特開2024-129641IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

移動体、パーソナルモビリティ、移動体の制御装置、及び移動体の制御方法

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】構造が簡素化されると共に、旋回時の転倒を防止する。
【解決手段】本発明の一態様に係る移動体は、搭乗者を乗せた基体と、前記搭乗者の体の傾き角に応じて、前記基体に生じたモーメントを検出する力覚センサと、前記力覚センサで検出された前記モーメントに基づき、旋回速度を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１に開示のパーソナルモビリティでは、基体の傾斜角を検出する傾斜センサとして、ジャイロセンサや加速度センサ等の複数種のセンサが設けられる。そのため、内部構造が複雑化する。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明に係る移動体は、搭乗者を乗せた基体と、前記搭乗者の体の傾き角に応じて、前記基体に生じたモーメントを検出する力覚センサと、前記力覚センサで検出された前記モーメントに基づき、旋回速度を制御する制御部と、を備える。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、構造が簡素化されると共に、旋回時の転倒を防止することができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 第１パーソナルモビリティの正面図である。
【図2】 第１パーソナルモビリティの基体及び力覚センサを拡大した部分拡大図である。
【図3】 第１制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図4】 第１パーソナルモビリティの直進時に、力覚センサが検出する力覚値の例を示す模式図である。
【図5】 第１パーソナルモビリティの旋回時に、力覚センサが検出する力覚値の例を示す模式図である。
【図6】 第１制御部の機能構成の一例を説明するためのブロック図である。
【図7】 第１パーソナルモビリティの旋回によって生じる遠心力等を示す模式図である。
【図8】 搭乗者の体の傾きに由来する力を説明する模式図である。
【図9】 第１パーソナルモビリティの動作を示すフローチャートである。
【図10】 第２制御部の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図11】 第２パーソナルモビリティの動作を示すフローチャートである。

選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図

１，１Ａ パーソナルモビリティ、 １０ 基体、 １１０ ステップ、 １２０ フレーム、 ２０ 力覚センサ、 ２１０ 起歪体、 ２２０ センサチップ、 ３０，３０Ａ 制御部、３２１ 体重推定部、３２２ 傾き角推定部、３２３ 旋回速度制御部、３２４ 記憶部、３２５ 向心力推定部、４０ ハンドル、４１０ グリップ、４２０ シャフト、４３０ 舵角センサ、５０Ｌ，５０Ｒ 車輪、５２０ 角度センサ、６０Ｌ，６０Ｒ 駆動部、７０ バッテリ、８０ 画像センサ

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