特開 2024-130387 物体検出装置及び物体検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024130387

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】物体検出装置及び物体検出方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 15/931 20200101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

G01S15/931

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023040068

(22)【出願日】2023-03-14

(71)【出願人】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】上野 信明

(72)【発明者】

【氏名】今村 隼

【テーマコード（参考）】

5J083

【Ｆターム（参考）】

5J083AC06

5J083AC29

5J083AD04

5J083AF05

(57)【要約】

【課題】測距センサ及びカメラを用いて、移動体の周囲に存在する低背物をより検出すること。
【解決手段】本開示に係る物体検出装置は、第１の取得部と、第２の取得部と、重み変更部と、重みづけ部と、を備える。第１の取得部は、測距センサで検知された、物体の座標群を含む第１の物体情報を取得する。第２の取得部は、カメラで検知された、前記物体の座標群を含む第２の物体情報を取得する。重み変更部は、前記測距センサの取り付け高さ、取り付け角度及び指向性の少なくとも１つを含むデバイス情報に応じて、前記第１の物体情報及び前記第２の物体情報の各々の重みを変更させる。重み付け部は、前記重み変更部により変更された重みを用いて、前記第１の物体情報と前記第２の物体情報とを重み付けする。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

測距センサで検知された、物体の座標群を含む第１の物体情報を取得する第１の取得部と、
カメラで検知された、前記物体の座標群を含む第２の物体情報を取得する第２の取得部と、
前記測距センサの取り付け高さ、取り付け角度及び指向性の少なくとも１つを含むデバイス情報に応じて、前記第１の物体情報及び前記第２の物体情報の各々の重みを変更させる重み変更部と、
前記重み変更部により変更された重みを用いて、前記第１の物体情報と前記第２の物体情報とを重み付けする重み付け部と、を備える、
物体検出装置。

【請求項2】

前記重み変更部は、前記測距センサの取り付け高さが高いほど、前記第２の物体情報の重みを大きくする、
請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項3】

前記重み変更部は、前記測距センサの取り付け角度が、前記測距センサが上側に向けられる角度であるほど、前記第２の物体情報の重みを大きくする、
請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項4】

前記重み変更部は、前記測距センサの指向性が狭いほど、前記第２の物体情報の重みを大きくする、
請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項5】

前記第１の物体情報及び前記第２の物体情報を用いて、前記物体までの距離を推定する距離推定部をさらに備え、
前記重み変更部は、前記デバイス情報と、前記距離推定部により推定された距離と、に応じて、前記第１の物体情報及び前記第２の物体情報の各々の重みを変化させる、
請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項6】

前記重み変更部は、前記距離推定部により推定された距離が小さいほど、前記第２の物体情報の重みを大きくする、
請求項５に記載の物体検出装置。

【請求項7】

前記第１の物体情報及び前記第２の物体情報を用いて、前記物体の高さを推定する高さ推定部をさらに備え、
前記重み変更部は、前記デバイス情報と、前記高さ推定部により推定された高さと、に応じて、前記第１の物体情報及び前記第２の物体情報の各々の重みを変化させる、
請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項8】

前記重み変更部は、前記高さ推定部により推定された高さが所定の閾値より小さいほど、前記第２の物体情報の重みを大きくする、
請求項７に記載の物体検出装置。

【請求項9】

前記第１の物体情報及び前記第２の物体情報を用いて、前記物体までの距離を推定する距離推定部と、
前記第１の物体情報及び前記第２の物体情報を用いて、前記物体までの距離を推定する高さ推定部と、をさらに備え、
前記重み変更部は、前記デバイス情報と、前記距離推定部により推定された距離と、前記高さ推定部により推定された高さと、に応じて、前記第１の物体情報及び前記第２の物体情報の各々の重みを変化させる、
請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項10】

前記重み変更部は、前記距離推定部により推定された距離が小さく、前記高さ推定部により推定された高さが所定の閾値より小さいほど、前記第２の物体情報の重みを大きくする、
請求項９に記載の物体検出装置。

