特開 2024-129910 車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024129910

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】車両

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/188 20120101AFI20240920BHJP

   B60L 7/14 20060101ALI20240920BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20240920BHJP

   B60K 6/442 20071001ALI20240920BHJP

   B60W 20/10 20160101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

B60W30/188

B60L7/14

B60L15/20 J

B60K6/442 ZHV

B60W20/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023039291

(22)【出願日】2023-03-14

(71)【出願人】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002664

【氏名又は名称】弁理士法人相原国際知財事務所

(72)【発明者】

【氏名】矢倉 洋史

【テーマコード（参考）】

3D202

3D241

5H125

【Ｆターム（参考）】

3D202AA02

3D202AA10

3D202BB01

3D202BB11

3D202CC02

3D202DD02

3D202DD05

3D202DD06

3D202FF12

3D202FF14

3D241BA51

3D241CA06

3D241CA08

3D241CB03

3D241CC02

3D241CC03

3D241DA13Z

3D241DA39Z

3D241DB05A

3D241DB05Z

3D241DB46A

3D241DB46Z

3D241DB47Z

3D241DD10Z

5H125AA01

5H125AB01

5H125AC12

5H125BA00

5H125CA01

5H125CB02

5H125EE41

5H125EE42

5H125EE51

5H125EE53

5H125EE57

(57)【要約】

【課題】重量の変化に関わらず一定の操作感覚を運転者に与え、ユーザビリティを向上させることが可能な車両を提供する。
【解決手段】車両は、自身の基準重量Ｍｂに対する増加重量ΔＭを取得し、基準重量Ｍｂに増加重量ΔＭを加算した重量の車両自身が走行する場合、基準重量Ｍｂの車両自身が要求駆動力（基準要求駆動力Ｆｄｂ）で走行する場合に生じる基準加速度と一致する加速度を得るために必要な要求駆動力の補正値ΔＦｄを算出し、算出した補正値ΔＦｄで補正した要求駆動力で走行する。これにより、重量の変化に関わらず一定の操作感覚を運転者に与え、ユーザビリティを向上させることが可能となる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行に要求される要求駆動力で走行する車両であって、
車両自身の基準重量に対する増加重量を取得し、
前記基準重量に前記増加重量を加算した重量の前記車両自身が走行する場合、前記基準重量の前記車両自身が前記要求駆動力で走行する場合に生じる基準加速度と一致する加速度を得るために必要な前記要求駆動力の補正値を算出し、算出した補正値で補正した前記要求駆動力で走行する車両。

【請求項2】

乗車人数を検出する検出センサを備え、前記検出センサにより検出された前記乗車人数に基づいて、前記増加重量を算出する請求項１に記載の車両。

【請求項3】

搭乗者が前記増加重量に関する少なくとも一部の情報を入力する車載装置を備え、前記車載装置で入力された前記情報に基づいて、前記増加重量を算出する請求項１に記載の車両。

【請求項4】

前記情報は、搭載された荷物の重量の情報である請求項３に記載の車両。

【請求項5】

回生制動力を発生可能な走行用電動モータを備えた請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、重量の変化に関わらず一定の操作感覚を得るための車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両において重量の変化を推定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両が停車状態又は駐車状態から発進した場合に、車両の走行抵抗と駆動力を用いて算出された複数の推定車重を積算平均した平均推定車重に基づいて、車両の変速制御や回生制動制御を行うことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－２１８１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１に記載の車両では、推定車重に基づいて変速制御や回生制動制御を行うことで燃費向上や回生量の増加を図っている。しかしながら、車両の重量が変化した場合には、アクセル操作やブレーキ操作に伴って車両に生じる加速度が変化する。その結果、運転者が感じる車両の操作感覚が変化してしまう可能性がある。

【0005】

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、重量の変化に関わらず一定の操作感覚を運転者に与え、ユーザビリティを向上させることが可能な車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明の車両は、走行に要求される要求駆動力で走行する車両であって、車両自身の基準重量に対する増加重量を取得し、前記基準重量に前記増加重量を加算した重量の前記車両自身が走行する場合、前記基準重量の前記車両自身が前記要求駆動力で走行する場合に生じる基準加速度と一致する加速度を得るために必要な前記要求駆動力の補正値を算出し、算出した補正値で補正した前記要求駆動力で走行する。

