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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024129816
(43)【公開日】2024-09-27
(54)【発明の名称】シーリング装置およびシーリングシステム
(51)【国際特許分類】
E04G 21/16 20060101AFI20240919BHJP
E04F 21/165 20060101ALI20240919BHJP
【ＦＩ】
E04G21/16
E04F21/165 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】19
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024037573
(22)【出願日】2024-03-11
(31)【優先権主張番号】P 2023039040
(32)【優先日】2023-03-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】302060926
【氏名又は名称】株式会社フジタ
(71)【出願人】
【識別番号】000135999
【氏名又は名称】株式会社ヒロテック
(74)【代理人】
【識別番号】110000408
【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 秀太郎
(72)【発明者】
【氏名】添田 智美
(72)【発明者】
【氏名】山口 みのり
(72)【発明者】
【氏名】堤 佑太
(72)【発明者】
【氏名】貞近 幹亮
(72)【発明者】
【氏名】岡田 一也
(72)【発明者】
【氏名】冨永 誠
【テーマコード（参考）】
2E174
【Ｆターム（参考）】
2E174BA01
2E174DA14
2E174DA52
(57)【要約】 （修正有）
【課題】外壁の目地にシーリング材を充填する作業をより簡便な構成で行うことのできる装置及およびシステムを提供する。
【解決手段】シーリング装置１０２は、外壁の目地にシーリング材を充填するシーリング材充填ユニット１０６と、シーリング材充填ユニット１０６を支持する支持体１１０と、外壁に接触するローラユニット１０８と、外壁に吸引力を作用させる吸引ユニット１１４と、外壁に対する支持体の位置を検出するセンサ１１２とを含む。シーリングシステムは、シーリング装置１０２に加え、シーリング装置１０２を外壁に沿って移動させる駆動装置と、を含み、駆動装置が、ウインチと、ウインチに巻かれたワイヤと、建物の上端でワイヤが掛け回される滑車とを有し、ワイヤによってシーリング装置１０２が吊り下げられる。
【選択図】図２
【解決手段】シーリング装置１０２は、外壁の目地にシーリング材を充填するシーリング材充填ユニット１０６と、シーリング材充填ユニット１０６を支持する支持体１１０と、外壁に接触するローラユニット１０８と、外壁に吸引力を作用させる吸引ユニット１１４と、外壁に対する支持体の位置を検出するセンサ１１２とを含む。シーリングシステムは、シーリング装置１０２に加え、シーリング装置１０２を外壁に沿って移動させる駆動装置と、を含み、駆動装置が、ウインチと、ウインチに巻かれたワイヤと、建物の上端でワイヤが掛け回される滑車とを有し、ワイヤによってシーリング装置１０２が吊り下げられる。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
外壁の目地にシーリング材を充填するシーリング材充填ユニットと、
前記シーリング材充填ユニットを支持する支持体と、
前記外壁に接触するローラユニットと、
前記外壁に吸引力を作用させる吸引ユニットと、
前記外壁に対する前記支持体の位置を検出するセンサと、
を含むことを特徴とするシーリング装置。
前記シーリング材充填ユニットを支持する支持体と、
前記外壁に接触するローラユニットと、
前記外壁に吸引力を作用させる吸引ユニットと、
前記外壁に対する前記支持体の位置を検出するセンサと、
を含むことを特徴とするシーリング装置。
【請求項2】
前記ローラユニットが、前記支持体の上下左右の４箇所以上に設けられている、請求項１に記載のシーリング装置。
【請求項3】
前記ローラユニットが、移動方向に直列に２つのローラが配置された２連ローラで構成されている、請求項２に記載のシーリング装置。
【請求項4】
前記２連ローラのローラ同士の間隔が４０ｍｍ以上である、請求項３に記載のシーリング装置。
【請求項5】
前記支持体の中央左右に、前記ローラユニットをさらに含む、請求項２に記載のシーリング装置。
【請求項6】
前記吸引ユニットが磁石であり、前記外壁に対向しかつ離隔して配置されている、請求項１に記載のシーリング装置。
【請求項7】
前記シーリング材充填ユニットが、シーリング材を吐出するシーリングガンと、前記シーリングガンの位置を前後に変位させるアクチュエータと、を含む、請求項１に記載のシーリング装置。
【請求項8】
前記シーリング材充填ユニットが、揺動可能および水平方向への変位可能に前記支持体に吊設されている、請求項７に記載のシーリング装置。
【請求項9】
シーリング材充填ユニットの前記シーリングガンより下部に設けられ前記外壁の目地に挿入される少なくとも１つの第１ガイドと、
前記支持体の前記シーリング材充填ユニットより下方に設けられ前記外壁の目地に挿入される少なくとも１つの第２ガイドと、を有し、
前記第１ガイドおよび前記第２ガイドが、前記外壁の目地に沿うように上下方向に配列されている、請求項７に記載のシーリング装置。
前記支持体の前記シーリング材充填ユニットより下方に設けられ前記外壁の目地に挿入される少なくとも１つの第２ガイドと、を有し、
前記第１ガイドおよび前記第２ガイドが、前記外壁の目地に沿うように上下方向に配列されている、請求項７に記載のシーリング装置。
【請求項10】
前記シーリング材充填ユニットにシーリング材を供給するシーリング材供給ユニットを有し、
前記シーリング材供給ユニットが、前記支持体に支持されている、請求項１に記載のシーリング装置。
前記シーリング材供給ユニットが、前記支持体に支持されている、請求項１に記載のシーリング装置。
【請求項11】
請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のシーリング装置と、
前記シーリング装置を前記外壁に沿って移動させる駆動装置と、を含み、
前記駆動装置が、ウインチと、前記ウインチに巻かれたワイヤと、前記外壁の上端で前記ワイヤが掛け回される滑車と、を有し、
前記シーリング装置が、前記ワイヤによって吊り下げられる、
ことを特徴とするシーリングシステム。
前記シーリング装置を前記外壁に沿って移動させる駆動装置と、を含み、
前記駆動装置が、ウインチと、前記ウインチに巻かれたワイヤと、前記外壁の上端で前記ワイヤが掛け回される滑車と、を有し、
前記シーリング装置が、前記ワイヤによって吊り下げられる、
ことを特徴とするシーリングシステム。
【請求項12】
前記駆動装置が、エンコーダと、前記センサと、により前記支持体が前記ウインチによっての巻き上げられる高さおよび巻き下げられる高さを自動制御する制御部を含む、請求項１１に記載のシーリングシステム。
【請求項13】
請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のシーリング装置と、
前記シーリング装置を前記外壁に沿って移動させる駆動装置と、
前記シーリング装置を吊り下げる吊元台車と、を含み、
前記駆動装置が、ウインチと、前記ウインチに巻かれたワイヤと、前記外壁の上端で前記ワイヤが掛け回される滑車と、を含み、
前記吊元台車が、前記支持体を吊り下げる支持アームと、前記支持アームを支える架台と、を含む、
ことを特徴とするシーリングシステム。
前記シーリング装置を前記外壁に沿って移動させる駆動装置と、
前記シーリング装置を吊り下げる吊元台車と、を含み、
前記駆動装置が、ウインチと、前記ウインチに巻かれたワイヤと、前記外壁の上端で前記ワイヤが掛け回される滑車と、を含み、
前記吊元台車が、前記支持体を吊り下げる支持アームと、前記支持アームを支える架台と、を含む、
ことを特徴とするシーリングシステム。
【請求項14】
前記架台が梁と支柱を含んで構成され、
前記支持アームが前記梁の長手方向に沿ってスライド可能に支持されている、
請求項１３に記載のシーリングシステム。
前記支持アームが前記梁の長手方向に沿ってスライド可能に支持されている、
請求項１３に記載のシーリングシステム。
【請求項15】
前記架台に設けられた車輪を有し、
前記架台が前記車輪により、前記梁の長手方向と平行な方向に移動する、
請求項１４に記載のシーリングシステム。
前記架台が前記車輪により、前記梁の長手方向と平行な方向に移動する、
請求項１４に記載のシーリングシステム。
【請求項16】
前記支持アームの先端部分に設けられ、前記滑車を吊り下げる連結部材を有し、
前記連結部材が前記支持アームの長手方向に沿ってスライド可能であり、ストップボルトによって前記支持アームに係止される、
請求項１４に記載のシーリングシステム。
前記連結部材が前記支持アームの長手方向に沿ってスライド可能であり、ストップボルトによって前記支持アームに係止される、
請求項１４に記載のシーリングシステム。
【請求項17】
前記支持アームの先端に固定された第１プレートと、前記滑車を吊り下げる第２プレートと、を有し、
前記第２プレートが、前記第１プレートの上面で摺動する、
請求項１３に記載のシーリングシステム。
前記第２プレートが、前記第１プレートの上面で摺動する、
請求項１３に記載のシーリングシステム。
【請求項18】
前記支持アームの先端に固定された円盤状の第１プレートと、前記第１プレートの上面外周部分と側面とを囲む構造を有する第２プレートと、を有し、
前記第２プレートが、前記第１プレートの上面と摺動しながら変位可能とする、
請求項１３に記載のシーリングシステム。
前記第２プレートが、前記第１プレートの上面と摺動しながら変位可能とする、
請求項１３に記載のシーリングシステム。
【請求項19】
前記架台に前記ウインチが載置されている、
請求項１３に記載のシーリングシステム。
請求項１３に記載のシーリングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、建物の外壁の目地にシーリング材を充填するシーリング装置および当該シーリング装置によって構成されるシーリングシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
外壁を複数の外壁パネルによって施工した場合には、外壁パネル間に形成される目地に防水のためのシーリングが施工される。人手によってシーリング材を充填する工事を施工するためには、外壁に足場を架設したり、ゴンドラを吊り下げたりする必要がある。また、目地の周りにマスキングテープを貼る作業や、充填されたシーリング材の表面をヘラで均す作業が必要となる。これに対し、外壁の目地へシーリング材を自動で充填する装置が提案されている（特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平７－２６８９７３号公報
【特許文献2】特開２００２－１２１８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に開示されるシーリングのための自動化装置は、建築物の外側に同じ高さの架台を設置する必要があり、建築物の高層化に適応することが難しいという問題を有している。特許文献２に開示されるシーリング材充填装置も同様に施工に当たってレールを設置する必要があり、そのための時間と労力が必要となる。また、レールが曲がっているとシーリング材充填装置がスムーズに移動できないという問題がある。