【請求項11】

測距センサで検知された、物体の座標群を含む第１の物体情報を取得することと、
カメラで検知された、前記物体の座標群を含む第２の物体情報を取得することと、
前記測距センサの取り付け高さ、取り付け角度及び指向性の少なくとも１つを含むデバイス情報に応じて、前記第１の物体情報及び前記第２の物体情報の各々の重みを変化させることと、
変更された重みを用いて、前記第１の物体情報と前記第２の物体情報とを重み付けすることと、を含む、
物体検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、物体検出装置及び物体検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、超音波センサやカメラを用いて、車両（移動体）の周囲の物体を検出する技術が知られている。例えば、超音波を送受信する測距センサ（一例として、ソナー）は、遠方の物体を精度よく検知することが可能だが、縁石のような低背物が車両と接近している場合、ソナーの指向性の範囲から外れてしまうと、低背物を検知できない場合がある。また、例えば、カメラは、車両周辺を画角に収めることができ、車両と近接する物体を検知することができるが、遠方の物体に対する検知精度が悪い場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１８９４２２号公報

【特許文献2】特開２０１８－７２１０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、測距センサ及びカメラを用いて、移動体の周囲に存在する低背物をより検出することができる物体検出装置及び物体検出方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示に係る物体検出装置は、第１の取得部と、第２の取得部と、重み変更部と、重みづけ部と、を備える。第１の取得部は、測距センサで検知された、物体の座標群を含む第１の物体情報を取得する。第２の取得部は、カメラで検知された、前記物体の座標群を含む第２の物体情報を取得する。重み変更部は、前記測距センサの取り付け高さ、取り付け角度及び指向性の少なくとも１つを含むデバイス情報に応じて、前記第１の物体情報及び前記第２の物体情報の各々の重みを変更させる。重み付け部は、前記重み変更部により変更された重みを用いて、前記第１の物体情報と前記第２の物体情報とを重み付けする。

【発明の効果】

【0006】

本開示に係る物体検出装置及び物体検出方法によれば、測距センサ及びカメラを用いて、移動体の周囲に存在する低背物をより検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１の実施形態に係る物体検出装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、第１の実施形態に係る物体検出装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、第１の実施形態に係る第１の低背物情報を説明するための図である。

【図4】図４は、第１の実施形態に係る第２の低背物情報を説明するための図である。

【図5】図５は、第１の実施形態に係る第１の低背物情報を説明するための図である。

【図6】図６は、第１の実施形態に係る第２の低背物情報を説明するための図である。

【図7】図７は、第１の実施形態に係る物体物検出処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、第２の実施形態に係る物体検出装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図9】図９は、第２の実施形態の物体検出装置が物体の距離を推定する方法を説明するための図である。

【図10】図１０は、第２の実施形態に係る物体物検出処理の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第３の実施形態に係る物体検出装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図12】図１２は、第３の実施形態の物体検出装置が物体の高さを推定する方法を説明するための図である。

【図13】図１３は、第３の実施形態に係る物体物検出処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照しながら、本開示に係る物体検出装置及び物体検出方法の各実施形態について説明する。

【0009】

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る物体検出装置１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。物体検出装置１は、図１に示すように、プロセッサ１１、メモリ１３、測距センサ１５１、カメラ１５３、ディスプレイ１７１及びスピーカ１７３を有する。プロセッサ１１、メモリ１３、測距センサ１５１、カメラ１５３、ディスプレイ１７１及びスピーカ１７３は、通信可能に接続される。ここで、物体検出装置１が移動体３としての車両に搭載される場合、プロセッサ１１及びメモリ１３は、例えばＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）の一例である。

【0010】

プロセッサ１１は、物体検出装置１の全体の動作を制御する。プロセッサ１１としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の各種のプロセッサが適宜利用可能である。

