特開 2024-12963 自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024012963

(43)【公開日】2024-01-31

(54)【発明の名称】自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240124BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240124BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303K

G05D1/02 H

A01B69/00 303M

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022114828

(22)【出願日】2022-07-19

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】田中 泰史

(72)【発明者】

【氏名】石川 航平

(72)【発明者】

【氏名】山口 雄司

【テーマコード（参考）】

2B043

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB19

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB14

2B043DA17

2B043DC01

2B043EA32

2B043EB05

2B043EC02

2B043EC14

2B043EC16

2B043ED02

2B043ED12

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG07

(57)【要約】

【課題】後進旋回経路を含む旋回経路において作業車両を適切に旋回走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供する。
【解決手段】走行処理部１１１は、目標経路に含まれる、コンバイン１に所定の作業を行なわせる複数の作業経路と、前記複数の作業経路間を接続する旋回経路とに従ってコンバイン１を走行させる。対処処理部１１３は、コンバイン１が後進旋回中に前記旋回経路に含まれる後進旋回経路から位置ずれした場合に、コンバイン１を前記旋回経路に続く作業経路に進入させる対処処理を実行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め設定される目標経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行方法であって、
前記目標経路に含まれる、前記作業車両に所定の作業を行なわせる複数の作業経路と、前記複数の作業経路間を接続する旋回経路とに従って前記作業車両を走行させることと、
前記作業車両が後進旋回中に前記旋回経路に含まれる後進旋回経路から位置ずれした場合に、前記作業車両を前記旋回経路に続く第１作業経路に進入させる対処処理を実行することと、
を実行する自動走行方法。

【請求項2】

前記位置ずれの位置ずれ量が閾値以上になった場合に、前記旋回経路とは異なる経路であって前記第１作業経路に接続する対処経路を設定し、前記作業車両を前記対処経路に従って走行させる、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項3】

前記位置ずれの位置ずれ量が閾値以上になった場合であって、前記作業車両の車両方位が前記第１作業経路に対して所定角度以内になった場合に、前記作業車両を停止させて前記第１作業経路に向けて前進走行させる、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項4】

前記位置ずれの位置ずれ量が閾値以上になった場合であって、前記作業車両の車両方位が前記第１作業経路に対して平行になった場合に、前記作業車両を停止させて前記第１作業経路に向けて前進走行させる、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項5】

前記位置ずれの位置ずれ量が閾値以上になった場合であって、前記作業車両の車両方位が前記第１作業経路に対して所定角度以内になった場合に、前記作業車両を前記第１作業経路に平行に所定距離だけ後進走行させた後に前記第１作業経路に向けて前進走行させる、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項6】

前記位置ずれの位置ずれ量が閾値以上になった場合であって、前記作業車両の車両方位が前記第１作業経路に対して所定角度以内になった時点の前記作業車両の位置から前記旋回経路の終了位置までの距離が所定距離以上の場合に、前記作業車両を前記終了位置まで後進走行させた後に前記第１作業経路に向けて前進走行させる、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項7】

前記作業車両を前記終了位置において前記作業車両の車両方位が前記第１作業経路に対して平行になった後に前記第１作業経路に向けて前進走行させる、
請求項６に記載の自動走行方法。

【請求項8】

前記作業車両を前記所定距離だけ後進走行させる場合に、前記作業車両の車速を、前記後進旋回経路に対して予め設定された設定車速よりも遅い速度に設定する、
請求項６又は７に記載の自動走行方法。

【請求項9】

予め設定される目標経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行システムであって、
前記目標経路に含まれる、前記作業車両に所定の作業を行なわせる複数の作業経路と、前記複数の作業経路間を接続する旋回経路とに従って前記作業車両を走行させる走行処理部と、
前記作業車両が後進旋回中に前記旋回経路に含まれる後進旋回経路から位置ずれした場合に、前記作業車両を前記旋回経路に続く第１作業経路に進入させる対処処理を実行する対処処理部と、
を備える自動走行システム。

【請求項10】

予め設定される目標経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行プログラムであって、
前記目標経路に含まれる、前記作業車両に所定の作業を行なわせる複数の作業経路と、前記複数の作業経路間を接続する旋回経路とに従って前記作業車両を走行させることと、
前記作業車両が後進旋回中に前記旋回経路に含まれる後進旋回経路から位置ずれした場合に、前記作業車両を前記旋回経路に続く第１作業経路に進入させる対処処理を実行することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両を自動走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、圃場において、予め設定された目標経路に従って自動走行する作業車両が知られている。例えば、前記作業車両は、圃場において、目標経路に従って作業開始位置から作業終了位置まで、外周側から内周側に向かって渦巻状に自動走行しながら刈取作業（「回り刈り」）を行う（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６９３７６８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業車両が回り刈りを行う場合、作業車両は作業経路を作業した後、９０度旋回（方向転換）して次の作業経路に進入する。作業車両が９０度旋回する場合、旋回経路に含まれる後進旋回経路において作業車両が左右方向に位置ずれし易くなる。旋回経路において作業車両に位置ずれが生じると、次の作業経路への進入位置がずれてしまい刈り残しが発生してしまう。

【0005】

本発明の目的は、後進旋回経路を含む旋回経路において作業車両を適切に旋回走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る自動走行方法は、予め設定される目標経路に従って作業車両を自動走行させる方法である。前記自動走行方法は、前記目標経路に含まれる、前記作業車両に所定の作業を行なわせる複数の作業経路と、前記複数の作業経路間を接続する旋回経路とに従って前記作業車両を走行させることと、前記作業車両が後進旋回中に前記旋回経路に含まれる後進旋回経路から位置ずれした場合に、前記作業車両を前記旋回経路に続く第１作業経路に進入させる対処処理を実行することと、を実行する。

【0007】

本発明に係る自動走行システムは、予め設定される目標経路に従って作業車両を自動走行させるシステムである。前記自動走行システムは、走行処理部と対処処理部とを備える。前記走行処理部は、前記目標経路に含まれる、前記作業車両に所定の作業を行なわせる複数の作業経路と、前記複数の作業経路間を接続する旋回経路とに従って前記作業車両を走行させる。前記対処処理部は、前記作業車両が後進旋回中に前記旋回経路に含まれる後進旋回経路から位置ずれした場合に、前記作業車両を前記旋回経路に続く第１作業経路に進入させる対処処理を実行する。