【0005】
本発明はこのような問題に鑑みなされたものであり、外壁の目地にシーリング材を充填する作業をより簡便な構成で行うことのできる装置及およびシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明のシーリング装置は、外壁の目地にシーリング材を充填するシーリング材充填ユニットと、シーリング材充填ユニットを支持する支持体と、外壁に接触するローラユニットと、外壁に吸引力を作用させる吸引ユニットと、外壁に対する支持体の位置を検出するセンサと、を含む。
【0007】
本発明のシーリング装置において、ローラユニットが支持体の上下左右の４箇所以上に設けられていてもよく、ローラユニットが移動方向に直列に２つのローラが配置された２連ローラで構成されていてもよい。２連ローラのローラ同士の間隔が４０ｍｍ以上であってもよい。
【0008】
本発明のシーリング装置において、支持体の中央左右に、ローラユニットがさらに含まれてもよい。
【0009】
本発明のシーリング装置において、吸引ユニットが磁石であり外壁に対向しかつ離隔して配置されていてもよい。
【0010】
本発明のシーリング装置において、シーリング材充填ユニットにシーリング材を吐出するシーリングガンとシーリングガンの位置を前後に変位させるアクチュエータとが含まれてもよい。
【0011】
本発明のシーリング装置において、シーリング材充填ユニットが揺動可能および水平方向への変位可能に支持体に吊設されていてもよい。
【0012】
本発明のシーリング装置において、シーリング材充填ユニットのシーリングガンより下部に設けられ外壁の目地に挿入される少なくとも１つの第１ガイドと、支持体のシーリング材充填ユニットより下方に設けられ外壁の目地に挿入される少なくとも１つの第２ガイドとを有し、第１ガイドおよび第２ガイドが外壁の目地に沿うように上下方向に配列されていてもよい。
【0013】
本発明のシーリング装置において、シーリング材充填ユニットにシーリング材を供給するシーリング材供給ユニットを有し、シーリング材供給ユニットが支持体に支持されていてもよい。
【0014】
本発明に係るシーリングシステムは、上記のシーリング装置と、シーリング装置を外壁に沿って移動させる駆動装置とを含み、駆動装置が、ウインチと、ウインチに巻かれたワイヤと、建物の上端でワイヤが掛け回される滑車とを有し、シーリング装置がワイヤによって吊り下げられている。
【0015】
本発明のシーリングシステムにおいて、駆動装置に、エンコーダと上端を検出するセンサおよび下端を検出するセンサとにより支持体がウインチによっての巻き上げられる高さおよび巻き下げられる高さを自動制御する制御部が含まれていてもよい。
【発明の効果】
【0016】
本発明のシーリング装置が、外壁の目地にシーリング材を充填するシーリング材充填ユニットと、シーリング材充填ユニットを支持する支持体と、外壁に接触するローラユニットと、外壁に吸引力を作用させる吸引ユニットと、外壁に対する支持体の位置を検出センサと、を含むことにより、シーリング工事のための足場を設置することなく、外壁の目地にシーリング材を充填することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明に係るシーリング装置の概要を示す図である。
【図2】本発明に係るシーリング装置の構成を示す正面図である。
【図3】本発明に係るシーリング装置の構成を示す側面図である。
【図4】本発明に係るシーリング装置のローラの構成を示す図である。
【図5】本発明に係るシーリング装置におけるシーリング材充填ユニットの構造示す斜視図である。
【図6】本発明に係るシーリング装置におけるシーリングガンとシーリング材均し器具の構成を示す図である。
【図7】外壁パネルと目地の関係と本発明に係るシーリング装置に設けられるガイドの構成を説明する図である。
【図8】本発明に係るシーリング装置におけるシーリング材充填ユニットの動作を説明する図である。
【図9】本発明に係るシーリングシステムの機能的な構成を示す図である。
【図10】本発明に係るシーリング装置の動作フローを示す図である。
【図11】本発明に係るシーリングシステムを構成する吊元台車の構成を示す図である。
【図12】本発明に係るシーリングシステムを構成する支持アームの構成を示す図である。
【図13】本発明に係るシーリングシステムを構成する支持アームの構成を示す図である。
【図14】本発明に係るシーリングシステムを構成する支持アームの構成を示す図である。
【図15】本発明に係るシーリングシステムを構成する吊元台車の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の実施の形態を、図面等を参照しながら説明する。但し、本発明は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に例示する実施の形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。また、本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号（または数字の後にＡ、Ｂなどを付した符号）を付して、詳細な説明を適宜省略することがある。さらに各要素に対する「第１」、「第２」と付記された文字は、各要素を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限りそれ以上の意味を有しない。
【0019】
１．シーリングシステム
本発明の一実施形態に係るシーリングシステムの全体的な構成を、図面を参照して説明する。
本発明の一実施形態に係るシーリングシステムの全体的な構成を、図面を参照して説明する。
【0020】
１－１．シーリングシステムの構成
図１は、本実施形態に係るシーリングシステム１００の全体的な構成を示す。シーリングシステム１００は、シーリング装置１０２、駆動装置１０４、および吊元台車１０３を含む。図１はシーリングシステム１００の構成を模式的に示し、外壁２００を側面から見たときの状態に加え、外壁２００を正面からみたときの状態を挿入図として示す。外壁２００は複数の外壁パネルにより形成され、外壁パネルの繋ぎ目に目地２０２が形成されている。シーリングシステム１００は、目地２０２（以下、特段の断りがない限り「縦目地」を指すものとする。）にシーリング材を充填する工事に用いられる。
図１は、本実施形態に係るシーリングシステム１００の全体的な構成を示す。シーリングシステム１００は、シーリング装置１０２、駆動装置１０４、および吊元台車１０３を含む。図１はシーリングシステム１００の構成を模式的に示し、外壁２００を側面から見たときの状態に加え、外壁２００を正面からみたときの状態を挿入図として示す。外壁２００は複数の外壁パネルにより形成され、外壁パネルの繋ぎ目に目地２０２が形成されている。シーリングシステム１００は、目地２０２（以下、特段の断りがない限り「縦目地」を指すものとする。）にシーリング材を充填する工事に用いられる。
【0021】
シーリング装置１０２は、シーリング材充填ユニット１０６、およびローラユニット１０８、支持体１１０、センサ１１２（第１センサ１１２Ａおよび第２センサ１１２Ｂ）を含む。シーリング材充填ユニット１０６およびローラユニット１０８は支持体１１０に取り付けられる。シーリング材充填ユニット１０６は目地２０２にシーリング材を充填する機能を有する。ローラユニット１０８は外壁２００の上をシーリング装置１０２がスムーズに動くようにするために設けられる。支持体１１０には、さらに第１センサ１１２Ａおよび第２センサ１１２Ｂが設けられる。第１センサ１１２Ａは外壁２００の上端を検出し、第２センサ１１２Ｂは外壁２００の下端を検出する機能を有する。
【0022】
駆動装置１０４は、ウインチ１０４２、滑車１０４６、ワイヤ１０４８、およびウインチ１０４２の動作を制御する制御部１０４４を含む。ウインチ１０４２は、ワイヤ１０４８を巻上げおよび巻下げるため用いられる。滑車１０４６は支持アーム１０５によって支えられ、外壁２００の上部に配置される。なお、滑車１０４６の取り付け構造に特段の限定はなく、例えば、滑車１０４６はクレーンによって吊られた状態で外壁２００の上方に配置されてもよい。支持体１１０の上部には連結具１１３が設けられており、ワイヤ１０４８は滑車１０４６に掛け回されて連結具１１３に繋がれる。
【0023】
支持アーム１０５は、建物の上部（例えば、建物の屋上）に設置された吊元台車１０３に取り付けられる。吊元台車１０３は、建物の上部において外壁２００に沿って移動可能に配置されてもよいし、固定されていてもよい。支持アーム１０５は、先端部分が外壁２００の外側に突出する長さを有し、先端部分に滑車１０４６を吊り下げる構造を有する。
【0024】
駆動装置１０４を設置する場所に特段の限定はないが、ウインチ１０４２は滑車１０４６より低い位置に配置される。例えば、ウインチ１０４２は地面に設置される。また、ウインチ１０４２は建築物の屋上に設置されてもよい。ウインチ１０４２の動力源としては、電動モータまたは油圧モータが用いられる。ウインチ１０４２によってワイヤ１０４８の巻き上げおよび巻き下げを行うことで、シーリング装置１０２を外壁２００の壁面に沿って引き上げ、また引き下げる動作が行われる。なお、図１は、滑車１０４６として定滑車を示すが、滑車１０４６の構成はこれに限定されず、シーリング装置１０２を外壁２００の壁面に沿って上下に駆動することができる構成であれば図示される構成に限定されない。例えば、滑車１０４６は、定滑車と動滑車が適宜組合わされていてもよい。また、ワイヤ１０４８の巻上げおよび巻下げはウインチ１０４２に限定されず、他のワイヤ巻き取り機構が用いられてもよい。
【0025】
ウインチ１０４２の動作は制御部１０４４によって制御される。制御部１０４４にはインバータが組み込まれており、ウインチ１０４２によるワイヤの巻き上げおよび巻き下げの速度が制御される。ウインチ１０４２にはエンコーダが組み込まれていてもよく、それによってシーリング装置１０２を吊り上げる高さが制御されてもよい。また、シーリング装置１０２の高さは、外壁の上端を検出する第１センサ１１２Ａおよび下端を検出する第２センサ１１２Ｂの検出信号によってウインチ１０４２によるワイヤ１０４８の巻き上げおよび巻き下げの動作が制御されてもよい。さらに、ウインチ１０４２の動作は、エンコーダと、第１センサ１１２Ａおよび第２センサ１１２Ｂとによって制御されてもよい。
【0026】
シーリング工事の施工に当たり、シーリング装置１０２はワイヤ１０４８で吊られた状態で外壁２００の下から上へ引き上げられ、外壁２００の目地２０２へシーリング材を充填しながら下方へ移動する。図１の挿入図に示されるように、シーリング装置１０２はワイヤ１０４８で吊られた状態で目地２０２に沿って上から下へ移動する。シーリング装置１０２が目地２０２に沿って上から下へ移動する過程で、シーリング材充填ユニット１０６によって目地２０２へシーリング材が充填される。
【0027】
図１では詳細に示されないが、シーリング装置１０２には、シーリング材充填ユニット１０６にシーリング材を供給するシーリング材供給ユニットが搭載されていてもよい。また、シーリング材供給ユニットは、地上または外壁２００の上部に配置され、ホースなどでシーリング材充填ユニット１０６にシーリング材が供給されてもよい。
【0028】
【0029】
