特開 2024-129788 ナットプレート把持具、ナットプレート把持具を含むエンドエフェクタ、エンドエフェクタを含むロボット、ロボットを含む設置システム、及び関連する方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024129788

(43)【公開日】2024-09-27

(54)【発明の名称】ナットプレート把持具、ナットプレート把持具を含むエンドエフェクタ、エンドエフェクタを含むロボット、ロボットを含む設置システム、及び関連する方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/12 20060101AFI20240919BHJP

   B21J 15/14 20060101ALI20240919BHJP

   B25B 11/00 20060101ALI20240919BHJP

   B23P 19/06 20060101ALI20240919BHJP

   B25J 15/08 20060101ALI20240919BHJP

【ＦＩ】

B25J15/12

B21J15/14 Z

B25B11/00 Z

B23P19/06 M

B25J15/08 M

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023217019

(22)【出願日】2023-12-22

(31)【優先権主張番号】18/182,999

(32)【優先日】2023-03-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】523043898

【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー

(71)【出願人】

【識別番号】523484024

【氏名又は名称】ストラタ・マニュファクチャリング・ピージェーエスシー

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(74)【代理人】

【識別番号】100163522

【弁理士】

【氏名又は名称】黒田 晋平

(74)【代理人】

【識別番号】100154922

【弁理士】

【氏名又は名称】崔 允辰

(72)【発明者】

【氏名】ベンジャミン・エス・ジーリンスキ

(72)【発明者】

【氏名】ジェイソン・コクレーン

(72)【発明者】

【氏名】アシュカン・アミールサドリ

(72)【発明者】

【氏名】アンドレ・ディー・スワート

【テーマコード（参考）】

3C020

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C020XX01

3C707AS07

3C707ES03

3C707LV10

3C707LV17

(57)【要約】      （修正有）

【課題】ナットプレート把持具、ナットプレート把持具を含むエンドエフェクタ、エンドエフェクタを含むロボット、ロボットを含む設置システム、及び関連する方法を提供する。
【解決手段】ナットプレート把持具は、ナットプレートを把持するように構成されており、取付領域と、第１の弾性突出領域と、第２の弾性突出領域と、を含む。第１の弾性突出領域は、取付領域から延伸し、第１のナットプレート接触端部を画定する。第２の弾性突出領域は、取付領域から延伸し、第２のナットプレート接触端部を画定する。ナットプレートのベースプレートの一対の対向するプレートフランジの間への第１のナットプレート接触端部及び第２のナットプレート接触端部のインサートを容易にするために、第１の弾性突出領域及び第２の弾性突出領域は互いに向かって弾性的に撓むように構成されている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ナットプレート（１４０）を把持するナットプレート把持具（４００）であって、
前記ナットプレート把持具（４００）は、
前記ナットプレート把持具（４００）のエンドエフェクタ（３００）への取り付けを容易にする取付領域（４１０）と、
前記取付領域（４１０）から延伸し、第１のナットプレート接触端部（４４８）を画定する第１の弾性突出領域（４３０）と、
前記取付領域（４１０）から延伸し、第２のナットプレート接触端部（４７８）を画定する第２の弾性突出領域（４６０）と、を備え、
前記第１の弾性突出領域（４３０）及び前記第２の弾性突出領域（４６０）は、前記ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）の一対の対向するプレートフランジ（１５２）間への前記第１のナットプレート接触端部（４４８）及び前記第２のナットプレート接触端部（４７８）のインサートを容易にするために、互いに向かって弾性的に撓むように構成されている、ナットプレート把持具。

【請求項2】

前記第１の弾性突出領域（４３０）は、
前記取付領域（４１０）から延伸し、前記第２の弾性突出領域（４６０）から離れるほど先細になる第１の発散領域（４３２）と、
前記第１の発散領域（４３２）から前記第１のナットプレート接触端部（４４８）まで延伸し、前記第２の弾性突出領域（４６０）に向かって先細になる第１の収束領域（４４０）と、
を含む、請求項１に記載のナットプレート把持具。

【請求項3】

前記第２の弾性突出領域（４６０）は、
前記取付領域（４１０）から延伸し、前記第１の弾性突出領域（４３０）から離れるほど先細になる第２の発散領域（４６２）と、
前記第２の発散領域（４６２）から前記第２のナットプレート接触端部（４７８）まで延伸し、前記第１の弾性突出領域（４３０）に向かって先細になる第２の収束領域（４７０）と、
を含む、請求項１に記載のナットプレート把持具。

【請求項4】

前記ナットプレート把持具（４００）が前記ナットプレート（１４０）を把持するとき、前記第１の弾性突出領域（４３０）の第１の保持力（４０４）と前記第２の弾性突出領域（４６０）の第２の保持力（４０６）とは、前記ナットプレート（１４０）の前記ベースプレート（１４２）に作用して、前記ナットプレート（１４０）を前記ナットプレート把持具（４００）上に保持する、請求項１に記載のナットプレート把持具。

【請求項5】

前記ナットプレート把持具（４００）が前記ナットプレート（１４０）を把持するときに、
（ｉ）前記第１のナットプレート接触端部（４４８）は、前記第１のナットプレート接触端部（４４８）に対して前記ベースプレート（１４２）を二次元で配置するために、前記ナットプレート（１４０）の前記ベースプレート（１４２）との対応する二点接触を画定するように構成されており、
（ｉｉ）前記第２のナットプレート接触端部（４７８）は、前記第２のナットプレート接触端部（４７８）に対して前記ベースプレート（１４２）を前記二次元で配置するために、前記ナットプレート（１４０）の前記ベースプレート（１４２）との別の対応する二点接触を画定するように構成されている、請求項１に記載のナットプレート把持具。

【請求項6】

前記ナットプレート把持具（４００）は、一対の対向する前記プレートフランジ（１５２）の間で前記第１のナットプレート接触端部（４４８）及び前記第２のナットプレート接触端部（４７８）を付勢するインサート力に反応して、前記ナットプレート（１４０）を受動的に把持するように構成されている、請求項１に記載のナットプレート把持具。

【請求項7】

前記ナットプレート把持具（４００）は、一対の対向する前記プレートフランジ（１５２）の間から前記第１のナットプレート接触端部（４４８）及び前記第２のナットプレート接触端部（４７８）を付勢する分離力に反応して前記ナットプレート（１４０）を受動的に解放するように構成されている、請求項１に記載のナットプレート把持具。

【請求項8】

前記ナットプレート把持具（４００）は、振動構造（４９０）をさらに含み、
前記振動構造が、
（ｉ）一対の対向する前記プレートフランジ（１５２）間への前記第１のナットプレート接触端部（４４８）及び前記第２のナットプレート接触端部（４７８）のインサートを容易にすること、及び
（ｉｉ）対応するリベット（１２０）上への前記ナットプレート（１４０）のベース・プレート・リベット開口部（１５８）の位置決めを容易にすること、
のうちの少なくとも１つのために前記第１の弾性突出領域（４３０）及び前記第２の弾性突出領域（４６０）を振動させるように構成されている、請求項１に記載のナットプレート把持具。

【請求項9】

前記ナットプレート把持具（４００）は把持具アクチュエータ（４９６）をさらに含む、請求項１に記載のナットプレート把持具。

【請求項10】

前記把持具アクチュエータ（４９６）は、
（ｉ）一対の対向する前記プレートフランジ（１５２）間への前記第１のナットプレート接触端部（４４８）及び前記第２のナットプレート接触端部（４７８）のインサートを容易にすること、及び
（ｉｉ）前記ナットプレート（１４０）からの前記ナットプレート把持具（４００）の分離を容易にすること、
のうちの少なくとも１つのために前記第１の弾性突出領域（４３０）及び前記第２の弾性突出領域（４６０）を互いに向かって選択的に付勢するように構成されている、請求項９に記載のナットプレート把持具。

【請求項11】

ナットプレート把持具（４００）を利用してナットプレート（１４０）を把持する方法（５００）であって、
前記方法（５００）は、
前記ナットプレート把持具（４００）の第１の弾性突出領域（４３０）の第１のナットプレート接触端部（４４８）と、前記ナットプレート把持具（４００）の第２の弾性突出領域（４６０）の第２のナットプレート接触端部（４７８）とを、前記ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）の一対の対向するプレートフランジ（１５２）と位置合わせするステップ（５１０）と、
前記第１のナットプレート接触端部（４４８）及び前記第２のナットプレート接触端部（４７８）が一対の対向する前記プレートフランジ（１５２）の間に位置決めされ、一対の対向する前記プレートフランジ（１５２）に保持力（４０２）を付加するように、前記ナットプレート把持具（４００）と前記ナットプレート（１４０）とを互いに向かって移動させて、前記ナットプレート把持具（４００）で前記ナットプレート（１４０）を把持するステップ（５３０）と、
を含む、方法。

【請求項12】

前記保持力（４０２）は、第１の力方向に前記第１のナットプレート接触端部（４４８）によって付加される第１の保持力（４０４）と、第２の力方向に前記第２のナットプレート接触端部（４７８）によって付加される第２の保持力（４０６）と、を含み、
前記第１の力方向は前記第２の力方向と反対である、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記保持力（４０２）は引張り保持力（４０２）である、請求項１１に記載の方法。

【請求項14】

前記移動するステップは、
前記第１のナットプレート接触端部（４４８）と前記ナットプレート（１４０）との間に対応する二点接触を確立するステップと、
前記ナットプレート（１４０）及び前記ナットプレート把持具（４００）を互いに対して二次元で配置するために、前記第２のナットプレート接触端部（４７８）と前記ナットプレート（１４０）との間に別の対応する二点接触を確立するステップと、
を含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項15】

前記移動するステップは、
（ｉ）前記ナットプレート（１４０）及び前記ナットプレート把持具（４００）を、二次元に垂直な三次元で互いに対して配置するために、一対の対向する前記プレートフランジ（１５２）のうちの第１の対向プレートフランジを前記ナットプレート把持具（４００）の第１の一対の対向傾斜（４５２）の間に位置決めするステップと、
（ｉｉ）前記ナットプレート（１４０）及び前記ナットプレート把持具（４００）を前記三次元で互いに対して配置するために、一対の対向する前記プレートフランジ（１５２）のうちの第２の対向プレートフランジを前記ナットプレート把持具（４００）の第２の一対の対向傾斜（４８２）の間に位置決めするステップと、
のうちの少なくとも１つを含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項16】

前記移動するステップは、前記第１のナットプレート接触端部（４４８）及び前記第２のナットプレート接触端部（４７８）が一対の対向する前記プレートフランジ（１５２）の間に位置決めされることを可能にするために、前記第１の弾性突出領域（４３０）及び前記第２の弾性突出領域（４６０）を互いに向かって撓ませるステップを含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項17】

前記把持するステップ（５３０）の後、前記ナットプレート（１４０）を前記ナットプレート把持具（４００）から解放するステップ（５４０）をさらに含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項18】

前記解放するステップ（５４０）は、一対の対向する前記プレートフランジ（１５２）の間から前記第１のナットプレート接触端部（４４８）及び前記第２のナットプレート接触端部（４７８）を付勢する分離力に反応して、前記ナットプレート（１４０）を前記ナットプレート把持具（４００）から受動的に解放するステップを含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記解放するステップ（５４０）は、前記ナットプレート把持具（４００）の把持具アクチュエータ（４９６）を作動させることによって前記ナットプレート（１４０）を前記ナットプレート把持具（４００）から能動的に解放するステップを含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項20】

前記移動するステップの間に、前記第１のナットプレート接触端部（４４８）及び前記第２のナットプレート接触端部（４７８）のうちの少なくとも一方を振動させるステップ（５２０）をさらに含む、請求項１１に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は概して、ナットプレート把持具、ナットプレート把持具を含むエンドエフェクタ、エンドエフェクタを含むロボット、ロボットを含む設置システム、及び／又は関連する方法に関する。

【背景技術】

【0002】

構造の２つの構成要素を互いに固定するために、構造内でナットプレートを利用することができる。歴史的にナットプレートは、２つの構成要素が互いに固定される組立工程中に適切な位置に保持されながら手動で設置されてきた。この工程は効果的ではあるが、大きな労働力を要する。ナットプレートの全体形状は、組立工程中にナットプレートを所望の箇所に確実かつ再現可能に位置決めすることを困難にする。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

したがって、ナットプレート把持具、ナットプレート把持具を含むエンドエフェクタ、エンドエフェクタを含むロボット、ロボットを含む設置システム、及び／又は関連する方法が必要とされる。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本明細書では、ナットプレート把持具、ナットプレート把持具を含むエンドエフェクタ、エンドエフェクタを含むロボット、ロボットを含む設置システム、及び関連する方法が開示される。ナットプレート把持具は、ナットプレートを把持するように構成されており、取付領域と、第１の弾性突出領域と、第２の弾性突出領域と、を含む。取付領域は、エンドエフェクタへのナットプレート把持具の取り付けを容易にするように構成されている。第１の弾性突出領域は、取付領域から延伸し、第１のナットプレート接触端部を画定する。第２の弾性突出領域は、取付領域から延伸し、第２のナットプレート接触端部を画定する。ナットプレートのベースプレートの一対の対向するプレートフランジの間への第１のナットプレート接触端部及び第２のナットプレート接触端部のインサートを容易にするために、第１の弾性突出領域及び第２の弾性突出領域は互いに向かって弾性的に撓むように構成されている。

【0005】

方法は、ナットプレート把持具の第１の弾性突出領域の第１のナットプレート接触領域と、ナットプレート把持具の第２の弾性突出領域の第２のナットプレート接触領域とを、ナットプレートのベースプレートの一対の対向するプレートフランジに位置合わせすることを含む。方法はまた、第１のナットプレート接触端部及び第２のナットプレート接触端部が一対の対向するプレートフランジの間に位置決めされ、一対の対向するプレートフランジに保持力を付加するように、ナットプレート把持具及びナットプレートを互いに向かって移動させることによってナットプレート把持具でナットプレートを把持することを含む。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本開示による、ナットプレート把持具を含むエンドエフェクタを含むナットプレート設置ロボットを含むナットプレート設置システムの例の概略図である。

【図2】本開示によるナットプレート把持具の一例を示すそれほど概略的ではない上面図である。

【図3】本開示によるナットプレート把持具の一例を示すそれほど概略的ではない側面図である。

【図4】本開示によるナットプレート把持具の一例を示すそれほど概略的ではない正面図である。

【図5】本開示による、ナットプレート把持具を利用してナットプレートを把持する方法の例を示すフローチャートである。

【図6】本開示による、ナットプレートに位置合わせされたナットプレート把持具の一例である。

【図7】本開示による、ナットプレートを把持するナットプレート把持具の一例である。

【図8】本開示による、ナットプレート設置システムを利用する方法の例を示すフローチャートである。

【図9】図８の方法の間におけるナットプレート設置システムの図である。

【図10】図８の方法の間におけるナットプレート設置システムの図である。

【図11】図８の方法の間におけるナットプレート設置システムの図である。

【図12】図８の方法の間におけるナットプレート設置システムの図である。

【図13】図８の方法の間におけるナットプレート設置システムの図である。

【図14】図８の方法の間におけるナットプレート設置システムの図である。

【図15】図８の方法の間におけるナットプレート設置システムの図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

図１から図１５は、本開示による、ナットプレート把持具４００、ナットプレート把持具４００を含むエンドエフェクタ３００、エンドエフェクタ３００を含むナットプレート設置ロボット２００、ナットプレート設置ロボット２００を含むナットプレート設置システム１００、及び／又は方法５００並びに６００の例示的で非排他的な例を提供する。同様又は少なくとも実質的に同様の目的を果たす要素は、図１から図１５の各々において同様の番号で標記されており、本明細書では、これらの要素を図１から図１５の各々を参照して詳細に説明しない場合がある。同様に、図１から図１５の各々において、必ずしも全ての要素に標記がなされていない場合があるが、それらに関連付けられた参照番号は、本明細書において一貫して利用され得る。図１から図１５のうちの１つ以上を参照して本明細書において説明される要素、構成要素及び／又は形態は、本開示の範囲から逸脱することなく、図１から図１５のいずれに含まれてもよく、及び／又は図１から図１５のいずれにおいて利用されてもよい。

【0008】

概して、所与の（すなわち、特定の）実施形態に含まれる可能性が高い要素は実線で示されており、一方、所与の実施形態で任意選択の要素は破線で示されている。しかしながら、実線で示されている要素が全ての実施形態に必須というわけではなく、実線で示されている要素が、本開示の範囲から逸脱することなく、特定の実施形態から省略されてもよい。

【0009】

図１は、本開示による、ナットプレート設置システム１００に含まれ得るナットプレート設置ロボット２００に含まれ得るエンドエフェクタ３００に含まれ得るナットプレート把持具４００の例の概略図である。図２から図４は、本開示によるナットプレート把持具４００の一例を示すそれほど概略的ではない図である。ナットプレート把持具４００は、ナットプレート１４０を把持するように構成されており、図６は、ナットプレート１４０に位置合わせされたナットプレート把持具４００の一例であり、図７は、本開示による、ナットプレート１４０を把持するナットプレート把持具４００の一例である。図２から図４並びに／又は図６及び図７は、図１に概略的に示されているナットプレート把持具４００のより詳細な及び／又はそれほど概略的ではない例示を含み得る、及び／又はそのような例示であり得る。これを念頭に、図２から図４並びに／又は図６及び図７のナットプレート把持具４００を参照して本明細書に開示されている構造、機能、及び／又は形態のうちのいずれも、本開示の範囲から逸脱することなく、図１のナットプレート把持具４００に含まれてもよく、及び／又はナットプレート把持具４００に利用されてもよい。同様に、図１のナットプレート設置システム１００、ナットプレート設置ロボット２００、エンドエフェクタ３００、及び／又はナットプレート把持具４００を参照して本明細書に開示されている構造、機能、及び／又は形態のうちのいずれも、本開示の範囲から逸脱することなく、図２から図４並びに／又は図６及び図７のナットプレート把持具４００に含まれてもよく、及び／又はナットプレート把持具４００に利用されてもよい。