【0008】

本発明に係る自動走行プログラムは、予め設定される目標経路に従って作業車両を自動走行させるプログラムである。前記自動走行プログラムは、前記目標経路に含まれる、前記作業車両に所定の作業を行なわせる複数の作業経路と、前記複数の作業経路間を接続する旋回経路とに従って前記作業車両を走行させることと、前記作業車両が後進旋回中に前記旋回経路に含まれる後進旋回経路から位置ずれした場合に、前記作業車両を前記旋回経路に続く第１作業経路に進入させる対処処理を実行することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、後進旋回経路を含む旋回経路において作業車両を適切に旋回走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係るコンバインの構成を示す外観図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る圃場に設定される目標経路の一例を示す図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る目標経路に含まれる旋回経路の一例を示す図である。

【図5A】図５Ａは、従来のコンバインの旋回走行の走行方法の一例を示す図である。

【図5B】図５Ｂは、従来のコンバインの旋回走行の走行方法の一例を示す図である。

【図6A】図６Ａは、従来のコンバインの旋回走行の走行方法の他の例を示す図である。

【図6B】図６Ｂは、従来のコンバインの旋回走行の走行方法の他の例を示す図である。

【図7A】図７Ａは、本発明の実施形態に係るコンバインの旋回走行の走行方法の一例を示す図である。

【図7B】図７Ｂは、本発明の実施形態に係るコンバインの旋回走行の走行方法の一例を示す図である。

【図8A】図８Ａは、本発明の実施形態に係るコンバインの旋回走行の走行方法の他の例を示す図である。

【図8B】図８Ｂは、本発明の実施形態に係るコンバインの旋回走行の走行方法の他の例を示す図である。

【図9】図９は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、本発明の実施形態に係るコンバインの旋回走行の走行方法の他の例を示す図である。

【図11】図１１は、本発明の実施形態に係るコンバインの旋回走行の走行方法の他の例を示す図である。

【図12A】図１２Ａは、本発明の実施形態に係るコンバインの旋回走行の走行方法の他の例を示す図である。

【図12B】図１２Ｂは、本発明の実施形態に係るコンバインの旋回走行の走行方法の他の例を示す図である。

【図13A】図１３Ａは、本発明の実施形態に係るコンバインの旋回走行の走行方法の他の例を示す図である。

【図13B】図１３Ｂは、本発明の実施形態に係るコンバインの旋回走行の走行方法の他の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0012】

本発明の作業車両の一例として、コンバイン１を挙げて説明する。図１に示すように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１０は、コンバイン１と操作端末３とを含んでいる。コンバイン１及び操作端末３は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、コンバイン１及び操作端末３は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。

【0013】

コンバイン１は、圃場において刈取等の農作業を行う作業車両である。コンバイン１は、走行しながら作業を行うとともに、コンバイン１に搭載されたＧＮＳＳアンテナのＧＮＳＳ情報、すなわちコンバイン１の自車位置を計測点データとして操作端末３に送信する。

【0014】

また、コンバイン１は、予め設定された目標経路に従って自動走行を行う自動走行車両として構成される。また、コンバイン１は、操作端末３から各種の設定情報を受信して、設定情報に従って自動走行を行う。

【0015】

操作端末３は、コンバイン１を遠隔操作可能な携帯端末であって、例えば、タブレット端末、ノート型のパーソナルコンピュータ、スマートフォン等で構成される。なお、操作端末３と同様の操作装置がコンバイン１に搭載されていてもよい。

【0016】

作業者（オペレータ）は、操作端末３において、各種の設定項目について設定操作を行うことが可能である。また、操作端末３は、自動走行中のコンバイン１の作業状況、走行状況などの情報を表示させる。作業者は、操作端末３において作業状況、走行状況を把握することが可能である。

【0017】

図３には、圃場Ｆに対して生成された目標経路の一例を示している。例えば、コンバイン１は、圃場Ｆ内において、目標経路に従って作業開始位置Ｓから作業終了位置Ｇまで、外周側から内周側へ向かって渦巻状に走行しながら刈取作業（「回り刈り」）を行う。具体的には、コンバイン１は、圃場Ｆの外周側の外周領域Ｆａでは、圃場端（外周）に沿って走行しながら刈取作業を行う。また、圃場Ｆの内周側の内周領域Ｆｂでは、コンバイン１は、図３の上下方向において直進走行しながら刈取作業を行い、左右方向において刈取作業を行わずに旋回走行及び直進走行を行って作業経路間を移動する。

【0018】

ここで、コンバイン１は作業経路から次の作業経路に移行する場合に旋回経路を自動走行する。図４には、旋回経路の一例を示している。例えば図４に示すように、作業領域Ａ１内の作業経路ｒ１１と作業経路ｒ１６とを接続する旋回経路には、作業経路ｒ１１に接続する前進方向の直進経路ｒ１２と、後進方向の旋回経路ｒ１３（後進旋回経路）と、後進方向の直進経路ｒ１４（後進直進経路）と、作業経路ｒ１６に接続する前進方向の直進経路ｒ１５とが含まれる。前記旋回経路は、前記目標経路に含まれる経路であって、予め設定される。図４に示す目標経路において、コンバイン１は、作業経路ｒ１１を作業及び走行すると、直進経路ｒ１２を直進走行し、後進開始位置ｐ１で停止する。その後、コンバイン１は、後進方向に切り替えて、後進旋回経路ｒ１３を後進走行（後進旋回）し、続く直進経路ｒ１４を後進走行（後進直進）し、後進終了位置ｐ２で停止する。その後、コンバイン１は、前進方向に切り替えて、直進経路ｒ１５を直進走行して作業経路ｒ１６に進入する。

【0019】

上記のようにコンバイン１が後進旋回により方向転換する場合、旋回経路に含まれる後進旋回経路ｒ１３においてコンバイン１が左右方向に位置ずれし易くなる。従来の技術では、図５及び図６に示すように、後進旋回経路ｒ１３においてコンバイン１に位置ずれが生じた場合に、次の作業経路ｒ１６への進入位置がずれてしまい刈り残しが発生する問題が生じる。

