特開 2024-129634 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024129634

(43)【公開日】2024-09-27

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05B 23/02 20060101AFI20240919BHJP

【ＦＩ】

G05B23/02 302J

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023038963

(22)【出願日】2023-03-13

(71)【出願人】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】西垣 弘二

【テーマコード（参考）】

3C223

【Ｆターム（参考）】

3C223AA12

3C223BA03

3C223BB08

3C223CC02

3C223DD03

3C223EA03

3C223EB05

3C223FF13

3C223FF16

3C223FF35

3C223GG01

3C223HH02

3C223HH03

3C223HH07

3C223HH08

3C223HH15

(57)【要約】

【課題】生産設備の異常振動の見逃しを抑制できる情報処理装置を提供する。
【解決手段】情報処理装置は、対象期間に生産設備が有するフィードバック制御系へ入力される指令値と生産設備の設計データとに基づいて、対象期間におけるフィードバック制御系の制御量の許容範囲を決定する決定部と、対象期間における制御量の実測値が前記許容範囲外であることに応じて、対象期間において生産設備に異常振動が発生していると判定する判定部とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

情報処理装置であって、
対象期間に生産設備が有するフィードバック制御系へ入力される指令値と前記生産設備の設計データとに基づいて、前記対象期間における前記フィードバック制御系の制御量の許容範囲を決定する決定部と、
前記対象期間における前記制御量の実測値が前記許容範囲外であることに応じて、前記対象期間において前記生産設備に異常振動が発生していると判定する判定部とを備える、情報処理装置。

【請求項2】

前記決定部は、前記設計データによって示される前記生産設備の物理特性に基づいて、前記フィードバック制御系が前記指令値に従って前記生産設備を制御した場合における前記物理特性に起因する振動量を計算し、前記振動量に基づいて前記許容範囲を決定する、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記生産設備の動画が再生される画面を示す画面データを出力する出力部をさらに備え、
前記決定部は、前記動画のうち前記画面に表示されるフレームの時刻を含む期間を前記対象期間として用いる、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記異常振動が発生していると判定されたことに応じて、前記フレームにおいて、前記生産設備のうち前記フィードバック制御系によって動作する部位が強調表示される、請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記生産設備の動画が再生される画面を示す画面データを出力する出力部をさらに備え、
前記判定部は、前記異常振動が発生していると判定された前記対象期間を振動発生期間として記録し、
前記動画のうち前記画面に表示されるフレームの時刻が前記振動発生期間に属することに応じて、前記フレームにおいて、前記生産設備のうち前記フィードバック制御系によって動作する部位が強調表示される、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記画面は、前記フレームの時刻を含む表示期間において前記フィードバック制御系へ入力された指令値の第１推移と、前記表示期間における前記制御量の実測値の第２推移とを可視化した情報を含む、請求項３から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記情報は、前記第１推移と前記第２推移とを示すグラフを含み、
前記グラフには、前記許容範囲が表示される、請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

情報処理方法であって、
対象期間に生産設備が有するフィードバック制御系へ入力される指令値と前記生産設備の設計データとに基づいて、前記対象期間における前記フィードバック制御系の制御量の許容範囲を決定することと、
前記対象期間における前記制御量の実測値が前記許容範囲外であることに応じて、前記対象期間において前記生産設備に異常振動が発生していると判定することとを備える、情報処理方法。

【請求項9】

情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記情報処理方法は、
対象期間に生産設備が有するフィードバック制御系へ入力される指令値と前記生産設備の設計データとに基づいて、前記対象期間における前記フィードバック制御系の制御量の許容範囲を決定することと、
前記対象期間における前記制御量の実測値が前記許容範囲外であることに応じて、前記対象期間において前記生産設備に異常振動が発生していると判定することとを含む、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

製造業において、生産設備の異常な動作の確認のために、生産設備の動画が利用される。例えば、特開２０１２－９９９７２号公報（特許文献１）は、複数の動画を並べて再生する画像処理装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－９９９７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ユーザは、生産設備の動画から、生産設備の振動を確認できる。しかしながら、生産設備の振動には、生産設備の異常な動作に起因する異常振動だけでなく、生産設備の物理特性に起因して生じる不可避な振動も含まれる。特に生産設備に精通していないユーザは、動画のみから異常振動か否かを区別できない。そのため、動画を確認する際に、異常振動が見逃される可能性がある。

【0005】

本開示は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、生産設備の異常振動の見逃しを抑制することが可能な情報処理装置、情報処理方法およびプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一例によれば、情報処理装置は、対象期間に生産設備が有するフィードバック制御系へ入力される指令値と生産設備の設計データとに基づいて、対象期間におけるフィードバック制御系の制御量の許容範囲を決定する決定部と、対象期間における制御量の実測値が許容範囲外であることに応じて、対象期間において生産設備に異常振動が発生していると判定する判定部とを備える。

【0007】

この開示によれば、ユーザは、情報処理装置による判定結果を確認することにより、生産設備において異常振動が発生しているか否かを認識できる。これにより、生産設備の異常振動の見逃しが抑制される。

【0008】

上述の開示において、決定部は、設計データによって示される生産設備の物理特性に基づいて、フィードバック制御系が指令値に従って生産設備を制御した場合における物理特性に起因する振動量を計算し、振動量に基づいて許容範囲を決定する。

【0009】

この開示によれば、生産設備の物理特性に起因して生じる不可避な振動を異常振動として判断されることが抑制される。

【0010】

上述の開示において、情報処理装置は、生産設備の動画が再生される画面を示す画面データを出力する出力部をさらに備える。決定部は、動画のうち画面に表示されるフレームの時刻を含む期間を対象期間として用いる。

【0011】

この開示によれば、ユーザは、画面上の動画において生産設備の振動を確認したタイミングで、画面に表示されるフレームの時刻を含む対象期間において異常振動が発生しているか否かの判定結果を得ることができる。これにより、ユーザは、動画において確認した振動が異常振動か否かを把握できる。

【0012】

上述の開示において、異常振動が発生していると判定されたことに応じて、フレームにおいて、生産設備のうちフィードバック制御系によって動作する部位が強調表示される。この開示によれば、ユーザは、強調表示された部位の動作に異常があると判断できる。

【0013】

上述の開示において、情報処理装置は、生産設備の動画が再生される画面を示す画面データを出力する出力部をさらに備える。判定部は、異常振動が発生していると判定された対象期間を振動発生期間として記録する。動画のうち画面に表示されるフレームの時刻が振動発生期間に属することに応じて、フレームにおいて、生産設備のうちフィードバック制御系によって動作する部位が強調表示される。

【0014】

この開示によれば、ユーザは、画面上の動画における生産設備の振動が異常振動か否かを把握できる。

【0015】

上述の開示において、画面は、フレームの時刻を含む表示期間においてフィードバック制御系へ入力された指令値の第１推移と、表示期間における制御量の実測値の第２推移とを可視化した情報を含む。

