特開 2024-130288 スタッカークレーン式自動倉庫

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024130288

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】スタッカークレーン式自動倉庫

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 541

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023039929

(22)【出願日】2023-03-14

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(74)【代理人】

【識別番号】100162640

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 康樹

(72)【発明者】

【氏名】柳澤 秀生

(72)【発明者】

【氏名】古橋 正得

(72)【発明者】

【氏名】窪田 博司

(72)【発明者】

【氏名】小原 生光

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022HH13

3F022JJ09

3F022MM15

3F022MM35

(57)【要約】

【課題】入出庫の効率を向上することができるスタッカークレーン式自動倉庫を提供する。
【解決手段】作業順序演算部３２は、初期値として仮定した作業順序について、データベースを参照することで、当該作業順序においてスタッカークレーン１３が移動する経路の移動時間を把握することができる。これによって、作業順序演算部３２は、仮定した作業順序の総時間を評価することができる。作業順序演算部３２は、次に仮定した作業順序についての評価を行い、評価結果が良くなれば、更に作業順序を仮定することで、更に搬送効率を向上できる。このように、作業順序演算部３２は、評価結果が収束して、それ以上評価が改善しなくなるまで作業順序の仮定を繰り返すことで、移動時間の総時間を低減できるような評価の高い作業順序を探索することができる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

保管される物品の保管位置が区画された保管棚と、
前記保管位置に対して前記物品を搬送する搬送部と、
前記搬送部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
作業タスクを取得する作業タスク取得部と、
前記作業タスクに基づき、前記搬送部の作業順序を演算する作業順序演算部と、
物品の搬送に関わる前記搬送部の移動時間を含むデータベースと、を備え、
前記作業タスク取得部は、前記作業タスクを取得し、
前記作業順序演算部は、
前記作業タスクに基づいて、初期値としての前記搬送部の作業順序を仮定し、
前記データベースを参照することで、仮定した前記作業順序の総時間を評価し、
前記作業順序の仮定を評価結果が収束するまで繰り返し行い、
繰り返しの仮定によって取得された前記作業順序に基づいて、前記搬送部の動作経路を決定する、スタッカークレーン式自動倉庫。

【請求項2】

前記データベースは、前記保管棚における任意の二点間の前記搬送部の移動時間を含む、請求項１に記載のスタッカークレーン式自動倉庫。

【請求項3】

前記作業順序演算部は、繰り返しの作業情報を仮定するときにおいて、入庫動作の後は出庫動作を、または出庫動作の後は入庫動作を優先的に仮定する、請求項１又は２に記載のスタッカークレーン式自動倉庫。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スタッカークレーン式自動倉庫に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、スタッカークレーンを用いて物品を保管棚に保管するスタッカークレーン式自動倉庫として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。このスタッカークレーン式自動倉庫は、スタカークレーンの動作経路の候補を複数選定し、それぞれの候補を評価することによって、動作経路を決定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－３５４３０８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、上述のようなスタッカークレーン式自動倉庫よりも、入出庫の効率を向上することが求められていた。

【0005】

従って、本発明は、入出庫の効率を向上することができるスタッカークレーン式自動倉庫を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係るスタッカークレーン式自動倉庫は、保管される物品の保管位置が区画された保管棚と、保管位置に対して物品を搬送する搬送部と、搬送部を制御する制御部と、を備え、制御部は、作業タスクを取得する作業タスク取得部と、作業タスクに基づき、搬送部の作業順序を演算する作業順序演算部と、物品の搬送に関わる搬送部の移動時間を含むデータベースと、を備え、作業タスク取得部は、作業タスクを取得し、作業順序演算部は、作業タスクに基づいて、初期値としての搬送部の作業順序を仮定し、データベースを参照することで、仮定した作業順序の総時間を評価し、作業順序の仮定を評価結果が収束するまで繰り返し行い、繰り返しの仮定によって取得された作業順序に基づいて、搬送部の動作経路を決定する。