図１１（Ａ）および（Ｂ）は、建物の上部からシーリング装置１０２を吊り下げるための吊元台車１０３を示す。ここで、図１１（Ａ）は吊元台車１０３の側面図を示し、図１１（Ｂ）は吊元台車１０３の平面図を示す。また、図１１（Ｂ）には、図中に示すＡ－Ｂ間に対応する部分の縦断面図が挿入されている。
【0030】
吊元台車１０３は、シーリング装置１０２を吊り下げる支持アーム１０５と、支持アーム１０５を支える架台１０３１を含む。架台１０３１は、梁１０３２と支柱１０３３とを含み、箱形に組まれた構造を有していてもよい。支持アーム１０５は、架台１０３１の前方に設けられる梁１０３２Ａと後方に設けられる梁１０３２Ｂとの上に設置される。支持アーム１０５は、梁１０３２Ａおよび梁１０３２Ｂに固定されてもよいが、水平方向の位置を調整可能となるように設けられてもよい。
【0031】
例えば、支持アーム１０５は、梁１０３２Ａおよび梁１０３２Ｂの上に設置された支持部材１０３４によって架台１０３１に取り付けられ、締結部材１０３４２によって支持アーム１０５の位置がずれないように固定されてもよい。支持部材１０３４は、支持アーム１０５を挿通することのできる枠形の形状を有し、枠の幅が支持アーム１０５の軸径よりも大きくてもよい。締結部材１０３４２の構造に限定はないが、例えば、一対のＬ字型の金具が支持部材１０３４を挟むように支持アーム１０５取り付けられ、締結具（例えば、ボルト）によって締め付ける構造を有していてもよい。また、図示されないが、枠形の支持部材１０３４の両側面からボルトを通し、このボルトによって挟み込む構造を雄有していてもよい。このような支持部材１０３４を用いることにより、支持アーム１０５の水平方向（図１１（Ｂ）の挿入図では左右方向）の位置を調整することが可能となる。
【0032】
支持アーム１０５は、水平方向に延びるアームであり、先端部分に滑車１０４６を繋ぐ連結部材１０５１が設けられていてもよい。また、支持アーム１０５の後方には、荷重バランスをとり、支持アーム１０５が架台１０３１から抜け落ちないようにカウンターウェイト１０３５が設けられていてもよい。架台１０３１には車輪１０３６が取り付けられていてもよい。車輪１０３６はレール１０３７の上に載せられていてもよい。レール１０３７を建物の外壁２００に沿って配置することで、架台１０３１を横方向に移動させることが可能となる。
【0033】
図１１（Ａ）および（Ｂ）に示す吊元台車１０３を用いることで、シーリング装置１０２の吊り位置を調整することができる。すなわち、架台１０３１をレール１０３７に沿って移動させることで、シーリング装置１０２の吊り位置を調整することができる。さらに、架台１０３１の上で、支持アーム１０５の水平方向の位置を変位させることで、シーリング装置１０２の吊り位置を微調整することができる。このような吊元台車１０３を用いることにより、シーリング装置１０２の吊り位置を、外壁２００の目地に合わせることができ、隣接する目地へも容易に移動させることができる。
【0034】
【0035】
支持アーム１０５の先端部分に連結部材１０５１が設けられる。連結部材１０５１は、断面視において中空の構造（または、筒形の構造）を有し、中空部分に支持アーム１０５を通すことのできる構造を有する。連結部材１０５１は、上面の内側が支持アーム１０５の上面と接触し、支持アーム１０５の長手方向に沿って摺動可能に設けられていてもよい。詳細には、支持アーム１０５の上面に長手方向に延びる溝が設けられ、連結部材１０５１の上面内側に凸部が設けられており、この凸部が溝に嵌め合わされて、かつ長手方向に摺動する構造を有していてもよい。一方、過度な摩擦を抑制し、連結部材１０５１を支持アーム１０５上でスムーズにスライド可能とするために、連結部材１０５１の内側側面と支持アーム１０５の側面との間には僅かな隙間が設けられていてもよい。連結部材１０５１の下側には、滑車１０４６を吊すための金具が取り付けられる。金具の構成は任意であるが、例えば、Ｕ字金具１０５３が用いられてもよい。
【0036】
連結部材１０５１は、支持アーム１０５の所定の位置に調整された後、その位置が変位しないように固定される。連結部材１０５１を固定する方法は任意であるが、例えば、ストップボルト１０５２が用いられてもよい。ストップボルト１０５２を用いる場合には、連結部材１０５１の側面にネジ山が切られたボルト孔が設けられ、ボルト孔を通してストップボルト１０５２を締め付けることで、連結部材１０５１を支持アーム１０５の長手方向に沿った任意の位置に留めることができる。別言すれば、ストップボルト１０５２を用いることで連結部材１０５１を無段階に留めることができる。連結部材１０５１がこのような構成を有することで、シーリング装置１０２の吊り位置を、前後方向（外壁２００に対して前後方向）に自由に調整することが可能となる。
【0037】
図１３（Ａ）および（Ｂ）は、支持アーム１０５の先端部分の構成の他の一例を示す。ここで、図１３（Ａ）は支持アーム１０５の先端部分の平面図を示し、図１３（Ｂ）は平面図に示すＥ－Ｆ間に対応する断面図を示す。
【0038】
図１３（Ａ）および（Ｂ）に示す支持アーム１０５は、平行にかつ離隔して配置された２つのアーム（第１アーム１０５Ａ、第２アーム１０５Ｂ）から構成されている。離隔して配置された第１アーム１０５Ａと第２アーム１０５Ｂの上に、両者を架け渡すように第１プレート１０５４が配置される。第１プレート１０５４は、第１アーム１０５Ａおよび第２アーム１０５Ｂに固定されている。第１プレート１０５４は開口部１０５４Ａを有する。開口部１０５４Ａは、第１プレート１０５４を支持アーム１０５に取り付けたとき、第１アーム１０５Ａと第２アーム１０５Ｂとが離隔する領域と重なる領域に設けられる。
【0039】
第１プレート１０５４の上に第２プレート１０５５が設けられる。第２プレート１０５５は開口部１０５４Ａを塞ぐように配置される。第２プレート１０５５は第１プレート１０５４の上に載せられただけであり、第１プレート１０５４の上面を摺動可能となるように設けられる。第２プレート１０５５の下面には、下方に延びる連結棒１０５７が取り付けられる。連結棒１０５７の先端には、滑車１０４６を吊り下げるための吊下金具１０５８が取り付けられる。また、第２プレート１０５５の上面には上方に突出する調整棒１０５６が設けられる。
【0040】
調整棒１０５６は、第２プレート１０５５の位置を調整するために用いられる。第２プレート１０５５にはシーリング装置１０２の荷重がかかるため、第１プレート１０５４の上に置かれた状態でも容易には変位しない。そこで、調整棒１０５６に、第２プレート１０５５を変位させたい方向に力を作用させることで、第２プレート１０５５の位置を変位させることができる。すなわち、図１３（Ａ）および（Ｂ）に示す構成は、第２プレート１０５５の位置を変位させることで、シーリング装置１０２の吊り位置を微調整することができる。図１１（Ａ）および（Ｂ）では、支持アーム１０５が梁１０３２の上で水平方向に移動して調整可能な構成を示すが、図１３（Ａ）および（Ｂ）に示す構成によれば、支持アーム１０５は架台１０３１の上で固定されていてもシーリング装置１０２の位置を微調整することが可能となる。
【0041】
図１４（Ａ）および（Ｂ）は、支持アーム１０５の先端部分の構成の他の一例を示す。
ここで、図１４（Ａ）は支持アーム１０５の先端部分の平面図を示し、図１５（Ｂ）は平面図に示すＧ－Ｈ間に対応する断面図を示す。
ここで、図１４（Ａ）は支持アーム１０５の先端部分の平面図を示し、図１５（Ｂ）は平面図に示すＧ－Ｈ間に対応する断面図を示す。
【0042】
支持アーム１０５の先端部分に連結部材１０５１が取り付けられる。連結部材１０５１の下側には連結棒１０５７が下方に延びている。連結棒１０５７の先端に第１プレート１０５４が取り付けられる。第１プレート１０５４は円盤状の形状を有している。第１プレート１０５４の上面から被さるように第２プレート１０５５が設けられる。第２プレート１０５５は、第１プレート１０５４を囲む円環状の形状を有する。第２プレート１０５５は、断面視においてコの字型またはＬ字型の形状を有し、上部下側面が第１プレート１０５４の上面に接し、かつ摺動する摺動面を有する。第２プレート１０５５の下側には滑車１０４６を吊り下げるための吊下金具１０５８が取り付けられる。第１プレート１０５４の外径をｄ１としたとき、第２プレート１０５５の上面には外径ｄ１より小さい内径ｄ２１（ｄ１＞ｄ２１）の開口部を有する。また、第２プレート１０５５の内側側面の内径ｄ２２は第１プレート１０５４の外径ｄ１より大きく、第２プレート１０５５の内側側面と第１プレート１０５４の側面との間に隙間が空く大きさを有する。このような形状により、第２プレート１０５５の上部下面が第１プレート１０５４の上面から外れ落ちないようにすることができ、第１プレート１０５４の側面と第２プレート１０５５の内側側面との間に間隙が形成されることにより、第２プレート１０５５を第１プレート１０５４に被せたとき、第２プレート１０５５が３６０度任意な方向へ変位させることができる。なお、第２プレート１０５５の下側の開口部の内径ｄ２３は任意であり、第１プレート１０５４の外径ｄ１と同じであってもよいし、外径ｄ１より若干大きいまたは小さくてもよい。
【0043】
第２プレート１０５５の側面には、ネジ山が切られたネジ穴が設けられ、このネジ穴に調整ネジ１０５９が取り付けられる。調整ネジ１０５９は、第２プレート１０５５の外周に沿って少なくとも２箇所、好ましくは３箇所以上に離隔して設けられる。このような構成を有することで、異なる方向から調整ネジ１０５９をねじ込む深さを調整することで、第２プレート１０５５の位置を変位させることができ、変位させた位置を固定することができる。図１４（Ａ）および（Ｂ）に示すように、第１プレート１０５４を円盤型の形状とし、第２プレート１０５５を第１プレート１０５４に対して変位可能な構成とすることで、吊下金具１０５８の位置を変位させることができ、シーリング装置１０２の吊り下げ位置を微調整することができる。
【0044】
図１５は吊元台車１０３の構成の他の一例を示す。図１５に示す吊元台車１０３は、支持アーム１０５と、支持アーム１０５を支える架台１０３１を含む。図１１（Ａ）および（Ｂ）に示すように、吊元台車１０３は車輪１０３６を有して移動可能とされていてもよい。例えば、吊元台車１０３は、建物の上部に設置されたレール１０３７の上を移動可能とされていてもよい。
【0045】
架台１０３１は、シーリング装置１０２を吊り下げるときにバランスをとるためのカウンターウェイト１０３５が設けられる。図１５に示す吊元台車１０３は、さらに架台１０３１にウインチ１０４２が載せられた構造を有する。架台１０３１に載せられたウインチ１０４２からはワイヤ１０４８が引き出されており、ワイヤ１０４８はシーリング装置１０２を外壁に沿って垂直に吊り下げるように、複数の滑車により支持アーム１０５に沿って引き回されている。また、架台１０３１には、制御盤１１８に信号を送るコード１０３９が巻かれたコードホイール１０３８が載置されてもよい。
【0046】
図１５に示すように、架台１０３１にウインチ１０４２やコードホイール１０３８を搭載することで、カウンターウェイト１０３５の重量を減らすことができ、シーリングシステムの総重量を軽減することができる。
【0047】
【0048】
２－１．全体構造
シーリング装置１０２は、支持体１１０、シーリング材充填ユニット１０６、ローラユニット１０８（第１ローラユニット１０８Ａ、第２ローラユニット１０８Ｂ、第３ローラユニット１０８Ｃ、第４ローラユニット１０８Ｄ、第５ローラユニット１０８Ｅ、第６ローラユニット１０８Ｆ）、第１センサ１１２Ａおよび第２センサ１１２Ｂ、連結具１１３、吸引ユニット１１４（第１吸引ユニット１１４Ａ、第２吸引ユニット１１４Ｂ、第３吸引ユニット１１４Ｃ、第４吸引ユニット１１４Ｄ）、ガイド１０７（第１ガイド１０７Ａ、第２ガイド１０７Ｂ、第３ガイド１０７Ｃ、第４ガイド１０７Ｄ）を含む。
