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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024130389
(43)【公開日】2024-09-30
(54)【発明の名称】操縦装置、被操縦装置、通信システム
(51)【国際特許分類】
H04B 17/318 20150101AFI20240920BHJP
H04B 17/309 20150101ALI20240920BHJP
H04W 16/18 20090101ALI20240920BHJP
H04W 24/10 20090101ALI20240920BHJP
【ＦＩ】
H04B17/318
H04B17/309
H04W16/18 110
H04W24/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023040071
(22)【出願日】2023-03-14
(71)【出願人】
【識別番号】000201814
【氏名又は名称】双葉電子工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003410
【氏名又は名称】弁理士法人テクノピア国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】田中 昌廣
【テーマコード（参考）】
5K067
【Ｆターム（参考）】
5K067AA34
(57)【要約】
【課題】通信環境を測定するための調査時間を低減させる。
【解決手段】
操縦装置は、周波数ホッピングにおけるチャネルの選択順を決定する制御部と、前記選択順に基づいて選択された選択チャネルに応じた周波数で送信データの送信を行う送信部と、前記送信に対応する受信であって、通信対象機器から前記選択チャネルに応じた周波数で受信データの受信を行う受信部と、を備え、前記受信データは、前記周波数ホッピングに用いられるチャネルであって測定対象の測定チャネルについての電波強度情報を含むものとした。
【選択図】図８
【解決手段】
操縦装置は、周波数ホッピングにおけるチャネルの選択順を決定する制御部と、前記選択順に基づいて選択された選択チャネルに応じた周波数で送信データの送信を行う送信部と、前記送信に対応する受信であって、通信対象機器から前記選択チャネルに応じた周波数で受信データの受信を行う受信部と、を備え、前記受信データは、前記周波数ホッピングに用いられるチャネルであって測定対象の測定チャネルについての電波強度情報を含むものとした。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
周波数ホッピングにおけるチャネルの選択順を決定する制御部と、
前記選択順に基づいて選択された選択チャネルに応じた周波数で送信データの送信を行う送信部と、
前記送信に対応する受信であって、通信対象機器から前記選択チャネルに応じた周波数で受信データの受信を行う受信部と、を備え、
前記受信データは、前記周波数ホッピングに用いられるチャネルであって測定対象の測定チャネルについての電波強度情報を含む
操縦装置。
前記選択順に基づいて選択された選択チャネルに応じた周波数で送信データの送信を行う送信部と、
前記送信に対応する受信であって、通信対象機器から前記選択チャネルに応じた周波数で受信データの受信を行う受信部と、を備え、
前記受信データは、前記周波数ホッピングに用いられるチャネルであって測定対象の測定チャネルについての電波強度情報を含む
操縦装置。
【請求項2】
前記送信部が送信する前記送信データは、前記通信対象機器の姿勢または動作をコントロールする制御情報を含み、
前記受信部が受信する前記受信データは、前記通信対象機器についてのテレメトリー情報と前記電波強度情報を含む
請求項１に記載の操縦装置。
前記受信部が受信する前記受信データは、前記通信対象機器についてのテレメトリー情報と前記電波強度情報を含む
請求項１に記載の操縦装置。
【請求項3】
前記受信データは、当該受信に対応する送信以降に測定された前記電波強度情報を含む
請求項１に記載の操縦装置。
請求項１に記載の操縦装置。
【請求項4】
前記測定チャネルは選択中の前記選択チャネルとされた
請求項３に記載の操縦装置。
請求項３に記載の操縦装置。
【請求項5】
前記測定チャネルは選択中の前記選択チャネル以外のチャネルとされた
請求項３に記載の操縦装置。
請求項３に記載の操縦装置。
【請求項6】
前記測定チャネルは選択中の前記選択チャネルの次に選択されるチャネルとされた
請求項５に記載の操縦装置。
請求項５に記載の操縦装置。
【請求項7】
前記制御部は、
前記電波強度情報に基づいて前記電波強度情報が測定された前記測定チャネルを無効にするか否かを判定し、
前記選択チャネルの選択において前記無効と判定された無効チャネル以外のチャネルを選択する
請求項１に記載の操縦装置。
前記電波強度情報に基づいて前記電波強度情報が測定された前記測定チャネルを無効にするか否かを判定し、
前記選択チャネルの選択において前記無効と判定された無効チャネル以外のチャネルを選択する
請求項１に記載の操縦装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記無効チャネルについての前記電波強度情報が含まれる前記受信データを再度受信した場合に、前記無効チャネルを有効化するか否かの判定を行う
請求項７に記載の操縦装置。
請求項７に記載の操縦装置。
【請求項9】
前記電波強度情報に基づく情報を提示可能な表示部を備えた
請求項１に記載の操縦装置。
請求項１に記載の操縦装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記電波強度情報に基づいて前記測定チャネルについての干渉波の強度を算出する
請求項１に記載の操縦装置。
請求項１に記載の操縦装置。
【請求項11】
前記制御部は、算出した干渉の度合いに応じて警告処理を行う
請求項１０に記載の操縦装置。
請求項１０に記載の操縦装置。
【請求項12】
前記制御部は、
操作部の操作に応じて警告条件を設定し、
前記警告条件に応じた前記警告処理を行う
請求項１１に記載の操縦装置。
操作部の操作に応じて警告条件を設定し、
前記警告条件に応じた前記警告処理を行う
請求項１１に記載の操縦装置。
【請求項13】
前記制御部は、
前記電波強度情報に基づいて前記電波強度情報が測定された前記測定チャネルを無効にするか否かを判定し、
前記判定によって無効と判定された無効チャネルが所定数以上となった場合に前記警告処理を実行する
請求項１１に記載の操縦装置。
前記電波強度情報に基づいて前記電波強度情報が測定された前記測定チャネルを無効にするか否かを判定し、
前記判定によって無効と判定された無効チャネルが所定数以上となった場合に前記警告処理を実行する
請求項１１に記載の操縦装置。
【請求項14】
前記受信データは、前記測定チャネルについての電波強度情報に加えて前記選択チャネルについての電波強度情報を含む
請求項１に記載の操縦装置。
請求項１に記載の操縦装置。
【請求項15】
周波数ホッピングに用いられる複数のチャネルから選択された選択チャネルに応じた周波数で受信データの受信を行う受信部と、
前記周波数ホッピングに用いられるチャネルであって測定対象の測定チャネルについての電波強度情報を測定する制御部と、
前記受信に対応する送信であって、前記受信データを送信した操縦装置に対して前記受信で用いられた前記選択チャネルに応じた周波数で送信データの送信を行う送信部と、を備え、
前記送信データは、前記受信データの受信と前記送信データの送信の合間に前記制御部によって測定された前記電波強度情報を含む
被操縦装置。
前記周波数ホッピングに用いられるチャネルであって測定対象の測定チャネルについての電波強度情報を測定する制御部と、
前記受信に対応する送信であって、前記受信データを送信した操縦装置に対して前記受信で用いられた前記選択チャネルに応じた周波数で送信データの送信を行う送信部と、を備え、
前記送信データは、前記受信データの受信と前記送信データの送信の合間に前記制御部によって測定された前記電波強度情報を含む
