特開 2024-13015 三方枠取付支援方法及びシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024013015

(43)【公開日】2024-01-31

(54)【発明の名称】三方枠取付支援方法及びシステム

(51)【国際特許分類】

   B66B 13/30 20060101AFI20240124BHJP

   G01B 11/00 20060101ALI20240124BHJP

   G01B 11/26 20060101ALI20240124BHJP

【ＦＩ】

B66B13/30 J

G01B11/00 H

G01B11/26 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022114910

(22)【出願日】2022-07-19

(71)【出願人】

【識別番号】000232955

【氏名又は名称】株式会社日立ビルシステム

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】山本 晃弘

(72)【発明者】

【氏名】松家 大介

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 雅人

【テーマコード（参考）】

2F065

3F307

【Ｆターム（参考）】

2F065AA04

2F065AA37

2F065AA39

2F065CC14

2F065DD06

2F065RR08

2F065SS13

2F065SS15

3F307BA01

3F307CD21

3F307CD27

(57)【要約】

【課題】
三方枠の姿勢を簡便に計測することができる三方枠取付支援方法及びシステムを提供する。
【解決手段】
一対の縦枠と前記一対の縦枠をつなぐ横枠とで構成された三方枠を敷居に取り付ける作業を支援する三方枠取付支援方法であって、前記三方枠に取り付けられた撮影部で前記敷居を撮影する撮影工程と、撮影された前記敷居の画像、及び前記三方枠が理想的な姿勢である場合における前記三方枠から見た前記敷居の配置である理想的な配置に基づいて、前記三方枠の姿勢を算出する姿勢算出工程と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

一対の縦枠と前記一対の縦枠をつなぐ横枠とで構成された三方枠を敷居に取り付ける作業を支援する三方枠取付支援方法であって、
前記三方枠に取り付けられた撮影部で前記敷居を撮影する撮影工程と、
撮影された前記敷居の画像、及び前記三方枠が理想的な姿勢である場合における前記三方枠から見た前記敷居の配置である理想的な配置に基づいて、前記三方枠の姿勢を算出する姿勢算出工程と、
を備えることを特徴とする三方枠取付支援方法。

【請求項2】

請求項１において、
前記姿勢算出工程において、撮影された前記敷居の画像に基づいて、前記画像における前記敷居の位置及び回転角度を算出し、算出した前記画像における前記敷居の位置及び回転角度と、前記理想的な配置における前記画像における前記敷居の位置及び回転角度とに基づいて前記三方枠の姿勢を算出する
ことを特徴とする三方枠取付支援方法。

【請求項3】

請求項２において、
前記姿勢算出工程において、前記画像における前記敷居の位置及び回転角度、並びに前記理想的な配置における前記画像における前記敷居の位置及び回転角度に基づいて、前記三方枠の姿勢として、前記横枠の回転軸である第１の軸に垂直な第２の軸方向への前記三方枠の倒れ距離と、前記第１の軸と前記第２の軸とに垂直な第３の軸方向への前記三方枠の倒れ距離とを算出する
ことを特徴とする三方枠取付支援方法。

【請求項4】

請求項２において、
前記三方枠に取り付けられた姿勢検出部を用いて、前記横枠の回転軸である第１の軸に垂直な第２の軸の軸回りの角度として、前記三方枠の倒れ角度を算出する倒れ角度算出工程をさらに備え、
前記姿勢算出工程において、前記画像における前記敷居の位置及び回転角度、並びに前記理想的な配置における前記画像における前記敷居の位置及び回転角度に基づいて、前記第２の軸方向への前記三方枠の倒れ距離、並びに前記横枠の回転角度を算出し、前記第２の軸方向への前記三方枠の倒れ距離、前記横枠の回転角度、及び前記三方枠の倒れ角度を前記三方枠の姿勢とする
ことを特徴とする三方枠取付支援方法。

【請求項5】

請求項１において、
前記姿勢算出工程よりも後に、前記三方枠の姿勢を通知する姿勢通知工程をさらに備える
ことを特徴とする三方枠取付支援方法。

【請求項6】

請求項５において、
前記姿勢通知工程において、前記三方枠の姿勢を調整すべき調整方向及び調整量を通知する
ことを特徴とする三方枠取付支援方法。

【請求項7】

請求項１において、
前記姿勢算出工程よりも後に、前記三方枠の姿勢を自動調整する姿勢調整工程をさらに備える三方枠取付支援方法。

【請求項8】

請求項３において、
前記姿勢算出工程よりも後に、前記第２の軸方向への前記三方枠の倒れ距離及び前記第３の軸方向への前記三方枠の倒れ距離に基づいて、前記三方枠に対して力を加えて前記三方枠の姿勢を変化させる自動調整部を用いて、前記第２の軸方向への前記三方枠の倒れ距離及び前記第３の軸方向への前記三方枠の倒れ距離を調整する姿勢調整工程をさらに備える
ことを特徴とする三方枠取付支援方法。

【請求項9】

請求項４において、
前記姿勢算出工程よりも後に、前記第２の軸方向への前記三方枠の倒れ距離、前記横枠の回転角度、及び前記三方枠の倒れ角度に基づいて、前記三方枠に対して力を加えて前記三方枠の姿勢を変化させる自動調整部を用いて、前記第２の軸方向への前記三方枠の倒れ距離、前記横枠の回転角度、及び前記三方枠の倒れ角度を調整する姿勢調整工程をさらに備える
ことを特徴とする三方枠取付支援方法。

【請求項10】

請求項２において、
前記姿勢算出工程において、前記敷居の表面に設けられた検出用マークに基づいて前記画像における前記敷居の位置及び回転角度を算出する
ことを特徴とする三方枠取付支援方法。

【請求項11】

請求項４において、
前記三方枠の倒れ角度に基づいて前記撮影部の撮影方向を調整する撮影方向調整工程をさらに備える
ことを特徴とする三方枠取付支援方法。

【請求項12】

一対の縦枠と前記一対の縦枠をつなぐ横枠とで構成された三方枠を敷居に取り付ける作業を支援する三方枠取付支援システムであって、
前記三方枠に取り付けられ、前記敷居を撮影する撮影部と、
撮影された前記敷居の画像、及び前記三方枠が理想的な姿勢である場合における前記三方枠から見た前記敷居の配置である理想的な配置に基づいて、前記三方枠の姿勢を算出する姿勢算出部と、
を備えることを特徴とする三方枠取付支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、三方枠取付支援方法及びシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

エレベータの出入口を構成する部品の一つとして三方枠がある。この三方枠の施工作業においては、取り付け位置や取り付け姿勢の基準となる基準位置に対する三方枠の姿勢を計測し、取付精度範囲内を超過しないかを評価し、超過する場合は三方枠の姿勢を調整するといった取り付け調整ループを作業員が実施する。この三方枠の姿勢の調整は、内容が複雑であり作業時間が長くなる。

