特開 2024-129531 貯留部の扉用開閉制御装置、該方法および該プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024129531

(43)【公開日】2024-09-27

(54)【発明の名称】貯留部の扉用開閉制御装置、該方法および該プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65F 5/00 20060101AFI20240919BHJP

   B66C 15/00 20060101ALI20240919BHJP

【ＦＩ】

B65F5/00

B66C15/00 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023038811

(22)【出願日】2023-03-13

(71)【出願人】

【識別番号】000192590

【氏名又は名称】株式会社神鋼環境ソリューション

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100111453

【弁理士】

【氏名又は名称】櫻井 智

(72)【発明者】

【氏名】福川 宙季

【テーマコード（参考）】

3E025

3F204

【Ｆターム（参考）】

3E025AA07

3E025DC06

3E025DE03

3E025EA01

3E025EB07

3F204AA02

3F204BA05

3F204CA05

3F204DA04

3F204FC08

(57)【要約】

【課題】本発明は、扉をより効率よく利用できる貯留部の扉用開閉制御装置、扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムを提供する。
【解決手段】本発明の貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御する装置であって、前記廃棄物を搬送対象とするクレーンの位置を取得するクレーン位置取得部１２と、前記扉を制御する扉制御部１３とを備え、前記複数の扉それぞれには、禁止領域が設定されており、前記扉制御部１３は、前記クレーン位置取得部１２で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御する貯留部の扉用開閉制御装置であって、
前記廃棄物を搬送対象とするクレーンの位置を取得するクレーン位置取得部と、
前記扉を制御する扉制御部とを備え、
前記複数の扉それぞれには、禁止領域が設定されており、
前記扉制御部は、前記クレーン位置取得部で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する、
貯留部の扉用開閉制御装置。

【請求項2】

前記クレーンの移動目標位置を取得するクレーン目標位置取得部をさらに備え、
前記扉制御部は、前記クレーン目標位置取得部で取得した前記クレーンの移動目標位置を含み、かつ、前記クレーン位置取得部で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する、
請求項１に記載の貯留部の扉用開閉制御装置。

【請求項3】

前記クレーンの位置は、前記クレーンが前記廃棄物を掴むために移動中の第１位置であり、
前記禁止領域は、掴み操作用の禁止領域である、
請求項１または請求項２に記載の貯留部の扉用開閉制御装置。

【請求項4】

前記クレーンの位置は、掴んでいる前記廃棄物を前記クレーンが放すために移動中の第２位置であり、
前記禁止領域は、放し操作用の禁止領域である、
請求項１または請求項２に記載の貯留部の扉用開閉制御装置。

【請求項5】

前記複数の扉それぞれに対応付けて設けられた複数の廃棄物高さ測定用領域それぞれにおける廃棄物の高さを測定する高さ測定部をさらに備え、
前記扉制御部は、前記高さ測定部で測定した廃棄物の高さが所定の閾値以上となっている廃棄物高さ測定用領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する、
請求項１または請求項２に記載の貯留部の扉用開閉制御装置。

【請求項6】

前記複数の扉それぞれに対応付けて設けられ、前記扉が開いているか否かを検出する扉開状態検出部と、
前記クレーンの移動目標位置を取得するクレーン目標位置取得部と、
前記クレーン目標位置取得部で取得した前記クレーンの移動目標位置が禁止領域内である場合であって、かつ、前記場合の禁止領域に対応する扉に設けられた扉開状態検出部で前記扉が開いていると検出した場合に、前記クレーンを前記場合の禁止領域の外で停止するように指示する停止信号を出力する信号出力部とをさらに備える、
請求項１または請求項２に記載の貯留部の扉用開閉制御装置。

【請求項7】

廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御する貯留部の扉用開閉制御方法であって、
前記廃棄物を搬送対象とするクレーンの位置を取得するクレーン位置取得工程と、
前記扉を制御する扉制御工程とを備え、
前記複数の扉それぞれには、禁止領域が設定されており、
前記扉制御工程は、前記クレーン位置取得工程で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する、
貯留部の扉用開閉制御方法。

【請求項8】

廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御する貯留部の扉用開閉制御プログラムであって、
コンピュータを、
請求項１または請求項２に記載の貯留部の扉用開閉制御装置として機能させるための、
貯留部の扉用開閉制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、廃棄物を貯留する貯留部に複数の扉の開閉を制御する貯留部の扉用開閉制御装置、扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

所有者によって利用価値が無いあるいは不要であると判断されてゴミとして廃棄された廃棄物は、一般に、ゴミ焼却施設に搬入され、焼却炉で燃焼され、焼却処理される。ゴミ焼却施設へのゴミの搬入では、ゴミは、ゴミ収集車からピットに投入される。ピットに貯留されているゴミは、ゴミの種類を均一化するためにクレーンによって撹拌され、焼却のためにクレーンによって焼却炉に運ばれる。廃棄物を貯留する貯留部では、このようにクレーンが運用されているが、ごみ収集車からピットに投入されるゴミと、クレーンとの干渉を防止することが望まれ、例えば、特許文献１に開示された技術がある。

【0003】

この特許文献１に開示されたごみ処理工場用自動クレーンの制御装置は、クレーンガーダのごみピットが撮影できる位置に所定の間隔を隔てて配設した２台のカメラと、該２台のカメラのステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、該ごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、クレーンの次作業のごみ掴み番地がごみ搬入扉前で、かつ、該ごみ搬入扉が閉であれば、当該ごみ掴み番地のごみ高さの情報を取り出すとともに、ごみの搬入を禁止するインターロック信号をごみ搬入扉制御装置に出力して前記ごみ搬入扉を開禁止にし、当該ごみ掴み番地のごみをグラブバケットで掴み、積替又はホッパに投入して、クレーンが次の目的番地に移動してからごみの搬入を禁止するインターロック信号の出力を解除し、該ごみ搬入扉を開可能にするようにした装置である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６－０２７７８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、前記特許文献１に開示されたごみ処理工場用自動クレーンの制御装置は、クレーンの次作業のごみ掴み番地がごみ搬入扉前で、かつ、該ごみ搬入扉が閉であれば、インターロック信号をごみ搬入扉制御装置に出力して前記ごみ搬入扉を開禁止にし、当該ごみ掴み番地のごみをグラブバケットで掴み、積替またはホッパに投入して、クレーンが次の目的番地に移動してから前記インターロック信号の出力を解除し、該ごみ搬入扉を開可能にする。このため、クレーンの次作業のごみ掴み番地の決定から、当該ごみ掴み番地でクレーンを運用して次の目的番地にクレーンが移動するまで、当該ごみ掴み番地のごみ搬入扉の開禁止が継続するので、ごみ搬入扉の利用効率が低下してしまう。

【0006】

本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、扉をより効率よく利用できる貯留部の扉用開閉制御装置、扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかる貯留部の扉用開閉制御装置は、廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御する装置であって、前記廃棄物を搬送対象とするクレーンの位置を取得するクレーン位置取得部と、前記扉を制御する扉制御部とを備え、前記複数の扉それぞれには、禁止領域が設定されており、前記扉制御部は、前記クレーン位置取得部で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記貯留部は、前記廃棄物を焼却する焼却施設に設けられ、前記廃棄物を焼却する前に一時的に、前記廃棄物を貯留する貯留部である。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記貯留部は、前記廃棄物を所定の種類別に選別する選別施設に設けられ、前記廃棄物を選別する前に一時的に、前記廃棄物を貯留する貯留部である。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記禁止領域は、３次元の領域である。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記禁止領域は、３次元の領域であって、異なるサイズを含む。

【0008】

このような貯留部の扉用開閉制御装置は、クレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御するので、クレーンの移動目標位置の決定で扉の開禁止ではなく、クレーンが前記扉に対応する禁止領域に侵入した時点から前記扉の開禁止となるから、前記開禁止の継続時間がより短くなるため、扉をより効率よく利用できる。

【0009】

他の一態様では、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記クレーンの移動目標位置を取得するクレーン目標位置取得部をさらに備え、前記扉制御部は、前記クレーン目標位置取得部で取得した前記クレーンの移動目標位置を含み、かつ、前記クレーン位置取得部で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記扉制御部は、前記クレーンが前記廃棄物を掴むための第１動作と前記廃棄物を放すための第２動作との間で前記動作が切り替わった場合であって、かつ、前記扉を開くことを禁止している扉に対応する禁止領域の外に前記クレーンの位置が出た場合に、前記禁止を解くように制御する。

【0010】

このような貯留部の扉用開閉制御装置は、クレーンの位置を含んでいるだけでなく、さらに、前記クレーンの移動目標位置を含む禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御するので、クレーンの移動目標位置の扉のみ、開禁止にできる。

【0011】

他の一態様では、これら上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記クレーンの位置は、前記クレーンが前記廃棄物を掴むために移動中の第１位置であり、前記禁止領域は、掴み操作用の禁止領域である。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記複数の掴み操作用の禁止領域は、異なるサイズを含む。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記複数の掴み操作用の禁止領域は、一部で重複して異なるように設けられている。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記複数の掴み操作用の禁止領域は、個別で異なるように設けられている（重複せずに異なるように設けられている）。