被操縦装置。
【請求項16】
操縦装置と被操縦装置とを含む通信システムであって、
前記操縦装置は、
周波数ホッピングにおけるチャネルの選択順を決定する制御部と、
前記選択順に基づいて選択された選択チャネルに応じた周波数で送信データの送信を行う送信部を備え、
前記被操縦装置は、
前記選択チャネルに応じた周波数で前記送信データの受信を行う受信部と、
前記周波数ホッピングに用いられるチャネルであって測定対象の測定チャネルについての電波強度情報を測定する制御部と、
前記受信に対応する送信であって、前記操縦装置に対して前記選択チャネルに応じた周波数で前記電波強度情報を含む返送データの送信を行う送信部と、を備えた
通信システム。
前記操縦装置は、
周波数ホッピングにおけるチャネルの選択順を決定する制御部と、
前記選択順に基づいて選択された選択チャネルに応じた周波数で送信データの送信を行う送信部を備え、
前記被操縦装置は、
前記選択チャネルに応じた周波数で前記送信データの受信を行う受信部と、
前記周波数ホッピングに用いられるチャネルであって測定対象の測定チャネルについての電波強度情報を測定する制御部と、
前記受信に対応する送信であって、前記操縦装置に対して前記選択チャネルに応じた周波数で前記電波強度情報を含む返送データの送信を行う送信部と、を備えた
通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、操縦装置、被操縦装置及び通信システムに関し、特に、周波数ホッピングを用いて適宜チャネルを変更しながら通信を行う操縦装置、被操縦装置及び通信システムの分野に関する。
【背景技術】
【0002】
模型飛行機やドローンなど無線通信によって遠隔操作を行う機器においては、操縦区域における通信環境が重要であり、通信環境が悪い場合には適切な操縦が行えないという問題がある。
そのため、操縦区域における干渉波の存在を事前に測定するための調査が行われている。
例えば、下記特許文献１に示すように、測定者が所定の空間（操縦区域）内をくまなく無人航空機を飛行させることにより操縦区域についての電波強度データを取得することが記載されている。
そのため、操縦区域における干渉波の存在を事前に測定するための調査が行われている。
例えば、下記特許文献１に示すように、測定者が所定の空間（操縦区域）内をくまなく無人航空機を飛行させることにより操縦区域についての電波強度データを取得することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１５５７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１のように操縦予定の区域内をくまなく無人航空機を飛行させる方法では、事前の測定に長い時間を要してしまい適切でない場合がある。
また、そもそも事前の測定時間を設けることができない場合もある。
また、そもそも事前の測定時間を設けることができない場合もある。
【0005】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、通信環境を測定するための調査時間を低減させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る操縦装置は、周波数ホッピングにおけるチャネルの選択順を決定する制御部と、前記選択順に基づいて選択された選択チャネルに応じた周波数で送信データの送信を行う送信部と、前記送信に対応する受信であって、通信対象機器から前記選択チャネルに応じた周波数で受信データの受信を行う受信部と、を備え、前記受信データは、前記周波数ホッピングに用いられるチャネルであって測定対象の測定チャネルについての電波強度情報を含むものである。
例えば、通信対象機器はドローンなどのマルチコプターやラジオコントロール模型などの遠隔操作の対象となる操作対象機器とされる。そして、操縦装置は遠隔操作の対象となる機器を操縦するためにユーザが操作するコントローラーとされる。
この場合には、操作対象機器の制御用の制御情報（姿勢制御情報）が送信部から送信され、これに応じて操作対象機器からの制御結果や操作対象機器についての各種のテレメトリー情報が受信部で受信される。
これらの情報の送受信を用いることにより、コントローラーを用いた操作対象機器の遠隔操縦が可能となる。
これらの送受信は、謂わば、操作対象機器を遠隔操縦するための通常の送受信動作であるが、本構成によれば、通常行われるこれらの送受信において電波強度情報を操作対象機器から受信することができる。
例えば、通信対象機器はドローンなどのマルチコプターやラジオコントロール模型などの遠隔操作の対象となる操作対象機器とされる。そして、操縦装置は遠隔操作の対象となる機器を操縦するためにユーザが操作するコントローラーとされる。
この場合には、操作対象機器の制御用の制御情報（姿勢制御情報）が送信部から送信され、これに応じて操作対象機器からの制御結果や操作対象機器についての各種のテレメトリー情報が受信部で受信される。
これらの情報の送受信を用いることにより、コントローラーを用いた操作対象機器の遠隔操縦が可能となる。
これらの送受信は、謂わば、操作対象機器を遠隔操縦するための通常の送受信動作であるが、本構成によれば、通常行われるこれらの送受信において電波強度情報を操作対象機器から受信することができる。
【0007】
本発明に係る被操縦装置は、周波数ホッピングに用いられる複数のチャネルから選択された選択チャネルに応じた周波数で受信データの受信を行う受信部と、前記周波数ホッピングに用いられるチャネルであって測定対象の測定チャネルについての電波強度情報を測定する制御部と、前記受信に対応する送信であって、前記受信データを送信した操縦装置に対して前記受信で用いられた前記選択チャネルに応じた周波数で送信データの送信を行う送信部と、を備え、前記送信データは、前記受信データの受信と前記送信データの送信の合間に前記制御部によって測定された前記電波強度情報を含むものである。
【0008】
本発明に係る通信システムは、操縦装置と被操縦装置とを含む通信システムであって、前記操縦装置は、周波数ホッピングにおけるチャネルの選択順を決定する制御部と、前記選択順に基づいて選択された選択チャネルに応じた周波数で送信データの送信を行う送信部を備え、前記被操縦装置は、前記選択チャネルに応じた周波数で前記送信データの受信を行う受信部と、前記周波数ホッピングに用いられるチャネルであって測定対象の測定チャネルについての電波強度情報を測定する制御部と、前記受信に対応する送信であって、前記操縦装置に対して前記選択チャネルに応じた周波数で前記電波強度情報を含む送信データの送信を行う送信部と、を備えたものである。
このような被操縦装置や通信システムによっても上述した作用効果を得ることができる。
このような被操縦装置や通信システムによっても上述した作用効果を得ることができる。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、通信環境を測定するための調査時間を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本実施の形態の通信システムを構成するコントローラーと被操縦機器についての機能ブロック図である。
【図2】コントローラーの外観を示す斜視図である。
【図3】送信データとしてのメッセージパケットのデータ構成例を示す図である。
【図4】返送データとしてのメッセージパケットのデータ構成例を示す図である。
【図5】周波数ホッピングによるデータの送受信を説明するための図である。
【図6】電波強度情報に基づくスペクトラム表示がなされたコントローラーの表示部の一例を示す図である。
【図11】表示部にスペクトラム表示を行うためにコントローラーが実行する処理の一例についてのフローチャートである。
【図12】コントローラーが実行する警告処理の一例についてのフローチャートである。
【図13】コントローラーが実行する警告条件の設定の一例についてのフローチャートである。
【図14】第２の実施の形態における周波数ホッピングによるデータの送受信を説明するための図である。