【0003】

三方枠の施工作業に関するものではないが、エレベータの昇降路内に設置する機器の位置や姿勢を測定するための技術として、例えば、特許文献１がある。

【0004】

特許文献１には、昇降路内に設置してレーザを水平面上に照射し、対象物からの反射光を受光して、対象物の特徴点までの距離を計測する寸法測定装置が記載されている。この装置により、あらかじめ定めておいたレールのエッジ、シルのエッジなどの特徴点までの距離を計測して対象物の２次元配置図を作成し、所定の配置図と比較して修正方向を可視化することで作業支援を実現し、作業時間の短縮を図っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】国際公開第２０１８／１５４７７４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載された寸法測定装置は、距離計測のためにレーザの照射部と受光部を備えて水平面上にレーザを照射して反射光を受光する必要があり、また、特徴点の高さに合わせてレーザを照射する水平面を変更する必要がある。

【0007】

したがって、三方枠のように鉛直方向に変化する対象物の姿勢を計測するのに適用しようとした場合は都度平面を合わせる必要があり、計測作業が複雑になるという課題がある。

【0008】

本発明の目的は、三方枠の姿勢を簡便に計測することができる三方枠取付支援方法及びシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために、本発明の三方枠取付支援方法は、例えば、一対の縦枠と前記一対の縦枠をつなぐ横枠とで構成された三方枠を敷居に取り付ける作業を支援する三方枠取付支援方法であって、前記三方枠に取り付けられた撮影部で前記敷居を撮影する撮影工程と、撮影された前記敷居の画像、及び前記三方枠が理想的な姿勢である場合における前記三方枠から見た前記敷居の配置である理想的な配置に基づいて、前記三方枠の姿勢を算出する姿勢算出工程と、を備える。

【0010】

また、本発明の三方枠取付支援システムは、例えば、一対の縦枠と前記一対の縦枠をつなぐ横枠とで構成された三方枠を敷居に取り付ける作業を支援する三方枠取付支援システムであって、前記三方枠に取り付けられ、前記敷居を撮影する撮影部と、撮影された前記敷居の画像、及び前記三方枠が理想的な姿勢である場合における前記三方枠から見た前記敷居の配置である理想的な配置に基づいて、前記三方枠の姿勢を算出する姿勢算出部と、を備える。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、三方枠の姿勢を簡便に計測することができる三方枠取付支援方法及びシステムを提供することができる。

【0012】

上記の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施形態１に係る三方枠取付支援システムが取り付けられた三方枠の斜視図である。

【図2】実施形態１に係る三方枠取付支援システムが取り付けられた三方枠の正面図である。

【図3】三方枠のｘ軸方向への倒れを説明する図である。

【図4】三方枠のｙ軸方向への倒れを説明する図である。

【図5】横枠の回転を説明する図である。

【図6】撮影部で撮影した敷居の画像の一例を示す図である。

【図7】実施形態１に係る三方枠取付支援システムのブロック図である。

【図8】ピクセル座標系における検出用マークの概略図である。

【図9】実施形態１に係る通知部の表示の一例を示す図である。

【図10】実施形態２に係る三方枠取付支援システムが取り付けられた三方枠の斜視図である。

【図11】自動調整部と縦枠との連結の様子の一例を示す図である。

【図12】自動調整部と縦枠との連結の様子の一例を示す図である。

【図13】自動調整部と縦枠との連結の様子をｘ軸の負の方向から見た図である。

【図14】実施形態２に係る三方枠取付支援システムのブロック図である。

【図15】実施形態２に係る姿勢調整工程の手順の一例を示す図である。

【図16】実施形態３に係る三方枠取付支援システムが取り付けられた三方枠の斜視図である。

【図17】実施形態３に係る三方枠取付支援システムのブロック図である。

【図18】実施形態３に係る姿勢調整工程の手順の一例を示す図である。

【図19】実施形態４に係る三方枠取付支援システムが取り付けられた三方枠の斜視図である。

【図20】実施形態４に係る撮影方向調整部及び撮影部の斜視図である。

【図21】実施形態４に係る撮影方向調整部による撮影方向の調整を説明する図である。

【図22】実施形態４に係る三方枠取付支援システムのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は、以下に示す実施形態に限定されるものではない。これらの実施の例は例示に過ぎず、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。なお、本明細書及び図面において符号が同じ構成要素は、相互に同一のものを示すものとする。
（実施形態１）
三方枠取付支援システム１０の第１の実施形態を説明する。図１は、実施形態１に係る三方枠取付支援システム１０が取り付けられた三方枠４の斜視図である。また、図２は、実施形態１に係る三方枠取付支援システム１０が取り付けられた三方枠４の正面図である。図１及び２に示すように、建物の壁２ａ及び２ｂは、建物の床面１上に設置される。建物の壁２ａと２ｂの間には空間が存在する。

【0015】

敷居３は、昇降路内に設置されたピアノ線などの基準（不図示）に対して所定の位置関係となるように、床面１に設置され、溶接やネジ止めなどで固定されている。敷居３は、図１及び２に示すように、建物の壁２ａと２ｂとの間の床面１上に固定されている。また、敷居３には、中央部に敷居３の位置を検出するための検出用マーク（不図示）が取り付けられてもよい。敷居３は敷居の背景となる床面１に対して区別できる色になっている。また、検出用マークが敷居３に取り付けられている場合には、検出用マークは、敷居３に対して区別できる色になっていることが望ましい。以下、検出用マークが敷居３に取り付けられている場合について説明する。

【0016】

三方枠４は、縦枠４ａと、縦枠４ｂと、横枠４ｃとで構成される。縦枠４ａ及び４ｂは、一対の縦枠をなし、図１及び２に示すように、それぞれの一端が敷居３に接続されている。縦枠４ａ及び４ｂは例えば同じ長さのものが用いられる。横枠４ｃは、縦枠４ａ及び４ｂのそれぞれの他端と接続することにより縦枠４ａ及び４ｂをつなぐ。なお、図１及び図２においては、縦枠４ａ及び４ｂのそれぞれの一端が床面１に接しているが、これに限定されない。

【0017】

本実施形態に係る三方枠取付支援システム１０は、撮影部１１と、演算部１２と、通知部１３とを備える。

【0018】

撮影部１１は、三方枠４に取り付けられ、敷居３を撮影する。具体的には、撮影部１１は、図１及び２に示すように、撮影方向が下方向で床面１に設置された敷居３を撮影できるように例えば横枠４ｃの下側に取り付けられるが、取付位置はこれに限られない。撮影部１１は、例えばカメラなどの撮影装置を用いることができる。