【0010】

図１から図４、図６及び図７に示す例を全体的に参照して、ナットプレート把持具４００は、エンドエフェクタ３００へのナットプレート把持具の取り付けを容易にするように構成されていてもよい、図１に示す取付領域４１０を含む。ナットプレート把持具４００はまた、第１の弾性突出領域４３０及び第２の弾性突出領域４６０を含む。第１の弾性突出領域４３０は、取付領域４１０から延伸し、第１のナットプレート接触端部４４８を画定する。同様に、第２の弾性突出領域４６０は、取付領域４１０から延伸し、第２のナットプレート接触端部４７８を画定する。

【0011】

図１、図６及び図７に示すように、ナットプレート１４０のベースプレート１４２の一対の対向するプレートフランジ１５２の間への第１のナットプレート接触端部４４８及び第２のナットプレート接触端部４７８のインサートを容易にするために、第１の弾性突出領域４３０及び第２の弾性突出領域４６０は互いに向かって弾性的に撓むように構成されていてもよい。追加的又は代替的に、第１のナットプレート接触端部４４８及び第２のナットプレート接触端部４７８が一対の対向するプレートフランジ１５２の間に位置決めされるとき、第１の弾性突出領域４３０及び第２の弾性突出領域４６０が、図７に示すように保持力４０２を一対の対向するプレートフランジ１５２に付加するように構成されていてもよい。保持力は、ナットプレート１４０をナットプレート把持具４００上に保持することができる。

【0012】

図５の方法５００を参照して本明細書でより詳細に説明するように、ナットプレート把持具４００を利用してナットプレート１４０を把持するとき、図６に示すように、ナットプレート把持具４００をナットプレート１４０に位置合わせしてもよい。この位置合わせでは、第１の弾性突出領域４３０の第１のナットプレート接触端部４４８と、第２の弾性突出領域４６０の第２のナットプレート接触端部４７８とが、ナットプレート１４０のベースプレート１４２の一対の対向するプレートフランジ１５２に位置合わせされてもよい。続いて、ナットプレート把持具４００を利用してナットプレート１４０を把持してもよい。これは、図７に示すように、第１のナットプレート接触端部４４８及び第２のナットプレート接触端部４７８が一対の対向するプレートフランジ１５２の間に位置決めされ、保持力４０２を付加するような、ナットプレート把持具４００及びナットプレート１４０の互いに対する動きを含んでもよい。

【0013】

取付領域４１０は、適切なエンドエフェクタ３００へのナットプレート把持具４００の取り付けを容易にするように適合、構成、設計、及び／又は構築され得る任意の適切な構造を含んでもよい。一例として、おそらく図２及び図３に最もよく示されているように、ナットプレート把持具４００は、締結具受入領域４１６を含んでもよい。締結具受入領域４１６は、ナットプレート把持具４００をエンドエフェクタ３００に動作可能に取り付ける締結具を受け入れるように構成されていてもよい。締結具受入領域４１６の一例は、ナットプレート把持具４００内に画定されてもよく、ナットプレート把持具４００内に延伸していてもよく、及び／又はナットプレート把持具４００を貫通して延伸していてもよい締結具受入孔を含む。締結具の例は、リベット、ネジ締結具、ネジ釘、ボルト、及び／又はナットを含む。

【0014】

取付領域４１０は、図２から図４、図６及び図７に示すように、平面又は少なくとも実質的に平面のエンドエフェクタに面する側面４１２を画定してもよい。別の言い方をすれば、取付領域４１０は、平面又は少なくとも実質的に平面の取付領域４１０を含んでもよく、及び／又はそのような取付領域４１０であってもよい。このような構成は、ナットプレート把持具４００とエンドエフェクタ３００との間の接触領域を増加させ、それによってそれらの間の相互接続の剛性及び／又は信頼性を高めることができる。取付領域４１０はまた、エンドエフェクタとは反対の側面４１４を画定してもよく、第１の弾性突出領域４３０及び／又は第２の弾性突出領域４６０は、エンドエフェクタとは反対の側面４１４から及び／又はエンドエフェクタに面する側面４１２から離れて延伸していてもよい。

【0015】

第１の弾性突出領域４３０及び第２の弾性突出領域４６０は、任意の適切な構造を含んでもよく、及び／又は任意の適切な構造であってもよく、取付領域４１０から延伸してもよい任意の適切な形状、及び／又は第１のナットプレート接触端部４４８及び第２のナットプレート接触端部４７８をそれぞれ画定してもよい任意の適切な形状を画定してもよい。いくつかの例では、第１の弾性突出領域４３０及び第２の弾性突出領域４６０は、取付領域４１０から対称的に延伸してもよい。別の言い方をすれば、第１の弾性突出領域４３０及び第２の弾性突出領域４６０は、互いに鏡像又は少なくとも実質的に鏡像であってもよい。さらに別の言い方をすれば、第１の弾性突出領域４３０及び第２の弾性突出領域４６０は、それらの間に延伸する対称軸に関して対称であってもよい。

【0016】

いくつかの例では、おそらく図２から図４、図６及び図７に最もよく示されているように、第１の弾性突出領域４３０は、第１の発散領域４３２及び第１の収束領域４４０を含んでもよい。第１の発散領域４３２は、取付領域４１０から延伸してもよく、第２の弾性突出領域４６０から離れるほど先細になる。第１の収束領域４４０は、第１の発散領域４３２から第１のナットプレート接触端部４４８まで延伸し、第２の弾性突出領域４６０に向かって先細になる。

【0017】

第１の発散領域４３２は、図４に示すように、第１の発散領域角度４３４で取付領域４１０から延伸してもよい。第１の発散領域角度４３４の例は、鈍角の第１の発散領域角度と、少なくとも９０°、少なくとも１００°、少なくとも１１０°、少なくとも１２０°、少なくとも１３０°、少なくとも１４０°、少なくとも１５０°、少なくとも１６０°、最大１７０°、最大１６０°、最大１５０°、最大１４０°、最大１３０°、最大１２０°、最大１１０°、及び／又は最大１００°の第１の発散領域角度と、を含む。

【0018】

いくつかの例では、第１の発散領域４３２は、平面又は少なくとも実質的に平面の第１の発散領域４３２を含んでもよく、及び／又はそのような第１の発散領域４３２であってもよい。別の言い方をすれば、第１の発散領域４３２の表面領域の少なくとも一部又はサブセットは、平面又は少なくとも実質的に平面であってもよい。

【0019】

いくつかの例では、図４に示すように、第１の発散領域４３２は、取付領域４１０から第１の発散領域長さ４３６まで延伸してもよい。第１の発散領域長さ４３６の例は、少なくとも１ミリメートル（ｍｍ）、少なくとも１．５ｍｍ、少なくとも２ｍｍ、少なくとも２．５ｍｍ、少なくとも３ｍｍ、少なくとも３．５ｍｍ、少なくとも４ｍｍ、少なくとも４．５ｍｍ、少なくとも５ｍｍ、最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、最大８ｍｍ、最大７ｍｍ、最大６ｍｍ、最大５ｍｍ、最大４ｍｍ、及び／又は最大３ｍｍの長さを含む。

【0020】

いくつかの例では、図２に示すように、第１の発散領域４３２は、第１の発散領域平均幅４３８を有してもよく、及び／又は画定してもよい。第１の発散領域平均幅４３８の例は、少なくとも２ｍｍ、少なくとも２．５ｍｍ、少なくとも３ｍｍ、少なくとも３．５ｍｍ、少なくとも４ｍｍ、少なくとも４．５ｍｍ、少なくとも５ｍｍ、少なくとも５．５ｍｍ、少なくとも６ｍｍ、最大１２ｍｍ、最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、最大８ｍｍ、最大７ｍｍ、最大６ｍｍ、最大５ｍｍ、及び／又は最大４ｍｍの幅を含む。

【0021】

いくつかの例では、図４に示すように、第１の収束領域４４０は、第１の発散領域４３２に対して第１の収束領域角度４４２で延伸してもよい。第１の収束領域角度４４２の例は、鈍角の第１の収束領域角度と、少なくとも９０°、少なくとも１００°、少なくとも１１０°、少なくとも１２０°、少なくとも１３０°、少なくとも１４０°、少なくとも１５０°、少なくとも１６０°、最大１７０°、最大１６０°、最大１５０°、最大１４０°、最大１３０°、最大１２０°、最大１１０°、及び／又は最大１００°の第１の収束領域角度と、を含む。

【0022】

いくつかの例では、第１の収束領域４４０は、平面又は少なくとも実質的に平面の第１の収束領域４４０を含んでもよく、及び／又はそのような第１の収束領域４４０であってもよい。別の言い方をすれば、第１の収束領域４４０の表面領域の少なくとも一部又はサブセットは平面又は少なくとも実質的に平面であってもよい。

【0023】

いくつかの例では、図４に示すように、第１の収束領域４４０は、第１の発散領域４３２から第１の収束領域長さ４４４まで延伸してもよい。第１の収束領域長さ４４４の例は、少なくとも１ミリメートル（ｍｍ）、少なくとも１．５ｍｍ、少なくとも２ｍｍ、少なくとも２．５ｍｍ、少なくとも３ｍｍ、少なくとも３．５ｍｍ、少なくとも４ｍｍ、少なくとも４．５ｍｍ、少なくとも５ｍｍ、最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、最大８ｍｍ、最大７ｍｍ、最大６ｍｍ、最大５ｍｍ、最大４ｍｍ、及び／又は最大３ｍｍの長さを含む。

【0024】

いくつかの例では、図２に示すように、第１の収束領域４４０は、第１の収束領域平均幅４４６を有してもよく、及び／又は画定してもよい。第１の収束領域平均幅４４６の例は、少なくとも５ｍｍ、少なくとも５．５ｍｍ、少なくとも６ｍｍ、少なくとも６．５ｍｍ、少なくとも７ｍｍ、少なくとも７．５ｍｍ、少なくとも８ｍｍ、少なくとも８．５ｍｍ、少なくとも９ｍｍ、最大１５ｍｍ、最大１４ｍｍ、最大１３ｍｍ、最大１２ｍｍ、最大１１ｍｍ、最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、及び／又は最大８ｍｍの幅を含む。

【0025】

いくつかの例では、図１に示すように、第１の収束領域４４０は、第１の一対の対向傾斜４５２を含んでもよい。第１の一対の対向傾斜４５２は、第１の収束領域４４０の対向する両側に位置決めされてもよく、ナットプレート把持具４００がナットプレート１４０を把持するとき、プレートフランジ１５２の第１のナット・プレート・フランジの対向する外縁部が第１の一対の対向傾斜４５２に面するように、第１の収束領域４４０から離れて突出してもよい。第１の一対の対向傾斜４５２は、互いに対して、及び／又は第１のナット・プレート・フランジの対向する外縁部に対して傾斜していてもよい。そのような構成は、その第１のナットプレート接触端部４４８の長さに沿って、及び／又は図１に示すＺ軸に沿って、ナットプレート把持具４００に対するナットプレート１４０の正確な及び／又は再現可能な位置決めを可能にし、及び／又は容易にすることができる。

【0026】

第１のナットプレート接触端部４４８は、任意の適切な形状を有してもよく、及び／又は画定してもよい。一例として、おそらく図２から図４。図６及び図７に最もよく示されているように、第１のナットプレート接触端部４４８は、丸みを帯びた第１のナットプレート接触端部４４８を含んでもよく、及び／又は丸みを帯びた第１のナットプレート接触端部４４８であってもよい。そのような構成は、ナットプレート１４０のベースプレート１４２の一対の対向するプレートフランジ１５２の間への第１のナットプレート接触端部４４８のインサートを容易にすることなどによって、ナットプレート把持具４００によるナットプレート１４０の把持を容易にすることができる。

【0027】

いくつかの例では、おそらく図２から図４、図６及び図７に最もよく示されているように、第２の弾性突出領域４６０は、第２の発散領域４６２及び第２の収束領域４７０を含んでもよい。第２の発散領域４６２は、取付領域４１０から延伸してもよく、第１の弾性突出領域４３０から離れるほど先細になる。第２の収束領域４７０は、第２の発散領域４６２から第２のナットプレート接触端部４７８まで延伸し、第１の弾性突出領域４３０に向かって先細になる。

【0028】

第２の発散領域４６２は、図４に示すように、第２の発散領域角度４６４で取付領域４１０から延伸してもよい。第２の発散領域角度４６４の例は、鈍角の第２の発散領域角度と、少なくとも９０°、少なくとも１００°、少なくとも１１０°、少なくとも１２０°、少なくとも１３０°、少なくとも１４０°、少なくとも１５０°、少なくとも１６０°、最大１７０°、最大１６０°、最大１５０°、最大１４０°、最大１３０°、最大１２０°、最大１１０°、及び／又は最大１００°の第２の発散領域角度と、を含む。

【0029】

いくつかの例では、第２の発散領域４６２は、平面又は少なくとも実質的に平面の第２の発散領域４６２を含んでもよく、及び／又はそのような第２の発散領域４６２であってもよい。別の言い方をすれば、第２の発散領域４６２の表面領域の少なくとも一部又はサブセットは、平面又は少なくとも実質的に平面であってもよい。

【0030】

いくつかの例では、図４に示すように、第２の発散領域４６２は、取付領域４１０から第２の発散領域長さ４６６まで延伸してもよい。第２の発散領域長さ４６６の例は、少なくとも１ミリメートル（ｍｍ）、少なくとも１．５ｍｍ、少なくとも２ｍｍ、少なくとも２．５ｍｍ、少なくとも３ｍｍ、少なくとも３．５ｍｍ、少なくとも４ｍｍ、少なくとも４．５ｍｍ、少なくとも５ｍｍ、最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、最大８ｍｍ、最大７ｍｍ、最大６ｍｍ、最大５ｍｍ、最大４ｍｍ、及び／又は最大３ｍｍの長さを含む。

【0031】

いくつかの例では、図２に示すように、第２の発散領域４６２は、第２の発散領域平均幅４６８を有してもよく、及び／又は画定してもよい。第２の発散領域平均幅４６８の例は、少なくとも２ｍｍ、少なくとも２．５ｍｍ、少なくとも３ｍｍ、少なくとも３．５ｍｍ、少なくとも４ｍｍ、少なくとも４．５ｍｍ、少なくとも５ｍｍ、少なくとも５．５ｍｍ、少なくとも６ｍｍ、最大１２ｍｍ、最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、最大８ｍｍ、最大７ｍｍ、最大６ｍｍ、最大５ｍｍ、及び／又は最大４ｍｍの幅を含む。

【0032】

いくつかの例では、図４に示すように、第２の収束領域４７０は、第２の発散領域４６２に対して第２の収束領域角度４７２で延伸してもよい。第２の収束領域角度４７２の例は、鈍角の第２の収束領域角度と、少なくとも９０°、少なくとも１００°、少なくとも１１０°、少なくとも１２０°、少なくとも１３０°、少なくとも１４０°、少なくとも１５０°、少なくとも１６０°、最大１７０°、最大１６０°、最大１５０°、最大１４０°、最大１３０°、最大１２０°、最大１１０°、及び／又は最大１００°の第２の収束領域角度４７２と、を含む。

【0033】

いくつかの例では、第２の収束領域４７０は、平面又は少なくとも実質的に平面の第２の収束領域４７０を含んでもよく、及び／又はそのような第２の収束領域４７０であってもよい。別の言い方をすれば、第２の収束領域４７０の表面領域の少なくとも一部又はサブセットは、平面又は少なくとも実質的に平面であってもよい。

【0034】

いくつかの例では、図４に示すように、第２の収束領域４７０は、第２の発散領域４６２から第２の収束領域長さ４７４まで延伸してもよい。第２の収束領域長さ４７４の例は、少なくとも１ミリメートル（ｍｍ）、少なくとも１．５ｍｍ、少なくとも２ｍｍ、少なくとも２．５ｍｍ、少なくとも３ｍｍ、少なくとも３．５ｍｍ、少なくとも４ｍｍ、少なくとも４．５ｍｍ、少なくとも５ｍｍ、最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、最大８ｍｍ、最大７ｍｍ、最大６ｍｍ、最大５ｍｍ、最大４ｍｍ、及び／又は最大３ｍｍの長さを含む。

【0035】

いくつかの例では、図２に示すように、第２の収束領域４７０は、第２の収束領域平均幅４７６を有してもよく、及び／又は画定してもよい。第２の収束領域平均幅４７６の例は、少なくとも５ｍｍ、少なくとも５．５ｍｍ、少なくとも６ｍｍ、少なくとも６．５ｍｍ、少なくとも７ｍｍ、少なくとも７．５ｍｍ、少なくとも８ｍｍ、少なくとも８．５ｍｍ、少なくとも９ｍｍ、最大１５ｍｍ、最大１４ｍｍ、最大１３ｍｍ、最大１２ｍｍ、最大１１ｍｍ、最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、及び／又は最大８ｍｍの幅を含む。

【0036】

いくつかの例では、図１に示すように、第２の収束領域４７０は、第２の一対の対向傾斜４８２を含んでもよい。第２の一対の対向傾斜４８２は、第２の収束領域４７０の対向する両側に位置決めされてもよく、ナットプレート把持具４００がナットプレート１４０を把持するとき、プレートフランジ１５２の第２のプレートフランジの対向する外縁部が第２の一対の対向傾斜４８２に面するように、第２の収束領域４７０から離れて突出してもよい。第２の一対の対向傾斜４８２は、互いに対して、及び／又は第２のプレートフランジの対向する外縁部に対して傾斜していてもよい。そのような構成は、その第２のナットプレート接触端部４７８の長さに沿って、及び／又は図１に示すＺ軸に沿って、ナットプレート把持具４００に対するナットプレート１４０の正確な及び／又は再現可能な位置決めを可能にし、及び／又は容易にすることができる。