【0020】

例えば図５Ａに示すように、コンバイン１が後進旋回経路ｒ１３よりも旋回半径が大きい方向に位置ずれして大回りすると（図５Ａの走行経路ｒ２１）、停止位置においてコンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して斜め方向に向いてしまう。このため、コンバイン１はその後に前進方向に切り替えて作業経路ｒ１６に移動しようとすると、図５Ｂに示すように、経路ｒ２２に沿って走行することにより刈り残し領域Ｂ１が発生してしまう。なお、コンバイン１は、目標経路から位置ずれした場合に、後進終了位置ｐ２に基づいて制動距離に応じた位置で停止する。

【0021】

また、例えば図６Ａに示すように、コンバイン１が後進旋回経路ｒ１３よりも旋回半径が小さい方向に位置ずれして小回りすると（図６Ａの走行経路ｒ３１）、停止位置においてコンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して斜め方向に向いてしまう。このため、コンバイン１はその後に前進方向に切り替えて作業経路ｒ１６に移動しようとすると、図６Ｂに示すように、経路ｒ３２に沿って走行することにより刈り残し領域Ｂ２が発生してしまう。

【0022】

これに対して、本実施形態に係る自動走行システム１０は、以下に示すように、後進旋回経路を含む旋回経路においてコンバイン１を適切に旋回走行させることが可能な構成を備える。以下、コンバイン１及び操作端末３のそれぞれについて、上記構成を実現するための具体的構成について説明する。

【0023】

［操作端末３］
図１に示すように、操作端末３は、操作制御部３１、記憶部３２、操作表示部３３、及び通信部３４などを備える情報処理装置である。操作端末３は、例えばタブレット端末で構成される。

【0024】

通信部３４は、操作端末３を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数のコンバイン１などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0025】

操作表示部３３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。作業者は、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種の設定情報を登録する操作を行うことが可能である。また、作業者は、前記操作部を操作してコンバイン１に対する自動走行指示を行うことが可能である。さらに、作業者は、コンバイン１から離れた場所において、操作端末３に表示される走行軌跡により、圃場Ｆ内を自動走行するコンバイン１の走行状態を把握することが可能である。

【0026】

記憶部３２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部３２には、操作制御部３１に所定の制御処理を実行させるための制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、操作端末３が備える所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部３２に記憶される。なお、前記制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末３にダウンロードされて記憶部３２に記憶されてもよい。また、記憶部３２は、コンバイン１から送信される作業情報を記憶してもよい。

【0027】

また、記憶部３２には、コンバイン１を自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。操作制御部３１は、前記専用アプリケーションを起動させて、コンバイン１に関する各種設定情報の設定処理、コンバイン１に対する自動走行指示などを行う。

【0028】

操作制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリーとして使用される。そして、操作制御部３１は、前記ＲＯＭ又は記憶部３２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末３を制御する。

【0029】

図１に示すように、操作制御部３１は、設定処理部３１１、出力処理部３１２などの各種の処理部を含む。なお、操作制御部３１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0030】

設定処理部３１１は、コンバイン１が自動走行を行うための各種の設定情報を設定する。具体的には、設定処理部３１１は、圃場に関する圃場情報を設定する。前記圃場情報は、例えば、圃場最外周の形状、大きさ、及び位置情報（座標など）、圃場最外周を構成する計測点データ、圃場で作業を行う圃場内作業領域の形状、大きさ、及び位置情報（座標など）などを含む。また、前記圃場情報は、圃場の住所、圃場情報の登録名及び登録日、圃場内作業領域の登録名及び登録日などを含む。設定処理部３１１は、作業者による圃場情報の登録操作を受け付けて圃場情報を設定する。

【0031】

また、設定処理部３１１は、作業経路及び旋回経路を含む目標経路を作成する。例えば、作業者は、設定画面（不図示）において、経路パターン、旋回タイプなどを選択する。前記経路パターンには、複数の行程を往復する「往復刈り」と、圃場内作業領域の内周に沿った行程の周回を中央側にずらしながら繰り返す「回り刈り」とが含まれ、作業者はいずれかの経路パターンを選択する。また、作業者は、前記設定画面において、往復刈り及び回り刈りの作業で旋回する際の旋回半径を補正することが可能である。

【0032】

また、設定処理部３１１は、前記圃場情報、前記経路パターン、前記旋回タイプ、前記旋回半径などの情報に基づいて作業経路を作成する。設定処理部３１１は、作成した作業経路を圃場に対応付けて登録する。

【0033】

また、設定処理部３１１は、コンバイン１の走行速度（車速）を設定する。例えば、作業者は、前記設定画面において、作業時及び非作業時の直進車速、旋回車速、後進車速を設定することが可能である。

【0034】

設定処理部３１１は、上述の情報に加えて、コンバイン１の種類（最大刈取条数）、車幅、車両長さなど周知の情報を設定する。

【0035】

出力処理部３１２は、設定処理部３１１により設定された各種の設定情報をコンバイン１に出力する。また、出力処理部３１２は、作業者の操作に基づいて、作業開始指示及び作業終了指示をコンバイン１に出力する。

【0036】

操作制御部３１が作業者から前記作業開始指示操作を受け付けると、出力処理部３１２は前記作業開始指示をコンバイン１に出力する。これにより、コンバイン１の制御装置１１は、操作端末３から前記作業開始指示を取得する。制御装置１１は、前記作業開始指示を取得すると、コンバイン１の作業及び走行を開始させる。また、操作制御部３１が作業者から前記作業停止指示操作を受け付けると、出力処理部３１２は前記作業停止指示をコンバイン１に出力する。これにより、コンバイン１の制御装置１１は、操作端末３から前記作業停止指示を取得する。制御装置１１は、前記作業停止指示を取得すると、コンバイン１の作業及び走行を停止させる。

【0037】

なお、操作端末３は、サーバー（不図示）が提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末３は、操作制御部３１によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。