【0011】

メモリ１３は、物体検出装置１で使用される各種のデータやプログラムを記憶する。メモリ１３としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、Ｆｌａｓｈメモリ等の各種の記憶媒体や記憶装置が適宜利用可能である。また、メモリ１３には、一時的に作業中のデータを記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）がさらに設けられる。なお、メモリ１３としては、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｆｒｅｘｌａｙ、車載イーサネット（登録商標）等の電気通信回線を介して物体検出装置１に接続された外部記憶装置が利用されても構わない。

【0012】

測距センサ１５１は、ソナーやレーダー、ＬｉＤＡＲ等のアクティブセンサである。測距センサ１５１は、移動体３の前方、後方、左方及び右方等の移動体３の周囲を探知可能に、移動体３の複数の位置それぞれに配置される。なお、移動体３に設けられる測距センサ１５１の数は、１又は２以上の複数であってよい。本実施形態では、説明の簡単のために、移動体３としての車両の左方に配置されたソナーとしての測距センサ１５１を例示する。測距センサ１５１は、連続又は間欠的に超音波を発射し、物体等により反射された超音波を検知する。測距センサ１５１は、検知結果を例えばメモリ１３に出力する。検知結果は、車両前方、車両側方及び車両後方等に存在する物体の反射点の極座標（距離及び位置）を含む。

【0013】

本実施形態における物体は低背物である。一例として、低背物は、測距センサ１５１が備えられている位置未満の高さを有する物体であればよい。また、別の一例として、低背物は、バンパよりも高さが低い物体であってもよい。より具体的には、低背物は、例えば、縁石、車止め、岩、フラップ板等である。

【0014】

カメラ１５３は、単眼カメラである。カメラ１５３は、移動体３の前方、後方、左方、右方、上方及び下方等の移動体３の周囲を撮影可能に、移動体３の複数の位置それぞれに配置される。なお、移動体３に設けられるカメラ１５３の数は、１又は２以上の複数であってよい。本実施形態では、説明の簡単のために、移動体３としての車両の左方に配置されたカメラ１５３を例示する。カメラ１５３は、逐次撮影し、時系列の撮影画像を生成する。カメラ１５３は、生成された撮影画像を例えばメモリ１３に出力する。撮像画像は、物体の２次元座標（距離及び位置）と、高さと、を含む。

【0015】

ディスプレイ１７１は、画像データに応じた画像を表示することにより、各種の情報を表示する。ディスプレイ１７１は、物体の検知を報知するための画面や操作者からの各種操作を受け付けるためのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を表示する。ディスプレイ１７１としては、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、有機ＥＬディスプレイ（ＯＬＥＤ）、プロジェクタ等が適宜利用可能である。

【0016】

スピーカ１７３は、音声データに応じた音声を出力することにより、各種の情報を出力する。スピーカ１７３は、物体の検知を報知するための音声や操作者からの各種操作を受け付けるための音声ガイド等を出力する。

【0017】

なお、物体検出装置１は、触れられた位置に応じた情報を出力するタッチパネルが表面に設けられた、操作者の入力を受け付けるタッチパネル等の入力装置を備えていても構わない。また、物体検出装置１は、ユーザの音声入力を受け付ける入力装置としてのマイクロフォン等を備えていても構わない。

【0018】

図２は、第１の実施形態に係る物体検出装置１の機能構成の一例を示すブロック図である。物体検出装置１は、例えばメモリ１３にロードされた物体検出プログラムをプロセッサ１１が実行することにより、第１の取得部１１１、第２の取得部１１２、重み変更部１１３及び重み付け部１１４としての機能を実現する。

【0019】

第１の取得部１１１は、測距センサ１５１で検知された、測距センサ１５１が備えられている位置よりも高さが低い低背物の座標群を含む第１の低背物情報を取得する。第１の低背物情報は、第１の物体情報の一例である。具体的には、第１の取得部１１１は、測距センサ１５１で検知された検知結果に含まれる、物体の反射点の極座標から、測距センサ１５１が備えられている位置よりも高さが低い低背物の座標群を含む第１の低背物情報を取得する。