【0007】

この構成により、基準重量に対して増加重量だけ車両の重量が変化した場合、基準重量で生じる基準加速度と一致した加速度を車両に生じさせることができる。したがって、本発明の車両によれば、アクセル操作やブレーキ操作に対して一定の基準加速度での走行を図ることができ、重量の変化に関わらず一定の操作感覚を運転者に与え、ユーザビリティを向上させることが可能となる。

【0008】

また、上記車両は、乗車人数を検出する検出センサを備え、前記検出センサにより検出された前記乗車人数に基づいて、前記増加重量を算出することが好ましい。この構成により、増加重量を容易に得ることができる。

【0009】

また、上記車両は、搭乗者が前記増加重量に関する少なくとも一部の情報を入力する車載装置を備え、前記車載装置で入力された前記情報に基づいて、前記増加重量を算出することが好ましい。この構成により、搭乗者が入力した情報に基づいて増加重量を精度良く、かつ、容易に得ることができる。

【0010】

また、前記情報は、搭載された荷物の重量の情報であることが好ましい。この構成により、搭乗者が把握している車両に搭載した荷物の重量を増加重量に精度良く、かつ、容易に反映させることができる。

【0011】

また、上記車両は、回生制動力を発生可能な走行用電動モータを備えることが好ましい。この構成により、重量の変化に応じて算出された要求駆動力に基づいて車両に制動力を付与する際に、走行用電動モータによって、補正値に対応する制動力の調整を細やかに行うことができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明の車両によれば、重量の変化に関わらず一定の操作感覚を運転者に与え、ユーザビリティを向上させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施形態の車両を示す概略構成図である。

【図2】運転者のみが搭乗している車両を示す模式図である。

【図3】図２の状態から他の搭乗者および荷物が増加した車両を示す模式図である。

【図4】ハイブリッドコントロールユニットの一例を示す概略構成図である。

【図5】要求駆動力とアクセル開度との関係の一例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。図１は、実施形態の車両を示す概略構成図である。実施形態の車両１は、エンジン２の出力によって前輪３を駆動して走行可能であると共に、前輪３を駆動する電動のフロントモータ４(走行用電動モータ)を備えたプラグインハイブリッド（PHEV）自動車である。

【0015】

エンジン２は、減速機７を介して前輪３の駆動軸８を駆動すると共に、減速機７を介してモータジェネレータ９を駆動して発電させる。フロントモータ４は、フロントインバータ１０を介して駆動用バッテリ１１およびモータジェネレータ９から高電圧の電力を供給されて駆動し、減速機７を介して前輪３の駆動軸８を駆動する。減速機７には、エンジン２の出力軸と駆動軸８との間の動力の伝達を切り替えるエンジンクラッチや、フロントモータ４と駆動軸８との間の動力の伝達を切り替えるモータクラッチが内蔵されている。

【0016】

駆動用バッテリ１１は、リチウムイオン電池などの二次電池で構成され、複数の電池セルをまとめて構成された図示しない電池モジュールを有する。駆動用バッテリ１１には、電池モジュールの充電率（State Of Charge）などを監視するバッテリモニタリングユニット１１ａが設けられている。また、車両１は、駆動用バッテリ１１を外部電源によって外部充電する充電機２１を備え、外部給電も可能である。

【0017】

ハイブリッドコントロールユニット２０は、車両１の総合的な制御を行う制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成される。ハイブリッドコントロールユニット２０は、アクセル開度、ブレーキストローク、車速、車輪速といった図示しない各種センサにより検出される検出量や各種動作情報を入力する。ハイブリッドコントロールユニット２０は、入力した各種検出量および各種動作情報に基づいて、車両１の走行に要求される要求駆動力といった車両１の制御に必要な情報を演算する。ハイブリッドコントロールユニット２０は、演算した情報に基づいて、エンジンコントロールユニット１４、フロントインバータ１０、減速機７などに各種制御信号を出力し、車両１の走行モード、エンジン２およびフロントモータ４の出力、モータジェネレータ９の出力（発電電力）などを制御する。