【0016】

この開示によれば、ユーザは、上記の情報を見ることにより、指令値と実測値との偏差の大きさを確認できる。

【0017】

上述の開示において、情報は、第１推移と第２推移とを示すグラフを含む。グラフには、許容範囲が表示される。

【0018】

この開示によれば、ユーザは、グラフを見ることにより、実測値が許容範囲内であるか否かを確認できる。

【0019】

本開示の別の例によれば、情報処理方法は、対象期間に生産設備が有するフィードバック制御系へ入力される指令値と生産設備の設計データとに基づいて、対象期間におけるフィードバック制御系の制御量の許容範囲を決定することと、対象期間における制御量の実測値が許容範囲外であることに応じて、対象期間において生産設備に異常振動が発生していると判定することとを備える。

【0020】

本開示のさらに別の例によれば、プログラムは、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させる。

【0021】

これらの開示によっても、生産設備の異常振動の見逃しが抑制される。

【発明の効果】

【0022】

本開示によれば、生産設備の異常振動の見逃しが抑制される。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】実施の形態に係る情報処理装置を含む製造システムの一例を模式的に例示する図である。

【図2】実施の形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【図3】実施の形態に従うＰＬＣのハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【図4】ログデータの一例を示す図である。

【図5】時系列データセットの一例を示す図である。

【図6】実施の形態に係る情報処理装置およびＰＬＣのモジュール構成の一例を示す模式図である。

【図7】対応付け情報の一例を示す図である。

【図8】情報処理装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図9】情報処理装置から出力される画面に含まれるウィンドウの一例を示す図である。

【図10】情報処理装置から出力される画面に含まれる別のウィンドウの一例を示す図である。

【図11】変形例１に係る情報処理装置における異常振動の判定処理の流れを示すフローチャートである。

【図12】変形例１に係る情報処理装置における画面の出力処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。本明細書において、特に示さない限り、「または」の用語は、「または」の意味に加えて、「および」の意味を包含する。

【0025】

§１ 適用例
図１は、実施の形態に係る情報処理装置を含む製造システムの一例を模式的に例示する図である。図１に示すように、実施の形態に係る製造システム１は、情報処理装置１００と、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）２００と、生産設備３００とを備える。

【0026】

生産設備３００は、物の製造に関する設備であり、加工、検査、搬送、または組み立てなどの処理を行なう。生産設備３００は、複数の機器で構成されてもよいし、１つの機器で構成されてもよい。例えば、生産設備３００は、ハンドを有する多関節ロボットを含み、対象物のピックアンドプレース動作を繰り返し実行する。ただし、生産設備３００は、多関節ロボットに限定されず、各種の動作を行なう機構を含み得る。

【0027】

生産設備３００は、１以上のフィードバック制御系３１０を含む。フィードバック制御系３１０は、例えばサーボモータを含む。例えば、生産設備３００が多関節ロボットである場合、生産設備３００は、関節ごとにフィードバック制御系３１０を含む。

【0028】

フィードバック制御系３１０は、制御対象の制御量（例えば、位置、速度、またはトルク）が指令値に追従するように、制御対象をフィードバック制御する。具体的には、フィードバック制御系３１０は、与えられた指令値と制御量の実測値（「フィードバック値」とも称される）との偏差を計算し、偏差に応じた操作量を制御対象に与えることにより、制御対象の制御量を指令値に追従させる。

【0029】

ＰＬＣ２００は、予め作成された制御プログラムに従って、生産設備３００を制御する。ＰＬＣ２００は、生産設備３００を制御するために、予め定められた制御周期毎に入出力データ（以下、「ＩＯデータ」と称する）を取得（収集）する。ＩＯデータは、生産設備３００の状態に関する複数の変数の値を示す。ＩＯデータは、生産設備３００からＰＬＣ２００へ転送される入力データと、生産設備３００へ出力される出力データとを含む。入力データは、フィードバック制御系３１０から出力される制御量の実測値を示すデータを含む。出力データは、フィードバック制御系３１０への指令値を示すデータを含む。さらに、ＩＯデータは、制御演算によって算出される各種のデータを含み得る。

【0030】

情報処理装置１００は、生産設備３００の状態を解析する装置であり、以下の処理（１）および（２）を行なう。

【0031】

処理（１）において、情報処理装置１００は、対象期間に生産設備３００が有するフィードバック制御系３１０へ入力される指令値と生産設備３００の設計データとに基づいて、対象期間におけるフィードバック制御系３１０の制御量の許容範囲Ｒを決定する。設計データは、生産設備３００の各部位の物理特性（形状、寸法、重量、剛性、または材質など）を示す。そのため、情報処理装置１００は、設計データに基づいて、指令値に従ってフィードバック制御系３１０がフィードバック制御したときに、生産設備３００の物理特性に起因して生じる不可避な振動量を計算できる。情報処理装置１００は、計算された振動量または計算された振動量に予め定められたマージンを加えた量に基づいて、制御量の許容範囲Ｒを決定すればよい。

【0032】

処理（２）において、情報処理装置１００は、対象期間における制御量の実測値が許容範囲Ｒ外であることに応じて、対象期間において生産設備３００に異常振動が発生していると判定する。

【0033】

本実施の形態によれば、ユーザは、情報処理装置１００による判定結果を確認することにより、生産設備３００において異常振動が発生しているか否かを認識できる。これにより、ユーザによる生産設備３００の異常振動の見逃しが抑制される。

【0034】

§２ 具体例
＜情報処理装置のハードウェア構成＞
図２は、実施の形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。図２に示されるように、情報処理装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１０と、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置で構成されるメモリ１１２と、不揮発性の記憶装置で構成されるハードディスク１１４と、入力インターフェイス１１８と、表示コントローラ１２０と、通信インターフェイス１２４と、データリーダ／ライタ１２６とを含む。これらの各部は、バス１２８を介して互いにデータ通信が可能なように接続されている。

【0035】

ＣＰＵ１１０は、ハードディスク１１４に格納された解析プログラム１１６を読出して、メモリ１１２に展開する。ＣＰＵ１１０は、展開されたプログラムを実行する。ＣＰＵ１１０は、例えばマルチコアプロセッサであり、並列して複数の処理を実行可能である。なお、ハードディスク１１４の代わり、他の不揮発性の記憶装置（例えばＳＳＤ（Solid State Drive）など）が使用されてもよい。

【0036】

入力インターフェイス１１８は、ＣＰＵ１１０とキーボード、マウス、またはタッチパネルなどの入力装置１３２との間のデータ伝送を仲介する。すなわち、入力インターフェイス１１８は、後述する各種のユーザ入力を示すデータを入力装置１３２から受け付け、受け付けたデータをＣＰＵ１１０に伝送する。表示コントローラ１２０は、ディスプレイ１２２と接続され、ＣＰＵ１１０における処理の結果などをディスプレイ１２２に表示する。通信インターフェイス１２４は、ＰＬＣ２００およびカメラ４００と通信する。カメラ４００は、生産設備３００を撮影するように設置される。

【0037】

データリーダ／ライタ１２６は、ＣＰＵ１１０と外部の記憶媒体１３０との間のデータ伝送を仲介する。記憶媒体１３０は、揮発性記憶媒体、不揮発性記憶媒体、ＣＦ（Compact Flash）もしくはＳＤ（Secure Digital）などの汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）などの磁気記憶媒体、またはＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記憶媒体を含む。