シーリング装置１０２は、支持体１１０、シーリング材充填ユニット１０６、ローラユニット１０８（第１ローラユニット１０８Ａ、第２ローラユニット１０８Ｂ、第３ローラユニット１０８Ｃ、第４ローラユニット１０８Ｄ、第５ローラユニット１０８Ｅ、第６ローラユニット１０８Ｆ）、第１センサ１１２Ａおよび第２センサ１１２Ｂ、連結具１１３、吸引ユニット１１４（第１吸引ユニット１１４Ａ、第２吸引ユニット１１４Ｂ、第３吸引ユニット１１４Ｃ、第４吸引ユニット１１４Ｄ）、ガイド１０７（第１ガイド１０７Ａ、第２ガイド１０７Ｂ、第３ガイド１０７Ｃ、第４ガイド１０７Ｄ）を含む。
【0049】
支持体１１０はシーリング材充填ユニット１０６を支持するために用いられ、例えば、フレームにより立方体に組み立てられた形状を有する。シーリング材充填ユニット１０６は支持体１１０から吊り下げられた状態に設けられる。ローラユニット１０８（第１ローラユニット１０８Ａ、第２ローラユニット１０８Ｂ、第３ローラユニット１０８Ｃ、第４ローラユニット１０８Ｄ、第５ローラユニット１０８Ｅ、第６ローラユニット１０８Ｆ）、吸引ユニット１１４（第１吸引ユニット１１４Ａ、第２吸引ユニット１１４Ｂ、第３吸引ユニット１１４Ｃ、第４吸引ユニット１１４Ｄ）、第１センサ１１２Ａ、第２センサ１１２Ｂ、および連結具１１３は、支持体１１０の各所に取り付けられる。また、支持体１１０にはシーリング材をシーリング材充填ユニット１０６に供給するシーリング材供給ユニット１１６が設けられていてもよい。さらに、支持体１１０には、シーリング材充填ユニット１０６やシーリング材供給ユニット１１６の動作を制御する制御盤１１８が設けられてもよい。
【0050】
２－１－１．支持体
支持体１１０は、フレームを箱形に組んだ構造を有する。フレームの材質に限定はなく、アルミフレーム、スチールフレーム、カーボンフレームなど各種フレームが用いられる。なお、図２および図３は、フレームによって支持体１１０が形成される例を示すが、シーリング材充填ユニット１０６を支持しローラユニット１０８などを取り付ける構造を有するものであれば他の構造に置き換えられてもよい。例えば、支持体１１０は、フレーム構造に限定されず、箱形の筐体に置き換えられてもよい。
支持体１１０は、フレームを箱形に組んだ構造を有する。フレームの材質に限定はなく、アルミフレーム、スチールフレーム、カーボンフレームなど各種フレームが用いられる。なお、図２および図３は、フレームによって支持体１１０が形成される例を示すが、シーリング材充填ユニット１０６を支持しローラユニット１０８などを取り付ける構造を有するものであれば他の構造に置き換えられてもよい。例えば、支持体１１０は、フレーム構造に限定されず、箱形の筐体に置き換えられてもよい。
【0051】
支持体１１０の上部に連結具１１３が設けられる。連結具１１３は、支持体１１０とワイヤ１０４８とを連結するために設けられる。連結具１１３の構造に特段の限定はなく、シーリング装置１０２を吊り下げることのできる耐荷重を有するものであれば、各種の吊り金具を用いることができる。
【0052】
２－１－２．ローラユニット
支持体１１０にローラユニット１０８が設けられる。ローラユニット１０８は、支持体１１０を外壁２００に対して配置したとき、外壁２００に対向する位置に取り付けられる。ローラユニット１０８は、シーリング装置１０２が外壁２００の表面をスムーズに移動できるように、支持体１１０の４箇所以上に設けられることが好ましい。例えば、ローラユニット１０８は、支持体１１０の上下左右の４箇所に設けられることが好ましい。さらに、ローラユニット１０８は、支持体１１０の中央部の左右にも設けられていてもよい。
支持体１１０にローラユニット１０８が設けられる。ローラユニット１０８は、支持体１１０を外壁２００に対して配置したとき、外壁２００に対向する位置に取り付けられる。ローラユニット１０８は、シーリング装置１０２が外壁２００の表面をスムーズに移動できるように、支持体１１０の４箇所以上に設けられることが好ましい。例えば、ローラユニット１０８は、支持体１１０の上下左右の４箇所に設けられることが好ましい。さらに、ローラユニット１０８は、支持体１１０の中央部の左右にも設けられていてもよい。
【0053】
図２は、ローラユニット１０８が、支持体１１０の上側左右２箇所（第１ローラユニット１０８Ａ、第２ローラユニット１０８Ｂ）、下側左右２箇所（第３ローラユニット１０８Ｃ、第４ローラユニット１０８Ｄ）、および中央左右２箇所（第５ローラユニット１０８Ｅ、第６ローラユニット１０８Ｆ）に設けられる例を示す。なお、図２は一例であり、中央左右２箇所に設けられる第５ローラユニット１０８Ｅおよび第６ローラユニット１０８Ｆは省略されてもよい。ローラユニット１０８を支持体１１０の４箇所以上に設けることで、支持体１１０の傾き、撓み、捩れを防ぐことができ、シーリング装置１０２を外壁２００の表面に接地しながら平行に移動させることができる。
【0054】
２－１－３．吸引ユニット
シーリング材を目地２０２に充填するときシーリング装置１０２は外壁２００から反作用を受ける。また、シーリング工事が屋外で施工されるとき、シーリング装置１０２は風の影響を受けて不安定になるおそれがある。そこで、吸引ユニット１１４により支持体１１０が外壁２００から離れないようにして、シーリング装置１０２の安定を保つ必要がある。
シーリング材を目地２０２に充填するときシーリング装置１０２は外壁２００から反作用を受ける。また、シーリング工事が屋外で施工されるとき、シーリング装置１０２は風の影響を受けて不安定になるおそれがある。そこで、吸引ユニット１１４により支持体１１０が外壁２００から離れないようにして、シーリング装置１０２の安定を保つ必要がある。
【0055】
吸引ユニット１１４は、支持体１１０が外壁２００に対向する面に設けられる。吸引ユニット１１４は、シーリング装置１０２の移動によって外壁２００の表面にキズを付けないように、外壁２００に直接接触しないように設けられることが好ましい。例えば、吸引ユニット１１４は、ローラユニット１０８より外側に突出せず、外壁２００から離隔するように支持体１１０に取り付けられることが好ましい。また、吸引ユニット１１４は、外壁２００との接触面に織布なとの柔らかい部材が用いられ、シーリング装置１０２の移動を阻害しない程度の強さで外壁２００に接触し、外壁の表面を摺動するように取り付けられていてもよい。
【0056】
外壁２００が鋼板などの強磁性材で形成される場合、吸引ユニット１１４として磁石を用いることができる。磁石としては、永久磁石、または電磁石が用いられる。また、外壁が鉄筋コンクリートの場合でも内部に鉄筋が含まれるため、吸引ユニット１１４として磁石を用いてもよい。吸引ユニット１１４の磁力を外壁に作用させることで、シーリング装置１０２が外壁から離れないようにすることができる。また、吸引ユニット１１４は、磁力を作用させるものに代えて、真空ポンプによる吸引力を利用した吸引式のものを適用することができる。
【0057】
吸引ユニット１１４は、支持体１１０の少なくとも１箇所、好ましくは複数箇所に設けられる。図２は、吸引ユニット１１４が、支持体１１０の上側左右２箇所（第１吸引ユニット１１４Ａ、第２吸引ユニット１１４Ｂ）、および下側左右２箇所（第３吸引ユニット１１４Ｃ、第４吸引ユニット１１１４Ｄ）に設けられる例を示す。このように、支持体１１０に対し左右対称に吸引ユニット１１４を設けることで、シーリング装置１０２が外壁２００から離れないようにし、安定した状態を保つことができる。
【0058】
２－１－４．シーリング材充填ユニット
シーリング材充填ユニット１０６は、シーリング材の吐出口が目地２０２に倣って変位可能なように、支持体１１０に取り付けられる。例えば、シーリング材充填ユニット１０６は、揺動可能であり、左右方向への変位が可能なように、支持体１１０に吊り下げられた状態に設けられる。シーリング材充填ユニット１０６は、シーリングガン１０６１と第１駆動機構１０６３Ａを含む。第１駆動機構１０６３Ａは、シーリングガン１０６１を待機位置（シーリング材を吐出しない位置）と作業位置（シーリング材を吐出する位置）に制御する機能を有する。
シーリング材充填ユニット１０６は、シーリング材の吐出口が目地２０２に倣って変位可能なように、支持体１１０に取り付けられる。例えば、シーリング材充填ユニット１０６は、揺動可能であり、左右方向への変位が可能なように、支持体１１０に吊り下げられた状態に設けられる。シーリング材充填ユニット１０６は、シーリングガン１０６１と第１駆動機構１０６３Ａを含む。第１駆動機構１０６３Ａは、シーリングガン１０６１を待機位置（シーリング材を吐出しない位置）と作業位置（シーリング材を吐出する位置）に制御する機能を有する。
【0059】
シーリング材充填ユニット１０６は、シーリング材均し器具１０６２と第２駆動機構１０６３Ｂが設けられていてもよい。シーリング材均し器具１０６２はシーリングガン１０６１の先端部分に設けられる。第２駆動機構１０６３Ｂはシーリング材均し器具１０６２を待機位置と作業位置に制御する機能を有する。
【0060】
シーリング材充填ユニット１０６に目地幅センサ１１５が設けられていてもよい。目地幅センサ１１５は光学式のセンサが用いられ、目地２０２の幅を検出する機能を有する。シーリング装置１０２は、目地幅センサ１１５で検出された目地２０２の幅に応じてシーリングガン１０６１から吐出されるシーリング材の吐出量を制御する機能が備えらえていてもよい。このような構成を有するシーリング材充填ユニット１０６の詳細は後述される。
【0061】
２－１－５．ガイド
シーリング装置１０２が目地２０２に沿って移動するのを助けるように複数のガイド１０７（第１ガイド１０７Ａ、第２ガイド１０７Ｂ、第３ガイド１０７Ｃ、第４ガイド１０７Ｄ）が設けられる。図２および図３は、第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂがシーリング材充填ユニット１０６に設けられ、第３ガイド１０７Ｃおよび第４ガイド１０７Ｄが支持体１１０に設けられる例を示す。第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂは、シーリングガン１０６１の吐出口の垂直方向の中心線上に配置される。また、第３ガイド１０７Ｃおよび第４ガイド１０７Ｄは、シーリング材充填ユニット１０６より下側であって、初期状態では第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂの垂直方向の中心線上に重なるように配置される。複数のガイド（第１ガイド１０７Ａ、第２ガイド１０７Ｂ、第３ガイド１０７Ｃ、第４ガイド１０７Ｄ）は、シーリング装置１０２がシーリング材を充填するときに、先端部分が目地２０２に挿入されるように配置される。
