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特開2024-12964自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024012964
(43)【公開日】2024-01-31
(54)【発明の名称】自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240124BHJP
A01B 69/00 20060101ALI20240124BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
A01B69/00 303A
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022114829
(22)【出願日】2022-07-19
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(74)【代理人】
【識別番号】100181869
【弁理士】
【氏名又は名称】大久保 雄一
(72)【発明者】
【氏名】西井 康人
(72)【発明者】
【氏名】村山 昌章
(72)【発明者】
【氏名】黒田 晃史
(72)【発明者】
【氏名】西別府 慎也
(72)【発明者】
【氏名】安達 雅人
【テーマコード（参考）】
2B043
5H301
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB03
2B043DA17
2B043DC03
2B043EA02
2B043EA32
2B043EB05
2B043EC02
2B043EC12
2B043EC14
2B043EC16
2B043ED02
2B043ED12
2B043EE01
2B043EE02
2B043EE05
2B043EE06
5H301AA03
5H301BB01
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301DD15
5H301GG07
(57)【要約】
【課題】作業車両に複数の領域間を効率良く自動走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供する。
【解決手段】自動走行システム１は、圃場Ｆ１、Ｆ２を接続する道路Ｒ０に対して予め設定された圃場間経路Ｒ１２に従って作業車両１０を自動走行させるシステムである。走行処理部１１１は、圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１において作業車両１０を停止させ、作業車両１０の停止位置に対応する圃場Ｆ１において作業車両１０から所定距離以内にユーザーがいる場合に、作業車両１０に自動走行を再開させる。
【選択図】図２５
【解決手段】自動走行システム１は、圃場Ｆ１、Ｆ２を接続する道路Ｒ０に対して予め設定された圃場間経路Ｒ１２に従って作業車両１０を自動走行させるシステムである。走行処理部１１１は、圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１において作業車両１０を停止させ、作業車両１０の停止位置に対応する圃場Ｆ１において作業車両１０から所定距離以内にユーザーがいる場合に、作業車両１０に自動走行を再開させる。
【選択図】図２５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の領域を接続する接続路に対して予め設定された領域間経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行方法であって、
前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させることと、
前記作業車両の停止位置に対応する前記領域において前記作業車両から所定距離以内にユーザーがいる場合に、前記作業車両に自動走行を再開させることと、
を実行する自動走行方法。
前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させることと、
前記作業車両の停止位置に対応する前記領域において前記作業車両から所定距離以内にユーザーがいる場合に、前記作業車両に自動走行を再開させることと、
を実行する自動走行方法。
【請求項2】
前記ユーザーが前記作業車両に搭乗したことを検知した場合に、前記作業車両に前記領域間経路の自動走行を開始させる、
請求項１に記載の自動走行方法。
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項3】
前記作業車両が停止してから所定時間が経過するまでの間に、前記作業車両から前記所定距離以内のユーザーを検知した場合に、前記作業車両に自動走行を再開させる、
請求項１に記載の自動走行方法。
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項4】
前記作業車両が停止してから所定時間が経過するまでの間に、前記作業車両から前記所定距離以内のユーザーを検知しなかった場合に、前記作業車両の駆動源を停止させる、
請求項１～３のいずれかに記載の自動走行方法。
請求項１～３のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項5】
前記作業車両が停止してから所定時間が経過するまでの間に、前記作業車両から前記所定距離以内のユーザーを検知しなかった場合に、前記作業車両を前記停止位置から前記領域内の所定位置に移動させた後に前記作業車両の駆動源を停止させる、
請求項１～３のいずれかに記載の自動走行方法。
請求項１～３のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項6】
前記所定位置は、前記領域の出入口付近の平坦地である、
請求項５に記載の自動走行方法。
請求項５に記載の自動走行方法。
【請求項7】
前記作業車両に設けられる作業機が前記駆動源により継続して稼働させる必要のある作業機である場合に、前記作業車両を停止させている間、前記駆動源を継続して駆動させる、
請求項４に記載の自動走行方法。
請求項４に記載の自動走行方法。
【請求項8】
前記作業車両の前記駆動源を停止させた後に、前記作業車両と通信可能な操作端末から前記駆動源の動作を再開させる操作を受け付けた場合に、前記駆動源の動作を再開させる、
請求項４に記載の自動走行方法。
請求項４に記載の自動走行方法。
【請求項9】
複数の領域を接続する接続路に対して予め設定された領域間経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行システムであって、
前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させ、
前記作業車両の停止位置に対応する前記領域において前記作業車両から所定距離以内にユーザーがいる場合に、前記作業車両に自動走行を再開させる、自動走行システム。
前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させ、
前記作業車両の停止位置に対応する前記領域において前記作業車両から所定距離以内にユーザーがいる場合に、前記作業車両に自動走行を再開させる、自動走行システム。
【請求項10】
複数の領域を接続する接続路に対して予め設定された領域間経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行プログラムであって、
前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させることと、
前記作業車両の停止位置に対応する前記領域において前記作業車両から所定距離以内にユーザーがいる場合に、前記作業車両に自動走行を再開させることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。
前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させることと、
前記作業車両の停止位置に対応する前記領域において前記作業車両から所定距離以内にユーザーがいる場合に、前記作業車両に自動走行を再開させることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両を自動走行させる自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、圃場内を自動走行しながら作業を行ったり、複数の圃場間を自動走行したりすることが可能な作業車両が知られている。例えば、作業車両が一の圃場から他の圃場に移動する際に圃場の出入口で作業車両を一時停止させて待機させる技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－２９２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
作業車両に一の圃場と他の圃場とを接続する接続路（圃場間経路）を自動走行させる場合、圃場間経路の安全性に注意を払う必要がある。この点、従来の技術では、圃場の出入口で作業車両を一時停止させている。しかし、作業車両を一時停止させた場合、例えば遠隔地にいるオペレータが走行開始指示を行わないと、作業車両が停止したままとなり接続路の自動走行が開始されなくなる。
【0005】
本発明の目的は、作業車両に複数の領域間を効率良く自動走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る自動走行方法は、複数の領域を接続する接続路に対して予め設定された領域間経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行方法である。前記自動走行方法は、前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させることと、前記作業車両の停止位置に対応する前記領域において前記作業車両から所定距離以内にユーザーがいる場合に、前記作業車両に自動走行を再開させることと、を実行する。
【0007】
本発明に係る自動走行システムは、複数の領域を接続する接続路に対して予め設定された領域間経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行システムである。前記自動走行システムは、前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させ、前記作業車両の停止位置に対応する前記領域において前記作業車両から所定距離以内にユーザーがいる場合に、前記作業車両に自動走行を再開させる。
【0008】
本発明に係る自動走行プログラムは、複数の領域を接続する接続路に対して予め設定された領域間経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行プログラムである。前記自動走行プログラムは、前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させることと、前記作業車両の停止位置に対応する前記領域において前記作業車両から所定距離以内にユーザーがいる場合に、前記作業車両に自動走行を再開させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラムである。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、作業車両に複数の領域間を効率良く自動走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【0012】
図１に示されるように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と操作端末２０とを含んでいる。作業車両１０及び操作端末２０は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、作業車両１０及び操作端末２０は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。
【0013】
本実施形態では、作業車両１０がトラクターである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両１０は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。作業車両１０は、作業領域である圃場内を予め設定された目標経路に従って自動走行（自律走行）可能な構成を備えている。また、作業車両１０は、圃場内において自動走行しながら所定の作業を行うことが可能である。さらに、作業車両１０は、複数の圃場間を接続する道路（接続路）を予め設定された圃場間経路に従って自動走行可能な構成を備えている。作業車両１０は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置の位置情報に基づいて、圃場内及び圃場外（道路）において予め設定された目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する。
【0014】
例えば、作業車両１０は、図３及び図４Ａに示す圃場Ｆ１において、予め設定された目標経路Ｒ１（作業経路）に従って自動走行しながら所定の作業を行う。作業車両１０は、圃場Ｆ１の作業が終了すると、道路Ｒ０を予め設定された圃場間経路Ｒ１２（移動経路）を自動走行して圃場Ｆ２に移動する。例えば、作業車両１０は、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１と圃場Ｆ２の出入口Ｈ２とを接続する圃場間経路Ｒ１２を自動走行する。作業車両１０は、圃場Ｆ２に到着すると、圃場Ｆ２（図３及び図４Ｂ参照）において、予め設定された目標経路Ｒ２（作業経路）に従って自動走行しながら所定の作業を行う。圃場Ｆ１内の目標経路Ｒ１及び圃場Ｆ２内の目標経路Ｒ２は、それぞれの作業内容に応じて適宜設定される。また、道路Ｒ０の圃場間経路Ｒ１２は、オペレータ（ユーザー）による操作（ティーチング操作）に応じて設定される。本実施形態では、作業車両１０が圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで移動する道路Ｒ０上の圃場間経路Ｒ１２を例に挙げるが、圃場間経路Ｒ１２は、作業車両１０が圃場Ｆ２から圃場Ｆ１まで移動する道路Ｒ０上の経路であってもよい。また、作業車両１０が３つ以上の圃場を順に移動する場合、圃場間経路はそれぞれの圃場間に設定されてもよい。圃場間経路Ｒ１２は、本発明の領域間経路の一例である。なお、本発明の領域間経路は、圃場から圃場へと移動するための経路（圃場間経路）ではなく、単に道路Ｒ０上の第１地点から第２地点へと移動するための経路（地点間経路）であってもよい。また、前記第１地点及び前記第２地点は、地図上でユーザーが指定して位置であってもよい。
【0015】
なお、本発明の接続路は、農道、林道、公道、私道、自動車道など、作業車両専用の道路であってもよいし、一般車両（乗用車など）が通行可能な道路であってもよい。
【0016】
［作業車両１０］
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。
【0017】
通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。作業車両１０は、通信部１５を介して操作端末２０と無線通信を行うことが可能である。
【0018】
記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に後述の自動走行処理（図１０、図１１、図２４、図２８参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末２０において生成される目標経路及び圃場間経路の経路データが記憶されてもよい。
【0019】
走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。図２に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１（駆動源）、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、作業車両１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、作業車両１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。
【0020】
エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両１０に設けられている車両制御装置１１及び測位装置１６等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。
【0021】
エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸（不図示）を介して作業機１４にも伝達される。作業車両１０が自動走行を行う場合、走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。
【0022】
作業機１４は、例えば草刈機、耕耘機、プラウ、施肥機、播種機、散布機などであって、作業車両１０に着脱可能である。これにより、作業車両１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。本実施形態では、作業機１４は草刈機である場合を例に挙げて説明する。
【0023】
例えば、作業車両１０は、直装型の作業機１４（草刈機）を装着して圃場Ｆ１内及び圃場Ｆ２内のそれぞれを走行しながら草刈作業を行う。なお、作業機１４は、作業車両１０に固定される直装型の作業機に限定されず、作業車両１０に牽引される牽引型の作業機であってもよい。
【0024】
また、作業車両１０は、道路Ｒ０（図３参照）を走行する場合に、作業機１４を装着した状態で走行してもよいし、作業機１４を取り外した状態で走行してもよい。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２のそれぞれにおいて草刈作業を行う場合、作業車両１０は、圃場Ｆ１の草刈作業が終了した後、草刈機を装着した状態で道路Ｒ０を走行して圃場Ｆ２に移動し、圃場Ｆ２の草刈作業を行う。なお、作業車両１０は、作業機１４の昇降機能を備える場合、作業機１４を上げた状態で道路Ｒ０を走行する。また例えば、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２のそれぞれにおいて異なる作業を行う場合、作業車両１０は、圃場Ｆ１の作業が終了した後、作業機１４を取り外した状態で道路Ｒ０を走行して圃場Ｆ２に移動し、圃場Ｆ２において作業機１４を装着して作業を行う。
【0025】
ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３では、車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、不図示の油圧式パワーステアリング機構などによって前輪１３２の角度が変更され、作業車両１０の進行方向が変更される。オペレータがティーチング操作（詳細は後述する）を行う場合、オペレータはハンドル１３７を操作して作業車両１０を手動走行させる。
【0026】
また、走行装置１３は、ハンドル１３７の他に、車両制御装置１１によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１３では、車両制御装置１１による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置１１は、前記アクセルを操作してエンジン１３１の回転数を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。
【0027】
測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える通信機器である。例えば、測位装置１６は、図２に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１３８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１３８に限らない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、作業車両１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。
【0028】
測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるためのプログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。
【0029】
通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して基地局（不図示）などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0030】
測位用アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。
【0031】
測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて作業車両１０の現在位置を算出する。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１、圃場Ｆ２、道路Ｒ０などを自動走行する場合に、測位用アンテナ１６４が複数の衛星のそれぞれから発信される電波（発信時刻、軌道情報など）を受信すると、測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４と各衛星との距離を算出し、算出した距離に基づいて作業車両１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する。また、測位制御部１６１は、作業車両１０に近い基地局（基準局）に対応する補正情報を利用して作業車両１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。このように、作業車両１０は、ＲＴＫ方式による測位情報を利用して自動走行を行う。なお、作業車両１０の現在位置は、測位位置（例えば測位用アンテナ１６４の位置）と同一位置であってもよいし、測位位置からずれた位置であってもよい。
【0032】
車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。
【0033】
車両制御装置１１は、作業車両１０に対する各種のユーザー操作に応じて当該作業車両１０の動作を制御する。また、車両制御装置１１は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置と、予め設定される目標経路及び圃場間経路とに基づいて、当該作業車両１０の自動走行処理を実行する。
【0034】
図１に示すように、車両制御装置１１は、走行処理部１１１、報知処理部１１２、駆動処理部１１３などの各種の処理部を含む。なお、車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0035】
走行処理部１１１は、作業車両１０の走行を制御する。具体的には、走行処理部１１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると作業車両１０の自動走行を開始させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下すると、操作端末２０は走行開始指示を作業車両１０に出力する。走行処理部１１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると、作業車両１０の自動走行を開始させる。これにより、作業車両１０は、例えば圃場Ｆ１内において目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業を開始する。また、作業車両１０は、例えば圃場Ｆ２内において目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業を開始する。また、作業車両１０は、例えば道路Ｒ０において圃場間経路Ｒ１２（図３参照）に従って自動走行を行う。すなわち、走行処理部１１１は、圃場外の道路Ｒ０において圃場間経路Ｒ１２に従って作業車両１０を自動走行させることが可能である。例えば、走行処理部１１１は、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０を、道路Ｒ０上に設定された圃場間経路Ｒ１２に従って作業車両１０を自動走行させる。なお、作業車両１０が自動走行する目標経路及び圃場間経路は、例えば操作端末２０において生成される。作業車両１０は、操作端末２０から目標経路及び圃場間経路に対応する経路データを取得して、目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する。
【0036】
また、走行処理部１１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがストップボタンを押下すると、操作端末２０は走行停止指示を作業車両１０に出力する。
【0037】
また、走行処理部１１１は、作業車両１０が障害物を検出した場合に作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、作業車両１０に搭載される障害物検出装置（不図示）が作業車両１０の前方３ｍ～８ｍの範囲で障害物を検出した場合に、走行処理部１１１は、作業車両１０を減速走行させる。また前記障害物検出装置が作業車両１０の前方３ｍまでの範囲で障害物を検出した場合に、走行処理部１１１は、作業車両１０を停止させる。
【0038】
報知処理部１１２は、圃場間経路の走行に関する走行情報を圃場において報知させる。また、走行処理部１１１は、報知処理後のオペレータの操作に応じて作業車両１０の自動走行を制御する。報知処理部１１２による具体的な報知処理については後述する。
【0039】
駆動処理部１１３は、作業機１４を駆動させる駆動源（例えばエンジン１３１）の駆動（停止、始動など）を制御する。駆動処理部１１３による具体的な駆動処理については後述する。
【0040】
［操作端末２０］
図１に示すように、操作端末２０は、操作制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
図１に示すように、操作端末２０は、操作制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
【0041】
通信部２４は、操作端末２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数の作業車両１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0042】
操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータは、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を登録する操作を行うことが可能である。
【0043】
また、オペレータは、前記操作部において、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０（接続路）を自動走行させるための圃場間経路Ｒ１２を設定する操作（ティーチング操作）を行う。
【0044】
また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両１０に対する走行開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、操作端末２０に表示される走行軌跡により、圃場Ｆ１、圃場Ｆ２、道路Ｒ０を目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する作業車両１０の走行状態を把握することが可能である。
【0045】
記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、操作制御部２１に後述の自動走行処理（図１０、図１１、図２４、図２８参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末２０にダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。
【0046】
また、記憶部２２には、作業車両１０を自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。操作制御部２１は、前記専用アプリケーションを起動させて、作業車両１０に関する各種情報の設定処理、作業車両１０の目標経路及び圃場間経路の生成処理、作業車両１０に対する自動走行指示などを行う。
【0047】
また、記憶部２２には、作業車両１０に関する情報である作業車両情報、目標経路に関する情報である目標経路情報などのデータが記憶される。前記作業車両情報には、作業車両１０ごとに、車両番号、型式などの情報が含まれる。前記車両番号は、作業車両１０の識別情報である。前記型式は、作業車両１０の型式である。なお、記憶部２２には、１台の作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶されてもよいし、複数台の作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが複数台の作業車両１０を所有する場合、各作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶部２２に記憶される。
【0048】
前記目標経路情報には、目標経路ごとに、経路名、圃場名、住所、圃場面積、作業時間などの情報が含まれる。前記経路名は、操作端末２０において生成された目標経路の経路名である。前記圃場名は、前記目標経路が設定された作業対象の圃場の名称である。前記住所は、前記圃場の住所であり、前記圃場面積は、前記圃場の面積である。前記作業時間は、作業車両１０により前記圃場の作業に要する時間である。
【0049】
前記目標経路が道路Ｒ０に対応する経路（圃場間経路）である場合、前記目標経路情報には、経路名、住所、走行距離、走行時間などの情報が含まれる。前記経路名は道路Ｒ０の名称であり、前記住所は道路Ｒ０の住所である。前記走行距離は、作業車両１０が道路Ｒ０を走行する距離であり、例えば圃場Ｆ１から圃場Ｆ２までの距離である。前記走行時間は、作業車両１０が道路Ｒ０を走行する時間であり、例えば圃場Ｆ１から圃場Ｆ２までの移動に要する時間である。
【0050】
なお、記憶部２２には、一つの目標経路に関する前記目標経路情報が記憶されてもよいし、複数の目標経路に関する前記目標経路情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが、自身が所有する一又は複数の圃場に対して複数の目標経路を生成した場合、各目標経路に関する前記目標経路情報が記憶部２２に記憶される。なお、一つの圃場に対して、一つの目標経路が設定されてもよいし、複数の目標経路が設定されてもよい。また一組の圃場に対して、一つの圃場間経路が設定されてもよいし、複数の圃場間経路が設定されてもよい。本実施形態では、記憶部２２に、圃場Ｆ１を走行する目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に対応する目標経路情報と、圃場Ｆ２を走行する目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）に対応する目標経路情報と、道路Ｒ０を走行する圃場間経路Ｒ１２（図３参照）に対応する目標経路情報とが記憶される。
【0051】
他の実施形態として、前記作業車両情報、前記目標経路情報などの情報の一部又は全部が、操作端末２０からアクセス可能なサーバーに記憶されてもよい。オペレータは、前記サーバー（例えばパーソナルコンピュータ、クラウドサーバーなど）において前記作業車両情報及び前記目標経路情報を登録する操作を行ってもよい。この場合、操作制御部２１は、前記サーバーから前記情報を取得して、後述の自動走行処理（図１０、図１１、図２４、図２８参照）などの各処理を実行してもよい。
【0052】
操作制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリとして使用される。そして、操作制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２０を制御する。
【0053】
図１に示すように、操作制御部２１は、設定処理部２１１、受付処理部２１２、取得処理部２１３、生成処理部２１４、出力処理部２１５などの各種の処理部を含む。なお、操作制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0054】
設定処理部２１１は、作業車両１０に関する情報（以下、作業車両情報という。）、圃場に関する情報（以下、圃場情報という。）、作業を具体的にどのように行うかに関する情報（以下、作業情報という。）を設定する。設定処理部２１１は、例えば図５Ａに示す設定画面Ｄ１においてオペレータの設定操作を受け付けて各設定情報を登録する。
【0055】