【0038】

解析プログラム１１６は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、任意のプログラムと協働して本実施の形態に従う処理が実現される。また、解析プログラム１１６によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array））によって実現されてもよい。

【0039】

＜ＰＬＣのハードウェア構成＞
図３は、実施の形態に従うＰＬＣのハードウェア構成の一例を示す模式図である。図３を参照して、ＰＬＣ２００は、主たるコンポーネントとして、ＰＬＣ２００の各部に電力ＰＷを供給する電源回路２０１と、ＣＰＵ２０２と、チップセット２０４と、主に揮発性記憶媒体からなるメモリ２０６と、主に不揮発性記憶媒体を含むストレージ２０８と、ＵＳＢコントローラ２５０と、フィールドネットワークコントローラ２５２と、ネットワークコントローラ２５４と、タイマ２６０とを含む。

【0040】

ＣＰＵ２０２は、ストレージ２０８に格納された制御プログラム２１４を読出して、メモリ２０６に展開する。ＣＰＵ２０２は、予め定められた制御周期で展開されたプログラムを繰り返し実行することで、生産設備３００を制御するための制御演算処理を実現する。

【0041】

ＣＰＵ２０２は、ストレージ２０８に格納されたＩＯリフレッシュプログラム２１５を読出して、メモリ２０６に展開する。ＣＰＵ２０２は、予め定められた制御周期で展開されたプログラムを実行することでＩＯデータ２２０の収集処理とログデータ２２４の生成処理とを実現する。ＩＯデータ２２０は、生産設備３００から受ける入力データと、生産設備３００への出力データとを含む。ＩＯデータ２２０は、上記の制御演算処理に利用され得る。

【0042】

図４は、ログデータの一例を示す図である。図４に示されるように、ログデータ２２４は、生産設備３００において発生したイベントごとに、発生日時と、ステータスと、発生箇所と、内容とを示す。ＣＰＵ２０２は、ＩＯデータ２２０および制御演算結果に基づいてログデータ２２４を更新する。

【0043】

図３に示すＣＰＵ２０２は、ストレージ２０８に格納されたデータ収集プログラム２１６を読出して、メモリ２０６に展開する。ＣＰＵ２０２は、展開されたプログラムを解釈および実行することで、時系列データセット２２２の収集処理と、カメラ４００への撮影指示の出力処理とを実現する。撮影指示の出力処理は、撮影開始指示を出力する処理と、撮影終了指示を出力する処理とを含む。

【0044】

図５は、時系列データセットの一例を示す図である。図５に示されるように、時系列データセット２２２は、生産設備３００の状態を示す変数ごとの時系列データ２２３を含む。時系列データ２２３は、予め定められた制御周期ごとに、当該周期に対応する時刻（例えば周期の開始時刻）と、変数の値とを示す。

【0045】

図３に示すメモリ２０６は、ＤＲＡＭまたはＳＲＡＭ（Static Random Access Memory)などの揮発性記憶装置で構成される。ストレージ２０８は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、またはフラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置で構成されるが、一部は、揮発性ストレージで構成されてもよい。

【0046】

チップセット２０４は、ＣＰＵ２０２と各コンポーネントとの間のデータの遣り取りを仲介することで、ＰＬＣ２００全体としての処理を実現する。

【0047】

ストレージ２０８には、ＰＬＣ２００の基本的な機能を実現するためのＯＳ（Operating System）２１２およびスケジューラプログラム２１３を有するシステムプログラム２１１に加えて、制御対象に応じて作成される制御プログラム２１４と、ＩＯリフレッシュプログラム２１５とが格納される。ストレージ２０８には、さらに、データ収集プログラム２１６が格納される。さらに、ストレージ１０８は、ＩＯデータ２２０と、時系列データセット２２２と、ログデータ２２４と、設定情報２３０とが格納される領域を有する。設定情報２３０は、情報処理装置１００によって生成される。

【0048】

ＵＳＢコントローラ２５０は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）接続を介して外部の装置（情報処理装置１００およびカメラ４００を含む）との間のデータの遣り取りを担当する。なお、カメラ４００とＰＬＣ２００との間のデータの遣り取りは、フィールドネットワークコントローラ２５２またはネットワークコントローラ２５４を介して行なわれてもよい。

【0049】

フィールドネットワークコントローラ２５２は、生産設備３００が属するフィールドネットワークを接続するコネクタ２５２ａを有し、ＰＬＣ２００とフィールドネットワークを介した生産設備３００との間のデータの遣り取りを制御する。フィールドネットワークコントローラ２５２は、フィールドネットワークから受信する入力データおよびＰＬＣ２００からフィールドネットワークに出力される出力データを格納する内部バッファを有する。当該入力データおよび出力データは、ＩＯデータ２２０に含まれる。

【0050】

ネットワークコントローラ２５４は、上位ネットワークを接続するコネクタ２５４ａを有し、ＰＬＣ２００と外部の装置（例えば、製造実行システム（Manufacturing Execution System（ＭＥＳ））との間のデータの遣り取りを制御する。

【0051】

タイマ２６０は、時間を計測するクロック回路またはカウンタ回路を含んで構成されるが、このような回路に限定されず、ＣＰＵ２０２が実行するソフトウェアモジュールにより構成されてもよい。

【0052】

図３には、ＣＰＵ２０２がプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ）を用いて実装してもよい。あるいは、ＰＬＣ２００の主要部を、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。この場合には、マルチコア技術を適用して処理を並列に実行してもよい。または、仮想化技術を用いて、用途の異なる複数のＯＳを並列的に実行させるとともに、各ＯＳ上で必要なアプリケーションを実行させるようにしてもよい。

【0053】

＜モジュール構成＞
図６は、実施の形態に係る情報処理装置およびＰＬＣのモジュール構成の一例を示す模式図である。図６に示されるように、ＰＬＣ２００は、制御部２０と、データ収集部２２とを含む。制御部２０は、図３に示すＣＰＵ２０２が制御プログラム２１４およびＩＯリフレッシュプログラム２１５を実行することにより実現される。データ収集部２２は、ＣＰＵ２０２がデータ収集プログラム２１６を実行することにより実現される。

【0054】

制御部２０は、予め定められた制御周期ごとに、生産設備３００から各種の変数の値を示す入力データを受け、生産設備３００を制御するための制御演算を行なう。さらに、制御部２０は、制御演算により得られる各種の変数の値を示す出力データを生産設備３００に出力する。このようにして、制御部２０は、制御周期ごとに、入力データと出力データとを含むＩＯデータ２２０を収集する。上述したように、入力データには、フィードバック制御系３１０から出力される制御量の実測値を示すデータが含まれる。出力データには、フィードバック制御系３１０への指令値を示すデータが含まれる。

【0055】

さらに、制御部２０は、収集されたＩＯデータ２２０に基づいて、ログデータ２２４を更新する。具体的には、制御部２０は、各イベントに関する変数の値に基づいて異常発生の有無を判断し、判断結果に応じてログデータ２２４を更新する。制御部２０は、更新されたログデータ２２４を情報処理装置１００に出力する。