【0019】

演算部１２は、ＵＳＢケーブル、イーサネットケーブル、無線通信などで撮影部１１と接続され、撮影部１１で取得される画像が送信される。演算部１２は、撮影部１１が取得した画像に基づき、三方枠４の姿勢を算出する。演算部１２は、例えばマイクロコントローラやＰＣなどの演算装置を用いることができる。本実施形態に係る演算部１２は、横枠４ｃの上側に取り付けられるが、取付位置はこれに限定されない。また、作業者が携帯する端末などに演算部１２の機能を持たせて取付不要にしてもよい。

【0020】

通知部１３は、イーサネットケーブルなどの通信ケーブルを用いた有線通信、無線通信などで演算部１２と接続され、演算部１２で処理された内容が送信される。通知部１３は、例えばディスプレイやスマートデバイスなどの表示画面を持つ装置を用いることができる。また、通知部１３は、受信したデータを音声として通知することができる装置を用いることもできる。他にも、通知部１３は、表示画面を持ち、受信したデータを表示するとともに、受信したデータを音声として通知することができる装置を用いることもできる。本実施形態に係る通知部１３は、例えば横枠４ｃの上側に設置されるが、取付位置はこれに限定されない。また、作業者が携帯する端末などに通知部１３の機能を持たせて取付不要にしてもよい。

【0021】

三方枠４は、縦枠４ａ及び４ｂが床面１に対して直立しており、横枠４ｃが敷居３に対して平行となる姿勢が理想的な姿勢である。しかし、三方枠４の取付時においては、図１及び図２に示すように、三方枠４は、縦枠４ａと４ｂの下側でのみ敷居３に接続され、固定されていない状態であるため、接続箇所を支点にｘ軸方向やｙ軸方向に倒れる場合もある。倒れた状態である三方枠４の正面図、側面図及び上面図の一例をそれぞれ図３、４及び５に示す。なお、図３、４及び５は三方枠４が傾いた姿勢となっている状態を示しており、互いに対応する図である。

【0022】

図３は、三方枠４のｘ軸方向（第２の軸方向）への倒れを説明する図である。図３はｙ軸の負の方向から見た三方枠４の姿勢である。図３においては、三方枠４の構成の一例として、縦枠４ａと４ｂは同じ長さとし、縦枠４ａと４ｂの下側は敷居３にそれぞれ接続され、上側は横枠４ｃにそれぞれ接続されている三方枠４の構成を示す。また、図３は、三方枠４の姿勢の一例として、縦枠４ａと４ｂはｘ軸の正の方向にそれぞれ倒れ距離Ｄ１ａ及びＤ１ｂだけ倒れている状態の三方枠４を示す。本実施形態では、ｘ軸方向に関して、縦枠４ａと４ｂは互いに独立に倒れることができることとし、倒れ距離Ｄ１ａとＤ１ｂは必ずしも同じではないとする。ｘ軸の正の方向に倒れる場合は倒れ距離Ｄ１ａとＤ１ｂは正であり、ｘ軸の負の方向に倒れる場合は負となる。なお、後述する図４では、横枠４ｃを敷居３に対して平行ではないように記載している。図３に記載の横枠４ｃも図４と同様であるが、図３では説明を容易にするために横枠４ｃを敷居３に対して概略平行に記載している。

【0023】

図４は、三方枠のｙ軸方向（第３の軸方向）への倒れを説明する図である。図４はｘ軸の正の方向から見た三方枠４の姿勢である。図４において、縦枠４ａはｙ軸の正の方向に倒れ距離Ｄ２ａだけ倒れており、縦枠４ｂはｙ軸の正の方向に倒れ距離Ｄ２ｂだけ倒れている。本実施形態では、ｙ軸方向に関しては、縦枠４ａと４ｂは互いに独立に倒れることができることとし、倒れ距離Ｄ２ａとＤ２ｂは必ずしも同じではないとする。図４においては、縦枠４ａと４ｂは共にｙ軸の正の方向に倒れた場合を示しているが、それぞれ正負のどちらにも倒れることが可能であり、ｙ軸の正の方向に倒れるときは倒れ距離Ｄ２ａとＤ２ｂは正であり、ｙ軸の負の方向に倒れるときは負である。

【0024】

図５は、横枠４ｃの回転を説明する図である。図５はｚ軸の正の方向からみた三方枠４の姿勢である。図５では、ｙ軸方向において縦枠４ａと４ｂがそれぞれ倒れ距離Ｄ２ａとＤ２ｂだけ倒れており、横枠４ｃはｚ軸（第１の軸）周りに回転角度θだけ回転する。縦枠４ａと４ｂの倒れ距離の偏差距離Ｄ２ｂ－Ｄ２ａが正である場合は横枠４ｃはｚ軸の正の方向からみて反時計回りに回転し、回転角度θは正である。偏差距離Ｄ２ｂ－Ｄ２ａが負である場合は時計回りに回転し、回転角度θは負である。

【0025】

本実施形態に係る三方枠取付支援方法について、図３、４及び５に示すｘ及びｙ軸方向に倒れている三方枠４を対象物として説明する。本実施形態では、三方枠取付支援システム１０が三方枠取付支援方法を実現する場合について説明するが、これに限定されない。

【0026】

本実施形態に係る三方枠取付支援方法は、一対の縦枠４ａ及び４ｂと一対の縦枠４ａ及び４ｂをつなぐ横枠４ｃとで構成された三方枠４を敷居３に取り付ける作業を支援する三方枠取付支援方法であって、三方枠４に取り付けられた撮影部１１で敷居３を撮影する撮影工程と、撮影された敷居３の画像、及び三方枠４が理想的な姿勢である場合における三方枠４から見た敷居３の配置である理想的な配置に基づいて、三方枠４の姿勢を算出する姿勢算出工程と、を備える。

【0027】

撮影工程では、撮影部１１が敷居３を撮影する。図６は、撮影部１１で撮影した敷居３の画像の一例を示す図である。画像はｗ０×ｈ０ピクセルの画素サイズであり、左上が（０，０）で右下が（ｗ０，ｈ０）となるように、ピクセル座標が定められる。図６では、ｗ軸の正の方向とｘ軸の正の方向とを同一方向とし、ｈ軸の正の方向とｙ軸の正の方向とを反対方向とする。そして、画像における敷居３とｗ軸とがなす角度を画像における敷居３の回転角度とする。画像における敷居３の回転角度は、ｗ軸を起点として時計回りの角度を正とする。図６において、ｙ軸の正の方向における敷居３の一端２１ｂとｙ軸の負の方向における敷居３の一端２２ｂと、敷居３に取り付けられた検出マーク２３ｂが撮影される。画像において、三方枠４がｘ軸の正の方向に倒れる場合は検出用マーク２３ｂがｗ軸方向の負の方向（画像上左側）に、三方枠４がｘ軸の負の方向に倒れる場合は検出用マーク２３ｂがｗ軸方向の正の方向（画像上右側）に移動する。三方枠４がｙ軸の正の方向に倒れる場合は検出用マーク２３ｂがｈ軸方向の正の方向（画像上下側）に、ｙ軸の負の方向に倒れる場合は検出用マーク２３ｂがｈ軸方向の負の方向（画像上上側）に移動する。横枠４ｃがｚ軸の正の方向からみて反時計回りに回転する場合は敷居３の一端２１ｂと２２ｂは画像において時計回りに回転した状態になり、横枠４ｃがｚ軸の正の方向からみて時計回りに回転する場合は敷居３の一端２１ｂと２２ｂは画像において反時計周りに回転した状態になる。ただし、本実施形態では、横枠４ｃの回転角度θはｚ軸の正方向から見て反時計回りを正とし、画像における敷居３の回転角度はｚ軸の正方向から見て時計回りを正とするので、横枠４ｃの回転角度θと画像における敷居３の回転角度とは符号を含めて一致する。そこで、以下では画像における敷居３の回転角度もθで表現する。