【0012】

このような貯留部の扉用開閉制御装置は、クレーンが廃棄物を掴む掴み操作用に禁止領域を設定できる。

【0013】

他の一態様では、これら上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記クレーンの位置は、掴んでいる前記廃棄物を前記クレーンが放すために移動中の第２位置であり、前記禁止領域は、放し操作用の禁止領域である。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記複数の放し操作用の禁止領域は、異なるサイズを含む。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記複数の放し操作用の禁止領域は、一部で重複して異なるように設けられている。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記複数の放し操作用の禁止領域は、個別で異なるように設けられている（重複せずに異なるように設けられている）。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記掴み操作用の禁止領域と前記放し操作用の禁止領域とは、一部で重複して異なるように設けられている。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記掴み操作用の禁止領域と前記放し操作用の禁止領域とは、個別で異なるように設けられている（重複せずに異なるように設けられている）。

【0014】

このような貯留部の扉用開閉制御装置は、クレーンが廃棄物を放す放し操作用に禁止領域を設定できる。

【0015】

他の一態様では、これら上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記複数の扉それぞれに対応付けて設けられた複数の廃棄物高さ測定用領域それぞれにおける廃棄物の高さを測定する高さ測定部をさらに備え、前記扉制御部は、前記高さ測定部で測定した廃棄物の高さが所定の閾値以上となっている廃棄物高さ測定用領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記閾値は、前記複数の廃棄物高さ測定用領域（前記複数の扉）それぞれに対応付けられた複数であり、前記複数の閾値は、異なる値を含む。

【0016】

このような貯留部の扉用開閉制御装置は、扉に対応付けられた廃棄物高さ測定用領域における廃棄物の高さを考慮して、前記扉の開禁止を制御できる。

【0017】

他の一態様では、これら上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記複数の扉それぞれに対応付けて設けられ、前記扉が開いているか否かを検出する扉開状態検出部と、前記クレーンの移動目標位置を取得するクレーン目標位置取得部と、前記クレーン目標位置取得部で取得した前記クレーンの移動目標位置が禁止領域内である場合であって、かつ、前記場合の禁止領域に対応する扉に設けられた扉開状態検出部で前記扉が開いていると検出した場合に、前記クレーンを前記場合の禁止領域の外で停止するように指示する停止信号を出力する信号出力部とをさらに備える。

【0018】

このような貯留部の扉用開閉制御装置は、クレーンの移動中に、扉が開いた場合に、前記クレーンを、前記クレーンの移動目標位置を含む禁止領域の外で停止するので、前記扉から廃棄物が投入される場合でも、前記廃棄物とクレーンとの干渉を防止できる。

【0019】

本発明の他の一態様にかかる貯留部の扉用開閉制御方法は、廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御する方法であって、前記廃棄物を搬送対象とするクレーンの位置を取得するクレーン位置取得工程と、前記扉を制御する扉制御工程とを備え、前記複数の扉それぞれには、禁止領域が設定されており、前記扉制御工程は、前記クレーン位置取得工程で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する。

【0020】

本発明の他の一態様にかかる貯留部の扉用開閉制御プログラムは、廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御するプログラムであって、コンピュータを、これらいずれかの貯留部の扉用開閉制御装置として機能させるための、プログラムである。

【0021】

このような貯留部の扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムは、クレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御するので、クレーンの目標移動位置の決定で扉の開禁止ではなく、クレーンが前記扉に対応する禁止領域に侵入した時点から前記扉の開禁止となるから、開禁止の継続時間がより短くなるため、扉をより効率よく利用できる。

【発明の効果】

【0022】

本発明にかかる貯留部の扉用開閉制御装置、扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムは、扉をより効率よく利用できる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】実施形態における貯留部の扉用開閉制御装置の構成を示すブロック図である。

【図2】一例として、ごみピット周りの焼却施設の構成を示す概略図である。

【図3】一例として、Ｙ方向から見た場合において、掴み操作用の禁止領域を説明するための図である。

【図4】一例として、Ｚ方向から見た場合において、掴み操作用の禁止領域（放し操作用の禁止領域）を説明するための図である。

【図5】一例として、Ｙ方向から見た場合において、放し操作用の禁止領域を説明するための図である。

【図6】前記貯留部の扉用開閉制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図7】第１変形形態における貯留部の扉用開閉制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図8】第２変形形態における廃棄物高さ測定用領域を説明するための図である。

【図9】前記第２変形形態における貯留部の扉用開閉制御装置を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。

【0025】

実施形態における貯留部の扉用開閉制御装置は、廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御する装置である。前記廃棄物は、所有者によって利用価値が無いあるいは不要であると判断されてゴミとして廃棄されたものである。この貯留部の扉用開閉制御装置は、前記廃棄物を搬送対象とするクレーンの位置を取得するクレーン位置取得部と、前記扉を制御する扉制御部とを備える。そして、前記複数の扉それぞれには、禁止領域が設定されており、前記扉制御部は、前記クレーン位置取得部で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する。以下、このような貯留部の扉用開閉制御装置ならびにこれに実装された貯留部の扉用開閉制御方法および貯留部の扉用開閉制御プログラムについて、より具体的に説明する。

【0026】

図１は、実施形態における貯留部の扉用開閉制御装置の構成を示すブロック図である。図２は、一例として、ごみピット周りの焼却施設の構成を示す概略図である。図２Ａは、ごみピット周りを平面視した概略図（Ｚ方向から見た場合の概略図）であり、図２Ｂは、ごみピット周りを側面視した概略図（Ｘ方向から見た場合の概略図）である。図３は、一例として、Ｙ方向から見た場合において、掴み操作用の禁止領域を説明するための図である。図４は、一例として、Ｚ方向から見た場合において、掴み操作用の禁止領域（放し操作用の禁止領域）を説明するための図である。なお、この例では、Ｚ方向から見た場合、掴み操作用の禁止領域と放し操作用の禁止領域とは重なるので、図４は、掴み操作用の禁止領域を説明するための図であるとともに、放し操作用の禁止領域を説明するための図でもある。図５は、一例として、Ｙ方向から見た場合において、放し操作用の禁止領域を説明するための図である。

【0027】

実施形態における貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、例えば、図２に示すように、ごみを受け入れて貯留するごみピットＰＴに前記ごみを投入するための複数の投入口ＤＡそれぞれに備えられた複数の扉ＤＲの開閉を制御するために用いられる。前記ごみは、廃棄物の一例に相当し、ごみ収集車ＶＣによって収集され、運搬され、ごみ収集車ＶＣからごみピットＰＴに前記複数の投入口ＤＡのいずれかを介して投入される。ごみピットＰＴは、貯留部の一例に相当し、例えば、ごみを焼却する焼却施設に設けられ、前記ごみを焼却する前に一時的に、前記ごみを貯留する貯留部である。あるいは、例えば、ごみピットＰＴは、ごみを所定の種類別に選別する選別施設に設けられ、前記ごみを選別する前に一時的に、前記ごみを貯留する貯留部である。ここでは、焼却施設の例で説明する。

【0028】

ごみピットＰＴは、例えば、底面および壁面をコンクリートで形成され天面を開放した略直方体状の空所（凹所）である。ごみピットＰＴには、クレーンＣＲが備えられている。図２に示すようにＸＹＺ直交座標系を設定した場合、クレーンＣＲは、クレーンガータＣＧに対しＺ方向（図２Ｂの紙面上下方向）に沿って移動可能に構成され、クレーンガータＣＧに案内されてＹ方向（図２Ｂの紙面左右方向）に沿って移動可能に構成され、クレーンガータＣＧは、Ｘ方向に延びる、図略のランウェイレールに案内されてＸ方向（図２Ｂの紙面前後方向）に沿って移動可能に構成される。これによってクレーンＣＲは、Ｚ方向、Ｙ方向およびＸ方向の３次元の各方向に移動可能に構成されている。より具体的には、クレーンＣＲは、バケットをＺ方向に沿って昇降自在に懸吊するワイヤロープを巻き回した巻上ドラム、前記巻上ドラムを駆動する例えばモータ等の駆動部（第１駆動部）、クレーンガータＣＧに案内されてクレーンガータＣＧ上を走行するための走行車輪、および、前記走行車輪を駆動する例えばモータ等の駆動部（第２駆動部）を有する昇降台車を備える。クレーンガータＣＧは、Ｙ方向に沿って延びる部材、前記部材の両端部分それぞれに設けられ、前記ランウェイレールに案内されて前記ランウェイレール上を走行するための第１および第２横行車輪、ならびに、前記第１および第２横行車輪を同期して駆動する例えばモータ等の駆動部（第３駆動部）を備える。