【0037】

第２のナットプレート接触端部４７８は、任意の適切な形状を有してもよく、及び／又は画定してもよい。一例として、おそらく図２から図４、図６及び図７に最もよく示されているように、第２のナットプレート接触端部４７８は、丸みを帯びた第２のナットプレート接触端部４７８を含んでもよく、及び／又は丸みを帯びた第２のナットプレート接触端部４７８であってもよい。そのような構成は、ナットプレート１４０のベースプレート１４２の一対の対向するプレートフランジ１５２の間への第２のナットプレート接触端部４７８のインサートを容易にすること等によって、ナットプレート把持具４００によるナットプレート１４０の把持を容易にすることができる。

【0038】

ナットプレート把持具４００は、任意の適切な方法でナットプレート１４０を把持してもよい。一例として、図７を参照すると、ナットプレート把持具４００がナットプレート１４０を把持するとき、第１の弾性突出領域４３０の第１の保持力４０４と、第２の弾性突出領域４６０の第２の保持力４０６とがナットプレート１４０のベースプレート１４２に対して作用することができる。より具体的には、第１の保持力４０４及び第２の保持力４０６は、ナットプレート１４０をナットプレート把持具４００上に保持するように、ベースプレート１４２の一対の対向するプレートフランジ１５２に対して作用することができる。

【0039】

別の例として、ナットプレート把持具４００がナットプレート１４０を把持するとき、第１のナットプレート接触端部４４８は、図１のＸ寸法及びＹ寸法等の二次元で第１のナットプレート接触端部４４８に対してベースプレート１４２を位置決めするために、ナットプレート１４０のベースプレート１４２との対応する二点接触を画定するように構成されていてもよい。さらに、第２のナットプレート接触端部４７８は、図１のＸ寸法及びＹ寸法等の二次元で第２のナットプレート接触端部４７８に対してベースプレート１４２を位置決めするために、ナットプレート１４０のベースプレート１４２との別の対応する二点接触を画定するように構成されていてもよい。そのような構成では、ナットプレート把持具４００がナットプレート１４０を把持するとき、図１のＸ寸法及びＹ寸法等の少なくとも二次元でナットプレート把持具４００及びナットプレート１４０が所定の一貫した、及び／又は再現可能な相対配向を有してもよい。加えて、ナットプレート把持具４００が第１の一対の対向傾斜４５２及び／又は第２の一対の対向傾斜４８２を含むとき、ナットプレート把持具４００及びナットプレート１４０はまた、図１のＺ寸法等の第三次元において所定の一貫した、及び／又は再現可能な相対配向を有してもよい。

【0040】

ナットプレート把持具４００がナットプレート１４０を繰り返し把持し、また繰り返し解放するように構成され得ることは、本開示の範囲内である。この繰り返しの把持及び／又は繰り返しの解放は、ナットプレート１４０及び／又はナットプレート把持具４００に損傷を与えることなく実行され得る。別の言い方をすれば、ナットプレート把持具４００は、本明細書でより詳細に説明する方法５００及び／又は方法６００等を介して、複数の異なるナットプレート１４０と共に利用され、及び／又はこれらを位置決めするように構成されていてもよい。

【0041】

ナットプレート把持具４００は、任意の適切な構造及び／又は材料を含んでもよく、及び／又はそれらから画定されてもよい。いくつかの例では、ナットプレート把持具４００は、単一のナットプレート把持具４００及び／又は一体のナットプレート把持具４００を含んでもよく、及び／又はそれらであってもよい。別の言い方をすれば、ナットプレート把持具４００は、単一の及び／又は連続的なナットプレート把持具材料から形成及び／又は画定されてもよい。いくつかの例では、ナットプレート把持具４００は、金属ナットプレート把持具４００を含んでもよく、及び／又は金属ナットプレート把持具４００であってもよい。いくつかの例では、ナットプレート把持具４００は、単一の鋼帯及び／又はバネ鋼帯によって画定されてもよい。いくつかの例では、ナットプレート把持具４００は、形成された金属帯を含んでもよく、及び／又は形成された金属帯であってもよい。

【0042】

ナットプレート把持具４００は、一対の対向するプレートフランジ１５２の間で第１のナットプレート接触端部４４８及び第２のナットプレート接触端部４７８を付勢するインサート力に反応してナットプレート１４０を受動的に把持するように構成されていてもよい。これは、図６に示す構成から図７に示す構成への遷移によって示される。追加的又は代替的に、ナットプレート把持具４００は、一対の対向するプレートフランジ１５２の間から第１のナットプレート接触端部４４８及び第２のナットプレート接触端部４７８を付勢する分離力に応答してナットプレート１４０を受動的に解放するように構成されていてもよい。これは、図７に示す構成から図６に示す構成への遷移によって示される。

【0043】

図１に破線で示すように、ナットプレート把持具４００は振動構造４９０を含んでもよい。振動構造４９０は、存在する場合、第１の弾性突出領域４３０及び／又は第２の弾性突出領域４６０を振動させるように適合、構成、設計、及び／又は構築されてもよい。この振動は、ナットプレート１４０の一対の対向するプレートフランジ１５２の間への第１のナットプレート接触端部４４８及び第２のナットプレート接触端部４７８のインサートを可能及び／又は容易にするために利用されてもよい。追加的又は代替的に、この振動は、本明細書でより詳細に説明するように、対応するリベット１２０上へのナットプレート１４０のベース・プレート・リベット開口部１５８の位置決めを可能及び／又は容易にするために利用されてもよい。振動構造４９０の一例は、振動モーターを含む。

【0044】

図１にも示すように、全ての実施形態に必要ではないが、ナットプレート把持具４００は把持具アクチュエータ４９６を含んでもよい。把持具アクチュエータ４９６は、存在する場合、第１の弾性突出領域４３０及び第２の弾性突出領域４６０を互いに向かって選択的に付勢するように構成されていてもよい。これは、一対の対向するプレートフランジ１５２間への第１のナットプレート接触端部４４８及び第２のナットプレート接触端部４７８のインサートを容易にすることができ、及び／又はナットプレート１４０からのナットプレート把持具４００の分離を容易にすることができる。追加的又は代替的に、把持具アクチュエータ４９６は、ナットプレート把持具４００にナットプレート１４０を把持させるために、第１の弾性突出領域４３０及び第２の弾性突出領域４６０を互いに離れるように選択的に付勢するように構成されていてもよい。把持具アクチュエータ４９６の例は、機械アクチュエータ、空気圧アクチュエータ、油圧アクチュエータ、カム、及び／又は複動式カムを含む。

【0045】

ナットプレート１４０は、図１に示すように、航空機等の構造１０の２つ以上の構成要素の取り付けを可能及び／又は容易にするように適合、構成、設計、寸法決め、及び／又は構築されてもよい任意の適切な構造を含んでもよく、及び／又はこのような任意の適切な構造であってもよい。いくつかの例では、図１、図６及び図７を全体的に参照すると、ナットプレート１４０はベースプレート１４２を含んでもよい。ベースプレート１４２は、一対の対向するプレートフランジ１５２を有してもよく、及び／又は画定してもよい。さらに、ベースプレート１４２は、構造に面する側面１４６と構造とは反対の側面１４８とを画定する構造接触領域１４４を画定してもよい。ベースプレート１４２はまた、ベースプレート１４２の構造接触領域１４４を通って延伸してもよく、及び／又は構造に面する側面１４６と構造とは反対の側面１４８との間に延伸してもよい締結具開口部１５０を画定してもよい。ベースプレート１４２は、リベット１２０を受け入れるように構成されていてもよいベース・プレート・リベット開口部１５８をさらに画定してもよい。

【0046】

ナットプレート１４０はまた、ナット１７０を含んでもよい。ナット１７０は、ベースプレート１４２に動作可能に取り付けられてもよい。さらに、ナット１７０は、ベースプレート１４２の締結具開口部１５０に位置合わせされてもよいネジ中央開口部１７２を画定してもよい。ナット１７０は、ベースプレート１４２の構造とは反対の側面１４８に動作可能に取り付けられてもよく、及び／又は一対の対向するプレートフランジ１５２の間に位置決めされてもよい。ナットプレート１４０は、ベースプレート１４２に対するナット１７０の制限された動きを可能にするように構成されていてもよい。一例として、バネクリップ１７４は、制限された動きを可能にしつつ、ナット１７０をベースプレート１４２に動作可能に取り付けてもよい。説明したように、ナットプレート把持具４００は、第１のナットプレート接触端部４４８とナットプレート１４０との間、及び第２のナットプレート接触端部４７８とナットプレート１４０との間の二点接触を画定するように構成されていてもよい。この二点接触は、図７に示すように、第１のナットプレート接触端部４４８及び／又は第２のナットプレート接触端部４７８とバネクリップ１７４の対応する領域との間の一点接触と、第１のナットプレート接触端部４４８及び／又は第２のナットプレート接触端部４７８と一対の対向するプレートフランジ１５２のうちの対応する一方との間の第２の接触と、を含んでもよい。

【0047】

説明したように、ナットプレート１４０は、ベースプレート１４２に対するナット１７０の制限された動きを可能にするように構成されていてもよい。そのような構成は、わずかな位置ズレにも関わらず、対応する締結具がネジ中央開口部１７２にインサートされることを可能にする等によって、構造１０の２つ以上の構成要素を取り付けるためのナットプレート１４０の利用の改善を可能及び／又は容易にすることができる。しかしながら、そのような構成はまた、少なくとも許容される制限された動きの制約内で、ベースプレート１４２とネジ中央開口部１７２との間の相対的な向きを不一致にさせ、及び／又は変化させる。これを念頭に置いて、説明したように、本開示によるナットプレート把持具４００は、ネジ中央開口部１７２内に延伸することなくナットプレート１４０を把持してもよい。別の言い方をすれば、ナットプレート把持具４００がナットプレート１４０を把持するとき、ナットプレート把持具４００は完全にネジ中央開口部１７２の外部にあってもよい。このような構成により、本開示によるナットプレート把持具４００は、ナットプレート把持具４００がネジ中央開口部１７２内に延伸し、及び／又はネジ中央開口部１７２を介してナットプレート１４０を把持する場合に可能となるよりも、ナットプレート１４０をより正確及び／又は再現可能に把持及び／又は位置決めすることができる。

【0048】

図１及び図９から図１５を全般的に参照すると、エンドエフェクタ３００は、ナットプレート１４０を構造１０にリベット留めするように構成されていてもよい。エンドエフェクタ３００は、ナットプレート把持具４００を含む。エンドエフェクタ３００はまた、リベットホルダ３１０と、ナットプレート把持具側３５２及びリベットホルダ側３５４を画定するヨーク３５０と、を含む。ナットプレート把持具４００は、ナットプレート把持具側３５２に動作可能に取り付けられてもよく、及び／又はリベットホルダ３１０は、リベットホルダ側３５４に動作可能に取り付けられてもよい。この動作可能な取り付けは、ナットプレート把持具４００及びリベットホルダ３１０がそれらの間に構造受入領域３５６を画定するようなものであってもよい。ナットプレート１４０のベースプレート１４２の構造接触領域１４４の、構造に面する側面１４６が、構造受入領域３５６に面するように、ナットプレート把持具４００はナットプレート１４０を把持するように構成されていてもよい。リベットホルダ３１０は、複数の対応するリベット１２０の複数のリベットヘッド１２２を選択的に保持するように構成されていてもよい。この動作可能な保持は、リベット１２０の複数のピン１２４が構造受入領域３５６に向かって延伸するようなものであってもよい。ピン１２４はまた、本明細書ではリベット１２０の尾部１２４と称されてもよく、及び／又はリベット１２０の尾部１２４であってもよい。

【0049】

エンドエフェクタ３００を利用してナットプレート１４０を構造１０にリベット留めするとき、図５の方法５００を参照して本明細書でより詳細に説明するように、図１及び図９に示すように、ナットプレート把持具４００は対応するナットプレート１４０を把持してもよく、リベットホルダ３１０は複数のリベット１２０を保持してもよい。続いて、エンドエフェクタ３００は、図１１に示すように、ナットプレート１４０及びリベット１２０の両方が、構造受入領域３５６内に延伸する構造１０上の所望の箇所に位置決めされるように配向されてもよい。次に、リベット１２０は、図１２に示すように、構造１０の対応する孔にインサートされてもよい。続いて、図１３に示すように、ナットプレート１４０はリベット１２０の上に位置決めされてもよく、リベット１２０は、図１４に示すように、エンドエフェクタ３００によって設定されてもよく、それにより、図１５に示すように、ナットプレート１４０は構造１０に動作可能に取り付けられる。

【0050】

ナットプレート把持具４００は、ナットプレート把持具側３５２に動作可能に取り付けられてもよい任意の適切な構造、及び／又はナットプレート１４０を把持するように適合、構成、設計、及び／又は構築されてもよい任意の適切な構造を含んでもよい。ナットプレート把持具４００の例が本明細書に開示されている。しかしながら、エンドエフェクタ３００が、本明細書に開示されているナットプレート把持具４００に加えて又はその代わりに、他のナットプレート把持具４００を含んでもよく、及び／又は利用してもよいことは、本開示の範囲内である。

【0051】

いくつかの例では、ナットプレート把持具４００は、ナットプレート１４０及び／又はナットプレート１４０のベースプレート１４２の、構造とは反対の側面１４８を把持するように構成されていてもよい。いくつかの例では、ナットプレート把持具４００がナットプレート１４０を把持するとき、ナットプレート把持具４００は、ナットプレート１４０のナット１７０のネジ中央開口部１７２の外部にあってもよく、又は完全に外部にあってもよい。いくつかの例では、ナットプレート把持具４００は、ベースプレート１４２の一対の対向するプレートフランジ１５２を把持するように構成されていてもよい。いくつかのそのような例では、ナットプレート把持具４００は、一対の対向するプレートフランジ１５２に引張り保持力を付加するように構成されていてもよい。いくつかの例では、ナットプレート把持具４００は、ナットプレート１４０を把持するために真空力を利用するように構成されていてもよい。

【0052】

いくつかの例では、ナットプレート把持具４００は、ナットプレート１４０を受動的に把持するように構成されていてもよい。いくつかの例では、エンドエフェクタ３００及び／又はナットプレート把持具４００は把持具アクチュエータ４９６を含む。把持具アクチュエータ４９６は、存在する場合、ナットプレート把持具４００を能動的に作動させてナットプレート１４０を把持するように構成されていてもよい。把持具アクチュエータ４９６の例は、本明細書に開示されている。

【0053】

いくつかの例では、エンドエフェクタ３００及び／又はナットプレート把持具４００は振動構造４９０を含んでもよい。振動構造４９０は、存在する場合、ナットプレート把持具４００を振動させるように構成されていてもよい。この振動は、ナットプレート把持具４００とナットプレート１４０との位置合わせを容易にするために、及び／又はナットプレート１４０と構造１０及び／又はリベット１２０との位置合わせを容易にするために利用されてもよい。

【0054】

リベットホルダ３１０は、ヨーク３５０のリベットホルダ側３５４に動作可能に取り付けられてもよく、ナットプレート把持具４００に面してもよく、及び／又は複数のリベット１２０を選択的に保持してもよい任意の適切な構造を含んでもよい。いくつかの例では、図１に示すように、リベットホルダ３１０は、複数のリベット受入領域３１２を含んでもよい。リベット受入領域３１２は、複数のリベット１２０を受け入れるように適合、構成、寸法決め、及び／又は成形されてもよい。

【0055】

いくつかの例では、また図１に示すように、リベットホルダ３１０は、リベット把持具３１４を含んでもよい。リベット把持具３１４は、複数のリベット１２０を選択的に把持するように構成されていてもよい。一例として、リベット把持具３１４は、リベット把持具３１４が複数のリベット１２０をリベットホルダ３１０内に保持する把持状態と、少なくとも１本の分離軸に沿った動作等によって複数のリベット１２０がリベットホルダ３１０から自由に分離される自由状態と、を画定してもよい。

【0056】

いくつかの例では、リベットホルダ３１０は、複数のピン１２４の相対的な向きがベースプレート１４２の複数のベース・プレート・リベット開口部１５８の相対的な向きに対応するように、リベット１２０の複数のリベットヘッド１２２を選択的に保持するように構成されていてもよい。追加的又は代替的に、リベットホルダ３１０は、複数のピン１２４の相対的な向きが構造１０内に画定された複数の構造リベット開口部１２の相対的な向きに対応するように、複数のリベットヘッド１２２を選択的に保持するように構成されていてもよい。

【0057】

いくつかの例では、図１に破線で示すように、エンドエフェクタ３００はリベット設定構造３３０を含んでもよい。リベット設定構造３３０は、複数のリベットがナットプレート１４０のベースプレート１４２を構造１０に動作可能に取り付けるように、複数のリベット１２０を設定するように構成されていてもよい。リベット設定構造３３０は、複数のリベット１２０を設定するため、及び／又はベースプレート１４２を構造１０に動作可能に取り付けるために利用されてもよい任意の適切な構造を含んでもよい。

【0058】

一例として、リベット設定構造３３０は、金床３３４及び金型３３６を含んでもよい。金床３３４は、複数のリベットヘッド１２２に作用して、金床３３４と金型３３６との間で複数のリベット１２０を圧縮するように構成されていてもよい。

【0059】

別の例として、リベット設定構造３３０は、設定構造リニアアクチュエータ３３２を含んでもよい。設定構造リニアアクチュエータ３３２は、金床３３４と金型３３６との間で複数のリベット１２０を圧縮するために、金床３３４を動作可能に金型３３６に対して移動させるように構成されていてもよい。