具体的には、設定処理部２１１は、作業車両１０の機種、作業車両１０において測位用アンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機１４の種類、作業機１４のサイズ及び形状、作業機１４の作業車両１０に対する位置、作業車両１０の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両１０の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。
【0056】
また、設定処理部２１１は、圃場の位置及び形状、作業を開始する作業開始位置（走行開始位置）及び作業を終了する作業終了位置（走行終了位置）、作業方向等の情報について、操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。
【0057】
圃場の位置及び形状の情報は、例えばオペレータが作業車両１０に搭乗して圃場の外周に沿って一回り周回するように運転し、そのときの測位用アンテナ１６４の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。また、圃場の位置及び形状は、操作端末２０に地図を表示させた状態でオペレータが操作端末２０を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することもできる。取得された圃場の位置及び形状により特定される領域は、作業車両１０を走行させることが可能な領域（走行領域）である。
【0058】
【0059】
また、設定処理部２１１は、作業情報として、作業車両１０（無人トラクタ）と有人の作業車両１０の協調作業の有無、作業車両１０が枕地において旋回する場合にスキップする作業経路の数であるスキップ数、枕地の幅、及び非耕作地の幅等を設定可能に構成されている。
【0060】
また、設定処理部２１１は、前記各設定情報に基づいて、圃場において作業車両１０を自動走行させる目標経路を生成する。具体的には、設定処理部２１１は、圃場設定で登録した走行開始位置及び走行終了位置に基づいて圃場内の目標経路を生成する。例えば図４Ａに示すように、設定処理部２１１は、オペレータの設定操作に基づいて、走行開始位置Ｓ１、走行終了位置Ｇ１、直進経路ｒ１（図４Ａの実線部分）、旋回経路ｒ２（図４Ａの点線部分）を含む目標経路Ｒ１を生成する。また例えば図４Ｂに示すように、設定処理部２１１は、オペレータの設定操作に基づいて、走行開始位置Ｓ２、走行終了位置Ｇ２、直進経路ｒ１（図４Ｂの実線部分）、旋回経路ｒ２（図４Ｂの点線部分）を含む目標経路Ｒ２を生成する。設定処理部２１１は、生成した目標経路Ｒ１を圃場Ｆ１に関連付けて登録し、生成した目標経路Ｒ２を圃場Ｆ２に関連付けて登録する。
【0061】
ここで、操作制御部２１は、以下に示すように、オペレータによる操作（ティーチング操作）に基づいて、複数の圃場間を接続する道路Ｒ０の圃場間経路を生成する。
【0062】
具体的には、受付処理部２１２は、オペレータの走行操作を受け付ける。例えば、受付処理部２１２は、圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで作業車両１０を手動走行させる走行操作（手動操舵）を受け付ける。取得処理部２１３は、オペレータによる前記走行操作に基づいて圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０を走行する作業車両１０の位置情報を測位装置１６から取得する。生成処理部２１４は、オペレータによる前記走行操作に基づいて取得される前記位置情報に基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２を生成する。
【0063】
例えば、受付処理部２１２は、図５Ｂに示すティーチング操作画面Ｄ２を表示させて、オペレータから圃場を選択する操作を受け付ける。ティーチング操作画面Ｄ２には、設定処理部２１１により登録された複数の圃場の圃場情報が一覧表示される。オペレータは、ティーチング操作画面Ｄ２において、圃場間経路の対象となる複数の圃場を選択する。
【0064】
先ず、オペレータは、ティーチング操作を開始する圃場（ここでは圃場Ｆ１）を選択する（図５Ｂ参照）。オペレータが圃場Ｆ１を選択すると、受付処理部２１２は、ティーチング操作画面Ｄ２（図５Ｂ参照）の地図上に、選択された圃場Ｆ１を識別可能に表示（点線枠画像を表示）させる。
【0065】
次に、オペレータは、ティーチング操作を終了する圃場（ここでは圃場Ｆ２）を選択する（図５Ｃ参照）。オペレータが圃場Ｆ２を選択すると、受付処理部２１２は、ティーチング操作画面Ｄ２（図５Ｃ参照）の地図上に、選択された圃場Ｆ２を識別可能に表示（点線枠画像を表示）させる。
【0066】
受付処理部２１２は、オペレータから圃場間経路の対象となる複数の圃場の選択操作を受け付けると、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。例えば図６Ａに示すティーチング操作画面Ｄ２において、オペレータがスタートボタンを押下すると、受付処理部２１２は、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。受付処理部２１２は、前記開始操作を受け付けると、圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定する。例えば受付処理部２１２は、前記開始操作を受け付けた時点の作業車両１０の現在位置を経路開始位置Ｔｓ１として設定する。
【0067】
他の実施形態として、受付処理部２１２は、作業車両１０が圃場Ｆ１内の所定領域に位置した状態でオペレータから前記開始操作を受け付けた場合に、圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定してもよい。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１内の出入口Ｈ１（図４Ａ参照）の領域内に位置していることを条件として、受付処理部２１２は、オペレータの前記開始操作を受け付けて圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定する。これに対して、作業車両１０が圃場Ｆ１内の出入口Ｈ１の領域外に位置している場合には、受付処理部２１２は、オペレータの前記開始操作を受け付けた場合でも圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定しない。この場合、受付処理部２１２は、経路開始位置Ｔｓ１を設定できないことを示すメッセージ、作業車両１０を出入口Ｈ１の領域内に移動するように促すメッセージなどを通知してもよい。この構成によれば、圃場間を移動するための圃場間経路の開始位置を、特定の領域（例えば出入口Ｈ１）に設定することができるため、圃場内から圃場外に出る位置を限定することができる。
【0068】
受付処理部２１２は、オペレータから前記開始操作を受け付けると、ティーチング操作画面Ｄ２（図６Ａ参照）の地図上に、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１に経路開始位置Ｔｓ１を示す経路開始位置画像Ｍｓを表示させる。また、受付処理部２１２は、図６Ａに示すように、ティーチング走行の走行操作を支援するための情報として、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する案内経路Ｍｒ（点線）を表示させる。これにより、オペレータは、案内経路Ｍｒに従って手動走行操作（運転）することができるため、ティーチング走行の操作を容易に行うことができる。
【0069】
オペレータは、例えば操作端末２０を作業車両１０に持ち込んで、操作端末２０に表示された案内経路Ｍｒを確認しながら、圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで道路Ｒ０（図３参照）を手動走行させる。受付処理部２１２は、オペレータの走行操作（手動操舵）を受け付ける。受付処理部２１２は、ティーチング操作画面Ｄ２において、作業車両１０の現在位置に対応する案内経路Ｍｒ上の位置に現在位置画像Ｍｐを表示させる。
【0070】
取得処理部２１３は、オペレータが道路Ｒ０において作業車両１０をティーチング走行させている間、作業車両１０の位置情報を取得する。また、取得処理部２１３は、ティーチング走行中の作業車両１０の走行速度の情報を取得する。なお、取得処理部２１３は、ティーチング走行中の道路Ｒ０に関する情報（例えば障害物、路面状態、道路幅、一時停止線、制限速度、信号機などの情報）を取得してもよい。
【0071】
オペレータが作業車両１０を圃場Ｆ２まで運転し、作業車両１０が圃場Ｆ２に到着すると、オペレータはティーチング操作画面Ｄ２（図６Ｂ参照）において、終了ボタンを押下する。オペレータが終了ボタンを押下すると、受付処理部２１２は、ティーチング走行の終了操作を受け付ける。受付処理部２１２は、前記終了操作を受け付けると、圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定する。例えば受付処理部２１２は、前記終了操作を受け付けた時点の作業車両１０の現在位置を経路終了位置Ｔｅ２として設定する。
【0072】
他の実施形態として、受付処理部２１２は、作業車両１０が圃場Ｆ２内の所定領域に位置した状態でオペレータから前記終了操作を受け付けた場合に、圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定してもよい。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ２内の出入口Ｈ２（図４Ｂ参照）の領域内に位置していることを条件として、受付処理部２１２は、オペレータの前記終了操作を受け付けて圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定する。これに対して、作業車両１０が圃場Ｆ２外又は圃場Ｆ２内の出入口Ｈ２の領域外に位置している場合には、受付処理部２１２は、オペレータの前記終了操作を受け付けた場合でも圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定しない。この場合、受付処理部２１２は、経路終了位置Ｔｅ２を設定できないことを示すメッセージ、作業車両１０を出入口Ｈ２の領域内に移動するように促すメッセージなどを通知してもよい。この構成によれば、圃場間を移動するための圃場間経路の終了位置を、特定の領域（例えば出入口Ｈ２）に設定することができるため、圃場外から圃場内に入る位置を限定することができる。
【0073】
受付処理部２１２は、オペレータから前記終了操作を受け付けると、図６Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２の地図上に、圃場Ｆ２の出入口Ｈ２に経路終了位置Ｔｅ２を示す経路終了位置画像Ｍｅを表示させる。
【0074】
また受付処理部２１２がオペレータから前記終了操作を受け付けると、生成処理部２１４は、取得処理部２１３が取得した作業車両１０の位置情報に基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２を生成する。具体的には、生成処理部２１４は、図７に示すように、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１と圃場Ｆ２の出入口Ｈ２の経路終了位置Ｔｅ２とを接続し、道路Ｒ０上を通る圃場間経路Ｒ１２を生成する。生成処理部２１４は、図６Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２の地図上に、生成した圃場間経路Ｒ１２の経路画像Ｍｔ（実線）を表示させる。
【0075】
生成処理部２１４は、図６Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２において、生成した圃場間経路Ｒ１２を登録するか否かをオペレータに通知する。オペレータがティーチング操作画面Ｄ２において圃場間経路Ｒ１２を確認して登録ボタンを押下すると、生成処理部２１４は、圃場間経路Ｒ１２を登録する指示を取得する。生成処理部２１４は、登録指示を取得すると、圃場間経路Ｒ１２を圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２に関連付けて登録する。
【0076】
具体的には、生成処理部２１４は、圃場間経路情報テーブルＥ１に圃場間経路Ｒ１２を登録する。図８には、圃場間経路情報テーブルＥ１の一例を示している。圃場間経路情報テーブルＥ１には、経路ＩＤ、開始圃場、終了圃場、位置情報、速度情報などが含まれる。前記経路ＩＤは、圃場間経路の識別情報である。経路ＩＤ「Ｒ００１」は圃場間経路Ｒ１２を示している。前記開始圃場は、圃場間経路の経路開始位置に対応する圃場を示す情報であり、前記終了圃場は、圃場間経路の経路終了位置に対応する圃場を示す情報である。前記位置情報は、圃場間経路の位置を示す情報であり、所定の周期（サンプリング間隔）で取得された座標位置の情報である。前記速度情報は、圃場間経路をティーチング走行させたときの作業車両１０の走行速度であり、前記座標位置ごとの走行速度の情報である。生成処理部２１４は、オペレータが複数の圃場を選択してティーチング操作を行うごとに、生成した圃場間経路を圃場に関連付けて圃場間経路情報テーブルＥ１に登録する。
【0077】
オペレータは、作業車両１０に自動走行を開始させる際に、複数の圃場を選択するとともに、圃場間を自動走行させるための圃場間経路を圃場間経路情報テーブルＥ１に登録された圃場間経路の中から選択する。例えば図９に示す経路生成画面Ｄ３において、オペレータが圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を選択すると、操作制御部２１は、圃場間経路情報テーブルＥ１に登録された圃場間経路の一覧を表示させて、オペレータから圃場間経路の選択操作を受け付ける。なお、図示は省略しているが、操作制御部２１は、経路生成画面Ｄ３において、圃場Ｆ１の目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）と圃場Ｆ２の目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）とを選択する操作を受け付ける。
【0078】
また、操作制御部２１は、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を接続する圃場間経路が圃場間経路情報テーブルＥ１に登録されているか否かを判定し、当該圃場間経路が圃場間経路情報テーブルＥ１に登録されている場合に、当該圃場間経路を経路生成画面Ｄ３に表示させる。
【0079】
オペレータが、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２の選択操作、圃場Ｆ１内の目標経路Ｒ１及び圃場Ｆ２内の目標経路Ｒ２の選択操作、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を移動する圃場間経路Ｒ１２の選択操作を行って、スタートボタン（図９参照）を押下すると、出力処理部２１５は、前記目標経路及び前記圃場間経路の経路データを作業車両１０に出力する。なお、操作制御部２１は、オペレータが圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を選択した場合に、圃場間経路情報テーブルＥ１に登録された圃場間経路の中から圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を接続する圃場間経路Ｒ１２を抽出して設定してもよい。この場合、オペレータによる前記圃場間経路の選択操作を省略することができる。
【0080】
ここでは、出力処理部２１５は、圃場Ｆ１内の作業経路である目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）と、圃場Ｆ２内の作業経路である目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）と、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を接続する圃場間経路である圃場間経路Ｒ１２（図７参照）とを含む経路データを作業車両１０に出力する。
【0081】
作業車両１０は、操作端末２０において生成された経路データが作業車両１０に転送されると、記憶部１２に記憶する。作業車両１０は、測位用アンテナ１６４により作業車両１０の現在位置を検出しつつ前記経路データに基づいて自動走行処理を実行する。なお、作業車両１０の現在位置は、通常は測位用アンテナ１６４の位置と一致している。
【0082】
また、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ１内の走行開始位置Ｓ１（図４Ａ参照）に一致している場合に、圃場Ｆ１内を自動走行できるように構成されており、現在位置が圃場Ｆ２内の走行開始位置Ｓ２（図４Ｂ参照）に一致している場合に、圃場Ｆ２内を自動走行できるように構成されている。また、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ１の出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１（図７参照）に一致している場合に、圃場間経路Ｒ１２を自動走行できるように構成されている。