【0029】

クレーンの位置（クレーン位置）は、例えば、クレーンＣＲにおけるアームの先端位置またはクレーンＣＲにおけるバケットの中央位置等で表される。クレーンＣＲにおけるＺ方向の位置（クレーン位置のＺ座標値）は、例えば、バケットに連結されて前記バケットを吊り下げる前記ワイヤロープの繰り出し量（切り出し長さ）によって求められる。前記ワイヤロープの繰り出し量は、例えば、前記巻上ドラムの回転量を例えばロータリエンコーダ（Ｚ方向用ロータリエンコーダ）等で検出することによって求められる。前記Ｚ方向用ロータリエンコーダの出力は、例えば、クレーンＣＲの運用等、ごみピットＰＴ周りの運用を制御するためのコンソール（制御卓）ＣＬによってモニタ（監視）され、前記コンソールＣＬによって前記Ｚ方向用ロータリエンコーダの出力に基づいて前記ワイヤロープの繰り出し量が求められて前記クレーン位置のＺ座標値が求められる。クレーンＣＲにおけるＹ方向の位置（クレーン位置のＹ座標値）は、例えば、前記走行車輪の回転量を例えばロータリエンコーダ（Ｙ方向用ロータリエンコーダ）等で検出することによって求められる。前記Ｙ方向用ロータリエンコーダの出力は、前記コンソールＣＬによってモニタされ、前記コンソールＣＬによって前記Ｙ方向用ロータリエンコーダの出力に基づいて前記走行車輪の回転量が求められて前記クレーン位置のＹ座標値が求められる。クレーンＣＲにおけるＸ方向の位置（クレーン位置のＸ座標値）は、例えば、前記横行車輪（第１および第２横行車輪の少なくとも一方）の回転量を例えばロータリエンコーダ（Ｘ方向用ロータリエンコーダ）等で検出することによって求められる。前記Ｘ方向用ロータリエンコーダの出力は、前記コンソールＣＬによってモニタされ、前記コンソールＣＬによって前記Ｘ方向用ロータリエンコーダの出力に基づいて前記横行車輪の回転量が求められて前記クレーン位置のＸ座標値が求められる。

【0030】

ごみピットＰＴを収容する建屋において、ごみピットＰＴの一方壁面から前記建屋の天井に向かって延長される前記建屋の側壁には前記複数の投入口ＤＡがＸ方向に沿って所定の間隔（第１間隔）を開けて並置するように設けられている。

【0031】

投入口ＤＡには、その矩形形状の開口を開閉するための扉ＤＲが設けられている。扉ＤＲは、どのような形態の扉であってよいが、例えばスライド式の開閉扉であり、板状の扉本体と、前記扉本体を投入口ＤＡに対して進退可能にスライドさせるスライド機構と、前記スライド機構の動力源となる例えばモータ等の駆動部（第４駆動部）と、扉ＤＲの開閉状態を検出するための例えばフォトインタラプタやタクトスイッチ等の扉開閉状態検出部とを備える。前記第４駆動部は、コンソールＣＬに有線または無線によって接続され、コンソールＣＬの制御に従って駆動され、前記扉本体を前記スライド機構によって投入口ＤＡに向けて移動させることで前記扉本体によって投入口ＤＡを閉じ（閉塞し）、前記扉本体を前記スライド機構によって投入口ＤＡから退避するように移動させることで投入口ＤＡを開く（開放する）。前記扉開閉状態検出部は、投入口ＤＡの周縁に前記扉本体と干渉するように配設され、コンソールＣＬに有線または無線によって接続され、開閉状態を表す信号（扉開閉状態通知信号）をコンソールＣＬに出力する。例えば前記扉開閉状態検出部がフォトインタラプタである場合、前記扉本体の通路を挟むように前記フォトインタラプタにおける発光部および受光部それぞれが配設され、前記扉本体部が投入口ＤＡを閉じている場合、前記発光部で発光された光を前記受光部で受光することで、扉ＤＲが閉状態であることを表す信号（閉状態通知信号）をコンソールＣＬに出力し、一方、前記発光部で発光された光を前記扉本体で遮光することによって前記受光部で受光されないことで、扉ＤＲが開状態であることを表す信号（開状態通知信号）をコンソールＣＬに出力する。あるいは例えば前記扉開閉状態検出部がタクトスイッチである場合、前記扉本体の通路に配設され、前記扉本体部が投入口ＤＡを閉じている場合、前記タクトスイッチがオフ（ＯＦＦ）されることで、前記閉状態通知信号をコンソールＣＬに出力し、一方、前記タクトスイッチを前記扉本体でオン（ＯＮ）することで、前記開状態通知信号をコンソールＣＬに出力する。これによって扉ＤＲは、コンソールＣＬによって制御され、その開閉状態がコンソールＣＬに通知される。

【0032】

図２に示す例では、３個の第１ないし第３投入口ＤＡ－１～ＤＡ－３が設けられており、これに対応して３個の第１ないし第３扉ＤＲ－１～ＤＲ－３が設けられている。これら第１ないし第３扉ＤＲ－１～ＤＲ－３それぞれには、前記扉本体、前記スライド機構、前記第４駆動部および前記扉開閉状態検出が、それぞれに対応付けられて設けられている。

【0033】

前記複数の投入口ＤＡに対し、ごみピットＰＴの配設側の反対側には、ごみ収集車ＶＣが通行し、積載されたごみを投入口ＤＡからごみピットＰＴに投入する際にごみ収集車ＶＣが駐停車するための平面のスペースであるプラットホームＰＨが設けられている。ごみピットＰＴの他方壁面側には、ごみピットＰＴに隣接して投入ホッパＨＰが設けられている。投入ホッパＨＰは、図２に示す例では、３個の第１ないし第３投入ホッパＨＰ－１～ＨＰ－３が設けられており、それぞれ、図略の焼却炉に繋がっている。

【0034】

ごみピットＰＴには、ごみの貯留状況をモニタ（監視）するために、例えば、撮像部ＣＡや高さ測定部ＨＭが配設されている。撮像部ＣＡは、ごみピットＰＴに貯留されているごみの画像を生成する装置である。撮像部ＣＡは、例えば、図２に示すように、ごみピットＰＴの上面全体を撮像できるようにごみピットＰＴの上方、例えば斜め上方からごみピットＰＴを俯瞰するようにごみピットＰＴの一方壁面の延長上における所定の高さの配設位置（第１配設位置）に配設される。あるいは、例えば、撮像部ＣＡは、ごみピットＰＴの中央位置上方（直上）に配設されてもよい。撮像部ＣＡは、例えば、デジタルカメラ等である。なお、１個のデジタルカメラでごみピットの上面全体を撮像できない場合には、複数のデジタルカメラが用いられてもよい。撮像部ＣＡは、有線または無線でコンソールＣＬに接続され、その生成したごみの画像をコンソールＣＬに出力する。撮像部ＣＡで生成された画像は、例えば、コンソールＣＬの表示装置に表示される。高さ測定部ＨＭは、ごみピットＰＴに貯留されているごみの高さを測定する装置である。高さ測定部ＨＭは、例えば、図２に示すように、ごみピットの上面全体を俯瞰できるようにごみピットＰＴの上方に、例えば斜め上方からごみピットＰＴを俯瞰するようにごみピットＰＴの他方壁面の延長上における所定の高さの配設位置（第２配設位置、Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）に、配設される。あるいは、例えば、高さ測定部ＨＭは、ごみピットＰＴの中央位置上方（直上）に配設されてもよい。高さ測定部ＨＭは、例えば、ごみピットＰＴに貯留されているごみの上面を所定の間隔（第２間隔）を開けて走査しながら、前記ごみの上面までの距離を測定し、前記距離の点群データとして出力するレーザ距離計等である。なお、1個のレーザ距離計でごみピットの上面全体を測定できない場合には、複数のレーザ距離計が用いられてもよい。高さ測定部ＨＭの一例であるレーザ距離計１は、有線または無線でコンソールＣＬに接続され、その測定した点群データをコンソールＣＬに出力する。ごみの高さは、前記ごみの上面までの距離とその際の測定方向とごみピットＰＴの深さ寸法とに基づいて換算される。ごみの高さは、例えば、コンソールＣＬの表示装置に表示される。

【0035】

なお、前記クレーン位置は、前記レーザ距離計１で測定した点群データに基づいて求められてもよい。例えば、点群データにはバケットの外輪郭形状を表すデータが含まれるので、点群データからバケットが抽出され、この抽出されたバケットの点群データからクレーン位置が求められる。この際に、撮像部ＣＡで生成された画像が利用されてもよい。まず、撮像部ＣＡで生成される画像の各画素位置と、前記レーザ距離計１で測定される点群データの各測定位置が概略対応付けられ、撮像部ＣＡで生成された画像からバケットが抽出され、この抽出したバケットを写す画素に対応するデータを含む点群データからバケットが抽出され、この抽出されたバケットの点群データからクレーン位置が求められる。

【0036】

ごみを収集して積載したごみ収集車ＶＣは、門ＧＴからごみ焼却工場に入り、計量棟ＷＭで重量が計量される。ごみ収集車ＶＣによって運搬されたごみは、投入口ＤＡからごみピットＰＴに投入され、ごみピットＰＴに貯留される。ごみピットＰＴに貯留されたごみは、例えばオペレータ（ユーザ）の判断によって必要に応じてクレーンＣＲで均されたり撹拌されたり等される。ごみピットＰＴに貯留されたごみは、ごみピットＰＴからクレーンＣＲによって掴み上げられたごみが投入ホッパＨＰに投入されることで、ごみが焼却炉に導入され、焼却される。このようなクレーンＣＲの運用を制御するためのコンソールＣＬは、オペレーションルーム（運用室、中央制御室）ＯＲに配置される。オペレーションルームＯＲは、ごみピットＰＴに貯留されているごみおよびクレーンＣＲ等をオペレータが視認可能に、ごみピットＰＴに隣接して配設される。なお、投入口ＤＡの個数や投入ホッパＨＰの個数は、任意であり、図２に示す例に限られない。