【0020】

第２の取得部１１２は、カメラ１５３で検知された、測距センサ１５１が備えられている位置よりも高さが低い低背物の座標群を含む第２の低背物情報を取得する。第２の低背物情報は、第２の物体情報の一例である。具体的には、第２の取得部１１２は、カメラ１５３で検知された撮像画像に含まれる、物体の２次元座標（距離及び位置）及び高さから、測距センサ１５１が備えられている位置よりも高さが低い低背物の座標群を含む第２の低背物情報を取得する。

【0021】

ここで、第１の低背物情報及び第２の低背物情報について、図３、図４、図５及び図６を用いて説明する。図３及び図５は、第１の実施形態に係る第１の低背物情報を説明するための図である。図３及び図５には、移動体３、低背物２０１、低背物２０２及び測距センサ１５１で検知可能な検知範囲３０１を示す。

【0022】

図４及び図６は、第１の実施形態に係る第２の低背物情報を説明するための図である。図４及び図６には、カメラ１５３が撮像した撮像画像２１１、撮像画像２１２を示す。図３及び図４は、移動体３が同じ位置から検知した情報である。また、図５及び図６は、移動体３が同じ位置から検知した情報である。したがって、撮像画像２１１には、図３に示す低背物２０１が存在する。また、撮像画像２１２には、図５に示す低背物２０２が存在する。

【0023】

図３において、測距センサ１５１で検知可能な検知範囲３０１の範囲内（指向性の範囲内）に、低背物２０１が存在する。このとき、測距センサ１５１は、低背物２０１を検知しているため、検知結果をメモリ１３に出力する。そして、第１の取得部１１１は、測距センサ１５１が出力した検知結果に含まれる、物体の反射点の極座標から、測距センサ１５１が備えられている位置よりも高さが低い低背物の座標群を含む第１の低背物情報を取得する。

【0024】

図４において、カメラ１５３で撮像した撮像画像２１１に、低背物２０１が存在する。このとき、カメラ１５３は、低背物２０１を検知しているため、検知結果をメモリ１３に出力する。そして、第２の取得部１１２は、カメラ１５３が出力した検知結果に含まれる、物体の２次元座標（距離及び位置）及び高さから、測距センサ１５１が備えられている位置よりも高さが低い低背物の座標群を含む第２の低背物情報を取得する。

【0025】

図５において、測距センサ１５１で検知可能な検知範囲３０１の範囲外（指向性の範囲内）に、低背物２０２が存在する。このとき、測距センサ１５１は、低背物２０２を検知していないため、検知結果をメモリ１３に出力できない。

【0026】

図６において、カメラ１５３で撮像した撮像画像２１２に、低背物２０２が存在する。このとき、カメラ１５３は、低背物２０２を検知しているため、検知結果をメモリ１３に出力する。そして、第２の取得部１１２は、カメラ１５３が出力した検知結果に含まれる、物体の２次元座標（距離及び位置）及び高さから、測距センサ１５１が備えられている位置よりも高さが低い低背物の座標群を含む第２の低背物情報を取得する。

【0027】

ところで、上述したように、測距センサ１５１は、検知可能な検知範囲内に存在する低背物２０１は検知することができるが、検知可能な検知範囲外に存在する低背物２０２は検知することができない。一方で、カメラ１５３は、撮像した撮像画像に低背物が存在する場合、低背物を検知することができるが、より低背物を検知可能な状態（検知可能性が高い状態）は、低背物とカメラ１５３の距離が近距離状態の場合である。

【0028】

そこで、本実施形態に係る物体検出装置１は、条件に応じて、測距センサ１５１と、カメラ１５３に対して寄与度の調整を変更するために、重み変更部及び重み付け部を備える。

【0029】

図２に戻る。重み変更部１１３は、デバイス情報に応じて、第１の低背物情報及び第２の低背物情報の各々の重みを変更させる。デバイス情報は、測距センサ１５１の取り付け高さ、取り付け角度及び指向性の少なくとも１つを含む。測距センサ１５１の取り付け高さ、取り付け角度は、移動体３に取り付けられた測距センサ１５１の取り付け高さ、取り付け角度から特定される。測距センサ１５１の指向性は、測距センサ１５１の性能から特定される。デバイス情報は、メモリ１３に記憶される。

