阻止されながら上下方向に移動可能に前記モジュール基礎部に支持されたリフタ部（６２）とを有し、
前記所定作業の実行中に前記動作機器が前記所定の工程を実行する場合には、前記リフタ部は、前記パレットが前記搬送面から離れるまで前記パレットを持ち上げる、請求項７ないし９のいずれか１つに記載の製造システム。
［請求項１１］
前記リフタ部は、上側を向いて突き出た複数の突起（６２２）を有し、
前記リフタ部が前記パレットを持ち上げた場合に、前記複数の突起は、前記パレットの下面（８０１ａ）に形成された複数の穴（８０１ｂ）にそれぞれ嵌合する、請求項１０に記載の製造システム。
［請求項１２］
電源遮断部（１８３）を備え、
前記複数のモジュールはそれぞれモジュール側コネクタ（６６、６８）を有し、
前記モジュール側コネクタには、前記複数のモジュールのうち前記第１方向に並ぶモジュール同士を電気的に接続する接続ケーブル（２０）が有するケーブル側コネクタ（２０２、２０３）が差し込まれ、
前記モジュール側コネクタと前記ケーブル側コネクタはそれぞれ、前記モジュールに電力供給する電源経路（２１１）の一部を構成する電源端子（２１１ａ、２１１ｂ、２１１ｃ、２１１ｄ）と、プロテクティブアース（８３）へ電気的につながる接地経路（２１２、２１３）の一部を構成する接地端子（２１２ａ、２１２ｃ、２１３ａ、２１３ｃ）とを有し、
前記ケーブル側コネクタが前記モジュール側コネクタから抜かれる場合に前記モジュール側コネクタと前記ケーブル側コネクタとの間で前記電源端子同士が互いに離れるよりも前記接地端子同士の方が先に離れるように、前記モジュール側コネクタと前記ケーブル側コネクタとがそれぞれ有する前記電源端子の長さと前記接地端子の長さとが設定されており、
前記電源遮断部は、前記接地経路のうち前記接地端子が含まれる所定区間の抵抗値（Ｒpe）が所定の抵抗閾値（Ｒx）以上になった場合には前記電源経路を遮断する、請求項１ないし１１のいずれか１つに記載の製造システム。
［請求項１３］
前記モジュール側コネクタは、前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、該モジュールのうち前記第２方向の前記一方側の側面（６０４）には設けられず、前記第２方向の前記一方側とは反対側の他方側の側面（６０５）に設けられている、請求項１２に記載の製造システム。
［請求項１］
ワーク（８０）が第１方向（Ｄ１）に沿って搬送され、該第１方向の一方側から他方側へ並んで床面（１２）上に置かれる複数のモジュール（１６、１６２、１６３）から構成され、前記ワークに対し所定作業を施す製造システム（１０）であって、
前記複数のモジュールのうちの１つであり、前記所定作業のうちの一工程を実行する一方側モジュール（１６２）と、
前記複数のモジュールのうちの１つであり、前記所定作業のうち前記一工程とは別の他工程を実行し、前記一方側モジュールに対し前記第１方向の前記他方側に隣り合って配置される他方側モジュール（１６３）とを備え、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記第１方向の前記一方側に向いた一方側側面（６０１）と、前記第１方向の前記他方側に向いた他方側側面（６０２）と、前記一方側側面から突き出た基部（２８１）と該基部に対し上側へ延び前記一方側側面から前記第１方向に離れて設けられ前記第１方向に垂直で且つ前記床面に沿った第２方向（Ｄ２）に延伸する上側レール部（２８２）と前記基部に対し下側へ延び前記一方側側面から前記第１方向に離れて設けられ前記第２方向に延伸する下側レール部（２８３）とを有し前記一方側側面に固定された一方側案内部（２８）と、上側へ窪んだ溝形状を成し前記第２方向に延伸し前記第２方向の一方側が開放された上側溝（３４２ａ）が形成され前記他方側側面に固定された上側溝形成部（３４２）と、下側へ窪んだ溝形状を成し前記第２方向に延伸し前記第２方向の前記一方側が開放された下側溝（３４３ａ）が形成され前記他方側側面に固定された下側溝形成部（３４３）とを有し、
前記一方側モジュールと前記他方側モジュールとが両方とも前記床面に置かれた据付状態では、前記他方側モジュールの前記上側レール部と前記下側レール部は、前記一方側モジュールの前記上側溝と前記下側溝との何れにも嵌まり込まず該上側溝よりも下側かつ該下側溝よりも上側に位置し、
前記据付状態から前記一方側モジュールが前記他方側モジュールに対し上側へ相対的に所定量（ＬＵ）変位した第１変位状態では、前記他方側モジュールの前記下側レール部は、前記一方側モジュールの前記下側溝形成部に対する前記第２方向への相対移動が可能な嵌合で前記一方側モジュールの前記下側溝に嵌まり込み、