【0038】

［コンバイン１］
図２には、コンバイン１を側方から見た外観図を示している。図１及び図２に示すように、コンバイン１は、脱穀部４、選別部５、排藁処理部６、動力部８、操縦部９、制御装置１１、記憶部１２、測位ユニット１３、走行部１４、刈取部１５、貯留部１６、通信部１７などを備える。コンバイン１は、いわゆる自脱型コンバインで構成される。コンバイン１は、走行部１４によって走行しつつ、刈取部１５によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部１６に貯える。コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部６によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部１４、刈取部１５、貯留部１６、脱穀部４、選別部５、及び排藁処理部６を駆動する。

【0039】

走行部１４は、機体フレーム２９の下方に設けられており、左右一対のクローラ式走行装置２と、トランスミッション（不図示）とを備える。走行部１４は、動力部８のエンジン２７から伝達される動力（例えば回転動力）によって、クローラ式走行装置２のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置２に伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。

【0040】

刈取部１５は、走行部１４の前方に設けられ、刈取可能条数以内の条列の刈取作業を行う。刈取部１５は、デバイダ２８と、引起装置２０と、切断装置２３と、搬送装置７とを備える。デバイダ２８は、圃場の穀稈を一条毎に分草して、刈取可能条数以内の所定条数分の穀稈を引起装置２０へ案内する。引起装置２０は、デバイダ２８によって案内された穀稈を引き起こす。切断装置２３は、引起装置２０によって引き起こされた穀稈を切断する。搬送装置７は、切断装置２３によって切断された穀稈を脱穀部４へ搬送する。

【0041】

脱穀部４は、刈取部１５の後方に設けられる。脱穀部４は、フィードチェーン１８と、扱胴１９とを備える。フィードチェーン１８は、刈取部１５の搬送装置７から搬送された穀稈を脱穀のために搬送し、更に脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部６へ搬送する。扱胴１９は、フィードチェーン１８によって搬送されている穀稈を脱穀する。

【0042】

選別部５は、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、揺動選別装置２１と、送風選別装置２２と、穀粒搬送装置（不図示）と、藁屑排出装置（不図示）とを備える。揺動選別装置２１は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。送風選別装置２２は、揺動選別装置２１によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された穀粒を貯留部１６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された藁屑等を機外へ排出する。

【0043】

貯留部１６は、脱穀部４の右側方に設けられる。貯留部１６は、貯留タンク（グレンタンク）２４と、排出装置２５とを備える。貯留タンク２４は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出装置２５は、オーガ等で構成され、圃場Ｆ内の所定の排出位置において、貯留タンク２４に貯留されている穀粒を搬送車に排出する。

【0044】

排藁処理部６は、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部６は、排藁搬送装置（不図示）と、排藁切断装置（不図示）とを備える。排藁搬送装置は、脱穀部４のフィードチェーン１８から搬送された排藁を排藁切断装置へ搬送する。排藁切断装置は、排藁搬送装置によって搬送された排藁を切断して機外へ排出する。

【0045】

動力部８は、走行部１４の上方、かつ、貯留部１６の前方に設けられる。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン２７を備える。動力部８は、エンジン２７が発生させた回転動力を、走行部１４、刈取部１５、貯留部１６、脱穀部４、選別部５、及び排藁処理部６に伝達する。

【0046】

操縦部９は、動力部８の上方に設けられる。操縦部９は、作業者が座る座席である運転席の周囲に、コンバイン１の走行を操縦するための操作具として、コンバイン１の機体の旋回を指示するためのハンドル、コンバイン１の前後進の速度変更を指示するための主変速レバー及び副変速レバー等を備える。コンバイン１の手動走行は、操縦部９のハンドル、主変速レバー、及び副変速レバーの操作を受け付けた走行部１４によって実行される。また、操縦部９は、刈取部１５による刈取作業、脱穀部４による脱穀作業、貯留部１６の排出装置２５による排出作業等を操作するための機構を備える。

【0047】

測位ユニット１３は、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の自車位置を取得する。例えば、測位ユニット１３は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット１３の位置情報、すなわちコンバイン１の自車位置（計測点データ）を取得する。

【0048】

通信部１７（図１参照）は、コンバイン１を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末３などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0049】

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、制御装置１１に後述の自動走行処理（図９参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介してコンバイン１にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末３から取得する各種設定情報が記憶される。

【0050】

制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリーとして使用される。そして、制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することによりコンバイン１を制御する。

【0051】

具体的には、図１に示すように、制御装置１１は、走行処理部１１１、取得処理部１１２、対処処理部１１３などの各種の処理部を含む。なお、制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0052】

走行処理部１１１は、圃場Ｆに対して設定された目標経路に従ってコンバイン１を自動走行させる。具体的には、走行処理部１１１は、目標経路に含まれる、コンバイン１に所定の作業（刈取作業）を行なわせる複数の作業経路と、複数の作業経路間を接続する旋回経路とに従ってコンバイン１を走行させる。例えば、走行処理部１１１は、圃場Ｆに対して設定される各種設定情報を操作端末３から取得する。また、走行処理部１１１は、刈取作業において、測位ユニット１３からコンバイン１の自車位置を取得し、自車位置と目標経路に含まれる作業経路とに基づいて、コンバイン１が作業経路に沿って自動走行及び刈取作業を行うように動力部８、走行部１４、及び刈取部１５を制御する。

【0053】

例えば図４に示すように、走行処理部１１１は、コンバイン１を、作業経路ｒ１１に従って自動走行及び刈取作業させた後、次の作業経路ｒ１６に移行させるために、旋回経路を自動走行させる。具体的には、走行処理部１１１は、コンバイン１が作業経路ｒ１１の作業終了位置に到達すると刈取作業を停止させて直進経路ｒ１２を直進走行させる。次に走行処理部１１１は、コンバイン１が後進開始位置ｐ１に到達すると停止させ、走行方向を後進方向に切り替える。走行処理部１１１は、コンバイン１を、後進旋回経路ｒ１３に従って後進旋回させる。

【0054】

ここで、取得処理部１１２は、コンバイン１が後進開始位置ｐ１から後進旋回する場合に目標経路（後進旋回経路ｒ１３）からの位置ずれ量を取得する。例えば図７Ａに示すように、コンバイン１が後進旋回中にコンバイン１の実際の走行経路ｒ２１が後進旋回経路ｒ１３から位置ずれしている場合に、取得処理部１１２は、走行経路ｒ２１と後進旋回経路ｒ１３との位置ずれ量を取得する。なお、取得処理部１１２は、測位ユニット１３の測位情報と目標経路の位置情報（座標情報）とに基づいて前記位置ずれ量を算出することができる。

