特開 2024-130058 路面状態判定システム、路面状態判定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024130058

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】路面状態判定システム、路面状態判定方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023039551

(22)【出願日】2023-03-14

(71)【出願人】

【識別番号】000183233

【氏名又は名称】住友ゴム工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(72)【発明者】

【氏名】前田 悠輔

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC12

5H181CC27

5H181MC03

5H181MC04

5H181MC16

(57)【要約】

【課題】路面状態の検出が行われたことがない道路であってもその道路の路面状態を判定可能な路面状態判定システム、及び路面状態判定方法を提供すること。
【解決手段】路面状態判定システムは、予め定められた複数の道路のうちの第１道路を含む第１地域の気象情報を取得する第１取得処理部７１と、前記第１道路の構造情報を取得する第２取得処理部７２と、第１取得処理部７１によって取得される前記第１地域の気象情報及び第２取得処理部７２によって取得される前記第１道路の構造情報に基づいて、前記第１道路の路面状態を判定する判定処理部７５と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め定められた複数の道路のうちの第１道路を含む第１地域の気象情報を取得する第１取得処理部と、
前記第１道路の構造情報を取得する第２取得処理部と、
前記第１取得処理部によって取得される前記第１地域の気象情報及び前記第２取得処理部によって取得される前記第１道路の構造情報に基づいて、前記第１道路の路面状態を判定する判定処理部と、
を備える路面状態判定システム。

【請求項2】

前記判定処理部は、前記複数の道路のうちの第２道路の路面状態を示す情報、前記第２道路を含む第２地域の気象情報、及び前記第２道路の構造情報を含む教師データに基づいて学習された判定モデルを用いて、前記第１道路の路面状態を判定する、
請求項１に記載の路面状態判定システム。

【請求項3】

前記第１道路の周辺の環境情報を取得する第３取得処理部を備え、
前記教師データは、前記第２道路の周辺の環境情報を含む、
請求項２に記載の路面状態判定システム。

【請求項4】

予め定められた複数の車両のうち前記第１道路を走行する第１車両の車両情報を取得する第４取得処理部を備え、
前記教師データは、前記複数の車両のうち前記第２道路の路面状態の検出に用いられた第２車両の車両情報を含み、
前記判定処理部は、前記第１車両にとっての前記第１道路の滑りやすさを判定する、
請求項２又は３に記載の路面状態判定システム。

【請求項5】

前記複数の道路のうちの第３道路の路面状態を検出する検出処理部と、
前記検出処理部によって前記第３道路の路面状態が検出される場合に、前記第３道路を含む第３地域の気象情報及び前記第３道路の構造情報を取得する第５取得処理部と、
前記検出処理部によって検出される前記第３道路の路面状態を示す情報、前記第５取得処理部によって取得される前記第３地域の気象情報、及び前記第５取得処理部によって取得される前記第３道路の構造情報を含むデータを新たな教師データとして前記判定モデルを再学習させる再学習処理部と、
を備える請求項２に記載の路面状態判定システム。

【請求項6】

予め定められた複数の道路のうちの第１道路を含む第１地域の気象情報を取得する第１取得ステップと、
前記第１道路の構造情報を取得する第２取得ステップと、
前記第１取得ステップによって取得される前記第１地域の気象情報及び前記第２取得ステップによって取得される前記第１道路の構造情報に基づいて、前記第１道路の路面状態を判定する判定ステップと、
を含む路面状態判定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、路面状態判定システム、及び路面状態判定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

道路の路面状態を判定可能な路面状態判定システムが知られている。例えば、道路を走行する車両によって検出される当該道路の路面状態を示す情報、及び当該道路を含む地域の気象情報に基づいて、当該道路の将来の路面状態を予測する路面状態予測システムが関連技術として知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１３９６４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述の関連技術に係る路面状態予測システムでは、路面状態の検出が行われたことがない道路について、将来の路面状態を予測することはできない。

【0005】

本開示の目的は、路面状態の検出が行われたことがない道路であってもその道路の路面状態を判定可能な路面状態判定システム、及び路面状態判定方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一の局面に係る路面状態判定システムは、第１取得処理部と、第２取得処理部と、判定処理部とを備える。前記第１取得処理部は、予め定められた複数の道路のうちの第１道路を含む第１地域の気象情報を取得する。前記第２取得処理部は、前記第１道路の構造情報を取得する。前記判定処理部は、前記第１取得処理部によって取得される前記第１地域の気象情報及び前記第２取得処理部によって取得される前記第１道路の構造情報に基づいて、前記第１道路の路面状態を判定する。

【0007】

この路面状態判定システムによれば、前記第１道路を含む前記第１地域の気象情報、及び前記第１道路の構造情報に基づいて、前記第１道路の路面状態が判定される。そのため、前記第１道路が路面状態の検出が行われたことがない道路であっても、当該第１道路の路面状態を判定することが可能である。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、路面状態の検出が行われたことがない道路であってもその道路の路面状態を判定することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本開示の実施形態に係る路面状態判定システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、本開示の実施形態に係る路面状態判定システムの車両の構成を示す図である。

【図3】図３は、本開示の実施形態に係る路面状態判定システムのサーバーの構成を示す図である。

【図4】図４は、本開示の実施形態に係る路面状態判定システムに含まれる判定モデルの一例を示す図である。

【図5】図５は、本開示の実施形態に係る路面状態判定システムで実行される経路検索処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、本開示の実施形態に係る路面状態判定システムで実行される路面状態判定処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、本開示の実施形態に係る路面状態判定システムで実行される路面状態検出処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、本開示の実施形態に係る路面状態判定システムで実行されるモデル更新処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0011】

［路面状態判定システム１００］
まず、図１を参照しつつ、本開示の実施形態に係る路面状態判定システム１００の構成について説明する。

【0012】

路面状態判定システム１００は、路面状態判定システム１００に予め登録された複数の登録道路のうち、判定対象として設定された前記登録道路の路面状態を判定する。

【0013】

具体的に、路面状態判定システム１００は、判定対象の前記登録道路が滑りやすい状態、及び滑りにくい状態のいずれであるかを判定する。滑りやすい状態、及び滑りにくい状態は、本開示の路面状態の一例である。

【0014】

図１に示されるように、路面状態判定システム１００は、複数の車両１（車両１０１～車両ｎ（ｎは１０３以上の整数））、及びサーバー２を含む。路面状態判定システム１００において、サーバー２、及び車両１各々は、通信ネットワーク３を介して相互に通信可能に接続されている。例えば、通信ネットワーク３は、インターネット、又はＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）である。なお、本開示の路面状態判定システムは、サーバー２のみを含むものであってもよい。

【0015】

路面状態判定システム１００において、車両１各々は、路面状態判定システム１００のユーザーインターフェースとして機能する。具体的に、車両１各々は、判定対象の前記登録道路を設定するユーザーの操作を受け付ける入力装置として機能する。また、車両１各々は、路面状態の判定結果が出力される出力装置として機能する。また、路面状態判定システム１００において、車両１各々は、前記登録道路の実際の路面状態を検出する検出部として機能する。

【0016】

サーバー２は、判定対象の前記登録道路の路面状態を判定する。また、サーバー２は、車両１各々による路面状態の検出結果を用いて、前記路面状態の判定に用いられる判定モデル６４（図３参照）を更新する。

【0017】

［車両１］
車両１は、予め路面状態判定システム１００に登録された車両である。例えば、車両１は、乗用車、バス、及びトラックなどの自動車である。なお、車両１は、自動車に限られず、自動二輪車、及び三輪乗用車などであってもよい。

【0018】

車両１は、エンジン、複数の車輪、ブレーキ、及び操舵機構などの走行に必要な各構成に加えて、図２に示される制御部１１、操作表示部１２、通信部１３、記憶部１４、ＧＰＳ受信機１５、車輪速センサー１６、操舵角センサー１７、及びヨーレートセンサー１８を備える。

【0019】

制御部１１は、車両１を統括的に制御する。図２に示されるように、制御部１１は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、及びＲＡＭ２３を備える。ＣＰＵ２１は、各種の演算処理を実行するプロセッサである。ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１に各種の処理を実行させるための制御プログラムなどの情報が予め格納される不揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１が実行する各種の処理の一時記憶メモリ（作業領域）として使用される揮発性、又は不揮発性の記憶装置である。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に予め格納された各種の制御プログラムを実行する。これにより、ＣＰＵ２１は、車両１を統括的に制御する。

【0020】

操作表示部１２は、第１表示部、及び第１操作部を備える。前記第１表示部は、制御部１１からの制御指示に応じて各種の情報を表示する。例えば、前記第１表示部は、液晶ディスプレイなどのフラットパネルディスプレイである。前記第１操作部は、ユーザーの操作に応じて制御部１１に各種の情報を入力する。例えば、前記第１操作部は、操作キー、及びタッチパネルを含む。

【0021】

通信部１３は、外部装置との間でデータ通信を実行可能な通信インターフェースである。具体的に、通信部１３は、サーバー２との間で、通信ネットワーク３を介してデータ通信を実行する。

【0022】

記憶部１４は、不揮発性の記憶装置である。例えば、記憶部１４は、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、及びＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などの記憶装置である。

【0023】

記憶部１４には、予め定められた特定地域の地図データが格納されている。前記地図データは、車両１の現在位置から車両１の運転者などによって設定される目的地までの走行経路の検索処理に用いられる。前記検索処理は、制御部１１により実行される。前記特定地域は、複数の国を含む地域であってもよいし、いずれかの国であってもよいし、いずれかの国に含まれる地域であってもよい。

【0024】

ＧＰＳ受信機１５は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することが可能である。制御部１１は、ＧＰＳ受信機１５によって受信された電波に含まれる情報に基づいて、車両１の現在位置を示す車両位置情報を取得可能である。