【0007】

制御部の作業タスク取得部は、作業タスクを取得し、作業順序演算部は、作業タスクに基づいて、初期値としての搬送部の作業順序を仮定する。まず、作業順序演算部は、初期値として仮定した作業順序について、データベースを参照することで、当該作業順序において搬送部が移動する経路の移動時間を把握することができる。これによって、作業順序演算部は、仮定した作業順序の総時間を評価することができる。作業順序演算部は、次に仮定した作業順序についての評価を行い、評価結果が良くなれば、更に次の作業順序を仮定してゆくことで、搬送効率を向上できる。このように、作業順序演算部は、評価結果が収束して、それ以上評価が改善しなくなるまで作業順序の仮定を繰り返すことで、移動時間の総時間を低減できるような評価の高い作業順序を探索することができる。以上より、搬送効率を向上することができる。

【0008】

データベースは、保管棚における任意の二点間の搬送部の移動時間を含んでよい。子の場合、作業順序演算部は、仮定した作業順序の中で、二点間の移動経路を設定すれば、データベースを照会することで、設定した移動経路の移動時間を速やかに取得することができる。これより、作業順序演算部は、仮定した作業順序を容易に評価することができる。

【0009】

作業順序演算部は、繰り返しの作業情報を仮定するときにおいて、入庫動作の後は出庫動作を、または出庫動作の後は入庫動作を優先的に仮定してよい。入庫動作の後は搬送部は保管棚側において空になるため、そのまま他の保管位置へ移動して物品の出庫動作を行うことで、効率よく出庫動作を行うことができる。出庫動作の後は搬送部は入出庫位置側において空になるため、そのまま入庫用の物品を移載して、入庫動作を行うことで、効率よく入庫動作を行うことができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、入出庫の効率を向上することができるスタッカークレーン式自動倉庫を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態に係るスタッカークレーン式自動倉庫を示す概略平面図である。

【図2】本発明の実施形態に係るスタッカークレーン式自動倉庫を示す概略側面図である。

【図3】本発明の実施形態に係るスタッカークレーン式自動倉庫を示すブロック図である。

【図4】事前作業を示す工程図である。

【図5】制御部の処理内容を示すフローチャートである。

【図6】学習装置の処理内容を示すフローチャートである。

【図7】仮定した作業順序を示す図である。

【図8】仮定した作業順序を示す図である。

【図9】仮定した作業順序を示す図である。

【図10】変形例を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0013】

図１は、本発明の実施形態に係るスタッカークレーン式自動倉庫１０を示す概略平面図である。図２は、スタッカークレーン式自動倉庫１０を示す概略側面図である。図１に示すように、スタッカークレーン式自動倉庫１０は、保管棚１１と、レール１２と、スタッカークレーン１３（搬送部）と、制御部１００と、を備える。なお、以降の説明においては、スタッカークレーン１３が物品Ｗを水平方向に平行に搬送する方向を「走行方向Ｄ１」と称し、物品Ｗを鉛直方向に搬送する方向を「昇降方向Ｄ２」と称し、走行方向Ｄ１及び昇降方向Ｄ２と直交する方向を「横方向Ｄ３」と称する場合がある。

【0014】

保管棚１１は、保管される物品Ｗの保管位置１６が区画された棚である。保管棚１１は、走行方向Ｄ１に沿って複数の保管位置１６が配列されると共に、昇降方向Ｄ２に沿って複数の保管位置１６が配列される。保管位置１６には、スタッカークレーン１３で搬送された物品Ｗが保管される。また、保管棚１１は、走行方向Ｄ１の一端側における一階層に入出庫台１４を備える。入出庫台１４は、入庫の対象となる物品Ｗをスタッカークレーン１３の受け渡し位置まで搬送すると共に、スタッカークレーン１３で受け渡し位置へ設置された出庫の対象となる物品Ｗを搬送する。入出庫台１４は、物品Ｗを走行方向Ｄ１へ搬送するコンベアを有する。

【0015】

一対の保管棚１１が、一台のスタッカークレーン１３を横方向Ｄ３の両側から挟むように互いに離間した状態で設けられる（図２参照）。レール１２は、一対の保管棚１１の間の一階層に設けられる。レール１２は、スタッカークレーン１３を走行方向Ｄ１へ案内する部材であり、走行方向Ｄ１に延びるように設けられる。