【0060】

金床３３４は、ヨーク３５０のリベットホルダ側３５４に動作可能に取り付けられてもよく、及び／又はヨーク３５０のナットプレート把持具側３５２に面してもよい。金型３３６は、ヨーク３５０のナットプレート把持具側３５２に動作可能に取り付けられてもよく、及び／又はヨーク３５０のナットプレート把持具側３５２に面してもよい。金型３３６は、ナットプレート把持具４００の第１の弾性突出領域４３０と第２の弾性突出領域４６０との間に少なくとも部分的に延伸してもよい。金型３３６はまた、面取りされた金型端部を含んでもよく、金型３３６とナットプレート把持具４００との間にクリアランスを提供するような大きさにすることができる。そのような構成は、空間的に拘束され得る構造１０にナットプレート１４０を取り付けるためのエンドエフェクタ３００の利用を可能及び／又は容易にすることができる。追加的又は代替的に、そのような構成は、本明細書に開示されるナットプレート把持具４００を利用する構造１０へのナットプレート１４０の動作可能な取り付けを可能及び／又は容易にすることができる。

【0061】

図１をより具体的に参照すると、ナットプレート設置ロボット２００は、ロボットアーム２１０と、エンドエフェクタ３００と、視覚システム２２０と、を含む。ロボットアーム２１０は、エンドエフェクタ３００に動作可能に取り付けられ、エンドエフェクタ３００を支持し、及び／又はエンドエフェクタ３００を移動させるように構成されていてもよい。視覚システム２２０は、エンドエフェクタ３００、ナットプレート把持具４００、ナットプレート１４０、複数のリベット１２０、及び／又は構造１０を見るように構成されていてもよい。これは、ナットプレート１４０と、複数のリベット１２０と、構造１０と、の間の位置合わせを可能及び／又は容易にすることができる。いくつかの例では、視覚システム２２０は、追加的又は代替的に、本明細書でより詳細に説明する密閉剤塗布構造１８０、リベット装備構造１１０、及び／又はナットプレート装備構造１３０を見るように構成されていてもよい。これにより、エンドエフェクタ３００による及び／又はリベット装備構造１１０からのリベット１２０の受け入れを容易にする等のために、エンドエフェクタ３００とリベット装備構造１１０との位置合わせを可能にし得る。これはまた、ナットプレート把持具による及び／又はナットプレート装備構造１３０からのナットプレート１４０の受け入れを容易にする等のために、エンドエフェクタ３００とナットプレート装備構造１３０との位置合わせを可能にし得る。これはまた、密閉剤塗布構造１８０によるナットプレート１４０への密閉剤１８６の塗布を容易にする等のために、エンドエフェクタ３００と密閉剤塗布構造１８０との位置合わせを可能にし得る。

【0062】

視覚システム２２０をナットプレート設置ロボット２００内に含めることにより、ナットプレート設置ロボット２００の動作の手動教示の可能性を減少させるか、排除すらし得る。視覚システム２２０を追加的又は代替的に含むことにより、ナットプレート設置ロボット２００は、リベット１２０、ナットプレート１４０、リベット装備構造１１０、ナットプレート装備構造１３０、及び／又は密閉剤塗布構造１８０を含む様々な構造を認識又は視覚的に認識し得る。さらに、視覚システム２２０は、ナットプレート設置ロボット２００によって、異なるリベット１２０、ナットプレート１４０、及び／又は、ナットプレート設置ロボット２００によって利用及び／又は操作され得る構造１０を認識又は区別するために利用され得る。

【0063】

視覚システム２２０は、任意の適切な構造を含んでもよく、その例は、カメラ及びデジタルカメラを含む。さらに、視覚システム２２０は、任意の適切な構造を見るように位置決めされてもよく、動作可能に取り付けられてもよく、及び／又は構成されていてもよい。一例として、図１に示すように、視覚システム２２０は、ヨーク３５０に動作可能に取り付けられてもよい。そのような構成は、視覚システム２２０が、構造受入領域３５６、及び／又はその中に配置されてもよいエンドエフェクタ３００の構成要素を見ることを可能にし得る。別の例として、視覚システム２２０は、ナットプレート設置ロボット２００の別の構成要素に動作可能に取り付けられてもよく、及び／又はナットプレート設置ロボット２００の他の領域及び／又はナットプレート設置ロボット２００を取り囲む環境を見るように構成されていてもよい。

【0064】

図１に破線で示すように、ナットプレート設置ロボット２００は、ロボットアーム２１０等のナットプレート設置ロボット２００の別の構成要素にエンドエフェクタ３００を動作可能に取り付け得るリニアスライド２３０を含んでもよい。リニアスライド２３０は、設定構造リニアアクチュエータ３３２が金床３３４を移動させる軸に平行又は少なくとも実質的に平行であってもよい移動軸に沿ってエンドエフェクタ３００を移動させるように構成されていてもよい。そのような構成は、ナットプレート設置ロボット２００の全体を移動させる必要なしに、ナットプレート設置ロボット２００がナットプレート１４０を構造１０に接触させること、及び／又はエンドエフェクタを移動軸に沿って移動させることを可能にし、それにより、ナットプレート設置ロボット２００によるナットプレート１４０の設置の全体的な正確度及び／又は精度を改善することができる。

【0065】

引き続き図１を参照すると、ナットプレート設置システム１００は、ナットプレート設置ロボット２００を含む。ナットプレート設置システム１００はまた、リベット装備構造１１０、ナットプレート装備構造１３０、及び／又は密閉剤１８６をナットプレート１４０に塗布するように構成されていてもよい密閉剤塗布構造１８０を含む。

【0066】

ナットプレート設置システム１００の動作中、図８の方法６００を参照して本明細書でより詳細に説明するように、ロボットアーム２１０を利用して、構造１０、リベット装備構造１１０、ナットプレート装備構造１３０、及び／又は密閉剤塗布構造１８０に対してエンドエフェクタ３００を位置決めしてもよい。一例として、ロボットアーム２１０は、構造１０に対するナットプレート１４０の取り付けを許容及び／又は容易にするために、構造１０に対してエンドエフェクタ３００を位置決めしてもよい。別の例として、ロボットアーム２１０は、リベット装備構造１１０からの及び／又はリベットホルダ３１０によるリベット１２０の受け入れを可能及び／又は容易にする等のために、リベット装備構造１１０に対してエンドエフェクタ３００を位置決めしてもよい。さらに別の例として、ロボットアーム２１０は、ナットプレート把持具４００によるナットプレート１４０の受け入れを可能及び／又は容易にする等のために、エンドエフェクタ３００をナットプレート装備構造１３０に対して位置決めしてもよい。別の例として、ロボットアーム２１０は、ナットプレート１４０への密閉剤１８６の塗布を可能及び／又は容易にする等のために、密閉剤塗布構造１８０に対してエンドエフェクタ３００を位置決めしてもよい。

【0067】

リベット装備構造１１０は、複数のリベット１２０を収容、包含、及び／又は支持し、複数のリベット１２０をエンドエフェクタ３００に提示し、及び／又は複数のリベット１２０がエンドエフェクタ３００のリベットホルダ３１０によって受け入れられ得るように、複数のリベット１２０を配向するために適合、構成、設計、寸法決め、及び／又は構築され得る任意の適切な構造を含んでもよく、及び／又はそのような任意の適切な構造であってもよい。いくつかの例では、リベット装備構造１１０によって支持された複数のリベット１２０は、リベット１２０の単一の型又は単一の大きさを含んでもよく、及び／又はそれであってもよい。他の例では、リベット装備構造１１０は、複数の異なる型のリベット１２０を支持してもよく、各型のリベット１２０は、対応する型のナットプレート１４０と共に使用するために、及び／又は構造１０上の対応する箇所に指定されている。そのような構成において、リベット装備構造１１０は複数のカルーセルを含んでもよく、各カルーセルは別個の又は異なる型のリベット１２０を支持する。追加的又は代替的に、そのような構成では、視覚システム２２０は、異なる型のリベット１２０を区別及び／又は認識するように構成されてもよく、それにより、ナットプレート設置システム１００がエンドエフェクタ３００のリベットホルダ３１０内に所望の型のリベット１２０を選択的に位置決めすることを可能にする。

【0068】

説明したように、エンドエフェクタ３００は、リベットホルダ３１０内に複数のリベット１２０を支持するように構成されていてもよい。これを念頭に置いて、リベット装備構造１１０は、ナットプレート設置ロボット２００が複数のリベット１２０をリベット装備構造１１０から複数回受け入れることを可能及び／又は容易にするように、複数の対応するリベット１２０の複数のセットを含んでもよく、又は含むように構成されていてもよい。

【0069】

リベット装備構造１１０は、任意の適切な方法でリベット１２０を支持してもよい。一例として、リベット装備構造１１０は、複数のリベット１２０を弾性的に保持するように構成され得る複数の弾性容器１１４を含んでもよい。より具体的な例として、弾性容器１１４は、複数のリベット１２０を受け入れるように変形及び／又は伸張するように構成されてもよく、復元力で複数のリベット１２０を押圧してもよく、復元力は複数のリベット１２０をリベット装備構造１１０内に保持する。

【0070】

いくつかの例では、リベット装備構造１１０は、複数のリベット１２０を垂直方向に保持するように構成されていてもよい。別の言い方をすれば、リベット装備構造１１０は、リベット１２０のピン１２４がリベット１２０の対応するリベットヘッド１２２から垂直上方に延伸するように複数のリベット１２０を保持するように構成されていてもよい。そのような構成は、エンドエフェクタ３００を水平軸の周りに回転させる必要なく、エンドエフェクタ３００がリベット１２０とナットプレート１４０の両方を把持することを可能にし、それによってナットプレート設置ロボット２００の全体的な複雑さを低減することができる。

【0071】

いくつかの例では、リベット装備構造１１０は、回転リベット装備構造１１２を含んでもよく、及び／又は回転リベット装備構造１１２であってもよい。回転リベット装備構造１１２は、複数のリベット１２０をエンドエフェクタ３００に接近可能にするために回転するように構成されていてもよい。

【0072】

ナットプレート装備構造１３０は、ナットプレート１４０がエンドエフェクタ３００のナットプレート把持具４００によって把持され得るように、複数のナットプレート１４０を収容、包含、及び／又は支持し、複数のナットプレート１４０のうちの少なくとも１つのナットプレート１４０をエンドエフェクタ３００に供給し、及び／又はナットプレート１４０を方向付けるために、適合、構成、設計、寸法決め、及び／又は構築され得る任意の適切な構造を含んでもよく、及び／又はそのような任意の適切な構造であってもよい。いくつかの例では、ナットプレート装備構造１３０によって支持された複数のナットプレート１４０は、単一の型若しくは単一の大きさのナットプレート１４０を含んでもよく、及び／又はそれであってもよい。他の例では、ナットプレート装備構造１３０は、複数の異なる型のナットプレート１４０を支持してもよく、各型のナットプレート１４０は、対応する型のリベット１２０と共に使用するために、及び／又は構造１０上の対応する箇所に指定される。そのような構成において、ナットプレート装備構造１３０は、複数のカルーセルを含んでもよく、各カルーセルは別個の又は異なる型のナットプレート１４０を支持する。追加的又は代替的に、そのような構成では、視覚システム２２０は、異なる型のナットプレート１４０を区別及び／又は認識するように構成されてもよく、それにより、ナットプレート設置システム１００がエンドエフェクタ３００のナットプレート把持具４００によって所望の型のナットプレート１４０を選択的に把持することを可能にする。

【0073】

いくつかの例では、ナットプレート装備構造１３０は、ナットプレート１４０を水平なナットプレート装備構造表面１３４上に支持するように構成されていてもよい。いくつかの例では、ナットプレート装備構造１３０は、回転ナットプレート装備構造１３２を含んでもよく、及び／又は回転ナットプレート装備構造１３２であってもよい。回転ナットプレート装備構造１３２は、複数のナットプレート１４０又は所与のナットプレート１４０をエンドエフェクタ３００に接近可能にするために回転するように構成されていてもよい。

【0074】

密閉剤塗布構造１８０は、ナットプレート１４０がナットプレート把持具４００によって把持されている間に、密閉剤１８６を収容、包含、及び／又は支持し、及び／又は密閉剤１８６をナットプレート１４０に塗布するように、適合、構成、設計、寸法決め、及び／又は構築され得る任意の適切な構造を含んでもよく、及び／又はそのような任意の適切な構造であってもよい。これは、ナットプレート１４０のベースプレート１４２の構造接触領域１４４の、構造に面する側面１４６への密閉剤１８６の塗布を含んでもよい。密閉剤塗布構造１８０の一例は、ナットプレート１４０、及び／又は構造に面する側面１４６に密閉剤１８６を塗布するように構成され得るローラ１８２を含む。密閉剤塗布構造１８０の別の例は、ナットプレート設置ロボット２００がナットプレート１４０、及び／又は構造に面する側面１４６を浸すように構成され得る密閉剤１８６の量１８４を含む。

【0075】

本開示によるナットプレート設置システム１００のいくつかの例では、密閉剤塗布構造１８０は、ナットプレート１４０がナットプレート把持具４００によって把持されている間、及び／又は構造１０がエンドエフェクタ３００の構造受入領域３５６から離間している間に、ナットプレート１４０及び／又はその構造に面する側面１４６に密閉剤１８６を塗布するように構成されていてもよい。このような構成は、ナットプレート１４０が構造１０に取り付けられると、密閉剤１８６をナットプレート１４０と構造１０との間に位置決めする精度を高めることができる。

【0076】

図５は、本開示による、ナットプレート把持具を利用してナットプレートを把持する方法５００の例を示すフローチャートである。方法５００は、ステップ５１０においてナットプレート把持具を位置合わせすることを含み、ステップ５２０においてナットプレート把持具を振動させることを含んでもよい。方法５００はまた、ステップ５３０においてナットプレートを把持することを含み、ステップ５４０においてナットプレートを解放することを含んでもよい。

【0077】

ステップ５１０においてナットプレート把持具を位置合わせすることは、ナットプレート把持具の第１の弾性突出領域の第１のナットプレート接触端部を、ナットプレートのベースプレートの一対の対向するプレートフランジに位置合わせすることを含んでもよい。ステップ５１０において位置合わせすることはまた、ナットプレート把持具の第２の弾性突出領域の第２のナットプレート接触端部を一対の対向するプレートフランジに位置合わせすることを含んでもよい。ステップ５１０における位置合わせは、図６に示されている。

【0078】

ナットプレート把持具及び／又はその構成要素の例は、ナットプレート把持具４００を参照して本明細書に開示される。ナットプレート及び／又はその構成要素の例は、ナットプレート１４０を参照して本明細書に開示される。

【0079】

ステップ５２０においてナットプレート把持具を振動させることは、ナットプレート把持具の任意の適切な構成要素を振動させることを含んでもよい。例として、ステップ５２０において振動させることは、ナットプレート把持具の第１のナットプレート接触端部を振動させること、及び／又はナットプレート把持具の第２のナットプレート接触端部を振動させることを含んでもよい。ステップ５２０において振動させることは、任意の適切な方法で、及び／又は任意の適切な構造を利用して実行してもよい。一例として、ナットプレート把持具は、ステップ５２０において振動させるための動力を提供するように構成され得る振動構造を含んでもよい。振動構造の例は、振動構造４９０を参照して本明細書に開示される。

【0080】

ステップ５２０において振動させることは、方法５００の間に任意の適切なタイミング及び／又は順序で実行してもよい。例として、ステップ５２０において振動させることは、ステップ５１０における位置合わせ、ステップ５３０における把持、及び／又はステップ５４０における解放の前、後、及び／又は少なくとも部分的に同時に実行されてもよい。

【0081】

ステップ５３０においてナットプレートを把持することは、ナットプレート把持具でナットプレートを把持することを含んでもよい。これは、ナットプレート把持具及びナットプレートを互いに向かって移動させること、及び／又は第１のナットプレート接触端部及び第２のナットプレート接触端部が一対の対向するプレートフランジの間に位置決めされるように移動させることを含んでもよい。追加的又は代替的に、ステップ５３０において把持することは、第１のナットプレート接触端部及び第２のナットプレート接触端部が一対の対向するプレートフランジに保持力を付加するように、第１のナットプレート接触端部及び第２のナットプレート接触端部を位置決めすることを含んでもよい。ステップ５２０において振動させることは、実行されるとき、移動させることと少なくとも部分的に同時に実行されてもよい。保持力は、ナットプレートの少なくとも一領域を引張り状態にし得る引張り保持力を含んでもよく、及び／又は引張り保持力であってもよい。保持力の例は、保持力４０２を参照して本明細書に開示される。

【0082】

いくつかの例では、保持力は、第１の力方向に及び／又は第１のナットプレート接触端部によって付加される第１の保持力を含んでもよい。いくつかの例では、保持力は、第２の力方向に及び／又は第２のナットプレート接触端部によって付加される第２の保持力を含んでもよい。第１の保持力の例は、第１の保持力４０４を参照して本明細書に開示される。第２の保持力の例は、第２の保持力４０６を参照して本明細書に開示される。

【0083】

いくつかの例では、ステップ５３０において把持すること及び／又は移動させることは、第１のナットプレート接触端部とナットプレートとの間に対応する二点接触を確立することを含んでもよい。いくつかの例では、ステップ５３０において把持すること及び／又は追加的若しくは代替的に移動させることは、第２のナットプレート接触端部とナットプレートとの間に対応する二点接触を確立することを含んでもよい。本明細書でより詳細に説明するように、そのような二点接触は、二次元でナットプレート把持具に対してナットプレートを位置決め、正確に位置決め、及び／又は再現可能に位置決めすることができる。