【0083】
例えば、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ１の走行開始位置Ｓ１と一致している場合に、オペレータにより操作画面（不図示）においてスタートボタンが押下されて走行開始指示が与えられると、作業車両１０の走行処理部１１１によって、目標経路Ｒ１の自動走行を開始する。
【0084】
走行処理部１１１は、圃場Ｆ１において、目標経路Ｒ１に従って作業車両１０を走行開始位置Ｓ１から走行終了位置Ｇ１まで自動走行させる（図４Ａ参照）。作業車両１０が走行終了位置Ｇ１に到達すると、オペレータは作業車両１０を走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで移動させる。なお、後述の実施形態（図１２Ａ参照）に示すように、操作制御部２１は、作業車両１０を走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで自動走行させる経路（補間経路ｒ３１）を生成してもよい。この場合、作業車両１０は、走行終了位置Ｇ１に到達すると、補間経路ｒ３１に従って走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで自動走行する。
【0085】
作業車両１０の現在位置が経路開始位置Ｔｓ１に一致すると、走行処理部１１１は、圃場間経路Ｒ１２に従って、作業車両１０を経路開始位置Ｔｓ１から圃場Ｆ２の経路終了位置Ｔｅ２まで自動走行させる（図７参照）。なお、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場Ｆ１から道路Ｒ０に出る際に作業車両１０を一時停止させて、オペレータによる安全確認を要求する（後述の報知処理）。
【0086】
走行処理部１１１は、圃場間経路Ｒ１２に関連付けられた位置情報、速度情報など（図８参照）に基づいて作業車両１０を自動走行させる。例えば、走行処理部１１１は、前記速度情報に対応する走行速度（ティーチング走行時の走行速度）を上限速度に設定して、作業車両１０の走行速度を制御しながら自動走行させる。なお、走行処理部１１１は、作業車両１０が道路Ｒ０を自動走行中に障害物を検出した場合には、障害物を回避しながら圃場間経路Ｒ１２に従って自動走行させる。
【0087】
また、走行処理部１１１は、作業車両１０が道路Ｒ０から圃場Ｆ２に入る際に作業車両１０を一時停止させる。作業車両１０が経路終了位置Ｔｅ２に到達すると、オペレータは作業車両１０を経路終了位置Ｔｅ２から圃場Ｆ２の走行開始位置Ｓ２まで移動させる。なお、後述の実施形態（図１２Ｂ参照）に示すように、操作制御部２１は、作業車両１０を経路終了位置Ｔｅ２から走行開始位置Ｓ２まで自動走行させる経路（補間経路ｒ３２）を生成してもよい。この場合、作業車両１０は、経路終了位置Ｔｅ２に到達すると、補間経路ｒ３２に従って経路終了位置Ｔｅ２から走行開始位置Ｓ２まで自動走行する。
【0088】
作業車両１０の現在位置が走行開始位置Ｓ２に一致すると、走行処理部１１１は、目標経路Ｒ２に従って、作業車両１０を走行開始位置Ｓ２から走行終了位置Ｇ２まで自動走行させる（図４Ｂ参照）。作業車両１０が走行終了位置Ｇ２に到達すると、走行処理部１１１は自動走行を終了させる。このように、走行処理部１１１は、作業車両１０を、圃場Ｆ１内を自動走行させ、その後に圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで圃場間経路Ｒ１２を自動走行させ、その後に圃場Ｆ２内を自動走行させる。
【0089】
オペレータは、作業車両１０が自動走行している間、操作端末２０において、圃場Ｆ１内における走行状態、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０における走行状態、圃場Ｆ２内における走行状態を把握することが可能である。
【0090】
なお、操作端末２０は、サーバー（不図示）が提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末２０は、操作制御部２１によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。
【0091】
【0092】
なお、本発明は、前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記自動走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは操作制御部２１が前記自動走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該自動走行処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。
【0093】
また、本発明の経路生成方法は、前記自動走行方法に含まれる。例えば図１１に示すティーチング処理は、経路生成処理の一例であり、前記ティーチング処理における各ステップを実行するティーチング方法は、本発明は経路生成方法の一例である。
【0094】
ステップＳ１において、操作端末２０の操作制御部２１は、オペレータから圃場の選択操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、圃場の選択操作を受け付けると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。操作制御部２１は、圃場の選択操作を受け付けるまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。ここでは、オペレータは圃場Ｆ１を選択する。
【0095】
ステップＳ２において、操作制御部２１は、オペレータから作業経路の選択操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、作業経路の選択操作を受け付けると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行させる。操作制御部２１は、作業経路の選択操作を受け付けない場合（Ｓ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に移行させる。ここでは、オペレータは圃場Ｆ１に対応する作業経路として目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）を選択する。
【0096】
ステップＳ３において、操作制御部２１は、圃場の選択操作が完了したか否かを判定する。例えばオペレータが圃場Ｆ１及び目標経路Ｒ１を選択して完了操作を行うと（Ｓ３：Ｙｅｓ）、操作制御部２１は、処理をステップＳ４に移行させる。操作制御部２１は、圃場の選択操作が完了していない場合（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に移行させる。
【0097】
ステップＳ１に戻ると、操作制御部２１は、オペレータから圃場の選択操作を受け付けたか否かを判定する。ここでは、操作制御部２１は、オペレータから圃場Ｆ２を選択する操作を受け付ける。また、続くステップＳ２において、操作制御部２１は、オペレータから圃場Ｆ２に対応する作業経路として目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）を選択する操作を受け付ける。
【0098】
ステップＳ４において、操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場が複数であるか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場が複数の場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に移行させる。一方、操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場が１つの場合（Ｓ４：Ｎｏ）、処理をステップＳ７に移行させる。
【0099】
ステップＳ５において、操作制御部２１は、オペレータが選択した複数の圃場間を接続する圃場間経路が、圃場間経路情報テーブルＥ１（図８参照）に登録済みであるか否かを判定する。操作制御部２１は、前記圃場間経路が登録済みである場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６に移行させる。一方、操作制御部２１は、前記圃場間経路が登録済みでない場合（Ｓ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ５１（後述のティーチング処理）に移行させる。ステップＳ５１に移行すると、操作制御部２１は、前記圃場間経路を生成する処理を実行し（Ｓ５１）、生成した前記圃場間経路を、オペレータが選択した複数の圃場間を接続する圃場間経路に設定する（Ｓ５２）。ここでは、操作制御部２１は、前記ティーチング処理により生成した圃場間経路Ｒ１２を、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する圃場間経路に設定する（Ｓ５２）。ステップＳ５２の後、操作制御部２１は、処理をステップＳ７に移行させる。
【0100】
ステップＳ６では、操作制御部２１は、圃場間経路情報テーブルＥ１（図８参照）に登録済みの圃場間経路のうち、オペレータが選択した圃場間経路又は自動的に抽出した圃場間経路を、オペレータが選択した複数の圃場間を接続する圃場間経路に設定する。その後、操作制御部２１は、処理をステップＳ７に移行させる。
【0101】
ステップＳ７において、操作制御部２１は、オペレータから走行開始指示の操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータから走行開始指示の操作を受け付けると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８に移行させる。操作制御部２１は、オペレータから走行開始指示の操作を受け付けるまで待機する（Ｓ７：Ｎｏ）。
【0102】
ステップＳ８において、操作制御部２１は、経路データを作業車両１０に出力する。ここでは、操作制御部２１は、圃場Ｆ１内の作業経路である目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）と、圃場Ｆ２内の作業経路である目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）と、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を接続する圃場間経路である圃場間経路Ｒ１２（図７参照）とを含む経路データを作業車両１０に出力する。
【0103】
作業車両１０は、前記経路データを取得するとオペレータの操作に応じて自動走行を開始させる。これにより、作業車両１０は、圃場Ｆ１（図４Ａ参照）において走行開始位置Ｓ１から走行終了位置Ｇ１まで目標経路Ｒ１に従って自動走行して圃場Ｆ１の作業を終了すると、圃場Ｆ１内の経路開始位置Ｔｓ１から圃場Ｆ２内の経路終了位置Ｔｅ２まで道路Ｒ０（図７参照）を自動走行する。また、作業車両１０は、経路終了位置Ｔｅ２に到達すると、圃場Ｆ２（図４Ｂ参照）において走行開始位置Ｓ２から走行終了位置Ｇ２まで自動走行して圃場Ｆ２の作業を終了する。
【0104】
ステップＳ９において、操作制御部２１は、作業車両１０が走行終了位置に到達したか否かを判定する。ここでは、前記走行終了位置は、圃場Ｆ２の走行終了位置Ｇ２（図４Ｂ参照）となる。操作制御部２１は、作業車両１０が走行終了位置に到達すると（Ｓ９：Ｙｅｓ）、処理を終了する。操作制御部２１は、作業車両１０が走行終了位置に到達するまで待機する（Ｓ９：Ｎｏ）。
【0105】
［ティーチング処理］
図１１は、前記ティーチング処理（図１０のステップＳ５１）の手順の一例を示すフローチャートである。ここでは、オペレータが、圃場間経路の対象となる圃場として、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を選択しているものとする。
図１１は、前記ティーチング処理（図１０のステップＳ５１）の手順の一例を示すフローチャートである。ここでは、オペレータが、圃場間経路の対象となる圃場として、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を選択しているものとする。
【0106】
前記ティーチング処理では、先ずステップＳ２１において、操作制御部２１は、オペレータからティーチング操作の開始指示を取得したか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータからティーチング操作の開始指示を取得すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２に移行させる。操作制御部２１は、オペレータからティーチング操作の開始指示を取得するまで待機する（Ｓ２１：Ｎｏ）。
【0107】
ステップＳ２２において、操作制御部２１は、作業車両１０の現在位置が圃場の出入口に位置するか否かを判定する。ここでは、操作制御部２１は、作業車両１０が圃場Ｆ１の出入口Ｈ１（図４Ａ参照）に位置するか否かを判定する。操作制御部２１は、作業車両１０の現在位置が圃場の出入口に位置する場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２３に移行させる。操作制御部２１は、作業車両１０の現在位置が圃場の出入口に位置するまで待機する（Ｓ２２：Ｎｏ）。
【0108】
ステップＳ２３において、操作制御部２１は、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。例えば図６Ａに示すティーチング操作画面Ｄ２において、オペレータがスタートボタンを押下すると、操作制御部２１は、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。
【0109】
次にステップＳ２４において、操作制御部２１は、圃場間経路の開始位置（経路開始位置）を設定する。ここでは、操作制御部２１は、前記開始操作を受け付けると、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１に位置する作業車両１０の現在位置を経路開始位置Ｔｓ１として設定する（図６Ａ参照）。これにより、オペレータは、ティーチング走行の操作が可能となる。
【0110】
【0111】
次にステップＳ２５において、操作制御部２１は、オペレータが作業車両１０をティーチング走行させている間、作業車両１０の走行情報（位置情報、走行速度情報、道路情報など）を取得する。
【0112】
次にステップＳ２６において、操作制御部２１は、オペレータからティーチング走行の終了操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータからティーチング走行の終了操作を受け付けると（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２７に移行させる。操作制御部２１は、オペレータからティーチング走行の終了操作を受け付けるまで、オペレータによるティーチング走行に応じて前記走行情報を取得する処理を継続する（Ｓ２６：Ｎｏ）。例えば、オペレータは、作業車両１０が圃場Ｆ２の出入口Ｈ２に到達するとティーチング操作の終了操作を行う（図６Ｂ参照）。
【0113】
ステップＳ２７において、操作制御部２１は、圃場間経路の終了位置（経路終了位置）を設定する。ここでは、操作制御部２１は、前記終了操作を受け付けると、圃場Ｆ２の出入口Ｈ２に位置する作業車両１０の現在位置を経路終了位置Ｔｅ２として設定する（図６Ｃ参照）。
【0114】
次にステップＳ２８において、操作制御部２１は、圃場間経路を生成する。具体的には、操作制御部２１は、作業車両１０の位置情報に基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２を生成する。例えば、操作制御部２１は、図７に示すように、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１と圃場Ｆ２の出入口Ｈ２の経路終了位置Ｔｅ２とを接続し、道路Ｒ０上を通る圃場間経路Ｒ１２を生成する。
【0115】