【0055】

対処処理部１１３は、コンバイン１が後進旋回中に後進旋回経路ｒ１３から位置ずれした場合に、コンバイン１を旋回経路に続く作業経路ｒ１６に進入させる対処処理を実行する。具体的には、対処処理部１１３は、取得処理部１１２により取得される前記位置ずれ量が閾値以上になった場合に前記対処処理を実行する。また、対処処理部１１３は、前記位置ずれ量が前記閾値以上になった場合に、後進旋回経路ｒ１３とは異なる経路であって作業経路ｒ１６に接続する対処経路を設定し、コンバイン１を前記対処経路に従って自動走行させる。

【0056】

例えば、対処処理部１１３は、前記位置ずれ量が前記閾値以上になった場合であって、コンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して平行（又は略平行）になった場合に、コンバイン１を停止させて作業経路ｒ１６に向けて前進走行させる。例えば図７Ｂに示すように、対処処理部１１３は、前記位置ずれ量が前記閾値以上になった場合であって、コンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して平行になった位置ｐ２１でコンバイン１を停止させ、作業経路ｒ１６に接続する対処経路ｒ２１１を設定して、コンバイン１を対処経路ｒ２１１に従って作業経路ｒ１６に向けて前進走行させる。コンバイン１を対処経路ｒ２１１に従って自動走行させることにより、コンバイン１を緩やかな旋回走行によりスムーズに作業経路ｒ１６に進入させることができる。これにより、刈り残し領域Ｂ１（図５Ｂ参照）の発生を防ぐことができる。

【0057】

図７Ａでは、コンバイン１が後進旋回経路ｒ１３よりも旋回半径が大きい方向に位置ずれした例を示しているが、コンバイン１が後進旋回経路ｒ１３よりも旋回半径が小さい方向に位置ずれした場合（図８Ａ参照）も同様である。図８Ａに示すように、コンバイン１が後進旋回経路ｒ１３に従って自動走行する場合において、コンバイン１の実際の走行経路ｒ３１が後進旋回経路ｒ１３から位置ずれしている場合に、取得処理部１１２は、走行経路ｒ３１と後進旋回経路ｒ１３との位置ずれ量を取得する。また図８Ｂに示すように、対処処理部１１３は、前記位置ずれ量が前記閾値以上になった場合であって、コンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して平行になった位置ｐ３１でコンバイン１を停止させ、作業経路ｒ１６に接続する対処経路ｒ３１１を設定して、コンバイン１を対処経路ｒ３１１に従って作業経路ｒ１６に向けて前進走行させる。コンバイン１を対処経路ｒ３１１を自動走行させることにより、コンバイン１を緩やかな旋回走行によりスムーズに作業経路ｒ１６に進入させることができる。これにより、刈り残し領域Ｂ２（図６Ｂ参照）の発生を防ぐことができる。

【0058】

このように、対処処理部１１３は、コンバイン１が後進旋回中に目標経路（後進旋回経路ｒ１３）から位置ずれした場合には、コンバイン１を後進終了位置ｐ２まで後進走行させることなく、途中で停止させて作業経路ｒ１６に向けて前進走行に切り替える対処処理を実行する。また、対処処理部１１３は、コンバイン１が作業経路ｒ１６にスムーズに進入可能な車両方位になる位置（平行位置）で停止させて前進走行に切り替える対処処理を実行する。

【0059】

なお、前記閾値は、コンバイン１が目標経路からの位置ずれにより緊急停止処理を実行する上限値よりも小さい値に設定される。また、前記閾値は、コンバイン１の車速に応じた値に設定されてもよい。例えば、前記閾値は、コンバイン１の車速が速いほど小さい値に設定され、コンバイン１の車速が遅いほど大きい値に設定されてもよい。

【0060】

また、前記閾値は、コンバイン１が後進旋回経路ｒ１３よりも旋回半径が大きい方向に位置ずれする場合（大回りの場合）（図７参照）と、コンバイン１が後進旋回経路ｒ１３よりも旋回半径が小さい方向に位置ずれする場合（小回りの場合）（図８参照）とで異なる値に設定されてもよい。例えば、コンバイン１は、刈取作業により貯留タンク２４の貯留量が多くなると車体重量が増加し旋回走行時に大回りし易くなり、また走行安定性が低下し易くなる。そこで、制御装置１１は、コンバイン１が大回り方向に位置ずれする場合（図７参照）の前記閾値を、コンバイン１が小回り方向に位置ずれする場合（図８参照）の前記閾値よりも小さい値に設定してもよい。このように、制御装置１１は、大回り方向に位置ずれする場合に早めに前記対処処理を実行する構成としてもよい。なお、制御装置１１は、貯留タンク２４の貯留量が多いほど前記閾値を小さい値に設定するなど、貯留量に基づいて前記閾値を段階的に切り替えてもよい。

【0061】

［自動走行処理］
以下、図９を参照しつつ、自動走行システム１０が実行する前記自動走行処理の一例について説明する。

【0062】

なお、本発明は、前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記自動走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御装置１１が前記自動走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該自動走行処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。

【0063】

ステップＳ１において、制御装置１１は、作業開始指示を取得したか否かを判定する。制御装置１１は、操作端末３から前記作業開始指示を取得すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。制御装置１１は、前記作業開始指示を取得するまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。

【0064】

ステップＳ２において、制御装置１１は、自動走行処理を実行する。具体的には、制御装置１１は、操作端末３から取得する設定情報に含まれる目標経路に従って、コンバイン１を自動走行させる。例えば、制御装置１１は、圃場Ｆ（図３参照）において、コンバイン１を目標経路に従って自動走行させながら作業（刈取作業）を実行させる。なお、制御装置１１は、コンバイン１に搭乗する作業者による主変速レバーの操作を受け付け可能であってもよい。この場合、制御装置１１は、作業者の操作に応じて、自動走行するコンバイン１の車速を変更する。