【0025】

車輪速センサー１６は、車両１の車輪の回転速度を検出可能なセンサーである。車輪速センサー１６は、車両１の車輪ごとに設けられる。車輪速センサー１６各々は、車輪の回転速度に応じた車輪速信号を出力する。車輪速センサー１６各々から出力される前記車輪速信号は、制御部１１に入力される。

【0026】

制御部１１は、車輪速センサー１６各々から出力される前記車輪速信号に基づいて、車両１の複数の車輪のいずれかが空転したか否かを判定する。例えば、制御部１１は、車両１の発進時、又は加速時にいずれかの車輪の回転速度が他の車輪の回転速度よりも上昇した場合に、回転速度が上昇した車輪が空転したと判定する。制御部１１は、いずれかの車輪が空転したと判定した場合に、車輪の空転を解消するために、エンジンの出力を低下させるなどの動作制御を実行する。

【0027】

また、制御部１１は、車輪速センサー１６各々から出力される前記車輪速信号に基づいて、車両１の車輪がロックしたか否かを判定する。例えば、制御部１１は、ブレーキ操作中に車輪の回転速度の低下速度が所定値を超えた場合に、車輪がロックしたと判定する。制御部１１は、車輪がロックしたと判定した場合に、車輪のロックを解消するために、車輪に加えられる制動力を緩和させるなどの動作制御を実行する。

【0028】

操舵角センサー１７は、車両１のハンドルの回転角である操舵角を検出可能なセンサーである。例えば、操舵角センサー１７は、ハンドルのステアリングシャフトに設けられる。操舵角センサー１７は、車両１のハンドルが操作された場合に、操舵角に応じた操舵角信号を出力する。操舵角センサー１７から出力される前記操舵角信号は、制御部１１に入力される。

【0029】

ヨーレートセンサー１８は、車両１の重心点を通る鉛直軸周りの車両１の回転角速度であるヨーレートを検出可能なセンサーである。ヨーレートセンサー１８は、ヨーレートに応じたヨーレート信号を出力する。ヨーレートセンサー１８から出力される前記ヨーレート信号は、制御部１１に入力される。

【0030】

制御部１１は、操舵角センサー１７から出力される前記操舵角信号、及びヨーレートセンサー１８から出力される前記ヨーレート信号に基づいて、車両１が横滑りしたか否かを判定する。例えば、制御部１１は、車両１の旋回中に検出されるヨーレートが検出された操舵角に基づく所定の許容範囲の上限値を超える場合に、車両１が横滑り（オーバーステア）したと判定する。また、制御部１１は、車両１の旋回中に検出されるヨーレートが検出された操舵角に基づく所定の許容範囲の下限値未満である場合に、車両１が横滑り（アンダーステア）したと判定する。制御部１１は、車両１が横滑りしたと判定した場合に、車両１の横滑りを解消するために、予め定められた車輪に制動力を付加するなどの動作制御を実行する。

【0031】

［サーバー２］
図３に示されるように、サーバー２は、制御部４１、操作表示部４２、通信部４３、及び記憶部４４を備える。

【0032】

制御部４１は、サーバー２を統括的に制御する。図３に示されるように、制御部４１は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、及びＲＡＭ５３を備える。ＣＰＵ５１は、各種の演算処理を実行するプロセッサである。ＲＯＭ５２は、ＣＰＵ５１に各種の処理を実行させるための制御プログラムなどの情報が予め格納される不揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ５３は、ＣＰＵ５１が実行する各種の処理の一時記憶メモリ（作業領域）として使用される揮発性、又は不揮発性の記憶装置である。ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２に予め格納された各種の制御プログラムを実行する。これにより、ＣＰＵ５１は、サーバー２を統括的に制御する。

【0033】

操作表示部４２は、サーバー２のユーザーインターフェースである。操作表示部４２は、第２表示部、及び第２操作部を備える。前記第２表示部は、制御部４１からの制御指示に応じて各種の情報を表示する。例えば、前記第２表示部は、液晶ディスプレイなどのフラットパネルディスプレイである。前記第２操作部は、ユーザーの操作に応じて制御部４１に各種の情報を入力する。例えば、前記第２操作部は、キーボード、マウス、及びタッチパネルを含む。

【0034】

通信部４３は、外部装置との間でデータ通信を実行可能な通信インターフェースである。具体的に、通信部４３は、車両１との間で、通信ネットワーク３を介してデータ通信を実行する。

【0035】

記憶部４４は、不揮発性の記憶装置である。例えば、記憶部４４は、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、及びＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などの記憶装置である。

【0036】

記憶部４４には、前記地図データが格納されている。記憶部４４に格納されている前記地図データは、車両１の記憶部１４に格納されている前記地図データと同じデータである。

【0037】

また、図３に示されるように、記憶部４４には、道路データベース６１、及び車両データベース６２が格納されている。

【0038】

道路データベース６１には、道路に関する道路データが予め登録されている。前記登録道路は、道路データベース６１に前記道路データが登録された道路である。前記登録道路は、国道、及び県道などの名称が付与された道路における任意に定められた区間である。前記登録道路の長さは、前記登録道路ごとに個別に定められてもよいし、全ての前記登録道路で共通であってもよい。

【0039】

例えば、前記道路データは、道路ＩＤ、道路位置情報、勾配情報、カーブ半径情報、舗装情報、構造種別情報、付属設備情報、延在方向情報、及び制限速度情報により構成される。

【0040】

前記道路ＩＤは、サーバー２によって付与される前記登録道路の識別情報である。前記道路位置情報は、前記登録道路の両端（始点、及び終点）の所在位置を示す情報である。前記勾配情報は、前記登録道路の勾配の角度を示す情報である。前記カーブ半径情報は、前記登録道路のＲ（カーブ半径）を示す情報である。前記舗装情報は、前記登録道路における舗装の有無、及び舗装材料の種類を示す情報である。例えば、前記舗装材料には、アスファルト、及びコンクリートが含まれる。前記構造種別情報は、前記登録道路が、交差点、高架橋を含む橋、トンネル、及びそれらとは異なる通常道路のいずれに該当するかを示す情報である。前記付属設備情報は、前記登録道路における付属設備の有無、及び前記付属設備の種類を示す情報である。例えば、前記付属設備には、融雪設備、道路の上空を覆う屋根、及び道路脇に設けられた側壁が含まれる。前記延在方向情報は、前記登録道路の延在方向を示す情報である。前記制限速度情報は、前記登録道路に設定された制限速度を示す情報である。

【0041】

路面状態判定システム１００では、前記地図データに含まれる一部又は全部の道路に対応する複数の前記道路データが道路データベース６１に格納されている。

【0042】

なお、道路データベース６１には、新たな前記道路データを追加で登録することが可能である。例えば、サーバー２は、前記道路データを構成する複数の情報のうち、前記道路ＩＤを除く情報が操作表示部４２における操作によって入力された場合に、入力された情報に対応する前記道路ＩＤを生成する。そして、サーバー２は、生成された前記道路ＩＤと、入力された情報とを含むデータを、新たな前記道路データとして、道路データベース６１に登録する。

【0043】

車両データベース６２には、車両に関する車両データが予め登録されている。車両１は、車両データベース６２に前記車両データが登録された車両である。

【0044】

例えば、前記車両データは、車両ＩＤ、登録番号情報、車両名称情報、車両寸法情報、重量情報、車輪数情報、及びタイヤ種類情報により構成される。

【0045】

前記車両ＩＤは、サーバー２によって付与される車両１の識別情報である。前記登録番号情報は、車両１のナンバープレートに表示される車両登録番号を示す情報である。前記車両名称情報は、車両１の商品名を示す情報である。前記車両寸法情報は、車両１の寸法（全長、全幅、全高など）を示す情報である。前記重量情報は、車両１の重量を示す情報である。前記車輪数情報は、車両１の車輪数を示す情報である。前記タイヤ種類情報は、車両１のタイヤ種類を示す情報である。例えば、前記タイヤ種類には、ノーマルタイヤ、スタッドレスタイヤ、スパイクタイヤ、及びオールシーズンタイヤが含まれる。

【0046】

サーバー２は、前記車両データを構成する複数の情報のうち、前記車両ＩＤを除く情報が操作表示部４２における操作によって入力された場合に、入力された情報に対応する前記車両ＩＤを生成する。そして、サーバー２は、生成された前記車両ＩＤと、入力された情報とを含むデータを、新たな前記車両データとして、車両データベース６２に登録する。

【0047】

また、サーバー２は、いずれかの車両１について当該車両１に対応する前記タイヤ種類情報を変更するタイヤ種類変更操作を受け付けた場合に、受け付けられた前記タイヤ種類変更操作に応じて前記タイヤ種類情報を変更する。例えば、前記タイヤ種類変更操作は、車両１の管理者が車両１のタイヤをノーマルタイヤからスタッドレスタイヤに変更した場合に、車両１の管理者によって行われる。

【0048】

なお、道路データベース６１、及び車両データベース６２は、サーバー２と通信ネットワーク３を介して通信可能に接続された外部の情報処理装置の記憶装置に格納されていてもよい。この場合、制御部４１は、前記外部の情報処理装置の制御部を介して、道路データベース６１、及び車両データベース６２にアクセスすればよい。

【0049】

ところで、道路を走行する車両によって検出される路面状態を示す情報、及び当該道路を含む地域の気象情報に基づいて、当該道路の将来の路面状態を予測する路面状態予測システムが関連技術として知られている。

【0050】

しかしながら、上述の関連技術に係る路面状態予測システムでは、路面状態の検出が行われたことがない道路について、当該道路の将来の路面状態を予測することはできない。

【0051】

これに対し、本開示の実施形態に係る路面状態判定システム１００では、以下に説明するように、路面状態の検出が行われたことがない道路であってもその道路の路面状態を判定することが可能である。