【0030】

また、重み変更部１１３が変更させる、デバイス情報に応じて、第１の低背物情報及び第２の低背物情報の各々の重みとは、寄与度の調整であり、例えば、第１の低背物情報、あるいは、第２の低背物情報のうち、どちらかの低背物情報に対して優先度をつけることである。

【0031】

例えば、重み変更部１１３は、測距センサ１５１の取り付け高さが高いほど、第２の低背物情報の重みを大きくする。また、例えば、重み変更部１１３は、測距センサ１５１の取り付け角度が、測距センサ１５１が上側に向けられる角度であるほど、第２の低背物情報の重みを大きくする。さらに、例えば、重み変更部１１３は、測距センサ１５１の指向性が狭いほど、第２の低背物情報の重みを大きくする。

【0032】

なお、重み変更部１１３は、上述したデバイス情報に含まれる、測距センサ１５１の取り付け高さ、取り付け角度及び指向性について、組み合わせて、各々の重みを変更させても良い。これにより、物体検出装置１は、第１の取得部１１１が取得した第１の低背物情報が測距センサ１５１の検知可能範囲外に低背物が存在する条件は、デバイス情報を用いることで、特定することができる。

【0033】

重み付け部１１４は、重み変更部１１３により変更された重みを用いて、第１の低背物情報と第２の低背物情報とを重み付けする。

【0034】

以下、図面を参照して、実施形態に係る物体検出装置１の動作について説明する。なお、以下に説明する処理の流れは一例であり、処理順序の変更や一部の処理の削除、他の処理の追加も可能である。図７は、第１の実施形態に係る物体物検出処理の一例を示すフローチャートである。

【0035】

第１の取得部１１１は、測距センサ１５１で検知された、測距センサ１５１が備えられている位置よりも高さが低い低背物の座標群を含む第１の低背物情報を取得する（ステップＳ９０１）。続いて、第２の取得部１１２は、カメラ１５３で検知された、低背物の座標群を含む第２の低背物情報を取得する（ステップＳ９０２）。

【0036】

続いて、重み変更部１１３は、デバイス情報に応じて、第１の低背物情報及び第２の低背物情報の各々の重みを変更させる（ステップＳ９０３）。続いて、重み付け部１１４は、重み変更部１１３により変更された重みを用いて、第１の低背物情報と第２の低背物情報とを重み付けする（ステップＳ９０４）。ステップＳ９０４の処理が終了すると、本処理は終了する。

【0037】

以上説明したように、第１の実施形態の物体検出装置１は、測距センサ１５１の取り付け高さ、取り付け角度及び指向性の少なくとも１つを含むデバイス情報に応じて、測距センサ１５１で検知された第１の低背物情報及びカメラ１５３で検知された第２の低背物情報の各々の重みを変更させる。そして、物体検出装置１は、変更された重みを用いて第１の低背物情報と第２の低背物情報とを重み付けする。

【0038】

以上の第１の実施形態の構成によれば、物体検出装置１は、測距センサ１５１及びカメラ１５３を用いて、移動体３の周囲に存在する低背物をより検出することができる。

【0039】

（第２の実施形態）
第２の実施形態について図面を用いて説明する。上述の第１の実施形態と共通する部分については説明を適宜に省略する。なお、第１の実施形態と同様の構成要素については、同一の符号を付与し適宜説明を省略する。

【0040】

上述の第１の実施形態では、物体検出装置１は、デバイス情報を用いて、第１の低背物情報及び第２の低背物情報の各々の重みを変更させる形態について説明した。第２の実施形態では、物体検出装置１０は、第１の実施形態に加え、さらに、低背物までの距離を推定し、第１の低背物情報及び第２の低背物情報の各々の重みを変更させる形態について説明する。