【図15】第３の実施の形態における周波数ホッピングによるデータの送受信を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、実施の形態を次の順序で説明する。
＜１．通信システムの構成＞
＜２．メッセージパケットの構造＞
＜２－１．送信データ＞
＜２－２．返送データ＞
＜３．ＲＳＳＩ値の測定タイミング＞
＜４．スペクトラム表示＞
＜５．処理フロー＞
＜６．第２の実施の形態＞
＜７．第３の実施の形態＞
＜８．変形例＞
＜９．まとめ＞
＜１．通信システムの構成＞
＜２．メッセージパケットの構造＞
＜２－１．送信データ＞
＜２－２．返送データ＞
＜３．ＲＳＳＩ値の測定タイミング＞
＜４．スペクトラム表示＞
＜５．処理フロー＞
＜６．第２の実施の形態＞
＜７．第３の実施の形態＞
＜８．変形例＞
＜９．まとめ＞
【0012】
＜１．通信システムの構成＞
以下に、第１の実施の形態の通信システムＳについて、図面を参照しながら説明する。
通信システムＳは、コントローラー１とコントローラー１によって遠隔操縦される被操縦機器２から成る。
以下に、第１の実施の形態の通信システムＳについて、図面を参照しながら説明する。
通信システムＳは、コントローラー１とコントローラー１によって遠隔操縦される被操縦機器２から成る。
【0013】
コントローラー１は、被操縦機器２に対して操縦のための制御情報を送信する操縦装置とされる。また、被操縦機器２は、コントローラー１から制御情報を受信して姿勢等を変更する操作対象機器とされる。
【0014】
コントローラー１は、無線通信のためのアンテナ３と、アンテナ３を介してデータの送受信を行う通信部４と、種々の処理を行う制御部５と、操縦者による操作入力が行われる操作部６と、操縦者に対して種々の情報を提示するための表示部７を備えている。
【0015】
アンテナ３は、例えば、略２．４ＧＨｚから略２．５ＧＨｚまでの周波数帯の電波の送信と受信が可能とされている。
なお、これに限らず、アンテナ３は、２７ＭＨｚ、４０ＭＨｚ、７２ＭＨｚ、７３ＭＨｚ、４２９ＭＨｚ、９２０ＭＨｚ、１．２ＧＨｚ（ギガヘルツ）、５ＧＨｚ、６ＧＨｚなどの各周波数帯付近の電波の送信と受信が可能に構成されていてもよい。また、それらの複数の周波数帯における電波の送信と受信が可能にされていてもよい。
なお、これらの各周波数帯はあくまで通信システムＳの日本国内での利用を考慮したものである。従って、通信システムＳが利用される国や地域によってこれらの周波数帯は適宜異なるものとされることが望ましい。即ち、通信システムＳは、法令を遵守しつつ利用可能な周波数帯に対応したアンテナ３を備えることが望ましい。
なお、これに限らず、アンテナ３は、２７ＭＨｚ、４０ＭＨｚ、７２ＭＨｚ、７３ＭＨｚ、４２９ＭＨｚ、９２０ＭＨｚ、１．２ＧＨｚ（ギガヘルツ）、５ＧＨｚ、６ＧＨｚなどの各周波数帯付近の電波の送信と受信が可能に構成されていてもよい。また、それらの複数の周波数帯における電波の送信と受信が可能にされていてもよい。
なお、これらの各周波数帯はあくまで通信システムＳの日本国内での利用を考慮したものである。従って、通信システムＳが利用される国や地域によってこれらの周波数帯は適宜異なるものとされることが望ましい。即ち、通信システムＳは、法令を遵守しつつ利用可能な周波数帯に対応したアンテナ３を備えることが望ましい。
【0016】
本実施の形態における通信システムＳは、コントローラー１と被操縦機器２が一度ずつメッセージパケットを送信するごとに、使用するチャネルＣＨを変更する。即ち、コントローラー１は、パケットの送信と受信を行った後に、無線通信に使用するチャネルＣＨを変更する周波数ホッピングを行う。
【0017】
通信部４は、例えば、送信部４Ｓと受信部４Ｒが一体となったＩＣ（Integrated Circuit）として構成される。通信部４は、変調部、電力増幅部、高周波増幅部、復調部が一体に構成されている。
なお、送信部４Ｓを構成するＩＣと受信部４Ｒを構成するＩＣが別体として設けられていてもよい。
なお、送信部４Ｓを構成するＩＣと受信部４Ｒを構成するＩＣが別体として設けられていてもよい。
【0018】
本実施の形態における通信部４は、メッセージパケットごとの送受信を行う。
【0019】
送信部４Ｓは、制御部５から渡されたメッセージパケットを被操縦機器２に送信する処理を実行する。
【0020】
受信部４Ｒは、被操縦機器２から送信されたメッセージパケットを受信し、制御部５に渡す処理を実行する。
【0021】
通信部４は、メッセージパケットの送受信のためのバッファメモリ等を有して構成されていてもよい。
【0022】
制御部５は、被操縦機器２に対して送信する情報を格納したメッセージパケットの生成を行い、生成したメッセージパケットを送信部４Ｓへ供給する。
【0023】
また、制御部５は、受信部４Ｒを介して被操縦機器２から受信したメッセージパケットのヘッダ部分等を解析し、状況に応じた種々の処理を行う。例えば、制御部５は、被操縦機器２についての制御電圧値やバッテリー残量などの各種の計測情報をテレメトリー情報として受け取り、テレメトリー情報に応じた制御を行う。また、テレメトリー情報には、被操縦機器２の緯度情報や経度情報、或いは被操縦機器２が飛行体である場合の高度情報などの現在地情報をなどが含まれてもよい。
【0024】
具体的には後述するが、制御部５は、被操縦機器２から受信したメッセージパケットに含まれる電波強度情報（ＲＳＳＩ（ Received Signal Strength Indicator）値） に基づいて干渉波の存在の有無やその強度を算出する。
【0025】
また、制御部５は、干渉波の強度に応じて適応的に周波数ホッピングのパターンを変更する処理や選択予定のチャネルＣＨの変更などを行う。
【0026】
制御部５は、電波強度情報に応じて警告処理等を実行可能とされている。
【0027】
制御部５は、操縦者が操作部６を操作したことに応じて操作部６で検出された操作信号に基づいて各種の処理を行う。各種の処理としては、例えば、被操縦機器２に対して操縦者の操作に基づく制御情報をメッセージパケットに含ませて送信する処理などである。他にも、制御部５は各種の処理として、ユーザのメニュー操作に応じたメニュー表示処理や、設定変更処理などを行う。
【0028】
操作部６は、例えば、被操縦機器２の姿勢や移動方向を変更するための操作子や、所定の方向へ移動させる操作子や、被操縦機器２の駆動部に対応して設けられた操作子などが含まれる（図２参照）。また、表示部７に表示されたメニューに対する操作を行うための十字キーや決定ボタンやキャンセルボタンやスライドスイッチなどが操作部６に含まれてもよい。
【0029】
操作部６は、上述した警告処理の実行可否を決定するための警告条件を設定可能な操作子を含む。
【0030】
表示部７は、各種の画像やデータが表示されるディスプレイを有して構成されており、ディスプレイはタッチパネル機能を有していてもよい。ディスプレイがタッチパネル機能を有している場合には、ディスプレイは表示部７として機能すると共に操作部６としても機能する。
【0031】
被操縦機器２は、無線通信のためのアンテナ８と、アンテナ８を介してデータの送受信を行う通信部９と、種々の処理を行う制御部１０と、各種の駆動部１１と、を備えている。また、被操縦機器２は、これ以外にもカメラ機器等、目的に応じた機器を搭載していてもよい。
【0032】
アンテナ８は、コントローラー１のアンテナ３から送信された電波を受信可能とされている。即ち、本実施の形態においては、アンテナ３は略２．４ＧＨｚから略２．５ＧＨｚまでの周波数帯の電波の送信と受信が可能とされている。
【0033】
通信部９は、送信部９Ｓと受信部９Ｒが一体となったＩＣとして構成される。通信部９は、変調部、電力増幅部、高周波増幅部、復調部が一体に構成されている。
なお、送信部９Ｓを構成するＩＣと受信部９Ｒを構成するＩＣが別体として設けられていてもよい。
なお、送信部９Ｓを構成するＩＣと受信部９Ｒを構成するＩＣが別体として設けられていてもよい。
【0034】