【0037】

このようなごみピットＰＴにおける複数の投入口ＤＡそれぞれに備えられた複数の扉ＤＲの開閉を制御する貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、例えば、図１に示すように、制御処理部１と、入力部２と、出力部３と、インターフェース部（ＩＦ部）４と、記憶部５とを備える。

【0038】

入力部２は、制御処理部１に接続され、例えば、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓを動作させる上で必要な各種コマンドおよび各種データを貯留部の扉用開閉制御装置Ｓに入力する機器であり、例えば、所定の機能を割り付けられた複数の入力スイッチやキーボードやマウス等である。出力部３は、制御処理部１に接続され、制御処理部１の制御に従って、入力部２から入力されたコマンドやデータ、および、扉の開閉状況や扉の開禁止状況等を出力する機器であり、例えばＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイおよび有機ＥＬディスプレイ等の表示装置やプリンタ等の印刷装置等である。

【0039】

なお、入力部２および出力部３からいわゆるタッチパネルが構成されてもよい。このタッチパネルを構成する場合において、入力部２は、例えば抵抗膜方式や静電容量方式等の操作位置を検出して入力する位置入力装置であり、出力部３は、表示装置である。このタッチパネルでは、前記表示装置の表示面上に前記位置入力装置が設けられ、前記表示装置に入力可能な１または複数の入力内容の候補が表示され、ユーザが、入力したい入力内容を表示した表示位置を触れると、前記位置入力装置によってその位置が検出され、検出された位置に表示された表示内容がユーザの操作入力内容として貯留部の扉用開閉制御装置Ｓに入力される。このようなタッチパネルでは、ユーザは、入力操作を直感的に理解し易いので、ユーザにとって取り扱い易い貯留部の扉用開閉制御装置Ｓが提供される。

【0040】

ＩＦ部４は、制御処理部１に接続され、制御処理部１の制御に従って、外部機器との間でデータの入出力を行う回路であり、例えば、シリアル通信方式であるＲＳ－２３２Ｃのインターフェース回路、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格を用いたインターフェース回路、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｃｏｉａｔｉｏｎ）規格等の赤外線通信を行うインターフェース回路、および、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）規格を用いたインターフェース回路等である。また、ＩＦ部４は、外部機器との間で通信を行う回路であり、例えば、データ通信カードや、ＩＥＥＥ８０２．１１規格等に従った通信インターフェース回路等であってもよい。

【0041】

記憶部５は、制御処理部１に接続され、制御処理部１の制御に従って、各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、制御処理プログラムが含まれ、前記制御処理プログラムには、制御プログラム、クレーン位置取得プログラムおよび扉制御プログラム等が含まれる。前記制御プログラムは、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓの各部２～５を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御するプログラムである。前記クレーン位置取得プログラムは、ごみ（廃棄物の一例）を搬送対象とするクレーンの位置を取得するプログラムである。前記扉制御プログラムは、前記扉ＤＲを制御するプログラムである。前記各種の所定のデータには、例えば禁止領域を表すデータ等の、これら各プログラムを実行する上で必要なデータが含まれる。このような記憶部５は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。そして、記憶部５は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる制御処理部１のワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。なお、記憶部５は、大容量を記憶可能なハードディスク装置を備えてもよい。

【0042】

制御処理部１は、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓの各部２～５を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、扉ＤＲの開閉を制御するための回路である。制御処理部１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部１には、前記制御処理プログラムが実行されることによって、制御部１１、クレーン位置取得部１２および扉制御部１３が機能的に構成される。

【0043】

制御部１１は、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓの各部２～５を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓの全体の制御を司るものである。

【0044】

クレーン位置取得部１２は、ごみ（廃棄物の一例）を搬送対象とするクレーンＣＲの位置を取得するものである。本実施形態では、クレーン位置は、コンソールＣＬによって求められるので、例えば、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬに接続され、クレーン位置取得部１２は、クレーン位置（クレーン位置の座標値）を送信するように指示する信号（クレーン位置送信指示信号）を生成し、この生成したクレーン位置送信指示信号を、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬに送信し、その返信信号（クレーン位置収容信号）を、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬから受信することで、クレーン位置を取得する。あるいは例えば、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、ＩＦ部４を介してクレーンＣＲの前記Ｘ方向用ロータリエンコーダ、前記Ｙ方向用ロータリエンコーダおよび前記Ｚ方向用ロータリエンコーダそれぞれと通信可能に接続され、クレーン位置取得部１２は、ＩＦ部４を介してクレーンＣＲの前記Ｘ方向用ロータリエンコーダ、前記Ｙ方向用ロータリエンコーダおよび前記Ｚ方向用ロータリエンコーダそれぞれから受信した各出力に基づいて、上述のコンソールＣＬと同様の情報処理によって、クレーン位置を求めて取得する。

【0045】

扉制御部１３は、前記扉を制御するものである。扉制御部１３は、クレーン位置取得部１２で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する。扉制御部１３は、クレーンＣＲがごみを掴むための第１動作（掴み動作）と前記ごみを放すための第２動作（放し動作、落とし動作）との間で前記動作が切り替わった場合であって、かつ、扉ＤＲを開くことを禁止している扉ＤＲに対応する禁止領域の外に前記クレーンＣＲの位置が出た場合に、前記禁止を解くように制御する。

【0046】

前記禁止領域は、３次元の領域であり、複数の扉それぞれに対応付けられて前記複数の扉それぞれに設定された複数である。例えば、図２に示す例では、図３および図４に示すように、第１ないし第３扉ＤＲ－１～ＤＲ－３それぞれに第１ないし第３禁止領域ＬＲＡ－１～ＬＲＡ－３が設定されている。そして、本実施形態では、図５および図４に示すように、第１ないし第３扉ＤＲ－１～ＤＲ－３それぞれに第１ないし第３禁止領域ＤＲＡ－１～ＤＲＡ－３が設定されている。

【0047】

これら第1ないし第３禁止領域ＬＲＡ－１～ＬＲＡ－３は、それぞれ、クレーンＣＲがごみを掴む場合に、扉ＤＲを開くことを禁止するために設けられた掴み操作用の禁止領域である。掴み操作用の禁止領域ＬＲＡは、クレーンＣＲがごみを掴む動作を実施する想定の範囲となるように設定されることが好ましい。図３および図４に示す例では、掴み操作用の第１禁止領域ＬＲＡ－１は、点（ｗ１１、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ１２、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ１１、ｖ１１、ｈ１１）、点（ｗ１２、ｖ１１、ｈ１１）、点（ｗ１１、ｖ１２、ｈ１２）、点（ｗ１２、ｖ１２、ｈ１２）、点（ｗ１１、ｖ１１、ｈ１２）および点（ｗ１２、ｖ１１、ｈ１２）の８点を各頂点とする直方体形状であり、第１扉ＤＲ－１に対応付けられて設定されている。点（ｗ１１、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ１２、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ１１、ｖ１２、ｈ１２）および点（ｗ１２、ｖ１２、ｈ１２）の４点を各頂点とする面がごみピットＰＴの前記一方壁面に一致するように各点が設定され、点（ｗ１１、ｖ１２、ｈ１２）、点（ｗ１２、ｖ１２、ｈ１２）、点（ｗ１１、ｖ１１、ｈ１２）および点（ｗ１２、ｖ１１、ｈ１２）の４点を各頂点とする面がごみピットＰＴの底面に一致するように各点が設定され、ｗ１１およびｗ１２は、第１扉ＤＲ－１の幅（Ｘ方向の長さ）より広く、かつ、ｗ１１とｗ１２との間に第１扉ＤＲ－１が位置するように設定され、ｈ１１は、第１扉ＤＲ－１の高さ方向（Ｚ方向）の略中央に位置するように設定される。掴み操作用の第２禁止領域ＬＲＡ－２は、点（ｗ２１、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ２２、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ２１、ｖ１１、ｈ１１）、点（ｗ２２、ｖ１１、ｈ１１）、点（ｗ２１、ｖ１２、ｈ１２）、点（ｗ２２、ｖ１２、ｈ１２）、点（ｗ２１、ｖ１１、ｈ１２）および点（ｗ２２、ｖ１１、ｈ１２）の８点を各頂点とする直方体形状であり、第２扉ＤＲ－２に対応付けられて設定されている。点（ｗ２１、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ２２、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ２１、ｖ１２、ｈ１２）および点（ｗ２２、ｖ１２、ｈ１２）の４点を各頂点とする面がごみピットＰＴの前記一方壁面に一致するように各点が設定され、点（ｗ２１、ｖ１２、ｈ１２）、点（ｗ２２、ｖ１２、ｈ１２）、点（ｗ２１、ｖ１１、ｈ１２）および点（ｗ２２、ｖ１１、ｈ１２）の４点を各頂点とする面がごみピットＰＴの底面に一致するように各点が設定され、ｗ２１およびｗ２２は、第２扉ＤＲ－２の幅（Ｘ方向の長さ）より広く、かつ、ｗ２１とｗ２２との間に第２扉ＤＲ－２が位置するように設定される。ｈ１１は、第２扉ＤＲ－２の高さ方向（Ｚ方向）の略中央に位置している。掴み操作用の第３禁止領域ＬＲＡ－３は、点（ｗ３１、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ３２、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ３１、ｖ１１、ｈ１１）、点（ｗ３２、ｖ１１、ｈ１１）、点（ｗ３１、ｖ１２、ｈ１２）、点（ｗ３２、ｖ１２、ｈ１２）、点（ｗ３１、ｖ１１、ｈ１２）および点（ｗ３２、ｖ１１、ｈ１２）の８点を各頂点とする直方体形状であり、第３扉ＤＲ－３に対応付けられて設定されている。点（ｗ３１、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ３２、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ３１、ｖ１２、ｈ１２）および点（ｗ３２、ｖ１２、ｈ１２）の４点を各頂点とする面がごみピットＰＴの前記一方壁面に一致するように各点が設定され、点（ｗ３１、ｖ１２、ｈ１２）、点（ｗ３２、ｖ１２、ｈ１２）、点（ｗ３１、ｖ１１、ｈ１２）および点（ｗ３２、ｖ１１、ｈ１２）の４点を各頂点とする面がごみピットＰＴの底面に一致するように各点が設定され、ｗ３１およびｗ３２は、第３扉ＤＲ－３の幅（Ｘ方向の長さ）より広く、かつ、ｗ３１とｗ３２との間に第３扉ＤＲ－３が位置するように設定される。ｈ１１は、第３扉ＤＲ－３の高さ方向（Ｚ方向）の略中央に位置している。