【0041】

図８は、第２の実施形態に係る物体検出装置１０の機能構成の一例を示すブロック図である。物体検出装置１０は、例えばメモリ１３にロードされた物体検出プログラムをプロセッサ１１が実行することにより、第１の取得部１１１、第２の取得部１１２、重み変更部１１３、重み付け部１１４及び距離推定部１１５としての機能を実現する。

【0042】

距離推定部１１５は、第１の低背物情報及び第２の低背物情報を用いて、低背物までの距離を推定する。ここで、第１の低背物情報を用いて距離を推定する方法について、図９を用いて説明する。図９は、第２の実施形態の物体検出装置１０が物体の距離を推定する方法を説明するための図である。図９には、移動体３、低背物２０３、低背物２０４、測距センサ１５１で検知可能な検知範囲３０１及び低背物２０４と地面と交差する地点Ａを示す。

【0043】

例えば、距離推定部１１５は、第１の低背物情報から地点Ａまでの距離（水平距離）を推定する。そして、重み変更部１１３は、デバイス情報と、距離推定部１１５により推定された距離と、に応じて、第１の低背物情報及び第２の低背物情報の各々の重みを変化させる。また、重み変更部１１３は、距離推定部１１５により推定された距離が小さいほど、第２の低背物情報の重みを大きくする。

【0044】

例えば、重み変更部１１３は、図９に示すように、低背物２０３及び低背物２０４が存在する場合、地点Ａより手前側（移動体３に対して近い）にある低背物２０３については、第２の低背物情報の重みを大きくする。一方で、重み変更部１１３は、地点Ａより向こう側（移動体３に対して遠い）にある低背物２０４については、第１の低背物情報の重みを大きくする。

【0045】

以下、図面を参照して、第２の実施形態に係る物体検出装置１０の動作について説明する。なお、以下に説明する処理の流れは一例であり、処理順序の変更や一部の処理の削除、他の処理の追加も可能である。図１０は、第２の実施形態に係る物体物検出処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１０において、図７と同様の処理の説明について省略する。

【0046】

ステップＳ９１１において、距離推定部１１５は、第１の低背物情報及び第２の低背物情報を用いて、低背物までの距離を推定する（ステップＳ９１１）。ステップＳ９１２において、重み変更部１１３は、デバイス情報と、距離推定部１１５により推定された距離と、に応じて、第１の低背物情報及び第２の低背物情報の各々の重みを変化させる（ステップＳ９１２）。

【0047】

以上説明したように、第２の実施形態の物体検出装置１０は、デバイス情報と、推定された距離と、に応じて、第１の低背物情報及び第２の低背物情報の各々の重みを変化させる。

【0048】

以上の第２の実施形態の構成によれば、物体検出装置１０は、測距センサ１５１及びカメラ１５３を用いて、移動体３の周囲に存在する低背物をより検出することができる。

【0049】

（第３の実施形態）
第３の実施形態について図面を用いて説明する。上述の第１及び第２の実施形態と共通する部分については説明を適宜に省略する。なお、第１及び第２の実施形態と同様の構成要素については、同一の符号を付与し適宜説明を省略する。

【0050】

第３の実施形態では、物体検出装置１００は、第１の実施形態に加え、さらに、低背物の高さを推定し、第１の低背物情報及び第２の低背物情報の各々の重みを変更させる形態について説明する。

【0051】

図１１は、第３の実施形態に係る物体検出装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。物体検出装置１００は、例えばメモリ１３にロードされた物体検出プログラムをプロセッサ１１が実行することにより、第１の取得部１１１、第２の取得部１１２、重み変更部１１３、重み付け部１１４及び高さ推定部１１６としての機能を実現する。