【0018】

車両１の走行モードは、ＥＶモード、シリーズモード、パラレルモードを含む。ＥＶモードでは、エンジン２を停止し、駆動用バッテリ１１から供給される電力によりフロントモータ４を駆動して車両１を走行させる。シリーズモードでは、エンジン２によりモータジェネレータ９を作動し、モータジェネレータ９により発電された電力および駆動用バッテリ１１から供給される電力によりフロントモータ４を駆動して走行させる。パラレルモードでは、エンジン２から減速機７を介して駆動軸８に機械的に動力を伝達すると共に、モータジェネレータ９により発電した電力や駆動用バッテリ１１から供給される電力によってフロントモータ４を駆動して走行させる。

【0019】

また、車両１は、アクセルオフ状態の減速走行時において、前輪３の回転力によりフロントモータ４を強制駆動して回生発電させると共に前輪３に回生制動力を付与させる回生制動機能を備えている。ハイブリッドコントロールユニット２０は、車両１の減速走行時に、上記要求駆動力に基づいて回生制動トルクを演算し、フロントインバータ１０を介してフロントモータ４を制御して回生発電による回生制動トルクを制御する。フロントモータ４で発生した回生電力は、駆動用バッテリ１１への充電またはモータジェネレータ９によりエンジン２を強制駆動するモータリングで消費される。

【0020】

また、車両１は、車載装置３０を備えている。車載装置３０は、例えばカーナビゲーションシステムといった車載インフォテイメント（IVI：in-vehicle infotainment）であり、ハイブリッドコントロールユニット２０に接続されている。車載装置３０は、車両１の搭乗者が各種情報を入力可能な図示しない入力部を備えている。搭乗者は、例えば、車載装置３０により、後述する増加重量に関する情報を入力する。車載装置３０は、入力部から入力された情報をハイブリッドコントロールユニット２０へと出力する。

【0021】

また、車両１は、搭乗者が着座する複数のシート１５（図２、３参照）を備え、当該シート１５に着座した搭乗者の人数を検出するための検出センサ４０を備えている。検出センサ４０は、例えば、各シート１５に着座した搭乗者が使用するシートベルトの装着の有無を検出するシートベルトリマインダ装置であり、シートベルトの装着がなされた場合に対応するシート１５に搭乗者が着座していると判定する。検出センサ４０は、各シート１５に搭乗者が着座しているか否かの検出結果、すなわち乗車人数をハイブリッドコントロールユニット２０に出力する。

【0022】

以上のように構成された車両１は、搭乗者の人数や搭載される荷物によって重量が変化する。図２は、運転者Ｐ１のみが搭乗している車両１を示す模式図であり、図３は、図２の状態から他の搭乗者Ｐ２～Ｐ５および荷物Ｌ１が増加した車両１を示す模式図である。図示するように、車両１の乗車人数や搭載される荷物の重量は状況に応じて変化し、その結果として、アクセル操作やブレーキ操作に伴って車両１に生じる加速度Ｇも変化する。

【0023】

より詳細には、車両１に作用する加速度Ｇは、式（１）にしたがって算出される。式（１）の“Ｆ”は車両１の総駆動力であり、“Ｌｒ”は車両１に作用する走行抵抗であり、“Ｍ”は車両１の総重量であり、“Ｉ”は車両１全体に作用するイナーシャである。また、走行抵抗は、式（２）にしたがって算出される。式（２）中の右辺第１項は、車両１の転がり抵抗を示し、“ｋ１”は車両１の転がり抵抗係数であり、“θ”は車両１が走行している路面の勾配である。式（２）中の右辺第２項は、車両１の勾配抵抗を示し、“ｋ１”は車両１の転がり抵抗係数である。式（２）中の右辺第３項は、車両１の空気抵抗を示し、“Ｖ”は車速、“ｋ２”は車両１の空気抵抗係数である。式（１）、（２）中の“ｋ１”、“ｋ２”、“Ｉ”は、車両諸元に基づいて設定または算出される。なお、 “Ｉ”は、後述する増加重量を考慮して算出されるものであってもよい。さらに、上記（２）式の走行抵抗Ｌｒを上記（１）式に代入して整理すると、加速度Ｇは式（３）で表すことができる。ここでは、路面勾配θを０度と仮定した式を例示している。