【0028】

なお、図６において、２１ａ及び２２ａはそれぞれ、三方枠４が理想的な姿勢である場合における三方枠４から見た敷居３の一端であり、２３ａは三方枠４が理想的な姿勢である場合における三方枠４から見た検出用マークである。

【0029】

姿勢算出工程では、演算部１２が三方枠４の姿勢を算出する。図７は、実施形態１に係る三方枠取付支援システム１０のブロック図である。図７に示すように、本実施形態に係る演算部１２は、センサ情報取得部１０１と、敷居エリア識別部１０２と、姿勢算出部１０３と、敷居エリア記録部１０４と、情報通信部１０５と、を備える。以下、姿勢算出工程を詳細に説明する。

【0030】

センサ情報取得部１０１は、撮影部１１で撮影した画像のデータを受信する。

【0031】

敷居エリア識別部１０２は、センサ情報取得部１０１が受信した画像のデータに基づいて、撮影部１１で撮影した図６に示すような画像における敷居３の一端２１ｂ及び２２ｂと検出用マーク２３ｂとを検出し、敷居３が含まれるエリアを識別する。前述したように、敷居３は、背景である床面１に対して区別できるように色が設定され、検出用マーク２３ｂは敷居３に対して、区別できるように色が設定されている。そのため、敷居エリア識別部１０２は、例えば、センサ情報取得部１０１が受信した画像のデータにおけるＲＧＢ値の変化を用いて敷居３の一端２１ｂ及び２２ｂ並びに検出用マーク２３ｂを識別することができる。

【0032】

敷居エリア識別部１０２は、識別したエリア情報に基づき、敷居３の配置を算出する。具体的には、敷居エリア識別部１０２は、敷居３の一端２１ｂに関して、画像の上側において背景色から敷居３の色に変化するＮ１個のピクセル座標（ｗｋ，ｈｋ）（ｋ＝１～Ｎ１）を取得し、ピクセル座標系において最小二乗法を用いた線形近似などで傾きＡ１を算出する。なお、Ｎ１は任意の整数である。そして、敷居エリア識別部１０２は、傾きＡ１よりピクセル座標における回転角度φ１＝ｔａｎ^－１（Ａ１）を算出する。

【0033】

敷居エリア識別部１０２は、同様に、敷居３の一端２２ｂに関して、画像の下側において背景色から敷居３の色に変化するＮ２個のピクセル座標（ｗｋ，ｈｋ）（ｋ＝１～Ｎ２）を取得し、ピクセル座標系において最小二乗法を用いた線形近似などで傾きＡ２を算出する。なお、Ｎ２は任意の整数である。敷居エリア識別部１０２は、傾きＡ２よりピクセル座標における回転角度φ２＝ｔａｎ^－１（Ａ２）を算出する。

【0034】

図８は、ピクセル座標系における検出用マーク２３ｂの概略図である。敷居エリア識別部１０２は、図８に示すように、ＲＧＢ値の変化から検出用マーク２３ｂの４隅の座標を検出し、中央座標（ｗ２，ｈ２）＝（（ｗ２ａ＋ｗ２ｂ＋ｗ２ｃ＋ｗ２ｄ）／４，（ｈ２ａ＋ｈ２ｂ＋ｈ２ｃ＋ｈ２ｄ）／４）を算出する。ここでは、ＲＧＢ値の変化を用いたが、別のエッジ検出や位置検出を用いてもよい。また、回転角度φ１、φ２の算出に敷居３の一端を用いたが、検出用マーク２３ｂを敷居３の一端と平行になるように配置し、検出用マーク２３ｂの一辺を用いてもよい。

【0035】

また、本実施形態では、敷居３の配置として、画像における敷居３の位置及び回転角度を算出したが、これに限定されない。

【0036】

姿勢算出部１０３は、敷居エリア識別部１０２で得られた回転角度φ１及びφ２と、検出用マークの中央位置（ｗ２，ｈ２）とを用いて、三方枠４の姿勢を算出する。姿勢算出部１０３は、横枠４ｃの長さをＬｗとし、三方枠４の姿勢として、次式により各倒れ距離Ｄ１ａ、Ｄ１ｂ、Ｄ２ａ、Ｄ２ｂを算出する。

【0037】

【数1】

【0038】

ここでは、画像における敷居３の回転角度θはφ１とφ２の平均としたが、θ＝φ１、θ＝φ２としてもよい。式中におけるＧｗ、Ｇｈはそれぞれｗ軸方向とｈ軸方向における１ピクセル当たりの距離であり、撮影部１１と敷居３との距離及び撮影部１１の画角によって定まる。例えば、長さＬの物体を垂直に撮影した場合、撮影部１１と敷居３との距離及び撮影部１１の画角により画像内における物体の大きさが定まり、長さＬの物体が画像においてピクセル値として幅ｗａであった場合、Ｇｗ＝Ｌ／ｗａとなる。

【0039】

そして、横枠４ｃの回転角度θは画像における敷居３の回転角度θと一致するので、画像における敷居３の回転角度θを算出することで、横枠４ｃの回転角度θが求まる。

【0040】

なお、式（１）において、ｗ１及びｈ１は、図６において破線で示すように、三方枠４が理想的な姿勢である場合における三方枠４から見た検出用マーク２３ａの中央座標（ｗ１，ｈ１）であり、これは敷居３の理想的な配置の情報として敷居エリア記録部１０４にあらかじめ記録されている。また、敷居エリア記録部１０４には、検出用マーク２３ａの中央座標（ｗ１，ｈ１）に加え、敷居３の一端２１ａ及び２２ａに係わるデータとして敷居３の一端２１ａ及び２２ａのそれぞれの画像における回転角度φ１０及びφ２０が、敷居３の理想的な配置の情報としてあらかじめ記録されている。大概の場合、三方枠４は敷居３に対してねじれないように垂直に設置されるため、式（１）においては回転角度φ１０及びφ２０は共に０としている。回転角度φ１０及びφ２０が０でない場合は、回転角度φ１０及びφ２０の平均値又は回転角度φ１０若しくは回転角度φ２０を基準回転角度θｒとし、式（１）において、θをθ－θｒに置き換えればよい。