【0052】

高さ推定部１１６は、第１の低背物情報及び第２の低背物情報を用いて、低背物の高さを推定する。ここで、第１の低背物情報を用いて低背物までの高さを推定する方法について、図１２を用いて説明する。図１２は、第３の実施形態の物体検出装置１０が物体の高さを推定する方法を説明するための図である。図１２には、移動体３、低背物２０５、低背物２０６及び測距センサ１５１で検知可能な検知範囲３０１及び高さ閾値Ｈを示す。高さ閾値Ｈは、測距センサ１５１で検知可能な高さの閾値である。高さ閾値Ｈは、所定の閾値の一例である。

【0053】

例えば、高さ推定部１１６は、測距センサ１５１による生データを既知のアルゴリズムで処理した後の第１の低背物情報を用いて、対象の低背物の高さを１つの値に推定（決定）する。なお、測距センサ１５１が、レーダー、ＬｉＤＡＲ等の場合、第１の低背物情報は、３次元座標群となる。その場合、高さ推定部１１６は、対象となる低背物に関する３次元座標の高さ座標を平均し、対象の低背物の高さを１つの値に推定（決定）する。

【0054】

そして、重み変更部１１３は、デバイス情報と、高さ推定部１１６により推定された高さ（垂直距離）と、に応じて、第１の低背物情報及び第２の低背物情報の各々の重みを変化させる。また、重み変更部１１３は、高さ推定部１１６により推定された高さが所定の閾値より小さいほど、第２の低背物情報の重みを大きくする。

【0055】

例えば、重み変更部１１３は、図１２に示すように、低背物２０５及び低背物２０６が存在する場合、高さ閾値Ｈに基づいて、高さ閾値Ｈと交差しない（高さ閾値Ｈよりも小さい）低背物２０５については、第２の低背物情報の重みを大きくする。一方で、重み変更部１１３は、高さ閾値Ｈに基づいて、高さ閾値Ｈと交差する（高さ閾値Ｈよりも大きい）低背物２０６については、第１の低背物情報の重みを大きくする。

【0056】

以下、図面を参照して、第３の実施形態に係る物体検出装置１００の動作について説明する。なお、以下に説明する処理の流れは一例であり、処理順序の変更や一部の処理の削除、他の処理の追加も可能である。図１３は、第３の実施形態に係る物体物検出処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１３において、図７と同様の処理の説明について省略する。

【0057】

ステップＳ９２１において、高さ推定部１１６は、第１の低背物情報及び第２の低背物情報を用いて、低背物の地面からの高さを推定する（ステップＳ９２１）。ステップＳ９２２において、重み変更部１１３は、デバイス情報と、高さ推定部１１６により推定された低背物の地面からの高さに応じて、第１の低背物情報及び第２の低背物情報の各々の重みを変化させる（ステップＳ９２２）。

【0058】

以上説明したように、第３の実施形態の物体検出装置１００は、デバイス情報と、推定された高さと、に応じて、第１の低背物情報及び第２の低背物情報の各々の重みを変化させる。

【0059】

以上の第３の実施形態の構成によれば、物体検出装置１００は、測距センサ１５１及びカメラ１５３を用いて、移動体３の周囲に存在する低背物をより検出することができる。

【0060】

（変形例）
上述した第１、第２及び第３の実施形態を適宜組み合わせて実施しても良い。

【0061】

本実施形態の物体検出装置１で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等が適宜利用可能である。また、可搬型の外部記憶装置としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、Ｆｌａｓｈメモリ等が適宜利用可能である。

【0062】

また、本実施形態の物体検出装置１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の物体検出装置１で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供又は配布するように構成しても良い。

【0063】

また、物体検出装置１で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

【0064】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0065】

１ 物体検出装置
３ 移動体
１０ 物体検出装置
１１ プロセッサ
１３ メモリ
１００ 物体検出装置
１１１ 第１の取得部
１１２ 第２の取得部
１１３ 重み変更部
１１４ 重み付け部
１１５ 距離推定部
１１６ 高さ推定部
１５１ 測距センサ
１５３ カメラ
１７１ ディスプレイ
１７３ スピーカ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】