【0065】

次にステップＳ３において、制御装置１１は、コンバイン１が後進旋回経路ｒ１３の開始位置（後進開始位置ｐ１）（図４参照）に到達したか否かを判定する。制御装置１１は、コンバイン１が後進開始位置ｐ１に到達したと判定すると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。一方、制御装置１１は、コンバイン１が後進開始位置ｐ１に到達していないと判定すると（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ９に移行させる。

【0066】

ステップＳ４において、制御装置１１は、コンバイン１に後進旋回経路ｒ１３（図４参照）に沿った後進走行を開始させる。

【0067】

次にステップＳ５において、制御装置１１は、コンバイン１が後進旋回する場合に目標経路からの位置ずれ量を取得し、前記位置ずれ量が閾値以上であるか否かを判定する。

【0068】

例えば図７Ａに示すように、コンバイン１が目標経路である後進旋回経路ｒ１３に従って自動走行する場合において、コンバイン１の実際の走行経路ｒ２１が後進旋回経路ｒ１３から位置ずれしている場合に、制御装置１１は、走行経路ｒ２１と後進旋回経路ｒ１３との位置ずれ量を取得する。また図８Ａに示すように、コンバイン１が目標経路である後進旋回経路ｒ１３に従って自動走行する場合において、コンバイン１の実際の走行経路ｒ３１が後進旋回経路ｒ１３から位置ずれしている場合に、取得処理部１１２は、走行経路ｒ３１と後進旋回経路ｒ１３との位置ずれ量を取得する。

【0069】

制御装置１１は、前記位置ずれ量が前記閾値以上であると判定すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６に移行させる。一方、制御装置１１は、前記位置ずれ量が前記閾値未満であると判定すると（Ｓ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ５１に移行させる。

【0070】

ステップＳ５１では、制御装置１１は、コンバイン１の自動走行処理を継続する。すなわち、図４に示すように、制御装置１１は、コンバイン１を、直進経路ｒ１２、後進旋回経路ｒ１３、直進経路ｒ１４、直進経路ｒ１５に従って旋回走行させて、次の作業経路ｒ１６に移行させる。制御装置１１は、ステップＳ５１の後、処理をステップＳ９に移行させる。

【0071】

これに対して、ステップＳ６では、制御装置１１は、コンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して平行（又は略平行）であるか否かを判定する。制御装置１１は、コンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して平行であると判定すると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７に移行させる。一方、制御装置１１は、コンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して平行になるまで待機する（Ｓ６：Ｎｏ）。コンバイン１は、車両方位が作業経路ｒ１６に対して平行になるまで後進旋回を継続する。

【0072】

ステップＳ７において、制御装置１１は、後進走行中のコンバイン１を停止させる。例えば図７Ｂに示すように、制御装置１１は、コンバイン１を後進終了位置ｐ２とは異なる位置であって車両方位が作業経路ｒ１６に対して平行になる位置ｐ２１で停止させる。また例えば図８Ｂに示すように、制御装置１１は、コンバイン１を後進終了位置ｐ２とは異なる位置であって車両方位が作業経路ｒ１６に対して平行になる位置ｐ３１で停止させる。

【0073】

次にステップＳ８において、制御装置１１は、コンバイン１を前進走行に切り替える。例えば図７Ｂに示すように、制御装置１１は、位置ｐ２１においてコンバイン１の走行方向を前進方向に切り替えて、作業経路ｒ１６に接続する対処経路ｒ２１１を設定して、コンバイン１を対処経路ｒ２１１に従って作業経路ｒ１６に向けて前進走行させる。また例えば図８Ｂに示すように、制御装置１１は、位置ｐ３１においてコンバイン１の走行方向を前進方向に切り替えて、作業経路ｒ１６に接続する対処経路ｒ３１１を設定して、コンバイン１を対処経路ｒ３１１に従って作業経路ｒ１６に向けて前進走行させる。

【0074】

これにより、コンバイン１は、対処経路ｒ２１１を走行して作業経路ｒ１６に進入し、作業経路ｒ１６に従って走行及び刈取作業を行う。

【0075】

次にステップＳ９において、制御装置１１は、コンバイン１が作業終了位置Ｇ（図３参照）に到達したか否かを判定する。制御装置１１は、コンバイン１が作業終了位置Ｇに到達したと判定すると（Ｓ９：Ｙｅｓ）、前記自動走行処理を終了する。制御装置１１は、コンバイン１が作業終了位置Ｇに到達していないと判定すると（Ｓ９：Ｎｏ）、処理をステップＳ２に移行させる。制御装置１１は、作業終了位置Ｇに到達するまで、上述の処理を繰り返し実行する（Ｓ９：Ｎｏ）。以上のようにして、自動走行システム１０は、前記自動走行処理を実行する。

【0076】

以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１０は、予め設定される目標経路に従ってコンバイン１を自動走行させる。また、自動走行システム１０は、目標経路に含まれる、コンバイン１に所定の作業を行なわせる複数の作業経路と、複数の作業経路間を接続する旋回経路とに従ってコンバイン１を走行させる。また、自動走行システム１０は、コンバイン１が後進旋回中に前記旋回経路に含まれる後進旋回経路から位置ずれした場合に、コンバイン１を前記旋回経路に続く作業経路に進入させる対処処理を実行する。

【0077】

上記構成によれば、コンバイン１が一の作業経路から次の作業経路に移行する際の旋回経路において、コンバイン１が予め設定された目標経路から位置ずれした場合に、コンバイン１を目標経路に依らず、次の作業経路に進入し易い経路（対処経路）を走行させることができる。これにより、コンバイン１が目標経路から位置ずれした場合であっても、次の作業経路にスムーズに移行させることができる。例えば、自動走行システム１０は、コンバイン１が後進旋回経路ｒ１３から位置ずれした場合に、コンバイン１の車両方位が次の作業経路ｒ１６と平行になった時点で停止させて、作業経路ｒ１６に向けて前進走行に切り替える。これにより、コンバイン１を急峻な旋回走行ではなく緩やかな旋回走行により作業経路ｒ１６に進入させることができるため、刈り残し領域Ｂ１、Ｂ２（図５Ｂ及び図６Ｂ参照）の発生を防ぐことができる。すなわち、後進旋回経路を含む旋回経路においてコンバイン１を適切に旋回走行させることが可能となる。