【0056】

データ収集部２２は、情報処理装置１００によって設定された設定情報２３０（図３参照）によって定義される収集期間ごとに、収集期間に収集されたＩＯデータ２２０によって示される複数の変数の値の推移を示す時系列データセット２２２を生成する。時系列データセット２２２は、各フィードバック制御系３１０への指令値の推移を示す時系列データと、各フィードバック制御系３１０から出力される制御量の実測値の推移を示す時系列データとを含む。

【0057】

データ収集部２２は、生成した時系列データセット２２２の全てを情報処理装置１００に出力する。あるいは、データ収集部２２は、ログデータ２２４に基づいて、内容が異常を示すイベント（以下、「異常イベント」と称する）の発生時刻を含む収集期間に対応する時系列データセット２２２のみを情報処理装置１００に出力してもよい。あるいは、データ収集部２２は、品質異常が検知された製品に対する処理を生産設備３００が行なっていた期間に対応する時系列データセット２２２のみを情報処理装置１００に出力してもよい。品質異常が検知された製品に対する処理を生産設備３００が行なっていた期間は、上位システム（例えば製造実行システム）から情報処理装置１００に通知される。

【0058】

さらに、データ収集部２２は、動画の撮影をカメラ４００に指示する。具体的には、データ収集部は、設定情報２３０によって定義される収集期間の開始タイミングにおいて撮影開始指示をカメラ４００に出力し、収集期間の終了タイミングにおいて撮影終了指示をカメラ４００に出力する。これにより、カメラ４００は、生産設備３００が写る動画データ（以下、単に「動画５０」と称する）を生成する。

【0059】

データ収集部２２は、撮影終了指示を出力した後、動画５０の出力をカメラ４００に指示する。あるいは、データ収集部２２は、ログデータ２２４に基づいて、異常イベントが撮影期間に発生したか否かを判断し、異常イベントが撮影期間に発生した動画５０についてのみ、カメラ４００に出力を指示してもよい。あるいは、データ収集部２２は、品質異常が検知された製品に対する処理を生産設備３００が行なっていた期間に対応する動画５０についてのみ、カメラ４００に出力を指示してもよい。データ収集部２２は、設定情報２３０に従って、動画の出力先として情報処理装置１００を指定する。これにより、カメラ４００は、生成した動画５０を情報処理装置１００に出力する。

【0060】

図６に示されるように、情報処理装置１００は、記憶部１０と、設定部１１と、出力部１２と、処理部１３とを含む。記憶部１０は、図２に示すメモリ１１２およびハードディスク１１４によって実現される。設定部１１、出力部１２および処理部１３は、図２に示すＣＰＵ１１０が解析プログラム１１６を実行することにより実現される。

【0061】

記憶部１０は、１以上の時系列データセット２２２と、１以上の動画５０と、設計データ３２０と、対応付け情報１５とを記憶する。時系列データセット２２２は、ＰＬＣ２００から伝送される。動画５０は、カメラ４００から伝送される。

【0062】

設計データ３２０は、生産設備３００の各部位について、形状、寸法、重量、剛性、材質などの物理特性を示す。設計データ３２０は、例えば、ＣＡＤ（Computer Aided Design）データであり、予め記憶部１０に格納される。

【0063】

図７は、対応付け情報の一例を示す図である。図７に示されるように、対応付け情報１５は、１以上のフィードバック制御系３１０の各々について、生産設備３００が有する複数の部位のうち当該フィードバック制御系３１０によって動作する部位（例えば、多関節ロボットの関節）と、当該フィードバック制御系３１０の制御量の種別（例えば、位置、速度、またはトルクなどを示す）と、当該部位における指令値を示す変数と、制御量の実測値を示す変数とを対応付ける。

【0064】

対応付け情報１５は、制御プログラム２１４によって使用される各変数を設定する際に、ユーザ入力に応じて予め作成される。

【0065】

図６に示す設定部１１は、時系列データセット２２２および動画５０の収集に関する設定を行なう。設定部１１は、収集データ設定部１１ａと、カメラ設定部１１ｂとを含む。

【0066】

収集データ設定部１１ａは、時系列データセット２２２の収集に関する設定を行なう。具体的には、収集データ設定部１１ａは、ユーザ入力に応じて、収集期間を定義する設定情報２３０を生成し、生成した設定情報２３０をＰＬＣ２００に出力する。これにより、ＰＬＣ２００のデータ収集部２２は、設定情報２３０に従って、収集期間ごとに時系列データセット２２２を生成するとともに、カメラ４００に撮影指示を出力する。

【0067】

例えば、収集データ設定部１１ａは、指定された時間長さを有する周期を収集期間として定義する設定情報２３０を生成する。

【0068】

あるいは、収集データ設定部１１ａは、生産設備３００が対象動作を繰り返し行なう場合、生産設備３００が対象動作を行なっている期間を収集期間として定義する設定情報２３０を生成する。例えば、ＰＬＣ２００が図示しない製造実行システムから対象動作の開始信号および終了信号を受ける場合、収集データ設定部１１ａは、当該開始信号および終了信号を受けるタイミングを示す設定情報２３０を生成する。または、収集データ設定部１１ａは、対象動作の開始のときに値が変化する変数と当該変数の変化の特徴と、対象動作の終了のときに値が変化する変数と当該変数の変化の特徴とを定義する設定情報２３０を生成してもよい。

【0069】

さらに、収集データ設定部１１ａは、ユーザ入力に応じて、時系列データセット２２２によって値が示される複数の変数を指定する情報を設定情報２３０に含めてもよい。これにより、ＰＬＣ２００のデータ収集部２２は、設定情報２３０に従って、収集期間内に収集されたＩＯデータ２２０に基づいて、指定された各変数の値の推移を示す時系列データ２２３（図５参照）を含む時系列データセット２２２を生成する。

【0070】

カメラ設定部１１ｂは、ユーザ入力に応じて、カメラ４００の撮影条件を設定する。設定された撮影条件は、ＰＬＣ２００に出力される。ＰＬＣ２００は、指定された撮影条件に従った撮影指示をカメラ４００に出力する。これにより、カメラ４００は、指定された撮影条件で動画を撮影する。

【0071】

さらに、カメラ設定部１１ｂは、製造システム１（図１参照）が複数のカメラを備える場合、ユーザ入力に応じて、当該複数のカメラの中からカメラ４００を指定し、指定したカメラ４００のＩＤをＰＬＣ２００に出力する。ＰＬＣ２００は、設定情報２３０に従って、収集期間ごとの動画を撮影する指示を当該ＩＤのカメラ４００に出力する。

【0072】

出力部１２は、時系列データセット２２２によって示される変数の値の推移を可視化した情報を含み、かつ、生産設備３００の動画５０が再生される画面を示す画面データを出力する。具体的には、出力部１２は、画面をディスプレイ１２２（図２参照）に表示させる。出力部１２は、選択部１２ａと、動画出力部１２ｂと、時系列データ出力部１２ｃとを含む。