制御部１０は、受信部９Ｒを介してコントローラー１から受信したメッセージパケットのヘッダ部分等を解析し、状況に応じた種々の処理を行う。例えば、制御部１０は、メッセージパケットに含まれる制御情報に基づいて駆動部１１を駆動する。これにより、被操縦機器２の姿勢が変更され、移動方向や速度などが変化する。
【0035】
制御部１０は、被操縦機器２についての制御電圧値やバッテリー残量などの各種の計測情報をテレメトリー情報として格納したメッセージパケットを生成し、送信部９Ｓに提供する。テレメトリー情報には、上述したように、被操縦機器２の位置情報等が含まれてもよい。
【0036】
制御部１０は、受信部９Ｒにおいて受信された所定帯域（例えば２．４ＧＨｚ帯）における所定のチャネルＣＨについての電波強度情報を取得する。
制御部１０は、テレメトリー情報と共に取得した電波強度情報をメッセージパケットの所定の領域に格納し、送信部９Ｓを介してコントローラー１に送信する。
制御部１０は、テレメトリー情報と共に取得した電波強度情報をメッセージパケットの所定の領域に格納し、送信部９Ｓを介してコントローラー１に送信する。
【0037】
駆動部１１は、被操縦機器２の態様に応じて種々設けられている。例えば、被操縦機器２がドローンなどのマルチコプターである場合には、プロペラを駆動するためのモーター等を含み、被操縦機器２が固定翼を備えた航空機であれば、エルロンやラダーやエレベータを駆動するためのモーター等を含む。
また、被操縦機器２が飛行する機器ではなく自動車などを模した模型車両である場合には、車輪を駆動するためのモーターや操舵のためのモーターなどが含まれる。
また、被操縦機器２が飛行する機器ではなく自動車などを模した模型車両である場合には、車輪を駆動するためのモーターや操舵のためのモーターなどが含まれる。
【0038】
＜２．メッセージパケットの構造＞
通信システムＳで用いられるメッセージパケットの構成例について図３及び図４を参照して説明する。
＜２－１．送信データ＞
コントローラー１から送信される送信データＤｓにおけるメッセージパケットの構成例を図３に示す。なお、被操縦機器２から見れば、当該送信データＤｓは受信データと言える。
通信システムＳで用いられるメッセージパケットの構成例について図３及び図４を参照して説明する。
＜２－１．送信データ＞
コントローラー１から送信される送信データＤｓにおけるメッセージパケットの構成例を図３に示す。なお、被操縦機器２から見れば、当該送信データＤｓは受信データと言える。
【0039】
送信データＤｓは、同期コード領域Ｆ１と、ＩＤ（Identification）コード領域Ｆ２と、ホッピングパターン領域Ｆ３と、チャネル有効・無効情報領域Ｆ４と、制御データ領域Ｆ５と、チェック領域Ｆ６とを含む。なお、図３はあくまでメッセージパケットのデータ構成の一部を示したものであり、これ以外の領域が設けられていてもよい。
【0040】
同期コード領域Ｆ１には、被操縦機器２との通信における同期を取るためのデータが格納される。
【0041】
ＩＤコード領域Ｆ２は、通信対象の機器を特定するためのＩＤが格納される領域であり、具体的には、被操縦機器２のＩＤが格納される。また、ＩＤコード領域Ｆ２に送信元の機器であるコントローラー１を特定するためのＩＤが更に格納されてもよい。
【0042】
ホッピングパターン領域Ｆ３は、周波数ホッピングにおけるチャネルＣＨの遷移パターンを特定するためのコードが格納される領域である。チャネルＣＨの遷移パターン（以降、「ホッピングパターン」と記載）として例えばＮ種類が設けられる場合には、１からＮの何れかの数値がホッピングパターン領域Ｆ３に格納される。なお、チャネルＣＨの遷移パターンの数は数種類から数十種類など、種々考えられる。用意される遷移パターンの数を増やすほど、通信衝突を回避する可能性を高めることができる。
【0043】
ホッピングパターンは、例えば、チャネルＣＨ０からチャネルＣＨ３５までを昇順或いは降順に選択するパターンであってもよいし、チャネルＣＨ０の選択以降、チャネルＣＨ２１、チャネルＣＨ４、チャネルＣＨ３１、チャネルＣＨ１８、チャネルＣＨ２６などのようにランダム或いは疑似ランダムで順に選択するパターンであってもよい。
【0044】
ランダムなパターンにおいては、所定のランダムパターンを繰り返してもよいし、完全なランダムによってチャネルＣＨが順次選択されてもよい。
【0045】
また、ランダムなパターン以外にも、チャネルＣＨ０から五つおきにチャネルＣＨが選択されてもよい。例えば、チャネルＣＨ０、チャネルＣＨ５、チャネルＣＨ１０、・・・チャネルＣＨ３５、チャネルＣＨ４、チャネルＣＨ９、・・・のような順でチャネルが順次選択されてもよい。
【0046】
或いは、広帯域の干渉波の存在に対応するようにチャネルＣＨ０からチャネルＣＨ１７までの１８個のチャネルＣＨをランダムに遷移するホッピングパターンと、チャネルＣＨ１８からチャネルＣＨ３５までの１８個のチャネルＣＨをランダムに遷移するホッピングパターンとが設けられていてもよい。そして、これらのホッピングパターンは、干渉波の存在に応じて適宜使い分けられてもよい。例えば、チャネルＣＨ０からチャネルＣＨ１７の大部分に影響を与える比較的広帯域な干渉波が存在する場合には、後者のチャネルＣＨ１８からチャネルＣＨ３５を用いたホッピングパターンを利用する。
【0047】
チャネル有効・無効情報領域Ｆ４には、周波数ホッピングに用いられるチャネルＣＨごとの有効フラグまたは無効フラグが格納される。例えば、周波数ホッピングに３６個のチャネルＣＨが用いられる場合には、３６ビットから成るフラグ情報がチャネル有効・無効情報領域Ｆ４に格納される。
【0048】
制御データ領域Ｆ５には、被操縦機器２に対する制御情報が格納される。制御情報は、例えば、制御対象の駆動部１１に印加する電圧を示すデータであってもよいし、制御対象の駆動部１１についての駆動量（例えば角度情報）を示すデータであってもよい。
また、制御データ領域Ｆ５には、被操縦機器２に所定の動作を行わせるための指示情報が含まれる。例えば、被操縦機器２がカメラ機器を搭載している場合には、カメラ機器による撮像動作を指示するためのコード情報が制御データ領域Ｆ５に格納される。
また、制御データ領域Ｆ５には、被操縦機器２に所定の動作を行わせるための指示情報が含まれる。例えば、被操縦機器２がカメラ機器を搭載している場合には、カメラ機器による撮像動作を指示するためのコード情報が制御データ領域Ｆ５に格納される。
【0049】
チェック領域Ｆ６には、メッセージパケットに含まれる各データの誤りを検出するための冗長コードが格納される。例えば、チェック領域Ｆ６には、制御データの誤りのみを検出するための冗長コードが格納されてもよいし、それ以外の領域についての誤りを検出するための冗長コードが格納されてもよい。また、誤りチェックの方式は問わず、誤り訂正を行ってもよい。
【0050】
＜２－２．返送データ＞
コントローラー１が被操縦機器２から受信する受信データであって被操縦機器２からの返送データＤｒにおけるメッセージパケットの構成例を図４に示す。
コントローラー１が被操縦機器２から受信する受信データであって被操縦機器２からの返送データＤｒにおけるメッセージパケットの構成例を図４に示す。
【0051】
返送データＤｒは、同期コード領域Ｆ１１と、ＩＤコード領域Ｆ１２と、ホッピングパターン領域Ｆ１３と、第１ＲＳＳＩ値領域Ｆ１４と、第２ＲＳＳＩ値領域Ｆ１５と、テレメトリーデータ領域Ｆ１６と、チェック領域Ｆ１７とを含む。なお、図４はあくまでメッセージパケットのデータ構成の一部を示したものであり、これ以外の領域が設けられていてもよい。
【0052】
同期コード領域Ｆ１１は、コントローラー１と被操縦機器２の通信における同期を取るためのデータが格納される。
【0053】
ＩＤコード領域Ｆ１２は、コントローラー１を特定するためのＩＤや被操縦機器２を特定するためのＩＤなどが格納される領域である。
【0054】
ホッピングパターン領域Ｆ１３は、周波数ホッピングにおけるホッピングパターンを特定するコードが格納される領域である。
【0055】
第１ＲＳＳＩ値領域Ｆ１４は、当該メッセージパケットの送受信に使用されているチャネルＣＨについて測定したＲＳＳＩ値が格納される領域である。ここで、送受信に使用するチャネルＣＨであってコントローラー１によって選択されたチャネルＣＨを「選択チャネルＣＨｓ」と記載する。