【0048】

なお、この例では、掴み操作用の第１ないし第３禁止領域ＬＲＡ－１～ＬＲＡ－３は、互いに同形の同サイズであるが、前記複数の掴み操作用の禁止領域ＬＲＡは、異なるサイズを含んでもよい。例えば、ｈ１１が異なることで、異なるサイズが含まれてもよい。例えば、掴み操作用の第１禁止領域ＬＲＡ－１におけるｈ１１をｈ１に代え（ｈ１１→ｈ１）、掴み操作用の第２禁止領域ＬＲＡ－２におけるｈ１１をｈ２に代え（ｈ１１→ｈ２、ｈ１≠ｈ２）、掴み操作用の第３禁止領域ＬＲＡ－３におけるｈ１１をｈ３に代え（ｈ１１→ｈ３、ｈ１≠ｈ３、ｈ２≠ｈ３）、掴み操作用の第１ないし第３禁止領域ＬＲＡ－１～ＬＲＡ－３が互いに異なるサイズとされてもよい。また、この例では、掴み操作用の第１ないし第３禁止領域ＬＲＡ－１～ＬＲＡ－３は、個別で異なるように設けられている（重複せずに異なるように設けられている）が、前記複数の掴み操作用の禁止領域ＬＲＡは、一部で重複して異なるように設けられてもよい。

【0049】

前記第1ないし第３禁止領域ＤＲＡ－１～ＤＲＡ－３は、それぞれ、クレーンＣＲがごみを放す場合に、扉ＤＲを開くことを禁止するために設けられた放し操作用の禁止領域（落とし操作用の禁止領域）である。放し操作用の禁止領域ＤＲＡは、クレーンＣＲがごみを放す動作を実施する想定の範囲となるように設定されることが好ましい。図５および図４に示す例では、放し操作用の第１禁止領域ＤＲＡ－１は、点（ｗ１１、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ１２、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ１１、ｖ１１、ｈ１１）、点（ｗ１２、ｖ１１、ｈ１１）、点（ｗ１１、ｖ１２、ｈ１３）、点（ｗ１２、ｖ１２、ｈ１３）、点（ｗ１１、ｖ１１、ｈ１３）および点（ｗ１２、ｖ１１、ｈ１３）の８点を各頂点とする直方体形状であり、第１扉ＤＲ－１に対応付けられて設定されている。点（ｗ１１、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ１２、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ１１、ｖ１２、ｈ１３）および点（ｗ１２、ｖ１２、ｈ１３）の４点を各頂点とする面がごみピットＰＴの壁面に一致するように各点が設定され、ｈ１３は、第１扉ＤＲ－１の上辺と前記建屋の天井との間に位置するように設定される。すなわち、ｈ１１、ｈ１２、ｈ１３は、ごみピットＰＴの底面から、高さ方向に沿ってｈ１２、ｈ１１、ｈ１３の順で並ぶように位置する。放し操作用の第２禁止領域ＤＲＡ－２は、点（ｗ２１、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ２２、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ２１、ｖ１１、ｈ１１）、点（ｗ２２、ｖ１１、ｈ１１）、点（ｗ２１、ｖ１２、ｈ１３）、点（ｗ２２、ｖ１２、ｈ１３）、点（ｗ２１、ｖ１１、ｈ１３）および点（ｗ２２、ｖ１１ｈ、ｈ１３）の８点を各頂点とする直方体形状であり、第２扉ＤＲ－２に対応付けられて設定されている。点（ｗ２１、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ２２、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ２１、ｖ１２、ｈ１３）および点（ｗ２２、ｖ１２、ｈ１３）の４点を各頂点とする面がごみピットＰＴの壁面に一致するように各点が設定される。放し操作用の第３禁止領域ＤＲＡ－３は、点（ｗ３１、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ３２、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ３１、ｖ１１、ｈ１１）、点（ｗ３２、ｖ１１、ｈ１１）、点（ｗ３１、ｖ１２、ｈ１３）、点（ｗ３２、ｖ１２、ｈ１３）、点（ｗ３１、ｖ１１、ｈ１３）および点（ｗ３２、ｖ１１ｈ、ｈ１３）の８点を各頂点とする直方体形状であり、第３扉ＤＲ－３に対応付けられて設定されている。点（ｗ３１、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ３２、ｖ１２、ｈ１１）、点（ｗ３１、ｖ１２、ｈ１３）および点（ｗ３２、ｖ１２、ｈ１３）の４点を各頂点とする面がごみピットＰＴの壁面に一致するように各点が設定される。

【0050】

なお、この例では、放し操作用の第１ないし第３禁止領域ＤＲＡ－１～ＤＲＡ－３は、互いに同形の同サイズであるが、前記複数の放し操作用の禁止領域ＤＲＡは、異なるサイズを含んでもよい。例えば、ｈ１１が共通なので、ｈ１３が異なることで、異なるサイズが含まれてもよい。例えば、放し操作用の第１禁止領域ＤＲＡ－１におけるｈ１３をｈ４（不図示）に代え（ｈ１３→ｈ４）、放し操作用の第２禁止領域ＤＲＡ－２におけるｈ１３をｈ５に代え（ｈ１３→ｈ５、ｈ４≠ｈ５）、放し操作用の第３禁止領域ＤＲＡ－３におけるｈ１３をｈ６に代え（ｈ１３→ｈ６、ｈ４≠ｈ６、ｈ５≠ｈ６）、放し操作用の第１ないし第３禁止領域ＤＲＡ－１～ＤＲＡ－３が互いに異なるサイズとされてもよい。また、この例では、放し操作用の第１ないし第３禁止領域ＤＲＡ－１～ＤＲＡ－３は、個別で異なるように設けられている（重複せずに異なるように設けられている）が、前記複数の放し操作用の禁止領域ＤＲＡは、一部で重複して異なるように設けられてもよい。

【0051】

また、この例では、１つの扉ＤＲに対応付けられている掴み操作用の禁止領域ＬＲＡと放し操作用の禁止領域ＤＲＡとは、個別で異なるように設けられている（重複せずに異なるように設けられている）が、１つの扉ＤＲに対応付けられている掴み操作用の禁止領域ＬＲＡと放し操作用の禁止領域ＤＲＡとは、一部で重複して異なるように設けられてもよい。例えば、放し操作用の第１禁止領域ＤＲＡ－１におけるｈ１１をｈ１１とｈ１２との間に位置するｈ１４に代えることで、第１扉ＤＲ－１に対応付けられている掴み操作用の第１禁止領域ＬＲＡ－１と放し操作用の第１禁止領域ＤＲＡ－１とは、一部で重複して異なるように設けられてもよい。

【0052】

また、この例では、１つの扉ＤＲに対応付けられている掴み操作用の禁止領域ＬＲＡと放し操作用の禁止領域ＤＲＡとは、境界面が一致することで連続して個別で異なるように設けられているが、境界面を不一致とすることで不連続で個別で異なるように設けられてもよい。例えば、掴み操作用の第１禁止領域ＬＲＡ－１におけるｈ１１をｈ１２側に寄る位置ｈ１５（不図示）に代えることで、第１扉ＤＲ－１に対応付けられている掴み操作用の第１禁止領域ＬＲＡ－１と放し操作用の第１禁止領域ＤＲＡ－１とは、不連続で個別で異なるように設けられてもよい。