【0084】

いくつかの例では、ステップ５３０において把持すること及び／又は移動させることは、ナットプレートとナットプレート把持具とを第三次元で互いに対して位置決めする等のために、ナットプレート把持具の第１の一対の対向傾斜の間に一対の対向するプレートフランジのうちの第１の対向プレートフランジを位置決めすることを含んでもよい。第１の一対の対向傾斜は、第１の弾性突出領域上に及び／又は第１の弾性突出領域によって画定されてもよい。いくつかの例では、ステップ５３０において把持すること及び／又は移動させることは、ナットプレートとナットプレート把持具とを第三次元で互いに対して位置決めする等のために、ナットプレート把持具の第２の一対の対向傾斜の間に一対の対向するプレートフランジのうちの第２の対向プレートフランジを位置決めすることを含んでもよい。第２の一対の対向傾斜は、第２の弾性突出領域上に及び／又は第２の弾性突出領域によって画定されてもよい。第三次元は、２つの次元に対して垂直であってもよい。第１の一対の対向傾斜の例は、第１の一対の対向傾斜４５２を参照して本明細書に開示されている。第２の一対の対向傾斜の例は、第２の一対の対向傾斜４８２を参照して本明細書に開示されている。

【0085】

いくつかの例では、ステップ５３０において把持すること及び／又は移動させることは、第１の弾性突出領域及び第２の弾性突出領域を互いに向かって撓ませることを含んでもよい。これにより、第１のナットプレート接触端部及び第２のナットプレート接触端部を、一対の対向するプレートフランジの間に位置決めすることができる。いくつかのそのような例では、保持力は、撓ませることによって生成され得る復元力を含んでもよく、及び／又は復元力であってもよい。

【0086】

いくつかの例では、ステップ５３０における把持の間、ナットプレート把持具は、ナットプレートのナットのネジ中央開口部の外部にあってもよく、又は完全に外部にあってもよい。追加的又は代替的に、ステップ５３０における把持の間、ナットプレート把持具は、ネジ中央開口部と直接物理的に接触しなくてもよい。

【0087】

ステップ５４０においてナットプレートを解放することは、ナットプレート把持具からナットプレートを解放することを含んでもよい。本明細書でより詳細に説明するように、ナットプレート把持具を利用して、ナットプレートを構造に対して位置決めすることができ、及び／又はナットプレートを構造に動作可能に取り付けることができる。これに関連して、ステップ５４０において解放することは、ステップ５３０における把持の後、及び／又はナットプレートの構造への取り付けの後に実行されてもよい。

【0088】

いくつかの例では、ステップ５４０において解放することは、ナットプレートをナットプレート把持具から受動的に解放することを含んでもよい。これは、一対の対向するプレートフランジの間から第１のナットプレート接触端部及び第２のナットプレート接触端部を付勢する分離力に応答してナットプレートを受動的に解放することを含んでもよい。いくつかの例では、ステップ５４０において解放することは、ナットプレートをナットプレート把持具から能動的に解放することを含んでもよい。これは、ナットプレート把持具の把持具アクチュエータを作動させることを含んでもよい。把持具アクチュエータの例は、把持具アクチュエータ４９６を参照して本明細書に開示される。

【0089】

図８は、本開示によるナットプレート設置システムを利用する方法６００の例を示すフローチャートである。ナットプレート設置システム及び／又はその構成要素の例は、ナットプレート設置システム１００を参照して本明細書に開示される。方法６００は、ステップ６０５において振動させることを含んでもよく、６１０においてナットプレートを把持すること、及びステップ６１５において複数のリベットを保持することを含んでもよい。方法６００はまた、ステップ６２０において密閉剤を塗布することを含んでもよく、ステップ６２５において位置合わせすること、ステップ６３０においてピンをインサートすること、ステップ６３５においてピンを位置決めすること、及びステップ６４０において複数のリベットを設定することを含んでもよい。方法６００は、ステップ６４５においてエンドエフェクタをナットプレートから分離すること、及び／又はステップ６５０において検査することをさらに含んでもよい。

【0090】

ステップ６０５において振動させることは、ナットプレート把持具及び／又はナットプレートを振動させることを含んでもよく、任意の適切な方法で実行されてもよい。一例として、ステップ６０５において振動させることは、ステップ６１０における把持の間、及び／又はステップ６３５における位置決めの間に、ナットプレート把持具及び／又はナットプレートを振動させることを含んでもよい。別の例として、ステップ６０５において振動させることは、振動構造を用いて、介して、及び／又は利用して振動させることを含んでもよく、その例は、振動構造４９０を参照して本明細書に開示される。

【0091】

ステップ６１０においてナットプレートを把持することは、エンドエフェクタのナットプレート把持具でナットプレートを把持することを含んでもよい。エンドエフェクタは、ナットプレート設置システムのナットプレート設置ロボットの一部を形成してもよく、及び／又はナットプレート設置ロボットに動作可能に取り付けられてもよい。ナットプレートの例は、ナットプレート１４０を参照して本明細書に開示される。ナットプレート把持具の例は、ナットプレート把持具４００を参照して本明細書に開示される。エンドエフェクタの例は、エンドエフェクタ３００を参照して本明細書に開示される。ナットプレート設置ロボットの例は、ナットプレート設置ロボット２００を参照して本明細書に開示される。ステップ６１０において把持することは、図１及び図９に示されており、ナットプレート１４０は、ナットプレート設置システム１００のナットプレート設置ロボット２００のエンドエフェクタ３００のナットプレート把持具４００によって把持される。

【0092】

いくつかの例では、ナットプレート設置システムは、ナットプレート装備構造を含んでもよく、その例は、ナットプレート装備構造１３０を参照して本明細書に開示される。いくつかのそのような例では、ステップ６１０において把持することは、ナットプレート装備構造からナットプレートを得ることを含んでもよい。これは、ナットプレート装備構造の上部及び／又は水平ナットプレート装備構造面から、及び／又はこれらを介してナットプレートを得ることを含んでもよい。

【0093】

ステップ６１５において複数のリベットを保持することは、エンドエフェクタのリベットホルダで複数のリベットを保持することを含んでもよい。リベットホルダの例は、リベットホルダ３１０を参照して本明細書に開示される。いくつかの例では、ナットプレート設置システムは、リベット装備構造を含んでもよく、その例は、リベット装備構造１１０を参照して本明細書に開示される。いくつかのそのような例では、ステップ６１５において保持することは、リベット装備構造から複数のリベットを得ることを含んでもよい。これは、リベット装備構造の弾性容器から及び／又は弾性容器を介して複数のリベットを得ることを含んでもよい。複数のリベットを得る間、複数のリベットは、各リベットのピンが各リベットの対応するリベットヘッドの垂直上方に延伸するように配向されてもよい。ステップ６１５において保持することは図１及び図１０に示されており、リベット１２０はリベットホルダ３１０によって把持される。

【0094】

ステップ６２０において密閉剤を塗布することは、ナットプレートのベースプレートの構造接触領域の、構造に面する側面に密閉剤を塗布することを含んでもよい。ステップ６２０において塗布することは、任意の適切な方法で実行されてもよい。一例として、ステップ６２０において塗布することは、密閉剤を塗布するためにローラを利用することを含んでもよい。別の例として、ステップ６２０において塗布することは、構造に面する側面をある量の密閉剤に浸すことを含んでもよい。いくつかの例では、ステップ６２０において塗布することは、ステップ６１０における把持の後及び／又はステップ６２５における位置合わせの前に実行されてもよい。いくつかの例では、ステップ６２０において塗布することは、構造が、ナットプレート把持具とリベットホルダとの間に延伸するエンドエフェクタの構造受入領域から離間している間に実行されてもよい。

【0095】

ステップ６２５において位置合わせすることは、ナットプレート設置ロボットを用いて、介して、及び／又は利用して実行されてもよい。ステップ６２５において位置合わせすることは、ナットプレートのベースプレートの複数のベース・プレート・リベット開口部、及び／又は複数のリベットの複数のピンを、構造の複数の構造リベット開口部に位置合わせすることを含んでもよい。追加的又は代替的に、ステップ６２５において位置合わせすることは、ナットプレート把持具とリベットホルダとの間に延伸する構造受入領域内に構造を位置合わせすること、及び／又は構造がナットプレート把持具とリベットホルダとの間に、又はそれらの間に直接延伸するように構造を位置合わせすることを含んでもよい。ステップ６２５において位置合わせすることは、図１０及び図１１に示されており、構造１０は、構造受入領域３５６内に位置決めされ、及び／又は構造がナットプレート１４０とリベット１２０との間に延伸するように位置決めされる。

【0096】

いくつかの例では、ステップ６２５において位置合わせすることは、位置合わせを可能及び／又は容易にする等のために、ナットプレート設置ロボットの視覚システムを利用することを含んでもよい。いくつかのそのような例では、閲覧することは、ナットプレートが構造に近接して位置決めされ、及び／又は構造に位置合わせされていることを検証することによって、及び／又は複数のベース・プレート・リベット開口部が構造の複数の構造リベット開口部に位置合わせされていることを検証すること等によって、視覚システムを用いてナットプレートの位置を検証することを含んでもよい。いくつかのそのような例では、検証することは、ステップ６３０におけるインサートの前に視覚システムで複数の構造リベット開口部を見ることを含んでもよい。いくつかのそのような例では、検証することは、ステップ６３０におけるインサートの前に、複数の構造リベット開口部が対応するリベットを含まないことを検証すること、及び／又は複数の構造リベット開口部間の間隔が複数のベース・プレート・リベット開口部間の間隔に対応することを検証することを含んでもよい。視覚システムの例は、視覚システム２２０を参照して本明細書に開示される。

【0097】

ステップ６３０においてピンをインサートすることは、複数のピンを複数のリベット構造開口部にインサートすることを含んでもよい。これは、複数のピンが、構造の、ナットプレート把持具に面する側面から突出、延伸、及び／又はある距離だけ離間するようにインサートすることを含んでもよい。いくつかの例では、ステップ６１０において把持することは、エンドエフェクタのリベット把持具で複数のリベットを把持することを含んでもよい。そのような例では、ステップ６３０においてインサートすることは、複数のリベットをリベット把持具から解放することを含んでもよい。リベット把持具の例は、リベット把持具３１４を参照して本明細書に開示される。いくつかの例では、ステップ６３０においてインサートすることは、複数のピンのうちの少なくとも１つのピンの長手方向軸に沿って複数のリベットを移動させることを含んでもよい。ステップ６３０においてインサートすることは、図１１に示す構成から図１２に示す構成への遷移によって示されている。図１２に示すように、リベット１２０のピンは、構造１０のナットプレート把持具に面する側面１４から突出、延伸、及び／又はある距離だけ離間している。

【0098】

ステップ６３５においてピンを位置決めすることは、ナットプレートのベースプレートの複数のベース・プレート・リベット開口部内に複数のピンを位置決めすることを含んでもよい。これは、いくつかの例では、複数のピンが静止している、又は少なくとも実質的に静止している間に、複数のピン上でナットプレートを移動させることを含んでもよい。追加的又は代替的に、ステップ６３５において位置決めすることは、複数のリベットのうちの少なくとも１つのリベットの少なくとも１つのピンの長手方向軸に沿ってナットプレートを移動させることを含んでもよい。ステップ６３５において位置決めすることは、図１２に示す構成から図１３に示す構成への遷移によって示されている。図１３において、リベット１２０のピンは、ナットプレート１４０のベース・プレート・リベット開口部内に位置決めされる。

【0099】

ステップ６４０において複数のリベットを設定することは、ナットプレートを構造に動作可能に取り付けるように複数のリベットを設定することを含んでもよい。いくつかの例では、ステップ６４０において設定することは、エンドエフェクタのリベット設定構造で複数のリベットを圧縮することを含んでもよい。いくつかの例では、ステップ６４０において設定することは、リベット設定構造の金床とリベット設定構造の金型との間で複数のリベットを圧縮することを含んでもよい。ステップ６４０において設定することは、図１３に示す構成から図１４に示す構成への遷移によって示されている。図１４において、リベット１２０のピンは、リベット設定構造３３０の金床３３４と金型３３６との間で圧縮されている。

【0100】

ステップ６４５においてエンドエフェクタをナットプレートから分離することは、エンドエフェクタをナットプレート及び／又は複数のリベットから分離することを含んでもよい。これは、複数のリベットを介して構造に動作可能に取り付けられたナットプレートを保持しながら分離することを含んでもよい。別の言い方をすれば、設定の後、ステップ６４５において分離することは、構造とエンドエフェクタの構造受入領域との間の離間関係を確立することを含んでもよい。ステップ６４５において分離することは、図１４に示す構成から図１５に示す構成への遷移によって示されている。図１５において、エンドエフェクタ３００の構造受入領域３５６は、構造１０から離間され、ナットプレート１４０は、リベット１２０を介して構造１０に動作可能に取り付けられる。

【0101】

ステップ６５０において検査することは、ナットプレート、複数のリベット、及び／又は構造を検査することを含んでもよい。これは、複数のリベットがナットプレートを構造に取り付けていること、又は正しく取り付けていることを確認及び／又は検証するために検査することを含んでもよく、ステップ６４０における設定の後、ステップ６４５における分離の後、及び／又はステップ６４５における分離と少なくとも部分的に同時に実行されてもよい。いくつかの例では、ステップ６５０において検査することは、ナットプレート設置システムの視覚システムを用いて、介して、及び／又は利用して検査することを含んでもよい。これは、視覚システムでナットプレート、複数のリベット、及び／又は構造を見ることを含んでもよい。

【0102】

いくつかの例では、ステップ６５０において検査することは、ステップ６４０において設定することが実行された、完全に実行された、及び／又は十分に実行されたことを確認することを含んでもよい。確認することは、視覚システム等で複数のリベットを見ることを含んでもよい。追加的又は代替的に、確認することは、少なくとも閾値の移動量、及び／又は閾値のリベット圧縮が生じたことを確認するために、ステップ６４０の設定中にリベット設定構造の直線移動を監視することを含んでもよい。

【0103】

本明細書に開示される方法６００は、ナットプレート設置システムによって実行されてもよい複数の相互に関連するステップを含む。方法６００のいくつかの例では、方法６００の複数のステップは、エンドエフェクタ又は単一のエンドエフェクタを用いて、介して、及び／又は利用して実行されてもよい。例として、ステップ６０５において振動すること、ステップ６１０において把持すること、ステップ６１５において保持すること、ステップ６２０において塗布すること、ステップ６２５において位置合わせすること、ステップ６３０においてインサートすること、ステップ６３５において位置決めすること、ステップ６４０において設定すること、ステップ６４５において分離すること、及び／又はステップ６５０において検査することは、単一のエンドエフェクタによって実行及び／又は容易にされ得る。言い換えれば、本開示によるナットプレート設置システム及び／又は方法で利用されるエンドエフェクタは、複数のステップを実行するように適合、構成、設計、及び／又は構築され得る多機能エンドエフェクタであってもよい。これは、単一のエンドエフェクタによって実行されるステップを手動で実行する従来技術の工程と比較して、エンドエフェクタ、ナットプレート設置システム、及び／又は方法のより効率的及び／又は経済的な動作を提供することができる。
以下に列挙される段落では、本開示による発明の主題の例示的で非排他的な例について説明する。

【0104】

付記項Ａ１．ナットプレート（１４０）を把持するように構成されているナットプレート把持具（４００）であって、ナットプレート把持具（４００）は、
ナットプレート把持具（４００）のエンドエフェクタ（３００）への取り付けを容易にするように任意選択的に構成されている取付領域（４１０）と、
取付領域（４１０）から延伸し、第１のナットプレート接触端部（４４８）を画定する第１の弾性突出領域（４３０）と、
取付領域（４１０）から延伸し、第２のナットプレート接触端部（４７８）を画定する第２の弾性突出領域（４６０）と、
を備え、
任意選択的に
（ｉ）第１の弾性突出領域（４３０）及び第２の弾性突出領域（４６０）は、ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）の一対の対向するプレートフランジ（１５２）間への第１のナットプレート接触端部（４４８）及び第２のナットプレート接触端部（４７８）のインサートを容易にするために、互いに向かって弾発的に撓むように構成されていること、及び
（ｉｉ）第１のナットプレート接触端部（４４８）及び第２のナットプレート接触端部（４７８）がナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）の一対の対向するプレートフランジ（１５２）の間に位置決めされるとき、第１の弾性突出領域（４３０）及び第２の弾性突出領域（４６０）は、一対の対向するプレートフランジ（１５２）に保持力（４０２）を付加するように構成されていること、
のうちの少なくとも１つである、ナットプレート把持具（４００）。

【0105】

付記項Ａ２．取付領域（４１０）は、ナットプレート把持具（４００）をエンドエフェクタ（３００）に動作可能に取り付ける締結具を受け入れるように構成されている締結具受入領域（４１６）を含む、付記項Ａ１に記載のナットプレート把持具（４００）。

【0106】

付記項Ａ３．取付領域（４１０）は、ナットプレート把持具（４００）内に画定される締結具受入孔を含む、付記項Ａ１又はＡ２に記載のナットプレート把持具（４００）。

【0107】

付記項Ａ４．取付領域（４１０）は、平面又は少なくとも実質的に平面の、エンドエフェクタに面する側面（４１２）を画定する、付記項Ａ１からＡ３のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0108】

付記項Ａ５．取付領域（４１０）は、平面又は少なくとも実質的に平面の取付領域（４１０）である、付記項Ａ１からＡ４のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0109】

付記項Ａ６．第１の弾性突出領域（４３０）及び第２の弾性突出領域（４６０）は、取付領域（４１０）の、エンドエフェクタとは反対の側面（４１４）から延伸する、付記項Ａ１からＡ５のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0110】

付記項Ａ７．第１の弾性突出領域（４３０）及び第２の弾性突出領域（４６０）は、取付領域（４１０）から対称的に延伸する、付記項Ａ１からＡ６のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0111】