シーリング装置１０２が目地２０２に沿って移動するのを助けるように複数のガイド１０７（第１ガイド１０７Ａ、第２ガイド１０７Ｂ、第３ガイド１０７Ｃ、第４ガイド１０７Ｄ）が設けられる。図２および図３は、第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂがシーリング材充填ユニット１０６に設けられ、第３ガイド１０７Ｃおよび第４ガイド１０７Ｄが支持体１１０に設けられる例を示す。第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂは、シーリングガン１０６１の吐出口の垂直方向の中心線上に配置される。また、第３ガイド１０７Ｃおよび第４ガイド１０７Ｄは、シーリング材充填ユニット１０６より下側であって、初期状態では第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂの垂直方向の中心線上に重なるように配置される。複数のガイド（第１ガイド１０７Ａ、第２ガイド１０７Ｂ、第３ガイド１０７Ｃ、第４ガイド１０７Ｄ）は、シーリング装置１０２がシーリング材を充填するときに、先端部分が目地２０２に挿入されるように配置される。
【0062】
２－１－６．センサ
支持体１１０には、シーリング装置１０２が外壁２００の上端に達したことを検知する第１センサ１１２Ａ、および下端に達したことを検出する第２センサ１１２Ｂが設けられる。例えば、支持体１１０の上部に第１センサ１１２Ａが設けられ、下部に第２センサ１１２Ｂが設けられる。第１センサ１１２Ａは、外壁２００との接触の有無を検出する接触式のセンサが用いられてもよいし、外壁２００までの距離を計測する光学式のセンサが用いられてもよい。また、第２センサ１１２Ｂは、地面との接触の有無を検出する接触式のセンサが用いられてもよいし、地面までの距離を計測する非接触式のセンサが用いられてもよい。接触式のセンサとしては、マイクロスイッチやリレー接点を有する接点出力方式のセンサを用いることができ、非接触式センサとしては対象物までの距離を検出可能な光学センサ（例えば、レーザ変位計）や超音波センサを用いることができる。
支持体１１０には、シーリング装置１０２が外壁２００の上端に達したことを検知する第１センサ１１２Ａ、および下端に達したことを検出する第２センサ１１２Ｂが設けられる。例えば、支持体１１０の上部に第１センサ１１２Ａが設けられ、下部に第２センサ１１２Ｂが設けられる。第１センサ１１２Ａは、外壁２００との接触の有無を検出する接触式のセンサが用いられてもよいし、外壁２００までの距離を計測する光学式のセンサが用いられてもよい。また、第２センサ１１２Ｂは、地面との接触の有無を検出する接触式のセンサが用いられてもよいし、地面までの距離を計測する非接触式のセンサが用いられてもよい。接触式のセンサとしては、マイクロスイッチやリレー接点を有する接点出力方式のセンサを用いることができ、非接触式センサとしては対象物までの距離を検出可能な光学センサ（例えば、レーザ変位計）や超音波センサを用いることができる。
【0063】
第１センサ１１２Ａおよび第２センサ１１２Ｂを設けることで、シーリング装置１０２による作業の始点および終点を検知することができる。すなわち、第１センサ１１２Ａは、外壁２００の上端（作業開始点）を検出するために設けられ、第２センサ１１２Ｂは、外壁２００の下端（作業終了点）を検出するために設けられる。
【0064】
シーリング装置１０２は、ローラユニット１０８が外壁２００に接地していることにより、支持体１１０から外壁２００までの距離が一定に保たれている。したがって、シーリング装置１０２が外壁２００の上端に達しないときには、第１センサ１１２Ａによって検出される信号は一定または所定の範囲内にある。第１センサ１１２Ａは、支持体１１０の上側（上側の第１ローラユニット１０８Ａおよび第２ローラユニット１０８Ｂより高い位置）に設けられているので、シーリング装置１０２が外壁２００の上端に達した場合、第１センサ１１２Ａは外壁を検出しないことになり検出信号が大きく変化する。第１センサ１１２Ａから出力される信号が変化することにより、シーリング装置１０２が外壁２００の上端に達したことを検出することができる。
【0065】
第２センサ１１２Ｂは、地面（または地階）への接触の有無または支持体１１０の取り付け位置から地面（または地階）までの距離を計測する。シーリング装置１０２が外壁２００の上方に引き上げられた状態では、第２センサ１１２Ｂは地面（または地階）への接触を検出せず、または地面（または地階）までの距離が離れていることを検出する。シーリング装置１０２が外壁２００の下端（作業の終点）にあるとき、第２センサ１１２Ｂは、地面（または地階）への接触を検出し、または地面（または地階）までの距離を検出する。したがって、第２センサ１１２Ｂが地面（または地階）を検出したこと、または地面（または地階）までの距離が規定値（または所定の範囲内）であることを判断することで、シーリング装置１０２が下端に達したことを検出するこができる。
【0066】
２－１－７．シーリング材供給ユニット
支持体１１０には、シーリング材充填ユニット１０６にシーリング材を供給するシーリング材供給ユニット１１６が設けられてもよい。シーリング材供給ユニット１１６は、例えば、シーリングタンク１１６２、シーリングタンク１１６２の上面を封止して内部空間を圧縮する圧縮プレート１１６４、および圧縮プレート１１６４を昇降させるポンプ１１６６を含むシーリングポンプユニットにより構成されてもよい。シーリングタンク１１６２にシーリング材を充填し、ポンプ１１６６によって圧縮プレート１１６４を降下さることで、粘性の高いシーリング材を、チューブ１１６８を通してシーリングガン１０６１に供給することができる。また、ポンプ１１６６は、圧縮プレート１１６４が降下する速度を調節可能であり、それによってシーリングガン１０６１へシーリング材を供給する量を制御することができる。シーリングタンク１１６２は大容量化が可能であるため、シーリング装置１０２に多量のシーリング材を搭載することができる。それにより、高層の建物であっても、目地の途中でシーリング材の供給が途切れることなく作業を行うことができ、作業効率を高めることができる。
支持体１１０には、シーリング材充填ユニット１０６にシーリング材を供給するシーリング材供給ユニット１１６が設けられてもよい。シーリング材供給ユニット１１６は、例えば、シーリングタンク１１６２、シーリングタンク１１６２の上面を封止して内部空間を圧縮する圧縮プレート１１６４、および圧縮プレート１１６４を昇降させるポンプ１１６６を含むシーリングポンプユニットにより構成されてもよい。シーリングタンク１１６２にシーリング材を充填し、ポンプ１１６６によって圧縮プレート１１６４を降下さることで、粘性の高いシーリング材を、チューブ１１６８を通してシーリングガン１０６１に供給することができる。また、ポンプ１１６６は、圧縮プレート１１６４が降下する速度を調節可能であり、それによってシーリングガン１０６１へシーリング材を供給する量を制御することができる。シーリングタンク１１６２は大容量化が可能であるため、シーリング装置１０２に多量のシーリング材を搭載することができる。それにより、高層の建物であっても、目地の途中でシーリング材の供給が途切れることなく作業を行うことができ、作業効率を高めることができる。
【0067】
２－１－８．制御盤
制御盤１１８には、シーリング材充填ユニット１０６、シーリング材供給ユニット１１６を駆動する制御回路が収納される。制御盤１１８の配置は任意であり、例えば、支持体１１０の側面に設けられる。
制御盤１１８には、シーリング材充填ユニット１０６、シーリング材供給ユニット１１６を駆動する制御回路が収納される。制御盤１１８の配置は任意であり、例えば、支持体１１０の側面に設けられる。
【0068】
次に、支持体１１０に取り付けられるローラユニット１０８およびシーリング材充填ユニット１０６の詳細について説明する。
【0069】
２－２．ローラユニットの構造
図４（Ａ）および図４（Ｂ）は、支持体１１０に取り付けられるローラユニット１０８の構造を示す。図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、ローラユニット１０８は、縦方向に少なくとも２つのローラ１０８２（第１ローラ１０８２Ａおよび第２ローラ１０８２Ｂ）が直列に配置された２連ローラで構成されることが好ましい。この２つのローラは、以下で説明されるように所定の間隔離れて設けられていることが好ましい。
図４（Ａ）および図４（Ｂ）は、支持体１１０に取り付けられるローラユニット１０８の構造を示す。図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、ローラユニット１０８は、縦方向に少なくとも２つのローラ１０８２（第１ローラ１０８２Ａおよび第２ローラ１０８２Ｂ）が直列に配置された２連ローラで構成されることが好ましい。この２つのローラは、以下で説明されるように所定の間隔離れて設けられていることが好ましい。
【0070】
図４（Ａ）は、外壁パネル２０１の嵌合部２０１２（第１外壁パネル２０１Ａ（下側）と第２外壁パネル２０１Ｂ（上側）の嵌合部２０１２）の断面図を示す。支持体１１０の各所に設けられたローラユニット１０８は、２つのローラ１０８２（第１ローラ１０８２Ａおよび第２ローラ１０８２Ｂ）が外壁パネル２０１の表面に接触し転がりながら移動する。ローラユニット１０８には、吸引ユニット１１４の作用により外壁パネル２０１に荷重が作用する。
【0071】
図４（Ａ）に示すように、第１外壁パネル２０１Ａと第２外壁パネル２０１Ｂとの嵌合部２０１２には、横目地２０２４による段差が形成される。また、第１外壁パネル２０１Ａの上端部には嵌合凸部が設けられ、第２外壁パネル２０１Ｂの下端部には嵌合凹部が設けられている。シーリング装置１０２が第１外壁パネル２０１Ａと第２外壁パネル２０１Ｂの嵌合部２０１２を通過するとき、横目地２０２４による段差、下側突出部２０１４の撓みによりローラが沈み込み姿勢が不安定になることが問題となる。
【0072】
このような問題に対し、ローラユニット１０８が２連ローラで構成されることにより、シーリング装置１０２の姿勢を安定に保つことができる。図４（Ａ）は、ローラユニット１０８が外壁パネル２０１の嵌合部２０１２を通過し始める状態を示す。２つのローラの内、第１ローラ１０８２Ａが嵌合部２０１２に差し掛かっており、第２ローラ１０８２Ｂは第２外壁パネル２０１Ｂの本体部分に残っている。このような場合、ローラユニット１０８にかかる荷重を第２ローラ１０８２Ｂで支えることができるので、嵌合部２０１２の撓みによる沈み込みを防ぐことができる。また、ローラユニット１０８がさらに進行して第１ローラ１０８２Ａが横目地２０２４を通過する際にも、同様にローラユニット１０８にかかる荷重を第２ローラ１０８２Ｂが荷重を支えることができるので、段差による沈み込みを防止することができる。さらに、ローラユニット１０８が２連ローラで構成されることにより、例えば、嵌合部２０１２の撓みにより、第３ローラユニット１０８Ｃの第１ローラ１０８２Ａが沈み込んだとしても、第３ローラユニット１０８Ｃの第２ローラ１０８２Ｂおよび第４ローラユニット１０８Ｄの第１ローラ１０８２Ａおよび第２ローラ１０８２Ｂの３点で支持されて姿勢を保持することができるため、シーリングの出来上がりに影響を与えないようにすることができる。
【0073】
図４（Ｂ）は、ローラユニット１０８の内、第１ローラ１０８２Ａが第１外壁パネル２０１Ａの上にあり、第２ローラ１０８２Ｂが嵌合部２０１２に差し掛かっている状態を示す。この状態では、ローラユニット１０８にかかる荷重を第１ローラ１０８２Ａによって支えることができるので、同様に嵌合部２０１２の撓みや横目地２０２４を通過する際の沈み込みを防止することができる。
【0074】