【0073】

選択部１２ａは、ユーザ入力に応じて、記憶部１０が記憶する１以上の動画５０および１以上の時系列データセット２２２の中から、同じ収集期間に対応する動画５０および時系列データセット２２２を表示対象として選択する。以下、選択された動画５０を「動画５０ａ」と称し、選択された時系列データセット２２２を「時系列データセット２２２ａ」と称する。選択部１２ａは、動画５０ａおよび時系列データセット２２２ａを記憶部１０から読み出し、動画５０ａおよび時系列データセット２２２ａを動画出力部１２ｂおよび時系列データ出力部１２ｃにそれぞれ出力する。さらに、選択部１２ａは、時系列データセット２２２ａを処理部１３に出力する。

【0074】

動画出力部１２ｂは、動画５０ａの再生指示を受けると、画面において動画５０ａを再生させる。デフォルトとして、動画出力部１２ｂは、画面において、動画５０ａを１番目のフレームから再生させる。ただし、動画出力部１２ｂは、表示されるフレームの変更指示を受け付けてもよい。動画出力部１２ｂは、フレームの変更指示を受け付けた場合、画面に表示されるフレームを変更する。フレームの変更指示を受けた後に再生指示を受けると、動画出力部１２ｂは、変更されたフレームから動画を再生させる。

【0075】

動画出力部１２ｂは、異常振動の有無の判定の実行指示が入力されたことに応じて、画面に表示されているフレームの時刻を示す時刻情報が付加された処理開始指示を処理部１３に出力する。

【0076】

動画出力部１２ｂは、処理開始指示に対する回答として処理部１３から強調表示指示を受けると、画面に表示されるフレームにおいて、強調表示指示に付加された部位情報によって示される部位を強調表示させる。具体的には、動画出力部１２ｂは、画面に表示されるフレームにおいて、部位情報によって示される部位の写る対象画素群を特定し、特定した対象画素群を強調表示する。

【0077】

例えば、動画出力部１２ｂは、生産設備３００の複数の部位のテンプレート画像の中から、部位情報によって示される部位に対応するテンプレート画像を選択する。動画出力部１２ｂは、選択したテンプレート画像を用いた公知の物体認識技術を適用して、フレームからテンプレート画像にマッチする画素群を抽出する。動画出力部１２ｂは、抽出した画素群を対象画素群として特定する。なお、各部位のテンプレート画像は、設計データ３２０に含まれる。あるいは、各部位のテンプレート画像は、カメラ４００の撮影によって得られた静止画像の一部を切り出すことにより生成され、記憶部１０に予め格納されてもよい。

【0078】

あるいは、動画出力部１２ｂは、生産設備３００の仮想モデルを用いたシミュレーションを行なうことにより、対象画素群を特定してもよい。具体的には、動画出力部１２ｂは、動画５０ａの撮影期間中に収集されたＩＯデータ２２０に基づいて、仮想空間において仮想モデルの動作をシミュレーションする。これにより、仮想空間において、仮想モデルは、動画５０ａ内の生産設備３００と同じ動作を行なう。動画出力部１２ｂは、仮想空間上に配置された仮想カメラが仮想モデルを撮影することにより得られる仮想動画を生成する。仮想モデルと仮想カメラとの相対位置関係は、生産設備３００とカメラ４００との相対位置関係と一致するように予め設定される。さらに、動画出力部１２ｂは、仮想モデルにおいて、部位情報によって示される部位を設定し、仮想動画の各フレームにおいて、設定した部位の写る画素群の座標を計算する。動画出力部１２ｂは、動画５０ａの各フレームにおいて、当該座標の画素群を対象画素群として特定する。

【0079】

時系列データ出力部１２ｃは、時系列データセット２２２ａに基づいて、１以上のフィードバック制御系３１０の各々について、当該フィードバック制御系３１０への指令値の推移（以下、「第１推移」と称する）と、当該フィードバック制御系３１０の制御量の実測値の推移（以下、「第２推移」と称する）とを可視化した情報を生成する。時系列データ出力部１２ｃは、生成した情報を画面に含める。情報は、例えば、第１推移および第２推移を示すグラフを含む。

【0080】

処理部１３は、異常振動の有無を判定に関する処理を行なう。処理部１３は、動画出力部１２ｂから処理開始指示を受けたことに応じて処理を開始する。処理部１３は、決定部１３ａと、判定部１３ｂとを含む。

【0081】

決定部１３ａは、１以上のフィードバック制御系３１０の各々について、対象期間に当該フィードバック制御系へ入力される指令値と設計データ３２０とに基づいて、対象期間における当該フィードバック制御系の制御量の許容範囲Ｒを決定する。決定部１３ａは、処理開始指示に付加された時刻情報によって示される時刻を含む期間を対象期間として用いる。具体的には、決定部１３ａは、時刻情報によって示される時刻の前後の所定時間長さの期間を対象期間として用いる。

【0082】

決定部１３ａは、対応付け情報１５に基づいて、１以上のフィードバック制御系３１０の各々について、当該フィードバック制御系によって動作する部位と、制御量の種別と、指令値を表す変数とを特定する。さらに、決定部１３ａは、時系列データセット２２２ａから特定した変数の時系列データ２２３を抽出し、当該時系列データ２２３から対象期間における指令値を読み出す。

【0083】

決定部１３ａは、設計データ３２０によって示される各部位の物理特性に基づいて、１以上のフィードバック制御系３１０が対象期間における指令値に従って制御対象を制御したときに生じる不可避な振動量を計算する。決定部１３ａは、公知の物理シミュレーション技術を用いて、このような振動量を計算すればよい。決定部１３ａは、計算された振動量または計算された振動量に予め定められたマージンを加えた量に基づいて、１以上のフィードバック制御系３１０の各々について、制御量の許容範囲Ｒを計算する。

【0084】

例えば、フィードバック制御系によって動作する部位が多関節ロボットの関節である場合、関節より先のアームの長さ、剛性、または重量などを用いて、関節を動作させたときに関節に生じ得る不可避な振動量が計算される。計算された振動量に基づいて、関節を動作させるフィードバック制御系の制御量の許容範囲Ｒが計算される。

【0085】

判定部１３ｂは、対応付け情報１５に基づいて、１以上のフィードバック制御系３１０の各々について、当該フィードバック制御系の制御量の実測値を表す変数を特定する。そして、判定部１３ｂは、時系列データセット２２２ａから特定した変数の時系列データ２２３を抽出し、抽出した時系列データ２２３から対象期間における制御量の実測値を読み出す。

【0086】

判定部１３ｂは、１以上のフィードバック制御系３１０の各々について、対象期間における制御量の実測値が許容範囲Ｒ内か否かを判定する。判定部１３ｂは、いずれかのフィードバック制御系３１０に対応する実測値が許容範囲Ｒ外であることに応じて、対象期間において生産設備３００に異常振動が発生していると判定する。

【0087】

判定部１３ｂは、対象期間において生産設備３００に異常振動が発生していると判定すると、対応付け情報１５に基づいて、制御量の実測値が許容範囲Ｒ外であるフィードバック制御系によって動作する部位を特定する。判定部１３ｂは、処理開始指示に対する回答として、特定した部位を示す部位情報を付加した強調表示指示を出力部１２に出力する。