付記項Ａ８．第１の弾性突出領域（４３０）及び第２の弾性突出領域（４６０）は、互いに鏡像、又は少なくとも実質的に鏡像である、付記項Ａ１からＡ７のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0112】

付記項Ａ９．第１の弾性突出領域（４３０）は、取付領域（４１０）から延伸し、第２の弾性突出領域（４６０）から離れるほど先細になる第１の発散領域（４３２）と、第１の発散領域（４３２）から第１のナットプレート接触端部（４４８）まで延伸し、第２の弾性突出領域（４６０）に向かって先細になる第１の収束領域（４４０）とを含む、付記項Ａ１からＡ８のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0113】

付記項Ａ１０．第１の発散領域（４３２）は、取付領域（４１０）に対して第１の発散領域角度（４３４）で延伸し、任意選択的に第１の発散領域角度（４３４）は、
（ｉ）鈍角の第１の発散領域角度（４３４）、
（ｉｉ）少なくとも９０°、少なくとも１００°、少なくとも１１０°、少なくとも１２０°、少なくとも１３０°、少なくとも１４０°、少なくとも１５０°、又は少なくとも１６０°、及び
（ｉｉｉ）最大１７０°、最大１６０°、最大１５０°、最大１４０°、最大１３０°、最大１２０°、最大１１０°、又は最大１００°、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ９に記載のナットプレート把持具（４００）。

【0114】

付記項Ａ１１．第１の発散領域（４３２）は、平面の又は少なくとも実質的に平面の第１の発散領域（４３２）である、付記項Ａ９からＡ１０のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0115】

付記項Ａ１２．第１の発散領域（４３２）は取付領域（４１０）から第１の発散領域長さ（４３６）まで延伸し、任意選択的に第１の発散領域長さ（４３６）は、
（ｉ）少なくとも１ミリメートル（ｍｍ）、少なくとも１．５ｍｍ、少なくとも２ｍｍ、少なくとも２．５ｍｍ、少なくとも３ｍｍ、少なくとも３．５ｍｍ、少なくとも４ｍｍ、少なくとも４．５ｍｍ、又は少なくとも５ｍｍ、及び
（ｉｉ）最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、最大８ｍｍ、最大７ｍｍ、最大６ｍｍ、最大５ｍｍ、最大４ｍｍ、又は最大３ｍｍ、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ９からＡ１１のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0116】

Ａ１３．第１の発散領域（４３２）は、第１の発散領域長さ（４３６）に対して垂直に測定した第１の発散領域平均幅（４３８）を有し、任意選択的に第１の発散領域平均幅（４３８）は、
（ｉ）少なくとも２ｍｍ、少なくとも２．５ｍｍ、少なくとも３ｍｍ、少なくとも３．５ｍｍ、少なくとも４ｍｍ、少なくとも４．５ｍｍ、少なくとも５ｍｍ、少なくとも５．５ｍｍ、又は少なくとも６ｍｍ、及び
（ｉｉ）最大１２ｍｍ、最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、最大８ｍｍ、最大７ｍｍ、最大６ｍｍ、最大５ｍｍ、又は最大４ｍｍ、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ９からＡ１２のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0117】

付記項Ａ１４．第１の収束領域（４４０）は、第１の発散領域（４３２）に対して第１の収束領域角度（４４２）で延伸し、任意選択的に第１の収束領域角度（４４２）は、
（ｉ）鈍角の第１の収束領域角度（４４２）、
（ｉｉ）少なくとも９０°、少なくとも１００°、少なくとも１１０°、少なくとも１２０°、少なくとも１３０°、少なくとも１４０°、少なくとも１５０°、又は少なくとも１６０°、及び
（ｉｉｉ）最大１７０°、最大１６０°、最大１５０°、最大１４０°、最大１３０°、最大１２０°、最大１１０°、又は最大１００°、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ９からＡ１３のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0118】

付記項Ａ１５．第１の収束領域（４４０）は、平面又は少なくとも実質的に平面の第１の収束領域（４４０）である、付記項Ａ９からＡ１４のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0119】

付記項Ａ１６．第１の収束領域（４４０）は第１の発散領域（４３２）から第１の収束領域長さ（４４４）まで延伸し、任意選択的に第１の収束領域長さ（４４４）は、
（ｉ）少なくとも１ミリメートル（ｍｍ）、少なくとも１．５ｍｍ、少なくとも２ｍｍ、少なくとも２．５ｍｍ、少なくとも３ｍｍ、少なくとも３．５ｍｍ、少なくとも４ｍｍ、少なくとも４．５ｍｍ、又は少なくとも５ｍｍ、及び
（ｉｉ）最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、最大８ｍｍ、最大７ｍｍ、最大６ｍｍ、最大５ｍｍ、最大４ｍｍ、又は最大３ｍｍ、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ９からＡ１５のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0120】

付記項Ａ１７．第１の収束領域（４４０）は、第１の収束領域長さ（４４４）に対して垂直に測定した第１の収束領域平均幅（４４６）を有し、任意選択的に第１の収束領域平均幅（４４６）は、
（ｉ）少なくとも５ｍｍ、少なくとも５．５ｍｍ、少なくとも６ｍｍ、少なくとも６．５ｍｍ、少なくとも７ｍｍ、少なくとも７．５ｍｍ、少なくとも８ｍｍ、少なくとも８．５ｍｍ、又は少なくとも９ｍｍ、及び
（ｉｉ）最大１５ｍｍ、最大１４ｍｍ、最大１３ｍｍ、最大１２ｍｍ、最大１１ｍｍ、最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、又は最大８ｍｍ、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ９からＡ１６のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0121】

付記項Ａ１８．第１の収束領域（４４０）は、第１の収束領域（４４０）の対向する両側に位置決めされ、第１の収束領域（４４０）から離れて突出する第１の一対の対向傾斜（４５２）を含み、それにより、ナットプレート把持具（４００）がナットプレート（１４０）を把持するとき、一対の対向するプレートフランジ（１５２）の第１のプレートフランジの対向する外縁部が第１の一対の対向傾斜（４５２）に面する、付記項Ａ９からＡ１７のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0122】

付記項Ａ１９．第１のナットプレート接触端部（４４８）は、ナットプレート（１４０）に接触するように構成されている丸みを帯びた第１のナットプレート接触端部（４４８）を含む、付記項Ａ１からＡ１８のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0123】

付記項Ａ２０．第２の弾性突出領域（４６０）は、取付領域（４１０）から延伸し、第１の弾性突出領域（４３０）から離れるほど先細になる第２の発散領域（４６２）と、第２の発散領域（４６２）から第２のナットプレート接触端部（４７８）まで延伸し、第１の弾性突出領域（４３０）に向かって先細になる第２の収束領域（４７０）と、を含む、付記項Ａ１からＡ１９のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0124】

付記項Ａ２１．第２の発散領域（４６２）は、取付領域（４１０）に対して第２の発散領域角度（４６４）で延伸し、任意選択的に第２の発散領域角度（４６４）は、
（ｉ）鈍角の第２の発散領域角度（４６４）、
（ｉｉ）少なくとも９０°、少なくとも１００°、少なくとも１１０°、少なくとも１２０°、少なくとも１３０°、少なくとも１４０°、少なくとも１５０°、又は少なくとも１６０°、及び
（ｉｉｉ）最大１７０°、最大１６０°、最大１５０°、最大１４０°、最大１３０°、最大１２０°、最大１１０°、又は最大１００°、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ２０に記載のナットプレート把持具（４００）。

【0125】

付記項Ａ２２．第２の発散領域（４６２）は平面又は少なくとも実質的に平面の第２の発散領域（４６２）である、付記項Ａ２０からＡ２１のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0126】

付記項Ａ２３．第２の発散領域（４６２）は取付領域（４１０）から第２の発散領域長さ（４６６）まで延伸し、任意選択的に第２の発散領域長さ（４６６）は、
（ｉ）少なくとも１ミリメートル（ｍｍ）、少なくとも１．５ｍｍ、少なくとも２ｍｍ、少なくとも２．５ｍｍ、少なくとも３ｍｍ、少なくとも３．５ｍｍ、少なくとも４ｍｍ、少なくとも４．５ｍｍ、又は少なくとも５ｍｍ、及び
（ｉｉ）最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、最大８ｍｍ、最大７ｍｍ、最大６ｍｍ、最大５ｍｍ、最大４ｍｍ、又は最大３ｍｍ、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ２０からＡ２２のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0127】

付記項Ａ２４．第２の発散領域（４６２）は、第２の発散領域長さ（４６６）に対して垂直に測定した第２の発散領域平均幅（４６８）を有し、任意選択的に第２の発散領域平均幅（４６８）は、
（ｉ）少なくとも２ｍｍ、少なくとも２．５ｍｍ、少なくとも３ｍｍ、少なくとも３．５ｍｍ、少なくとも４ｍｍ、少なくとも４．５ｍｍ、少なくとも５ｍｍ、少なくとも５．５ｍｍ、又は少なくとも６ｍｍ、及び
（ｉｉ）最大１２ｍｍ、最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、最大８ｍｍ、最大７ｍｍ、最大６ｍｍ、最大５ｍｍ、又は最大４ｍｍ、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ２０からＡ２３のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0128】

付記項Ａ２５．第２の収束領域（４７０）は、取付領域（４１０）に対して第２の収束領域角度（４７２）で延伸し、任意選択的に第２の収束領域角度（４７２）は、
（ｉ）鈍角の第２の収束領域角度（４７２）、
（ｉｉ）少なくとも９０°、少なくとも１００°、少なくとも１１０°、少なくとも１２０°、少なくとも１３０°、少なくとも１４０°、少なくとも１５０°、又は少なくとも１６０°、及び
（ｉｉｉ）最大１７０°、最大１６０°、最大１５０°、最大１４０°、最大１３０°、最大１２０°、最大１１０°、又は最大１００°、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ２０からＡ２４のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0129】

付記項Ａ２６．第２の収束領域（４７０）は平面又は少なくとも実質的に平面の第２の収束領域（４７０）である、付記項Ａ２０からＡ２５のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0130】

付記項Ａ２７．第２の収束領域（４７０）は第２の発散領域（４６２）から第２の収束領域長さ（４７４）まで延伸し、任意選択的に第２の収束領域長さ（４７４）は、
（ｉ）少なくとも１ミリメートル（ｍｍ）、少なくとも１．５ｍｍ、少なくとも２ｍｍ、少なくとも２．５ｍｍ、少なくとも３ｍｍ、少なくとも３．５ｍｍ、少なくとも４ｍｍ、少なくとも４．５ｍｍ、又は少なくとも５ｍｍ、及び
（ｉｉ）最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、最大８ｍｍ、最大７ｍｍ、最大６ｍｍ、最大５ｍｍ、最大４ｍｍ、又は最大３ｍｍ、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ２０からＡ２６のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0131】

付記項Ａ２８．第２の収束領域（４７０）は、第２の収束領域長さ（４７４）に対して垂直に測定した第２の収束領域平均幅（４７６）を有し、任意選択的に第２の収束領域平均幅（４７６）は、
（ｉ）少なくとも５ｍｍ、少なくとも５．５ｍｍ、少なくとも６ｍｍ、少なくとも６．５ｍｍ、少なくとも７ｍｍ、少なくとも７．５ｍｍ、少なくとも８ｍｍ、少なくとも８．５ｍｍ、又は少なくとも９ｍｍ、及び
（ｉｉ）最大１５ｍｍ、最大１４ｍｍ、最大１３ｍｍ、最大１２ｍｍ、最大１１ｍｍ、最大１０ｍｍ、最大９ｍｍ、又は最大８ｍｍ、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ２０からＡ２７のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0132】

付記項Ａ２９．第２の収束領域（４７０）は、第２の収束領域（４７０）の対向する両側に位置決めされ、第２の収束領域（４７０）から離れて突出する第２の一対の対向傾斜（４８２）を含み、それにより、ナットプレート把持具（４００）がナットプレート（１４０）を把持するとき、一対の対向するプレートフランジ（１５２）の第２のプレートフランジの対向する外縁部が第２の一対の対向傾斜（４８２）に面する、付記項Ａ２０からＡ２８のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0133】

付記項Ａ３０．第２のナットプレート接触端部（４７８）は、ナットプレート（１４０）に接触するように構成されている丸みを帯びた第２のナットプレート接触端部（４７８）を含む、付記項Ａ１からＡ２９のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0134】

付記項Ａ３１．ナットプレート把持具（４００）がナットプレート（１４０）を把持するとき、第１の弾性突出領域（４３０）の第１の保持力（４０４）と第２の弾性突出領域（４６０）の第２の保持力（４０６）とは、ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）に作用して、ナットプレート（１４０）をナットプレート把持具（４００）上に保持する、付記項Ａ１からＡ３０のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0135】

付記項Ａ３２．ナットプレート把持具（４００）がナットプレート（１４０）を把持するときに、
（ｉ）第１のナットプレート接触端部（４４８）は、第１のナットプレート接触端部（４４８）に対してベースプレート（１４２）を二次元で配置するために、ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）との対応する二点接触を画定するように構成されており、
（ｉｉ）第２のナットプレート接触端部（４７８）は、第２のナットプレート接触端部（４７８）に対してベースプレート（１４２）を二次元で配置するために、ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）との別の対応する二点接触を画定するように構成されている、付記項Ａ１からＡ３１のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0136】

付記項Ａ３３．ナットプレート把持具（４００）は、ナットプレート把持具（４００）を損傷することなく、ナットプレート（１４０）を繰り返し把持し、繰り返し解放するように構成されている、付記項Ａ１からＡ３２のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0137】

付記項Ａ３４．ナットプレート把持具（４００）は、単一のナットプレート把持具（４００）及び一体のナットプレート把持具（４００）のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ１からＡ３３のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0138】

付記項Ａ３５．ナットプレート把持具（４００）は金属ナットプレート把持具（４００）である、付記項Ａ１からＡ３４のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0139】

付記項Ａ３６．ナットプレート把持具（４００）は鋼帯及びバネ鋼帯のうちの少なくとも１つによって画定される、付記項Ａ１からＡ３５のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0140】

付記項Ａ３７．ナットプレート把持具（４００）は形成された金属帯である、付記項Ａ１からＡ３６のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0141】

付記項Ａ３８．ナットプレート把持具（４００）は、一対の対向するプレートフランジ（１５２）の間で第１のナットプレート接触端部（４４８）及び第２のナットプレート接触端部（４７８）を付勢するインサート力に反応して、ナットプレート（１４０）を受動的に把持するように構成されている、付記項Ａ１からＡ３７のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0142】

付記項Ａ３９．ナットプレート把持具（４００）は、一対の対向するプレートフランジ（１５２）の間から第１のナットプレート接触端部（４４８）及び第２のナットプレート接触端部（４７８）を付勢する分散力に反応して、ナットプレート（１４０）を受動的に解放するように構成されている、付記項Ａ１からＡ３８のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0143】

付記項Ａ４０．ナットプレート把持具（４００）は、振動構造（４９０）
をさらに含み、
振動構造は、
（ｉ）一対の対向するプレートフランジ（１５２）間への第１のナットプレート接触端部（４４８）及び第２のナットプレート接触端部（４７８）のインサートを容易にすること、及び
（ｉｉ）対応するリベット（１２０）上へのナットプレート（１４０）のベース・プレート・リベット開口部（１５８）の位置決めを容易にすること、
のうちの少なくとも１つのために第１の弾性突出領域（４３０）及び第２の弾性突出領域（４６０）を振動させるように構成される、付記項Ａ１からＡ３９のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0144】

付記項Ａ４１．ナットプレート把持具（４００）は把持具アクチュエータ（４９６）をさらに含む、付記項Ａ１からＡ４０のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0145】

付記項Ａ４２．把持具アクチュエータ（４９６）は、
（ｉ）一対の対向するプレートフランジ（１５２）間への第１のナットプレート接触端部（４４８）及び第２のナットプレート接触端部（４７８）のインサートを容易にすること、及び
（ｉｉ）ナットプレート（１４０）からのナットプレート把持具（４００）の分離を容易にすること、
のうちの少なくとも１つのために、第１の弾性突出領域（４３０）及び第２の弾性突出領域（４６０）を互いに向かって選択的に付勢するように構成されている、付記項Ａ４１に記載のナットプレート把持具（４００）。

【0146】

付記項Ａ４３．把持具アクチュエータ（４９６）は、第１の弾性突出領域（４３０）と第２の弾性突出領域（４６０）とを互いに離れるように選択的に付勢して、ナットプレート把持具（４００）にナットプレート（１４０）を把持させるように構成される、付記項Ａ４１からＡ４２のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0147】

付記項Ａ４４．把持具アクチュエータ（４９６）は、機械アクチュエータ、空気圧アクチュエータ、油圧アクチュエータ、カム、及び複動式カムのうちの少なくとも１つを含む、付記項Ａ４１からＡ４３のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0148】

付記項Ａ４５．ナットプレート把持具（４００）がナットプレート（１４０）を把持するとき、ナットプレート把持具（４００）は、完全にナットプレート（１４０）のナット（１７０）のネジ中央開口部（１７２）の外部にある、付記項Ａ１からＡ４４のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0149】

付記項Ａ４６．ナットプレート把持具（４００）は、ナットプレート把持具（４００）を含むエンドエフェクタ（３００）によるナットプレート（１４０）の位置決めを容易にするように構成される、付記項Ａ１からＡ４５のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0150】

付記項Ａ４７．ナットプレート把持具（４００）はナットプレート（１４０）を含む、付記項Ａ１からＡ４６のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0151】