操作制御部２１は、図６Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２において、生成した圃場間経路Ｒ１２を登録するか否かをオペレータに通知する。オペレータがティーチング操作画面Ｄ２において圃場間経路Ｒ１２を確認して登録ボタンを押下すると、操作制御部２１は、圃場間経路Ｒ１２を登録する指示を取得し、圃場間経路Ｒ１２を圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２に関連付けて登録する（図８参照）。
【0116】
操作制御部２１は、以上のようにしてティーチング処理を実行し、ティーチング処理において生成した圃場間経路Ｒ１２を、ステップＳ５２（図１０参照）において圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間の圃場間経路に設定する。
【0117】
以上のようにして、操作制御部２１は、前記自動走行処理を実行する。作業車両１０は、操作制御部２１から転送される経路データに基づいて、複数の圃場のそれぞれにおいて自動走行しながら所定の作業を行い、圃場間を自動走行する。なお、図１１に示したティーチング処理は、作業車両１０に作業を開始させる際に実行させてもよいし、作業車両１０に作業を行わせないときに実行させてもよい。
【0118】
以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１は、オペレータの走行操作を受け付け、前記走行操作に基づいて圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０（本発明の接続路の一例）を走行する作業車両１０の位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２（本発明の圃場間経路の一例）を生成する。
【0119】
上記構成によれば、複数の圃場間を自動走行させる経路をオペレータの走行操作（手動走行操作）に応じて生成することができる。これにより、作業車両１０を、複数の圃場間を確実に自動走行させることができる。また、一度手動走行によって圃場間を走行させた圃場間経路を記憶させることによって次回の作業では複数の圃場間を自動走行可能とすることで作業効率を向上させることができる。このため、複数の圃場を連続して作業車両１０に自動的に作業させることができる。
【0120】
本発明は上述の実施形態に限定されず、以下の実施形態であってもよい。
【0121】
例えば図１２Ａに示すように、操作制御部２１は、作業車両１０を走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで自動走行させる経路（補間経路ｒ３１）を生成してもよい。具体的には、操作制御部２１は、圃場Ｆ１内に経路開始位置Ｔｓ１を設定した場合に（図６Ａ参照）、圃場Ｆ１内の目標経路Ｒ１の走行終了位置Ｇ１と経路開始位置Ｔｓ１とを接続する補間経路ｒ３１を生成する。
【0122】
また図１２Ｂに示すように、操作制御部２１は、作業車両１０を経路終了位置Ｔｅ２から走行開始位置Ｓ２まで自動走行させる経路（補間経路ｒ３２）を生成してもよい。具体的には、操作制御部２１は、圃場Ｆ２内に経路終了位置Ｔｅ２を設定した場合に（図６Ｃ参照）、経路終了位置Ｔｅ２と圃場Ｆ２内の目標経路Ｒ１の走行開始位置Ｓ２とを接続する補間経路ｒ３２を生成する。
【0123】
操作制御部２１は、生成した補間経路ｒ３１，ｒ３２を、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２の圃場間経路Ｒ１２に関連付けて登録する。これにより、作業車両１０は、圃場Ｆ１の走行開始位置Ｓ１から圃場Ｆ２の走行終了位置Ｇ２までの全経路を自動走行することが可能になる。
【0124】
なお、作業車両１０が圃場Ｆ２を作業した後に圃場Ｆ１に移動して作業を行う場合には、操作制御部２１は、圃場Ｆ２において目標経路Ｒ２の走行終了位置Ｇ２と経路開始位置（経路終了位置Ｔｅ２と同じ位置）とを接続する補間経路を生成し、圃場Ｆ１において経路終了位置（経路開始位置Ｔｓ１と同じ位置）と目標経路Ｒ１の走行開始位置Ｓ１とを接続する補間経路を生成する。すなわち、本発明において、第１圃場に作業車両１０を自動走行させる第１目標経路が設定されており、第２圃場に作業車両１０を自動走行させる第２目標経路が設定されている場合に、操作制御部２１は、前記第１目標経路の開始位置又は終了位置と第１端部位置（経路開始位置又は経路終了位置）とを接続する第１補間経路と、前記第２目標経路の開始位置又は終了位置と第２端部位置（経路開始位置又は経路終了位置）とを接続する第２補間経路とを生成する。
【0125】
本発明の他の実施形態として、操作制御部２１は、既に登録されている圃場間経路の少なくとも一部を利用して、他の複数の圃場間を接続する圃場間経路を生成してもよい。例えば、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を接続する圃場間経路Ｒ１２（図７参照）と、圃場Ｆ３及び圃場Ｆ４間を接続する圃場間経路Ｒ３４（図１３参照）とが登録されている場合に（図８参照）、操作制御部２１は、圃場間経路Ｒ１２及び圃場間経路Ｒ３４の少なくとも一部を利用して、他の圃場間の圃場間経路を生成する。具体的には、図１４に示すように、操作制御部２１は、圃場間経路Ｒ１２の一部の部分経路Ｒ１２ａと、圃場間経路Ｒ３４の一部の部分経路Ｒ３４ａとを利用して、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ３間の圃場間経路Ｒ１３を生成する。
【0126】
図１４に示す例では、操作制御部２１は、登録済の圃場間経路Ｒ１２，Ｒ３４を利用して、圃場Ｆ１～Ｆ４において各圃場間を相互に接続する複数の圃場間経路を生成することができる。
【0127】
上述の実施形態では、本発明の第１領域の一例として圃場Ｆ１を挙げ、第２領域の一例として圃場Ｆ２を挙げたが、本発明の第１領域及び第２領域は圃場に限定されない。例えば図１５に示すように、前記第１領域が圃場Ｆ１であり、前記第２領域が作業車両１０に補給物（燃料、苗、肥料、散布物など）を補給する補給領域ＡＲ１であってもよい。操作制御部２１は、オペレータによる前記ティーチング操作に応じて、圃場Ｆ１と補給領域ＡＲ１とを接続する経路Ｒ１１（本発明の領域間経路の一例）を生成する。
【0128】
例えば、作業車両１０は、圃場Ｆ１内において作業途中に経路開始位置Ｔｓ１から経路Ｒ１１を自動走行し、経路終了位置Ｔｅｒに到達すると、補給領域ＡＲ１において補給処理を実行する。作業車両１０は、補給処理が終了すると、経路Ｒ１１を自動走行して圃場Ｆ１に戻り作業を再開する。上記構成によれば、作業車両１０を作業途中に補給領域ＡＲ１まで自動走行させ、補給領域ＡＲ１から圃場Ｆ１まで自動走行させることができるため、作業効率を向上させることができる。
【0129】
また、上記構成において、作業車両１０は、圃場Ｆ１から補給領域ＡＲ１まで自動走行し、補給領域ＡＲ１から圃場Ｆ２まで自動走行してもよい。この場合、操作制御部２１は、圃場Ｆ１と補給領域ＡＲ１とを接続する経路Ｒ１１と、補給領域ＡＲ１と圃場Ｆ２とを接続する経路とを生成する。このように、操作制御部２１は、作業車両１０が一の圃場から中継地点を経由して他の圃場に移動する場合に、一の圃場と中継地点とを接続する経路と、中継地点と他の圃場とを接続する経路とを、オペレータによる前記ティーチング操作に応じて生成してもよい。なお、本発明の第１領域及び第２領域は、作業車両１０から排出物（収穫物など）を排出する排出領域であってもよいし、作業車両１０の保管領域（納屋など）であってもよい。すなわち、本発明の第１領域及び第２領域は、圃場、作業車両１０に補給物を補給する補給領域、作業車両１０から排出物を排出する排出領域、又は、作業車両１０の保管領域である。
【0130】
また、本発明の他の実施形態として、例えば圃場Ｆ１から圃場Ｆ２にティーチング走行して生成した圃場間経路Ｒ１２は、作業車両１０が圃場Ｆ１から圃場Ｆ２に移動する経路として利用されてもよいし、作業車両１０が圃場Ｆ２から圃場Ｆ１に移動する経路として利用されてもよい。
【0131】
上述した実施形態では、操作制御部２１は、オペレータによるティーチング操作に基づいて、複数の圃場間を接続する道路Ｒ０の圃場間経路を生成しているが、本発明はこれに限定されない。他の実施形態として、操作制御部２１は、作業車両１０が過去に走行した走行軌跡に基づいて前記圃場間経路を生成してもよい。例えば、作業車両１０により圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２で作業を行う場合に、オペレータは、圃場Ｆ１の作業が終了すると作業車両１０を圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで手動走行させて圃場Ｆ２の作業を行う。操作制御部２１は、前記作業時に作業車両１０が走行した軌跡に基づいて圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間の経路を生成する。このように、操作制御部２１は、通常の作業時にオペレータが作業車両１０を手動走行させた軌跡により前記圃場間経路を生成してもよい。
【0132】
［走行情報の報知処理］
ここで、作業車両１０に一の圃場と他の圃場とを接続する圃場間経路（領域間経路）を自動走行させる場合、作業車両１０が他の車両などに接触することを回避するために圃場間経路の安全性に注意を払う必要がある。本実施形態に係る自動走行システム１は、以下に示すように、作業車両１０に複数の領域間を安全かつ効率良く自動走行させることが可能な構成を備えている。
ここで、作業車両１０に一の圃場と他の圃場とを接続する圃場間経路（領域間経路）を自動走行させる場合、作業車両１０が他の車両などに接触することを回避するために圃場間経路の安全性に注意を払う必要がある。本実施形態に係る自動走行システム１は、以下に示すように、作業車両１０に複数の領域間を安全かつ効率良く自動走行させることが可能な構成を備えている。
【0133】
具体的には、走行処理部１１１は、圃場間経路の端点において作業車両１０を停止（一時停止）させる。また、報知処理部１１２は、圃場間経路の走行に関する走行情報を圃場において報知させる。
【0134】
図１６には、作業車両１０が圃場Ｆ１の作業を終了した後に、圃場間経路Ｒ１２を走行して圃場Ｆ２に移動する例を示している。走行処理部１１１は、図１２Ａに示すように、作業車両１０が圃場Ｆ１において目標経路Ｒ１に従って作業を終了すると、作業車両１０を走行終了位置Ｇ１から圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１まで補間経路ｒ３１を自動走行させる。経路開始位置Ｔｓ１は、例えば図１６に示すように圃場Ｆ１の出入口Ｈ１に設定される。走行処理部１１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１に到達すると、経路開始位置Ｔｓ１において作業車両１０を一時停止させる。
【0135】
走行処理部１１１が作業車両１０を経路開始位置Ｔｓ１に停止させた後、報知処理部１１２は、作業車両１０と操作端末２０とにおいて前記走行情報を報知させる。前記走行情報は、作業車両１０が停止したことを示す停止情報と、作業車両１０の走行を再開させるか否かを問い合わせる問い合わせ情報との少なくともいずれかを含む。なお、報知対象の操作端末２０は、作業車両１０のオペレータが操作する操作端末であってもよいし、作業車両１０を監視する監視者が操作する操作端末であってもよい。すなわち、本発明のユーザーには、オペレータ、監視者、作業者などが含まれる。
【0136】
例えば図１６に示すように、報知処理部１１２は、作業車両１０から前記停止情報（「一時停止中です」のメッセージ）を音声出力させる。このように、報知処理部１１２は、作業車両１０の周囲に注意喚起するために、前記停止情報に関するメッセージを音声出力させる。なお、報知処理部１１２は、作業車両１０に搭載される表示灯を点灯又は点滅させてもよい。
【0137】
また、報知処理部１１２は、操作端末２０に前記停止情報及び前記問い合わせ情報を表示させる。例えば図１６及び図１７に示すように、報知処理部１１２は、圃場Ｆ１内に位置する作業車両１０（トラクターＸ）のオペレータＡの操作端末２０ａの走行画面Ｄ４に、前記停止情報（「トラクターＸが停止中です。周囲の安全を確認して走行を再開させて下さい。」のメッセージ）と、前記問い合わせ情報（「走行再開」ボタン、「保留」ボタン）を表示させる。これにより、オペレータＡは、作業車両１０が圃場Ｆ１の出入口Ｈ１で一時停止したことを把握することができる。
【0138】
オペレータＡは、走行画面Ｄ４（図１７参照）において、作業車両１０の一時停止状態を解除して自動走行を再開させる指示を行うことが可能である。例えば、オペレータＡは、作業車両１０の停止位置に移動して作業車両１０の周囲、道路Ｒ０の安全を目視で確認すると、図１７に示す走行画面Ｄ４において「走行再開」ボタンを押下する。オペレータＡが「走行再開」ボタンを押下すると、操作端末２０の操作制御部２１はオペレータＡの操作を受け付けて走行再開指示を作業車両１０に出力する。
【0139】
走行処理部１１１は、操作端末２０から前記走行再開指示を取得すると、経路開始位置Ｔｓ１において一時停止状態を解除して作業車両１０に自動走行を再開させる。すなわち、走行処理部１１１は、作業車両１０に、経路開始位置Ｔｓ１から圃場間経路Ｒ１２に従って自動走行を開始させる。
【0140】
また、報知処理部１１２は、走行処理部１１１が作業車両１０に自動走行を再開させる際に、作業車両１０が走行を再開することを示す再開情報を報知させる。例えば図１８に示すように、報知処理部１１２は、作業車両１０から前記再開情報（「走行を再開します」のメッセージ）を音声出力させる。このように、報知処理部１１２は、作業車両１０の周囲に注意喚起するために、前記再開情報に関するメッセージを音声出力させる。また、報知処理部１１２は、操作端末２０に前記再開情報を表示させてもよい。
【0141】
また、報知処理部１１２は、走行画面Ｄ４において、作業車両１０に搭載されたカメラが撮影した画像Ｐ１を表示させてもよい（図１７参照）。また、操作端末２０が作業車両１０から所定距離以内に位置する場合には、操作端末２０のオペレータは作業車両１０の近くに移動して目視により確認することが可能である。このため、報知処理部１１２は、操作端末２０が作業車両１０から所定距離を超える場所に位置する場合に画像Ｐ１を表示させ、操作端末２０が作業車両１０から所定距離以内に位置する場合には画像Ｐ１を表示させない構成としてもよい。なお、画像Ｐ１には、作業車両１０の前方、左右、後方の撮影画像が含まれてもよい。
【0142】
ここで、車両制御装置１１は、オペレータが目視により安全を確認したことを条件として、作業車両１０の一時停止状態を解除して自動走行を再開させてもよい。具体的には、報知処理部１１２は、作業車両１０が経路開始位置Ｔｓ１に停止したときに操作端末２０に前記停止情報を表示させ、操作端末２０が作業車両１０から所定距離以内になった場合に前記問い合わせ情報を表示させる。例えば、走行処理部１１１が作業車両１０を経路開始位置Ｔｓ１に停止させると、報知処理部１１２は、操作端末２０の走行画面Ｄ４に、作業車両１０が停止中であることを表示させ、「走行再開」ボタンを表示させない。オペレータＡが作業車両１０の自動走行を再開させるために作業車両１０に近付いて所定距離以内の位置に来ると、報知処理部１１２は、走行画面Ｄ４に「走行再開」ボタンを表示させる。これにより、オペレータＡは、作業車両１０の周囲を目視により確認できる位置まで近付いた場合に「走行再開」ボタンを押下することが可能となる。すなわち、オペレータＡは、作業車両１０から所定距離を超える位置にいる場合には、作業車両１０の自動走行を再開させることができない。この構成によれば、作業車両１０に道路Ｒ０を自動走行させる前に、作業車両１０の周囲をオペレータＡに確実に確認させることができる。
【0143】
他の実施形態として、車両制御装置１１は、複数の操作端末２０に前記走行情報を報知させてもよい。例えば図１９には、作業車両１０（トラクターＸ）が作業を行う圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２と、他の作業車両が作業を行う圃場Ｆ３とを示している。作業車両１０は圃場間経路Ｒ１２を自動走行して圃場Ｆ１から圃場Ｆ２に移動する。オペレータＡは圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２の作業を管理し、オペレータＢは圃場Ｆ３の作業を管理する。
【0144】
この場合に、報知処理部１１２は、圃場Ｆ１にいるオペレータＡの操作端末２０ａに前記走行情報として、前記停止情報及び前記問い合わせ情報を表示させ、圃場間経路Ｒ１２に接続しない圃場Ｆ３にいるオペレータＢの操作端末２０ｂには前記走行情報として、前記停止情報のみを表示させる。このように、報知処理部１１２は、複数の操作端末２０のそれぞれにおいて、作業車両１０が一時停止したことを示す情報を表示させるとともに、圃場間経路Ｒ１２を自動走行する作業車両１０を管理するオペレータＡの操作端末２０ａにおいて、さらに自動走行を再開させるか否かを問い合わせる問い合わせ情報を表示させる。