【0056】
第１ＲＳＳＩ値領域Ｆ１４には、選択チャネルＣＨｓについてのＲＳＳＩ値（第１ＲＳＳＩ値）であって、先の送信データＤｓを受信した際の電波強度の情報が格納される。
【0057】
第２ＲＳＳＩ値領域Ｆ１５は、あるチャネルＣＨについて当該メッセージパケットの送受信が行われていない時間帯について測定したＲＳＳＩ値が格納される領域である。ここで、第２ＲＳＳＩ値の測定の対象とされたチャネルＣＨを「測定チャネルＣＨｍ」と記載する。
【0058】
第２ＲＳＳＩ値は、ノイズレベルを測定した結果を表す数値と見なすことができる。従って、第２ＲＳＳＩ値は通信環境が良好なほど低い値とされる。
【0059】
選択チャネルＣＨｓと測定チャネルＣＨｍは同じチャネルＣＨであってもよいし、異なるチャネルＣＨであってもよい。本例では、選択チャネルＣＨｓと測定チャネルＣＨｍが同じチャネルＣＨである場合について説明する。
【0060】
テレメトリーデータ領域Ｆ１６は、被操縦機器２において測定される電圧値や電流値、或いは、バッテリーの残量などの情報がテレメトリー情報として格納される領域である。
【0061】
チェック領域Ｆ１７には、メッセージパケットに含まれる各データの誤りを検出するための冗長コードが格納される。
【0062】
＜３．ＲＳＳＩ値の測定タイミング＞
通信に係るコントローラー１及び被操縦機器２の状態の遷移、そして、被操縦機器２におけるＲＳＳＩ値の測定のタイミングについて、図５を参照して説明する。
通信に係るコントローラー１及び被操縦機器２の状態の遷移、そして、被操縦機器２におけるＲＳＳＩ値の測定のタイミングについて、図５を参照して説明する。
【0063】
なお、アンテナの通信状態を受信状態にした期間を受信期間Ｔｒとし、送信状態にした期間と送信期間Ｔｓとする。また、チャネルＣＨ０に応じた周波数帯の電波を受信可能な受信状態にした期間を受信期間Ｔｒ０とし、チャネルＣＨ１０に応じた周波数帯の電波を受信可能な受信状態にした期間を受信期間Ｔｒ１０とする。
同様に、チャネルＣＨ０に応じた周波数帯の電波を送信可能な送信状態にした期間を送信期間Ｔｓ０とし、チャネルＣＨ１０に応じた周波数帯の電波を送信可能な送信状態にした期間を送信期間Ｔｓ１０とする。
同様に、チャネルＣＨ０に応じた周波数帯の電波を送信可能な送信状態にした期間を送信期間Ｔｓ０とし、チャネルＣＨ１０に応じた周波数帯の電波を送信可能な送信状態にした期間を送信期間Ｔｓ１０とする。
【0064】
図５に示すように、コントローラー１の制御部５は、ホッピングパターンに基づいて選択されたチャネルＣＨ１０に応じてアンテナ３を送信状態に制御する送信期間Ｔｓ１０を設け、送信データＤｓを被操縦機器２に対して送信させる。
【0065】
一方、同期間における被操縦機器２の制御部１０は、アンテナ８をチャネルＣＨ１０に応じた受信状態に制御する受信期間Ｔｒ１０を設ける。これにより、制御部１０は受信部９Ｒを介して送信データＤｓを受信する。また、制御部１０は、送信データＤｓの受信時のＲＳＳＩ値を第１ＲＳＳＩ値として取得する。
【0066】
続いて、被操縦機器２からコントローラー１に対してメッセージパケットを返信するまでの間に通信の休止時間が存在する。この時間を利用して被操縦機器２の制御部１０は、アンテナ８を測定チャネルＣＨｍ（本例ではチャネルＣＨ１０）に応じた受信状態に制御する受信期間Ｔｒ１０を再度設け、第２ＲＳＳＩ値を取得する。このとき取得される第２ＲＳＳＩ値は、他の機器間で行われる通信などによるノイズレベルに応じたものとされる。
【0067】
通信の休止時間が明けると、被操縦機器２の制御部１０は、コントローラー１に対してメッセージパケットを返信するためにアンテナ８をチャネルＣＨ１０に応じた送信状態に制御する送信期間Ｔｓ１０を設ける。これにより、制御部１０は送信部９Ｓを介して返送データＤｒをコントローラー１に対して送信する。なお、この返送データＤｒには、第１ＲＳＳＩ値と第２ＲＳＳＩ値の双方が含まれている。
【0068】
同期間におけるコントローラー１の制御部５は、アンテナ３をチャネルＣＨ１０に応じた受信状態に制御する受信期間Ｔｒ１０を設ける。これにより、制御部５は受信部４Ｒを介して返送データＤｒを受信する。
【0069】
コントローラー１の制御部５がアンテナ３を送信状態に制御する送信期間Ｔｓからアンテナ３を受信状態に制御する受信期間Ｔｒまでの間に、送信データＤｓの送受信と返送データＤｒの送受信が完了する。
送信データＤｓと返送データＤｒの送受信を終えた後に、コントローラー１の制御部５と被操縦機器２の制御部１０は、ホッピングパターンに基づいて次のチャネルＣＨを選択チャネルＣＨｓとして選択する。図５に示す例では、選択チャネルＣＨｓとしてチャネルＣＨ４が選択され、以降同様に、チャネルＣＨ２０、チャネルＣＨ８が選択される。
送信データＤｓと返送データＤｒの送受信を終えた後に、コントローラー１の制御部５と被操縦機器２の制御部１０は、ホッピングパターンに基づいて次のチャネルＣＨを選択チャネルＣＨｓとして選択する。図５に示す例では、選択チャネルＣＨｓとしてチャネルＣＨ４が選択され、以降同様に、チャネルＣＨ２０、チャネルＣＨ８が選択される。
【0070】
＜４．スペクトラム表示＞
コントローラー１の制御部５は、受信した返送データＤｒから第２ＲＳＳＩ値を取得する。図５に示すように、コントローラー１と被操縦機器２の間で送信データＤｓの送受信と返送データＤｒの送受信を繰り返すと、チャネルＣＨごとの第２ＲＳＳＩ値のデータがコントローラー１に蓄積されていく。
コントローラー１の制御部５は、受信した返送データＤｒから第２ＲＳＳＩ値を取得する。図５に示すように、コントローラー１と被操縦機器２の間で送信データＤｓの送受信と返送データＤｒの送受信を繰り返すと、チャネルＣＨごとの第２ＲＳＳＩ値のデータがコントローラー１に蓄積されていく。
【0071】
制御部５は、蓄積された第２ＲＳＳＩ値を利用して、図６に示すようなスペクトラム表示を表示部７において実現する。
【0072】
図６に示す表示は、縦軸が周波数とされ横軸がＲＳＳＩ値とされたものであり、チャネルＣＨごと（周波数ごと）のノイズレベルを可視化したものである。
【0073】
図示するように、ＲＳＳＩ値が高い周波数帯は、他の機器での通信に利用されている可能性が高い周波数帯であり、コントローラー１と被操縦機器２の通信での利用に適していない周波数帯である。
【0074】
制御部５は、このような周波数帯に基づいてチャネルＣＨごとの利用可否を決定し、次回の選択チャネルＣＨｓの選択に反映させる。
【0075】
＜５．処理フロー＞
コントローラー１の制御部５が実行する処理の流れの一例を図７及び図８に示す。
なお、図７及び図８のループ処理を実行する前にホッピングパターンの選択と、選択されたホッピングパターンを被操縦機器２と共有する処理は済んでいるものとする。
また、図７及び図８においては、図面間の処理の接続等をコネクタＣ１、Ｃ２で表している。
コントローラー１の制御部５が実行する処理の流れの一例を図７及び図８に示す。
なお、図７及び図８のループ処理を実行する前にホッピングパターンの選択と、選択されたホッピングパターンを被操縦機器２と共有する処理は済んでいるものとする。
また、図７及び図８においては、図面間の処理の接続等をコネクタＣ１、Ｃ２で表している。
【0076】
制御部５は、ステップＳ１０１でホッピングパターンに応じて次に選択予定のチャネルＣＨが有効であるか否かを判定する。
【0077】
干渉波の存在などにより次に選択予定のチャネルＣＨに無効フラグが設定されている場合には、選択予定のチャネルＣＨが有効でないと判定し、制御部５は続くステップＳ１０２で、選択予定のチャネルＣＨをスキップし、ステップＳ１０１の処理へと戻る。
【0078】
一方、選択予定のチャネルＣＨに無効フラグが設定されておらず選択予定のチャネルＣＨは有効であると判定した場合に、制御部５はステップＳ１０３で、選択予定のチャネルＣＨを選択チャネルＣＨｓとして選択する。
【0079】
制御部５はステップＳ１０４で、選択チャネルＣＨｓに応じた周波数の電波を送信可能な送信状態へアンテナ３を制御する。