【0052】

具体的に、車両１の記憶部１４には、制御部１１を図２に示される受付処理部３１、決定処理部３２、第１送信処理部３３、及び出力処理部３４として機能させるための経路検索プログラムが予め格納されている。制御部１１のＣＰＵ２１は、前記経路検索プログラムを実行することにより、上述の各処理部として機能する。

【0053】

また、車両１の記憶部１４には、制御部１１を図２に示される検出処理部３５、及び第２送信処理部３６として機能させるための路面状態検出プログラムが予め格納されている。制御部１１のＣＰＵ２１は、前記路面状態検出プログラムを実行することにより、上述の各処理部として機能する。

【0054】

なお、制御部１１に含まれる一部、又は全部の処理部は、電子回路で構成されていてもよい。また、前記経路検索プログラム、及び前記路面状態検出プログラムは、複数のプロセッサを図２に示された各処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0055】

また、サーバー２の記憶部４４には、制御部４１を図３に示される第１取得処理部７１、第２取得処理部７２、第３取得処理部７３、第４取得処理部７４、判定処理部７５、及び第３送信処理部７６として機能させるための路面状態判定プログラムが予め格納されている。制御部４１のＣＰＵ５１は、前記路面状態判定プログラムを実行することにより、上述の各処理部として機能する。

【0056】

また、サーバー２の記憶部４４には、制御部４１を図３に示される第５取得処理部７７、及び再学習処理部７８として機能させるためのモデル更新プログラムが予め格納されている。制御部４１のＣＰＵ５１は、前記モデル更新プログラムを実行することにより、上述の各処理部として機能する。

【0057】

なお、制御部４１に含まれる一部、又は全部の処理部は、電子回路で構成されていてもよい。また、前記路面状態判定プログラム、及び前記モデル更新プログラムは、複数のプロセッサを図３に示された各処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0058】

受付処理部３１は、車両１の目的地を設定する設定操作を受け付ける。

【0059】

例えば、受付処理部３１は、操作表示部１２における予め定められた呼出操作に応じて、前記設定操作に用いられる目的地設定画面を操作表示部１２に表示させる。例えば、前記設定操作には、前記目的地設定画面において車両１の目的地の住所を入力する操作、及び前記目的地設定画面に表示される地図上で車両１の目的地を指定する操作が含まれる。

【0060】

決定処理部３２は、受付処理部３１によって前記設定操作が受け付けられた場合に、ＧＰＳ受信機１５によって取得される車両１の現在位置から前記設定操作によって設定された車両１の目的地へ到達可能な複数の候補経路のうちのいずれかを、走行予定経路として決定する。

【0061】

例えば、決定処理部３２は、前記地図データを用いて取得される複数の前記候補経路のうち、走行距離が最短の前記候補経路を、前記走行予定経路として決定する。なお、決定処理部３２は、複数の前記候補経路のうち、走行時間が最短の前記候補経路を、前記走行予定経路として決定してもよい。前記候補経路各々の走行時間は、前記候補経路に含まれる道路各々の制限速度に基づいて算出されればよい。また、決定処理部３２は、通信ネットワーク３を介して通信可能に接続される外部の情報処理装置から取得される渋滞情報に基づいて、前記候補経路各々の走行時間を修正してもよい。また、決定処理部３２は、複数の前記候補経路のうち、ユーザーによって指定された前記候補経路を、前記走行予定経路として決定してもよい。

【0062】

路面状態判定システム１００では、決定処理部３２によって決定された前記走行予定経路に含まれる前記登録道路各々の路面状態が判定される。つまり、決定処理部３２によって決定された前記走行予定経路に含まれる前記登録道路各々が、路面状態の判定対象である。

【0063】

第１送信処理部３３は、決定処理部３２によって決定された前記走行予定経路を示す情報、及び車両１の前記車両ＩＤを含む第１送信データを、サーバー２に送信する。

【0064】

第１取得処理部７１は、複数の前記登録道路のうちの第１道路を含む第１地域の前記気象情報を取得する。前記第１道路は、路面状態の判定対象に設定された前記登録道路（判定対象道路）である。複数の前記登録道路は、本開示の予め定められた複数の道路の一例である。

【0065】

ここで、前記気象情報は、気象に関する情報である。また、前記気象情報は、道路の路面状態に影響を与える要素に関する情報である。例えば、前記気象情報は、天候情報、気温情報、降水量情報、降雪量情報、風速情報、積雪量情報、及び日照時間情報を含む。なお、前記気象情報は、本開示で例示される情報とは異なる情報を含んでいてよい。

【0066】

例えば、第１取得処理部７１は、前記第１道路を含む前記第１地域の現在の前記気象情報を取得する。

【0067】

例えば、第１取得処理部７１は、前記第１道路の所在位置に最も近い気象観測システムによって検出される前記気象情報を、当該気象情報を提供するウェブサイトから取得する。

【0068】

なお、第１取得処理部７１は、前記第１道路を含む前記第１地域の将来の前記気象情報を取得してもよい。また、路面状態判定システム１００は、複数の前記気象観測システムを含んでいてもよい。この場合、第１取得処理部７１は、前記第１道路の所在位置に最も近い前記気象観測システムを用いて前記気象情報を取得すればよい。

【0069】

第２取得処理部７２は、前記第１道路の構造情報を取得する。

【0070】

ここで、前記構造情報は、道路の構造に関する情報である。また、前記構造情報は、道路の路面状態に影響を与える要素に関する情報である。例えば、前記構造情報は、前記勾配情報、前記カーブ半径情報、前記舗装情報、前記構造種別情報、及び前記付属設備情報を含む。なお、前記構造情報は、本開示で例示される情報とは異なる情報を含んでいてよい。

【0071】

例えば、第２取得処理部７２は、道路データベース６１から、前記第１道路の前記構造情報を取得する。

【0072】

第３取得処理部７３は、前記第１道路の周辺の環境情報を取得する。

【0073】

ここで、前記環境情報は、道路の周辺環境に関する情報である。また、前記環境情報は、道路の路面状態に影響を与える要素に関する情報である。例えば、前記環境情報は、道路が山に隣接している状態、道路が森林に隣接している状態、道路が砂地に隣接している状態、及びそれら以外の状態のいずれかの道路の状態を示す情報である。なお、前記環境情報は、本開示で例示される情報とは異なる情報を含んでいてよい。

【0074】

例えば、第３取得処理部７３は、前記地図データにおける前記第１道路の所在位置の周辺の状況に基づいて、前記第１道路が山に隣接している状態、森林に隣接している状態、砂地に隣接している状態、及びそれら以外の状態のいずれの状態に該当するかを判定する。

【0075】

なお、前記環境情報は、前記道路データを構成する情報の一つであってもよい。つまり、前記環境情報は、予め道路データベース６１に登録されていてもよい。この場合、第３取得処理部７３は、道路データベース６１から、前記第１道路の前記環境情報を取得すればよい。

【0076】

第４取得処理部７４は、複数の車両１のうち前記第１道路を走行する第１車両の車両情報を取得する。前記第１車両は、前記第１送信データの送信元の車両１である。複数の車両１は、本開示の予め定められた複数の車両の一例である。

【0077】

ここで、前記車両情報は、車両に関する情報である。また、前記車両情報は、道路の路面状態に影響を与える要素に関する情報である。例えば、前記車両情報は、前記タイヤ種類情報、及び走行速度情報を含む。前記走行速度情報は、前記第１道路を走行する際の前記第１車両の走行速度を示す情報である。なお、前記車両情報は、本開示で例示される情報とは異なる情報を含んでいてよい。

【0078】

例えば、第４取得処理部７４は、車両データベース６２から、前記第１車両に対応する前記タイヤ種類情報を取得する。また、第４取得処理部７４は、道路データベース６１に含まれる前記第１道路に対応する前記制限速度情報を、前記走行速度情報として取得する。つまり、路面状態判定システム１００では、前記第１車両が前記第１道路を前記第１道路の制限速度と同じ速度で走行する、と仮定される。

【0079】

なお、第４取得処理部７４は、前記第１道路の制限速度、及び前記第１車両の走行特性に基づいて、前記走行速度情報を取得してもよい。例えば、制御部４１は、車両１ごとに記録される走行軌跡、及び走行速度の推移に基づいて、前記第１車両の走行特性が、「スピードを出しやすい」、「普通」、及び「スピードを出しにくい」のいずれであるかを判定可能である。そして、第４取得処理部７４は、前記第１車両の走行特性が「スピードを出しやすい」である場合は、前記第１道路の制限速度に「１．０」よりも大きい係数（例えば、「１．２」）を乗算して補正した速度を、前記走行速度情報として取得すればよい。また、第４取得処理部７４は、前記第１車両の走行特性が「スピードを出しにくい」である場合は、前記第１道路の制限速度に「１．０」よりも小さい係数（例えば、「０．８」）を乗算して補正した速度を、前記走行速度情報として取得すればよい。また、第４取得処理部７４は、通信ネットワーク３を介して通信可能に接続される外部の情報処理装置から取得される前記渋滞情報に基づいて、前記走行速度情報を修正してもよい。例えば、第４取得処理部７４は、前記第１道路が渋滞している場合に、前記走行速度情報を１０ｋｍ／ｈ（キロメートル毎時）などの予め定められた速度に修正してもよい。

【0080】

判定処理部７５は、第１取得処理部７１によって取得される前記第１道路を含む前記第１地域の前記気象情報、及び第２取得処理部７２によって取得される前記第１道路の前記構造情報に基づいて、前記第１道路の路面状態を判定する。

