特開 2024-129685 シーリング装置、シーリング材の吐出制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024129685

(43)【公開日】2024-09-27

(54)【発明の名称】シーリング装置、シーリング材の吐出制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B05C 5/00 20060101AFI20240919BHJP

   E04F 21/165 20060101ALI20240919BHJP

   B05C 11/10 20060101ALI20240919BHJP

   B05D 1/26 20060101ALI20240919BHJP

   B05D 3/00 20060101ALI20240919BHJP

   B05D 7/00 20060101ALI20240919BHJP

   B05D 7/24 20060101ALI20240919BHJP

【ＦＩ】

B05C5/00 101

E04F21/165 C

E04F21/165 K

B05C11/10

B05D1/26 Z

B05D3/00 B

B05D3/00 D

B05D7/00 L

B05D7/24 301N

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023039039

(22)【出願日】2023-03-13

(71)【出願人】

【識別番号】302060926

【氏名又は名称】株式会社フジタ

(71)【出願人】

【識別番号】000135999

【氏名又は名称】株式会社ヒロテック

(74)【代理人】

【識別番号】110000408

【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】添田 智美

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 秀太郎

(72)【発明者】

【氏名】日村 みのり

(72)【発明者】

【氏名】堤 佑太

(72)【発明者】

【氏名】貞近 幹亮

(72)【発明者】

【氏名】岡田 一也

(72)【発明者】

【氏名】冨永 誠

【テーマコード（参考）】

4D075

4F041

4F042

【Ｆターム（参考）】

4D075AC06

4D075AC84

4D075AC88

4D075AC91

4D075AC93

4D075AC94

4D075AC95

4D075CA47

4D075CA48

4D075DA07

4D075DA32

4D075DC02

4D075EA05

4D075EA39

4F041AA08

4F041AB01

4F041BA05

4F041BA23

4F041BA35

4F042AA16

4F042AB00

4F042BA07

4F042BA08

4F042BA12

4F042BA25

4F042CA01

4F042CB02

4F042CB10

4F042DH09

(57)【要約】

【課題】外壁の目地にシーリング材を充填するための部品の破損を防止することができるシーリング装置を提供する。
【解決手段】シーリング装置は、シーリング材が内在するタンク内の第１圧力を検出する第１圧力センサと、前記タンクから、前記シーリング材を吐出する吐出部に前記シーリング材を供給する配管内の第２圧力を検出する第２圧力センサと、前記第１圧力および前記第２圧力に基づいて、前記シーリング材の吐出を制御する制御部と、を含む。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

シーリング材が内在するタンク内の第１圧力を検出する第１圧力センサと、
前記タンクから、前記シーリング材を吐出する吐出部に前記シーリング材を供給する配管内の第２圧力を検出する第２圧力センサと、
前記第１圧力および前記第２圧力に基づいて、前記シーリング材の吐出を制御する制御部と、を含む、
シーリング装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記第１圧力が第１閾値まで到達した後、第２圧力が第２閾値に到達した時に、前記吐出部から前記シーリング材を吐出開始可能な状態に設定する、
請求項１に記載のシーリング装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記第２圧力が所定の範囲内にあるときに、前記シーリング材の吐出継続状態に設定する、
請求項２に記載のシーリング装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記第１圧力が前記第１閾値よりも高い第３閾値を超える又は前記第２圧力が前記第２閾値よりも高い第４閾値を超えるときに、前記タンクへの加圧を停止する、
請求項２に記載のシーリング装置。

【請求項5】

前記制御部は、所定の期間において前記第１圧力が前記第１閾値未満である又は前記第２圧力が前記第２閾値未満であるときに、警告情報を生成する、
請求項２に記載のシーリング装置。

【請求項6】

シーリング装置の制御部が、
シーリング材が内在するタンク内の第１圧力を取得し、
前記タンクから、前記シーリング材を吐出する吐出部に前記シーリング材を供給する配管内の第２圧力を取得し、
前記第１圧力および前記第２圧力に基づいて、前記シーリング材の吐出を制御する、
シーリング材の吐出制御方法。

【請求項7】

シーリング材が内在するタンク内の第１圧力を取得し、
前記タンクから、前記シーリング材を吐出する吐出部に前記シーリング材を供給する配管内の第２圧力を取得し、
前記第１圧力および前記第２圧力に基づいて、前記シーリング材の吐出を制御することをコンピュータに実行させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建物の外壁の目地にシーリング材を充填するシーリング装置、シーリング材の吐出制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

外壁を複数の外壁パネルによって施工した場合には、外壁パネル間に形成される目地に防水のためのシーリングが施工される。人手によってシーリング材を充填する工事を施工するためには、外壁に足場を架設したり、ゴンドラを吊り下げたりする必要がある。また、目地の周りにマスキングテープを貼る作業や、充填されたシーリング材の表面をヘラで均す作業が必要となる。これに対し、外壁の目地へシーリング材を自動で充填する装置が提案されている（特許文献１、２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平７－２６８９７３号公報

【特許文献2】特開２００２－１２１８８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の技術の場合、シーリング材を自動施工する際、真空状態のタンクおよびホースには圧力がかかるため、過剰な圧力がかかるとタンクの破損やホースが破裂する恐れがある。

【0005】

本発明はこのような問題に鑑みなされたものであり、外壁の目地にシーリング材を充填するための部品の破損を防止する装置および方法を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態によれば、シーリング材が内在するタンク内の第１圧力を検出する第１圧力センサと、前記タンクから、前記シーリング材を吐出する吐出部に前記シーリング材を供給する配管内の第２圧力を検出する第２圧力センサと、前記第１圧力および前記第２圧力に基づいて、前記シーリング材の吐出を制御する制御部と、を含む、シーリング装置が提供される。

【0007】

上記シーリング装置において、前記制御部は、前記第１圧力が第１閾値まで到達した後、第２圧力が第２閾値に到達した時に、前記吐出部から前記シーリング材を吐出開始可能な状態に設定してもよい。

【0008】

上記シーリング装置において、前記制御部は、前記第２圧力が所定の範囲内にあるときに、前記シーリング材の吐出継続状態に設定してもよい。

【0009】

上記シーリング装置において、前記制御部は、前記第１圧力が前記第１閾値よりも高い第３閾値を超える又は前記第２圧力が前記第２閾値よりも高い第４閾値を超えるときに、前記タンクへの加圧を停止してもよい。

【0010】

上記シーリング装置において、前記制御部は、前記制御部は、所定の期間において前記第１圧力が前記第１閾値未満である又は前記第２圧力が前記第２閾値未満であるときに、警告情報を生成してもよい。

【0011】

本発明の一実施形態によれば、シーリング装置の制御部が、シーリング材が内在するタンク内の第１圧力を取得し、前記タンクから、前記シーリング材を吐出する吐出部に前記シーリング材を供給する配管内の第２圧力を取得し、前記第１圧力および前記第２圧に基づいて、前記シーリング材の吐出を制御する、シーリング材の吐出制御方法が提供される。