【0078】

［他の実施形態］
本発明は上述した実施形態に限定されない。本発明の他の実施形態について、以下に説明する。

【0079】

他の実施形態として、図１０及び図１１に示すように、制御装置１１は、コンバイン１の車両方位と作業経路ｒ１６とのなす角度ｄ１が所定角度以内になった場合に、コンバイン１を停止させて作業経路ｒ１６に向けて前進走行させてもよい。すなわち、制御装置１１は、コンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して平行になる前の位置ｐ２３（図１０参照）又は平行になった後の位置ｐ３３（図１１参照）でコンバイン１を停止させて作業経路ｒ１６に向けて前進走行させてもよい。これにより、コンバイン１をより緩やかな旋回走行（対処経路ｒ２２３（図１０参照）及び対処経路ｒ３２３（図１１参照））によりスムーズに作業経路ｒ１６に進入させることができる。

【0080】

なお、図１０及び図１１において、制御装置１１は、コンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６の開始位置よりも直進経路ｒ１５側を向く位置で停止させることが望ましい。これにより、図１０及び図１１に示すように、作業経路ｒ１６の開始位置までの対処経路ｒ２２３、ｒ３２３を、緩やかな旋回経路に設定することができる。すなわち、制御装置１１は、走行経路ｒ２１、ｒ３１の旋回半径、対処経路ｒ２２３、ｒ３２３の旋回半径に基づいて、位置ｐ２３、ｐ３３を設定してもよい。

【0081】

このように、本発明では、制御装置１１は、コンバイン１が後進旋回中に後進旋回経路ｒ１３から位置ずれした場合であって、コンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して所定角度以内になった場合に、コンバイン１を停止させて作業経路ｒ１６に向けて前進走行させてもよい。なお、コンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して略平行になるときの角度ｄ１は略０度に相当する（図７及び図８参照）。

【0082】

他の実施形態として、制御装置１１は、コンバイン１が目標経路から位置ずれして停止させた後に所定距離だけ後進走行させてもよい。具体的には、制御装置１１は、前記位置ずれ量が前記閾値以上になった場合であって、コンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して所定角度以内になった場合に、コンバイン１を作業経路ｒ１６に平行に所定距離だけ後進走行させた後に作業経路ｒ１６に向けて前進走行させてもよい。例えば図７Ｂにおいて、コンバイン１が停止した位置ｐ２１から作業経路ｒ１６の開始位置までの距離が短いと、対処経路ｒ２１１に旋回半径の小さい旋回経路が設定される場合がある。この場合、コンバイン１の走行安定性が低下したり圃場Ｆが荒されたりする問題が生じる。

【0083】

そこで、制御装置１１は、図１２Ａに示すように、コンバイン１を停止させた位置ｐ２１から作業経路ｒ１６に平行に所定距離だけ離れた位置ｐ２２まで直進経路ｒ２２１を後進走行させる。そして、図１２Ｂに示すように、制御装置１１は、位置ｐ２２から作業経路ｒ１６に接続する対処経路ｒ２２２を設定して、コンバイン１を対処経路ｒ２２２に従って作業経路ｒ１６に向けて前進走行させる。これにより、コンバイン１をより緩やかな旋回経路に沿って作業経路ｒ１６まで走行させることができる。

【0084】

コンバイン１が後進旋回経路ｒ１３よりも小回りして位置ずれした場合も同様である。具体的には、制御装置１１は、図１３Ａに示すように、コンバイン１を停止させた位置ｐ３１から作業経路ｒ１６に平行に所定距離だけ離れた位置ｐ３２まで直進経路ｒ３２１を後進走行させる。そして、図１３Ｂに示すように、制御装置１１は、位置ｐ３２から作業経路ｒ１６に接続する対処経路ｒ３２２を設定して、コンバイン１を対処経路ｒ３２２に従って作業経路ｒ１６に向けて前進走行させる。これにより、コンバイン１をより緩やかな旋回経路に沿って作業経路ｒ１６まで走行させることができる。

【0085】

なお、制御装置１１は、前記所定距離を、後進終了位置ｐ２を通り作業経路ｒ１６の延長線に垂直な直線上の位置までの距離に設定してもよい。また、制御装置１１は、対処経路ｒ２２２、ｒ３２２に含まれる旋回経路の旋回半径が所定半径以上となるように、前記所定距離を設定してもよい。

【0086】

また、上記構成において、制御装置１１は、コンバイン１を停止させた位置ｐ２１、ｐ３１から作業経路ｒ１６の開始位置までの距離が所定距離未満である場合に、コンバイン１を位置ｐ２１、ｐ３１から後進走行させる構成としてもよい。

【0087】

他の実施形態として、制御装置１１は、コンバイン１を停止させた位置ｐ２１、ｐ３１からコンバイン１を後進終了位置ｐ２まで後進走行させた後に作業経路ｒ１６に向けて前進走行させてもよい。具体的には、制御装置１１は、前記位置ずれ量が前記閾値以上になった場合であって、コンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して所定角度以内になった時点のコンバイン１の位置から後進終了位置ｐ２までの距離が所定距離以上の場合に、コンバイン１を後進終了位置ｐ２まで後進走行させた後に作業経路ｒ１６に向けて前進走行させてもよい。

【0088】

例えば図１２Ａにおいて、コンバイン１を停止させた位置ｐ２１から後進終了位置ｐ２までの距離が所定距離以上の場合に、制御装置１１は、コンバイン１を後進終了位置ｐ２に向けて後進走行（直進及び旋回）させる。そして、制御装置１１は、コンバイン１が後進終了位置ｐ２に到達すると停止させて直進走行に切り替えて、直進経路ｒ１５を直進走行させて作業経路ｒ１６に進入させる。同様に、図１３Ａにおいて、コンバイン１を停止させた位置ｐ３１から後進終了位置ｐ２までの距離が所定距離以上の場合に、制御装置１１は、コンバイン１を後進終了位置ｐ２に向けて後進走行（直進及び旋回）させる。そして、制御装置１１は、コンバイン１が後進終了位置ｐ２に到達すると停止させて直進走行に切り替えて、直進経路ｒ１５を直進走行させて作業経路ｒ１６に進入させる。なお、制御装置１１は、前記所定距離を、後進終了位置ｐ２においてコンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に平行になる距離に設定する。