【0145】
すなわち、車両制御装置１１は、作業車両１０が道路Ｒ０を走行しようとしていることを作業車両１０の周囲のオペレータに通知するとともに、作業車両１０に道路Ｒ０を走行させる指示（許可）をする権限（走行再開権限）を、当該作業車両１０を管理するオペレータＡのみに付与する。これにより、例えば図１９に示す例では、圃場Ｆ３にいるオペレータＢも、圃場Ｆ１の作業車両１０が道路Ｒ０を走行しようとしていることを認識することができるため、道路Ｒ０の安全を目視で確認することができる。
【0146】
他の実施形態として、車両制御装置１１は、オペレータＡが一時停止した作業車両１０の自動走行を再開させる指示（走行再開指示）をしない場合に、他のオペレータに前記問い合わせ情報を通知してもよい。例えば図１９に示す例において、報知処理部１１２が操作端末２０ａに前記問い合わせ情報として「走行再開」ボタンを表示させた場合に、オペレータＡが当該通知に気が付かず、「走行再開」ボタンが押下されない場合がある。この場合、報知処理部１１２は、オペレータＢの操作端末２０ｂに前記問い合わせ情報（「走行再開」ボタン）を表示させる。また、報知処理部１１２は、図２０に示すように、操作端末２０ａにおいて、オペレータＢに前記問い合わせ情報を通知（走行再開権限を付与）したことを表示させてもよい。
【0147】
図２１には、操作端末２０ｂの走行画面Ｄ４の一例を示している。圃場Ｆ３にいるオペレータＢは、前記問い合わせ情報を確認すると、圃場Ｆ１の作業車両１０の停止位置に移動して作業車両１０の周囲、道路Ｒ０の安全を目視で確認して、走行画面Ｄ４において「走行再開」ボタンを押下する。オペレータＢが「走行再開」ボタンを押下すると（図２１参照）、操作端末２０ｂの操作制御部２１はオペレータＢの操作を受け付けて走行再開指示を作業車両１０に出力する。
【0148】
なお、報知処理部１１２は、操作端末２０ａにおいて前記走行情報（前記問い合わせ情報）を報知させてから所定時間が経過するまでの間に前記走行再開指示を取得しなかった場合に、操作端末２０ｂにおいて前記走行情報（前記問い合わせ情報）を報知させてもよい。具体的には、報知処理部１１２は、オペレータＡに通知してから所定時間以内に操作端末２０ａから前記走行再開指示を取得しない場合に、操作端末２０ｂに前記問い合わせ情報を表示させてもよい。すなわち、車両制御装置１１は、作業車両１０のオペレータが前記所定時間以内に前記走行再開指示をしなかった場合に、他のオペレータに前記走行再開指示の権限を付与（委譲）する。
【0149】
また、報知処理部１１２は、操作端末２０ａにおいて前記走行情報（前記問い合わせ情報）を報知させた後に、オペレータＡが他のオペレータ（例えばオペレータＢ）に前記走行再開指示の権限を委任する操作を行ってもよい。例えばオペレータＡが作業中で手を離せない状況で作業車両１０の位置に移動できない場合に、オペレータＡは、図２２に示すように操作端末２０ａにおいて、オペレータＢに前記走行再開指示の権限を委任する操作（例えば、「他のオペレータに委任」のボタンを押下する操作）を行う。報知処理部１１２は、オペレータＡの当該操作に応じて、操作端末２０ｂに前記問い合わせ情報を表示させる。
【0150】
この構成によれば、圃場Ｆ１のオペレータＡが前記走行再開指示を行うことができない場合であっても、他のオペレータＢが作業車両１０の停止位置に移動して作業車両１０の周囲、道路Ｒ０の安全を目視で確認して、自動走行を再開させることが可能となる。
【0151】
他の実施形態として、車両制御装置１１は、オペレータＡが一時停止した作業車両１０の自動走行を再開させる指示（走行再開指示）をしない場合に、他の複数のオペレータに前記問い合わせ情報を通知してもよい。例えば図２３に示す例では、作業車両１０（トラクターＸ）が作業を行う圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２と、他の作業車両１０が作業を行う圃場Ｆ３～Ｆ５とを示している。作業車両１０は圃場間経路Ｒ１２を自動走行して圃場Ｆ１から圃場Ｆ２に移動する。オペレータＡは圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２の作業を管理し、オペレータＢは圃場Ｆ３の作業を管理し、オペレータＣは圃場Ｆ４の作業を管理し、オペレータＤは圃場Ｆ５の作業を管理する。
【0152】
この場合に、報知処理部１１２は、圃場Ｆ１にいるオペレータＡの操作端末２０ａに前記走行情報として、前記停止情報及び前記問い合わせ情報を表示させ、圃場間経路Ｒ１２に接続しない圃場Ｆ３～Ｆ５にいるオペレータＢ～Ｄの操作端末２０ｂ～２０ｄに前記走行情報として、前記停止情報を表示させる。さらに、報知処理部１１２は、複数の操作端末２０ｂ～２０ｄのうち優先順位に基づいて決定される操作端末２０に、前記問い合わせ情報を表示させる。例えば図２３に示す例では、報知処理部１１２は、操作端末２０ｂ～２０ｄのうち作業車両１０に最も近い操作端末２０ｄに、前記問い合わせ情報（「「走行再開」ボタン」）を表示させる。このように、作業車両１０に最も近い操作端末２０ｄのオペレータＤに前記走行再開指示の権限を付与することにより、作業車両１０が道路Ｒ０を走行する際の安全確認を迅速に行うことができる。このように、報知処理部１１２は、オペレータＡが前記所定時間以内に前記走行再開指示をしなかった場合、又は、オペレータＡが他のオペレータに前記走行再開指示の権限を委任する操作を行った場合に、優先順位に応じたオペレータに前記走行再開指示の権限を付与（委譲）する。
【0153】
なお、車両制御装置１１は、作業車両１０に近い順に優先順位を設定してもよい。この場合、例えば、報知処理部１１２は、作業車両１０に最も近い優先順位第１位の操作端末２０ｄのオペレータＤから前記走行開始指示を取得しない場合に、作業車両１０に次に近い優先順位第２位の操作端末２０ｂに前記問い合わせ情報を表示させる。具体的には、報知処理部１１２は、オペレータＤが前記所定時間以内に前記走行再開指示をしなかった場合、又は、オペレータＤが他のオペレータに前記走行再開指示の権限を委任する操作を行った場合に、オペレータＢに前記走行再開指示の権限を付与（委譲）する。
【0154】
また、車両制御装置１１は、複数の操作端末２０ｂ～２０ｄのうち、管理対象の作業車両が作業中ではないオペレータの操作端末２０に、前記問い合わせ情報を表示させてもよい。例えば、圃場Ｆ３の作業車両及び圃場Ｆ５の作業車両が作業中であり、圃場Ｆ４の作業車両が作業中でない場合、圃場Ｆ４のオペレータＣは作業負担が軽い状況にある。この場合、報知処理部１１２は、オペレータＣの操作端末２０ｃに前記問い合わせ情報を表示させてもよい。このように、報知処理部１１２は、作業状況に応じた優先順位に基づいて前記走行再開指示の権限を委譲してもよい。
【0155】
また他の実施形態として、報知処理部１１２は、圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１に到達する前に、前記走行情報を報知させてもよい。具体的には、報知処理部１１２は、作業車両１０が走行終了位置Ｇ１から圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１まで補間経路ｒ３１を自動走行中（図１２Ａ参照）に、作業車両１０及び操作端末２０において前記走行情報を報知させてもよい。
【0156】
また他の実施形態として、車両制御装置１１は、オペレータが走行画面Ｄ４において「保留」ボタンを押下した場合に、作業車両１０の停止状態を維持してもよい。例えば、作業車両１０が一時停止した際にオペレータＡが作業中で手を離せない場合に走行画面Ｄ４の「保留」ボタン（図１７等参照）を押下する。この場合、報知処理部１１２は、前記走行開始指示の権限を他のオペレータに委譲することなく、オペレータＡからの指示を待機する。その後、オペレータＡが作業車両１０の近くに移動して安全確認後に「走行再開」ボタンを押下すると（図１７参照）、走行処理部１１１は、作業車両１０の自動走行を再開させる。このように、オペレータＡが作業車両１０の自動走行を再開させる操作を行う意思がある場合は、「保留」ボタンを押下することにより作業車両１０の停止状態を維持させることができる。
【0157】
また他の実施形態として、車両制御装置１１は、圃場間経路Ｒ１２の経路終了位置Ｔｅ２において作業車両１０を一時停止させて前記走行情報を報知させてもよい。具体的には、車両制御装置１１は、経路終了位置Ｔｅ２において作業車両１０を停止させた後に、作業車両１０と、作業車両１０と通信可能な圃場内に位置する操作端末２０とにおいて、前記走行情報を報知させる。
【0158】
以上のように、車両制御装置１１は、圃場間経路Ｒ１２の端点（経路開始位置Ｔｓ１又は経路終了位置Ｔｅ２）において作業車両１０を停止させ、圃場間経路Ｒ１２の走行に関する前記走行情報を報知させる。また他の実施形態として、車両制御装置１１は、圃場間経路Ｒ１２を自動走行する作業車両１０を道路Ｒ０の交差点で一時停止させて前記走行情報を報知させてもよい。
【0159】
また他の実施形態として、車両制御装置１１は、圃場間経路Ｒ１２の端点において作業車両１０を停止させた場合に、遠隔地にいるオペレータに前記走行情報を報知してもよい。例えば、報知処理部１１２は、圃場Ｆ１において作業車両１０が一時停止した場合に、遠隔地にいるオペレータの操作端末２０において前記停止情報と前記問い合わせ情報とを表示させる。また、この場合、報知処理部１１２は、走行画面Ｄ４において、作業車両１０に搭載されたカメラが撮影した画像Ｐ１を表示させて、作業車両１０の周囲、道路Ｒ０の状況をオペレータに通知する。なお、車両制御装置１１は、遠隔地のオペレータによる、作業車両１０の自動走行の再開指示を禁止してもよい。また、車両制御装置１１は、遠隔地のオペレータから作業車両１０の自動走行の再開指示を受け付けた場合には、作業車両１０の近くに他のオペレータがいることを条件として、作業車両１０の自動走行の再開を許可する構成としてもよい。
【0160】
［自動走行処理］
図２４には、車両制御装置１１において実行される自動走行処理（走行情報の報知処理）の一例を示している。ここでは、作業車両１０が圃場Ｆ１、圃場間経路Ｒ１２、及び圃場Ｆ２（図２３参照）を順に自動走行するものとする。
図２４には、車両制御装置１１において実行される自動走行処理（走行情報の報知処理）の一例を示している。ここでは、作業車両１０が圃場Ｆ１、圃場間経路Ｒ１２、及び圃場Ｆ２（図２３参照）を順に自動走行するものとする。
【0161】
先ずステップＳ３１において、車両制御装置１１は、圃場Ｆ１内において、作業車両１０を目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に従って自動走行させながら作業機１４による作業を実行させる。
【0162】
次にステップＳ３２において、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１に到達したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１に到達したと判定すると（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３３に移行させる。一方、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１に到達していないと判定すると（Ｓ３２：Ｎｏ）、処理をステップＳ３１に移行させる。
【0163】
ステップＳ３３において、車両制御装置１１は、作業車両１０を一時停止させる。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０を出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１で一時停止させる（図２３参照）。
【0164】
次にステップＳ３４において、車両制御装置１１は、圃場Ｆ１にいるオペレータＡに作業車両１０が一時停止したことを報知する。具体的には、車両制御装置１１は、作業車両１０から前記停止情報（「一時停止中です」のメッセージ）を音声出力させ（図１６参照）、オペレータＡの操作端末２０ａに前記停止情報及び前記問い合わせ情報（「走行再開」ボタン、「保留」ボタン）を表示させる（図１７参照）。
【0165】
次にステップＳ３５において、車両制御装置１１は、操作端末２０から前記走行開始指示を取得したか否かを判定する。車両制御装置１１は、オペレータＡの操作端末２０ａから前記走行開始指示を取得した場合に（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３６に移行させる。一方、車両制御装置１１は、オペレータＡの操作端末２０ａから前記走行開始指示を取得しない場合に（Ｓ３５：Ｎｏ）、処理をステップＳ３５１に移行させる。
【0166】
ステップＳ３５１では、車両制御装置１１は、所定時間が経過したか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１１は、作業車両１０が一時停止したことを作業車両１０及び操作端末２０から報知させた時点（又は作業車両１０が停止した時点）から所定時間（例えば５分）が経過したか否かを判定する。車両制御装置１１は、所定時間が経過したと判定すると（Ｓ３５１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３５２に移行させる。一方、車両制御装置１１は、所定時間が経過していないと判定すると（Ｓ３５１：Ｎｏ）、処理をステップＳ３５に移行させる。
【0167】
すなわち、車両制御装置１１は、作業車両１０が一時停止したことを作業車両１０及び操作端末２０から報知させた時点から所定時間が経過するまでの間に操作端末２０ａ（オペレータＡ）から前記走行開始指示を取得した場合に、処理をステップＳ３５に移行させ、当該所定時間が経過するまでの間に操作端末２０ａ（オペレータＡ）から前記走行開始指示を取得しなかった場合に、処理をステップＳ３５２に移行させる。
【0168】
ステップＳ３５２では、車両制御装置１１は、他のオペレータに作業車両１０が一時停止したことを報知する。例えば図２３に示す例では、車両制御装置１１は、作業車両１０に最も近いオペレータＤの操作端末２０ｄに前記問い合わせ情報（「走行再開」ボタン、「保留」ボタン）を表示させる。
【0169】
次にステップＳ３５３において、車両制御装置１１は、操作端末２０ｄから前記走行開始指示を取得したか否かを判定する。車両制御装置１１は、オペレータＤの操作端末２０ｄから前記走行開始指示を取得した場合に（Ｓ３５３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３６に移行させる。一方、車両制御装置１１は、オペレータＤの操作端末２０ｄから前記走行開始指示を取得しない場合に（Ｓ３５２：Ｎｏ）、処理をステップＳ３５２に移行させる。ここで、オペレータＤが前記走行開始指示を行わなかった場合（Ｓ３５２：Ｎｏ）、車両制御装置１１は、ステップＳ３５２において、オペレータＤの次に作業車両１０に近いオペレータＢに作業車両１０が一時停止したことを報知する。
【0170】
このように、車両制御装置１１は、作業車両１０に近いいずれかのオペレータから前記走行開始指示を取得するまでステップＳ３５２の処理を繰り返す。
【0171】
ステップＳ３６において、車両制御装置１１は、作業車両１０に圃場間経路Ｒ１２の自動走行を再開させる。すなわち、車両制御装置１１は、経路開始位置Ｔｓ１において一時停止状態を解除して、作業車両１０に、経路開始位置Ｔｓ１から圃場間経路Ｒ１２に従って自動走行を開始させる。
【0172】
次にステップＳ３７において、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路終了位置Ｔｅ２に到達したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路終了位置Ｔ２ｅに到達したと判定すると（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３８に移行させる。一方、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路終了位置Ｔｅ２に到達するまで圃場間経路Ｒ１２の自動走行を継続させる（Ｓ３７：Ｎｏ）。
【0173】
ステップＳ３８において、車両制御装置１１は、車両制御装置１１は、圃場Ｆ２内において、作業車両１０を目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）に従って自動走行させながら作業機１４による作業を実行させる。車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場Ｆ２内の作業を終了すると走行制御処理を終了する。以上のようにして、車両制御装置１１は、前記自動走行処理（走行情報の報知処理）を実行する。
【0174】