【0053】

このような掴み操作用の第１ないし第３禁止領域ＬＲＡ－１～ＬＲＡ－３に対し、図３に示すように、掴み操作用の第１禁止領域ＬＲＡ－１以内にクレーンの移動目標位置（掴み目標地点）が設定され、図３に２点鎖線で示す軌跡でクレーンＣＲが移動し、クレーンＣＲがごみを掴むために移動中の第１位置が、掴み操作用の第１禁止領域ＬＲＡ－１の境界面と前記軌跡との交点の位置ＰＴ１になると、本実施形態では、クレーンＣＲは、コンソールＣＬによって運用されるので、例えば、扉制御部１３は、第１扉ＤＲ－１を開くことを禁止するように指示する信号（開禁止指示信号）を生成し、この生成した開禁止指示信号を、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬに送信する。この開禁止指示信号を受信すると、コンソールＣＬは、第１扉ＤＲ－１を開くことを禁止する。例えば、第１扉ＤＲ－１を開く指示を受け付けても、コンソールＣＬは、第１扉ＤＲ－１の開禁止を優先し、第１扉ＤＲ－１の前記第４駆動部を駆動せずに、第１扉ＤＲ－１を開けない。このように扉制御部１３は、第１扉ＤＲ－１を開くことを禁止するように制御する。なお、扉制御部１３は、閉状態で第１扉ＤＲ－１の前記第４駆動部の駆動を禁止するように、第１扉ＤＲ－１の前記第４駆動部を直接的に制御し、第１扉ＤＲ－１を開くことを禁止するように制御してもよい。そして、クレーンＣＲが掴み操作用の第１禁止領域ＬＲＡ－１以内に位置している間、コンソールＣＬは、第１扉ＤＲ－１を開くことを継続的に禁止する。そして、クレーンＣＲが前記掴み動作から前記放し動作に切り替わり、クレーンＣＲが移動して掴み操作用の第１禁止領域ＬＲＡ－１の外に前記クレーンＣＲの位置が出た場合に、扉制御部１３は、第１扉ＤＲ－１の前記禁止を解くように制御する。例えば、扉制御部１３は、第１扉ＤＲ－１に対する前記禁止を解除するように指示する信号（開禁止解除指示信号）を生成し、この生成した開禁止解除指示信号を、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬに送信する。この開禁止解除指示信号を受信すると、コンソールＣＬは、第１扉ＤＲ－１に対する前記禁止を解除する。

【0054】

一方、前記放し操作用の第１ないし第３禁止領域ＤＲＡ－１～ＤＲＡ－３に対し、図５に示すように、放し操作用の第３禁止領域ＤＲＡ－３以内にクレーンの移動目標位置（落とし目標地点）が設定され、図５に２点鎖線で示す軌跡でクレーンＣＲが移動し、クレーンＣＲがごみを放すために移動中の第２位置が、放し操作用の第３禁止領域ＤＲＡ－３の境界面と前記軌跡との交点の位置ＰＴ２になると、本実施形態では、クレーンＣＲは、コンソールＣＬによって運用されるので、例えば、扉制御部１３は、第３扉ＤＲ－３に対する開禁止指示信号を生成し、この生成した開禁止指示信号を、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬに送信する。この開禁止指示信号を受信すると、コンソールＣＬは、第３扉ＤＲ－３の開禁止を優先し、第３扉ＤＲ－３を開くことを禁止する。このように扉制御部１３は、第３扉ＤＲ－３を開くことを禁止するように制御する。そして、クレーンＣＲが放し操作用の第３禁止領域ＤＲＡ－３以内に位置している間、コンソールＣＬは、第３扉ＤＲ－３を開くことを継続的に禁止する。そして、クレーンＣＲが前記放し動作から前記掴み動作に切り替わり、クレーンＣＲが移動して放し操作用の第３禁止領域ＤＲＡ－３の外に前記クレーンＣＲの位置が出た場合に、扉制御部１３は、第３扉ＤＲ－３の前記禁止を解くように制御する。例えば、扉制御部１３は、第３扉ＤＲ－３に対する開禁止解除指示信号を生成し、この生成した開禁止解除指示信号を、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬに送信する。この開禁止解除指示信号を受信すると、コンソールＣＬは、第３扉ＤＲ－３に対する前記禁止を解除する。

【0055】

これら制御処理部１、入力部２、出力部３、ＩＦ部４および記憶部５は、例えば、デスクトップ型やノート型等のコンピュータによって構成可能である。これら各部１～５を構成するコンピュータは、例えば、オペレーションルームＯＲに配置され、コンソールＣＬに組み込まれてよく（コンソールＣＬと兼用されてよく）、あるいは、コンソールＣＬと別体であってもよい。

【0056】

次に、本実施形態の動作について説明する。図６は、前記貯留部の扉用開閉制御装置の動作を示すフローチャートである。

【0057】

このような構成の、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、その電源が投入されると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。制御処理部１には、その制御処理プログラムの実行によって、制御部１１、クレーン位置取得部１２および扉制御部１３が機能的に構成される。

【0058】

ここでは、一例として、掴み動作が実施され、続いて、放し動作が実施される場合について、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓの動作を説明する。

【0059】

図６において、掴み動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置（クレーンＣＲの掴み位置）が決定され（Ｓ１）、クレーンＣＲが移動を開始すると（Ｓ２）、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、制御処理部１によって、現在のクレーン位置が掴み操作用の禁止領域ＬＲＡ以内であるか否かを判定する（Ｓ３）。より具体的には、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、制御処理部１のクレーン位置取得部１２によって、現在のクレーン位置を取得し、制御処理部１の扉制御部１３によって、この取得した現在のクレーン位置が掴み操作用の禁止領域ＬＲＡ以内であるか否かを判定する。この判定の結果、現在のクレーン位置が掴み操作用の禁止領域ＬＲＡ以内である場合（Ｙｅｓ）には、扉制御部１３は、クレーン位置取得部１２で取得したクレーン位置を含んでいる掴み操作用の禁止領域ＬＲＡに対応する扉ＤＲを開くことを禁止するように制御し（Ｓ４）、クレーン位置取得部１２で取得したクレーン位置を含んでいない掴み操作用の禁止領域ＬＲＡに対応する扉ＤＲを開くことを禁止しないように制御し（Ｓ５）、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、次に、処理Ｓ６を実行する。一方、前記判定の結果、現在のクレーン位置が掴み操作用の禁止領域ＬＲＡ以内ではない場合（Ｎｏ）には、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、次に、処理Ｓ６を実行する。

【0060】

この処理Ｓ６では、掴み動作の終了か否かが判定される。なお、この処理Ｓ６の実行前に、クレーン位置が処理Ｓ１で決定された掴み動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置であるか否かが判定され、この判定の結果、前記クレーン位置が前記掴み動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置である場合には、クレーンＣＲは、ごみを掴み、一方、前記判定の結果、前記クレーン位置が前記掴み動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置ではない場合には、クレーンＣＲは、移動を継続する。

【0061】

前記処理Ｓ６における判定の結果、掴み動作が終了していない場合（Ｎｏ）には、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、処理を処理Ｓ３に戻す。一方、前記処理Ｓ６における判定の結果、掴み動作が終了している場合（Ｙｅｓ）には、クレーンＣＲの動作が前記掴み操作から放し動作に切り替えられ、放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置（クレーンＣＲの放し位置）が決定され（Ｓ７）、クレーンＣＲが移動を開始し（Ｓ８）、前記処理Ｓ４で扉を開くことを禁止している扉に対応する掴み操作用の禁止領域ＬＲＡの外に前記クレーン位置が出た場合に、扉制御部１３は、前記禁止を解くように制御し（Ｓ９）、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、制御処理部１によって、現在のクレーン位置が放し操作用の禁止領域ＤＲＡ以内であるか否かを判定する（Ｓ１０）。より具体的には、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、制御処理部１のクレーン位置取得部１２によって、現在のクレーン位置を取得し、制御処理部１の扉制御部１３によって、この取得した現在のクレーン位置が放し操作用の禁止領域ＤＲＡ以内であるか否かを判定する。この判定の結果、現在のクレーン位置が放し操作用の禁止領域ＤＲＡ以内である場合（Ｙｅｓ）には、扉制御部１３は、クレーン位置取得部１２で取得したクレーン位置を含んでいる放し操作用の禁止領域ＤＲＡに対応する扉ＤＲを開くことを禁止するように制御し（Ｓ１１）、クレーン位置取得部１２で取得したクレーン位置を含んでいない放し操作用の禁止領域ＤＲＡに対応する扉ＤＲを開くことを禁止しないように制御し（Ｓ１２）、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、次に、処理Ｓ１３を実行する。一方、前記判定の結果、現在のクレーン位置が放し操作用の禁止領域ＤＲＡ以内ではない場合（Ｎｏ）には、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、次に、処理Ｓ１３を実行する。

【0062】

この処理Ｓ１３では、放し動作の終了か否かが判定される。なお、この処理Ｓ１３の実行前に、クレーン位置が処理Ｓ７で決定された放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置であるか否かが判定され、この判定の結果、前記クレーン位置が前記放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置である場合には、クレーンＣＲは、ごみを放し、一方、前記判定の結果、前記クレーン位置が前記放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置ではない場合には、クレーンＣＲは、移動を継続する。

【0063】

前記処理Ｓ１３における判定の結果、放し動作が終了していない場合（Ｎｏ）には、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、処理を処理Ｓ１０に戻す。一方、前記処理Ｓ１３における判定の結果、放し動作が終了している場合（Ｙｅｓ）には、本処理が終了される。

【0064】

なお、上述では、処理Ｓ７で放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置が決定されたが、処理Ｓ１で、さらに、放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置が決定され、前記処理Ｓ７での放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置の決定が省略されてもよい。