【0081】

具体的に、判定処理部７５は、教師データ６３（図３参照）に基づいて学習された判定モデル６４（図３参照）を用いて、前記第１道路の路面状態を判定する。

【0082】

本実施形態では、判定処理部７５は、前記第１車両にとっての前記第１道路の滑りやすさ（本開示の路面状態の一例）を判定する。

【0083】

図３に示されるように、教師データ６３、及び判定モデル６４は、記憶部４４に格納されている。

【0084】

判定モデル６４は、路面状態の検出が行われたことがある道路（第２道路）における路面状態の検出結果と、当該道路の路面状態に影響を与える各種要素との関係性を学習した学習済みモデルである。

【0085】

判定モデル６４は、前記第１道路の路面状態を判定する。具体的に、判定モデル６４は、予め定められた複数の説明変数の入力に応じて、前記第１道路の路面状態の判定結果を示す判定結果情報（目的変数）を出力する（図４参照）。前記複数の説明変数は、前記第１道路を含む前記第１地域の前記気象情報、前記第１道路の前記構造情報、前記第１道路の前記環境情報、及び前記第１車両の前記車両情報を含む。なお、前記複数の説明変数は、前記第１道路の前記環境情報、及び前記第１車両の前記車両情報のいずれか一方又は両方を含んでいなくてもよい。

【0086】

判定モデル６４は、記憶部４４に格納されている教師データ６３、及び予め定められたアルゴリズムに基づいて、制御部４１による機械学習によって生成される。なお、判定モデル６４は、外部の情報処理装置の制御部によって生成、又は学習されたものであってもよい。この場合、判定モデル６４は、前記外部の情報処理装置から転送されて記憶部４４に格納されればよい。

【0087】

判定モデル６４は、種々の方法で構築することができる。例えば、判定モデル６４は、重回帰、一般化線形回帰、主成分回帰、リッジ回帰、ラッソ回帰、カーネル回帰、ランダムフォレスト回帰、ガウス過程回帰、ナイーブベイズ、多層ニューラルネットワーク、クラスタリング、サポートベクターマシン、又は動径基底関数で定義されるＲＢＦネットワークのアルゴリズムによって構築される。また、判定モデル６４は、ニューラルネットワークの中間層を多層化する深層学習（ディープラーニング）によって構築されてもよい。なお、判定モデル６４は、上述の各アルゴリズムのうちの一つを用いたものであってもよく、複数のアルゴリズムを用いたものであってもよい。

【0088】

判定モデル６４は、市販のコンピュータソフトウェア（例えば、The MathWorks社製のMATLAB（登録商標）、及びESTECO社製のmodeFRONTIER等）を用いることによって構築することができる。

【0089】

教師データ６３は、判定モデル６４の生成、及び学習に用いられるデータセットである。

【0090】

教師データ６３は、複数の前記登録道路のうちの第２道路の路面状態を示す情報を含む。前記第２道路は、過去に路面状態が検出されたことがある前記登録道路（路面状態検出済道路）である。路面状態判定システム１００において、前記登録道路の路面状態の検出は、車両１によって行われる。なお、前記登録道路の路面状態の検出は、前記登録道路に設置された検出装置によって行われてもよい。

【0091】

また、教師データ６３は、前記第２道路を含む第２地域の前記気象情報を含む。例えば、教師データ６３は、前記第２道路の路面状態の検出時における前記第２地域の前記気象情報を含む。また、教師データ６３は、前記第２道路の路面状態の検出時の直前、又は直後における前記第２地域の前記気象情報を含んでもよい。

【0092】

また、教師データ６３は、前記第２道路の前記構造情報を含む。

【0093】

また、教師データ６３は、前記第２道路の前記環境情報を含む。

【0094】

また、教師データ６３は、複数の車両１のうち、前記第２道路の前記路面状態の検出に用いられた第２車両の前記車両情報を含む。前記第２車両は、後述の第２送信データの送信元の車両１である。

【0095】

なお、教師データ６３は、前記第２道路の前記環境情報、及び前記第２車両の前記車両情報のいずれか一方又は両方を含んでいなくてもよい。

【0096】

図４は、判定モデル６４の構成の一例を示すブロック図である。

【0097】

図４に示される判定モデル６４は、判定ポイント算出部８１、及び判定部８２を含む。

【0098】

判定ポイント算出部８１は、判定モデル６４に入力される前記複数の説明変数に基づいて、前記第１道路の路面状態の判定に用いられる判定ポイントＸ（後述の式（１）参照）を算出する。判定ポイントＸは、前記第１車両にとっての前記第１道路の滑りやすさを示す指標値である。路面状態判定システム１００では、判定ポイントＸが多いほど、前記第１道路が滑りやすいと評価される。

【0099】

例えば、判定ポイント算出部８１は、以下の式（１）を用いて、判定ポイントＸを算出する。なお、式（１）に含まれる「Ｘ」は、判定ポイントＸを示す。また、式（１）に含まれる「Ａ」は、前記気象情報に含まれる前記天候情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｂ」は、前記気象情報に含まれる前記気温情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｃ」は、前記気象情報に含まれる前記降水量情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｄ」は、前記気象情報に含まれる前記降雪量情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｅ」は、前記気象情報に含まれる前記風速情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｆ」は、前記気象情報に含まれる前記積雪量情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｇ」は、前記気象情報に含まれる前記日照時間情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｈ」は、前記構造情報に含まれる前記勾配情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｊ」は、前記構造情報に含まれる前記カーブ半径情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｋ」は、前記構造情報に含まれる前記舗装情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｌ」は、前記構造情報に含まれる前記構造種別情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｍ」は、前記構造情報に含まれる前記付属設備情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｎ」は、前記環境情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｐ」は、前記車両情報に含まれる前記タイヤ種類情報に基づいて取得されるポイントを示す。また、式（１）に含まれる「Ｑ」は、前記車両情報に含まれる前記走行速度情報に基づいて取得されるポイントを示す。

【0100】

Ｘ＝（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ＋Ｆ＋Ｇ）×Ｈ×Ｊ×Ｋ×Ｌ×Ｍ×Ｎ×Ｐ×Ｑ ・・・ （１）

【0101】

例えば、判定モデル６４では、前記天候情報が予め定められた第１変換条件に従ってポイントＡ（Ａ１、Ａ２、Ａ３）に変換されて、ポイントＡが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記天候情報が「雨」を示す場合に、当該天候情報がポイントＡ２に変換される。なお、ポイントＡ２は、任意の整数である。また、判定モデル６４では、前記天候情報が「雪」を示す場合に、当該天候情報がポイントＡ３に変換される。なお、ポイントＡ３は、ポイントＡ２よりも大きい整数である。また、判定モデル６４では、前記天候情報が「その他（雨でなく、且つ雪でない）」を示す場合に、当該天候情報がポイントＡ１に変換される。なお、ポイントＡ１は、ポイントＡ２よりも小さい整数である。雨の場合は路面が濡れて滑りやすくなるためである。また、雪の場合は路面に積もる雪によって滑りやすくなるためである。なお、前記第１変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0102】

また、判定モデル６４では、前記気温情報が予め定められた第２変換条件に従ってポイントＢ（Ｂ１、Ｂ２）に変換されて、ポイントＢが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記気温情報が５度を超えることを示す場合に、当該気温情報がポイントＢ１に変換される。なお、ポイントＢ１は、任意の整数である。また、判定モデル６４では、前記気温情報が５度以下を示す場合に、当該気温情報がポイントＢ２に変換される。なお、ポイントＢ２は、ポイントＢ１よりも大きい整数である。気温が５度以下の場合は路面が凍結しやすいためである。なお、前記第２変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0103】

また、判定モデル６４では、前記降水量情報が予め定められた第３変換条件に従ってポイントＣ（Ｃ１、Ｃ２）に変換されて、ポイントＣが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記降水量情報が１０ｍｍ（ミリメートル）未満を示す場合に、当該降水量情報がポイントＣ１に変換される。なお、ポイントＣ１は、任意の整数である。また、判定モデル６４では、前記降水量情報が１０ｍｍ（ミリメートル）以上を示す場合に、当該降水量情報がポイントＣ２に変換される。なお、ポイントＣ２は、ポイントＣ１よりも大きい整数である。降水量が１０ｍｍ（ミリメートル）以上の場合は路面が濡れて滑りやすくなるためである。なお、前記第３変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0104】

また、判定モデル６４では、前記降雪量情報が予め定められた第４変換条件に従ってポイントＤ（Ｄ１、Ｄ２）に変換されて、ポイントＤが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記降雪量情報が５ｍｍ（ミリメートル）未満を示す場合に、当該降雪量情報がポイントＤ１に変換される。なお、ポイントＤ１は、任意の整数である。また、判定モデル６４では、前記降雪量情報が５ｍｍ（ミリメートル）以上を示す場合に、当該降雪量情報がポイントＤ２に変換される。なお、ポイントＤ２は、ポイントＤ１よりも大きい整数である。降雪量が５ｍｍ（ミリメートル）以上の場合は路面に積もる雪によって滑りやすくなるためである。なお、前記第４変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0105】

また、判定モデル６４では、前記風速情報が予め定められた第５変換条件に従ってポイントＥ（Ｅ１、Ｅ２）に変換されて、ポイントＥが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記風速情報が５ｍ／ｓ（メートル毎秒）未満を示す場合に、当該風速情報がポイントＥ２に変換される。なお、ポイントＥ２は、任意の整数である。また、判定モデル６４では、前記風速情報が５ｍ／ｓ（メートル毎秒）以上を示す場合に、当該風速情報がポイントＥ１に変換される。なお、ポイントＥ１は、ポイントＥ２よりも小さい整数である。風速が５ｍ／ｓ（メートル毎秒）以上の場合は路面上に水が溜まりにくくなるためである。前記風速情報は、前記降水量情報に基づくポイントＣの修正に用いられてもよい。なお、前記第５変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0106】