【0012】

本発明の一実施形態によれば、シーリング材が内在するタンク内の第１圧力を取得し、前記タンクから、前記シーリング材を吐出する吐出部に前記シーリング材を供給する配管内の第２圧力を取得し、前記第１圧力および前記第２圧力に基づいて、前記シーリング材の吐出を制御することをコンピュータに実行させる、プログラムが提供される。

【発明の効果】

【0013】

本発明を用いることにより、外壁の目地にシーリング材を充填するための部品の破損を防止する装置および方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明に係るシーリング装置の概要を示す図である。

【図2】本発明に係るシーリング装置の構成を示す正面図である。

【図3】本発明に係るシーリング装置の構成を示す側面図である。

【図4】本発明に係るシーリングシステムの機能的な構成を示す図である。

【図5】本発明に係る本体制御部の機能ブロック図である。

【図6】本発明に係るシーリング装置の動作フローを示す図である。

【図7】本発明に係るシーリング装置の動作フローを示す図である。

【図8】本発明に係るシーリング装置の動作フローを示す図である。

【図9】本発明に係るシーリング装置の動作フローを示す図である。

【図10】本発明に係るシーリング装置の動作フローを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施の形態を、図面等を参照しながら説明する。但し、本発明は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に例示する実施の形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。また、本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号（または数字の後にＡ、Ｂなどを付した符号）を付して、詳細な説明を適宜省略することがある。さらに各要素に対する「第１」、「第２」と付記された文字は、各要素を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限りそれ以上の意味を有しない。

【0016】

１．シーリングシステム
図１は、本実施形態に係るシーリングシステム１００の全体的な構成を示す。シーリングシステム１００は、シーリング装置１０２と駆動装置１０４とを含む。図１はシーリングシステム１００の構成を模式的に示し、外壁２００を側面から見たときの状態に加え、外壁２００を正面からみたときの状態を挿入図として示す。外壁２００は複数の外壁パネルにより形成され、外壁パネルの繋ぎ目に目地２０２が形成されている。シーリングシステム１００は、目地２０２（以下、特段の断りがない限り「縦目地」を指すものとする。）にシーリング材を充填する工事に用いられる。

【0017】

シーリング装置１０２は、シーリング材充填ユニット１０６、およびローラユニット１０８、支持体１１０、センサ１１２（第１センサ１１２Ａおよび第２センサ１１２Ｂ）を含む。シーリング材充填ユニット１０６およびローラユニット１０８は支持体１１０に取り付けられる。シーリング材充填ユニット１０６は目地２０２にシーリング材を充填する機能を有する。ローラユニット１０８は外壁２００の上をシーリング装置１０２がスムーズに動くようにするために設けられる。支持体１１０には、さらに第１センサ１１２Ａおよび第２センサ１１２Ｂが設けられる。第１センサ１１２Ａは外壁２００の上端を検出し、第２センサ１１２Ｂは外壁２００の下端を検出する機能を有する。

【0018】

駆動装置１０４は、ウインチ１０４２、滑車１０４６、ワイヤ１０４８、およびウインチ１０４２の動作を制御する制御部１０４４を含む。ウインチ１０４２は、ワイヤ１０４８を巻上げおよび巻下げるため用いられる。滑車１０４６は支柱１０５によって支えられ、外壁２００の上部に配置される。なお、滑車１０４６の取り付け構造に特段の限定はなく、例えば、滑車１０４６はクレーンによって吊られた状態で外壁２００の上方に配置されてもよい。支持体１１０の上部には連結具１１３が設けられており、ワイヤ１０４８は滑車１０４６に掛け回されて連結具１１３に繋がれる。

【0019】

駆動装置１０４を設置する場所に特段の限定はないが、ウインチ１０４２は滑車１０４６より低い位置に配置される。例えば、ウインチ１０４２は地面に設置される。また、ウインチ１０４２は建築物の屋上に設置されてもよい。ウインチ１０４２の動力源としては、電動モータまたは油圧モータが用いられる。ウインチ１０４２によってワイヤ１０４８の巻き上げおよび巻き下げを行うことで、シーリング装置１０２を外壁２００の壁面に沿って引き上げ、また引き下げる動作が行われる。なお、図１は、滑車１０４６として定滑車を示すが、滑車１０４６の構成はこれに限定されず、シーリング装置１０２を外壁２００の壁面に沿って上下に駆動することができる構成であれば図示される構成に限定されない。例えば、滑車１０４６は、定滑車と動滑車が適宜組合わされていてもよい。また、ワイヤ１０４８の巻上げおよび巻下げはウインチ１０４２に限定されず、他のワイヤ巻き取り機構が用いられてもよい。

【0020】

ウインチ１０４２の動作は制御部１０４４によって制御される。制御部１０４４にはインバータが組み込まれており、ウインチ１０４２によるワイヤの巻き上げ及び巻き下げの速度が制御される。ウインチ１０４２にはエンコーダが組み込まれていてもよく、それによってシーリング装置１０２を吊り上げる高さが制御されてもよい。また、シーリング装置１０２の高さは、外壁の上端を検出する第１センサ１１２Ａおよび下端を検出する第２センサ１１２Ｂの検出信号によってウインチ１０４２によるワイヤ１０４８の巻き上げおよび巻き下げの動作が制御されてもよい。さらに、ウインチ１０４２の動作は、エンコーダと、第１センサ１１２Ａおよび第２センサ１１２Ｂとによって制御されてもよい。

【0021】

シーリング工事の施工に当たり、シーリング装置１０２はワイヤ１０４８で吊られた状態で外壁２００の下から上へ引き上げられ、外壁２００の目地２０２へシーリング材を充填しながら下方へ移動する。図１の挿入図に示されるように、シーリング装置１０２はワイヤ１０４８で吊られた状態で目地２０２に沿って上から下へ移動する。シーリング装置１０２が目地２０２に沿って上から下へ移動する過程で、シーリング材充填ユニット１０６によって目地２０２へシーリング材が充填される。

【0022】

図１では詳細に示されないが、シーリング装置１０２には、シーリング材充填ユニット１０６にシーリング材を供給するシーリング材供給ユニットが搭載されていてもよい。また、シーリング材供給ユニットは、地上または外壁２００の上部に配置され、ホースなどでシーリング材充填ユニット１０６にシーリング材が供給されてもよい。

【0023】

２．シーリング装置
図２および図３を参照してシーリング装置１０２の構成を説明する。図２はシーリング装置１０２の正面図（外壁側から見たときの図）を示し、図３はシーリング装置１０２の側面図を示す。