【0088】

＜情報処理装置の処理の流れ＞
図８は、情報処理装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８に示されるように、情報処理装置１００のＣＰＵ１１０は、画面の出力指示を受けたか否かを判断する（ステップＳ１）。画面の出力指示を受けていない場合（ステップＳ１でＮＯ）、処理はステップＳ１に戻る。

【0089】

画面の出力指示を受けた場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、画面を示す画面データを出力する（ステップＳ２）。ＣＰＵ１１０は、ユーザ入力に応じて、選択された動画５０ａの再生処理を行なう（ステップＳ３）。

【0090】

次に、ＣＰＵ１１０は、異常判定実行の指示を受けたか否かを判断する（ステップＳ４）。異常判定実行の指示を受けていない場合（ステップＳ４でＮＯ）、処理はステップＳ１２に移る。

【0091】

異常判定実行の指示を受けた場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、画面に表示されているフレームの時刻を特定する（ステップＳ５）。ＣＰＵ１１０は、特定された時刻を含む対象期間を設定する（ステップＳ６）。

【0092】

次に、ＣＰＵ１１０は、選択された時系列データセット２２２ａから、対象期間における各フィードバック制御系の指令値および制御量の実測値を示すデータを抽出する（ステップＳ７）。

【0093】

次に、ＣＰＵ１１０は、生産設備３００の設計データ３２０を読み込む（ステップＳ８）。ＣＰＵ１１０は、１以上のフィードバック制御系３１０の各々について、対象期間に入力される指令値と設計データ３２０とに基づいて、対象期間における制御量の許容範囲Ｒを決定する（ステップＳ９）。

【0094】

次に、ＣＰＵ１１０は、１以上のフィードバック制御系３１０の各々について、対象期間の制御量の実測値が許容範囲Ｒ外であるか否かを判断する（ステップＳ１０）。１以上のフィードバック制御系３１０の全てにおいて制御量の実測値が許容範囲Ｒ内である場合（ステップＳ１０でＮＯ）、処理はステップＳ１２に移る。

【0095】

いずれかのフィードバック制御系３１０において制御量の実測値が許容範囲Ｒ外である場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、画面に表示されているフレームにおいて、当該フィードバック制御系３１０によって動作する部位を強調表示する（ステップＳ１１）。

【0096】

ステップＳ１１の後に処理はステップＳ１２に移る。ステップＳ１２において、ＣＰＵ１１０は、画面の終了指示を受けたか否かを判断する。画面の終了指示を受けていない場合（ステップＳ１２でＮＯ）、処理はステップＳ３に戻る。画面の終了指示を受けた場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、処理は終了する。

【0097】

＜画面例＞
図９は、情報処理装置から出力される画面に含まれるウィンドウの一例を示す図である。図１０は、情報処理装置から出力される画面に含まれる別のウィンドウの一例を示す図である。図９に示すウィンドウ６０ａと図１０に示すウィンドウ６０ｂとは互いに連携しながら同時に表示される。

【0098】

図９に示すウィンドウ６０ａは、動画を確認するために利用される。ウィンドウ６０ａは、ボタン６１，６５と、領域６２と、ボタン群６３と、スライダー６４と、表示欄６６とを含む。

【0099】

ボタン６１は、表示対象となる動画５０ａを選択するために使用される。選択部１２ａとして動作するＣＰＵ１１０は、ボタン６１がクリックされると、蓄積された動画５０のリストを生成し、ユーザ入力に応じて、リストから表示対象となる動画５０ａを選択する。さらに、ＣＰＵ１１０は、動画５０ａと同じ収集期間に対応する時系列データセット２２２ａを選択する。

【0100】

領域６２には、選択された動画５０ａが再生される。ボタン群６３は、動画の再生に関する複数のボタンとして、再生ボタン、停止ボタン、早送りボタン、または早戻しボタンなどを含む。スライダー６４は、領域６２に表示される動画５０ａのフレームを変更するために使用される。ＣＰＵ１１０は、ボタン群６３およびスライダー６４への操作に応じて、領域６２に表示される動画５０ａのフレームを変更する。

【0101】

ボタン６５は、異常判定実行を指示するために使用される。ＣＰＵ１１０は、ボタン６５がクリックされると、時系列データセット２２２ａに含まれる各時系列データ２２３から、領域６２に表示されているフレームの時刻を含む対象期間のデータを抽出する。ＣＰＵ１１０は、抽出されたデータによって示される各フィードバック制御系の指令値と設計データ３２０とに基づいて、当該フィードバック制御系の対象期間における制御量の許容範囲Ｒを決定する。そして、ＣＰＵ１１０は、抽出されたデータによって示される各フィードバック制御系の制御量の実測値と許容範囲Ｒとを比較することにより、生産設備３００に異常振動が発生しているか否かを判定する。異常振動が発生している場合、ＣＰＵ１１０は、領域６２において、制御量の実測値が許容範囲Ｒ外であるフィードバック制御系によって動作する部位を強調表示する。図９に示す例では、領域６２において、制御量の実測値が許容範囲Ｒ外であるフィードバック制御系によって動作する部位を囲むように枠線６７が表示される。

【0102】

表示欄６６には、許容範囲Ｒに対する制御量の実測値の外れ度（以下、「異常度」と称する）が表示される。異常度は、ＣＰＵ１１０によって計算される。異常度は、例えば、指令値と許容範囲Ｒの限界値との差分に対する、指令値と実測値との差分の比である。複数のフィードバック制御系について制御量の実測値が許容範囲Ｒ外である場合、表示欄６６には、当該複数のフィードバック制御系についての異常度の代表値（例えば、平均値または最大値）が表示される。

【0103】

図１０に示すウィンドウ６０ｂは、１以上のフィードバック制御系３１０の指令値の推移と制御量の実測値の推移とを確認するために利用される。ウィンドウ６０ｂは、ボタン７１と、表示欄７２，７３とを含む。

【0104】

ボタン７１は、表示対象となる時系列データ２２３を選択するために使用される。ＣＰＵ１１０は、ボタン７１がクリックされると、生産設備３００が有する１以上のフィードバック制御系３１０のリストを生成し、ユーザに表示対象となるフィードバック制御系の選択を促す。ＣＰＵ１１０は、対応付け情報１５（図７参照）に基づいて、選択されたフィードバック制御系に対する指令値を表す変数の時系列データ２２３と、選択されたフィードバック制御系から出力される制御量の実測値を表す変数の時系列データ２２３とを表示対象として選択する。ＣＰＵ１１０は、選択された時系列データ２２３の名称を表示欄７２に表示する。

【0105】

表示欄７３には、選択されたフィードバック制御系の指令値の第１推移と、選択されたフィードバック制御系の制御量の実測値の第２推移とを可視化した情報が表示される。第１推移は、選択されたフィードバック制御系に対する指令値を表す変数の時系列データ２２３に基づいて生成される。第２推移は、選択されたフィードバック制御系から出力される制御量の実測値を表す変数の時系列データ２２３に基づいて生成される。

【0106】

表示欄７３には、図９に示すウィンドウ６０ａの領域６２に表示されているフレームの時刻を含む表示期間における第１推移および第２推移を可視化した情報が表示される。表示期間は、上記の対象期間を含み、対象期間よりも長い。