また、判定モデル６４では、前記積雪量情報が予め定められた第６変換条件に従ってポイントＦ（Ｆ１、Ｆ２）に変換されて、ポイントＦが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記積雪量情報が５０ｍｍ（ミリメートル）未満を示す場合に、当該積雪量情報がポイントＦ１に変換される。なお、ポイントＦ１は、任意の整数である。また、判定モデル６４では、前記積雪量情報が５０ｍｍ（ミリメートル）以上を示す場合に、当該積雪量情報がポイントＦ２に変換される。なお、ポイントＦ２は、ポイントＦ１よりも大きい整数である。積雪量が５０ｍｍ（ミリメートル）以上の場合は路面に積もる雪によって滑りやすくなるためである。なお、前記第６変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0107】

また、判定モデル６４では、前記日照時間情報が予め定められた第７変換条件に従ってポイントＧ（Ｇ１、Ｇ２）に変換されて、ポイントＧが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記日照時間情報が１時間を超えることを示す場合に、当該日照時間情報がポイントＧ１に変換される。なお、ポイントＧ１は、任意の整数である。また、判定モデル６４では、前記日照時間情報が１時間以下を示す場合に、当該日照時間情報がポイントＧ２に変換される。なお、ポイントＧ２は、ポイントＧ１よりも大きい整数である。日照時間が１時間以下の場合は路面が乾燥しにくいためである。また、日照時間が１時間以下の場合は路面上の雪が溶けにくくなるためである。前記日照時間情報は、前記降水量情報、前記降雪量情報、又は前記積雪量情報に基づくポイントの修正に用いられてもよい。なお、前記第７変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0108】

また、判定モデル６４では、前記勾配情報が予め定められた第８変換条件に従ってポイントＨ（Ｈ１、Ｈ２）に変換されて、ポイントＨが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記勾配情報が５度未満を示す場合に、当該勾配情報がポイントＨ２に変換される。なお、ポイントＨ２は、「１」である。また、判定モデル６４では、前記勾配情報が５度以上を示す場合に、当該勾配情報がポイントＨ１に変換される。なお、ポイントＨ１は、ポイントＨ２よりも小さい数である。道路の勾配が５度以上の場合は路面上に水が溜まりにくくなるためである。前記勾配情報は、前記降水量情報に基づくポイントＣの修正に用いられてもよい。なお、前記第８変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0109】

また、判定モデル６４では、前記カーブ半径情報が予め定められた第９変換条件に従ってポイントＪ（Ｊ１、Ｊ２）に変換されて、ポイントＪが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記カーブ半径情報が１０００ｍ（メートル）以上を示す場合に、当該カーブ半径情報がポイントＪ１に変換される。なお、ポイントＪ１は、「１」である。また、判定モデル６４では、前記カーブ半径情報が１０００ｍ（メートル）未満を示す場合に、当該カーブ半径情報がポイントＪ２に変換される。なお、ポイントＪ２は、ポイントＪ１よりも大きい数である。道路のＲ（カーブ半径）が１０００ｍ（メートル）未満の場合は当該道路を走行する車両が横滑りしやすくなるためである。なお、前記第９変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0110】

また、判定モデル６４では、前記舗装情報が予め定められた第１０変換条件に従ってポイントＫ（Ｋ１、Ｋ２）に変換されて、ポイントＫが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記舗装情報が「舗装あり」を示す場合に、当該舗装情報がポイントＫ１に変換される。なお、ポイントＫ１は、「１」である。また、判定モデル６４では、前記舗装情報が「舗装なし（砂利道）」を示す場合に、当該舗装情報がポイントＫ２に変換される。なお、ポイントＫ２は、ポイントＫ１よりも大きい数である。道路が舗装されていない（砂利道である）場合は当該道路を走行する車両が滑りやすくなるためである。なお、前記第１０変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0111】

また、判定モデル６４では、前記構造種別情報が予め定められた第１１変換条件に従ってポイントＬ（Ｌ１、Ｌ２）に変換されて、ポイントＬが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記構造種別情報が「橋」を示す場合に、当該構造種別情報がポイントＬ２に変換される。なお、ポイントＬ２は「１」よりも大きい数である。また、判定モデル６４では、前記構造種別情報が「その他（橋でない）」を示す場合に、当該構造種別情報がポイントＬ１に変換される。なお、ポイントＬ１は、「１」である。道路が橋である場合は空中に浮いているために通常の道路よりも冷えやすく、そのために路面が凍結しやすいためである。前記構造種別情報は、前記気温情報に基づくポイントＢの修正に用いられてもよい。また、前記構造種別情報が「トンネル」を示す場合に、前記日照時間情報が０時間に修正されてもよい。なお、前記第１１変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0112】

また、判定モデル６４では、前記付属設備情報が予め定められた第１２変換条件に従ってポイントＭ（Ｍ１、Ｍ２）に変換されて、ポイントＭが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記付属設備情報が「融雪設備あり」を示す場合に、当該付属設備情報がポイントＭ１に変換される。なお、ポイントＭ１は「１」よりも小さい数である。また、判定モデル６４では、前記付属設備情報が「融雪設備なし」を示す場合に、当該付属設備情報がポイントＭ２に変換される。なお、ポイントＭ２は、「１」である。道路に融雪設備がある場合は路面上の雪が溶けやすくなるためである。前記付属設備情報は、前記降雪量情報、又は前記積雪量情報に基づくポイントの修正に用いられてもよい。また、前記付属設備情報が「屋根あり」を示す場合に、前記日照時間情報が０時間に修正されてもよい。なお、前記第１２変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0113】

また、判定モデル６４では、前記環境情報が予め定められた第１３変換条件に従ってポイントＮ（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４）に変換されて、ポイントＮが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記環境情報が「道路が山に隣接している状態」を示す場合に、当該環境情報がポイントＮ４に変換される。なお、ポイントＮ４は「１」よりも大きい数である。また、判定モデル６４では、前記環境情報が「道路が森林に隣接している状態」を示す場合に、当該環境情報がポイントＮ３に変換される。なお、ポイントＮ３は「１」よりも大きい数である。また、判定モデル６４では、前記環境情報が「道路が砂地に隣接している状態」を示す場合に、当該環境情報がポイントＮ２に変換される。なお、ポイントＮ２は「１」よりも大きい数である。また、判定モデル６４では、前記環境情報が「その他の状態（道路が山、森林、及び砂地のいずれにも隣接していない状態）」を示す場合に、当該環境情報がポイントＮ１に変換される。なお、ポイントＮ１は「１」である。道路が山に隣接している場合は日当たりが悪くなるためである。また、道路が森林に隣接している場合は路面に落ちる落ち葉によって路面が滑りやすくなるためである。また、道路が砂地に隣接している場合は砂地から流れ込んだ砂によって路面が滑りやすくなるためである。「道路が山に隣接している状態」を示す前記環境情報は、前記日照時間情報に基づくポイントＧの修正に用いられてもよい。なお、前記第１３変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0114】

また、判定モデル６４では、前記タイヤ種類情報が予め定められた第１４変換条件に従ってポイントＰ（Ｐ１、Ｐ２）に変換されて、ポイントＰが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記タイヤ種類情報が「スタッドレスタイヤ」、「スパイクタイヤ」、又は「オールシーズンタイヤ」を示す場合に、当該タイヤ種類情報がポイントＰ１に変換される。なお、ポイントＰ１は、「１」よりも小さい数である。また、判定モデル６４では、前記タイヤ種類情報が「ノーマルタイヤ」を示す場合に、当該タイヤ種類情報がポイントＰ２に変換される。なお、ポイントＰ２は「１」である。車両に装着されたタイヤが「スタッドレスタイヤ」、「スパイクタイヤ」、又は「オールシーズンタイヤ」である場合は雪上で滑りにくくなるためである。前記タイヤ種類情報は、前記降雪量情報、又は前記積雪量情報に基づくポイントの修正に用いられてもよい。なお、前記第１４変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0115】

また、判定モデル６４では、前記走行速度情報が予め定められた第１５変換条件に従ってポイントＱ（Ｑ１、Ｑ２）に変換されて、ポイントＱが式（１）に代入される。例えば、判定モデル６４では、前記走行速度情報が１００ｋｍ／ｈ（キロメートル毎時）未満を示す場合に、当該走行速度情報がポイントＱ１に変換される。なお、ポイントＱ１は「１」である。また、判定モデル６４では、前記走行速度情報が１００ｋｍ／ｈ（キロメートル毎時）以上を示す場合に、当該走行速度情報がポイントＱ２に変換される。なお、ポイントＱ２は、ポイントＱ１よりも大きい数である。１００ｋｍ／ｈ（キロメートル毎時）以上の走行速度で走行する車両は滑りやすいからである。なお、前記第１５変換条件は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0116】

なお、前記気象情報は、湿度情報、及び風向情報を含んでいてもよい。この場合、前記湿度情報は、路面の乾きやすさ、又は路面の凍結のしやすさの判定に用いられればよい。また、前記風向情報は、前記道路データに含まれる前記延在方向情報、及び前記第１車両の進行方向とともに、風が前記第１車両にとって横風、追い風、及び向かい風のいずれになるかの判定に用いられればよい。例えば、風が前記第１車両にとって横風となる場合は、前記第１車両が横滑りしやすくなるため、前記カーブ半径情報に基づくポイントＪを風速に応じて上方修正すればよい。ここで、道路が側壁を有する場合には横風の影響が低減されるため、前記付属設備情報が「側壁あり」を示すか否かに応じて前記カーブ半径情報に基づくポイントＪの修正量を変えてもよい。また、風が前記第１車両にとって追い風となる場合は、前記第１車両の走行速度が上がりやすくなるため、前記走行速度情報に基づくポイントＱを風速に応じて上方修正すればよい。また、風が前記第１車両にとって向かい風となる場合は、前記第１車両の走行速度が上がりにくくなるため、前記走行速度情報に基づくポイントＱを風速に応じて下方修正すればよい。