【0041】

敷居エリア記録部１０４は、先ほど説明したとおり、敷居３の理想的な配置の情報として、三方枠４が理想的な姿勢である場合における三方枠４から見た検出用マーク２３ａの中央座標（ｗ１，ｈ１）と、画像における敷居３の一端２１ａ及び２２ａのそれぞれの回転角度φ１０及びφ２０があらかじめ記録されている。なお、三方枠４が理想的な姿勢である場合において、三方枠４に取り付けられた撮影部１１で撮影される敷居３及び検出用マーク２３ａの画像、例えば図６において破線部分のみを含むような画像が敷居エリア記録部１０４にあらかじめ記録されるようにしてもよい。この場合、姿勢算出部１０３は、式（１）を用いるに際し、敷居エリア記録部１０４に記録されている画像から検出用マーク２３ａの中央座標（ｗ１，ｈ１）並びに画像における敷居３の一端２１ａ及び２２ａの回転角度φ１０及びφ２０を算出するようにすればよい。

【0042】

敷居エリア記録部１０４は、各倒れ距離Ｄ１ａ、Ｄ１ｂ、Ｄ２ａ及びＤ２ｂと横枠４ｃの回転角度θとに関する取付精度の情報もあらかじめ記録されている。敷居エリア記録部１０４は、取付精度として、例えば、倒れ距離Ｄ１ａ、Ｄ１ｂ、Ｄ２ａ及びＤ２ｂ並びに横枠４ｃの回転角度θのそれぞれの許容範囲を記録されている。本実施形態では、敷居エリア記録部１０４は、後述する図９に示すように、倒れ距離Ｄ１ａの許容範囲の下限をＤ１１、上限をＤ１２、倒れ距離Ｄ２ａの許容範囲の下限をＤ２１、上限をＤ２２、倒れ距離Ｄ１ｂの許容範囲の下限をＤ１３、上限をＤ１４、倒れ距離Ｄ２ｂの許容範囲の下限をＤ２３、上限をＤ２４、横枠４ｃの回転角度θの許容範囲の下限をθ１１、上限をθ１２として記録されているものとする。

【0043】

本実施形態に係る三方枠取付支援方法は、姿勢算出工程よりも後に、三方枠４の姿勢を通知する姿勢通知工程をさらに備えることが望ましい。

【0044】

この場合、姿勢通知工程の前に、情報通信部１０５は、姿勢算出部１０３で算出された倒れ距離Ｄ１ａ、Ｄ１ｂ、Ｄ２ａ及びＤ２ｂと、横枠４ｃの回転角度θと、これらの取付精度とを通知部１３に通知する。また、姿勢算出部１０３は、算出した三方枠４の姿勢から三方枠の姿勢を調整すべき調整方向及び調整量を算出し、これらを情報通信部１０５を介して通知部１３に送信する。ここで、調整方向は、三方枠４の姿勢を取付精度内にするために必要な三方枠４に加える力の方向をいい、調整量は、三方枠４の姿勢と取付精度とのずれ量又は算出した三方枠４の姿勢（実施形態１では、倒れ距離Ｄ１ａ、Ｄ１ｂ、Ｄ２ａ及びＤ２ｂ）をいう。

【0045】

姿勢通知工程では、通知部１３は、三方枠４の姿勢を通知する。図９は、実施形態１に係る通知部１３の表示の一例を示す図である。通知部１３は、三方枠４の姿勢である倒れ距離Ｄ１ａ、Ｄ１ｂ、Ｄ２ａ及びＤ２ｂを通知するともに、横枠４ｃの回転角度θも通知してもよい。また、通知部１３は、取付精度を併せて通知してもよい。さらに、通知部１３は、三方枠４の姿勢を調整すべき調整方向と調整量を併せて通知してもよい。図９では、図３、４及び５に示すようなｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向のそれぞれから見た三方枠の姿勢をそれぞれ表示し、その上に調整方向を矢印で表示するとともに、調整量として三方枠４の姿勢を表示した例を示す。なお、図９では、横枠４ｃの回転角度θを調整量として表示しているが、横枠４ｃの回転角度θに一致する画像における敷居３の回転角度θを調整量として表示してもよい。

【0046】

上述の処理により、取り付け時における三方枠４の姿勢の可視化と、理想的な姿勢に向けた取り付け方法を作業者に通知することができ、作業者の三方枠取付調整を支援することができる。

【0047】

なお、本実施形態では、撮影部１１が横枠４ｃに取り付けられている例について説明したが、これに限定されず、縦枠４ａ又は４ｂに取り付けられていてもよい。

【0048】

以上説明したように、本実施形態に係る三方枠取付支援方法及びシステムでは、三方枠４に取り付けられた撮影部１１により撮影した画像に基づき、三方枠４の姿勢を算出するので、三方枠の姿勢を簡便に計測することができる。
（実施形態２）
三方枠取付支援システム１０の第２の実施形態を説明する。図１０は、実施形態２に係る三方枠取付支援システム１０が取り付けられた三方枠４の斜視図である。本実施形態に係る三方枠取付支援システム１０は、実施形態１に係る三方枠取付支援システム１０に、三方枠４の自動調整機能を追加したものである。以下、実施形態１との相違点を中心に説明する。説明を省略した構成は実施形態１と同様である。

【0049】

本実施形態に係る三方枠取付支援システム１０は、自動調整部１４、１５及び１６をさらに備える。

【0050】

なお、本実施形態では、通知部１３を用いて演算部１２に自動調整部１４、１５及び１６の調整開始指令を通知する。そのため、本実施形態に係る通知部１３は、演算部１２とデータを送受信できる装置、例えばスマートデバイス等とし、通知部１３から演算部１２に調整開始指令を送信する。

【0051】

自動調整部１４は、図１０に示すように、壁２ａに固定された状態で縦枠４ａに連結されている。図１１は、自動調整部１４と縦枠４ａとの連結の様子の一例を示す図である。自動調整部１４は、リニアアクチュエータで構成される駆動装置１４ａが壁２ａに固定されており、駆動装置１４ａの先端には連結部材１４ｂが取り付けられる。連結部材１４ｂはｘ軸方向に開いた長穴１４ｃが存在し、長穴１４ｃを介してネジなどで縦枠４ａに連結される。駆動装置１４ａはｙ軸方向に伸縮可能であり、連結部材１４ｂを介して縦枠４ａのｙ軸方向の位置調整が可能である。駆動装置１４ａによるｘ軸方向の位置調整は実施されないが、長穴１４ｃにより縦枠４ａのｘ軸方向の動作を阻害しない。