【0024】

Ｇ ＝ （Ｆ－Ｌｒ）／（Ｍ＋Ｉ） …（１）
Ｌｒ ＝ ｋ１・Ｍ・ｃｏｓθ＋Ｍ・ｓｉｎθ＋Ｖ^２・ｋ２ …（２）
Ｇ ＝ （Ｆ－Ｍ・ｋ１－Ｖ^２・ｋ２）／（Ｍ＋Ｉ） …（３）

【0025】

式（３）に示されるように、車両１に生じる加速度Ｇは、車両１の総重量Ｍによって変化する。例えば、図２に示す状態の車両１に比べ、図３に示す状態の車両１では、同じ程度にアクセルを踏み込みんだとしても総重量Ｍが大きい分だけ加速度Ｇが小さくなる（白抜き矢印参照）可能性があり、運転者の操作感覚が変化してしまう。そこで、実施形態の車両１では、運転者に一定の操作感覚を与えるために以下の構成を備えている。

【0026】

図４は、ハイブリッドコントロールユニット２０の一例を示す概略構成図である。ハイブリッドコントロールユニット２０は、要求駆動力算出部２２と、増加重量取得部２４と、補正値算出部２６と、要求駆動力補正部２８とを備えている。

【0027】

要求駆動力算出部２２は、車両１のアクセル開度α、ブレーキストロークＢｓといった各種検出値を入力し、入力した値に基づいて、車両１自身の走行に要求される駆動力である要求駆動力を算出する。以下、ここで算出される補正前の要求駆動力を「基準要求駆動力Ｆｄｂ」と称する。要求駆動力算出部２２は、算出した基準要求駆動力Ｆｄｂを補正値算出部２６および要求駆動力補正部２８へと出力する。

【0028】

増加重量取得部２４は、車両１自身の基準重量Ｍｂに対する増加重量ΔＭを取得する。ここで、本実施形態では、図２に示す運転者Ｐ１のみが搭乗している状態の車両１の総重量を基準重量Ｍｂとする。すなわち、基準重量Ｍｂは、車両１に搭乗者や搭載した荷物が存在しない状態での車重（車両１の諸元としての車重）に、運転者Ｐ１の重量を加算した値として、予め定められる。運転者Ｐ１の重量は、平均的な体重（例えば、６０ｋｇなど）として設定されればよい。基準重量Ｍｂは、ハイブリッドコントロールユニット２０の図示しない記憶部に予め記憶されている。なお、ハイブリッドコントロールユニット２０は、運転者Ｐ１の重量を別途取得し、車両１の諸元としての車重に取得した運転者Ｐ１の重量を加算して基準重量Ｍｂを算出してもよい。

【0029】

また、増加重量ΔＭは、運転者Ｐ１以外の他の搭乗者Ｐ２～Ｐ５の総重量ＭＰと、車両１に搭載された荷物Ｌ１の総重量ＭＬとの合算値である。増加重量取得部２４は、上記検出センサ４０で検出された車両１の乗車人数のうち、運転者Ｐ１以外の人数を取得し、取得した人数に予め定められた重量を乗算して総重量ＭＰを算出する。予め定められた重量は、平均的な体重（例えば、６０ｋｇ）として設定されればよい。また、増加重量取得部２４は、搭乗者が車載装置３０により数値で入力した荷物Ｌ１の重量を総重量ＭＬとして取得する。増加重量取得部２４は、総重量ＭＰと総重量ＭＬとの合算値を増加重量ΔＭとして算出し、補正値算出部２６へと出力する。

【0030】

補正値算出部２６は、要求駆動力算出部２２から基準要求駆動力Ｆｄｂ、図示しない記憶部から基準重量Ｍｂ、増加重量取得部２４から増加重量ΔＭを取得する。そして、補正値算出部２６は、取得した基準重量Ｍｂ、増加重量ΔＭおよび基準要求駆動力Ｆｄｂに基づいて、基準重量Ｍｂに増加重量ΔＭを加算した重量で車両１が走行する場合に、基準重量Ｍｂで車両１自身が要求駆動力Ｆｄ（基準要求駆動力Ｆｄｂ）で走行する場合に生じる加速度である基準加速度Ｇｂに一致する加速度Ｇ２を得るために必要な要求駆動力Ｆｄ（基準要求駆動力Ｆｄｂ）の補正値ΔＦｄを算出する。