【0117】

また、前記道路データ、及び前記構造情報は、前記登録道路の勾配の方向が当該登録道路の一方の端部（始点）から他方の端部（終点）へ向けて上り坂であるか、又は下り坂であるかを示す勾配方向情報を含んでいてもよい。この場合、前記勾配方向情報は、前記第１車両の進行方向とともに、道路の勾配が前記第１車両にとって上り坂、及び下り坂のいずれになるかの判定に用いられればよい。例えば、道路の勾配が前記第１車両にとって上り坂となる場合は、前記第１車両の走行速度が上がりにくくなるため、前記走行速度情報に基づくポイントＱを勾配の角度に応じて下方修正すればよい。また、道路の勾配が前記第１車両にとって下り坂となる場合は、前記第１車両の走行速度が上がりやすくなるため、前記走行速度情報に基づくポイントＱを勾配の角度に応じて上方修正すればよい。

【0118】

また、雪道の交差点は停車する車両によって雪が踏み固められて滑りやすくなる。そのため、「交差点」を示す前記構造種別情報は、前記降雪量情報、又は前記積雪量情報に基づくポイントの修正に用いられてもよい。

【0119】

また、Ｒ（カーブ半径）が小さい道路では、当該道路を走行する車両の走行速度が減速される。そのため、前記カーブ半径情報は、前記第１車両の走行速度の下方修正に用いられてもよい。

【0120】

また、道路がコンクリートで舗装されている場合には、アスファルトで舗装されている場合と比較して滑りやすくなる。つまり、道路を構成する前記舗装材料の種類は、道路の路面状態に影響を与える要素といえる。そのため、前記舗装情報が「舗装あり」を示す場合の前記舗装材料の種類は、路面状態の判定に考慮されてよい。

【0121】

また、前記第１車両の重量、及び車輪数は、走行中の前記第１車両の滑りやすさに影響する要素といえる。そのため、前記車両データに含まれる前記重量情報、及び前記車輪数情報は、前記車両情報として、路面状態の判定に考慮されてよい。

【0122】

また、式（１）は、右辺に含まれる各ポイントの少なくとも一つがあれば成立するものであればよい。

【0123】

判定部８２は、判定ポイント算出部８１によって算出された判定ポイントＸに基づいて、前記第１道路の路面状態を判定する。

【0124】

例えば、判定部８２は、判定ポイントＸが予め定められた閾値を超える場合に、前記第１車両にとって前記第１道路が滑りやすいと判定する。また、判定部８２は、判定ポイントＸが前記閾値以下である場合に、前記第１車両にとって前記第１道路が滑りにくいと判定する。なお、前記閾値は、教師データ６３に基づく判定モデル６４の学習によって調整される。

【0125】

第３送信処理部７６は、判定処理部７５による前記走行予定経路に含まれる前記登録道路各々の路面状態の判定結果を含む第３送信データを、前記第１車両に送信する。

【0126】

出力処理部３４は、サーバー２から前記第３送信データが送信された場合に、決定処理部３２によって決定された前記走行予定経路、及びサーバー２によって判定された前記走行予定経路に含まれる前記登録道路各々の路面状態を出力する。

【0127】

例えば、出力処理部３４は、前記地図データに基づいて、車両１の現在位置と前記設定操作によって設定された車両１の目的地とを含む地図を操作表示部１２に表示させる。また、出力処理部３４は、操作表示部１２に表示された地図において、決定処理部３２によって決定された前記走行予定経路を識別可能に表示させる。例えば、出力処理部３４は、前記走行予定経路を黄色などの予め定められた第１色のラインで表現させる。また、出力処理部３４は、前記走行予定経路に含まれる複数の前記登録道路のうち、サーバー２によって滑りやすいと判定された前記登録道路を識別可能に表示させる。例えば、出力処理部３４は、滑りやすいと判定された前記登録道路各々を赤色などの前記第１色とは異なる第２色のラインで表現させるとともに、当該ラインを点滅させる。

【0128】

検出処理部３５は、複数の前記登録道路のうちの第３道路の路面状態を検出する。前記第３道路は、前記路面状態の検出対象に設定された前記登録道路（検出対象道路）である。

【0129】

例えば、路面状態判定システム１００では、車両１が前記登録道路を走行する場合に、当該登録道路が前記第３道路に設定される。例えば、サーバー２は、車両１から送信される前記車両位置情報、記憶部４４に格納された前記地図データ、及び道路データベース６１に基づいて、車両１が前記登録道路を走行するか否かを判定する。そして、サーバー２は、車両１が前記登録道路を走行すると判定した場合に、車両１が走行する前記登録道路を前記第３道路に設定し、前記第３道路の前記道路位置情報を車両１に送信する。これにより、車両１は、前記第３道路を認識することが可能である。

【0130】

例えば、検出処理部３５は、車両１が前記第３道路の一方の端部（始点）を通過してから他方の端部（終点）を通過するまでの間の、車両１の走行異常の検出状況を記録する。前記走行異常には、車輪の空転、車輪のロック、及び車両１の横滑りが含まれる。そして、検出処理部３５は、車両１が前記第３道路を走行する走行期間中における前記走行異常の検出回数が予め定められた基準回数以上である場合に、前記第３道路が滑りやすいと判定する。また、検出処理部３５は、前記走行期間中における前記走行異常の検出回数が前記基準回数未満である場合に、前記第３道路が滑りにくいと判定する。例えば、前記基準回数は１回である。

【0131】

なお、前記基準回数は、２回以上であってもよい。また、検出処理部３５は、前記走行期間中における前記走行異常の検出回数に応じて、前記第３道路の滑りやすさを３以上の複数段階で評価してもよい。この場合、判定処理部７５の判定部８２は、判定ポイントＸに基づいて、前記第１車両にとっての前記第１道路の滑りやすさを複数段階で評価してもよい。

【0132】

また、検出処理部３５は、周知の解析手法を用いて、車輪速センサー１６による検出結果に基づく路面とタイヤとの間の摩擦係数を算出し、算出結果に基づいて前記第３道路の路面状態を判定してもよい。

【0133】

第２送信処理部３６は、検出処理部３５によって検出された前記第３道路の路面状態を示す情報、前記走行期間中における車両１の走行速度、及び車両１の前記車両ＩＤを含む第２送信データを、サーバー２に送信する。

【0134】

第５取得処理部７７は、検出処理部３５によって前記第３道路の路面状態が検出される場合に、前記第３道路を含む第３地域の前記気象情報、及び前記第３道路の前記構造情報を取得する。

【0135】

また、第５取得処理部７７は、検出処理部３５によって前記第３道路の路面状態が検出される場合に、前記第３道路の前記環境情報、及び前記第２送信データの送信元の車両１（前記第２車両）の前記車両情報を取得する。

【0136】

例えば、第５取得処理部７７は、前記第３道路の所在位置に最も近い前記気象観測システムによって検出される前記気象情報を、当該気象情報を提供する前記ウェブサイトから取得する。また、第５取得処理部７７は、道路データベース６１から、前記第３道路の前記構造情報を取得する。また、第５取得処理部７７は、前記地図データにおける前記第３道路の所在位置の周辺の状況に基づいて、前記第３道路が山に隣接している状態、森林に隣接している状態、砂地に隣接している状態、及びそれら以外の状態のいずれの状態に該当するかを判定する。また、第５取得処理部７７は、車両データベース６２から、前記第２車両に対応する前記タイヤ種類情報を取得する。また、第５取得処理部７７は、前記第２車両から送信される前記走行期間中における前記第２車両の走行速度を、前記走行速度情報として取得する。

【0137】

再学習処理部７８は、検出処理部３５によって検出される前記第３道路の路面状態を示す情報、第５取得処理部７７によって取得される前記第３道路を含む前記第３地域の前記気象情報、及び第５取得処理部７７によって取得される前記第３道路の前記構造情報を含むデータを新たな教師データとして、判定モデル６４を再学習させる。

【0138】

具体的に、前記新たな教師データには、検出処理部３５によって検出される前記第３道路の路面状態を示す情報、並びに第５取得処理部７７によって取得される前記第３地域の前記気象情報、前記第３道路の前記構造情報、前記第３道路の前記環境情報、及び前記第２車両の前記車両情報が含まれる。

【0139】

［経路検索処理］
以下、図５を参照しながら、車両１の制御部１１により実行される経路検索処理の手順の一例について説明する。ここで、ステップＳ１１、Ｓ１２・・・は、制御部１１により実行される処理手順（ステップ）の番号を表している。なお、前記経路検索処理は、車両１の操作表示部１２において前記目的地設定画面を呼び出す前記呼出操作が行われた場合に実行される。

【0140】

＜ステップＳ１１＞
まず、ステップＳ１１において、制御部１１は、前記目的地設定画面を操作表示部１２に表示させて、車両１の目的地を設定する前記設定操作を受け付ける。ここで、ステップＳ１１の処理は、制御部１１の受付処理部３１により実行される。

【0141】

＜ステップＳ１２＞
ステップＳ１２において、制御部１１は、ステップＳ１１で受け付けられた前記設定操作に基づいて、前記走行予定経路を決定する。ここで、ステップＳ１２の処理は、制御部１１の決定処理部３２により実行される。