以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１は、複数の領域（圃場）を接続する接続路（道路）に対して予め設定された領域間経路（圃場間経路）に従って作業車両１０を自動走行させる。また、自動走行システム１は、前記領域間経路の端点（開始点又は終了点）において作業車両１０を停止させ、前記領域間経路の走行に関する走行情報を前記領域において報知させる。具体的には、自動走行システム１は、圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１において作業車両１０を停止させた後に、作業車両１０と、作業車両１０と通信可能な圃場内に位置する操作端末２０とにおいて、作業車両１０が停止したことを示す停止情報と、作業車両１０の走行を再開させるか否かを問い合わせる問い合わせ情報とを報知させる。
【0175】
これにより、オペレータは、作業車両１０の停止位置に移動して作業車両１０の周囲、道路Ｒ０の安全を目視で確認することができる。また、オペレータは、安全を確認した後に作業車両１０の道路Ｒ０の自動走行を再開させることができる。よって、作業車両１０に複数の圃場間を安全かつ効率良く自動走行させることが可能となる。
【0176】
［駆動源の駆動処理］
ところで、作業車両１０を一時停止させた状態でいずれのオペレータも前記走行開始指示を行わない場合、作業車両１０が停止したままとなり道路Ｒ０の自動走行が開始されなくなる問題が生じる。本実施形態に係る自動走行システム１は、以下に示すように、作業車両１０に複数の領域間を効率良く自動走行させることが可能な構成を備えている。
ところで、作業車両１０を一時停止させた状態でいずれのオペレータも前記走行開始指示を行わない場合、作業車両１０が停止したままとなり道路Ｒ０の自動走行が開始されなくなる問題が生じる。本実施形態に係る自動走行システム１は、以下に示すように、作業車両１０に複数の領域間を効率良く自動走行させることが可能な構成を備えている。
【0177】
例えば、自動走行システム１は、作業車両１０を一時停止させた後に所定の条件を満たす場合に、作業車両１０に道路Ｒ０（圃場間経路Ｒ１２）の自動走行を開始させる。
【0178】
具体的には、走行処理部１１１は、作業車両１０の停止位置に対応する圃場Ｆ１において作業車両１０から所定距離以内にオペレータがいる場合に、作業車両１０に圃場間経路Ｒ１２の自動走行を開始させる。
【0179】
例えば、車両制御装置１１が、オペレータが作業車両１０に搭乗したことを検知した場合に、走行処理部１１１は、作業車両１０に圃場間経路Ｒ１２の自動走行を開始させる。車両制御装置１１は、作業車両１０の運転席に設けられたセンサーによってオペレータが作業車両１０に搭乗したか否かを判断してもよい。また、車両制御装置１１は、操作端末２０の位置情報を取得して、当該位置情報に基づいて操作端末２０を所持するオペレータが作業車両１０に搭乗したか否かを判断してもよい。
【0180】
このように、作業車両１０が圃場Ｆ１の経路開始位置Ｔｓ１で一時停止して、オペレータから走行再開指示がされない場合であっても、走行処理部１１１は、オペレータが作業車両１０に搭乗したことを検知した場合には作業車両１０の自動走行を再開させる。これにより、オペレータが作業車両１０に搭乗することにより迅速に自動走行を再開させることができる。なお、車両制御装置１１は、オペレータが作業車両１０に搭乗した場合に、手動走行モードに切り替え可能であってもよい。前記手動走行モードでは、オペレータが手動操舵可能であってもよいし、車速の変速操作のみ可能であってもよい。
【0181】
また、走行処理部１１１は、車両制御装置１１が作業車両１０から所定距離以内にオペレータを検知してから所定時間経過後に作業車両１０に圃場間経路Ｒ１２の自動走行を開始させてもよい。例えば、走行処理部１１１は、車両制御装置１１が前記オペレータを検知してから３０秒後に作業車両１０に自動走行を開始させる。また図２５に示すように、報知処理部１１２は、車両制御装置１１が前記オペレータを検知したこと、所定時間（例えば３０秒）経過後に作業車両１０に自動走行を開始させることを、オペレータＡの操作端末２０に報知してもよい。なお、作業車両１０から所定距離以内の前記オペレータ及び作業車両１０に搭乗するオペレータは、圃場Ｆ１のオペレータＡであってもよいし、他のオペレータ、監視者、作業者などであってもよい。
【0182】
また、図２５に示す走行画面Ｄ４において、オペレータＡが「保留」ボタンを押下した場合には、走行処理部１１１は、作業車両１０に自動走行を開始させることなく、一時停止状態を継続させる。例えば、オペレータＡ自身が作業車両１０の安全を確認することを希望する場合には、オペレータＡは、図２５に示す走行画面Ｄ４において「保留」ボタンを押下する。この場合、走行処理部１１１は、作業車両１０に搭乗したオペレータを検知したとしても自動走行を再開させず停止状態を維持する。
【0183】
他の実施形態として、走行処理部１１１は、操作端末２０が作業車両１０から所定距離以内に位置する場合に、作業車両１０に圃場間経路Ｒ１２の自動走行を開始させてもよい。例えば、操作端末２０が作業車両１０から数メートル以内（例えば３メートル）に位置する場合にはオペレータが道路Ｒ０の安全を目視により確認することが可能であるため、走行処理部１１１は、作業車両１０の一時停止状態を解除して、作業車両１０に、経路開始位置Ｔｓ１から圃場間経路Ｒ１２に従って自動走行を再開させる。すなわち、本発明では、走行処理部１１１は、オペレータが作業車両１０に搭乗した場合、又は、オペレータが作業車両１０から所定距離以内にいる場合に、自動走行の再開を許可する。
【0184】
また、他の実施形態として、車両制御装置１１が、作業車両１０が停止してから所定時間が経過するまでの間に、作業車両１０から所定距離以内のオペレータを検知した場合に、走行処理部１１１は、作業車両１０に圃場間経路Ｒ１２の自動走行を開始させてもよい。また、車両制御装置１１が、作業車両１０が停止してから所定時間が経過するまでの間に、作業車両１０から所定距離以内のオペレータを検知しなかった場合には、駆動処理部１１３は、作業車両１０の駆動源を停止させてもよい。
【0185】
例えば、作業車両１０を一時停止させた状態でいずれのオペレータも前記走行開始指示を行わず、さらに、作業車両１０の近くにオペレータがいない場合（又は作業車両１０にオペレータが搭乗しない場合）、エンジン１３１が稼働したままとなり燃料が無駄に消費されてしまう。そこで、駆動処理部１１３は、作業車両１０の一時停止状態が所定時間（例えば１０分）継続した場合に、エンジン１３１を停止させる。これにより、燃料の無駄な消費を抑えることができる。
【0186】
なお、作業車両１０が出入口Ｈ１で一時停止している状態でエンジン１３１を停止させると、他の車両の出入りを邪魔してしまう。また、出入口Ｈ１が傾斜している場合には、作業車両１０が傾斜した姿勢で停止してしまう。そこで、駆動処理部１１３は、作業車両１０を出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１（停止位置）から圃場Ｆ１内の所定位置に移動させた後にエンジン１３１を停止させてもよい。例えば、駆動処理部１１３は、作業車両１０を出入口Ｈ１に近い圃場Ｆ１内の平坦地に移動させた後にエンジン１３１を停止させる。
【0187】
報知処理部１１２は、作業車両１０のエンジン１３１を停止させる場合、図２６に示すように、走行画面Ｄ４において、エンジン１３１を停止させる旨のメッセージを表示させる。なお、図２６に示す走行画面Ｄ４において、オペレータＡが「保留」ボタンを押下した場合には、駆動処理部１１３は、エンジン１３１を停止させることなく、稼働状態を継続させる。例えば、オペレータＡは、作業車両１０の停止位置に向かうことできる場合に、図２６に示す走行画面Ｄ４において「保留」ボタンを押下する。
【0188】
また、駆動処理部１１３がエンジン１３１を停止させた場合に、報知処理部１１２は、図２７に示すように、走行画面Ｄ４において、エンジン１３１が停止したこと、及び、エンジン１３１を始動させる「始動」ボタンを表示させる。これにより、オペレータは、エンジン１３１が停止したことを把握することができる。また、オペレータは、操作端末２０においてエンジン１３１を再始動させることができる。駆動処理部１１３は、作業車両１０のエンジン１３１を停止させた後に、作業車両１０と通信可能な操作端末２０からエンジン１３１の動作を再開させる操作を受け付けた場合に、エンジン１３１の動作を再開させる。
【0189】
なお、報知処理部１１２は、操作端末２０が作業車両１０から所定距離以内に位置する場合に、走行画面Ｄ４に「始動」ボタンを表示させてもよい。これにより、オペレータが目視により作業車両１０の安全を確認できることを条件として、エンジン１３１の動作の再開を許可することができる。また、報知処理部１１２は、エンジン１３１を始動させる際に作業車両１０からエンジン１３１を始動させる旨のメッセージ（例えば「エンジンを始動します」）を音声出力させてもよい。
【0190】
ここで、作業機１４が薬剤を散布するスプレイヤーなど駆動源（エンジン１３１）により継続して稼働させる必要のある作業機である場合には、駆動処理部１１３は、作業車両１０が停止している間も駆動源を継続して駆動させる。これにより、例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１から圃場Ｆ２に移動した後すぐに作業（散布作業）を行うことができる。このように、駆動処理部１１３は、作業内容に応じて、作業車両１０の一時停止後にエンジン１３１を停止させるか否かを決定してもよい。
【0191】
他の実施形態として、車両制御装置１１は、圃場間経路Ｒ１２の経路終了位置Ｔｅ２において作業車両１０を一時停止させた後に作業車両１０から所定距離以内に位置するオペレータを検知した場合に、作業車両１０に圃場Ｆ２内への自動走行を再開させてもよい。
【0192】
なお、本発明の駆動源は、エンジン１３１に限定されず、作業機１４を駆動させる駆動モーターなどであってもよい。
【0193】
［自動走行処理］
図２８には、車両制御装置１１において実行される自動走行処理（駆動源の駆動処理）の一例を示している。ここでは、作業車両１０が圃場Ｆ１、圃場間経路Ｒ１２、及び圃場Ｆ２（図２３参照）を順に自動走行するものとする。
図２８には、車両制御装置１１において実行される自動走行処理（駆動源の駆動処理）の一例を示している。ここでは、作業車両１０が圃場Ｆ１、圃場間経路Ｒ１２、及び圃場Ｆ２（図２３参照）を順に自動走行するものとする。
【0194】
先ずステップＳ４１において、車両制御装置１１は、圃場Ｆ１内において、作業車両１０を目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に従って自動走行させながら作業機１４による作業を実行させる。
【0195】
次にステップＳ４２において、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１に到達したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１に到達したと判定すると（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４３に移行させる。一方、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１に到達していないと判定すると（Ｓ４２：Ｎｏ）、処理をステップＳ４１に移行させる。
【0196】
ステップＳ４３において、車両制御装置１１は、作業車両１０を一時停止させる。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０を出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１で一時停止させる（図２３参照）。
【0197】
次にステップＳ４４において、車両制御装置１１は、圃場Ｆ１にいるオペレータＡに作業車両１０が一時停止したことを報知する。具体的には、車両制御装置１１は、作業車両１０から前記停止情報（「一時停止中です」のメッセージ）を音声出力させ（図１６参照）、オペレータＡの操作端末２０ａに前記停止情報及び前記問い合わせ情報（「走行再開」ボタン、「保留」ボタン）を表示させる（図１７参照）。
【0198】
次にステップＳ４５において、車両制御装置１１は、操作端末２０から前記走行開始指示を取得したか否かを判定する。車両制御装置１１は、オペレータＡの操作端末２０ａから前記走行開始指示を取得した場合に（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４６に移行させる。一方、車両制御装置１１は、オペレータＡの操作端末２０ａから前記走行開始指示を取得しない場合に（Ｓ４５：Ｎｏ）、処理をステップＳ４５１に移行させる。
【0199】
ステップＳ４５１では、車両制御装置１１は、所定時間が経過したか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１１は、作業車両１０が一時停止したことを作業車両１０及び操作端末２０から報知させた時点（又は作業車両１０が停止した時点）から所定時間（例えば１０分）が経過したか否かを判定する。車両制御装置１１は、所定時間が経過したと判定すると（Ｓ４５１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４５２に移行させる。一方、車両制御装置１１は、所定時間が経過していないと判定すると（Ｓ４５１：Ｎｏ）、処理をステップＳ４６１に移行させる。
【0200】
ステップＳ４６１では、車両制御装置１１は、オペレータが作業車両１０に搭乗したか否かを判定する。車両制御装置１１は、オペレータが一時停止中の作業車両１０に搭乗したことを検知すると（Ｓ４６１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４６２に移行させる。一方、車両制御装置１１は、オペレータが一時停止中の作業車両１０に搭乗したことを検知しない場合（Ｓ４６１：Ｎｏ）、処理をステップＳ４５１に移行させる。
【0201】
すなわち、車両制御装置１１は、作業車両１０が一時停止したことを作業車両１０及び操作端末２０から報知させた時点から所定時間が経過するまでの間にオペレータが作業車両１０に搭乗したことを検知した場合に処理をステップＳ４６２に移行させ、当該所定時間が経過するまでの間にオペレータが作業車両１０に搭乗したことを検知しなかった場合に、処理をステップＳ４５２に移行させる。
【0202】
ステップＳ４６２では、車両制御装置１１は、所定時間が経過したか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１１は、オペレータが作業車両１０に搭乗したことを検知した時点から所定時間（例えば３０秒）が経過したか否かを判定する。車両制御装置１１は、所定時間が経過したと判定すると（Ｓ４６２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４６に移行させる。車両制御装置１１は、所定時間が経過するまで待機する（Ｓ４６２：Ｎｏ）。
【0203】
なお、車両制御装置１１は、オペレータが作業車両１０に搭乗したことを検知した場合に、走行画面Ｄ４において、オペレータの搭乗を検知したこと、所定時間（例えば３０秒）経過後に作業車両１０に自動走行を開始させることを表示させる（図２５参照）。
【0204】
これに対して、ステップＳ４５２では、車両制御装置１１は、作業車両１０のエンジン１３１を停止させる。車両制御装置１１は、作業車両１０を一時停止させた経路開始位置Ｔｓ１でエンジン１３１を停止させてもよいし、出入口Ｈ１に近い圃場Ｆ１内の平坦地に移動させた後にエンジン１３１を停止させてもよい。なお、車両制御装置１１は、走行画面Ｄ４において、エンジン１３１を停止させることを表示させる（図２６参照）。
【0205】
次にステップＳ４５３では、車両制御装置１１は、エンジン１３１が停止したことをオペレータに通知する。例えば図２７に示すように、車両制御装置１１は、走行画面Ｄ４において、エンジン１３１が停止したこと、及び、エンジン１３１を始動させる「始動」ボタンを表示させる。
【0206】
次にステップＳ４５４では、車両制御装置１１は、操作端末２０からエンジン１３１を始動させる指示を取得したか否かを判定する。オペレータが走行画面Ｄ４の「始動」ボタンを押下すると、車両制御装置１１は、エンジン１３１の始動指示を取得する。車両制御装置１１は、エンジン１３１の始動指示を取得すると（Ｓ４５４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４５５に移行させる。車両制御装置１１は、エンジン１３１の始動指示を取得するまで待機する（Ｓ４５４：Ｎｏ）。なお、オペレータは、走行画面Ｄ４においてエンジン１３１を始動させてもよいし、作業車両１０に搭乗してエンジンキーを操作してエンジン１３１を始動させてもよい。
【0207】