このような効果を発現するには、第１ローラ１０８２Ａと第２ローラ１０８２Ｂとの間隔Ｌｘが嵌合部２０１２の幅Ｌｙより広いことが好ましい。すなわち、第１ローラ１０８２Ａおよび第２ローラ１０８２Ｂの一方が嵌合部２０１２にかかったとしても、他方のローラが第１外壁パネル２０１Ａおよび第２外壁パネル２０１Ｂの一方に残るようにするためには、間隔Ｌｘが嵌合部２０１２の幅Ｌｙより広いことが必要となる。第１ローラ１０８２Ａと第２ローラ１０８２Ｂとの適した間隔は嵌合部２０１２の幅によって異なるが、間隔Ｌｘは嵌合部２０１２の幅Ｌｙに対して、＋１０ｍｍ以上、好ましくは＋２０ｍｍ、より好ましくは＋３０ｍｍ以上である。例えば、第１ローラ１０８２Ａと第２ローラ１０８２Ｂとの間隔は４０ｍｍ以上、好ましくは５０ｍｍ以上、より好ましくは６０ｍｍ以上である。
【0075】
このように、ローラユニット１０８として２連ローラを用いることで、シーリング装置１０２が外壁２００の上を移動するときに、嵌合部２０１２や横目地２０２４の影響を受けずに姿勢の安定を保つことができる。それにより、縦方向の目地２０２のシーリングを均一に行うことができる。
【0076】
２－３．シーリング材充填ユニット
図５は、シーリング材充填ユニット１０６の斜視図を示す。なお、図５を参照する説明において、前後方向とは図中に示す［Ａ］の方向を指し、水平方向とは図中に示す［Ｂ］の方向を指し、揺動する方向を［Ｃ］の方向を指すものとする。また、図５に示す「前方」とは、シーリング装置１０２が壁面に向けられる方向を指し、「後方」とはその反対の方向を指し、「上方」とは、シーリング装置１０２を立てたときの上方を指し、「下方」とはその反対方向を指すものとする。
図５は、シーリング材充填ユニット１０６の斜視図を示す。なお、図５を参照する説明において、前後方向とは図中に示す［Ａ］の方向を指し、水平方向とは図中に示す［Ｂ］の方向を指し、揺動する方向を［Ｃ］の方向を指すものとする。また、図５に示す「前方」とは、シーリング装置１０２が壁面に向けられる方向を指し、「後方」とはその反対の方向を指し、「上方」とは、シーリング装置１０２を立てたときの上方を指し、「下方」とはその反対方向を指すものとする。
【0077】
シーリング材充填ユニット１０６は、シーリングガン１０６１および第１駆動機構１０６３Ａを含む。第１駆動機構１０６３Ａには、例えば、第１アクチュエータ１０６４Ａおよび第１リニアガイド１０６５Ａが含まれる。また、シーリング材充填ユニット１０６は、シーリング材均し器具１０６２および第２駆動機構１０６３Ｂを含む。第２駆動機構１０６３Ｂには、例えば、第２アクチュエータ１０６４Ｂおよび第２リニアガイド１０６５Ｂが含まれる。シーリング材充填ユニット１０６には、これらの要素に加え、第１駆動機構１０６３Ａおよび第２駆動機構１０６３Ｂが取り付けられる第１支持板１０６６Ａ、第２支持板１０６６Ｂなどの部品が含まれる。
【0078】
第１駆動機構１０６３Ａは、シーリングガン１０６１を前後方向に変位させ、シーリングガン１０６１を目地に挿入する機能を有する。第１駆動機構１０６３Ａを構成する第１アクチュエータ１０６４Ａおよび第１リニアガイド１０６５Ａを含み、第１支持板１０６６Ａに固定される。第１リニアガイド１０６５Ａはガイドレール１０６５２Ａとブロック１０６５４Ａとで構成され、ガイドレール１０６５２Ａの長手方向が図示される前後方向に配置される。ブロック１０６５４Ａは、第１アクチュエータ１０６４Ａによってガイドレール１０６５２Ａの上をスライドする。シーリングガン１０６１はブロック１０６５４Ａに連結されており、第１アクチュエータ１０６４Ａにより前後方向に変位する。なお、シーリングガン１０６１は第１駆動機構１０６３Ａと第２駆動機構１０６３Ｂの間に配置されているため、図５では明示されていない。
【0079】
第２駆動機構１０６３Ｂは、シーリング材均し器具１０６２を前後方向に変位させ、シーリング材均し器具１０６２を目地に挿入する機能を有する。第２駆動機構１０６３Ｂを構成する第２アクチュエータ１０６４Ｂおよび第２リニアガイド１０６５Ｂを含み、第１支持板１０６６Ａに固定される。第２リニアガイド１０６５Ｂはガイドレール１０６５２Ｂとブロック１０６５４Ｂとで構成され、ガイドレール１０６５２Ｂの長手方向が図示される前後方向に配置される。ブロック１０６５４Ｂは、第２アクチュエータ１０６４Ｂによってガイドレール１０６５２Ｂの上をスライドする。シーリング材均し器具１０６２はブロック１０６５４Ｂに連結されており、第２アクチュエータ１０６４Ｂによって前後方向に位置が変化するように駆動される。
【0080】
シーリング材充填ユニット１０６は、第１駆動機構１０６３Ａおよび第２駆動機構１０６３Ｂが連動して、シーリングガン１０６１およびシーリング材均し器具１０６２を前後方向に同時に変位させることができる。また、シーリング材充填ユニット１０６は、第１駆動機構１０６３Ａおよび第２駆動機構１０６３Ｂを個別に駆動して、シーリングガン１０６１およびシーリング材均し器具１０６２の一方のみの位置を変位させることも可能である。なお、図５は、シーリングガン１０６１とシーリング材均し器具１０６２とがそれぞれ個別の駆動機構によって前後の位置が制御される構成を示すが、このような構成に限定されず、両者は一つの駆動機構によって位置の制御がされてもよい。
【0081】
図６（Ａ）は、シーリングガン１０６１およびシーリング材均し器具１０６２を示す。シーリングガン１０６１は、本体１０６１１、ノズル１０６１２、および流量調整バルブ１０６１３を含む。ノズル１０６１２は本体１０６１１から前方に伸びており、先端がシーリング材の吐出口１０６１５となる。流量調整バルブ１０６１３は絞りによりシーリング材の吐出量を調整する機能を有する。流量調整バルブ１０６１３は電磁式または圧空式のバルブが適用可能であるが、図６（Ａ）に示すシーリングガン１０６１は、流量調整バルブ１０６１３を操作するハンドル１０６１４が設けられ、ハンドル１０６１４を第３アクチュエータ１０６４Ｃで操作する構成を有する。シーリングガン１０６１は、第１リニアガイド１０６５Ａに取り付けるための取付部品１０６７に固定されている。
【0082】
シーリングガン１０６１の本体１０６１１にチューブ１１６８が接続されている。図６（Ａ）には示されないが、チューブ１１６８の他端はシーリング材供給ユニット１１６（図３参照）に接続されている。シーリング材は、シーリング材供給ユニット１１６からチューブ１１６８を通してシーリングガン１０６１に供給される。シーリング材はシーリング材供給ユニット１１６から連続的に供給され、ノズル１０６１２に設けられた吐出口１０６１５の先から連続的に吐出される。シーリング材の吐出量は、シーリング材供給ユニット１１６の供給圧、および流量調整バルブ１０６１３の絞り量によって調整される。
【0083】
なお、シーリングガン１０６１の構造および形状は適宜選択可能であり、図６（Ａ）に示す構成に限定されない。例えば、ハンドル１０６１４は省略されてもよく、自動開閉式のバルブに置き換えらえてもよい。
【0084】
シーリング材均し器具１０６２は、目地２０２に嵌合する縦長の形状を有する。シーリング材均し器具１０６２は、外壁に傷を付けないように、軟らかく弾性を有する材料で形成される。シーリング材均し器具１０６２は、例えば、ゴムスポンジ、ウレタンスポンジなどのフォーム材で形成される。図６（Ａ）に示すように、シーリング材均し器具１０６２が設けられる場合、ノズル１０６１２はその中を貫通して吐出口１０６１５が露出するように設けられる。このような構成により、ノズル１０６１２からシーリング材が目地２０２へ吐出された後、シーリング材を均して形状を整えることができる。
【0085】
図６（Ｂ）に示すように、シーリング材均し器具１０６２は、シーリング材２０６を充填するときに目地２０２の中にある程度の深さまで挿入される。シーリング材均し器具１０６２が目地に挿入される深さは、シーリング材２０６の厚さを考慮して適宜調整可能である。すなわち、シーリング材均し器具１０６２を目地２０２へ挿入する挿入深さＤ２は、目地の深さＤ１より浅く、リーリング材を充填するとき圧力に耐える接触幅を確保することができ、シーリング材が所定の厚さ（例えば、１０ｍｍ以上）を有することのできる深さに制御される。なお、目地２０２にはバックアップ材２０４が設けられており、目地２０２の深さは外壁パネル２０１の表面からバックアップ材２０４までの深さとする。シーリング材均し器具１０６２を目地２０２へ挿入する挿入深さＤ２を調整することで、目地２０２に充填されたシーリング材２０６を均すことができ、シーリング材を外壁パネル２０１の側壁面に密着するように均すことができる。
【0086】
なお、図６（Ａ）は、シーリング材均し器具１０６２の中にノズル１０６１２が挿入された構造を示すが、シーリングガン１０６１とシーリング材均し器具１０６２の配置はこのような構成に限定されず、ノズル１０６１２がシーリング材均し器具１０６２の下側に配置されていてもよい。
【0087】
図５に示すように、第１駆動機構１０６３Ａおよび第２駆動機構１０６３Ｂが取り付けられる第１支持板１０６６Ａは、一端が第２支持板１０６６Ｂに接続され、他端が回動可能とされている。第２支持板１０６６Ｂは、固定軸１１０２に挿通された軸受１１０４に接続される。軸受１１０４は、すべり軸受けまたは転がり軸受けで構成されており、固定軸１１０２を中心に回動可能とされている。したがって、第１支持板１０６６Ａは、固定軸１１０２を中心として他端が回動するように設けられる。固定軸１１０２は、水平方向にスライドする第４リニアガイド１１０６のブロック１１１０６４に取り付けられる。ブロック１１０６４はガイドレール１１０６２の上を水平方向に移動可能とされている。このような構成により、第１支持板１０６６Ａは、振り子のように揺動し（図５に示す［Ｃ］の方向）、さらに水平方向（図５に示す［Ｂ］の方向）にも変位することが可能となっている。シーリング材充填ユニット１０６は、第１支持板１０６６Ａに取り付けられているため、支持体１１０の中の定位置に固定されるのではなく、揺動可能および水平方向に変位可能な状態となっている。
【0088】
シーリング材充填ユニット１０６は、このよう取り付け構造を有することにより、目地２０２の直線性に揺らぎがある場合でも、目地２０２に合わせて変位することができる。すなわち、シーリング装置１０２が外壁２００の目地２０２に沿って降下するとき、シーリングガン１０６１の先端およびシーリング材均し器具１０６２が目地から外れることなく、目地２０２に沿ってスムーズに降下することが可能となる。別言すれば、シーリング装置１０２が外壁２００の上から下へ移動するとき、支持体１１０の位置が水平方向（左右方向）に揺らいだとき、または目地２０２にうねりがあったときでも、シーリングガン１０６１およびシーリング材均し器具１０６２が目地から外れないようにすることができる。
【0089】
第１支持板１０６６Ａには目地２０２の幅を検出する目地幅センサ１１５が設けられる。目地幅センサ１１５を設けることで目地の幅を検出し、シーリング材の量を調整することができる。
【0090】
２－４．ガイド
図７（Ａ）に示すように、第１外壁パネル２０１Ａ１および第１外壁パネル２０１Ａ２を張ったとき目地２０２Ａが所定の幅で形成される。この上に第２外壁パネル２０１Ｂ１および第２外壁パネル２０１Ｂ２を張ったとき目地２０２Ｂが所定の幅で形成される。目地２０２Ａと目地２０２Ｂの幅および水平方向の位置は同じであることが理想であるが、実際の建築物では誤差が許容されている。例えば、目地の幅Ｗ１が１９ｍｍから２５ｍｍである場合、目地のずれ幅Ｗ２は０ｍｍから３ｍｍまで許容される場合がある。
図７（Ａ）に示すように、第１外壁パネル２０１Ａ１および第１外壁パネル２０１Ａ２を張ったとき目地２０２Ａが所定の幅で形成される。この上に第２外壁パネル２０１Ｂ１および第２外壁パネル２０１Ｂ２を張ったとき目地２０２Ｂが所定の幅で形成される。目地２０２Ａと目地２０２Ｂの幅および水平方向の位置は同じであることが理想であるが、実際の建築物では誤差が許容されている。例えば、目地の幅Ｗ１が１９ｍｍから２５ｍｍである場合、目地のずれ幅Ｗ２は０ｍｍから３ｍｍまで許容される場合がある。