【0016】

スタッカークレーン１３は、保管棚１１の各保管位置１６に対して物品Ｗを搬送する装置である。スタッカークレーン１３は、走行装置２１と、昇降装置２２と、を備える。走行装置２１は、レール１２に沿って走行方向Ｄ１へ走行動作する装置である。走行装置２１は、昇降装置２２を保持した状態で、走行方向Ｄ１へ走行する。走行装置２１は、昇降装置２２のガイド機構も備えている。従って、走行装置２１は、保管棚１１の最上階の高さまで延びている。昇降装置２２は、物品Ｗを載置させた状態で昇降方向Ｄ２へ昇降移動する装置である。昇降装置２２は、昇降装置２２は、横方向Ｄ３へ物品Ｗを移動させる機構も有している。従って、昇降装置２２は、所望の保管位置１６へ移動したら、載置している物品Ｗを横方向Ｄ３へ移動させ、保管位置１６へ入れる。あるいは、昇降装置２２は、保管位置１６に保管されている物品Ｗを取り出す。一対の保管棚１１、レール１２、スタッカークレーン１３、及び制御部１００の組は、横方向Ｄ３に複数組配列される（図１参照）。なお、本実施形態ではスタッカークレーン１３の横方向Ｄ３の両側に保管棚１１が設けられているが、理解を容易とするため以降の説明では、一方の保管棚１１に対してのみ入出庫を行うものとする。

【0017】

次に、図３を参照して、制御部１００の構成について説明する。制御部１００は、スタッカークレーン１３を制御する装置である。制御部１００は、作業タスク取得部３１と、作業順序演算部３２と、データベース３３と、を備える。

【0018】

作業タスク取得部３１は、スタッカークレーン式自動倉庫１０が実行する作業タスクを取得する。作業タスクは、入庫情報及び出庫情報を含む。入庫情報は、保管棚１１に対して何の物品Ｗを入庫するかを示す情報である。出庫情報は、保管棚１１に保管されている物品Ｗのうち何の物品Ｗを出庫するかを示す情報である。

【0019】

作業順序演算部３２は、作業タスク取得部３１で取得した作業タスクに基づき、スタッカークレーン１３の作業順序を演算する。作業順序演算部３２は、作業タスクに基づいて、初期値としてのスタッカークレーン１３の作業順序を仮定する。作業順序演算部３２は、データベース３３を参照することで、仮定した作業順序の総時間を評価する。そして、作業順序演算部３２は、評価結果が収束するまで作業順序の仮定を繰り返す。作業順序演算部３２は、繰り返しの仮定によって取得された作業順序に基づいて、スタッカークレーン１３の動作経路を決定する。作業順序演算部３２は、決定した動作経路をスタッカークレーン１３に出力する。これにより、スタッカークレーン１３は、決定した動作経路に従って入出庫の作業を行う。

【0020】

作業順序の繰り返しの仮定において、次の作業順序の探索方法として、遺伝的アルゴリズム（ＧＡ：Ｇｅｎｅｔｉｃ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）、焼きなまし法（ＳＡ：Ｓｉｍｕｌａｔｅｄ Ａｎｎｅａｌｉｎｇ）、ＭａｘＳＡＴなど、組合せ最適化問題を解くための公知の探索方法を用いてよい。

【0021】

データベース３３は、物品Ｗの搬送に関わるスタッカークレーン１３の移動時間を含んでいる。データベース３３は、保管棚１１における任意の二点間のスタッカークレーン１３の移動時間を含む。例えば、保管棚１１の任意の保管位置１６の位置情報Ｐを「ｘ_ｉｊ」とする。ただし、ｉは一階からカウントした昇降方向Ｄ２の番号を示し、最大ｎと表される。ｊは、入出庫台１４からカウントした走行方向Ｄ１の番号を示し、最大ｍと表される。入出庫台１４の位置情報Ｐは「ｘ_００」と表される。データベース３３は、保管棚１１におけるある保管位置１６（位置情報Ｐ１）から他の保管位置１６（位置情報Ｐ２）へ移動するときのスタッカークレーン１３の移動時間を含む。データベース３３は、あらゆる組合わせの二つの保管位置１６についての移動情報を含む。また、データベース３３は、入出庫台１４（位置情報Ｐ１）から、保管棚１１におけるある保管位置１６（位置情報Ｐ２）へ移動するときのスタッカークレーン１３の移動時間を含む。これらの移動時間の情報を記憶装置に記憶させることによって、データベース３３の作成が行われる。