前記据付状態から前記他方側モジュールが前記一方側モジュールに対し上側へ相対的に前記所定量変位した第２変位状態では、前記他方側モジュールの前記上側レール部は、前記一方側モジュールの前記上側溝形成部に対する前記第２方向への相対移動が可能な嵌合で前記一方側モジュールの前記上側溝に嵌まり込む、製造システム。
［請求項２］
前記上側溝形成部は、前記上側溝に前記第１方向の前記一方側から面する上側一方溝側面（３４２ｂ）を有し、
前記下側溝形成部は、前記下側溝に前記第１方向の前記一方側から面する下側一方溝側面（３４３ｂ）を有し、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記上側一方溝側面と前記下側一方溝側面との間に設けられ前記上側一方溝側面と前記下側一方溝側面とのそれぞれにつながり前記第１方向の前記一方側へ窪んだ凹形状を成す中間側面（３４１ａ）を有し、
前記据付状態では、前記他方側モジュールの前記上側レール部のうち前記第１方向の最も前記一方側に位置する部位（２８２ｂ）と、前記下側レール部のうち前記第１方向の最も前記一方側に位置する部位（２８３ｂ）は、前記一方側モジュールの前記中間側面の前記凹形状が上下方向に占める範囲（Ｒ２ｇ）内に入る、請求項１に記載の製造システム。
［請求項３］
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記一方側側面から突き出て前記第１方向に移動可能に支持され前記一方側側面から突き出る向きに付勢された突出ピン（４２）と、上側第１突部（４６２）と上側第２突部（４６３）と下側第１突部（４６４）と下側第２突部（４６５）とを有し前記他方側側面に固定されたピン係合部（４６）とを有し、
前記上側第１突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、
前記上側第２突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の他方側に並んで配置され、
前記下側第１突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記下側第２突部は、前記他方側側面から突き出るように形成され、前記下側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の前記他方側に並んで配置され且つ前記上側第２突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記上側第１突部と前記下側第１突部はそれぞれ、前記第２方向の前記一方側ほど前記他方側側面に近づく一方側傾斜面（４６２ａ、４６４ａ）を前記第２方向の前記一方側に有し、
前記上側第２突部と前記下側第２突部はそれぞれ、前記第２方向の前記他方側ほど前記他方側側面に近づく他方側傾斜面（４６３ａ、４６５ａ）を前記第２方向の前記他方側に有し、
前記一方側傾斜面と前記他方側傾斜面はそれぞれ、前記ピン係合部に嵌まり込む相手側の前記突出ピンが前記第１方向の前記一方側へ最も突き出たときの該突出ピンの先端（４２１）よりも前記第１方向の前記一方側の位置にまで延設され、
前記第１変位状態では、前記他方側モジュールの前記突出ピンは、前記一方側モジュールの前記下側第１突部と前記下側第２突部との間に嵌まり込み、
前記第２変位状態では、前記他方側モジュールの前記突出ピンは、前記一方側モジュールの前記上側第１突部と前記上側第２突部との間に嵌まり込み、
前記据付状態では、前記他方側モジュールの前記突出ピンは、前記一方側モジュールの前記上側第１突部および前記上側第２突部よりも下側かつ前記一方側モジュールの前記下側第１突部および前記下側第２突部よりも上側に位置する、請求項１または２に記載の製造システム。
［請求項４］
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記他方側側面から突き出て前記第１方向に移動可能に支持され前記他方側側面から突き出る向きに付勢された突出ピン（４２）と、上側第１突部（４６２）と上側第２突部（４６３）と下側第１突部（４６４）と下側第２突部（４６５）とを有し前記一方側側面に固定されたピン係合部（４６）とを有し、
前記上側第１突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、
前記上側第２突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の他方側に並んで配置され、
前記下側第１突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、前記上側第１突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記下側第２突部は、前記一方側側面から突き出るように形成され、前記下側第１突部に対し間隔をあけて前記第２方向の前記他方側に並んで配置され且つ前記上側第２突部に対し間隔をあけて下側に並んで配置され、