【0142】

例えば、制御部１１は、ＧＰＳ受信機１５によって取得される車両１の現在位置から前記設定操作によって設定された車両１の目的地へ到達可能な複数の前記候補経路のうち、走行距離が最短の前記候補経路を、前記走行予定経路として決定する。

【0143】

＜ステップＳ１３＞
ステップＳ１３において、制御部１１は、ステップＳ１２の処理によって決定された前記走行予定経路を示す情報、及び車両１の前記車両ＩＤを含む前記第１送信データを、サーバー２に送信する。ここで、ステップＳ１３の処理は、制御部１１の第１送信処理部３３により実行される。

【0144】

［路面状態判定処理］
ここで、図６を参照しながら、サーバー２の制御部４１により実行される路面状態判定処理の手順の一例とともに、本開示の路面状態判定方法について説明する。前記路面状態判定処理は、車両１から送信される前記第１送信データを受信した場合に実行される。なお、前記経路検索処理のステップＳ１４以降の処理の説明は、前記路面状態判定処理の説明の終了後に行う。

【0145】

＜ステップＳ２１＞
まず、ステップＳ２１において、制御部４１は、路面状態の判定対象（前記第１道路）を設定する。

【0146】

具体的に、制御部４１は、前記経路検索処理のステップＳ１２の処理によって決定された前記走行予定経路に含まれる複数の前記登録道路のうち、路面状態が判定されていないいずれかの前記登録道路を、路面状態の判定対象（前記第１道路）に設定する。

【0147】

＜ステップＳ２２＞
ステップＳ２２において、制御部４１は、前記第１道路を含む前記第１地域の前記気象情報を取得する。ここで、ステップＳ２２の処理は、本開示の第１取得ステップの一例であって、制御部４１の第１取得処理部７１により実行される。

【0148】

具体的に、制御部４１は、前記第１道路の所在位置に最も近い前記気象観測システムによって検出される現在の前記気象情報を、当該気象情報を提供する前記ウェブサイトから取得する。

【0149】

＜ステップＳ２３＞
ステップＳ２３において、制御部４１は、前記第１道路の前記構造情報を取得する。ここで、ステップＳ２３の処理は、本開示の第２取得ステップの一例であって、制御部４１の第２取得処理部７２により実行される。

【0150】

具体的に、制御部４１は、道路データベース６１から、前記第１道路の前記構造情報を取得する。

【0151】

＜ステップＳ２４＞
ステップＳ２４において、制御部４１は、前記第１道路の前記環境情報を取得する。ここで、ステップＳ２４の処理は、制御部４１の第３取得処理部７３により実行される。

【0152】

具体的に、制御部４１は、前記地図データにおける前記第１道路の所在位置の周辺の状況に基づいて、前記第１道路が山に隣接している状態、森林に隣接している状態、砂地に隣接している状態、及びそれら以外の状態のいずれの状態に該当するかを判定する。

【0153】

＜ステップＳ２５＞
ステップＳ２５において、制御部４１は、前記第１車両の前記車両情報を取得する。ここで、ステップＳ２５の処理は、制御部４１の第４取得処理部７４により実行される。

【0154】

具体的に、制御部４１は、車両データベース６２から、前記第１車両に対応する前記タイヤ種類情報を取得する。また、制御部４１は、道路データベース６１に含まれる前記第１道路に対応する前記制限速度情報を、前記走行速度情報として取得する。

【0155】

＜ステップＳ２６＞
ステップＳ２６において、制御部４１は、判定モデル６４を用いて、前記第１道路の路面状態を判定する。ここで、ステップＳ２６の処理は、本開示の判定ステップの一例であって、制御部４１の判定処理部７５により実行される。

【0156】

具体的に、制御部４１は、ステップＳ２２の処理によって取得された前記第１地域の前記気象情報、ステップＳ２３の処理によって取得された前記第１道路の前記構造情報、ステップＳ２４の処理によって取得された前記第１道路の前記環境情報、及びステップＳ２５の処理によって取得された前記第１車両の前記車両情報を判定モデル６４に入力することにより、前記第１車両にとっての前記第１道路の滑りやすさを示す前記判定結果情報を取得する。

【0157】

＜ステップＳ２７＞
ステップＳ２７において、制御部４１は、前記経路検索処理のステップＳ１２の処理によって決定された前記走行予定経路に含まれるすべての前記登録道路について路面状態の判定が終了したか否かを判定する。

【0158】

ここで、制御部４１は、すべての前記登録道路について路面状態の判定が終了したと判定すると（Ｓ２７のＹｅｓ側）、処理をステップＳ２８に移行させる。また、すべての前記登録道路について路面状態の判定が終了していなければ（Ｓ２７のＮｏ側）、制御部４１は、処理をステップＳ２１に移行させる。

【0159】

＜ステップＳ２８＞
ステップＳ２８において、制御部４１は、ステップＳ２６の処理による前記走行予定経路に含まれる前記登録道路各々の路面状態の判定結果を含む前記第３送信データを前記第１車両に送信する。ここで、ステップＳ２８の処理は、制御部４１の第３送信処理部７６により実行される。

【0160】

以上で、前記路面状態判定処理の説明を終了して、前記経路検索処理の説明を再開する。

【0161】

＜ステップＳ１４＞
ステップＳ１４において、制御部１１は、サーバー２から送信される前記第３送信データを受信したか否かを判定する。

【0162】

ここで、制御部１１は、前記第３送信データを受信したと判定すると（Ｓ１４のＹｅｓ側）、処理をステップＳ１５に移行させる。また、前記第３送信データを受信していなければ（Ｓ１４のＮｏ側）、制御部１１は、ステップＳ１４で前記第３送信データの受信を待ち受ける。

【0163】

＜ステップＳ１５＞
ステップＳ１５において、制御部１１は、ステップＳ１２の処理によって決定された前記走行予定経路、及びサーバー２によって判定された前記走行予定経路に含まれる前記登録道路各々の路面状態を出力する。ここで、ステップＳ１５の処理は、制御部１１の出力処理部３４により実行される。

【0164】

具体的に、制御部１１は、前記地図データに基づいて、車両１の現在位置と前記設定操作によって設定された車両１の目的地とを含む地図を操作表示部１２に表示させる。また、制御部１１は、操作表示部１２に表示された地図において、ステップＳ１２の処理によって決定された前記走行予定経路を前記第１色のラインで表現させる。また、制御部１１は、前記走行予定経路に含まれる複数の前記登録道路のうち、サーバー２によって滑りやすいと判定された前記登録道路各々を前記第２色のラインで表現させるとともに、当該ラインを点滅させる。これにより、車両１の運転者は、前記走行予定経路に含まれる複数の前記登録道路のうち滑りやすいと判定された前記登録道路各々を容易に認識することが可能である。そのため、車両１の運転者は、滑りやすいと判定された前記登録道路各々で走行速度を落とすなどの対応をすることにより、車両１が滑ることを回避することが可能である。

【0165】

［路面状態検出処理］
次に、図７を参照しながら、車両１の制御部１１により実行される路面状態検出処理の手順の一例について説明する。なお、前記路面状態検出処理は、サーバー２によって前記第３道路が設定され、前記第３道路の前記道路位置情報が車両１に送信された場合に実行される。

【0166】

＜ステップＳ３１＞
まず、ステップＳ３１において、制御部１１は、前記第３道路の路面状態を検出する。ここで、ステップＳ３１の処理は、制御部１１の検出処理部３５により実行される。

【0167】

具体的に、制御部１１は、車両１が前記第３道路の一方の端部（始点）を通過してから他方の端部（終点）を通過するまでの間の、車両１の前記走行異常の検出状況を記録する。そして、制御部１１は、車両１が前記第３道路を走行する前記走行期間中における前記走行異常の検出回数が前記基準回数以上である場合に、前記第３道路が滑りやすいと判定する。また、制御部１１は、前記走行期間中における前記走行異常の検出回数が前記基準回数未満である場合に、前記第３道路が滑りにくいと判定する。

【0168】

＜ステップＳ３２＞
ステップＳ３２において、制御部１１は、ステップＳ３１の処理によって検出された前記第３道路の路面状態を示す情報、前記走行期間中における車両１の走行速度、及び車両１の前記車両ＩＤを含む前記第２送信データを、サーバー２に送信する。ここで、ステップＳ３２の処理は、制御部１１の第２送信処理部３６により実行される。

【0169】

［モデル更新処理］
次に、図８を参照しながら、サーバー２の制御部４１により実行されるモデル更新処理の手順の一例について説明する。なお、前記モデル更新処理は、車両１から送信される前記第２送信データを受信した場合に実行される。

【0170】

＜ステップＳ４１＞
まず、ステップＳ４１において、制御部４１は、前記第３道路を含む前記第３地域の前記気象情報を取得する。

【0171】

具体的に、制御部４１は、前記第３道路の所在位置に最も近い前記気象観測システムによって検出される現在の前記気象情報を、当該気象情報を提供する前記ウェブサイトから取得する。

【0172】

＜ステップＳ４２＞
ステップＳ４２において、制御部４１は、前記第３道路の前記構造情報を取得する。

【0173】

具体的に、制御部４１は、道路データベース６１から、前記第３道路の前記構造情報を取得する。

【0174】

＜ステップＳ４３＞
ステップＳ４３において、制御部４１は、前記第３道路の前記環境情報を取得する。

【0175】

具体的に、制御部４１は、前記地図データにおける前記第３道路の所在位置の周辺の状況に基づいて、前記第３道路が山に隣接している状態、森林に隣接している状態、砂地に隣接している状態、及びそれら以外の状態のいずれの状態に該当するかを判定する。