【0080】
制御部５はステップＳ１０５で、送信データＤｓを生成して被操縦機器２へ送信する。このとき生成される送信データＤｓには、後述するステップＳ１１１やステップＳ１１２で設定されたり解除されたりする無効フラグに応じたチャネルＣＨごとの有効・無効情報が格納される。また、送信データＤｓには、被操縦機器２を操縦するための制御情報が含まれる。
【0081】
制御部５は、被操縦機器２からの返送データＤｒを受信するために、ステップＳ１０６で選択チャネルＣＨｓに応じた周波数の電波を受信可能な受信状態へアンテナ３を制御する。なお、制御部５は、ステップＳ１０６の処理の前に所定時間の休止時間に対応する待機時間を設けてもよい。
【0082】
続いて、制御部５は、図８のステップＳ１０７で返送データＤｒを受信したか否かを判定する。返送データＤｒを受信していないと判定した場合には、制御部５はステップＳ１０８で所定時間が経過したか否かを判定する。返送データＤｒを受信せずに所定時間が経過した場合とは、例えば、干渉波の存在により被操縦機器２からの返送データＤｒを適切に受信できなかった場合などである。この場合には、制御部５は、ホッピングパターンに基づいて選択された次の選択チャネルＣＨｓを用いてコントローラー１から新たに送信データＤｓを送信する。
【0083】
従って、制御部５はステップＳ１０８で所定時間が経過したと判定した場合に、ステップＳ１０９で次の送信データＤｓの送信に備えて選択チャネルＣＨｓをスキップし、ステップＳ１０１へと戻る。これにより、ホッピングパターンに基づいて次に選択予定のチャネルＣＨについての有効判断が行われる。
【0084】
一方、返送データＤｒを受信しておらず所定時間も経過していないと判定した場合には、制御部５はステップＳ１０７へと戻り、返送データＤｒの受信確認を行う。
【0085】
返送データＤｒを受信したと判定した場合には、制御部５は、ステップＳ１１０へと進む。
なお、具体的には後述するが、ここで受信した返送データＤｒには、送信データＤｓを送受信した際に測定された選択チャネルＣＨｓについての電波強度情報である第１ＲＳＳＩ値と、測定チャネルＣＨｍ（本例では選択チャネルＣＨｓと同一チャネル）についてのノイズレベルを示す電波強度情報である第２ＲＳＳＩ値が格納されている。
なお、具体的には後述するが、ここで受信した返送データＤｒには、送信データＤｓを送受信した際に測定された選択チャネルＣＨｓについての電波強度情報である第１ＲＳＳＩ値と、測定チャネルＣＨｍ（本例では選択チャネルＣＨｓと同一チャネル）についてのノイズレベルを示す電波強度情報である第２ＲＳＳＩ値が格納されている。
【0086】
制御部５は、ステップＳ１１０で、選択チャネルＣＨｓについての干渉の度合いが閾値未満であるか否かを判定する。具体的に制御部５は、選択チャネルＣＨｓについての第１ＲＳＳＩ値から選択チャネルＣＨｓについての第２ＲＳＳＩ値を減算することにより得られた差分値と閾値を比較することにより干渉の度合いを数値化する。
【0087】
差分値が閾値以下である場合には、送信データＤｓを被操縦機器２で受信した際の受信レベルとノイズレベルが近いため適切な通信が行える環境ではないと判定することができる。この場合には、制御部５はステップＳ１１０で干渉の度合いが閾値以上であると判定し、続くステップＳ１１１で選択チャネルＣＨｓに無効フラグを設定する。これにより、今後の周波数ホッピングにおいて当該選択チャネルＣＨｓが再度選択されないようにする。
なお、ステップＳ１１１では、無効フラグを設定する代わりに有効フラグを解除してもよい。
なお、ステップＳ１１１では、無効フラグを設定する代わりに有効フラグを解除してもよい。
【0088】
一方、差分値が閾値よりも大きい場合には、送信データＤｓの受信を良好に行える環境であると判定することができる。従って、制御部５はステップＳ１１０で干渉の度合いが閾値未満であると判定し、続くステップＳ１１２で選択チャネルＣＨｓに有効フラグを設定する。なお、ステップＳ１１２で有効フラグを設定する代わりに無効フラグを解除してもよい。
【0089】
なお、ノイズレベルが高くても、送信データＤｓについての電波強度が相対的に高い場合には、差分値が大きくなるため、当該チャネルＣＨは有効と判定される。
一方、ノイズレベルが低くても、送信データＤｓについての電波強度が低い場合には、差分値も小さくなるため、当該チャネルＣＨは無効と判定される。
一方、ノイズレベルが低くても、送信データＤｓについての電波強度が低い場合には、差分値も小さくなるため、当該チャネルＣＨは無効と判定される。
【0090】
続いて、図７、図８に示すコントローラー１の制御部５の制御に対応して被操縦機器２の制御部１０が実行する処理の一例を図９、図１０に示す。なお、図９及び図１０においては、図面間の処理の接続等をコネクタＣ３、Ｃ４で表している。
【0091】
被操縦機器２の制御部１０は、ステップＳ２０１で、選択予定のチャネルＣＨは有効であるか否かを判定する。選択予定のチャネルＣＨに無効フラグが設定されている場合などに、制御部１０は選択予定のチャネルＣＨは有効でないと判定し、ステップＳ２０２で選択予定のチャネルＣＨをスキップする。
【0092】
一方、選択予定のチャネルＣＨは有効であると判定した場合に、制御部１０はステップＳ２０３で、選択予定のチャネルＣＨを選択チャネルＣＨｓとして選択する。
【0093】
制御部１０はステップＳ２０４で、選択チャネルＣＨｓに応じた受信状態へアンテナ８を制御する。
【0094】
制御部１０はステップＳ２０５で、送信データＤｓを受信したか否かを判定する。
受信していないと判定した場合、制御部１０はステップＳ２０６で、所定時間が経過したか否かを判定する。送信データＤｓを受信せずに所定時間が経過した場合とは、例えば、干渉波の存在によりコントローラー１からの送信データＤｓを適切に受信できなかった場合などである。この場合には、制御部１０は、ホッピングパターンに基づいて選択された次の選択チャネルＣＨｓを用いてコントローラー１から新たに送信データＤｓを送信する。
受信していないと判定した場合、制御部１０はステップＳ２０６で、所定時間が経過したか否かを判定する。送信データＤｓを受信せずに所定時間が経過した場合とは、例えば、干渉波の存在によりコントローラー１からの送信データＤｓを適切に受信できなかった場合などである。この場合には、制御部１０は、ホッピングパターンに基づいて選択された次の選択チャネルＣＨｓを用いてコントローラー１から新たに送信データＤｓを送信する。
【0095】
従って、制御部１０はステップＳ２０６で所定時間が経過したと判定した場合に、ステップＳ２０７で次の送信データＤｓの受信に備えて選択チャネルＣＨｓをスキップし、ステップＳ２０１へと戻る。これにより、ホッピングパターンに基づいて次に選択予定のチャネルＣＨについての有効判断が行われる。
【0096】
一方、送信データＤｓを受信しておらず所定時間も経過していないと判定した場合には、制御部１０はステップＳ２０５へと戻り、送信データＤｓの受信確認を行う。
【0097】
ステップＳ２０５で送信データＤｓを受信したと判定した場合には、制御部１０は図１０のステップＳ２０８で、送信データＤｓを受信した際の電波強度情報の測定を行う。これにより、選択チャネルＣＨｓについての第１ＲＳＳＩ値が取得される。
【0098】
受信した送信データＤｓには、チャネルＣＨごとの有効・無効情報が含まれている。これに応じて、制御部１０はステップＳ２０９で、チャネルＣＨごとの有効・無効情報を更新する。
【0099】
制御部１０はステップＳ２１０で、測定チャネルＣＨｍに応じた受信状態へアンテナ８を制御する。なお、本例では、選択チャネルＣＨｓと測定チャネルＣＨｍが同一のチャネルＣＨであるため、測定チャネルＣＨｍに応じた受信状態への切り替えは不要としてもよい。
【0100】
制御部１０は、ステップＳ２１１で、測定チャネルＣＨｍの電波強度情報の測定を行う。これにより、測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値が取得される。
【0101】