【0024】

２－１．全体構造
シーリング装置１０２は、支持体１１０、シーリング材充填ユニット１０６、ローラユニット１０８（第１ローラユニット１０８Ａ、第２ローラユニット１０８Ｂ、第３ローラユニット１０８Ｃ、第４ローラユニット１０８Ｄ、第５ローラユニット１０８Ｅ、第６ローラユニット１０８Ｆ）、第１センサ１１２Ａおよび第２センサ１１２Ｂ、連結具１１３、吸引ユニット１１４（第１吸引ユニット１１４Ａ、第２吸引ユニット１１４Ｂ、第３吸引ユニット１１４Ｃ、第４吸引ユニット１１４Ｄ）、ガイド１０７（第１ガイド１０７Ａ、第２ガイド１０７Ｂ、第３ガイド１０７Ｃ、第４ガイド１０７Ｄ）を含む。

【0025】

支持体１１０はシーリング材充填ユニット１０６を支持するために用いられ、例えば、フレームにより立方体に組み立てられた形状を有する。シーリング材充填ユニット１０６は支持体１１０から吊り下げられた状態に設けられる。ローラユニット１０８（第１ローラユニット１０８Ａ、第２ローラユニット１０８Ｂ、第３ローラユニット１０８Ｃ、第４ローラユニット１０８Ｄ、第５ローラユニット１０８Ｅ、第６ローラユニット１０８Ｆ）、吸引ユニット１１４（第１吸引ユニット１１４Ａ、第２吸引ユニット１１４Ｂ、第３吸引ユニット１１４Ｃ、第４吸引ユニット１１４Ｄ）、第１センサ１１２Ａ、第２センサ１１２Ｂ、および連結具１１３は、支持体１１０の各所に取り付けられる。また、支持体１１０にはシーリング材をシーリング材充填ユニット１０６に供給するシーリング材供給ユニット１１６が設けられていてもよい。さらに、支持体１１０には、シーリング材充填ユニット１０６やシーリング材供給ユニット１１６の動作を制御する制御盤１１８が設けられてもよい。

【0026】

２－１－１．支持体
支持体１１０は、フレームを箱形に組んだ構造を有する。フレームの材質に限定はなく、アルミフレーム、スチールフレーム、カーボンフレームなど各種フレームが用いられる。なお、図２および図３は、フレームによって支持体１１０が形成される例を示すが、シーリング材充填ユニット１０６を支持しローラユニット１０８などを取り付ける構造を有するものであれば他の構造に置き換えられてもよい。例えば、支持体１１０は、フレーム構造に限定されず、箱形の筐体に置き換えられてもよい。

【0027】

支持体１１０の上部に連結具１１３が設けられる。連結具１１３は、支持体１１０とワイヤ１０４８とを連結するために設けられる。連結具１１３の構造に特段の限定はなく、シーリング装置１０２を吊り下げることのできる耐荷重を有するものであれば、各種の吊り金具を用いることができる。

【0028】

２－１－２．ローラユニット
支持体１１０にローラユニット１０８が設けられる。ローラユニット１０８は、支持体１１０を外壁２００に対して配置したとき、外壁２００に対向する位置に取り付けられる。ローラユニット１０８は、シーリング装置１０２が外壁２００の表面をスムーズに移動できるように、支持体１１０の４箇所以上に設けられることが好ましい。例えば、ローラユニット１０８は、支持体１１０の上下左右の４箇所に設けられることが好ましい。さらに、ローラユニット１０８は、支持体１１０の中央部の左右にも設けられていてもよい。

【0029】

図２は、ローラユニット１０８が、支持体１１０の上側左右２箇所（第１ローラユニット１０８Ａ、第２ローラユニット１０８Ｂ）、下側左右２箇所（第３ローラユニット１０８Ｃ、第４ローラユニット１０８Ｄ）、および中央左右２箇所（第５ローラユニット１０８Ｅ、第６ローラユニット１０８Ｆ）に設けられる例を示す。なお、図２は一例であり、中央左右２箇所に設けられる第５ローラユニット１０８Ｅおよび第６ローラユニット１０８Ｆは省略されてもよい。ローラユニット１０８を支持体１１０の４箇所以上に設けることで、支持体１１０の傾き、撓み、捩れを防ぐことができ、シーリング装置１０２を外壁２００の表面に接地しながら平行に移動させることができる。

【0030】

２－１－３．吸引ユニット
シーリング材を目地２０２に充填するときシーリング装置１０２は外壁２００から反作用を受ける。また、シーリング工事が屋外で施工されるとき、シーリング装置１０２は風の影響を受けて不安定になるおそれがある。そこで、吸引ユニット１１４により支持体１１０が外壁２００から離れないようにして、シーリング装置１０２の安定を保つ必要がある。

【0031】

吸引ユニット１１４は、支持体１１０が外壁２００に対向する面に設けられる。吸引ユニット１１４は、シーリング装置１０２の移動によって外壁２００の表面にキズを付けないように、外壁２００に直接接触しないように設けられることが好ましい。例えば、吸引ユニット１１４は、ローラユニット１０８より外側に突出せず、外壁２００から離隔するように支持体１１０に取り付けられることが好ましい。また、吸引ユニット１１４は、外壁２００との接触面に織布なとの柔らかい部材が用いられ、シーリング装置１０２の移動を阻害しない程度の強さで外壁２００に接触し、外壁の表面を摺動するように取り付けられていてもよい。

【0032】

外壁２００が鋼板などの強磁性材で形成される場合、吸引ユニット１１４として磁石を用いることができる。磁石としては、永久磁石、または電磁石が用いられる。また、外壁が鉄筋コンクリートの場合でも内部に鉄筋が含まれる場合、吸引ユニット１１４として磁石を用いてもよい。吸引ユニット１１４の磁力を外壁に作用させることで、シーリング装置１０２が外壁から離れないようにすることができる。また、吸引ユニット１１４は、磁力を作用させるものに代えて、真空ポンプによる吸引力を利用した吸引式のものを適用することができる。

【0033】

吸引ユニット１１４は、支持体１１０の少なくとも１箇所、好ましくは複数箇所に設けられる。図２は、吸引ユニット１１４が、支持体１１０の上側左右２箇所（第１吸引ユニット１１４Ａ、第２吸引ユニット１１４Ｂ）、および下側左右２箇所（第３吸引ユニット１１４Ｃ、第４吸引ユニット１１１４Ｄ）に設けられる例を示す。このように、支持体１１０に対し左右対称に吸引ユニット１１４を設けることで、シーリング装置１０２が外壁２００から離れないようにし、安定した状態を保つことができる。

【0034】

２－１－４．シーリング材充填ユニット
シーリング材充填ユニット１０６は、シーリング材の吐出口が目地２０２に倣って変位可能なように、支持体１１０に取り付けられる。例えば、シーリング材充填ユニット１０６は、揺動可能であり、左右方向への変位が可能なように、支持体１１０に吊り下げられた状態に設けられる。シーリング材充填ユニット１０６は、シーリングガン１０６１と第１駆動機構１０６３Ａを含む。第１駆動機構１０６３Ａは、シーリングガン１０６１を待機位置（シーリング材を吐出しない位置）と作業位置（シーリング材を吐出する位置）に制御する機能を有する。