【0052】

自動調整部１５及び１６は、図１０に示すように、壁２ｂにそれぞれ固定された状態で縦枠４ｂに連結されている。図１２は、自動調整部１５及び１６と縦枠４ｂとの連結の様子の一例を示す図である。自動調整部１５は、リニアアクチュエータで構成される駆動装置１５ａが壁２ｂ（不図示）に固定されており、駆動装置１５ａの先端には連結部材１５ｂが取り付けられる。連結部材１５ｂはｘ軸方向に開いた長穴１５ｃが存在し、長穴１５ｃを介してネジなどで縦枠４ｂに連結される。駆動装置１５ａはｙ軸方向に伸縮可能であり、連結部材１５ｂを介して縦枠４ｂのｙ軸方向の位置調整が可能である。駆動装置１５ａによるｘ軸方向の位置調整は実施されないが、長穴１５ｃにより縦枠４ｂのｘ軸方向の動作を阻害しない。

【0053】

自動調整部１６は、リニアアクチュエータで構成される駆動装置１６ａが壁２ｂに固定されており、駆動装置１６ａの先端には連結部材１６ｂの先端に位置する固定部材１６ｃが取り付けられる。図１３は、自動調整部１６と縦枠４ｂとの連結の様子をｘ軸の負の方向から見た図である。図１３に示すように、固定部材１６ｃには、駆動装置１６ａが固定部材１６ｃに沿ってｙ軸方向へのみ相対的に移動できるように、移動可能範囲１６ｄが存在する。駆動装置１６ａはｘ軸方向に伸縮可能であり、連結部材１６ｂを介して縦枠４ｂのｘ軸方向の位置調整が可能である。

【0054】

自動調整部１４及び１５は伸びる動作方向はｙ軸の正の方向であり、縮む動作方向はｙ軸の負の方向である。自動調整部１６は伸びる動作方向はｘ軸の負の方向であり、縮む動作方向はｘ軸の正の方向である。

【0055】

図１４は、実施形態２に係る三方枠取付支援システム１０のブロック図である。図１４に示すように、本実施形態に係る演算部１２は、姿勢調整制御部１０６をさらに備える。

【0056】

本実施形態に係る三方枠取付支援方法は、姿勢算出工程よりも後に、ｘ軸（第２の軸）方向への三方枠４の倒れ距離（Ｄ１ａ、Ｄ１ｂ）及びｙ軸（第３の軸）方向への三方枠の倒れ距離（Ｄ２ａ、Ｄ２ｂ）に基づいて、三方枠４に対して力を加えて三方枠４の姿勢を変化させる自動調整部（１４、１５、１６）を用いて、ｘ軸（第２の軸）方向への三方枠４の倒れ距離（Ｄ１ａ、Ｄ１ｂ）及びｙ軸（第３の軸）方向への三方枠の倒れ距離（Ｄ２ａ、Ｄ２ｂ）を調整する姿勢調整工程をさらに備える。図１５は、実施形態２に係る姿勢調整工程の手順の一例を示す図である。姿勢調整工程は姿勢調整制御部１０６が行う。

【0057】

自動調整部１４、１５及び１６を用いた自動調整、すなわち図１５に示す姿勢調整工程を開始するトリガーには、例えば作業者がスマートデバイス等の通知部１３の操作ボタンや操作画面を押すなど簡易的な作業により通知部１３から演算部１２に送信する調整開始指令を用いることができる。この場合、演算部１２は、情報通信部１０５で通知部１３からの調整開始指令を受信する。そして、姿勢調整制御部１０６は、姿勢算出部１０３を介して調整開始指令を受信することで、図１５に示す三方枠姿勢調整工程を開始する。

【0058】

なお、図１５に示す姿勢調整工程を開始するトリガーは、通知部１３から演算部１２に送信する調整開始指令に限定されない。例えば、通知部１３を用いることなく、演算部１２が、三方枠４の姿勢が取付精度の範囲外であることを検出することをトリガーとして自動で姿勢調整工程を開始してもよい。この場合、通知部１３を省略してもよい。

【0059】

以下、図１５に示す姿勢調整工程の各ステップを説明する。なお、図１５では、調整完了状態を完了状態と略記する。

【0060】

ステップ２０１において、自動調整部１４、１５及び１６の状態をクリアし、ステップ２０２に進む。

【0061】

ステップ２０２において、ｙ軸方向における縦枠４ａの倒れ状態を表す倒れ距離Ｄ２ａが取付精度の範囲内にあるか判断する。Ｄ２１≦Ｄ２ａ≦Ｄ２２を満たす場合はステップ２０３に進み、満たさない場合はステップ２０４に進む。

【0062】

ステップ２０３においては、自動調整部１４の状態を調整完了状態にし、ステップ２０５に進む。

【0063】

ステップ２０４においては、Ｄ２ａ＞Ｄ２２の場合は自動調整部１４の状態を縮む方向の動作指令に、Ｄ２ａ＜Ｄ２１の場合は自動調整部１４の状態を伸びる方向の動作指令に設定し、ステップ２０５に進む。

【0064】

ステップ２０５において、ｙ軸方向における縦枠４ｂの倒れ状態を表す倒れ距離Ｄ２ｂが取付精度の範囲内にあるか判断する。Ｄ２３≦Ｄ２ｂ≦Ｄ２４を満たす場合はステップ２０６に進み、満たさない場合はステップ２０７に進む。

【0065】

ステップ２０６においては、自動調整部１５の状態を調整完了状態にし、ステップ２０８に進む。

【0066】

ステップ２０７においては、Ｄ２ｂ＞Ｄ２４の場合は自動調整部１５の状態を縮む方向の動作指令に、Ｄ２ｂ＜Ｄ２３の場合は自動調整部１５の状態を伸びる方向の動作指令に設定し、ステップ２０８に進む。

【0067】

ステップ２０８において、ｘ軸方向における縦枠４ａ、４ｂの倒れ状態を表す倒れ距離Ｄ１ａ、Ｄ１ｂが取付精度の範囲内にあるか判断する。Ｄ１１≦Ｄ１ａ≦Ｄ１２、Ｄ１３≦Ｄ１ｂ≦Ｄ１４を満たす場合はステップ２０９に進み、満たさない場合はステップ２１０に進む。

【0068】

ステップ２０９においては、自動調整部１６の状態を調整完了状態にし、ステップ２１１に進む。

【0069】

ステップ２１０においては、Ｄ１ａ＞Ｄ１２（Ｄ１ｂ＞Ｄ１４）の場合は自動調整部１６の状態を伸びる方向の動作指令に、Ｄ１ａ＜Ｄ１１（Ｄ１ｂ＜Ｄ１３）の場合は自動調整部１６の状態を縮む方向の動作指令に設定し、ステップ２１１に進む。

【0070】

ステップ２１１において、自動調整部１４、１５及び１６の状態がすべて調整完了状態である場合はステップ２１２に進み、自動調整部１４、１５、１６のいずれかの状態が調整完了状態でない場合はステップ２１３に進む。