【0031】

補正値ΔＦｄの算出手法について詳細に説明する。まず、基準重量Ｍｂの車両１が基準要求駆動力Ｆｄｂで走行する場合に車両１に生じる加速度である基準加速度Ｇｂ（図２の白抜き矢印参照）は、上記式（３）に基づいて式（４）にしたがって算出することができる。また、基準重量Ｍｂに増加重量ΔＭを加算した重量（Ｍｂ＋ΔＭ）の車両１が基準要求駆動力Ｆｄｂで走行する場合、車両１に生じる加速度Ｇ１（図３の白抜き矢印参照）は、上記式（３）に基づいて式（５）にしたがって算出することができる。さらに、式（５）において基準要求駆動力Ｆｄｂに補正値ΔＦｄを加算した場合、車両１に生じる加速度Ｇ２（図３の灰色矢印参照）は、式（６）にしたがって算出することができる。

【0032】

Ｇｂ ＝ （Ｆｄｂ－Ｍｂ・ｋ１－Ｖ^２・ｋ２）／（Ｍｂ＋Ｉ） …（４）
Ｇ１ ＝ （Ｆｄｂ－（Ｍｂ＋ΔＭ）・ｋ１－Ｖ^２・ｋ２）／（Ｍｂ＋ΔＭ＋Ｉ） …（５）
Ｇ２ ＝ （Ｆｄｂ＋ΔＦｄ－（Ｍｂ＋ΔＭ）・ｋ１－Ｖ^２・ｋ２）／（Ｍｂ＋ΔＭ＋Ｉ） …（６）

【0033】

したがって、加速度Ｇ２を基準加速度Ｇｂに一致させる場合、補正値ΔＦｄは、式（４）および式（６）に基づいて式（７）で算出することができる。補正値算出部２６は、式（７）にしたがって補正値ΔＦｄを算出し、要求駆動力補正部２８へと出力する。なお、式（５）～（７）は、上記式（３）と同様に、路面勾配θは０度と仮定した場合の式を例示しているが、路面勾配θを考慮した式を用いてもよい。このように、補正値算出部２６は、基準重量Ｍｂの車両１自身が基準要求駆動力Ｆｄｂで走行する場合に車両１自身に生じる基準加速度Ｇｂと、基準重量Ｍｂに増加重量ΔＭを加算した重量の車両１自身が補正値ΔＦｄで基準要求駆動力Ｆｄｂを補正した要求駆動力Ｆｄで走行する場合に車両１自身に生じる加速度Ｇ２とが一致するように、当該補正値ΔＦｄを算出する。ただし、増加重量ΔＭが値０である場合、補正値ΔＦｄは、値０に設定される。

【0034】

ΔＦｄ ＝ （Ｆｄｂ・ΔＭ－（Ｍｂ・ｋ１＋Ｖ^２・ｋ２）・（（Ｍｂ＋ΔＭ）＋Ｉ））／（Ｍｂ＋Ｉ）＋（Ｍｂ＋ΔＭ）・ｋ１＋Ｖ^２・ｋ２ …（７）

【0035】

要求駆動力補正部２８は、要求駆動力算出部２２から基準要求駆動力Ｆｄｂを取得すると共に、補正値算出部２６から補正値ΔＦｄを取得する。そして、要求駆動力補正部２８は、基準要求駆動力Ｆｄｂに補正値ΔＦｄを加算して補正した要求駆動力Ｆｄを算出する。これにより、要求駆動力Ｆｄを出力して走行するように、ハイブリッドコントロールユニット２０から各種装置に対して制御信号が出力される。