【0035】

シーリング材充填ユニット１０６は、シーリング材均し器具１０６２と第２駆動機構１０６３Ｂが設けられていてもよい。シーリング材均し器具１０６２はシーリングガン１０６１の先端部分に設けられる。第２駆動機構１０６３Ｂはシーリング材均し器具１０６２を待機位置と作業位置に制御する機能を有する。

【0036】

シーリング材充填ユニット１０６に目地幅センサ１１５が設けられていてもよい。目地幅センサ１１５は光学式のセンサが用いられ、目地２０２の幅を検出する機能を有する。シーリング装置１０２は、目地幅センサ１１５で検出された目地２０２の幅に応じてシーリングガン１０６１から吐出されるシーリング材の吐出量を制御する機能が備えらえていてもよい。このような構成を有するシーリング材充填ユニット１０６の詳細は後述される。

【0037】

また、本実施形態において、シーリング材充填ユニット１０６には第２圧力センサ１０６９が設けられる。第２圧力センサ１０６９は、チューブ１１６８の出口部分（シーリングガン１０６１の根元部分）に設けられてもよい。第２圧力センサ１０６９は、チューブ１１６８の内部圧力を検出する。

【0038】

２－１－５．ガイド
シーリング装置１０２が目地２０２に沿って移動するのを助けるように複数のガイド１０７（第１ガイド１０７Ａ、第２ガイド１０７Ｂ、第３ガイド１０７Ｃ、第４ガイド１０７Ｄ）が設けられる。図２および図３は、第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂがシーリング材充填ユニット１０６に設けられ、第３ガイド１０７Ｃおよび第４ガイド１０７Ｄが支持体１１０に設けられる例を示す。第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂは、シーリングガン１０６１の吐出口の垂直方向の中心線上に配置される。また、第３ガイド１０７Ｃおよび第４ガイド１０７Ｄは、シーリング材充填ユニット１０６より下側であって、初期状態では第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂの垂直方向の中心線上に重なるように配置される。複数のガイド（第１ガイド１０７Ａ、第２ガイド１０７Ｂ、第３ガイド１０７Ｃ、第４ガイド１０７Ｄ）は、シーリング装置１０２がシーリング材を充填するときに、先端部分が目地２０２に挿入されるように配置される。

【0039】

２－１－６．センサ
支持体１１０には、シーリング装置１０２が外壁２００の上端に達したことを検知する第１センサ１１２Ａ、および下端に達したことを検出する第２センサ１１２Ｂが設けられる。例えば、支持体１１０の上部に第１センサ１１２Ａが設けられ、下部に第２センサ１１２Ｂが設けられる。第１センサ１１２Ａは、外壁２００との接触の有無を検出する接触式のセンサが用いられてもよいし、外壁２００までの距離を計測する光学式のセンサが用いられてもよい。また、第２センサ１１２Ｂは、地面との接触の有無を検出する接触式のセンサが用いられてもよいし、地面までの距離を計測する非接触式のセンサが用いられてもよい。接触式のセンサとしては、マイクロスイッチやリレー接点を有する接点出力方式のセンサを用いることができ、非接触式センサとしては対象物までの距離を検出可能な光学センサ（例えば、レーザ変位計）や超音波センサを用いることができる。

【0040】

第１センサ１１２Ａおよび第２センサ１１２Ｂを設けることで、シーリング装置１０２による作業の始点および終点を検知することができる。すなわち、第１センサ１１２Ａは、外壁２００の上端（作業開始点）を検出するために設けられ、第２センサ１１２Ｂは、外壁２００の下端（作業終了点）を検出するために設けられる。

【0041】

シーリング装置１０２は、ローラユニット１０８が外壁２００に接地していることにより、支持体１１０から外壁２００までの距離が一定に保たれている。したがって、シーリング装置１０２が外壁２００の上端に達しないときには、第１センサ１１２Ａによって検出される信号は一定または所定の範囲内にある。第１センサ１１２Ａは、支持体１１０の上側（上側の第１ローラユニット１０８Ａおよび第２ローラユニット１０８Ｂより高い位置）に設けられているので、シーリング装置１０２が外壁２００の上端に達した場合、第１センサ１１２Ａは外壁を検出しないことになり検出信号が大きく変化する。第１センサ１１２Ａから出力される信号が変化することにより、シーリング装置１０２が外壁２００の上端に達したことを検出することができる。

【0042】

第２センサ１１２Ｂは、地面（または地階）への接触の有無または支持体１１０の取り付け位置から地面（または地階）までの距離を計測する。シーリング装置１０２が外壁２００の上方に引き上げられた状態では、第２センサ１１２Ｂは地面（または地階）への接触を検出せず、または地面（または地階）までの距離が離れていることを検出する。シーリング装置１０２が外壁２００の下端（作業の終点）にあるとき、第２センサ１１２Ｂは、地面（または地階）への接触を検出し、または地面（または地階）までの距離を検出する。したがって、第２センサ１１２Ｂが地面（または地階）を検出したこと、または地面（または地階）までの距離が規定値（または所定の範囲内）であることを判断することで、シーリング装置１０２が下端に達したことを検出するこができる。

【0043】

２－１－７．シーリング材供給ユニット
支持体１１０には、シーリング材充填ユニット１０６にシーリング材を供給するシーリング材供給ユニット１１６が設けられてもよい。シーリング材供給ユニット１１６は、例えば、シーリングタンク１１６２（単に「タンク」ともいう）、シーリングタンク１１６２の上面を封止して内部空間を圧縮する圧縮プレート１１６４、および圧縮プレート１１６４を昇降させるポンプ１１６６を含むシーリングポンプユニットにより構成されてもよい。シーリングタンク１１６２にシーリング材を充填し、ポンプ１１６６によって圧縮プレート１１６４を降下さることで、粘性の高いシーリング材を、チューブ１１６８（配管ともいう）を通してシーリングガン１０６１に供給することができる。また、ポンプ１１６６は、圧縮プレート１１６４が降下する速度を調節可能であり、それによってシーリングガン１０６１へシーリング材を供給する量を制御することができる。シーリングタンク１１６２は大容量化が可能であるため、シーリング装置１０２に多量のシーリング材を搭載することができる。それにより、高層の建物であっても、目地の途中でシーリング材の供給が途切れることなく作業を行うことができ、作業効率を高めることができる。

【0044】

また、本実施形態において、シーリング材供給ユニット１１６には第１圧力センサ１１６９が設けられる。第１圧力センサ１１６９は、シーリングタンク１１６２の上部に設けられてもよい。第１圧力センサ１１６９は、シーリングタンク１１６２の内部圧力を検出する。