【0065】

以上説明したように、実施形態における貯留部の扉用開閉制御装置Ｓならびにこれに実装された貯留部の扉用開閉制御方法および貯留部の扉用開閉制御プログラムは、クレーン位置を含んでいる禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡに対応する扉ＤＲを開くことを禁止するように制御するので、クレーンＣＲの目標移動位置の決定で扉ＤＲの開禁止ではなく、クレーンＣＲが前記扉ＤＲに対応する禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡに侵入した時点から前記扉ＤＲの開禁止となるから、前記開禁止の継続時間がより短くなるため、扉ＤＲをより効率よく利用できる。

【0066】

上記貯留部の扉用開閉制御装置Ｓ、扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムは、クレーンＣＲが廃棄物を掴む掴み操作用に禁止領域ＬＲＡを設定できる。

【0067】

上記貯留部の扉用開閉制御装置Ｓ、扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムは、クレーンＣＲが廃棄物を放す放し操作用に禁止領域ＤＲＡを設定できる。

【0068】

なお、上述の実施形態では、クレーンの動作が切り替えられ、禁止領域の外に出た場合に、開禁止を解除したが、単に、禁止領域に入った場合に開禁止し、前記禁止領域を出た場合に、前記開禁止を解除してもよい。

【0069】

また、上述の実施形態では、クレーンＣＲの移動目標位置にかかわらず、クレーンＣＲの移動中に、禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡがクレーン位置を含むと、この禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡに対応する扉ＤＲを開くことを禁止するように制御が実行されたが、クレーンＣＲの移動目標位置を含む禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡのみ、これに対応する扉ＤＲを開くことを禁止するように制御が実行されてもよい（第１変形形態）。この場合では、制御処理部１には、図１に破線で示す、前記クレーンの移動目標位置を取得するクレーン目標位置取得部１４がさらに機能的に構成され、扉制御部１３は、クレーン目標位置取得部１４で取得したクレーンの移動目標位置を含み、かつ、クレーン位置取得部１２で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡに対応する扉ＤＲを開くことを禁止するように制御する。クレーン目標位置取得部１４は、クレーンＣＲの移動目標位置（前記移動目標位置の座標値）を送信するように指示する信号（移動目標位置送信指示信号）を生成し、この生成した移動目標位置送信指示信号を、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬに送信し、その返信信号（移動目標位置収容信号）を、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬから受信することで、クレーンＣＲの移動目標位置を取得する。このような貯留部の扉用開閉制御装置Ｓ、扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムは、クレーン位置を含んでいるだけでなく、さらに、クレーンＣＲの移動目標位置を含む禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡに対応する扉ＤＲを開くことを禁止するように制御するので、クレーンＣＲの移動目標位置の扉ＤＲのみ、開禁止にできる。

【0070】

図７は、第１変形形態における貯留部の扉用開閉制御装置の動作を示すフローチャートである。

【0071】

ここでは、一例として、掴み動作が実施され、続いて、放し動作が実施される場合について、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓの動作を説明する。

【0072】

図７において、掴み動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置（クレーンＣＲの掴み位置）が決定され（Ｓ２１）、クレーンＣＲが移動を開始すると（Ｓ２２）、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、制御処理部１によって、現在のクレーン位置が前記クレーンＣＲの移動目標位置を含む掴み操作用の禁止領域ＬＲＡ以内であるか否かを判定する（Ｓ２３）。より具体的には、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、制御処理部１のクレーン位置取得部１２によって、現在のクレーン位置を取得し、制御処理部１のクレーン目標位置取得部１４によって、クレーンＣＲの移動目標位置を取得し、制御処理部１の扉制御部１３によって、この取得した現在のクレーン位置が前記クレーンＣＲの移動目標位置を含む掴み操作用の禁止領域ＬＲＡ以内であるか否かを判定する。この判定の結果、前記現在のクレーン位置が前記掴み操作用の禁止領域ＬＲＡ以内である場合（Ｙｅｓ）には、扉制御部１３は、前記クレーンＣＲの移動目標位置を含み、かつ、クレーン位置取得部１２で取得したクレーン位置を含んでいる掴み操作用の禁止領域ＬＲＡに対応する扉ＤＲを開くことを禁止するように制御し（Ｓ２４）、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、次に、処理Ｓ２５を実行する。一方、前記判定の結果、前記現在のクレーン位置が前記掴み操作用の禁止領域ＬＲＡ以内ではない場合（Ｎｏ）には、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、次に、処理Ｓ２５を実行する。

【0073】

この処理Ｓ２５では、掴み動作の終了か否かが判定される。なお、この処理Ｓ２５の実行前に、クレーン位置が処理Ｓ２１で決定された掴み動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置であるか否かが判定され、この判定の結果、前記クレーン位置が前記掴み動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置である場合には、クレーンＣＲは、ごみを掴み、一方、前記判定の結果、前記クレーン位置が前記掴み動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置ではない場合には、クレーンＣＲは、移動を継続する。

【0074】

前記処理Ｓ２５における判定の結果、掴み動作が終了していない場合（Ｎｏ）には、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、処理を処理Ｓ２４に戻す。一方、前記処理Ｓ２６における判定の結果、掴み動作が終了している場合（Ｙｅｓ）には、クレーンＣＲの動作が前記掴み操作から放し動作に切り替えられ、放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置（クレーンＣＲの放し位置）が決定され（Ｓ２６）、クレーンＣＲが移動を開始し（Ｓ２７）、前記処理Ｓ２６で扉を開くことを禁止している扉に対応する掴み操作用の禁止領域ＬＲＡの外に前記クレーン位置が出た場合に、扉制御部１３は、前記禁止を解くように制御し（Ｓ２８）、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、制御処理部１によって、現在のクレーン位置が前記クレーンＣＲの移動目標位置を含む放し操作用の禁止領域ＤＲＡ以内であるか否かを判定する（Ｓ２９）。より具体的には、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、制御処理部１のクレーン位置取得部１２によって、現在のクレーン位置を取得し、制御処理部１のクレーン目標位置取得部１４によって、クレーンＣＲの移動目標位置を取得し、制御処理部１の扉制御部１３によって、この取得した現在のクレーン位置が前記クレーンＣＲの移動目標位置を含む放し操作用の禁止領域ＤＲＡ以内であるか否かを判定する。この判定の結果、前記現在のクレーン位置が前記放し操作用の禁止領域ＤＲＡ以内である場合（Ｙｅｓ）には、扉制御部１３は、前記クレーンＣＲの移動目標位置を含み、かつ、クレーン位置取得部１２で取得したクレーン位置を含んでいる放し操作用の禁止領域ＤＲＡに対応する扉ＤＲを開くことを禁止するように制御し（Ｓ３０）、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、次に、処理Ｓ３１を実行する。一方、前記判定の結果、前記現在のクレーン位置が前記放し操作用の禁止領域ＤＲＡ以内ではない場合（Ｎｏ）には、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、次に、処理Ｓ３１を実行する。

【0075】

この処理Ｓ３１では、放し動作の終了か否かが判定される。なお、この処理Ｓ３１の実行前に、クレーン位置が処理Ｓ２６で決定された放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置であるか否かが判定され、この判定の結果、前記クレーン位置が前記放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置である場合には、クレーンＣＲは、ごみを放し、一方、前記判定の結果、前記クレーン位置が前記放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置ではない場合には、クレーンＣＲは、移動を継続する。

【0076】

前記処理Ｓ３１における判定の結果、放し動作が終了していない場合（Ｎｏ）には、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、処理を処理Ｓ２９に戻す。一方、前記処理Ｓ３１における判定の結果、放し動作が終了している場合（Ｙｅｓ）には、本処理が終了される。

【0077】

なお、上述では、処理Ｓ２７で放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置が決定されたが、処理Ｓ２１で、さらに、放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置が決定され、前記処理Ｓ２７での放し動作におけるクレーンＣＲの移動目標位置の決定が省略されてもよい。

【0078】

また、上述の実施形態およびその第１変形形態において、扉ＤＲの開禁止に、扉ＤＲの周辺におけるごみの高さが考慮されてもよい（第２変形形態）。この場合では、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、前記複数の扉ＤＲそれぞれに対応付けて設けられた複数の廃棄物高さ測定用領域それぞれにおけるごみ（前記廃棄物の一例）の高さを測定する高さ測定部をさらに備え、前記扉制御部１３は、さらに、前記高さ測定部で測定したごみの高さが所定の閾値Ｔｈ以上となっている廃棄物高さ測定用領域に対応する扉ＤＲを開くことを禁止するように制御する。このような貯留部の扉用開閉制御装置Ｓ、扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムは、扉ＤＲに対応付けられた廃棄物高さ測定用領域におけるごみの高さを考慮して、前記扉ＤＲの開禁止を制御できる。

【0079】

上述の実施形態では、ごみの貯留状況をモニタ（監視）するために、高さ測定部ＨＭが配設されているので、廃棄物高さ測定用領域を設定することで、図１に破線で示すように、この高さ測定部ＨＭが貯留部の扉用開閉制御装置Ｓの構成の１つとして流用される。高さ測定部ＨＭの一例であるレーザ距離計１は、有線または無線で制御処理部１に接続され、その測定した点群データを制御処理部１に出力する。なお、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬから、高さ測定部ＨＭの一例であるレーザ距離計１で測定した点群データを取得してもよい。より具体的には、制御処理部１の扉制御部１３は、前記点群データを送信するように指示する信号（点群データ送信指示信号）を生成し、この生成した点群データ送信指示信号を、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬに送信し、その返信信号（点群データ収容信号）を、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬから受信することで、前記点群データを取得する。