【0107】

図１０に示す例では、第１推移と第２推移とを可視化した情報は、グラフ７４～７６を含む。グラフ７４～７６の各々において、横軸は時間を表し、縦軸は変数の値を示す。グラフ７６には、第１推移を示す線７７ａが表示される。グラフ７５には、第２推移を示す線７７ｂが表示される。グラフ７４には、線７７ａ，７７ｂが重ねて表示される。

【0108】

さらに、図９に示すウィンドウ６０ａにおいてボタン６５がクリックされると、グラフ７６には、決定された許容範囲Ｒが表示される。具体的には、グラフ７６には、決定された許容範囲Ｒの上限および下限をそれぞれ示す線７８ａおよび線７８ｂが表示される。これにより、ユーザは、線７８ａ，７８ｂと第２推移を示す線７７ｂとの位置関係を比較することにより、生産設備３００において異常振動が発生しているか否かを容易に把握できる。

【0109】

さらに、表示欄７３には、図９に示すウィンドウ６０ａの領域６２に表示されるフレームの時刻に対応するライン７９が表示される。ライン７９は、領域６２に表示されるフレームが変化するたびに移動する。

【0110】

＜変形例１＞
上記の説明では、情報処理装置１００は、異常判定実行の指示を受けたことに応じて、異常振動の有無を判定する。しかしながら、異常振動の有無を判定するタイミングは、これに限定されない。例えば、情報処理装置１００は、時系列データセット２２２がＰＬＣ２００から出力されるたびに、異常振動の有無を判定してもよい。

【0111】

図１１は、変形例１に係る情報処理装置における異常振動の判定処理の流れを示すフローチャートである。図１１に示すフローは、ＰＬＣ２００から新たな時系列データセット２２２が出力されるたびに、当該新たな時系列データセット２２２に対して実行される。

【0112】

ＣＰＵ１１０は、時系列データセット２２２の収集期間のうちの一部の期間を対象期間として設定する（ステップＳ２１）。例えば、ＣＰＵ１１０は、収集期間において、一定間隔の複数の判定対象時刻を設定し、複数の判定対象時刻のうちの１つを含む期間を対象期間として設定する。具体的には、ＣＰＵ１１０は、判定対象時刻の前後の所定時間長さの期間を対象期間として設定する。

【0113】

次に、ＣＰＵ１１０は、時系列データセット２２２から、対象期間における各フィードバック制御系の指令値および制御量の実測値を示すデータを抽出する（ステップＳ２２）。

【0114】

次に、ＣＰＵ１１０は、設計データ３２０を読み込む（ステップＳ２３）。ＣＰＵ１１０は、１以上のフィードバック制御系３１０の各々について、対象期間に入力される指令値と設計データ３２０とに基づいて、対象期間における制御量の許容範囲Ｒを決定する（ステップＳ２４）。

【0115】

次に、ＣＰＵ１１０は、１以上のフィードバック制御系３１０の各々について、対象期間の制御量の実測値が許容範囲Ｒ外であるか否かを判断する（ステップＳ２５）。１以上のフィードバック制御系３１０の全てにおいて制御量の実測値が許容範囲Ｒ内である場合（ステップＳ２５でＮＯ）、処理はステップＳ２７に移る。

【0116】

いずれかのフィードバック制御系３１０において制御量の実測値が許容範囲Ｒ外である場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）、判定部１３ｂとして動作するＣＰＵ１１０は、対象期間を振動発生期間として記録する（ステップＳ２６）。具体的には、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ２２において抽出されたデータに対して、異常フラグと、制御量の実測値が許容範囲Ｒ外となるフィードバック制御系によって動作する部位を示す部位情報とを付加する。

【0117】

ステップＳ２６の後のステップＳ２７において、ＣＰＵ１１０は、時系列データセット２２２の収集期間のうち、対象期間として設定されていない判定対象時刻が存在するか否かを判断する。対象期間として設定されていない判定対象時刻が存在する場合（ステップＳ２７でＹＥＳ）、処理はステップＳ２１に戻る。対象期間として設定していない判定対象時刻が存在しない場合（ステップＳ２７でＮＯ）、処理は終了する。

【0118】

ステップＳ２１～Ｓ２７のフローが実行されることにより、時系列データセット２２２のうち振動発生期間のデータに異常フラグおよび部位情報が付加される。

【0119】

図１２は、変形例１に係る情報処理装置における画面の出力処理の流れを示すフローチャートである。

【0120】

まず、ＣＰＵ１１０は、画面の出力指示を受けたか否かを判断する（ステップＳ３１）。画面の出力指示を受けていない場合（ステップＳ３１でＮＯ）、処理はステップＳ３１に戻る。

【0121】

画面の出力指示を受けた場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、生産設備３００を撮影することにより得られる動画５０が再生される画面を示す画面データを出力する（ステップＳ３２）。

【0122】

次に、ＣＰＵ１１０は、ユーザ入力に応じて、選択された動画５０ａの再生処理を行なう（ステップＳ３３）。ＣＰＵ１１０は、表示されているフレームの時刻が振動発生期間に属するか否かを判断する（ステップＳ３４）。具体的には、ＣＰＵ１１０は、時系列データセット２２２において、表示されているフレームの時刻のデータに異常フラグおよび部位情報が付加されているか否かを判断する。ＣＰＵ１１０は、表示されているフレームの時刻のデータに異常フラグおよび部位情報が付加されていることに応じて、表示されているフレームの時刻が振動発生期間に属すると判断する。

【0123】

表示されているフレームの時刻が振動発生期間に属する場合（ステップＳ３４でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、表示されているフレームにおいて、部位情報によって示される部位を強調表示する（ステップＳ３５）。これにより、制御量の実測値が許容範囲Ｒ外であるフィードバック制御系３１０によって動作する部位が強調表示される。

【0124】

ステップＳ３５の後、または、ステップＳ３４でＮＯの場合、ＣＰＵ１１０は、画面の終了指示を受けたか否かを判断する（ステップＳ３６）。画面の終了指示を受けていない場合（ステップＳ３６でＮＯ）、処理はステップＳ３３に戻る。画面の終了指示を受けた場合（ステップＳ３６でＹＥＳ）、処理は終了する。

【0125】

図１２に示すフローの実行によって出力される画面は、上記の実施の形態と同様に、図９に示すウィンドウ６０ａと図１０に示すウィンドウ６０ｂとを含む。ただし、変形例１では、画面が出力される前に異常振動の有無の判定処理が行なわれているため、ウィンドウ６０ａにおいてボタン６５が省略される。

【0126】

＜変形例２＞
上記の説明では、情報処理装置１００に内蔵される記憶部１０に動画５０および時系列データセット２２２が蓄積されるものとした。しかしながら、情報処理装置１００の外部のデータベースまたはサーバに動画５０および時系列データセット２２２が蓄積されてもよい。この場合、情報処理装置１００のＣＰＵ１１０は、データベースまたはサーバにアクセスして、表示対象となる動画５０ａおよび時系列データセット２２２ａを取得すればよい。