制御部１０は、ステップＳ２１２で、選択チャネルＣＨｓに応じた送信状態へアンテナ８を制御する。
【0102】
制御部１０は、ステップＳ２１３で返送データＤｒを生成しコントローラー１に対して送信する。ここで生成された返送データＤｒには、選択チャネルＣＨｓについての第１ＲＳＳＩ値と測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値が格納される。また、バッテリー残量などの各種テレメトリー情報も返送データＤｒに格納される。
【0103】
コントローラー１の制御部５は、図７及び図８に示す一連の処理だけでなく他の処理も並行して実行している。図７及び図８に示す各処理と並行してコントローラー１の制御部５が実行する処理について各図を参照して説明する。
【0104】
【0105】
制御部５は、ステップＳ３０１で新たな第２ＲＳＳＩ値を被操縦機器２から取得したか否かを判定する。取得していないと判定した場合は、制御部５は再度ステップＳ３０１の処理を行う。
【0106】
一方、新たな第２ＲＳＳＩ値を取得したと判定した場合に、制御部５はステップＳ３０２で、表示部７におけるスペクトラム表示を更新する。図１１に示す処理が例えば数ｍｓｅｃや数秒ごとに実行されることで、周波数ごとの最新のノイズレベルを示すスペクトラム表示が表示部７上で行われる。
【0107】
コントローラー１の制御部５は、例えば、広帯域の干渉波が存在する場合に、適切な制御が困難になる可能性が高いと判定し、その旨を操縦者に通知するための警告処理を実行する。
【0108】
警告処理に関連して制御部５が実行する処理の一例を図１２に示す。
【0109】
制御部５はステップＳ４０１で、無効と判定された無効チャネルの数を算出する。
【0110】
制御部５は、ステップＳ４０２で、無効チャネルの数が所定数以上であるか否かを判定する。ここで用いられる判定閾値は、例えば、周波数ホッピングにおいて用いられるチャネル数に応じて設定される。
【0111】
具体的には、有効チャネルが所定数以上となるように定められた判定閾値であってもよいし、無効チャネルが全チャネル数に占める割合に基づいて定められた判定閾値であってもよい。
【0112】
無効チャネルの数が所定数未満であると判定した場合には、制御部５はステップＳ４０３の警告処理を行わずにステップＳ４０１へと戻る。
一方、無効チャネルの数が所定数以上であると判定した場合には、制御部５は、ステップＳ４０３で警告処理を行う。
一方、無効チャネルの数が所定数以上であると判定した場合には、制御部５は、ステップＳ４０３で警告処理を行う。
【0113】
警告処理としては種々の態様が考えられる。
例えば、コントローラー１の表示部７に着陸や停止を促すための警告表示を行うことにより実現してもよいし、コントローラー１が備えるスピーカーから着陸を促すための所定の警告音や警告音声を出力させることにより実現してもよい。
例えば、コントローラー１の表示部７に着陸や停止を促すための警告表示を行うことにより実現してもよいし、コントローラー１が備えるスピーカーから着陸を促すための所定の警告音や警告音声を出力させることにより実現してもよい。
【0114】
或いは、警告処理としてコントローラー１に内蔵された振動子を振動させることで操縦者の触覚に訴えることにより通知を実現してもよい。
【0115】
また、警告処理と並行して、被操縦機器２を安全に停止させる処理を行ってもよい。例えば、被操縦機器２がドローンなどの飛行体である場合には、操縦者に近づくように被操縦機器２の駆動部１１を自動で駆動させることにより、操縦者付近の安全な地面への着陸を促してもよい。
【0116】
【0117】
制御部５は、ステップＳ５０１において、警告条件の設定操作を検出したか否かを判定する。警告条件の設定操作とは、特定のボタンを押下する操作や、特定のメニューを選択する操作などである。或いは、音声入力による操作が可能とされている場合には、特定の音声入力操作を警告条件の設定操作として検出してもよい。
【0118】
制御部５は、警告条件の設定操作を検出するまでステップＳ５０１の処理を定期的に実行する。
【0119】
警告条件の設定操作を検出したと判定した場合には、制御部５はステップＳ５０２で、警告条件の入力画面を表示部７に表示させる。
【0120】
制御部５はステップＳ５０３で、警告条件の入力が完了したか否かを判定する。警告条件の入力の完了とは、例えば、完了ボタンや設定ボタンの押下によりなされる。
【0121】
警告条件の入力が完了していないと判定した場合に、制御部５はステップＳ５０３の処理を繰り返す。なお、キャンセル操作を検出した場合には、制御部５はステップＳ５０１の処理へと戻る。
【0122】
一方、警告条件の入力が完了したと判定した場合に、制御部５はステップＳ５０４で、入力された新たな警告条件を設定する。
【0123】
ここで設定される警告条件とは、無効チャネルの数であってもよいし、全チャネル数に対する無効チャネルの割合であってもよいし、干渉波の電波強度の高さであってもよい。
また、警告条件の設定と併せて、無効チャネルと有効チャネルを判定し分ける閾値であって図８のステップＳ１１０で用いられる閾値を設定可能にされてもよい。
また、警告条件の設定と併せて、無効チャネルと有効チャネルを判定し分ける閾値であって図８のステップＳ１１０で用いられる閾値を設定可能にされてもよい。
【0124】
＜６．第２の実施の形態＞
第２の実施の形態は、測定チャネルＣＨｍを選択チャネルＣＨｓと異ならせる例である。本実施の形態における選択チャネルＣＨｓと測定チャネルＣＨｍの関係について図１４に示す。
第２の実施の形態は、測定チャネルＣＨｍを選択チャネルＣＨｓと異ならせる例である。本実施の形態における選択チャネルＣＨｓと測定チャネルＣＨｍの関係について図１４に示す。
【0125】
図１４に示すように、選択チャネルＣＨｓの選択順は第１の実施の形態における図５と同様とされている。但し、被操縦機器２において送信データＤｓの受信と返送データＤｒの送信の間における電波強度情報の取得対象とされた測定チャネルＣＨｍは、選択チャネルＣＨｓと関係なく、チャネルＣＨ０から昇順で順に選択されている。
【0126】
【0127】
但し、ステップＳ２０８で測定される電波強度情報は、選択チャネルＣＨｓについての第１ＲＳＳＩ値である。
また、ステップＳ２１１で測定される電波強度情報は、選択チャネルＣＨｓとは異なる測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値である。
具体的に、選択チャネルＣＨｓをチャネルＣＨ１０とし、測定チャネルＣＨｍをチャネルＣＨ０とする。
また、ステップＳ２１１で測定される電波強度情報は、選択チャネルＣＨｓとは異なる測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値である。
具体的に、選択チャネルＣＨｓをチャネルＣＨ１０とし、測定チャネルＣＨｍをチャネルＣＨ０とする。
【0128】
このとき、ステップＳ２１３において生成される返送データＤｒには、チャネルＣＨ１０についての第１ＲＳＳＩ値とチャネルＣＨ０についての第２ＲＳＳＩ値が格納される。
【0129】
これに応じて、コントローラー１の制御部５は図８に示すステップＳ１１０の処理において選択チャネルＣＨｓについての干渉の度合いが閾値未満であるか否かを判定する。
この処理で用いる選択チャネルＣＨｓについての干渉の度合いは、チャネルＣＨ１０についての干渉の度合いであり、直前のステップＳ１０７で受信した返送データＤｒに格納されたチャネルＣＨ１０についての第１ＲＳＳＩ値と、それ以前のステップＳ１０８で受信した返送データＤｒに測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値として格納されたチャネルＣＨ１０についての第２ＲＳＳＩ値を用いる。
即ち、第１の実施の形態のように、一つの返送データＤｒに含まれる第１ＲＳＳＩ値と第２ＲＳＳＩ値を用いてステップＳ１１０の処理を行えない。