【0022】

次に、図４及び図５を参照して、スタッカークレーン式自動倉庫１０の動作の一例について説明する。図４は、スタッカークレーン式自動倉庫１０の動作のための事前準備の処理内容を示す工程図である。図５は、スタッカークレーン式自動倉庫１０のスタッカークレーン１３の動作経路を決定するための制御処理を示すフローチャートである。

【0023】

図４に示すように、保管棚１１における任意の二点間のスタッカークレーン１３の移動時間を計測する（ステップＳ１０）。ここでは、実際にスタッカークレーン１３を運転して、移動時間を実測する。また、保管棚１１におけるあらゆる組み合わせの二点間についての移動時間の計測を行う。次に、ステップＳ１０で計測された移動時間を用いて、データベース３３の作成を行う（ステップＳ２０）。

【0024】

次に、図５に示す処理について説明する。当該処理は、日ごとに処理されてもよく、バッチ処理がなされてもよい。図５に示すように、作業タスク取得部３１は、保管棚１１内に保管されている物品Ｗの配置に関する物品配置情報を取得する（ステップＳ３０）。物品配置情報は、各保管位置１６の位置情報Ｐと、当該保管位置１６に物品Ｗが保管されているか否か、及び保管されている場合の物品Ｗの種類と、が含まれる。次に、作業タスク取得部３１は、上位のシステムから、作業タスクを取得する（ステップＳ４０）。

【0025】

作業順序演算部３２は、ステップＳ４０で取得した作業タスクに基づいて、初期値としてのスタッカークレーン１３の作業順序を仮定する（ステップＳ５０）。ここで、初期値として仮定したスタッカークレーン１３の作業順序Ｘの一例を図６及び図７を参照して説明する。図７に示すように、入出庫台１４の位置を「位置情報Ｐ＝位置Ａ」とする。また、「位置情報Ｐ＝位置Ｂ」の物品Ｗｂ、及び「位置情報Ｐ＝位置Ｅ」の物品Ｗｅを出庫するものとする。また、物品Ｗａ１，Ｗａ２を入庫するものとする。初期値の仮定においては、「位置Ｅ」の一段上の保管位置１６を物品Ｗａ１を保管する「位置情報Ｐ＝位置Ｃ」とする。また、「位置Ｅ」の二段上の保管位置１６を物品Ｗａ２を保管する「位置情報Ｐ＝位置Ｄ」とする。図６は、スタッカークレーン１３の作業順序における各工程における作業内容を示す表である。なお、「作業順序Ｘ」の欄では、スタッカークレーン１３に物品Ｗが搭載されていない状態を白抜きの四角形で示し、搭載されている状態を黒塗りの四角形で示す。

【0026】

まず、図６及び図７に示す仮定した作業順序Ｘにおいては、スタッカークレーン１３は、空の状態で位置Ａから位置Ｂへ経路ＬＸ１を移動し、位置Ｂから物品Ｗｂを取り出す（工程１～３）。スタッカークレーン１３は、位置Ｂから位置Ａへ経路ＬＸ２を移動し、位置Ａにて物品Ｗｂを移載する（工程４～５）。スタッカークレーン１３は、位置Ａにて物品Ｗａ１を移載し、位置Ａから位置Ｃへ経路ＬＸ３を移動し、位置Ｂへ物品Ｗａ１を棚入れする（工程６～８）。スタッカークレーン１３は、空の状態で位置Ｃから位置Ａへ経路ＬＸ４を移動する（工程９）。スタッカークレーン１３は、位置Ａにて物品Ｗａ２を移載し、位置Ａから位置Ｄへ経路ＬＸ５を移動し、位置Ｄへ物品Ｗａ２を棚入れする（工程１０～１２）。スタッカークレーン１３は、空の状態で位置Ｄから位置Ｅへ経路ＬＸ６を移動し、位置Ｅにて物品Ｗｅを取り出す（工程１３～１４）。スタッカークレーン１３は、位置Ｅから位置Ａへ経路ＬＸ７を移動し、位置Ａにて物品Ｗｅを移載する（工程１５～１６）。