【0036】

図５は、要求駆動力とアクセル開度との関係の一例を示す説明図である。図示するように、実線で示す補正後の要求駆動力Ｆｄは、破線で示す補正前の基準要求駆動力Ｆｄｂに比べて補正値ΔＦｄだけ変動する。なお、図５では、駆動側で基準要求駆動力Ｆｄｂが補正値ΔＦｄだけ正の方向に変動し、制動側で基準要求駆動力Ｆｄｂが補正値ΔＦｄだけ負の方向に変動する一例を示している。このように、基準重量Ｍｂに対して増加重量ΔＭだけ重量が変化した場合、補正値ΔＦｄで補正した要求駆動力Ｆｄを用いることで、基準加速度Ｇｂと一致した加速度Ｇ２を車両１に生じさせることができる。したがって、車両１によれば、アクセル操作やブレーキ操作に対して一定の基準加速度Ｇｂでの走行を図ることができ、重量の変化に関わらず一定の操作感覚を運転者Ｐ１に与え、ユーザビリティを向上させることが可能となる。

【0037】

また、上記車両１は、乗車人数を検出する検出センサ４０を備え、検出センサ４０により検出された乗車人数に基づいて、増加重量ΔＭを算出する。この構成により、増加重量ΔＭを容易に得ることができる。

【0038】

また、上記車両１は、搭乗者が増加重量ΔＭに関する情報を入力する車載装置３０を備え、車載装置３０で入力された情報に基づいて、増加重量ΔＭを算出する。また、当該情報は、搭載された荷物（例えば荷物Ｌ１）の重量（総重量ＭＬ）の情報である。この構成により、搭乗者が入力した情報、すなわち、搭乗者が把握している車両１に搭載した荷物の重量を増加重量ΔＭに精度良く、かつ、容易に反映させることができる。

【0039】

また、上記車両１は、回生制動力を発生可能なフロントモータ４（走行用電動モータ）を備える。この構成により、重量の変化に応じて算出された要求駆動力Ｆｄに基づいて車両１に制動力を付与する際に、フロントモータ４によって、補正値ΔＦｄに対応する制動力の調整を細やかに行うことができる。

【0040】

以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。例えば、本発明は、プラグインハイブリッド自動車に限らず、ハイブリッド自動車、電動自動車または走行用電動モータを備えず駆動源としての内燃機関を備える車両に適用されてもよい。

【0041】

また、車両が走行用電動モータを備えない場合、上記補正された要求駆動力Ｆｄに基づいて車両に制動力を付与する際には、例えば、内燃機関と駆動軸との間で動力を伝達する変速機において変速比を適宜変更することで、補正値ΔＦｄに対応する制動力の調整を行えばよい。この場合、変速機がＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）といった無段変速機であれば、変速比の変更による制動力の調整を細やかに実行することが可能である。

【0042】

また、運転者Ｐ１、他の搭乗者Ｐ２～Ｐ５の重量は、例えばシート１５に着座した搭乗者の重量を検出するセンサで検出された値を用いてもよい。また、運転者Ｐ１、他の搭乗者Ｐ２～Ｐ５の重量は、搭乗者が車載装置３０により数値で入力した値を用いてもよい。また、運転者Ｐ１、他の搭乗者Ｐ２～Ｐ５の構成に関する情報（例えば性別や年齢に関する情報）に対応する重量を予め設定しておき、搭乗者によって車載装置３０から入力された上記情報に対応する重量を、運転者Ｐ１、他の搭乗者Ｐ２～Ｐ５の重量として用いてもよい。このように、車載装置３０は、搭乗者が増加重量ΔＭに関する少なくとも一部の情報を入力するために用いられてもよい。

【符号の説明】

【0043】

１ 車両
４ フロントモータ（走行用電動モータ）
２０ ハイブリッドコントロールユニット
２２ 要求駆動力算出部
２４ 増加重量取得部
２６ 補正値算出部
２８ 要求駆動力補正部
３０ 車載装置
４０ 検出センサ
Ｆｄ 要求駆動力
Ｆｄｂ 基準要求駆動力
Ｇ、Ｇ１、Ｇ２ 加速度
Ｇｂ 基準加速度
Ｌ１ 荷物
Ｍｂ 基準重量
Ｐ１ 運転者
Ｐ２～Ｐ５ 他の搭乗者
ΔＦｄ 補正値
ΔＭ 増加重量

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】