【0091】
シーリング装置１０２は、外壁２００の表面を目地２０２に沿って降下し、シーリング材充填ユニット１０６によって正確に目地の中にシーリング材を充填する必要がある。そこで、第１支持板１０６６ＡＡの先端（回動する側）には、第１ガイド１０７Ａが設けられていることが好ましい。第１ガイド１０７Ａは、図７（Ｂ）に示すように、支持部材１０７２の先端にカムフォロワ１０７４が設けられた構造を有する。第１ガイド１０７Ａは、第１支持板１０６６Ａから前方に突出し目地２０２に挿入する位置に設けられる。カムフォロワ１０７４の直径は目地２０２の幅より若干小さく設定されており、目地の側面に接触しても摩擦が生じないようにされている。
【0092】
図２および図３に示すように、第１ガイド１０７Ａは、シーリング材充填ユニット１０６より下側に設けられる。すなわち、シーリング装置１０２が外壁の上側から下側に移動するとき、第１ガイド１０７Ａは、シーリング材充填ユニット１０６の移動方向の前方であって、第１支持板１０６６Ａの回動する側の先端付近に設けられる。このような構成により、第１ガイド１０７Ａによって第１支持板１０６６Ａの角度および水平方向の位置を目地に沿うように調整することができ、シーリング材が正しく目地に充填されるようにすることができる。第１ガイド１０７Ａは１つでもよいが複数のガイドが設けられてもよい。例えば、図５に示すように、第１ガイド１０７Ａに加えて第２ガイド１０７Ｂを縦方向に並べて配置してもよい。第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂの縦方向の中心線は一致するように配置され、さらにシーリング材充填ユニット１０６の吐出口１０６１５の縦方向の中心線とも一致するように配置される。このような構成により、第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂによって第１支持板１０６６Ａの角度および水平方向の位置を目地に沿うように調整することができ、シーリング材充填ユニット１０６が目地から外れないように制御することができる。また、図５に示すように、第１ガイド１０７Ａと第２ガイド１０７Ｂとの間に目地幅センサ１１５を設けることで、目地２０２の幅を正確に検出することができる。
【0093】
第１支持板１０６６Ａに設けられる第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂに加え、図２および図３に示すように、支持体１１０に第３ガイド１０７Ｃおよび第４ガイド１０７Ｄが設けられていてもよい。第３ガイド１０７Ｃおよび第４ガイド１０７Ｄも同様に目地２０２に挿入されるように支持体１１０から突出して設けられる。第３ガイド１０７Ｃおよび第４ガイド１０７Ｄは、第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂより下方側に設けられる。第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂが第１支持板１０６６Ａの先端付近に設けられるのに対し、第３ガイド１０７Ｃおよび第４ガイド１０７Ｄは支持体１１０に固定される。また、第３ガイド１０７Ｃおよび第４ガイド１０７Ｄは、第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂの縦方向の中心線の延長線上に設けられる。第３ガイド１０７Ｃおよび第４ガイド１０７Ｄにより、支持体１１０が目地の中心を通るように制御される。さらに、第１ガイド１０７Ａおよび第２ガイド１０７Ｂが第１支持板１０６６Ａの角度および水平方向の位置を変動させることにより、目地の直線性が揺らいでいる場合でも、シーリング材充填ユニット１０６の位置が目地から外れないよいに微調整をすることが可能となる。
【0094】
３．シーリングシステムの機能と動作
図８（Ａ）および図８（Ｂ）は、シーリング材充填ユニット１０６の動作を示す。図８（Ａ）は、シーリングガン１０６１およびシーリング材均し器具１０６２が待機位置にある場合を示し、図８（Ｂ）は、シーリングガン１０６１の先端およびシーリング材均し器具１０６２が作業位置にある場合を示す。待機位置は、シーリングガン１０６１およびシーリング材均し器具１０６２が支持体１１０に収納される位置（別言すれば、支持体１１０から突出しない位置）である。作業位置は、シーリングガン１０６１の先端およびシーリング材均し器具１０６２が支持体１１０から突出して目地２０２に挿入されシーリング材が充填される状態である。
図８（Ａ）および図８（Ｂ）は、シーリング材充填ユニット１０６の動作を示す。図８（Ａ）は、シーリングガン１０６１およびシーリング材均し器具１０６２が待機位置にある場合を示し、図８（Ｂ）は、シーリングガン１０６１の先端およびシーリング材均し器具１０６２が作業位置にある場合を示す。待機位置は、シーリングガン１０６１およびシーリング材均し器具１０６２が支持体１１０に収納される位置（別言すれば、支持体１１０から突出しない位置）である。作業位置は、シーリングガン１０６１の先端およびシーリング材均し器具１０６２が支持体１１０から突出して目地２０２に挿入されシーリング材が充填される状態である。
【0095】
シーリング装置１０２が駆動装置１０４によって外壁２００の上部へ引き上がられるとき、第１駆動機構１０６３Ａおよび第２駆動機構１０６３Ｂによってシーリングガン１０６１およびシーリング材均し器具１０６２が待機位置となるように制御される。この制御により、シーリングガン１０６１およびシーリング材均し器具１０６２が外壁２００の表面を擦らないようにすることができる。シーリング装置１０２が駆動装置１０４によって外壁２００の上部から下部へ移動するとき、第１駆動機構１０６３Ａおよび第２駆動機構１０６３Ｂによってシーリングガン１０６１およびシーリング材均し器具１０６２が作業位置となるように制御される。この制御により、目地２０２にシーリング材を充填し、目地２０２の中で広がるように均すことができる。
【0096】
図１を参照して説明したように、シーリングシステム１００は、駆動装置１０４によってシーリング装置１０２が吊り下げられ、シーリング材充填ユニット１０６によって目地２０２にシーリング材を充填する作業が行われるので、レールなどを事前に施工する必要がなく、簡便な構成でシーリング工事を行うことができる。シーリング装置１０２にはローラユニット１０８が設けられ、さらに支持体１１０が外壁２００から離れないようにする吸引ユニット１１４が設けられることで、安定した状態で外壁２００の表面を移動し、シーリング作業を行うことができる。シーリング装置１０２を駆動装置１０４によって外壁２００の上部に引き上げるとき、および外壁２００の上部から降下してシーリング充填作業を行うときに応じて、シーリングガン１０６１およびシーリング材均し器具１０６２が待機位置と作業位置の少なくとも２つの位置に制御されることにより不慮の衝突による破損を防ぐことができ、作業時にはシーリング材の充填をスムーズに行うことができる。
【0097】
３－１．シーリングシステムの機能的な構成
図９は、シーリングシステム１００の機能的な構成を示す。シーリングシステム１００は、目地２０２にシーリング材を充填する機能を有するシーリング装置１０２と、シーリング装置１０２を外壁２００に沿って上下させる機能を有する駆動装置１０４と、から構成される。
図９は、シーリングシステム１００の機能的な構成を示す。シーリングシステム１００は、目地２０２にシーリング材を充填する機能を有するシーリング装置１０２と、シーリング装置１０２を外壁２００に沿って上下させる機能を有する駆動装置１０４と、から構成される。
【0098】
シーリング装置１０２は、シーリング材充填部３１０６、上端検出部３１１２Ａ、下端検出部３１１２Ｂ、シーリング材供給部３１１６、本体制御部３１１８を含む。シーリング材充填部３１０６は、シーリング材吐出部３１０６１および第１駆動部３１０６３Ａを含み、目地２０２へシーリング材を充填する機能を有する。また、シーリング材充填部３１０６は、シーリング材均し部３１０６２および第２駆動部３１０６３Ｂを含み、目地２０２に充填されたシーリング材を均す機能を有する。さらに、シーリング材充填部３１０６には目地２０２の幅を検出する機能を有する目地幅検出部３１１５が備えられていてもよい。
【0099】
シーリング材吐出部３１０６１は、吐出量調整部３１０６１３を含む。吐出量調整部３１０６１３はシーリング材を吐出量を制御する機能を有する。シーリング材供給部３１１６は、シーリング材貯留部３１１６２と圧送部３１１６６とを含む。シーリング材貯留部３１１６２はシーリング材を貯留する機能を有し、圧送部３１１６６はシーリング材貯留部３１１６２からシーリング材を圧送する機能を有する。なお、シーリング材吐出部３１０６１から吐出されるシーリング材の吐出量は、シーリング材供給部３１１６の圧送部３１１６６の圧送機能によっても制御することができる。すなわち、シーリング材吐出部３１０６１から吐出されるシーリング材の吐出量は、吐出量調整部３１０６１３および圧送部３１１６６の一方又は双方の機能によって調整することができる。
【0100】
上端検出部３１１２Ａはシーリング装置１０２が外壁２００の上端（作業開始位置）に達したことを検出し、検出信号を本体制御部３１１８に出力する機能を有する。また、下端検出部３１１２Ｂはシーリング装置１０２が外壁２００の下端（作業終了位置）に達したことを検出し、検出信号を本体制御部３１１８に出力する機能を有する。目地幅検出部３１１５は、シーリング材が充填される前の目地２０２の幅を検出する機能を有する。
【0101】
本体制御部３１１８は、第１駆動部３１０６３Ａおよび第２駆動部３１０６３Ｂ、シーリング材供給部３１１６の動作を制御する機能を有する。本体制御部３１１８は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、メモリ、インターフェースを含んで構成される。本体制御部３１１８のメモリには、各機器の動作を制御する制御プログラムがされている。シーリング装置１０２が起動されると、本体制御部３１１８のメモリに格納されている制御プログラムが実行され、各機器の動作を制御する命令が出力される。本体制御部３１１８は、上端検出部３１１２Ａ、下端検出部３１１２Ｂの検出信号に基づきシーリング装置１０２の位置が判断され、その状態に応じた制御命令を第１駆動部３１０６３Ａ、第２駆動部３１０６３Ｂ、シーリング材供給部３１１６に出力する。
【0102】
駆動装置１０４は、ワイヤ駆動部３１０４２と制御部３１０４４とを含む。ワイヤ駆動部３１０４２は、ワイヤの巻き上げおよび巻き下げの動作を制御する機能を有する。制御部３１０４４は、ワイヤ駆動部３１０４２の動作を制御する機能を有する。また、制御部３１０４４は、ワイヤ駆動部３１０４２によるシーリング装置１０２の巻き上げ高さ、および巻き下げ高さを制御する機能を有する。制御部３１０４４にはワイヤ駆動部３１０４２を駆動する制御プログラムが格納されていてもよい。駆動装置１０４は制御プログラムにより自動運転が可能とされていてもよい。
【0103】
操作部３１０３は、作業者が直接的に操作する部分であり、駆動装置１０４の起動を制御する機能を有する。操作部３１０３の機能に限定はなく、作業者がシーリング装置１０２および駆動装置１０４の各種動作を制御する機能を有していてもよい。例えば、操作部３１０３は、緊急時に駆動装置１０４を本体制御部３１１８から切り離して、作業員の操作により操作する機能を有していてもよい。