【0071】

ステップ２１２において、自動調整部１４、１５及び１６にブレーキ動作指令を送信し、姿勢算出部１０３に調整完了通知を送信した後に、姿勢調整工程を終了する。

【0072】

ステップ２１３において、各自動調整部１４、１５及び１６のそれぞれに対して、調整完了状態である場合はブレーキ動作指令を、調整完了状態でない場合は設定された各動作指令をそれぞれ送信してステップ２０１に進み、次の制御周期で図１５に示す姿勢調整工程を再度行う。

【0073】

姿勢算出部１０３は、自動調整後の三方枠４の取付姿勢を実施形態１と同様に可視化して、情報通信部１０５を介して通知部１３に送信し、通知部１３は受信したデータを表示する。

【0074】

本実施形態に係る三方枠取付支援方法及びシステムにより、作業員はスマートデバイス等の通知部１３の操作ボタンや操作画面を押すなど簡易的な作業により通知部１３から演算部１２に調整開始指令を送信することができる。そして、調整開始指令送信後は、三方枠４が理想的な姿勢となるように自動的に調整され、作業員の三方枠調整を支援することができる。

【0075】

また、演算部１２が自動で姿勢調整工程を開始する場合には、撮影工程から姿勢調整工程までの工程を自動で行うこともできる。
（実施形態３）
三方枠取付支援システム１０の第３の実施形態を説明する。図１６は、本実施形態３に係る三方枠取付支援システム１０が取り付けられた三方枠４の斜視図である。本実施形態に係る三方枠取付支援システム１０は、三方枠４の倒れ角度を算出して、三方枠４の倒れ角度を用いて三方枠の姿勢の算出及び調整を行うものである。ここで、三方枠４の倒れ角度とは、図４に示す三方枠４のｘ軸周りの角度ψをいい、ｘ軸の正の方向からみて時計周りの回転を正とする。

【0076】

以下、実施形態２との相違点を中心に説明する。説明を省略した構成は実施形態２と同様である。

【0077】

本実施形態に係る三方枠取付支援システム１０は、図１６に示すように、横枠４ｃの上に設置され、姿勢検出部１７をさらに備える。姿勢検出部１７は、ＵＳＢケーブル、ネットワークケーブルなどのケーブル類で演算部１２に接続される。姿勢検出部１７は、３軸加速度センサ及び３軸ジャイロセンサで構成される６軸慣性センサ等の計測装置を用いることができる。本実施形態に係る三方枠取付支援方法は、姿勢検出部１７を用いて、三方枠４の倒れ角度ψを算出する倒れ角度算出工程をさらに備える。

【0078】

以下、倒れ角度算出工程について詳細に説明する。姿勢検出部１７は加速度情報及び角速度情報を取得する。

【0079】

図１７は、三方枠取付支援システム１０のブロック図である。姿勢検出部１７で取得される加速度情報及び角速度情報はセンサ情報取得部１０１で受信される。センサ情報取得部１０１は、姿勢検出部１７で取得された加速度情報及び角速度情報から三方枠４のｘ軸周りの倒れ角度ψを算出する。倒れ角度ψを算出するまでが倒れ角度算出工程である。

【0080】

姿勢算出部１０３は、姿勢算出工程において、実施形態１に記載の式（１）により、倒れ距離Ｄ１ａ及びＤ１ｂ並びに画像における敷居３の回転角度θを算出する。横枠４ｃの回転角度θは画像における敷居３の回転角度θと一致するので、画像における敷居３の回転角度θを算出することで、横枠４ｃの回転角度θが求まる。なお、姿勢算出部１０３は、センサ情報取得部１０１の代わりに、倒れ角度算出工程において、姿勢検出部１７で取得される加速度情報及び角速度情報を受信し、倒れ角度ψを算出してもよい。

【0081】

また、姿勢検出部１７自身が倒れ角度ψを算出してもよい。この場合、センサ情報取得部１０１又は姿勢算出部１０３による加速度情報及び角速度情報の受信並びに倒れ角度ψの算出は省略することができる。

【0082】

以下、センサ情報取得部１０１で倒れ角度ψを算出する例について説明するが、これに限定されない。

【0083】

本実施形態に係る三方枠取付支援方法及び三方枠取付支援システム１０では、倒れ距離Ｄ１ａ及びＤ１ｂ、横枠４ｃの回転角度θ、及び三方枠４の倒れ角度ψを三方枠４の姿勢とする。ここで、本実施形態では、横枠４ｃの回転角度θを三方枠４の姿勢としたが、横枠４ｃの回転角度θの代わりに、横枠４ｃの回転角度θに一致する画像における敷居３の回転角度θを三方枠４の姿勢とすることもできる。

【0084】

敷居エリア記録部１０４には、三方枠４のｘ軸周りの倒れ角度ψの取付精度として、倒れ角度ψの許容範囲の下限ψ１１及び上限ψ１２が記録されている。

【0085】

情報通信部１０５は、姿勢通知工程の前に、センサ情報取得部１０１で算出された三方枠４のｘ軸周りの倒れ角度ψと倒れ角度ψの取付精度とを通知部１３に通知する。

【0086】

姿勢調整制御部１０６は、姿勢算出部１０３から倒れ距離Ｄ１ａ及びＤ１ｂ並びに横枠４ｃの回転角度θを取得するとともに、センサ情報取得部１０１から倒れ角度ψを取得して、三方枠４の姿勢調整に用いる。

【0087】

図１８は、実施形態３に係る姿勢調整工程の手順の一例を示す図である。なお、図１８においても、調整完了状態を完了状態と略記する。

【0088】

ステップ２３１において、自動調整部１４、１５及び１６の状態をクリアする。

【0089】

ステップ２３２において、横枠４ｃの回転角度θが取付精度範囲内であるかを判断する。θ１１≦θ≦θ１２を満たす場合はステップ２３４に進み、満たさない場合はステップ２３３に進む。

【0090】

ステップ２３３においては、θ＞θ１２を満たす場合において、ψ≧０のときは自動調整部１４の状態をブレーキ動作指令に、自動調整部１５の状態を縮む方向の動作指令に、ψ＜０のときは自動調整部１４の状態を伸ばす方向の動作指令に、自動調整部１５の状態をブレーキ動作指令に設定する。θ＜θ１１を満たす場合において、ψ≧０のときは自動調整部１４の状態を縮む方向の動作指令に、自動調整部１５の状態をブレーキ動作指令に、ψ＜０のときは自動調整部１４の状態をブレーキ動作指令に、自動調整部１５の状態を伸ばす方向の動作指令に設定する。自動調整部１６の状態をブレーキ動作指令に設定し、各自動調整部１４、１５、１６に対して動作指令を送信し、次の制御周期でステップ２３１に進む。図１８では、ステップ２３３で設定した動作指令を動作指令設定１としている。