【0127】

＜変形例３＞
上記の説明では、情報処理装置１００は、ＰＬＣ２００とは異なる装置とした。しかしながら、情報処理装置１００は、ＰＬＣ２００と一体化されてもよい。例えば、情報処理装置１００は、ＰＬＣ２００の機能を含む産業用パーソナルコンピュータ（Industrial Personal Computer（ＩＰＣ））によって実現されてもよい。

【0128】

一変形例として、情報処理装置１００の構成および動作を、互いに通信可能な複数のコンピュータに分散させた形態も可能である。

【0129】

例えば、情報処理装置１００の一部の構成要素を、クラウドコンピューティングシステムまたはその他のコンピューティングシステムに属するサーバ等のコンピュータに設けた形態も可能である。

【0130】

別の例として、情報処理装置１００の一部の構成要素を、制御対象を制御するＰＬＣ等のコンピュータに設けた形態も可能である。この場合、情報処理装置１００は、制御対象に対する制御演算に影響を与えることなく、上述した処理を実行可能なように構成される。

【0131】

＜変形例４＞
汎用のコンピュータを、上述した実施の形態に係る情報処理装置１００として機能させる実施の形態も可能である。具体的には、上述した実施の形態に係る情報処理装置１００の各機能を実現する処理内容を記述した解析プログラム１１６を、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって解析プログラム１１６を読み出して実行させる。したがって、本実施の形態に係る発明は、プロセッサが実行可能な解析プログラム１１６、又は解析プログラム１１６を記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体としても実現可能である。

【0132】

§３ 付記
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。

【0133】

（構成１）
情報処理装置（１００）であって、
対象期間に生産設備（３００）が有するフィードバック制御系（３１０）へ入力される指令値と前記生産設備（３００）の設計データ（３２０）とに基づいて、前記対象期間における前記フィードバック制御系（３１０）の制御量の許容範囲を決定する決定部（１３ａ，１１０）と、
前記対象期間における前記制御量の実測値が前記許容範囲外であることに応じて、前記対象期間において前記生産設備（３００）に異常振動が発生していると判定する判定部（１３ｂ，１１０）とを備える、情報処理装置（１００）。

【0134】

（構成２）
前記決定部（１３ａ，１１０）は、前記設計データ（３２０）によって示される前記生産設備（３００）の物理特性に基づいて、前記フィードバック制御系（３１０）が前記指令値に従って前記生産設備（３００）を制御した場合における前記物理特性に起因する振動量を計算し、前記振動量に基づいて前記許容範囲を決定する、請求項１に記載の情報処理装置（１００）。

【0135】

（構成３）
前記生産設備（３００）の動画（５０ａ）が再生される画面（６０）を示す画面データを出力する出力部（１２，１１０）をさらに備え、
前記決定部（１３ａ，１１０）は、前記動画（５０ａ）のうち前記画面（６０）に表示されるフレームの時刻を含む期間を前記対象期間として用いる、構成１または２に記載の情報処理装置（１００）。

【0136】

（構成４）
前記異常振動が発生していると判定されたことに応じて、前記フレームにおいて、前記生産設備（３００）のうち前記フィードバック制御系（３１０）によって動作する部位が強調表示される、構成３に記載の情報処理装置（１００）。

【0137】

（構成５）
前記生産設備（３００）の動画（５０ａ）が再生される画面（６０）を示す画面データを出力する出力部（１２，１１０）をさらに備え、
前記判定部（１３ｂ，１１０）は、前記異常振動が発生していると判定された前記対象期間を振動発生期間として記録し、
前記動画（５０ａ）のうち前記画面（６０）に表示されるフレームの時刻が前記振動発生期間に属することに応じて、前記フレームにおいて、前記生産設備（３００）のうち前記フィードバック制御系（３１０）によって動作する部位が強調表示される、構成１または２に記載の情報処理装置（１００）。

【0138】

（構成６）
前記画面（６０）は、前記フレームの時刻を含む表示期間において前記フィードバック制御系（３１０）へ入力された指令値の第１推移と、前記表示期間における前記制御量の実測値の第２推移とを可視化した情報（７４～７６）を含む、構成３から５のいずれかに記載の情報処理装置（１００）。

【0139】

（構成７）
前記情報は、前記第１推移と前記第２推移とを示すグラフ（７４）を含み、
前記グラフ（７４）には、前記許容範囲が表示される、構成６に記載の情報処理装置（１００）。

【0140】

（構成８）
情報処理方法であって、
対象期間に生産設備（３００）が有するフィードバック制御系（３１０）へ入力される指令値と前記生産設備（３００）の設計データ（３２０）とに基づいて、前記対象期間における前記フィードバック制御系（３１０）の制御量の許容範囲を決定することと、
前記対象期間における前記制御量の実測値が前記許容範囲外であることに応じて、前記対象期間において前記生産設備（３００）に異常振動が発生していると判定することとを備える、情報処理方法。

【0141】

（構成９）
情報処理方法をコンピュータ（１００，１１０）に実行させるプログラム（１６０）であって、
前記情報処理方法は、
対象期間に生産設備（３００）が有するフィードバック制御系（３１０）へ入力される指令値と前記生産設備（３００）の設計データ（３２０）とに基づいて、前記対象期間における前記フィードバック制御系（３１０）の制御量の許容範囲を決定することと、
前記対象期間における前記制御量の実測値が前記許容範囲外であることに応じて、前記対象期間において前記生産設備（３００）に異常振動が発生していると判定することとを含む、プログラム（１６０）。

【0142】

本発明の実施の形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0143】

１ 製造システム、１０ 記憶部、１１ 設定部、１１ａ 収集データ設定部、１１ｂ カメラ設定部、１２ 出力部、１２ａ 選択部、１２ｂ 動画出力部、１２ｃ 時系列データ出力部、１３ 処理部、１３ａ 決定部、１３ｂ 判定部、１５ 対応付け情報、２０ 制御部、２２ データ収集部、５０，５０ａ 動画、６０ａ，６０ｂ ウィンドウ、６１，６５，７１ ボタン、６２ 領域、６３ ボタン群、６４ スライダー、６６，７２，７３ 表示欄、６７ 枠線、７４～７６ グラフ、１００ 情報処理装置、１０８，２０８ ストレージ、１１０，２０２ ＣＰＵ、１１２，２０６ メモリ、１１４ ハードディスク、１１６ 解析プログラム、１１８ 入力インターフェイス、１２０ 表示コントローラ、１２２ ディスプレイ、１２４ 通信インターフェイス、１２６ データリーダ／ライタ、１２８ バス、１３０ 記憶媒体、１３２ 入力装置、２００ ＰＬＣ、２０１ 電源回路、２０４ チップセット、２１１ システムプログラム、２１３ スケジューラプログラム、２１４ 制御プログラム、２１５ リフレッシュプログラム、２１６ データ収集プログラム、２２０ ＩＯデータ、２２２，２２２ａ 時系列データセット、２２３ 時系列データ、２２４ ログデータ、２３０ 設定情報、２５０ ＵＳＢコントローラ、２５２ フィールドネットワークコントローラ、２５２ａ，２５４ａ コネクタ、２５４ ネットワークコントローラ、２６０ タイマ、３００ 生産設備、３１０ フィードバック制御系、３２０ 設計データ、４００ カメラ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】