【0089】

すなわち、制御装置１１は、コンバイン１を後進終了位置ｐ２においてコンバイン１の車両方位が作業経路ｒ１６に対して平行になった後に作業経路ｒ１６に向けて前進走行させてもよい。これにより、目標経路から位置ずれしたコンバイン１を後進終了位置ｐ２において目標経路に復帰させることができる。

【0090】

また、制御装置１１は、コンバイン１を位置ｐ２１、ｐ３１から後進走行させる場合に、コンバイン１の車速を、後進旋回経路ｒ１３及び直進経路ｒ１４に対して予め設定された設定車速（後進旋回車速、後進直進車速）よりも遅い速度に設定してもよい。これにより、目標経路から位置ずれしたコンバイン１の走行安定性を向上させることができる。なお、制御装置１１は、コンバイン１が目標経路から位置ずれした状態で走行する全ての経路において、設定車速（前進車速及び後進車速）よりも遅い速度に設定してもよい。

【0091】

上述の各実施形態では、コンバイン１が作業経路ｒ１１から作業経路ｒ１６に９０度旋回（方向転換）する場合を例に挙げたが、本発明の旋回経路はこれに限定されず、コンバイン１が１８０度旋回する場合も同様に適用することができる。例えば、１８０度旋回する旋回経路に含まれる後進旋回経路において、コンバイン１の位置ずれが生じた場合に、制御装置１１は、前記対処処理を実行することができる。すなわち、本発明は、コンバイン１が作業経路間を移動する際の旋回走行に後進旋回を含むケースに適用することができる。

【0092】

なお、本発明の対処処理には、コンバイン１を作業経路ｒ１６に進入させるために、前記目標経路から位置ずれした位置において、コンバイン１を信地旋回又は超信地旋回させる処理が含まれてもよい。

【0093】

また上述の各実施形態では、作業車両の一例としてコンバイン１を挙げたが、本発明の作業車両は、コンバイン１に限定されず、トラクタ、田植機、建設機械など様々な作業車両であってもよい。また、本発明の作業車両は、作業経路を手動走行（手動操舵）し、旋回経路を自動走行（自動操舵）する作業車両であってもよい。

【0094】

［発明の付記］
以下、上述の各実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0095】

＜付記１＞
予め設定される目標経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行方法であって、
前記目標経路に含まれる、前記作業車両に所定の作業を行なわせる複数の作業経路と、前記複数の作業経路間を接続する旋回経路とに従って前記作業車両を走行させることと、
前記作業車両が後進旋回中に前記旋回経路に含まれる後進旋回経路から位置ずれした場合に、前記作業車両を前記旋回経路に続く第１作業経路に進入させる対処処理を実行することと、
を実行する自動走行方法。

【0096】

＜付記２＞
前記位置ずれの位置ずれ量が閾値以上になった場合に、前記旋回経路とは異なる経路であって前記第１作業経路に接続する対処経路を設定し、前記作業車両を前記対処経路に従って走行させる、
付記１に記載の自動走行方法。

【0097】

＜付記３＞
前記位置ずれの位置ずれ量が閾値以上になった場合であって、前記作業車両の車両方位が前記第１作業経路に対して所定角度以内になった場合に、前記作業車両を停止させて前記第１作業経路に向けて前進走行させる、
付記１又は２に記載の自動走行方法。

【0098】

＜付記４＞
前記位置ずれの位置ずれ量が閾値以上になった場合であって、前記作業車両の車両方位が前記第１作業経路に対して平行になった場合に、前記作業車両を停止させて前記第１作業経路に向けて前進走行させる、
付記１～３のいずれかに記載の自動走行方法。

【0099】

＜付記５＞
前記位置ずれの位置ずれ量が閾値以上になった場合であって、前記作業車両の車両方位が前記第１作業経路に対して所定角度以内になった場合に、前記作業車両を前記第１作業経路に平行に所定距離だけ後進走行させた後に前記第１作業経路に向けて前進走行させる、
付記１～４のいずれかに記載の自動走行方法。

【0100】

＜付記６＞
前記位置ずれの位置ずれ量が閾値以上になった場合であって、前記作業車両の車両方位が前記第１作業経路に対して所定角度以内になった時点の前記作業車両の位置から前記旋回経路の終了位置までの距離が所定距離以上の場合に、前記作業車両を前記終了位置まで後進走行させた後に前記第１作業経路に向けて前進走行させる、
付記１～５のいずれかに記載の自動走行方法。

【0101】

＜付記７＞
前記作業車両を前記終了位置において前記作業車両の車両方位が前記第１作業経路に対して平行になった後に前記第１作業経路に向けて前進走行させる、
付記６に記載の自動走行方法。

【0102】

＜付記８＞
前記作業車両を前記所定距離だけ後進走行させる場合に、前記作業車両の車速を、前記後進旋回経路に対して予め設定された設定車速よりも遅い速度に設定する、
付記６又は７に記載の自動走行方法。

【符号の説明】

【0103】

１ ：コンバイン（作業車両）
３ ：操作端末
１０ ：自動走行システム
１１ ：制御装置
３１ ：操作制御部
１１１ ：走行処理部
１１２ ：取得処理部
１１３ ：対処処理部
３１１ ：設定処理部
３１２ ：出力処理部
Ｆ ：圃場
ｒ１１ ：作業経路
ｒ１２ ：直進経路
ｒ１３ ：後進旋回経路
ｒ１４ ：直進経路
ｒ１５ ：直進経路
ｒ１６ ：作業経路（第１作業経路）
ｒ２１ ：走行経路
ｒ２１１ ：対処経路
ｒ２２１ ：直進経路
ｒ２２２ ：対処経路
ｒ２２３ ：対処経路
ｒ３１ ：走行経路
ｒ３１１ ：対処経路
ｒ３２１ ：直進経路
ｒ３２２ ：対処経路
ｒ３２３ ：対処経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図13A】

【図13B】