付記項Ａ４８．ナットプレート（１４０）はベースプレート（１４２）を含み、任意選択的にベースプレート（１４２）は、
（ｉ）構造に面する側面（１４６）と構造とは反対の側面（１４８）とを画定する構造接触領域（１４４）と、
（ｉｉ）ベースプレート（１４２）の構造接触領域（１４４）を通って延伸する締結具開口部（１５０）と、
（ｉｉｉ）ベースプレート（１４２）の、構造に面する側面（１４６）から離れる方向と、ベースプレート（１４２）の、構造とは反対の側面（１４８）から離れる方向と、のうちの少なくとも一方に延伸する一対の対向するプレートフランジ（１５２）と、
（ｉｖ）複数の対応するリベット（１２０）を受け入れる複数のベース・プレート・リベット開口部（１５８）と、
のうちの少なくとも１つを含む、付記項Ａ１からＡ４７のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0152】

付記項Ａ４９．ナットプレート（１４０）は、ベースプレート（１４２）に動作可能に取り付けられたナット（１７０）をさらに含み、任意選択的に、
（ｉ）ナット（１７０）は、ベースプレート（１４２）の締結具開口部（１５０）に位置合わせされたネジ中央開口部（１７２）を画定する、
（ｉｉ）ナット（１７０）は、ベースプレート（１４２）の、構造とは反対の側面（１４８）に動作可能に取り付けられる、
（ｉｉｉ）ナット（１７０）は、一対の対向するプレートフランジ（１５２）の間に位置決めされる、
（ｉｖ）ナットプレート（１４０）は、ベースプレート（１４２）に対するナット（１７０）の制限された動きを許容にするように構成されていてもよく、任意選択的に、バネクリップ（１７４）がナット（１７０）をナットプレート（１４０）に取り付け、制限された動きを可能にする、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ａ１からＡ４８のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）。

【0153】

付記項Ｂ１．ナットプレート把持具（４００）を利用してナットプレート（１４０）を把持する方法であって、
方法は、
ナットプレート把持具（４００）の第１の弾性突出領域（４３０）の第１のナットプレート接触端部（４４８）と、ナットプレート把持具（４００）の第２の弾性突出領域（４６０）の第２のナットプレート接触端部（４７８）とを、ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）の一対の対向するプレートフランジ（１５２）に位置合わせするステップと、
第１のナットプレート接触端部（４４８）及び第２のナットプレート接触端部（４７８）が一対の対向するプレートフランジ（１５２）の間に位置決めされ、一対の対向するプレートフランジ（１５２）に保持力（４０２）を付加するように、ナットプレート把持具（４００）とナットプレート（１４０）とを互いに向かって移動させて、ナットプレート把持具（４００）でナットプレート（１４０）を把持するステップと、
を含む方法。

【0154】

付記項Ｂ２．保持力（４０２）は、第１の力方向に第１のナットプレート接触端部（４４８）によって付加される第１の保持力（４０４）と、第２の力方向に第２のナットプレート接触端部（４７８）によって付加される第２の保持力（４０６）と、を含み、第１の力方向は第２の力方向と反対である、付記項Ｂ１に記載の方法。

【0155】

付記項Ｂ３．保持力（４０２）は引張り保持力（４０２）である、付記項Ｂ１からＢ２のいずれかに記載の方法。

【0156】

付記項Ｂ４．移動するステップは、
第１のナットプレート接触端部（４４８）とナットプレート（１４０）との間に対応する二点接触を確立するステップと、
ナットプレート（１４０）及びナットプレート把持具（４００）を互いに対して二次元で配置するために、第２のナットプレート接触端部（４７８）とナットプレート（１４０）との間に別の対応する二点接触を確立するステップと、
を含む、付記項Ｂ１からＢ３のいずれかに記載の方法。

【0157】

付記項Ｂ５．移動するステップは、
（ｉ）ナットプレート（１４０）及びナットプレート把持具（４００）を、任意選択的に二次元に垂直な三次元で互いに対して配置するために、一対の対向するプレートフランジ（１５２）のうちの第１の対向プレートフランジをナットプレート把持具（４００）の第１の一対の対向傾斜（４５２）の間に位置決めするステップと、
（ｉｉ）ナットプレート（１４０）及びナットプレート把持具（４００）を三次元で互いに対して配置するために、一対の対向するプレートフランジ（１５２）のうちの第２の対向プレートフランジをナットプレート把持具（４００）の第２の一対の対向傾斜（４８２）の間に位置決めするステップと、
のうちの少なくとも１つを含む、付記項Ｂ１からＢ４のいずれかに記載の方法。

【0158】

付記項Ｂ６．移動するステップは、第１のナットプレート接触端部（４４８）及び第２のナットプレート接触端部（４７８）が一対の対向するプレートフランジ（１５２）の間に位置決めされることを可能にするために、第１の弾性突出領域（４３０）及び第２の弾性突出領域（４６０）を互いに向かって撓ませるステップを含む、付記項Ｂ１からＢ５のいずれかに記載の方法。

【0159】

付記項Ｂ７．保持力（４０２）は、撓みによって生成される復元力である、付記項Ｂ６に記載の方法。

【0160】

付記項Ｂ８．把持の後、方法は、ナットプレート（１４０）をナットプレート把持具（４００）から解放するステップをさらに含む、付記項Ｂ１からＢ７のいずれかに記載の方法。

【0161】

付記項Ｂ９．解放するステップは、一対の対向するプレートフランジ（１５２）の間から第１のナットプレート接触端部（４４８）及び第２のナットプレート接触端部（４７８）を付勢する分離力に反応して、ナットプレート（１４０）をナットプレート把持具（４００）から受動的に解放するステップを含む、付記項Ｂ８に記載の方法。

【0162】

付記項Ｂ１０．解放するステップは、ナットプレート把持具（４００）の把持具アクチュエータ（４９６）を作動させることによってナットプレート（１４０）をナットプレート把持具（４００）から能動的に解放するステップを含む、付記項Ｂ８に記載の方法。

【0163】

付記項Ｂ１１．把持の間、ナットプレート把持具（４００）は、
（ｉ）完全にナットプレート（１４０）のナット（１７０）のネジ中央開口部（１７２）の外側にある、
（ｉｉ）ネジ中央開口部（１７２）と直接的かつ物理的に接触しない、
のうちの少なくとも１つである、付記項Ｂ１からＢ１０のいずれかに記載の方法。

【0164】

付記項Ｂ１２．移動の間、方法は、第１のナットプレート接触端部（４４８）及び第２のナットプレート接触端部（４７８）のうちの少なくとも一方を振動させるステップをさらに含む、付記項Ｂ１からＢ１１のいずれかに記載の方法。

【0165】

付記項Ｂ１３．ナットプレート把持具（４００）は、付記項Ａ１からＡ４９のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）のいずれかの任意の適切な構造を含む、付記項Ｂ１からＢ１２のいずれかに記載の方法。

【0166】

付記項Ｃ１．ナットプレート（１４０）を構造（１０）にリベット留めするエンドエフェクタ（３００）であって、エンドエフェクタ（３００）は、
ナットプレート把持具（４００）と、
リベットホルダ（３１０）と、
ナットプレート把持具側（３５２）及びリベットホルダ側（３５４）を画定するヨーク（３５０）と、
を備え、
任意選択的にナットプレート把持具（４００）は、ヨーク（３５０）のナットプレート把持具側（３５２）に動作可能に取り付けられ、
任意選択的にリベットホルダ（３１０）は、ナットプレート把持具（４００）及びリベットホルダ（３１０）がその間に構造受入領域（３５６）を画定するように、ヨーク（３５０）のリベットホルダ側（３５４）に動作可能に取り付けられ、
任意選択的にナットプレート把持具（４００）は、ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）の構造接触領域（１４４）の、構造に面する側面（１４６）が構造物受け取り領域（３５６）に面するように、ナットプレート（１４０）を把持するように構成されており、
任意選択的にリベットホルダ（３１０）は、複数の対応するリベット（１２０）の複数のピン（１２４）が構造受入領域（３５６）に向かって延伸するように、複数の対応するリベット（１２０）の複数のリベットヘッド（１２２）を保持するように構成されている、エンドエフェクタ（３００）。

【0167】

付記項Ｃ２．ナットプレート把持具（４００）は、ナットプレート（１４０）と、ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）と、のうちの少なくとも１つの、構造とは反対の側面（１４８）を把持するように構成されている、付記項Ｃ１に記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0168】

付記項Ｃ３．ナットプレート把持具（４００）がナットプレート（１４０）を把持するとき、ナットプレート把持具（４００）は、完全にナットプレート（１４０）のナット（１７０）のネジ中央開口部（１７２）の外部にある、付記項Ｃ１からＣ２のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0169】

付記項Ｃ４．ナットプレート把持具（４００）は、ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）の一対の対向するプレートフランジ（１５２）を把持するように構成されている、付記項Ｃ１からＣ３のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0170】

付記項Ｃ５．ナットプレート把持具（４００）は、ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）の一対の対向するプレートフランジ（１５２）に引張り保持力（４０２）を付加するように構成されている、付記項Ｃ４に記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0171】

付記項Ｃ６．ナットプレート把持具（４００）はナットプレート（１４０）を受動的に把持するように構成されている、付記項Ｃ１からＣ５のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0172】

付記項Ｃ７．ナットプレート把持具（４００）は、ナットプレート把持具（４００）を能動的に作動させてナットプレート（１４０）を把持する把持具アクチュエータ（４９６）を含む、付記項Ｃ１からＣ６のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0173】

付記項Ｃ８．把持具アクチュエータ（４９６）は、
（ｉ）機械的に作動される把持具アクチュエータ（４９６）と、
（ｉｉ）電気的に作動される把持具アクチュエータ（４９６）と、
（ｉｉｉ）空気圧で作動される把持具アクチュエータ（４９６）と、
（ｉｖ）油圧で作動される把持具アクチュエータ（４９６）と、
のうちの少なくとも１つを含む、付記項Ｃ７に記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0174】

付記項Ｃ９．ナットプレート把持具（４００）はナットプレート（１４０）を把持するために真空力を利用するように構成されている、付記項Ｃ１からＣ８のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0175】

付記項Ｃ１０．ナットプレート把持具（４００）は、振動構造（４９０）をさらに含み、
振動構造が、
（ｉ）ナットプレート把持具（４００）とナットプレート（１４０）との位置合わせを容易にする、
（ｉｉ）ナットプレート（１４０）と構造（１０）との位置合わせを容易にする、
のうちの少なくとも１つのために、ナットプレート把持具（４００）を振動させるように構成された、付記項Ｃ１からＣ９のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0176】

付記項Ｃ１１．ナットプレート把持具（４００）は、付記項Ａ１からＡ４９のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）のいずれかの任意の適切な構造を含む、付記項Ｃ１からＣ１０のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0177】

付記項Ｃ１２．ナットプレート把持具（４００）は、付記項Ａ１からＡ４９のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）のいずれか、又は付記項Ｂ１からＢ１３のいずれかに記載の方法のいずれかの任意の適切な機能を実行するように構成されている、付記項Ｃ１からＣ１１のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0178】

付記項Ｃ１３．リベットホルダ（３１０）は、複数の対応するリベット（１２０）を受け入れる複数のリベット受入領域（３１２）を画定する、付記項Ｃ１からＣ１２のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0179】

付記項Ｃ１４．リベットホルダ（３１０）は、複数の対応するリベット（１２０）を選択的に把持するリベット把持具（３１４）を含む、付記項Ｃ１からＣ１３のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0180】

付記項Ｃ１５．リベット把持具（３１４）は、リベット把持具（３１４）が複数の対応するリベット（１２０）をリベットホルダ（３１０）内に保持する把持状態と、少なくとも１つの対応する分離軸に沿った動作によって複数の対応するリベット（１２０）がリベットホルダ（３１０）から自由に分離される自由状態と、を画定する、付記項Ｃ１４に記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0181】

付記項Ｃ１６．リベットホルダ（３１０）は、複数のピン（１２４）の相対的な向きが、
（ｉ）ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）内に画定された複数のベース・プレート・リベット開口部（１５８）の相対的な向きと、及び
（ｉｉ）構造（１０）内に画定された複数の構造リベット開口部（１２）の相対的な向きと、
のうちの少なくとも１つに対応するように、複数のリベットヘッド（１２２）を選択的に保持するように構成されている、付記項Ｃ１からＣ１５のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0182】

付記項Ｃ１７．エンドエフェクタ（３００）は、複数の対応するリベット（１２０）がナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）を構造（１０）に動作可能に取り付けるように、複数の対応するリベット（１２０）を設定するリベット設定構造（３３０）をさらに含む、付記項Ｃ１からＣ１６のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0183】

付記項Ｃ１８．リベット設定構造（３３０）は、金床（３３４）と金型（３３６）とを含み、金床（３３４）は、複数の対応するリベット（１２０）を金床（３３４）と金型（３３６）との間で圧縮するために複数のリベットヘッド（１２２）に作用するように構成されている、付記項Ｃ１７に記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0184】

付記項Ｃ１９．リベット設定構造（３３０）は、金床（３３４）と金型（３３６）との間で複数の対応するリベット（１２０）を圧縮するために、金型（３３６）に対して金床（３３４）を動作可能に移動させる設定構造リニアアクチュエータ（３３２）を含む、付記項Ｃ１８に記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0185】

付記項Ｃ２０．金床（３３４）は、ヨーク（３５０）のリベットホルダ側（３５４）に動作可能に取り付けられ、ヨーク（３５０）のナットプレート把持具側（３５２）に面している、付記項Ｃ１８からＣ１９のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0186】

付記項Ｃ２１．金型（３３６）は、ヨーク（３５０）のナットプレート把持具側（３５２）に動作可能に取り付けられ、ヨーク（３５０）のリベットホルダ側（３５４）に面している、付記項Ｃ１８からＣ２０のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0187】

付記項Ｃ２２．金型（３３６）は、ナットプレート把持具（４００）の第１の弾性突出領域（４３０）とナットプレート把持具（４００）の第２の弾性突出領域（４６０）との間に少なくとも部分的に延伸する、付記項Ｃ１８からＣ２１のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0188】

付記項Ｃ２３．金型（３３６）は、金型（３３６）とナットプレート把持具（４００）との間にクリアランスを提供するような大きさの面取りされた金型端部を含む、付記項Ｃ１８からＣ２２のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）。

【0189】

付記項Ｄ１．ロボットアーム（２１０）と、
付記項Ｃ１からＣ２３のいずれかに記載のエンドエフェクタ（３００）であって、ロボットアーム（２１０）に動作可能に取り付けられているエンドエフェクタ（３００）と、
ナットプレート（１４０）、複数の対応するリベット（１２０）、及び構造（１０）の間の位置合わせを容易にするために、エンドエフェクタ（３００）、ナットプレート把持具（４００）、ナットプレート（１４０）、複数の対応するリベット（１２０）、及び構造（１０）のうちの少なくとも１つを見る視覚システム（２２０）と、
を備えるナットプレート設置ロボット（２００）。

【0190】

付記項Ｅ１．付記項Ｄ１に記載のナットプレート設置ロボット（２００）と、
（ｉ）リベット装備構造（１１０）、
（ｉｉ）ナットプレート装備構造（１３０）、及び
（ｉｉｉ）ナットプレート（１４０）に密閉剤（１８６）を塗布する密閉剤塗布構造（１８０）、のうちの少なくとも１つと、
を備えるナットプレート設置システム（１００）。

【0191】

付記項Ｅ２．リベット装備構造（１１０）は、複数の対応するリベット（１２０）をナットプレート設置ロボット（２００）に供給するように構成されている、付記項Ｅ１に記載のナットプレート設置システム（１００）。

【0192】

付記項Ｅ３．リベット装備構造（１１０）は、複数の対応するリベット（１２０）の複数のセットを含む、付記項Ｅ１からＥ２のいずれかに記載のナットプレート設置システム（１００）。

【0193】

付記項Ｅ４．リベット装備構造（１１０）は、複数の対応するリベット（１２０）を弾性的に保持する複数の弾性容器（１１４）を含む、付記項Ｅ１からＥ３のいずれかに記載のナットプレート設置システム（１００）。

【0194】

付記項Ｅ５．リベット装備構造（１１０）は、複数のピン（１２４）が複数のリベットヘッド（１２２）から垂直上方に延伸する垂直方向に、複数の対応するリベット（１２０）を保持するように構成されている、付記項Ｅ１からＥ４のいずれかに記載のナットプレート設置システム（１００）。

【0195】

付記項Ｅ６．リベット装備構造（１１０）は、複数の対応するリベット（１２０）をエンドエフェクタ（３００）に接近可能にするために回転する回転リベット装備構造（１１２）である、付記項Ｅ１からＥ５のいずれかに記載のナットプレート設置システム（１００）。

【0196】

付記項Ｅ７．ナットプレート装備構造（１３０）は、ナットプレート（１４０）をナットプレート設置ロボット（２００）に供給するように構成されている、付記項Ｅ１からＥ６のいずれかに記載のナットプレート設置システム（１００）。

【0197】

付記項Ｅ８．ナットプレート装備構造（１３０）は複数のナットプレート（１４０）を含む、付記項Ｅ１からＥ７のいずれかに記載のナットプレート設置システム（１００）。

【0198】

付記項Ｅ９．ナットプレート装備構造（１３０）は、ナットプレート（１４０）を水平なナットプレート装備構造表面（１３４）上に支持するように構成されている、付記項Ｅ１からＥ８のいずれかに記載のナットプレート設置システム（１００）。

【0199】

付記項Ｅ１０．ナットプレート装備構造（１３０）は、ナットプレート（１４０）をエンドエフェクタ（３００）に接近可能にするために回転する回転ナットプレート装備構造（１３２）である、付記項Ｅ１からＥ９のいずれかに記載のナットプレート設置システム（１００）。

【0200】

付記項Ｅ１１．密閉剤塗布構造（１８０）は、ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）の構造接触領域（１４４）の、構造に面する側面（１４６）に密閉剤（１８６）を塗布するように構成されている、付記項Ｅ１からＥ１０のいずれかに記載のナットプレート設置システム（１００）。