【0027】

次に、作業順序演算部３２は、データベース３３を参照することで、ステップＳ５０で仮定した作業順序Ｘの総時間を評価する。作業順序Ｘでは、経路ＬＸ１～ＬＸ７を移動しているので、作業順序演算部３２は、経路ＬＸ１～ＬＸ７をデータベース３３と照会し、対応する移動時間を取得すると共に、取得した移動時間の総時間を評価する（ステップＳ６０）。作業順序演算部３２は、評価結果が収束したか否かを判定する（ステップＳ７０）。一回目の仮定では、評価結果が収束しないため、「ＮＯ」と判定し、作業順序演算部３２は、次の作業順序の仮定を行う（ステップＳ８０）。このように、作業順序演算部３２は、評価結果が収束するまで、作業順序の仮定を繰り返す。

【0028】

次に仮定したスタッカークレーン１３の作業順序Ｙの一例を図８及び図９を参照して説明する。図９に示すように、次の仮定においては、「位置Ｅ」の一段上の保管位置１６を物品Ｗａ１を保管する「位置情報Ｐ＝位置Ｃ」とする。また、「位置Ｂ」の二段上の保管位置１６を物品Ｗａ２を保管する「位置情報Ｐ＝位置Ｄ」とする。図８は、スタッカークレーン１３の作業順序における各工程における作業内容を示す表である。

【0029】

まず、図８及び図９に示す作業順序Ｙにおいては、スタッカークレーン１３は、位置Ａで物品Ｗａ１を移載し、位置Ａから位置Ｃへ経路ＬＹ１を移動し、位置Ｃへ物品Ｗａ１を棚入れする（工程１～４）。スタッカークレーン１３は、位置Ｃから位置Ｅへ経路ＬＹ２を移動し、位置Ｅにて物品Ｗｅを取り出す（工程５～６）。スタッカークレーン１３は、位置Ｅから位置Ａへ経路ＬＹ３を移動し、位置Ａにて物品Ｗｅを移載する（工程７～８）。スタッカークレーン１３は、位置Ａにて物品Ｗａ２を移載し、位置Ａから位置Ｄへ経路ＬＹ４を移動し、位置Ｄへ物品Ｗａ２を棚入れする（工程９～１１）。スタッカークレーン１３は、空の状態で位置Ｄから位置Ｂへ経路ＬＹ５を移動し、位置Ｂにて物品Ｗｂを取り出す（工程１２～１３）。スタッカークレーン１３は、位置Ｂから位置Ａへ経路ＬＸ６を移動し、位置Ａにて物品Ｗｂを移載する（工程１４～１５）。

【0030】

作業順序演算部３２は、新たに仮定した作業順序にて総時間の評価を行う（ステップＳ６０）。新たに仮定した作業順序Ｙでは、工程数が作業順序Ｘから一つ減るため、合計の移動時間も減るため、評価が高くなる。作業順序演算部３２は、評価結果の変化がなくなり、収束したと判定したら（ステップＳ７０：ＹＥＳ）、当該作業順序を動作経路として決定する（ステップＳ９０）。なお、評価結果が収束しているか否かの判定基準として、例えば新たに仮定した作業順序での合計の移動時間（すなわち総時間）の低下量（変化量）が予め定めた時間低下量を下回ることを判定するとよい。あるいは、仮定した作業順序で繰り返し総時間を計算し、所定時間変化量を下回る作業順序の仮定が複数回連続したことを認識し、所定時間変化量を下回る作業順序の中から最も総時間が少ないものを動作経路として決定してもよい。