前記上側第１突部と前記下側第１突部はそれぞれ、前記第２方向の前記一方側ほど前記一方側側面に近づく一方側傾斜面（４６２ａ、４６４ａ）を前記第２方向の前記一方側に有し、
前記上側第２突部と前記下側第２突部はそれぞれ、前記第２方向の前記他方側ほど前記一方側側面に近づく他方側傾斜面（４６３ａ、４６５ａ）を前記第２方向の前記他方側に有し、
前記一方側傾斜面と前記他方側傾斜面はそれぞれ、前記ピン係合部に嵌まり込む相手側の前記突出ピンが前記第１方向の前記他方側へ最も突き出たときの該突出ピンの先端（４２１）よりも前記第１方向の前記他方側の位置にまで延設され、
前記第１変位状態では、前記一方側モジュールの前記突出ピンは、前記他方側モジュールの前記下側第１突部と前記下側第２突部との間に嵌まり込み、
前記第２変位状態では、前記一方側モジュールの前記突出ピンは、前記他方側モジュールの前記上側第１突部と前記上側第２突部との間に嵌まり込み、
前記据付状態では、前記一方側モジュールの前記突出ピンは、前記他方側モジュールの前記上側第１突部および前記上側第２突部に対し下側かつ前記他方側モジュールの前記下側第１突部および前記下側第２突部に対し上側に位置する、請求項１または２に記載の製造システム。
［請求項５］
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記突出ピンが嵌まり込む相手側の前記ピン係合部の前記上側第１突部と前記上側第２突部と前記下側第１突部と前記下側第２突部との何れからも前記突出ピンが前記第１方向に間隔（ＧＰ）をあけた状態で該突出ピンの位置を保持できるピンロック機構（４０１）を有している、請求項３または４に記載の製造システム。
［請求項６］
前記複数のモジュールはそれぞれ、搬送機器（８２）によって持ち上げられた状態で搬送可能なものであり、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記搬送機器が該モジュールを上側へ持ち上げる際に接触するモジュール下端部（６０３）を該モジュールの下側に有し、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記上側溝形成部、前記下側溝形成部、および前記一方側案内部は、前記突出ピンと前記ピン係合部とに対し下側に配置されている、請求項３ないし５のいずれか１つに記載の製造システム。
［請求項７］
前記複数のモジュールはそれぞれ、該モジュールのうち前記第１方向の前記他方側に設けられた上下位置決め部（５５）と、該モジュールの中で上下方向の位置が拘束されながら前記第１方向に移動可能に設けられた連結シャフト（５７）と、該モジュールの中で前記ワークを前記第１方向に搬送する搬送装置（５１）とを有し、
前記搬送装置は、前記第１方向の前記一方側に設けられた搬送一端部（５１２）と前記第１方向の前記他方側に設けられ上側へ付勢された搬送他端部（５１３）とを有し、前記搬送一端部にて揺動可能に支持され、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記上下位置決め部は、前記搬送他端部と共に上下に移動し、
前記連結シャフトは、前記第１方向の前記他方側ほど下側に位置するシャフト傾斜面（５７１）と、該シャフト傾斜面の下端（５７１ａ）から前記第１方向に沿って前記第１方向の前記他方側へ延伸するシャフト下面（５７２）とを有し、
前記据付状態において、前記他方側モジュールの前記連結シャフトは前記一方側モジュール内へ進入するように前記第１方向の前記一方側へ突き出され、その場合、前記一方側モジュールの前記上下位置決め部と前記搬送他端部は、該上下位置決め部が前記他方側モジュールの前記シャフト傾斜面に接触しながら下側へ移動し、該上下位置決め部が前記他方側モジュールの前記シャフト下面に接触した状態で上下方向に位置決めされる、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の製造システム。
［請求項８］
前記複数のモジュールはそれぞれ、該モジュールのうち前記第１方向の前記一方側に設けられた上下位置決め部（５５）と、該モジュールの中で上下方向の位置が拘束されながら前記第１方向に移動可能に設けられた連結シャフト（５７）と、該モジュールの中で前記ワークを前記第１方向に搬送する搬送装置（５１）とを有し、
前記搬送装置は、前記第１方向の前記一方側に設けられ上側へ付勢された搬送一端部（５１２）と前記第１方向の前記他方側に設けられた搬送他端部（５１３）とを有し、前記搬送他端部にて揺動可能に支持され、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記上下位置決め部は、前記搬送一端部と共に上下に移動し、