【0045】

２－１－８．制御盤
制御盤１１８には、シーリング材充填ユニット１０６、シーリング材供給ユニット１１６を駆動する制御回路が収納される。制御盤１１８の配置は任意であり、例えば、支持体１１０の側面に設けられる。

【0046】

３．シーリングシステムの機能と動作
３－１．シーリングシステムの機能的な構成
図４は、シーリングシステム１００の機能的な構成を示す。シーリングシステム１００は、目地２０２にシーリング材を充填する機能を有するシーリング装置１０２と、シーリング装置１０２を外壁２００に沿って上下させる機能を有する駆動装置１０４と、から構成される。

【0047】

シーリング装置１０２は、シーリング材充填部３１０６、上端検出部３１１２Ａ、下端検出部３１１２Ｂ、シーリング材供給部３１１６、本体制御部３１１８を含む。シーリング材充填部３１０６は、シーリング材吐出部３１０６１および第１駆動部３１０６３Ａを含み、目地２０２へシーリング材を充填する機能を有する。また、シーリング材充填部３１０６は、シーリング材均し部３１０６２および第２駆動部３１０６３Ｂを含み、目地２０２に充填されたシーリング材を均す機能を有する。さらに、シーリング材充填部３１０６には目地２０２の幅を検出する機能を有する目地幅検出部３１１５が備えられていてもよい。

【0048】

シーリング材吐出部３１０６１は、吐出量調整部３１０６１３を含む。吐出量調整部３１０６１３はシーリング材の吐出量を制御する機能を有する。シーリング材供給部３１１６は、シーリング材貯留部３１１６２と圧送部３１１６６とを含む。シーリング材貯留部３１１６２はシーリング材を貯留する機能を有し、圧送部３１１６６はシーリング材貯留部３１１６２からシーリング材を圧送する機能を有する。なお、シーリング材吐出部３１０６１から吐出されるシーリング材の吐出量は、シーリング材供給部３１１６の圧送部３１１６６の圧送機能によっても制御することができる。すなわち、シーリング材吐出部３１０６１から吐出されるシーリング材の吐出量は、吐出量調整部３１０６１３及び圧送部３１１６６の一方又は双方の機能によって調整することができる。

【0049】

上端検出部３１１２Ａはシーリング装置１０２が外壁２００の上端（作業開始位置）に達したことを検出し、検出信号を本体制御部３１１８に出力する機能を有する。また、下端検出部３１１２Ｂはシーリング装置１０２が外壁２００の下端（作業終了位置）に達したことを検出し、検出信号を本体制御部３１１８に出力する機能を有する。目地幅検出部３１１５は、シーリング材が充填される前の目地２０２の幅を検出する機能を有する。

【0050】

本体制御部３１１８（単に制御部ともいう）は、第１駆動部３１０６３Ａおよび第２駆動部３１０６３Ｂ、シーリング材供給部３１１６およびシーリング材充填部３１０６の動作を制御する機能を有する。本体制御部３１１８は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、メモリ、記憶装置、インターフェースを含んで構成される。本体制御部３１１８のメモリには、各機器の動作を制御する制御プログラムがされている。シーリング装置１０２が起動されると、本体制御部３１１８のメモリに格納されている制御プログラムが実行され、各機器の動作を制御する命令が出力される。本体制御部３１１８は、上端検出部３１１２Ａ、下端検出部３１１２Ｂの検出信号に基づきシーリング装置１０２の位置が判断され、その状態に応じた制御命令を第１駆動部３１０６３Ａ、第２駆動部３１０６３Ｂ、シーリング材供給部３１１６に出力する。

【0051】

図５は、本体制御部３１１８の機能ブロック図である。図５に示すように、本体制御部３１１８は、取得部３１１８１、判定部３１１８２、設定部３１１８３、出力部３１１８５、監視処理部３１１８７および異常処理部３１１８９を含む。

【0052】

取得部３１１８１は、各検出部から各種情報を取得する。この例では、取得部３１１８１は、上端検出部３１１２Ａからシーリング装置１０２の上端の位置情報、および下端検出部３１１２Ｂからシーリング装置１０２の下端の位置情報を検知する。また、取得部３１１８１は、目地幅検出部３１１５から目地幅値を検出する。さらに、取得部３１１８１は、第１圧力検出部３１１４からシーリング材供給部３１１６内の圧力を検出し、第２圧力検出部３１１７からシーリング材充填部３１０６の内部圧力を取得する。

【0053】

判定部３１１８２は、取得した各種情報が各条件に適合するかを判定する。設定部３１１８３は、判定結果に基づき、各種条件を設定する。出力部３１１８５は、設定された各種情報をシーリング材供給部３１１６、シーリング材充填部３１０６、および駆動装置１０４に出力する。

【0054】

さらに、本体制御部３１１８は、監視処理部３１１８７および異常処理部３１１８９を有する。監視処理部３１１８７は、第１圧力検出部３１１４で検出された第１圧力および第２圧力検出部３１１７で検出された第２圧力が所定の範囲であるかを常時監視する機能を有する。異常処理部３１１８９は、第１圧力または第２圧力が所定の範囲（閾値）を超えたときに異常と判断し、吐出の停止、警告情報の生成など異常処理を行う機能を有する。

【0055】

駆動装置１０４は、ワイヤ駆動部３１０４２と制御部３１０４４とを含む。ワイヤ駆動部３１０４２は、ワイヤの巻き上げおよび巻き下げの動作を制御する機能を有する。制御部３１０４４は、ワイヤ駆動部３１０４２の動作を制御する機能を有する。また、制御部３１０４４は、ワイヤ駆動部３１０４２によるシーリング装置１０２の巻き上げ高さ、および巻き下げ高さを制御する機能を有する。制御部３１０４４にはワイヤ駆動部３１０４２を駆動する制御プログラムが格納されていてもよい。駆動装置１０４は制御プログラムにより自動運転が可能とされていてもよい。

【0056】

操作部３１０３は、作業者が直接的に操作する部分であり、駆動装置１０４の起動を制御する機能を有する。操作部３１０３の機能に限定はなく、作業者がシーリング装置１０２および駆動装置１０４の各種動作を制御する機能を有していてもよい。例えば、操作部３１０３は、緊急時に駆動装置１０４を本体制御部３１１８から切り離して、作業員の操作により操作する機能を有していてもよい。