【0031】

作業順序演算部３２は、繰り返しの作業情報を仮定するときにおいて、入庫動作の後は出庫動作を、または出庫動作の後は入庫動作を優先的に仮定する事が好ましい。例えば、作業順序Ｙでは、工程１～４で入庫を行ったあと、工程５～８で出庫を行っている。工程５～８の出庫の後の工程９～１１で入庫を行っている。また、作業順序演算部３２は、保管棚１１から取り出す物品Ｗの保管位置１６が複数ある場合、直前に物品Ｗを置く近くの保管位置１６を選択することが好ましい。例えば、作業順序Ｙでは、位置Ｃに物品Ｗａ１を置いた後に、最寄りの位置Ｅから物品Ｗｅを取り出している。

【0032】

次に、本実施形態に係るスタッカークレーン式自動倉庫１０の作用・効果について説明する。

【0033】

制御部１００の作業タスク取得部３１は、作業タスクを取得し、作業順序演算部３２は、作業タスクに基づいて、初期値としてのスタッカークレーン１３の作業順序を仮定する。まず、作業順序演算部３２は、初期値として仮定した作業順序について、データベースを参照することで、当該作業順序においてスタッカークレーン１３が移動する経路の移動時間を把握することができる。これによって、作業順序演算部３２は、仮定した作業順序の総時間を評価することができる。作業順序演算部３２は、次に仮定した作業順序についての評価を行い、評価結果が良くなれば、更に作業順序を仮定することで、更に搬送効率を向上できる。このように、作業順序演算部３２は、評価結果が収束して、それ以上評価が改善しなくなるまで作業順序の仮定を繰り返すことで、移動時間の総時間を低減できるような評価の高い作業順序を探索することができる。以上より、搬送効率を向上することができる。

【0034】

なお、本実施形態に係るスタッカークレーン式自動倉庫１０は、既存の自動倉庫に制御方法を採用することで適用可能である。夜間に休止やバッチ処理など、日稼働時間がある場合、日稼働時間中に物品Ｗの配置を変更し、次の稼働時にスループットが高くすることが可能である。日稼働時の物品Ｗの配置変更自身にも本発明のアルゴリズムを適応することが可能である。

【0035】

データベース３３は、保管棚１１における任意の二点間のスタッカークレーン１３の移動時間を含んでよい。子の場合、作業順序演算部３２は、仮定した作業順序の中で、二点間の移動経路を設定すれば、データベース３３を照会することで、設定した移動経路の移動時間を速やかに取得することができる。これより、作業順序演算部３２は、仮定した作業順序を容易に評価することができる。

【0036】

作業順序演算部３２は、繰り返しの作業情報を仮定するときにおいて、入庫動作の後は出庫動作を、または出庫動作の後は入庫動作を優先的に仮定してよい。入庫動作の後はスタッカークレーン１３は保管棚１１側において空になるため、そのまま他の保管位置１６へ移動して物品Ｗの出庫動作を行うことで、効率よく出庫動作を行うことができる。出庫動作の後はスタッカークレーン１３は入出庫台１４側において空になるため、そのまま入庫用の物品Ｗを移載して、入庫動作を行うことで、効率よく入庫動作を行うことができる。

【0037】

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。

【0038】

例えば、図１０に示すようなスタッカークレーン１３を採用してもよい。図１０（ａ）に示すように、一つの保管棚１１に対して、独立した複数のスタッカークレーン１３を設けてよい。図１０（ｂ）に示すように、二つの搭載場所を有する昇降装置２２を採用してよい。図１０（ｃ）に示すように、走行装置２１は一体であり、複数の昇降装置２２が独立して動くものであってよい。図１０（ｄ）に示すように、二列の保管棚１１Ａ，１１Ｂをならべ、スタッカークレーン１３は、両者に対して作業順序を仮定してよい。経路がより複雑になるため、本発明の効果がより顕著となる。

【符号の説明】

【0039】

１０…スタッカークレーン式自動倉庫、１１…保管棚、１３…スタッカークレーン（搬送部）、１６…保管位置、３１…作業タスク取得部、３２…作業順序演算部３２、３３…データベース、１００…制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】