前記連結シャフトは、前記第１方向の前記一方側ほど下側に位置するシャフト傾斜面（５７１）と、該シャフト傾斜面の下端（５７１ａ）から前記第１方向に沿って前記第１方向の前記一方側へ延伸するシャフト下面（５７２）とを有し、
前記据付状態において、前記一方側モジュールの前記連結シャフトは前記他方側モジュール内へ進入するように前記第１方向の前記他方側へ突き出され、その場合、前記他方側モジュールの前記上下位置決め部と前記搬送一端部は、該上下位置決め部が前記一方側モジュールの前記シャフト傾斜面に接触しながら下側へ移動し、該上下位置決め部が前記一方側モジュールの前記シャフト下面に接触した状態で上下方向に位置決めされる、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の製造システム。
［請求項９］
前記複数のモジュールはそれぞれ、互いに隣り合うモジュールの前記搬送装置同士の間で前記ワークの搬送を中継する中継部（５２）を有し、
前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、前記中継部は、該中継部を有するモジュール内に収まった姿勢から、前記連結シャフトが進入する相手側のモジュール内へ部分的に入り込んだ姿勢へと、前記連結シャフトが前記第１方向に突き出す動作に連動して姿勢変化する、請求項７または８に記載の製造システム。
［請求項１０］
前記搬送装置は、前記ワークが固定されたパレット（８０１）が載る搬送面（５１１ａ）を有し、
前記複数のモジュールはそれぞれ、前記所定作業に含まれる所定の工程を実行する動作機器（２２）と、前記動作機器のうちの基部（２２１）が固定されたモジュール基礎部（６０）と、前記搬送面に対し下側に設けられ前記モジュール基礎部に対する前記第１方向および前記第２方向への変位を阻止されながら上下方向に移動可能に前記モジュール基礎部に支持されたリフタ部（６２）とを有し、
前記所定作業の実行中に前記動作機器が前記所定の工程を実行する場合には、前記リフタ部は、前記パレットが前記搬送面から離れるまで前記パレットを持ち上げる、請求項７ないし９のいずれか１つに記載の製造システム。
［請求項１１］
前記リフタ部は、上側を向いて突き出た複数の突起（６２２）を有し、
前記リフタ部が前記パレットを持ち上げた場合に、前記複数の突起は、前記パレットの下面（８０１ａ）に形成された複数の穴（８０１ｂ）にそれぞれ嵌合する、請求項１０に記載の製造システム。
［請求項１２］
電源遮断部（１８３）を備え、
前記複数のモジュールはそれぞれモジュール側コネクタ（６６、６８）を有し、
前記モジュール側コネクタには、前記複数のモジュールのうち前記第１方向に並ぶモジュール同士を電気的に接続する接続ケーブル（２０）が有するケーブル側コネクタ（２０２、２０３）が差し込まれ、
前記モジュール側コネクタと前記ケーブル側コネクタはそれぞれ、前記モジュールに電力供給する電源経路（２１１）の一部を構成する電源端子（２１１ａ、２１１ｂ、２１１ｃ、２１１ｄ）と、プロテクティブアース（８３）へ電気的につながる接地経路（２１２、２１３）の一部を構成する接地端子（２１２ａ、２１２ｃ、２１３ａ、２１３ｃ）とを有し、
前記ケーブル側コネクタが前記モジュール側コネクタから抜かれる場合に前記モジュール側コネクタと前記ケーブル側コネクタとの間で前記電源端子同士が互いに離れるよりも前記接地端子同士の方が先に離れるように、前記モジュール側コネクタと前記ケーブル側コネクタとがそれぞれ有する前記電源端子の長さと前記接地端子の長さとが設定されており、
前記電源遮断部は、前記接地経路のうち前記接地端子が含まれる所定区間の抵抗値（Ｒpe）が所定の抵抗閾値（Ｒx）以上になった場合には前記電源経路を遮断する、請求項１ないし１１のいずれか１つに記載の製造システム。
［請求項１３］
前記モジュール側コネクタは、前記複数のモジュールのそれぞれにおいて、該モジュールのうち前記第２方向の前記一方側の側面（６０４）には設けられず、前記第２方向の前記一方側とは反対側の他方側の側面（６０５）に設けられている、請求項１２に記載の製造システム。
【符号の説明】
【0217】
１６ モジュール
８０ ワーク
１６２ 一方側モジュール
１６３ 他方側モジュール
２８２ 上側レール部
２８３ 下側レール部
３４２ａ 上側溝
３４３ａ 下側溝
６０１ 一方側側面
６０２ 他方側側面
８０ ワーク
１６２ 一方側モジュール
１６３ 他方側モジュール
２８２ 上側レール部
２８３ 下側レール部
３４２ａ 上側溝
３４３ａ 下側溝
６０１ 一方側側面
６０２ 他方側側面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】