【0057】

なお、図４に示す、シーリング材充填部３１０６はシーリング材充填ユニット１０６に対応し、シーリング材吐出部３１０６１はシーリングガン１０６１に対応し、吐出量調整部３１０６１３は流量調整バルブ１０６１３に対応する。シーリング材均し部３１０６２はシーリング材均し器具１０６２に対応する。第１駆動部３１０６３Ａは第１駆動機構１０６３Ａに対応し、第２駆動部３１０６３Ｂは第２駆動機構１０６３Ｂに対応する。目地幅検出部３１１５は目地幅センサ１１５に対応し、上端検出部３１１２Ａは第１センサ１１２Ａに対応し、下端検出部３１１２Ｂは第２センサ１１２Ｂに対応する。シーリング材供給部３１１６はシーリング材供給ユニット１１６に対応し、シーリング材貯留部３１１６２はシーリングタンク１１６２に対応し、圧送部３１１６６はポンプ１１６６に対応する。第１圧力検出部３１１４は、第１圧力センサ１１６９に対応する。第２圧力検出部３１１７は、第２圧力センサ１０６９に対応する。本体制御部３１１８は制御盤１１８に設けられる制御回路に対応する。ワイヤ駆動部３１０４２はウインチ１０４２に対応し、制御部３１０４４は制御部１０４４に対応する。

【0058】

３－２．シーリングシステムの動作
図６～１０は、シーリングシステム１００の動作フロー図を示す。図６に示すように、シーリングシステム１００は、シーリング装置１０２、駆動装置１０４、操作部３１０３が連動してシーリング作業が実行される。以下においては、図６～図１０を参照しながら、シーリングシステム１００の動作を説明する。

【0059】

まず、シーリングシステム１００を起動した後、本体制御部３１１８及び駆動装置１０４に、ワイヤの巻き上げ速度、巻き上げ高さ、ワイヤの巻き下げ速度、シーリング材の基準吐出量などの作業条件を設定する（Ｓ２００）。その後、シーリング装置１０２を外壁２００の前（縦目地の前）に配置し、各部の状態を作業者がＣＰＵに接続されたタッチパネルで確認する。例えば、作業者が地上で、シーリング材吐出部３１０６１およびシーリング材均し部３１０６２が待機位置にあるか、シーリング材貯留部３１１６２にシーリング材が貯留されているか、下端検出部３１１２Ｂが下端を検出しているかを確認する。各部位の条件が初期状態になっていない場合は、シーリング装置１０２の起動前に作業者がリセット状態に調整する。

【0060】

操作部３１０３の起動スイッチをオンにし（Ｓ２０２）、入力された作業条件に基づいて制御プログラムが実行され、シーリング装置１０２の自動運転が開始される（Ｓ２０４）。

【0061】

自動運転が開始されると、シーリング装置１０２の本体制御部３１１８から駆動装置１０４の制御部３１０４４へワイヤの巻上げ命令が出力される（Ｓ２０６）。制御部３１０４４はワイヤ駆動部３１０４２へワイヤを巻上げる命令を出力する。ワイヤ駆動部３１０４２は設定された巻上げ速度でワイヤを巻上げる（Ｓ２０８）これにより、シーリング装置１０２が外壁２００に沿って上方に持ち上げられる（図１参照）。そして、シーリング装置１０２が外壁２００の上端に達したことを上端検出部３１１２Ａが検出すると（Ｓ２１０）、本体制御部３１１８は駆動装置１０４の制御部３１０４４へワイヤ駆動部３１０４２を停止する命令を出力する（Ｓ２１２）。制御部３１０４４はワイヤ駆動部３１０４２を停止する命令をワイヤ駆動部３１０４２へ出力する。ワイヤ駆動部３１０４２はワイヤの巻上げを停止する（ＳＳ２１４）。なお、制御部３１０４４は、駆動装置１０４に備えられたエンコーダによりワイヤの巻上げ高さを判定しワイヤ駆動部３１０４２を停止させてもよい。

【0062】

その後、シーリング装置１０２は、本体制御部３１１８から第１駆動部３１０６３Ａおよび第２駆動部１１０４３Ｂを駆動する命令が出力される（Ｓ２１６）。具体的には、本体制御部３１１８から第１駆動部３１０６３Ａおよび第２駆動部３１０６３Ｂに対し、シーリング材吐出部３１０６１およびシーリング材均し部３１０６２が作業位置に移動する命令が出力され、その動作が実行される。

【0063】

シーリング材吐出部３１０６１およびシーリング材均し部３１０６２が作業位置に移動すると、本体制御部３１１８から、シーリング材供給部３１１６の圧送部３１１６６をオンにする命令が出力され、シーリング材吐出部３１０６１をオンにする（吐出量調整部３１０６１３を開く）命令が出力される（Ｓ２１８）。これらの命令により、シーリング材供給部３１１６内の圧力、およびシーリング材充填部３１０６内の圧力が上昇し始める。

【0064】

３－２－１．吐出前の圧力制御
ここで、シーリング材の吐出前の圧力制御処理について説明する。図７に示すように、シーリング材供給部３１１６の第１圧力検出部３１１４は、シーリング材貯留部３１１６２（シーリングタンク１１６２）内の圧力（以下、「第１圧力」という）を検出する。検出された第１圧力は、本体制御部３１１８に送信され、本体制御部３１１８によって取得される（Ｓ２１８１０１）。

【0065】

同様に、シーリング材充填部３１０６の第２圧力検出部３１１７は、シーリング材貯留部３１１６２（シーリングタンク１１６２）と、シーリング材吐出部３１０６１（シーリングガン１０６１内）との間のチューブ１１６８内の圧力（以下、「第２圧力」という）を検出する。検出された第２圧力は、本体制御部３１１８に送信され、本体制御部３１１８によって取得される（Ｓ２１８１０３）。

【0066】

次に、本体制御部３１１８は、第１圧力が、あらかじめ設定された下側圧力閾値（第１閾値ともいう）Ｐ１ｔｈｄ以上であるかを判定する（Ｓ２１８１０５）。第１圧力が下側圧力閾値ｐ１ｔｈｄ未満である場合（Ｓ２１８１０５；Ｎｏ）、Ｓ２１８１０１の処理に戻る。

【0067】

第１圧力が下側圧力閾値ｐ１ｔｈｄ以上である場合（Ｓ２１８１０５；Ｙｅｓ）、さらに本体制御部３１１８は、第２圧力が、あらかじめ設定された下側圧力閾値Ｐ２ｔｈｄ以上であるかを判定する（Ｓ２１８１０７）。この例では、シーリング材貯留部３１１６２内の下側圧力閾値ｐ１ｔｈｄと、チューブ１１６８内の下側圧力閾値Ｐ２ｔｈｄが同一であってもよい。

【0068】

チューブ１１６８内の圧力が、下側圧力閾値Ｐ２ｔｈｄ未満である場合（Ｓ２１８１０７；Ｎｏ）、Ｓ２１８１０３の処理に戻る。チューブ１１６８内の圧力が、下側圧力閾値Ｐ２ｔｈｄ以上である場合（Ｓ２１８１０７；Ｙｅｓ）、本体制御部３１１８は、シーリング材吐出部３１０６１からの吐出を開始するように設定する。このとき、本体制御部３１１８は、圧力の監視処理を開始する（Ｓ２１８１０９）。これにより、シーリング材を自動吐出するための圧力監視制御処理が開始となる。