【0176】

＜ステップＳ４４＞
ステップＳ４４において、制御部４１は、前記第２送信データの送信元の前記第２車両の前記車両情報を取得する。ここで、ステップＳ４１からステップＳ４４までの処理は、制御部４１の第５取得処理部７７により実行される。

【0177】

具体的に、制御部４１は、車両データベース６２から、前記第２車両に対応する前記タイヤ種類情報を取得する。また、制御部４１は、前記第２送信データに含まれる前記第２車両の走行速度を、前記走行速度情報として取得する。

【0178】

＜ステップＳ４５＞
ステップＳ４５において、制御部４１は、前記第２車両によって検出される前記第３道路の路面状態を示す情報、及びステップＳ４１からステップＳ４４までの処理によって取得される各種情報を含むデータを新たな前記教師データとして、判定モデル６４を再学習させる。ここで、ステップＳ４５の処理は、制御部４１の再学習処理部７８により実行される。

【0179】

このように、路面状態判定システム１００では、路面状態の検出が行われたことがある道路（前記第２道路）における路面状態の検出結果と、前記第２道路を含む前記第２地域の前記気象情報及び前記第２道路の前記構造情報との関係性を学習した判定モデル６４が用いられて、前記第１道路の路面状態が判定される。そのため、前記第１道路が路面状態の検出が行われたことがない道路であっても、当該第１道路の路面状態を判定することが可能である。

【0180】

なお、決定処理部３２は、車両１に替えてサーバー２に設けられてもよい。この場合、第１送信処理部３３は、ＧＰＳ受信機１５を用いて取得される前記車両位置情報、及び前記設定操作によって設定された車両１の目的地を示す情報を含むデータをサーバー２に送信すればよい。また、前記地図データは、車両１の記憶部１４に格納されていなくてもよい。

【0181】

また、路面状態判定システム１００は、路面状態判定システム１００のユーザーインターフェースとして機能する一又は複数の端末装置を含んでいてもよい。例えば、前記端末装置は、スマートフォンなどの携帯端末、及びパーソナルコンピューターなどの情報処理端末である。この場合、複数の車両１の一部又は全部は、路面状態判定システム１００のユーザーインターフェースとしての機能を備えていなくてもよい。つまり、車両１に替えて、前記端末装置が、受付処理部３１、決定処理部３２、第１送信処理部３３、及び出力処理部３４を備えていてもよい。

【0182】

また、サーバー２は、車両１が前記登録道路を走行している場合に、次に車両１が走行する前記登録道路の路面状態を判定し、判定結果を車両１の操作表示部１２に表示、又は音声報知させてもよい。

【0183】

また、サーバー２は、操作表示部４２におけるユーザーの操作によって指定された前記登録道路の路面状態を判定し、判定結果を操作表示部４２に表示させてもよい。

【0184】

また、車両１は、車両１の走行中に車両１に装着されたタイヤのトレッド面に入力される振動を検出可能な振動検出センサーを備えていてもよい。この場合、車両１の検出処理部３５は、周知の解析手法を用いて、前記振動検出センサーによる検出結果から前記第３道路の路面状態が、「乾燥」、「湿潤」、「積雪」、及び「凍結」のいずれの状態に該当するかを判定してもよい。また、サーバー２の判定処理部７５は、前記第１道路の路面状態が、「乾燥」、「湿潤」、「積雪」、及び「凍結」のいずれの状態に該当するかを判定してもよい。つまり、路面状態判定システム１００は、判定対象の前記登録道路が、「乾燥」、「湿潤」、「積雪」、及び「凍結」のような、路面上の水の量及び水の状態の組み合わせが互いに異なる複数の状態のいずれに該当するかを判定してもよい。「乾燥」、「湿潤」、「積雪」、及び「凍結」は、本開示の路面状態の他の一例である。

【0185】

路面状態判定システム１００において、前記第１道路の路面状態が、「乾燥」、「湿潤」、「積雪」、及び「凍結」のいずれの状態に該当するかが判定される場合に、教師データ６３は、前記第１車両の前記車両情報を含んでいなくてよい。

【0186】

また、判定処理部７５は、判定モデル６４を用いることなく、前記第１道路の路面状態を判定してもよい。例えば、判定処理部７５は、式（１）のような予め定められた計算式を用いて、前記第１道路の路面状態を判定してもよい。

【0187】

以上に説明した本開示の実施形態は、以下に示す各開示事項（１）～（５）を含む。

【0188】

開示事項（１）は、予め定められた複数の道路のうちの第１道路を含む第１地域の気象情報を取得する第１取得処理部と、前記第１道路の構造情報を取得する第２取得処理部と、前記第１取得処理部によって取得される前記第１地域の気象情報及び前記第２取得処理部によって取得される前記第１道路の構造情報に基づいて、前記第１道路の路面状態を判定する判定処理部と、を備える路面状態判定システムである。

【0189】

このシステムによれば、前記第１道路を含む前記第１地域の気象情報、及び前記第１道路の構造情報に基づいて、前記第１道路の路面状態が判定される。そのため、前記第１道路が路面状態の検出が行われたことがない道路であっても、当該第１道路の路面状態を判定することが可能である。

【0190】

開示事項（２）は、前記判定処理部が、前記複数の道路のうちの第２道路の路面状態を示す情報、前記第２道路を含む第２地域の気象情報、及び前記第２道路の構造情報を含む教師データに基づいて学習された判定モデルを用いて、前記第１道路の路面状態を判定する、開示事項（１）の路面状態判定システムである。

【0191】

このシステムによれば、路面状態の検出が行われたことがある道路（前記第２道路）における路面状態の検出結果と、前記第２道路を含む前記第２地域の気象情報及び前記第２道路の構造情報との関係性を学習した前記判定モデルが用いられて、前記第１道路の路面状態が判定される。そのため、前記第１道路の路面状態を精度よく判定することが可能である。

【0192】

開示事項（３）は、前記第１道路の周辺の環境情報を取得する第３取得処理部を備え、前記教師データが、前記第２道路の周辺の環境情報を含む、開示事項（２）の路面状態判定システムである。

【0193】

このシステムによれば、前記第２道路における路面状態の検出結果と、前記第２道路を含む前記第２地域の気象情報、前記第２道路の構造情報、及び前記第２道路の周辺の環境情報との関係性を学習した前記判定モデルが用いられて、前記第１道路の路面状態が判定される。そのため、開示事項（２）のシステムと比較して、前記第１道路の路面状態の判定精度をより向上させることが可能である。

【0194】

開示事項（４）は、予め定められた複数の車両のうち前記第１道路を走行する第１車両の車両情報を取得する第４取得処理部を備え、前記教師データが、前記複数の車両のうち前記第２道路の路面状態の検出に用いられた第２車両の車両情報を含み、前記判定処理部が、前記第１車両にとっての前記第１道路の滑りやすさを判定する、開示事項（２）又は（３）の路面状態判定システムである。

【0195】

このシステムによれば、前記第２道路における路面状態の検出結果と、前記第２道路を含む前記第２地域の気象情報、前記第２道路の構造情報、及び前記第２車両の車両情報との関係性を学習した前記判定モデルが用いられて、前記第１車両にとっての前記第１道路の滑りやすさが判定される。そのため、開示事項（２）のシステムと比較して、前記第１車両にとっての前記第１道路の滑りやすさをより高精度に判定可能である。

【0196】

開示事項（５）は、前記複数の道路のうちの第３道路の路面状態を検出する検出処理部と、前記検出処理部によって前記第３道路の路面状態が検出される場合に、前記第３道路を含む第３地域の気象情報及び前記第３道路の構造情報を取得する第５取得処理部と、前記検出処理部によって検出される前記第３道路の路面状態を示す情報、前記第５取得処理部によって取得される前記第３地域の気象情報、及び前記第５取得処理部によって取得される前記第３道路の構造情報を含むデータを新たな教師データとして前記判定モデルを再学習させる再学習処理部と、を備える開示事項（２）～（４）のいずれかの路面状態判定システムである。

【0197】

このシステムによれば、前記複数の道路のうちのいずれかの路面状態が検出されるごとに、前記判定モデルが再学習される。そのため、システムの運用時間が長くなるほど、前記判定モデルによる前記第１道路の路面状態の判定精度を向上させることが可能である。

【0198】

開示事項（６）は、予め定められた複数の道路のうちの第１道路を含む第１地域の気象情報を取得する第１取得ステップと、前記第１道路の構造情報を取得する第２取得ステップと、前記第１取得ステップによって取得される前記第１地域の気象情報及び前記第２取得ステップによって取得される前記第１道路の構造情報に基づいて、前記第１道路の路面状態を判定する判定ステップと、を含む路面状態判定方法である。

【0199】

この方法によれば、開示事項（１）の路面状態判定システムと同様に、前記第１道路が路面状態の検出が行われたことがない道路であっても、当該第１道路の路面状態を判定することが可能である。

【符号の説明】

【0200】

１ 車両
２ サーバー
１１ 制御部
１２ 操作表示部
１３ 通信部
１４ 記憶部
１５ ＧＰＳ受信機
１６ 車輪速センサー
１７ 操舵角センサー
１８ ヨーレートセンサー
３１ 受付処理部
３２ 決定処理部
３３ 第１送信処理部
３４ 出力処理部
３５ 検出処理部
３６ 第２送信処理部
４１ 制御部
４２ 操作表示部
４３ 通信部
４４ 記憶部
６１ 道路データベース
６２ 車両データベース
６３ 教師データ
６４ 判定モデル
７１ 第１取得処理部
７２ 第２取得処理部
７３ 第３取得処理部
７４ 第４取得処理部
７５ 判定処理部
７６ 第３送信処理部
７７ 第５取得処理部
７８ 再学習処理部
１００ 路面状態判定システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】