【0080】

図８は、第２変形形態における廃棄物高さ測定用領域を説明するための図である。前記廃棄物高さ測定用領域は、例えば図８に示すように、ごみピットＰＴにおける、高さ方向に沿う線分を法線とする水平面（図２Ｂおよび図８に示す例ではＸＹ平面）に設定される２次元の領域であり、複数の扉ＤＲそれぞれに対応付けられて前記複数の扉ＤＲそれぞれに設定された複数である。例えば、図２および図８に示す例では、第１ないし第３扉ＤＲ－１～ＤＲ－３それぞれに第１ないし第３廃棄物高さ測定用領域ＡＲ－１～ＡＲ－３が設定されている。第１廃棄物高さ測定用領域ＡＲ－１は、点（ｗ１１、ｖ１２）、点（ｗ１２、ｖ１２）、点（ｗ１１、ｖ１３）および点（ｗ１２、ｖ１３）の４点を各頂点とする矩形形状であり、第１扉ＤＲ－１に対応付けられて設定されている。第２廃棄物高さ測定用領域ＡＲ－２は、点（ｗ２１、ｖ１２）、点（ｗ２２、ｖ１２）、点（ｗ２１、ｖ１３）および点（ｗ２２、ｖ１３）の４点を各頂点とする矩形形状であり、第２扉ＤＲ－２に対応付けられて設定されている。第３廃棄物高さ測定用領域ＡＲ－３は、点（ｗ３１、ｖ１２）、点（ｗ３２、ｖ１２）、点（ｗ３１、ｖ１３）および点（ｗ３２、ｖ１３）の４点を各頂点とする矩形形状であり、第３扉ＤＲ－３に対応付けられて設定されている。この例では、ｖ１３は、ｖ１１より、ごみピットＰＴの前記一方壁面から離れた位置に設定されているが、これに限定されるものではなく、適宜に設定される。

【0081】

扉制御部１３は、まず、適宜なタイミング（例えばクレーンＣＲの移動開始タイミングや所定の時間間での各タイミング等）で高さ測定部ＨＭから点群データを取得し、各扉ＤＲそれぞれに対応する各廃棄物高さ測定用領域ＡＲそれぞれについて、当該廃棄物高さ測定用領域ＡＲにおけるごみの高さを求める。本実施形態では、高さ測定部ＨＭが点群データを出力するので、前記ごみの高さＨは、当該扉ＤＲに対応する当該廃棄物高さ測定用領域ＡＲにおいて、前記点群データに基づき求められる各測定点の各高さのうちの最大値とされる。あるいは、前記ごみの高さＨは、当該扉ＤＲに対応する当該廃棄物高さ測定用領域ＡＲにおいて、最小値、平均値および中央値のうちのいずれかとされてよい。続いて、扉制御部１３は、各扉ＤＲそれぞれに対応する各廃棄物高さ測定用領域ＡＲそれぞれについて、当該廃棄物高さ測定用領域ＡＲにおけるごみの高さと予め設定された所定の閾値（高さ判定閾値）Ｔｈとを比較し、当該廃棄物高さ測定用領域ＡＲにおけるごみの高さが前記高さ判定閾値Ｔｈ以上であるか否かを判定する。この判定の結果、当該廃棄物高さ測定用領域ＡＲにおけるごみの高さが高さ判定閾値Ｔｈ以上である場合には、扉制御部１３は、当該廃棄物高さ測定用領域ＡＲに対応する扉ＤＲを開くことを禁止するように制御する。これによって、クレーン位置が禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡに含まれているか否かにかかわらず、当該廃棄物高さ測定用領域ＡＲに対応する扉ＤＲを開くことが禁止される。一方、前記判定の結果、当該廃棄物高さ測定用領域ＡＲにおけるごみの高さが高さ判定閾値Ｔｈ以上ではない場合（前記高さ判定閾値Ｔｈ未満である場合）には、扉制御部１３は、当該廃棄物高さ測定用領域ＡＲに対応する扉ＤＲを開くことを禁止しないように制御する。

【0082】

図９は、前記第２変形形態における貯留部の扉用開閉制御装置を説明するための図である。図９に示す例では、第１扉ＤＲ－１に対応する第１廃棄物高さ測定用領域ＡＲ－１におけるごみの高さが高さ判定閾値Ｔｈ以上であって、第２および第３扉ＤＲ－２、ＤＲ－３に対応する第２および第３廃棄物高さ測定用領域ＡＲ－２、ＡＲ－３におけるごみの各高さが高さ判定閾値Ｔｈ未満であるので、クレーン位置が禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡに含まれているか否かにかかわらず、第１扉ＤＲを開くことが禁止され、第２および第３扉ＤＲ－２、ＤＲ－３を開くことが禁止されない。

【0083】

なお、前記高さ判定閾値は、各扉ＤＲに対して共通であってよく、あるいは、異なってもよい。また、前記開禁止は、当該廃棄物高さ測定用領域ＡＲにおけるごみの高さが予め設定された所定の閾値（解除判定閾値）以下となった場合に、解除されてよく、あるいは、オペレータ（ユーザ）の入力によって解除されてもよい。

【0084】

また、上述の実施形態ならびにその第１および第２変形形態において、クレーンＣＲの移動中において、移動先の扉ＤＲの開閉状況が考慮されてもよい（第３変形形態）。この場合では、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、図１に破線で示すように、前記複数の扉ＤＲそれぞれに対応付けて設けられ、前記扉ＤＲが開いているか否かを検出する扉開状態検出部６と、前記クレーンＣＲの移動目標位置を取得するクレーン目標位置取得部１４と、前記クレーン目標位置取得部で取得した前記クレーンＣＲの移動目標位置が禁止領域内である場合であって、かつ、前記場合の禁止領域に対応する扉に設けられた扉開状態検出部で前記扉が開いていると検出した場合に、前記クレーンを前記場合の禁止領域の外で停止するように指示する停止信号を出力する信号出力部１５とをさらに備える。このような貯留部の扉用開閉制御装置Ｓ、扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムは、クレーンＣＲの移動中に、扉ＤＲが開いた場合に、前記クレーンＣＲを、前記クレーンＣＲの移動目標位置を含む禁止領域の外で停止するので、前記扉ＤＲからごみ（前記廃棄物の一例）が投入される場合でも、前記ごみとクレーンＣＲとの干渉を防止できる。

【0085】

上述の実施形態では、各扉ＤＲそれぞれには、前記扉開閉状態検出部が備えられているので、前記扉開閉状態検出部が、この第３変形形態での貯留部の扉用開閉制御装置Ｓの構成における前記扉開状態検出部６として流用される。そして、この第３変形形態では、制御処理部１には、図１に破線で示す、前記第１変形形態と同様のクレーン目標位置取得部１４および信号出力部１５が機能的に構成される。

【0086】

本実施形態では、コンソールＣＬがクレーンＣＲを運用しているので、貯留部の扉用開閉制御装置Ｓは、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬに接続され、信号出力部１５は、まず、クレーン目標位置取得部１４で取得したクレーンＣＲの移動目標位置が禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡ内である場合であって、かつ、前記場合の禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡに対応する扉ＤＲに設けられた前記扉開閉状態検出部で前記扉が開いていると検出したか否かを判定する。この判定の結果、前記クレーンＣＲの移動目標位置が禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡ内である場合であって、かつ、これに対応する扉ＤＲが開いていると検出した場合には、信号出力部１５は、前記移動目標位置を含む禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡの外でクレーンＣＲを停止するように指示する停止信号を生成し、この生成した停止信号を、ＩＦ部４を介してコンソールＣＬに送信する。この停止信号を受信すると、コンソールＣＬは、クレーンＣＲを、前記移動目標位置を含む禁止領域ＬＲＡ、ＤＲＡの外で停止するように制御する。

【0087】

第１扉ＤＲ－１に対応付けられた掴み操作用の第１禁止領域ＬＲＡ－１内に、クレーンＣＲの移動目標位置が設定され、図３に２点鎖線で示す軌跡でクレーンＣＲが移動し、前記軌跡上の点ＰＴ３で、第１扉ＤＲ－１に備えられた前記扉開閉状態検出部で第１扉ＤＲ－１の開状態が検出された場合、信号出力部１５は、前記停止信号をコンソールＣＬに出力し、コンソールＣＬは、掴み操作用の第１禁止領域ＬＲＡ－１外の、その点ＰＴ３の位置でクレーンＣＲを緊急で停止するように制御する。

【0088】

本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。

【符号の説明】

【0089】

Ｓ 貯留部の扉用開閉制御装置
ＨＭ 高さ測定部
ＬＲＡ（ＬＲＡ－１～ＬＲＡ－３） 掴み操作用の禁止領域
ＤＲＡ（ＤＲＡ－１～ＤＲＡ－３） 放し操作用の禁止領域
ＡＲ（ＡＲ－１～ＡＲ－３） 廃棄物高さ測定用領域
１ 制御処理部
２ 入力部
３ 出力部
４ インターフェース部（ＩＦ部）
５ 記憶部
６ 扉開状態検出部
１１ 制御部
１２ クレーン位置取得部
１３ 扉制御部
１４ クレーン目標位置取得部
１５ 信号出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】