【0069】

３－２－２．自動吐出処理中の第１圧力制御処理
次に、自動吐出処理中の第１圧力制御処理について説明する。図８に示すように、自動吐出開始後において、本体制御部３１１８は、第１圧力検出部３１１４（第１圧力センサ１１６９）で検出された第１圧力を常時取得する（Ｓ２１８２０１）。本体制御部３１１８は、取得した第１圧力Ｐ１が、第１圧力に対して設定された下側圧力閾値Ｐ１ｔｈｄ（第１閾値）以上、かつ上側圧力閾値Ｐ１ｔｈｕ（「第３閾値」ともいう）以下の所定の範囲内であるかを判定する（Ｓ２１８２０３）。このとき、第１圧力が所定の範囲内であり（Ｓ２１８２０３；Ｙｅｓ）、吐出停止要求情報を取得しない場合（Ｓ２１８２０５；Ｎｏ）、本体制御部３１１８は、シーリング材の吐出処理を継続するように設定し（Ｓ２１８２０７）、Ｓ２１８２０１の処理に戻る。吐出停止要求情報を取得した場合（Ｓ２１８２０５；Ｙｅｓ）、自動吐出処理は終了となる。

【0070】

一方、第１圧力Ｐ１が、所定の範囲を超え（Ｓ２１８２０３；Ｎｏ）、かつ上側圧力閾値Ｐ１ｔｈｕを超えたとき（Ｓ２１８２０９；Ｙｅｓ）、本体制御部３１１８は、圧力増大異常と判定する。このとき、本体制御部３１１８は、シーリング材供給部３１１６に対して加圧を停止するように命令信号を送信し、シーリング材の吐出を停止させる（Ｓ２１８２１１）。

【0071】

同様に、第１圧力Ｐ１が、所定の範囲を超え（Ｓ２１８２０３；Ｎｏ）、かつ上側圧力閾値Ｐ１ｔｈｕを超えるものではないとき（Ｓ２１８２０９；Ｎｏ）、本体制御部３１１８は、第１圧力が下側圧力閾値を下回った（圧力低下異常）と判定する。このとき、本体制御部３１１８は、警告情報を生成する（Ｓ２１８２１５）。警告情報は、文字情報であってもよいし、光情報であってもよいし、音情報であってもよい。警告情報を生成した後、吐出処理を終了してもよい。警告情報は、インターフェースを介して外部に出力される。なお、Ｓ２１８２０３、Ｓ２１８２０９、Ｓ２１８２１３の判断の時、判定基準に対してヒステリシス幅を設けてもよい。ヒステリシス幅は、圧力値で設定されてもよいし、時間で設定されてもよい。

【0072】

３－２－３．自動吐出処理中の第２圧力制御処理
次に、自動吐出処理中の第２圧力制御処理について説明する。第２圧力の圧力制御処理は、第１圧力の圧力制御処理と同時に行うことができる。図９に示すように、自動吐出開始後において、本体制御部３１１８は、第２圧力検出部３１１７（第２圧力センサ１０６９）で検出される第２圧力を常時取得する（Ｓ２１８３０１）。本体制御部３１１８は、取得した第２圧力Ｐ２が、第２圧力に対して設定された下側圧力閾値Ｐ２ｔｈｄ（第２閾値）以上で、かつ上側圧力閾値Ｐ２ｔｈｕ（「第４閾値」ともいう）以下の所定の範囲内であるかを判定する（Ｓ２１８３０３）。このとき、第２圧力が所定の範囲内に存在するとき（Ｓ２１８３０３；Ｙｅｓ）、吐出停止要求情報を取得しない限り（Ｓ２１８３０５；Ｎｏ）、吐出処理を継続するように設定し（Ｓ２１８３０７）、Ｓ２１８３０１の処理に戻る。吐出停止要求情報を取得した場合（Ｓ２１８３０５；Ｙｅｓ）、自動吐出処理は終了となる。

【0073】

一方、第２圧力Ｐ２が、所定の範囲を超え（Ｓ２１８３０３；Ｎｏ）、かつ上側圧力閾値Ｐ２ｔｈｕを超えたとき（Ｓ２１８３０９；Ｙｅｓ）、本体制御部３１１８は、シーリング材供給部３１１６に対して加圧を停止するように命令信号を送信し、シーリング材の吐出を停止させる（Ｓ２１８３１１）。

【0074】

同様に、第２圧力Ｐ２が、所定の範囲を超え（Ｓ２１８３０３；Ｎｏ）、かつ上側圧力閾値Ｐ２ｔｈｕを超えるものではないとき（Ｓ２１８３１３；Ｎｏ）、本体制御部３１１８は、第２圧力が下側圧力閾値Ｐ２ｔｈｄを下回ったと判定する。このとき、本体制御部３１１８は、警告情報を生成する（Ｓ２１８３１５）。警告情報を生成した後、吐出処理を終了してもよい。なお、Ｓ２１８３０３、Ｓ２１８３０９、Ｓ２１８３１３の判断の時、判定基準に対してヒステリシス幅を設けてもよい。ヒステリシス幅は、圧力値で設定されてもよいし、時間で設定されてもよい。

【0075】

続いて、図６に戻って説明する。シーリング材吐出部３１０６１からシーリング材が吐出されるのとほぼ同時に、本体制御部３１１８から駆動装置１０４の制御部３１０４４へワイヤ巻下げ命令が出力される（Ｓ２２０）。制御部３１０４４はワイヤ駆動部３１０４２にワイヤを巻下げ動作を行う信号を出力する。ワイヤ駆動部３１０４２はワイヤ巻下げ開始する（Ｓ２２２）。ワイヤ駆動部３１０４２の動作によりシーリング装置１０２は下降し、その過程で縦目地のシーリング材を充填する作業が随時行われる（Ｓ２２４）。

【0076】

シーリング装置１０２が下降するとき、目地幅検出部３１１５により目地の幅が検出され、その検出信号が本体制御部３１１８に出力される。本体制御部３１１８は、演算処理により目地の幅に応じて適切な充填量が吐出されるように、圧送部３１１６６に対する圧送量および吐出量調整部３１０６１３の吐出量の一方または両方を制御する信号を出力して、シーリング材吐出量の制御を行う（Ｓ２２６）。この吐出量の調整は、下端検出部３１１２Ｂが下端を検出するまで行われる（Ｓ２２８）。下端検出部３１１２Ｂが下端を検出しない場合は、シーリング材充填処理（Ｓ２２４）に戻り作業が続けられる。