ステップＳ４５５において、車両制御装置１１は、エンジン１３１を始動させると、処理をステップＳ４４に移行させる。ステップＳ４４において、車両制御装置１１は、オペレータに作業車両１０が一時停止中であることを再度報知し、オペレータから走行再開指示を取得すると（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４６に移行させる。
【0208】
このように、車両制御装置１１は、オペレータから前記走行再開指示を取得するまで上述の処理を繰り返す。
【0209】
ステップＳ４６において、車両制御装置１１は、作業車両１０に圃場間経路Ｒ１２の自動走行を再開させる。すなわち、車両制御装置１１は、経路開始位置Ｔｓ１において一時停止状態を解除して、作業車両１０に、経路開始位置Ｔｓ１から圃場間経路Ｒ１２に従って自動走行を再開させる。
【0210】
次にステップＳ４７において、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路終了位置Ｔｅ２に到達したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路終了位置Ｔ２ｅに到達したと判定すると（Ｓ４７：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４８に移行させる。一方、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の経路終了位置Ｔｅ２に到達するまで圃場間経路Ｒ１２の自動走行を継続させる（Ｓ４７：Ｎｏ）。
【0211】
ステップＳ４８において、車両制御装置１１は、車両制御装置１１は、圃場Ｆ２内において、作業車両１０を目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）に従って自動走行させながら作業機１４による作業を実行させる。車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場Ｆ２内の作業を終了すると走行制御処理を終了する。以上のようにして、車両制御装置１１は、前記自動走行処理（駆動源の駆動処理）を実行する。
【0212】
以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１は、複数の領域（圃場）を接続する接続路（道路）に対して予め設定された領域間経路（圃場間経路）に従って作業車両１０を自動走行させる。また、自動走行システム１は、前記領域間経路の端点（開始点又は終了点）において作業車両１０を停止させ、作業車両１０の停止位置に対応する前記領域において作業車両１０から所定距離以内にユーザーがいる場合に、作業車両１０に自動走行を再開させる。具体的には、自動走行システム１は、圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１において作業車両１０を停止させた後に、オペレータが作業車両１０に搭乗したことを検知した場合に、圃場間経路Ｒ１２の自動走行を開始させる。
【0213】
これにより、例えば作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２に従って道路Ｒ０を自動走行しようとする際に、作業車両１０が圃場Ｆ１の出入口Ｈ１で停止したまま自動走行が開始されない事態を回避することができる。また、オペレータが搭乗したことを条件として自動走行を再開させる構成によれば、作業車両１０及び道路Ｒ０の安全を確実に確認することができる。よって、作業車両１０に複数の圃場間を効率良く自動走行させることが可能となる。
【0214】
なお、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場内で作業を行っている場合には作業車両１０が停止した場合であってもエンジン１３１を停止させる処理は行わず、作業車両１０が圃場内の作業を終了して経路開始位置Ｔｓ１で停止した場合にエンジン１３１を停止させる処理を許可する。
【0215】
本実施形態に係る自動走行システム１は、上述した前記走行情報の報知処理と、前記駆動源の駆動処理との両方を備えてもよいし、いずれか一方のみを備えてもよい。
【0216】
上述の実施形態では、一の作業車両１０が複数の操作端末２０と通信可能に構成され、当該作業車両１０が、所定の操作端末２０に、作業車両１０の停止情報（前記走行情報）及びオペレータの検知情報を報知する構成である。本発明は上記構成に限定されず、例えば図２９に示すように、サーバー３０（例えばクラウドサーバー）が、複数の作業車両１０と、各作業車両１０と通信可能な複数の操作端末２０とを統括制御してもよい。例えば、サーバー３０は、圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１に停止した作業車両１０を特定すると、当該作業車両１０を管理する操作端末２０と、当該作業車両１０の近くに位置する一又は複数の操作端末２０とを特定して、前記走行情報を報知させる（図２０～図２２）。また、サーバー３０は、圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１に停止した作業車両１０を特定し、当該作業車両１０にオペレータが搭乗したことを検知したり、当該作業車両１０のエンジン１３１が停止したことを検知したりすると、当該作業車両１０を管理する操作端末２０に検知情報を報知させる（図２５～図２７）。
【0217】
以上のように、上述の実施形態では、作業車両１０が本発明に係る自動走行システムに相当するが、本発明に係る自動走行システムは、サーバー３０単体で構成されてもよい。また、本発明に係る自動走行システムは、作業車両１０及び操作端末２０を含んで構成されてもよいし、作業車両１０、操作端末２０、及びサーバー３０を含んで構成されてもよい。
［第１の発明の付記］
以下、上述の報知処理に係る各実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
［第１の発明の付記］
以下、上述の報知処理に係る各実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0218】
＜付記１＞
複数の領域を接続する接続路に対して予め設定された領域間経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行方法であって、
前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させることと、
前記領域間経路の走行に関する走行情報を前記領域において報知させることと、
を実行する自動走行方法。
複数の領域を接続する接続路に対して予め設定された領域間経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行方法であって、
前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させることと、
前記領域間経路の走行に関する走行情報を前記領域において報知させることと、
を実行する自動走行方法。
【0219】
＜付記２＞
前記領域間経路の開始点において前記作業車両を停止させた後に、前記作業車両と、前記作業車両と通信可能な前記領域内に位置する操作端末とにおいて、前記走行情報を報知させる、
付記１に記載の自動走行方法。
前記領域間経路の開始点において前記作業車両を停止させた後に、前記作業車両と、前記作業車両と通信可能な前記領域内に位置する操作端末とにおいて、前記走行情報を報知させる、
付記１に記載の自動走行方法。
【0220】
＜付記３＞
前記走行情報は、前記作業車両が停止したことを示す停止情報と、前記作業車両の走行を再開させるか否かを問い合わせる問い合わせ情報との少なくともいずれかを含み、
前記作業車両から前記停止情報を音声出力させ、
前記操作端末に前記停止情報及び前記問い合わせ情報を表示させる、
付記１又は２に記載の自動走行方法。
前記走行情報は、前記作業車両が停止したことを示す停止情報と、前記作業車両の走行を再開させるか否かを問い合わせる問い合わせ情報との少なくともいずれかを含み、
前記作業車両から前記停止情報を音声出力させ、
前記操作端末に前記停止情報及び前記問い合わせ情報を表示させる、
付記１又は２に記載の自動走行方法。
【0221】
＜付記４＞
前記作業車両が停止したときに前記操作端末に前記停止情報を表示させ、
前記操作端末が前記作業車両から所定距離以内になった場合に前記問い合わせ情報を表示させる、
付記３に記載の自動走行方法。
前記作業車両が停止したときに前記操作端末に前記停止情報を表示させ、
前記操作端末が前記作業車両から所定距離以内になった場合に前記問い合わせ情報を表示させる、
付記３に記載の自動走行方法。
【0222】
＜付記５＞
前記操作端末から前記問い合わせ情報に対して走行再開指示を取得した場合に、前記作業車両に前記領域間経路の自動走行を開始させる、
付記３又は４に記載の自動走行方法。
前記操作端末から前記問い合わせ情報に対して走行再開指示を取得した場合に、前記作業車両に前記領域間経路の自動走行を開始させる、
付記３又は４に記載の自動走行方法。
【0223】
＜付記６＞
前記領域間経路に接続する領域に位置する第１操作端末に前記停止情報及び前記問い合わせ情報を表示させ、
前記領域間経路に接続しない領域に位置する第２操作端末に前記停止情報を表示させる、
付記３～５のいずれかに記載の自動走行方法。
前記領域間経路に接続する領域に位置する第１操作端末に前記停止情報及び前記問い合わせ情報を表示させ、
前記領域間経路に接続しない領域に位置する第２操作端末に前記停止情報を表示させる、
付記３～５のいずれかに記載の自動走行方法。
【0224】
＜付記７＞
前記第１操作端末から前記走行再開指示を取得しない場合に、前記第２操作端末にさらに前記問い合わせ情報を表示させる、
付記６に記載の自動走行方法。
前記第１操作端末から前記走行再開指示を取得しない場合に、前記第２操作端末にさらに前記問い合わせ情報を表示させる、
付記６に記載の自動走行方法。
【0225】
＜付記８＞
複数の前記第２操作端末のうち優先順位に基づいて決定される前記第２操作端末に、前記問い合わせ情報を表示させる、
付記６又は７に記載の自動走行方法。
複数の前記第２操作端末のうち優先順位に基づいて決定される前記第２操作端末に、前記問い合わせ情報を表示させる、
付記６又は７に記載の自動走行方法。
【0226】
＜付記９＞
複数の前記第２操作端末のうち前記作業車両に最も近い前記第２操作端末に、前記問い合わせ情報を表示させる、
付記６～８のいずれかに記載の自動走行方法。
複数の前記第２操作端末のうち前記作業車両に最も近い前記第２操作端末に、前記問い合わせ情報を表示させる、
付記６～８のいずれかに記載の自動走行方法。
【0227】
［第２の発明の付記］
以下、上述の駆動処理に係る各実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、上述の駆動処理に係る各実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0228】
＜付記１＞
複数の領域を接続する接続路に対して予め設定された領域間経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行方法であって、
前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させることと、
前記作業車両の停止位置に対応する前記領域において前記作業車両から所定距離以内にユーザーがいる場合に、前記作業車両に自動走行を再開させることと、
を実行する自動走行方法。
複数の領域を接続する接続路に対して予め設定された領域間経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行方法であって、
前記領域間経路の端点において前記作業車両を停止させることと、
前記作業車両の停止位置に対応する前記領域において前記作業車両から所定距離以内にユーザーがいる場合に、前記作業車両に自動走行を再開させることと、
を実行する自動走行方法。
【0229】
＜付記２＞
前記ユーザーが前記作業車両に搭乗したことを検知した場合に、前記作業車両に前記領域間経路の自動走行を開始させる、
付記１に記載の自動走行方法。
前記ユーザーが前記作業車両に搭乗したことを検知した場合に、前記作業車両に前記領域間経路の自動走行を開始させる、
付記１に記載の自動走行方法。
【0230】
＜付記３＞
前記作業車両が停止してから所定時間が経過するまでの間に、前記作業車両から前記所定距離以内のユーザーを検知した場合に、前記作業車両に自動走行を再開させる、
付記１又は２に記載の自動走行方法。
前記作業車両が停止してから所定時間が経過するまでの間に、前記作業車両から前記所定距離以内のユーザーを検知した場合に、前記作業車両に自動走行を再開させる、
付記１又は２に記載の自動走行方法。
【0231】
＜付記４＞
前記作業車両が停止してから所定時間が経過するまでの間に、前記作業車両から前記所定距離以内のユーザーを検知しなかった場合に、前記作業車両の駆動源を停止させる、
付記１～３のいずれかに記載の自動走行方法。
前記作業車両が停止してから所定時間が経過するまでの間に、前記作業車両から前記所定距離以内のユーザーを検知しなかった場合に、前記作業車両の駆動源を停止させる、
付記１～３のいずれかに記載の自動走行方法。
【0232】
＜付記５＞
前記作業車両が停止してから所定時間が経過するまでの間に、前記作業車両から前記所定距離以内のユーザーを検知しなかった場合に、前記作業車両を前記停止位置から前記領域内の所定位置に移動させた後に前記作業車両の駆動源を停止させる、
付記１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
前記作業車両が停止してから所定時間が経過するまでの間に、前記作業車両から前記所定距離以内のユーザーを検知しなかった場合に、前記作業車両を前記停止位置から前記領域内の所定位置に移動させた後に前記作業車両の駆動源を停止させる、
付記１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【0233】
＜付記６＞
前記所定位置は、前記領域の出入口付近の平坦地である、
付記５に記載の自動走行方法。
前記所定位置は、前記領域の出入口付近の平坦地である、
付記５に記載の自動走行方法。
【0234】
＜付記７＞
前記作業車両に設けられる作業機が前記駆動源により継続して稼働させる必要のある作業機である場合に、前記作業車両を停止させている間、前記駆動源を継続して駆動させる、
付記４～６のいずれかに記載の自動走行方法。
前記作業車両に設けられる作業機が前記駆動源により継続して稼働させる必要のある作業機である場合に、前記作業車両を停止させている間、前記駆動源を継続して駆動させる、
付記４～６のいずれかに記載の自動走行方法。
【0235】
＜付記８＞
前記作業車両の前記駆動源を停止させた後に、前記作業車両と通信可能な操作端末から前記駆動源の動作を再開させる操作を受け付けた場合に、前記駆動源の動作を再開させる、
付記４～７のいずれかに記載の自動走行方法。
前記作業車両の前記駆動源を停止させた後に、前記作業車両と通信可能な操作端末から前記駆動源の動作を再開させる操作を受け付けた場合に、前記駆動源の動作を再開させる、
付記４～７のいずれかに記載の自動走行方法。
【符号の説明】
【0236】
１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１４ ：作業機
２０ ：操作端末
３０ ：サーバー
１１１ ：走行処理部
１１２ ：報知処理部
１１３ ：駆動処理部
２１１ ：設定処理部
２１２ ：受付処理部
２１３ ：取得処理部
２１４ ：生成処理部
２１５ ：出力処理部
Ｆ１ ：圃場
Ｆ２ ：圃場
Ｇ１ ：走行終了位置
Ｇ２ ：走行終了位置
Ｈ１ ：出入口
Ｈ２ ：出入口
Ｒ０ ：道路（接続路）
Ｒ１ ：目標経路
Ｒ２ ：目標経路
Ｒ１２ ：圃場間経路（領域間経路）
Ｓ１ ：走行開始位置
Ｓ２ ：走行開始位置
Ｔｓ１ ：経路開始位置（開始点）
Ｔｅ２ ：経路終了位置（終了点）
ｒ３１ ：補間経路
ｒ３２ ：補間経路
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１４ ：作業機
２０ ：操作端末
３０ ：サーバー
１１１ ：走行処理部
１１２ ：報知処理部
１１３ ：駆動処理部
２１１ ：設定処理部
２１２ ：受付処理部
２１３ ：取得処理部
２１４ ：生成処理部
２１５ ：出力処理部
Ｆ１ ：圃場
Ｆ２ ：圃場
Ｇ１ ：走行終了位置
Ｇ２ ：走行終了位置
Ｈ１ ：出入口
Ｈ２ ：出入口
Ｒ０ ：道路（接続路）
Ｒ１ ：目標経路
Ｒ２ ：目標経路
Ｒ１２ ：圃場間経路（領域間経路）
Ｓ１ ：走行開始位置
Ｓ２ ：走行開始位置
Ｔｓ１ ：経路開始位置（開始点）
Ｔｅ２ ：経路終了位置（終了点）
ｒ３１ ：補間経路
ｒ３２ ：補間経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