【0091】

ステップ２３４において、ｘ軸周りにおける回転倒れを表す倒れ角度ψが取付精度範囲内にあるかを判断する。ψ１１≦ψ≦ψ１２を満たす場合はステップ２３６に進み、満たさない場合はステップ２３５に進む。

【0092】

ステップ２３５において、ψ＞ψ１２を満たす場合は自動調整部１４及び１５の状態を縮む方向の動作指令に、ψ＜ψ１１を満たす場合は自動調整部１４及び１５の状態を伸ばす方向の動作指令に設定する。自動調整部１６の状態をブレーキ動作指令に設定し、各自動調整部１４、１５、１６に対して動作指令を送信し、次の制御周期でステップ２３１に進む。図１８では、ステップ２３５で設定した動作指令を動作指令設定２としている。

【0093】

ステップ２３６においては、自動調整部１４及び１５の状態を調整完了状態とし、ステップ２３７に進む。

【0094】

ステップ２３７においては、ｘ軸方向における縦枠４ａ、４ｂの倒れ状態を表す倒れ距離Ｄ１ａ、Ｄ１ｂが取付精度の範囲内にあるかを判断する。Ｄ１１≦Ｄ１ａ≦Ｄ１２，Ｄ１３≦Ｄ１ｂ≦Ｄ１４を満たす場合はステップ２３９に進み、満たさない場合はステップ２３８に進む。

【0095】

ステップ２３８においては、Ｄ１ａ＞Ｄ１２（Ｄ１ｂ＞Ｄ１４）の場合は自動調整部１６の状態を伸びる方向の動作指令に、Ｄ１ａ＜Ｄ１１（Ｄ１ｂ＜Ｄ１３）の場合は自動調整部１６の状態を縮む方向の動作指令に設定し、自動調整部１６に対して動作指令を送信するとともに、自動調整部１４及び１５の状態が調整完了状態であるため、自動調整部１４及び１５に対してブレーキ動作指令を送信し、次の制御周期でステップ２３１に進む。図１８では、ステップ２３８で設定した動作指令を動作指令設定３としている。

【0096】

ステップ２３９においては、自動調整部１６の状態を調整完了状態にし、ステップ２４０に進む。

【0097】

ステップ２４０においては、自動調整部１４、１５及び１６のそれぞれの状態がすべて調整完了状態であるため、各自動調整部１４、１５及び１６に対してブレーキ動作指令を送信し、姿勢調整工程を終了する。図１８では、ステップ２４０で設定した動作指令を動作指令設定４としている。

【0098】

本実施形態に係る三方枠取付支援方法及びシステムでは、姿勢検出部１７を用いて算出した三方枠４の倒れ角度ψを活用することで、三方枠４をより正確に理想的な姿勢で敷居３に取り付けることができ、作業員の三方枠調整を支援することができる。また、姿勢算出部１０３の計算負荷も減らすことができる。

【0099】

なお、自動調整を行わず、通知部１３による通知を介して作業者に調整させてもよい。
（実施形態４）
三方枠取付支援システム１０の第４の実施形態を説明する。図１９は、実施形態４に係る三方枠取付支援システム１０が取り付けられた三方枠４の斜視図である。本実施形態に係る三方枠取付支援システム１０は、姿勢検出部１７を用いて算出した倒れ角度ψに基づいて撮影部１１の撮影方向を調整する撮影方向調整部１８をさらに備える。図１９において、回転軸の回転角度を変更可能なサーボモータなどの駆動装置で構成される撮影方向調整部１８が横枠４ｃに固定され、撮影方向調整部１８に撮影部１１が設置される。

【0100】

図２０は、実施形態４に係る撮影方向調整部１８及び撮影部１１の斜視図である。図２１は、実施形態４に係る撮影方向調整部１８による撮影方向の調整を説明する図である。図２０に示すように、撮影方向調整部１８は、横枠４ｃに固定されるサーボモータ等の撮影部用駆動装置１８ａと、撮影部用駆動装置１８ａの回転軸に接続される撮影部用連結部材１８ｂと備える。撮影部用連結部材１８ｂに撮影部１１が設置される。撮影部用駆動装置１８ａの回転軸が回転することで、撮影部用駆動装置１８ａに対する撮影部用連結部材１８ｂの姿勢が変わるため、横枠４ｃに対する撮影部１１の撮影方向が変更される。すなわち、図４と同様に三方枠４がｘ軸の正の方向からみて時計回りに倒れ角度ψで倒れている場合、図２１に示すように撮影部用駆動装置１８ａの回転軸がｘ軸の正の方向からみて反時計回りに回転角度ψｒｅｆ＝ψだけ回転することで撮影部１１の撮影方向が床面に対して垂直に保たれる。

【0101】

図２２は、実施形態４に係る三方枠取付支援システム１０のブロック図である。本実施形態に係る三方枠取付支援システム１０は、撮影方向制御部１０７をさらに備える。本実施形態に係る三方枠取付支援方法は、三方枠４の倒れ角度ψに基づいて撮影部１１の撮影方向を調整する撮影方向調整工程をさらに備える。

【0102】

具体的には、撮影方向制御部１０７は、センサ情報取得部１０１より三方枠４のｘ軸周りの倒れ角度ψを取得し、撮影部用駆動装置１８ａの回転軸の回転角度指令を回転角度ψｒｅｆ＝ψに設定し、撮影方向調整部１８を構成する撮影部用駆動装置１８ａに送信する。三方枠４が敷居３に対して理想的な姿勢で取り付けられている場合は、回転角度指令は回転角度ψｒｅｆ＝０に設定される。

【0103】

本実施形態において、説明が省かれている箇所は実施形態１～３と同じである。また、本発明では撮影方向調整部１８を横枠４ｃに設置したが、縦枠４ａや４ｂに設置しても同等の効果を得ることができる。

【0104】

上述の処理により、姿勢検出部１７を用いて算出した三方枠４の倒れ角度と撮影方向調整部１８を用いて撮影部１１で敷居３を撮影することで、画像における敷居エリアを精度よく識別することができ、三方枠４を理想的な姿勢となるように敷居３に取り付けることができ、作業員の枠調整を支援することができる。

【符号の説明】

【0105】

１・・・床面
２ａ，２ｂ・・・壁
３・・・敷居
４ａ，４ｂ・・・縦枠
４ｃ・・・横枠
４・・・三方枠
１０・・・三方枠取付支援システム
１１・・・撮影部
１２・・・演算部
１３・・・通知部
１４～１６・・・自動調整部
２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ・・・画像における敷居３の一端
２３ａ，２３ｂ・・・画像における検出用マーク
１０１・・・センサ情報取得部
１０２・・・敷居エリア識別部
１０３・・・姿勢算出部
１０４・・・敷居エリア記録部
１０５・・・情報通信部
１０６・・・姿勢調整制御部
１０７・・・撮影方向制御部
２０１～２１２・・・実施形態２に係るステップ
２３１～２４０・・・実施形態３に係るステップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】