【0104】
なお、図９に示す、シーリング材充填部３１０６はシーリング材充填ユニット１０６に対応し、シーリング材吐出部３１０６１はシーリングガン１０６１に対応し、吐出量調整部３１０６１３は流量調整バルブ１０６１３に対応する。シーリング材均し部３１０６２はシーリング材均し器具１０６２に対応する。第１駆動部３１０６３Ａは第１駆動機構１０６３Ａに対応し、第２駆動部３１０６３Ｂは第２駆動機構１０６３Ｂに対応する。目地幅検出部３１１５は目地幅センサ１１５に対応し、上端検出部３１１２Ａは第１センサ１１２Ａに対応し、下端検出部３１１２Ｂは第２センサ１１２Ｂに対応する。シーリング材供給部３１１６はシーリング材供給ユニット１１６に対応し、シーリング材貯留部３１１６２はシーリングタンク１１６２に対応し、圧送部３１１６６はポンプ１１６６に対応する。本体制御部３１１８は制御盤１１８に設けられる制御回路に対応する。ワイヤ駆動部３１０４２はウインチ１０４２に対応し、制御部３１０４４は制御部１０４４に対応する。
【0105】
３－２．シーリングシステムの動作
図１０は、シーリングシステム１００の動作フロー図を示す。図１０に示すように、シーリングシステム１００は、シーリング装置１０２、駆動装置１０４、操作部３１０３が連動してシーリング作業が実行される。以下においては、図１０と図９とを参照しながら、シーリングシステム１００の動作を説明する。
図１０は、シーリングシステム１００の動作フロー図を示す。図１０に示すように、シーリングシステム１００は、シーリング装置１０２、駆動装置１０４、操作部３１０３が連動してシーリング作業が実行される。以下においては、図１０と図９とを参照しながら、シーリングシステム１００の動作を説明する。
【0106】
まず、シーリングシステム１００を起動した後、本体制御部３１１８および駆動装置１０４に、ワイヤの巻き上げ速度、巻き上げ高さ、ワイヤの巻き下げ速度、シーリング材の基準吐出量などの作業条件を設定する（Ｓ２００）。その後、シーリング装置１０２を外壁２００の前（縦目地の前）に配置し、各部の状態を作業者がＣＰＵに接続されたタッチパネルで確認する。例えば、作業者が地上で、シーリング材吐出部３１０６１およびシーリング材均し部３１０６２が待機位置にあるか、シーリング材貯留部３１１６２にシーリング材が貯留されているか、下端検出部３１１２Ｂが下端を検出しているかを確認する。各部位の条件が初期状態になっていない場合は、シーリング装置１０２の起動前に作業者がリセット状態に調整する。
【0107】
操作部３１０３の起動スイッチをオンにし（Ｓ２０２）、入力された作業条件に基づいて制御プログラムが実行され、シーリング装置１０２の自動運転が開始される（Ｓ２０４）。
【0108】
自動運転が開始されると、シーリング装置１０２の本体制御部３１１８から駆動装置１０４の制御部３１０４４へワイヤの巻上げ命令が出力される（Ｓ２０６）。制御部３１０４４はワイヤ駆動部３１０４２へワイヤを巻上げる命令を出力する。ワイヤ駆動部３１０４２は設定された巻上げ速度でワイヤを巻上げる（Ｓ２０８）これによりシーリング装置１０２が外壁２００に沿って上方に持ち上げられる（図１参照）。そして、シーリング装置１０２が外壁２００の上端に達したことを上端検出部３１１２Ａが検出すると（Ｓ２１０）、本体制御部３１１８は駆動装置１０４の制御部３１０４４へワイヤ駆動部３１０４２を停止する命令を出力する（Ｓ２１２）。制御部３１０４４はワイヤ駆動部３１０４２を停止する命令をワイヤ駆動部３１０４２へ出力する。ワイヤ駆動部３１０４２はワイヤの巻上げを停止する（Ｓ２１４）。なお、制御部３１０４４は、駆動装置１０４に備えられたエンコーダによりワイヤの巻上げ高さを判定しワイヤ駆動部３１０４２を停止させてもよい。
【0109】
その後、シーリング装置１０２は、本体制御部３１１８から第１駆動部３１０６３Ａおよび第２駆動部１１０４３Ｂを駆動する命令が出力される（Ｓ２１６）。具体的には、本体制御部３１１８から第１駆動部３１０６３Ａおよび第２駆動部３１０６３Ｂに対し、シーリング材吐出部３１０６１およびシーリング材均し部３１０６２が作業位置に移動する命令が出力され、その動作が実行される（図８（Ｂ）参照）。
【0110】
シーリング材吐出部３１０６１およびシーリング材均し部３１０６２が作業位置に移動すると、本体制御部３１１８から、シーリング材供給部３１１６の圧送部３１１６６をオンにする命令が出力され、シーリング材吐出部３１０６１をオンにする（吐出量調整部３１０６１３を開く）命令が出力される（Ｓ２１８）。これらの命令により、シーリング材が、シーリング材供給部３１１６からシーリング材充填部３１０６へ供給され、シーリング材吐出部３１０６１から所定の吐出量でシーリング材が目地２０２へ吐出される。
【0111】
シーリング材吐出部３１０６１からシーリング材が吐出されるのとほぼ同時に、本体制御部３１１８から駆動装置１０４の制御部３１０４４へワイヤ巻下げ命令が出力される（Ｓ２２０）。制御部３１０４４はワイヤ駆動部３１０４２にワイヤを巻下げ動作を行う信号を出力する。ワイヤ駆動部３１０４２はワイヤ巻下げ開始する（Ｓ２２２）。ワイヤ駆動部３１０４２の動作によりシーリング装置１０２は下降し、その過程で縦目地のシーリング材を充填する作業が行われる（Ｓ２２４）。
【0112】
シーリング装置１０２が下降するとき、目地幅検出部３１１５により目地の幅が検出され、その検出信号が本体制御部３１１８に出力される。本体制御部３１１８は、演算処理により目地の幅に応じて適切な充填量が吐出されるように、圧送部３１１６６に対する圧送量および吐出量調整部３１０６１３の吐出量の一方または両方を制御する信号を出力して、シーリング材吐出量の制御を行う（Ｓ２２６）。この吐出量の調整は、下端検出部３１１２Ｂが下端を検出するまで行われる（Ｓ２２８）。下端検出部３１１２Ｂが下端を検出しない場合は、シーリング材充填処理（Ｓ２２４）に戻り作業が続けられる。
【0113】
下端検出部３１１２Ｂが下端を検出すると（Ｓ２２８）、本体制御部３１１８はワイヤの巻下げを停止する命令を駆動装置１０４の制御部３１０４４に出力する（Ｓ２３０）。ワイヤ巻下げ停止命令を受信した制御部３１０４４はワイヤ駆動部３１０４２を停止させる（Ｓ２３２）。その後、シーリング装置１０２は、本体制御部３１１８がシーリング材供給部３１１６およびシーリング材吐出部３１０６１の動作を停止するように制御し（Ｓ２３４）、第１駆動部３１０６３Ａおよび第２駆動部３１０６３Ｂにシーリング材吐出部３１０６１およびシーリング材均し部３１０６２を待機位置へ移動させる命令を出力する（Ｓ２３６）。この命令により、第１駆動部３１０６３Ａおよび第２駆動部３１０６３Ｂによって、シーリング材吐出部３１０６１およびシーリング材均し部３１０６２が待機位置へ移動する（図８（Ａ）参照）。そして、自動運転モードが停止する（Ｓ２３８）。
【0114】
その後、別の縦目地にシーリング材を充填する場合には、シーリング装置１０２を移動させて同様の処理が繰り返される。
【0115】
以上のように、シーリングシステム１００を構成する各要素が連携して動作することにより、建物の外壁の縦目地にシーリング材を自動で充填することができる。作業者は滑車でシーリング装置１０２を吊り下げて縦目地の位置に配置すればよく、それ以降は図１０を参照して説明したように本体制御部３１１８が制御プログラムに従って各部の機能を制御して縦目地へシーリング材の充填が行われるので、作業にかかる労力が低減し、高所の作業が少なくなるので安全性を確保することができる。また、これらの機能によれば、高層建築物の外壁の目地にシーリング材を均一に充填することができるシーリング自動充填ロボットを提供することができる。
【0116】
本実施形態に係るシーリングシステム１００は、外壁の目地をシーリングする工事に用いられる。図１を参照して説明したように、シーリング装置１０２が駆動装置１０４によって外壁２００の上部に引き上げられ、下方に向けて降下させながら目地２０２に対するシーリングが行われる。シーリング材吐出口にシーリング材均し器具１０６２を設けることで、シーリング材を目地２０２の中へ押し込みながら作業することでマスキングテープを張ることなく、さらに、作業者がヘラで均す作業が不要となる。このように、本実施形態に係るシーリングシステム１００によれば、シーリング作業の工程数を減らすことができ、省力化を図ることができる。
【符号の説明】
【0117】
１００：シーリングシステム、１０２：シーリング装置、１０３：吊元台車、１０３１：架台、１０３２、１０３２Ａ、１０３２Ｂ：梁、１０３３：支柱、１０３４：支持部材、１０３４２：締結部材：１０３５：カウンターウェイト、１０３６：車輪、１０３７：レール、１０３８：コードホイール、１０３９：コード、１０４：駆動装置、１０４２：ウインチ、１０４４：制御部、１０４６：滑車、１０４８：ワイヤ、１０５：支持アーム、１０５Ａ：第１アーム、１０５Ｂ：第２アーム、１０５１：連結部材、１０５２：ストップボルト、１０５３：Ｕ字金具、１０５４：第１プレート、１０５４Ａ：開口部、１０５５：第２プレート、１０５６：調整棒、１０５７：連結棒、１０５８：吊下金具、１０５９：調整ネジ、１０６：シーリング材充填ユニット、１０６１：シーリングガン、１０６１１：本体、１０６１２：ノズル、１０６１３：流量調整バルブ、１０６１４：ハンドル、１０６１５：吐出口、１０６２：シーリング材均し器具、１０６３Ａ：第１駆動機構、１０６３Ｂ：第２駆動機構、１０６４Ａ：第１アクチュエータ、１０６４Ｂ：第２アクチュエータ、１０６４Ｃ：第３アクチュエータ、１０６５Ａ：第１リニアガイド、１０６５２Ａ：ガイドレール、１０６５４Ａ：ブロック、１０６５Ｂ：第２リニアガイド、１０６５２Ｂ：ガイドレール、１０６５４Ｂ：ブロック、１０６５Ｃ：第３リニアガイド、１０６５２Ｃ：ガイドレール、１０６５４Ｃ：ブロック、１０６６Ａ：第１支持板、１０６６Ｂ：第２支持板、１０６７：取付部品、１０７：ガイド、１０７Ａ：第１ガイド、１０７Ｂ：第２ガイド、１０７Ｃ：第３ガイド、１０７Ｄ：第４ガイド、１０７２：支持部材、１０７４：カムフォロワ、１０８：ローラユニット、１０８Ａ：第１ローラユニット、１０８Ｂ：第２ローラユニット、１０８Ｃ：第３ローラユニット、１０８Ｄ：第４ローラユニット、１０８Ｅ：第５ローラユニット、１０８Ｆ：第６ローラユニット、１０８２：ローラ、１０８２Ａ：第１ローラ、１０８２Ｂ：第２ローラ、１１０：支持体、１１０２：固定軸、１１０４：軸受、１１０６：第４リニアガイド、１１０６２：ガイドレール、１１０６４：ブロック、１１２：センサ、１１２Ａ：第１センサ、１１２Ｂ：第２センサ、１１３：連結具、１１４：吸引ユニット、１１４Ａ：第１吸引ユニット、１１４Ｂ：第２吸引ユニット、１１４Ｃ：第３吸引ユニット、１１４Ｄ：第４吸引ユニット、１１５：目地幅センサ、１１６：シーリング材供給ユニット、１１６２：シーリングタンク、１１６４：圧縮プレート、１１６６：ポンプ、１１６８：チューブ、１１８：制御盤、３１０３：操作部、３１０４２：ワイヤ駆動部、３１０４４：制御部、３１０６：シーリング材充填部、３１０６１：シーリング材吐出部、３１０６１３：吐出量調整部、３１０６２：シーリング材均し部、３１０６３Ａ：第１駆動部、３１０６３Ｂ：第２駆動部、３１１２Ａ：上端検出部、３１１２Ｂ：下端検出部、３１１５：目地幅検出部、３１１６：シーリング材供給部、３１１６２：シーリング材貯留部、３１１６６：圧送部、３１１８：本体制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】