【0201】

付記項Ｅ１２．密閉剤塗布構造（１８０）は、
（ｉ）構造に面する側面（１４６）に密閉剤（１８６）を塗布するローラ（１８２）と、
（ｉｉ）ナットプレート設置ロボット（２００）が構造に面する側面（１４６）を浸すように構成されている密閉剤（１８６）の量（１８４）と、
のうちの少なくとも１つを含む、付記項Ｅ１１に記載のナットプレート設置システム（１００）。

【0202】

付記項Ｅ１３．密閉剤塗布構造（１８０）は、
（ｉ）ナットプレート（１４０）がナットプレート把持具（４００）によって把持されている間と、
（ｉｉ）構造（１０）が構造受入領域（３５６）から離間されている間と、
の少なくとも１つにおいて密閉剤（１８６）を塗布するように構成されている、付記項Ｅ１１からＥ１２のいずれかに記載のナットプレート設置システム（１００）。

【0203】

付記項Ｆ１．ナットプレート設置システム（１００）を利用する方法であって、方法は、
ナットプレート設置システム（１００）のナットプレート設置ロボット（２００）のエンドエフェクタ（３００）のナットプレート把持具（４００）でナットプレート（１４０）を把持するステップと、
エンドエフェクタ（３００）のリベットホルダ（３１０）で複数の対応するリベット（１２０）を保持するステップと、
ナットプレート設置ロボット（２００）で、ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）の複数のベース・プレート・リベット開口部（１５８）と、構造（１０）の複数の構造リベット開口部（１２）を有する複数の対応するリベット（１２０）の複数のピン（１２４）と、を位置合わせするステップと、
複数のピン（１２４）が構造（１０）のナットプレート把持具に面する側面（１４）から突出するように、複数の対応するリベット（１２０）の複数のピン（１２４）を複数の構造リベット開口部（１２）にインサートするステップと、
複数のピン（１２４）を複数のベース・プレート・リベット開口部（１５８）内に位置決めするステップと、
ナットプレート（１４０）を構造（１０）に動作可能に取り付けるように複数の対応するリベット（１２０）を設定するステップと、
を含む方法。

【0204】

付記項Ｆ２．方法は、把持するステップ、保持するステップ、及び設定するステップを実行するために単一のエンドエフェクタ（３００）を利用するステップを含む、付記項Ｆ１に記載の方法。

【0205】

付記項Ｆ３．エンドエフェクタ（３００）は、ナットプレート把持具（４００）とリベットホルダ（３１０）との間に延伸する構造受入領域（３５６）を画定し、さらに、位置合わせするステップは、構造（１０）を構造受入領域（３５６）内に位置決めするステップを含む、付記項F1からF2のいずれかに記載の方法。

【0206】

付記項Ｆ４．（ｉ）把持の間と、
（ｉｉ）位置決めの間と、
のうちの少なくとも１つにおいて、ナットプレート把持具（４００）及びナットプレート（１４０）のうちの少なくとも１つを振動させるステップをさらに含む、付記項Ｆ１からＦ３のいずれかに記載の方法。

【0207】

付記項Ｆ５．位置合わせすることは、ナットプレート設置ロボット（２００）の視覚システム（２２０）を利用するステップを含む、付記項Ｆ１からＦ４のいずれかに記載の方法。

【0208】

付記項Ｆ６．位置合わせすることは、インサートの前に視覚システム（２２０）で複数の構造リベット開口部（１２）を見るステップを含む、付記項Ｆ５に記載の方法。

【0209】

付記項Ｆ７．利用するステップは、視覚システム（２２０）でナットプレート（１４０）の位置を検証するステップをさらに含む、付記項Ｆ５からＦ６のいずれかに記載の方法。

【0210】

付記項Ｆ８．検証するステップは、
（ｉ）インサートの前に、複数の構造リベット開口部（１２）が対応するリベット（１２０）を含まないことを検証するステップと、
（ｉｉ）複数の構造リベット開口部（１２）間の間隔が複数のベース・プレート・リベット開口部（１５８）間の間隔に対応することを検証するステップと、
のうちの少なくとも１つを含む、付記項Ｆ７に記載の方法。

【0211】

付記項Ｆ９．位置合わせするステップは、構造（１０）をナットプレート把持具（４００）とリベットホルダ（３１０）との間に直接位置決めするステップを含む、付記項Ｆ１からＦ８のいずれかに記載の方法。

【0212】

付記項Ｆ１０．保持するステップは、エンドエフェクタ（３００）のリベット把持具（３１４）で複数の対応するリベット（１２０）を把持するステップを含み、さらに、インサートするステップは、複数の対応するリベット（１２０）をリベット把持具（３１４）から解放するステップを含む、付記項Ｆ１からＦ９のいずれかに記載の方法。

【0213】

付記項Ｆ１１．インサートするステップは、複数のピン（１２４）のうちの少なくとも１つのピン（１２４）の長手方向軸に沿って複数の対応するリベット（１２０）を移動させるステップを含む、付記項Ｆ１からＦ１０のいずれかに記載の方法。

【0214】

付記項Ｆ１２．位置決めするステップは、複数のピン（１２４）のうちの少なくとも１つのピン（１２４）の長手方向軸に沿ってナットプレート（１４０）を移動させるステップを含む、付記項Ｆ１からＦ１１のいずれかに記載の方法。

【0215】

付記項Ｆ１３．設定するステップは、エンドエフェクタ（３００）のリベット設定構造（３３０）で複数の対応するリベット（１２０）を圧縮するステップを含む、付記項Ｆ１からＦ１２のいずれかに記載の方法。

【0216】

付記項Ｆ１４．圧縮するステップは、リベット設定構造（３３０）の金床（３３４）と金型（３３６）との間で圧縮するステップを含む、付記項Ｆ１３に記載の方法。

【0217】

付記項Ｆ１５．設定の後、方法は、エンドエフェクタ（３００）をナットプレート（１４０）及び複数の対応するリベット（１２０）から分離するステップをさらに含む、付記項Ｆ１からＦ１４のいずれかに記載の方法。

【0218】

付記項Ｆ１６．設定の後、方法は、構造（１０）とエンドエフェクタ（３００）の構造受入領域（３５６）との間の離間関係を確立するステップをさらに含む、付記項Ｆ１からＦ１５のいずれかに記載の方法。

【0219】

付記項Ｆ１７．把持するステップは、ナットプレート装備構造（１３０）からナットプレート（１４０）を得るステップを含む、付記項Ｆ１からＦ１６のいずれかに記載の方法。

【0220】

付記項Ｆ１８．保持するステップは、リベット装備構造（１１０）から複数の対応するリベット（１２０）を得るステップを含む、付記項Ｆ１からＦ１７のいずれかに記載の方法。

【0221】

付記項Ｆ１９．把持の後、かつ位置合わせの前に、方法は、ナットプレート（１４０）のベースプレート（１４２）の構造接触領域（１４４）の、構造に面する側面（１４６）に密閉剤（１８６）を塗布するステップをさらに含む、付記項Ｆ１からＦ１８のいずれかに記載の方法。

【0222】

付記項Ｆ２０．設定の後、方法は、ナットプレート（１４０）、複数の対応するリベット（１２０）、及び構造（１０）のうちの少なくとも１つを検査するステップをさらに含む、付記項Ｆ１からＦ１９のいずれかに記載の方法。

【0223】

付記項Ｆ２１．検査するステップは、複数の対応するリベット（１２０）を介した構造（１０）へのナットプレート（１４０）の取り付けを検証するステップを含む、付記項Ｆ２０に記載の方法。

【0224】

付記項Ｆ２２．検査するステップは、ナットプレート設置ロボット（２００）の視覚システム（２２０）で、ナットプレート（１４０）、複数の対応するリベット（１２０）、及び構造（１０）のうちの少なくとも１つを見るステップを含む、付記項Ｆ２０からＦ２１のいずれかに記載の方法。

【0225】

付記項Ｆ２３．ナットプレート把持具（４００）は、Ａ１からＡ４９のいずれかに記載の任意の適切なナットプレート把持具（４００）の任意の適切な構造を含む、Ｆ１からＦ２２のいずれかに記載の方法。

【0226】

付記項Ｆ２４．付記項Ａ１からＡ４９のいずれかに記載のナットプレート把持具（４００）のいずれかの任意の適切な機能を実行するステップをさらに含む、付記項Ｆ１からＦ２３のいずれかに記載の方法。

【0227】

付記項Ｆ２５．付記項Ｂ１からＢ１３のいずれかに記載の方法のいずれかの任意の適切なステップにしたがってナットプレート（１４０）を把持するステップをさらに含む、付記項Ｆ１からＦ２４のいずれかに記載の方法。

【0228】

付記項Ｆ２６．エンドエフェクタ（３００）は、付記項Ｃ１からＣ２３のいずれかのエンドエフェクタ（３００）のいずれかの任意の適切な構造を含む、付記項Ｆ１からＦ２５のいずれかに記載の方法。

【0229】

付記項Ｆ２７．付記項Ｃ１からＣ２３のいずれかのエンドエフェクタ（３００）のいずれかの任意の適切な機能を実行するステップをさらに含む、付記項Ｆ１からＦ２６のいずれかに記載の方法。

【0230】

付記項Ｆ２８．ナットプレート設置ロボット（２００）は、付記項Ｄ１に記載のナットプレート設置ロボット（２００）の任意の適切な構造をさらに含む、付記項Ｆ１からＦ２７のいずれかに記載の方法。

【0231】

付記項Ｆ２９．ナットプレート設置システム（１００）は、付記項Ｅ１からＥ１３のいずれかに記載のナットプレート設置システム（１００）のいずれかの任意の適切な構造を含む、付記項Ｆ１からＦ２８のいずれかに記載の方法。

【0232】

付記項Ｆ３０．付記項Ｅ１からＥ１３のいずれかに記載のナットプレート設置システム（１００）のいずれかの任意の適切な機能を実行するステップをさらに含む、付記項Ｆ１からＦ２９のいずれかに記載の方法。

【0233】

本明細書で使用される場合、「選択的な」及び「選択的に」という用語は、１以上の構成要素の動作、運動、構成又はその他の活動、あるいは装置の特性を変更するときに、特定の動作、運動、構成又はその他の活動が、装置の一態様、又は装置の１以上の構成要素に対する使用者による操作の直接的又は間接的結果であることを意味する。

【0234】

本明細書で使用される場合、「適合された」及び「構成された」という用語は、要素、構成要素又は他の主題が所与の機能を果たすように設計され、及び／又は意図されていることを意味する。したがって、「適合された」及び「構成された」という用語の使用は、所与の要素、構成要素又はその他の主題が、単に所与の機能の実行が「可能になる」ことを意味すると解釈されるべきではなく、要素、構成要素及び／又はその他の主題が、機能を実行する目的で特に選択され、作成され、実施され、使用され、プログラムされ、及び／又は設計されることを意味する。また、特定の機能を果たすように適合されているものとして記載されている要素、構成要素及び／又は他の記載の主題は、追加的に又は代替的に、その機能を果たすように構成されているものとして記載されてもよく、逆もまた同様であることも本開示の範囲内にある。同様に、特定の機能を果たすように構成されたものとして記載されている主題は、追加的に又は代替的に、その機能を果たすように動作可能であるものとして説明されてもよい。

【0235】

本明細書で使用される場合、１以上の実体のリストに関連する「少なくとも１つ」という語句は、実体のリスト内の実体の任意の１以上から選択される少なくとも１つの実体を意味するが、具体的に実体のリスト内に列挙された全ての実体の少なくとも１つを必ずしも含まず、また実体のリスト内の実体の任意の組合せを除外しないものと理解されるべきである。この定義はまた、明示された実体に関係するか否かに関わらず、「少なくとも１つ」という語句が指す実体のリストの中で明示された実体以外の実体が任意に存在する可能性があることを許容している。したがって、限定しない例として、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」（又は「Ａ又はＢのうちの少なくとも１つ」と同等、又は「Ａ及び／又はＢのうちの少なくとも１つ」と同等）は、一実施形態では、Ｂが存在しない（かつＢ以外のものを適宜含む）状態での少なくとも１つのＡ（１つを超えるＡを適宜含む）を指し、別の実施形態では、Ａが存在しない（かつＡ以外のものを適宜含む）状態での少なくとも１つのＢ（１つを超えるＢを適宜含む）を指し、さらに別の実施形態では、少なくとも１つのＡ（１つを超えるＡを適宜含む）及び少なくとも１つのＢ（１つを超えるＢを適宜含む）（かつ他のものを適宜含む）を指す。言い換えれば、「少なくとも１つ」、「１つ以上」及び「及び／又は」という語句は、動作において連言的でも選言的でもある自由形式の表現である。例えば、「Ａ、Ｂ及びＣのうちの少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ又はＣのうちの少なくとも１つ」、「１つ以上のＡ、Ｂ及びＣ」、「Ａ、Ｂ又はＣの１つ以上」及び「Ａ、Ｂ及び／又はＣ」という表現の各々は、Ａ単独、Ｂ単独、Ｃ単独、Ａ及びＢ共々、Ａ及びＣ共々、Ｂ及びＣ共々、Ａ、Ｂ及びＣ共々、並びに適宜少なくとも１つの他のものと組み合わされる上記のいずれかを意味してもよい。

【0236】

本明細書に開示した種々の装置の要素及び方法のステップは、本開示による全ての装置及び方法に必要なものではなく、また、本開示は、本明細書に開示した種々の要素及びステップの全ての新規かつ非自明の組合せ及び部分的な組合せを含む。さらに、本明細書に開示されている種々の要素及びステップのうちの１つ以上は、開示された装置又は方法の全体から分離された別個の独立した発明の主題を定義してもよい。したがって、このような発明の主題は、本明細書に明示的に開示する具体的な装置及び方法に関連する必要はなく、このような発明の主題は、本明細書に明示的に開示していない装置及び／又は方法に有用性を見出してもよい。

【0237】

本明細書で使用される場合、本開示による１以上の構成要素、形態、詳細、構造、実施形態及び／又は方法を参照して使用されるときの、「例えば」という語句、「例として」という語句、及び／又は単に「例」という用語は、説明した構成要素、形態、詳細、構造、実施形態及び／又は方法が、本開示による構成要素、形態、詳細、構造、実施形態及び／又は方法の例示的で非排他的な例であることを伝えるように意図されている。したがって、説明された構成要素、形態、詳細、構造、実施形態及び／又は方法は、限定的、必須、又は排他的／網羅的であることを意図しておらず、構造的及び／又は機能的に類似及び／又は均等の構成要素、形態、詳細、構造、実施形態及び／又は方法を含む他の構成要素、形態、詳細、構造、実施形態及び／又は方法もまた、本開示の範囲に入る。

【0238】

本明細書において使用されるとき、「少なくとも実質的に」は、程度又は関係を修飾する場合、記載された「実質的な」程度又は関係だけでなく、記載された程度又は関係の全範囲も含んでもよい。記載された程度又は関係の実質的な量は、記載された程度又は関係の少なくとも７５％を含んでもよい。例えば、ある材料から少なくとも実質的に形成された物体は、物体の少なくとも７５％がその材料から形成された物体を含み、その材料から完全に形成された物体も含む。別の例として、第２の長さと少なくとも実質的に同じ長さの第１の長さは、第２の長さの７５％の範囲内の第１の長さを含み、第２の長さと同じ長さの第１の長さも含む。

【符号の説明】

【0239】

１０ 構造、１２ 構造リベット開口部、１４ 側面、１００ ナットプレート設置システム、１１０ リベット装備構造、１１４ 弾性容器、１１２ 回転リベット装備構造、１２０ リベット、１２２ リベットヘッド、１２４ ピン、尾部、１３０ ナットプレート装備構造、１３２ 回転ナットプレート装備構造、１３４ ナットプレート装備構造表面、１４０ ナットプレート、１４２ ベースプレート、１４４ 構造接触領域、１４６ 構造に面する側面、１４８ 構造とは反対の側面、１５０ 締結具開口部、１５２ プレートフランジ、１５８ ベース・プレート・リベット開口部、１７０ ナット、１７２ ネジ中央開口部、１７４ バネクリップ、１８０ 密閉剤塗布構造、１８２ ローラ、１８４ 量、１８６ 密閉剤、２００ ナットプレート設置ロボット、２１０ ロボットアーム、２２０ 視覚システム、２３０ リニアスライド、３００ エンドエフェクタ、３１０ リベットホルダ、３１２ リベット受入領域、３１４ リベット把持具、３３０ リベット設定構造、３３２ 設定構造リニアアクチュエータ、３３４ 金床、３３６ 金型、３５０ ヨーク、３５２ ナットプレート把持具側、３５４ リベットホルダ側、３５６ 構造受入領域、４００ ナットプレート把持具、４０２ 保持力、４０４ 第１の保持力、４０６ 第２の保持力、４１０ 取付領域、４１２ エンドエフェクタに面する側面、４１４ エンドエフェクタとは反対の側面、４１６ 締結具受入領域、４３０ 第１の弾性突出領域、４３２ 第１の発散領域、４３４ 第１の発散領域角度、４３６ 第１の発散領域長さ、４３８ 第１の発散領域平均幅、４４０ 第１の収束領域、４４２ 第１の収束領域角度、４４４ 第１の収束領域長さ、４４６ 第１の収束領域平均幅、４４８ 第１のナットプレート接触端部、４５２ 第１の一対の対向傾斜、４６０ 第２の弾性突出領域、４６２ 第２の発散領域、４６４ 第２の発散領域角度、４６６ 第２の発散領域長さ、４６８ 第２の発散領域平均幅、４７０ 第２の収束領域、４７２ 第２の収束領域角度、４７４ 第２の収束領域長さ、４７６ 第２の収束領域平均幅、４７８ 第２のナットプレート接触端部、４８２ 第２の一対の対向傾斜、４９０ 振動構造、４９６ 把持具アクチュエータ、５００ 方法、６００ 方法

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【外国語明細書】