【0077】

下端検出部３１１２Ｂが下端を検出すると（Ｓ２２８）、本体制御部３１１８はワイヤの巻下げを停止する命令を駆動装置１０４の制御部３１０４４に出力する（Ｓ２３０）。ワイヤ巻下げ停止命令を受信した制御部３１０４４はワイヤ駆動部３１０４２を停止させる（Ｓ２３２）。その後、シーリング装置１０２は、本体制御部３１１８がシーリング材供給部３１１６およびシーリング材吐出部３１０６１の動作を停止するように制御し（Ｓ２３４）、第１駆動部３１０６３Ａおよび第２駆動部３１０６３Ｂにシーリング材吐出部３１０６１およびシーリング材均し部３１０６２を待機位置へ移動させる命令を出力する（Ｓ２３６）。この命令により、第１駆動部３１０６３Ａおよび第２駆動部３１０６３Ｂによって、シーリング材吐出部３１０６１およびシーリング材均し部３１０６２が待機位置へ移動する（図６（Ａ）参照）。そして、自動運転モードが停止する（Ｓ２３８）。

【0078】

その後、別の縦目地にシーリング材を充填する場合には、シーリング装置１０２を移動させて同様の処理が繰り返される。

【0079】

上述の処理により、シーリング材が、シーリング材供給部３１１６からシーリング材充填部３１０６へ供給され、シーリング材吐出部３１０６１から所定の吐出量でシーリング材が目地２０２へ吐出されるときの装置内部の圧力を所定の範囲内で制御することができる。これにより、シーリング材の吐出過程において、シーリング装置１０２のシーリングタンク１１６２およびチューブ内１１６８の圧力が常時監視されるため、シーリング装置１０２内で圧力異常が生じた場合においても、各部品の破損を防止することができる。また、これらの機能によれば、高層建築物の外壁の目地にシーリング材を充填するための部品の破損を防止することができるシーリング自動充填ロボットを提供することができる。

【0080】

（変形例１）
本発明の実施形態において、シーリング材貯留部３１１６２内の圧力を判定した後で、チューブ１１６８内の圧力を判定する例を示したが、本発明はこれに限定されない。シーリング材貯留部３１１６２内の圧力およびチューブ１１６８内の圧力を同時に判定してもよい。

【0081】

（変形例２）
本発明の実施形態において、シーリング材貯留部３１１６２内の下側圧力閾値ｐ１ｔｈｄと、チューブ１１６８内の下側圧力閾値Ｐ２ｔｈｄは、同一でなくてもよい。例えば、それぞれ異なる値（例えば、シーリング材貯留部３１１６２内の下側圧力閾値ｐ１ｔｈｄがチューブ１１６８内の下側圧力閾値Ｐ２ｔｈｄよりも高くなるよう）に設定されてもよい。

【0082】

（変形例３）
本発明の実施形態では、チューブ１１６８内の圧力およびシーリングタンク１１６２内の圧力を監視する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、シーリングガン１０６１の内部圧力を監視してもよいし、その他のシーリング装置１０２の圧力を検知する部分において用いられてもよい。

【0083】

（変形例４）
本発明の実施形態では、第１圧力または第２圧力が下側圧力閾値を超えたときに、警告情報を生成する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、シーリング材の粘度に応じて、第１圧力及び第２圧力を取得するタイミングを設定してもよい。

【0084】

例えば、図１０に示すように、第１圧力を取得する前に（Ｓ２１８２０１）、時間を測定してもよい（Ｓ２１８２００）。この場合、あらかじめ設定された時間が経過するまで処理がループし（Ｓ２１８２００；Ｎｏ）、所定時間経過後に（Ｓ２１８２００；Ｙｅｓ）、第１圧力を取得してもよい。図１０の圧力監視処理の場合、第１圧力が一定期間において下側圧力閾値を下回ったときに（Ｓ２１８２１１１；Ｙｅｓ）警告情報を生成してもよい。この場合の「定期間期間において下側圧力閾値を下回った」とは、前回の判定の時に、第１圧力が下側圧力閾値Ｐ１ｔｈｄを下回り、今回の判定においても第１圧力が下側圧力閾値Ｐ１ｔｈｄを下回る場合をいう。そのため、今回の判定で初めて第１圧力が下側圧力閾値Ｐ１ｔｈｄを下回る場合には、「一定期間第１圧力が下側圧力閾値Ｐ１ｔｈｄを下回る」に該当しないため（Ｓ２１８２１１１；Ｎｏ）、Ｓ２１８２００まで処理が戻る。図１０では、第１圧力の監視制御処理を示したが、第２圧力の監視制御処理も同様である。

【0085】

上述の監視制御処理を行うことにより、圧力の変化が少ない場合には、監視制御の情報処理量を減らすことができ、本体制御部３１１８にかかる負荷を低減することができる。

【符号の説明】

【0086】

１００：シーリングシステム，１０２：シーリング装置，１０４：駆動装置，１０５：支柱，１０６：シーリング材充填ユニット，１０７：ガイド，１０７Ａ：第１ガイド，１０７Ｂ：第２ガイド，１０７Ｃ：第３ガイド，１０７Ｄ：第４ガイド，１０８：ローラユニット，１０８Ａ：第１ローラユニット，１０８Ｂ：第２ローラユニット，１０８Ｃ：第３ローラユニット，１０８Ｄ：第４ローラユニット，１０８Ｅ：第５ローラユニット，１０８Ｆ：第６ローラユニット，１１０：支持体，１１２：センサ，１１２Ａ：第１センサ，１１２Ｂ：第２センサ，１１３：連結具，１１４：吸引ユニット，１１４Ａ：第１吸引ユニット，１１４Ｂ：第２吸引ユニット，１１４Ｃ：第３吸引ユニット，１１４Ｄ：第４吸引ユニット，１１５：目地幅センサ，１１６：シーリング材供給ユニット，１１８：制御盤，２００：外壁，２０２：目地，１０４２：ウインチ，１０４４：制御部，１０４６：滑車，１０４８：ワイヤ，１０６１：シーリングガン，１０６２：器具，１０６３Ａ：第１駆動機構，１０６３Ｂ：第２駆動機構，１０６９：第２圧力センサ，１１１４Ｄ：第４吸引ユニット，１１６２：シーリングタンク，１１６４：圧縮プレート，１１６６：ポンプ，１１６８：チューブ，１１６９：第１圧力センサ，３０１８：本体制御部，３１０３：操作部，３１０６：シーリング材充填部，３１１２Ａ：上端検出部，３１１２Ｂ：下端検出部，３１１４：第１圧力検出部，３１１５：目地幅検出部，３１１６：シーリング材供給部，３１１７：第２圧力検出部，３１１８：本体制御部，１０６１３：流量調整バルブ，１１０４３Ｂ：第２駆動部，３１０４２：ワイヤ駆動部，３１０４４：制御部，３１０６１：シーリング材吐出部，３１０６２：部，３１０６３Ａ：第１駆動部，３１０６３Ｂ：第２駆動部，３１１６２：シーリング材貯留部，３１１６６：圧送部，３１１８１：取得部，３１１８２：判定部，３１１８３：設定部，３１１８５：出力部，３１１８７：監視処理部，３１１８９：異常処理部，３１０６１３：吐出量調整部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】