この処理で用いる選択チャネルＣＨｓについての干渉の度合いは、チャネルＣＨ１０についての干渉の度合いであり、直前のステップＳ１０７で受信した返送データＤｒに格納されたチャネルＣＨ１０についての第１ＲＳＳＩ値と、それ以前のステップＳ１０８で受信した返送データＤｒに測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値として格納されたチャネルＣＨ１０についての第２ＲＳＳＩ値を用いる。
即ち、第１の実施の形態のように、一つの返送データＤｒに含まれる第１ＲＳＳＩ値と第２ＲＳＳＩ値を用いてステップＳ１１０の処理を行えない。
【0130】
従って、コントローラー１の制御部５は、ステップＳ１０８で受信した返送データＤｒに含まれる測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値は、そのデータが必要とされる次回以降のステップＳ１１０の処理が実行されるまでコントローラー１の記憶部に記憶しておく必要がある。
【0131】
＜７．第３の実施の形態＞
第３の実施の形態は、ホッピングパターンに基づいて現在選択中の選択チャネルＣＨｓの次に選択予定のチャネルＣＨを測定チャネルＣＨｍとする例である。本実施の形態における選択チャネルＣＨｓと測定チャネルＣＨｍの関係について図１５に示す。
第３の実施の形態は、ホッピングパターンに基づいて現在選択中の選択チャネルＣＨｓの次に選択予定のチャネルＣＨを測定チャネルＣＨｍとする例である。本実施の形態における選択チャネルＣＨｓと測定チャネルＣＨｍの関係について図１５に示す。
【0132】
図１５に示すように、選択チャネルＣＨｓの選択順は第１の実施の形態における図５と同様とされている。但し、被操縦機器２において送信データＤｓの受信と返送データＤｒの送信の間における電波強度情報の取得対象とされた測定チャネルＣＨｍは、次に選択予定のチャネルＣＨとされている。
【0133】
例えば、選択チャネルＣＨｓがチャネルＣＨ１０、チャネルＣＨ４、チャネルＣＨ２０と変遷するとき、選択チャネルＣＨｓとしてチャネルＣＨ１０が選択されている状態において第２ＲＳＳＩ値の測定対象となる測定チャネルＣＨｍは、次に選択予定とされたチャネルＣＨ４とされる。
【0134】
即ち、次に選択予定のチャネルＣＨ４のノイズレベルを一足先に測定しておこうというものである。
【0135】
また、この場合には、コントローラー１が返送データＤｒを受信した際に、制御部５は、返送データＤｒに含まれている選択チャネルＣＨｓについての第１ＲＳＳＩ値を用いて選択チャネルＣＨｓの無効判定を行うだけでなく、返送データＤｒに含まれている測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値を用いて測定チャネルＣＨｍの無効判定を行ってもよい。
【0136】
これにより、次に選択予定のチャネルＣＨをそのまま選択するか或いはスキップするかの判定を適切に行うことができる。
【0137】
制御部５が実行する処理の一例を図１６に示す。
【0138】
なお、図１６は、第１の実施の形態における図７に続く処理を示したものであり、図８の一部の処理が異なるものである。
従って、図１６において図８と同様の処理については同じステップ番号を付し、適宜説明を簡略化する。
従って、図１６において図８と同様の処理については同じステップ番号を付し、適宜説明を簡略化する。
【0139】
制御部５は、ステップＳ１０７で返送データＤｒを受信したと判定した後に、ステップＳ１１０で選択チャネルＣＨｓについての干渉の度合いが閾値未満であるか否かを判定する。
【0140】
そして、制御部５は、ステップＳ１１０の判定結果に応じて、ステップＳ１１１またはステップＳ１１２で選択チャネルＣＨｓに有効フラグ或いは無効フラグを設定する。
【0141】
続いて、制御部５は、ステップＳ１３１で測定チャネルＣＨｍの電波強度情報、即ち第２ＲＳＳＩ値が閾値未満であるか否かを判定する。ステップＳ１３１で用いる閾値はステップＳ１１０で用いられる閾値とは異なるものである。
【0142】
第２ＲＳＳＩ値は、上述したように、送信データＤｓや返送データＤｒの送受信を行っていない期間において測定された電波強度情報であり、ノイズレベルを示すものである。
【0143】
第２ＲＳＳＩ値が閾値以上であると判定した場合には、制御部５はステップＳ１３２で測定チャネルＣＨｍに無効フラグを設定する。
【0144】
一方、第２ＲＳＳＩ値が閾値未満であると判定した場合には、制御部５はステップＳ１３３で測定チャネルＣＨｍに有効フラグを設定する。
【0145】
これにより、次に選択予定のチャネルＣＨについて有効フラグか無効フラグの何れかが設定される。
そして、制御部５は図７のステップＳ１０１で次に選択予定のチャネルＣＨのフラグを判定し、スキップするか否かを決定する。
そして、制御部５は図７のステップＳ１０１で次に選択予定のチャネルＣＨのフラグを判定し、スキップするか否かを決定する。
【0146】
なお、ステップＳ１３１の判定処理は、現在選択中の選択チャネルＣＨｓとは異なるチャネルＣＨを有効にすべきか或いは無効にすべきかを判定する処理となる。
従って、測定対象の測定チャネルＣＨｍは現在無効フラグが設定されている可能性がある。
そうすると、ステップＳ１３１の判定処理は現在無効チャネルとされているチャネルＣＨを再度有効なチャネルＣＨとして設定し直すか否かを判定する処理とも言える。
従って、測定対象の測定チャネルＣＨｍは現在無効フラグが設定されている可能性がある。
そうすると、ステップＳ１３１の判定処理は現在無効チャネルとされているチャネルＣＨを再度有効なチャネルＣＨとして設定し直すか否かを判定する処理とも言える。
【0147】
即ち、図７及び図１６に示す一連の処理を行うことにより、干渉波の存在により一度無効にされたチャネルＣＨが再度有効化される可能性がある。
従って、無効チャネルが増えすぎて適切な周波数ホッピングが行えなくなる可能性を低減させることができる。
従って、無効チャネルが増えすぎて適切な周波数ホッピングが行えなくなる可能性を低減させることができる。
【0148】
なお、図１６に示す例では、無効チャネルについての第２ＲＳＳＩ値が閾値未満とされた場合には即座に無効チャネルを有効チャネルに変更する処理がステップＳ１３３で実行される。
但し、これに限らず、一つの無効チャネルについての第２ＲＳＳＩ値を所定回数に亘って取得し、そのどれもが閾値未満とされた場合にその一つの無効チャネルを有効チャネルに変更してもよい。即ち、不安定な干渉波の影響により、特定のチャネルについての判定結果が無効チャネルと有効チャネルとで頻繁に揺らぐことが無いようにされてもよい。
但し、これに限らず、一つの無効チャネルについての第２ＲＳＳＩ値を所定回数に亘って取得し、そのどれもが閾値未満とされた場合にその一つの無効チャネルを有効チャネルに変更してもよい。即ち、不安定な干渉波の影響により、特定のチャネルについての判定結果が無効チャネルと有効チャネルとで頻繁に揺らぐことが無いようにされてもよい。
【0149】
＜８．変形例＞
上述した各例についての変形例を説明する。
測定チャネルＣＨｍについての無効化判定については、図１６を参照して説明したように第２ＲＳＳＩ値のみを用いて行ったが、選択チャネルＣＨｓについても第１ＲＳＳＩ値を用いず第２ＲＳＳＩ値のみを用いて図８のステップＳ１１０の無効化判定を行ってもよい。即ち、それぞれのチャネルＣＨは、ノイズレベルの測定結果に相当する第２ＲＳＳＩ値のみを用いてチャネルＣＨの無効化判定を行ってもよい。
上述した各例についての変形例を説明する。
測定チャネルＣＨｍについての無効化判定については、図１６を参照して説明したように第２ＲＳＳＩ値のみを用いて行ったが、選択チャネルＣＨｓについても第１ＲＳＳＩ値を用いず第２ＲＳＳＩ値のみを用いて図８のステップＳ１１０の無効化判定を行ってもよい。即ち、それぞれのチャネルＣＨは、ノイズレベルの測定結果に相当する第２ＲＳＳＩ値のみを用いてチャネルＣＨの無効化判定を行ってもよい。
【0150】
この場合には、図１０のステップＳ２０８の電波強度情報の測定は不要となる。
【0151】
図３に示す例では、送信データＤｓとしてのメッセージパケットのホッピングパターン領域Ｆ３に、ホッピングパターンを特定するためのコード情報が格納されている例を示した。
これ以外にも、ホッピングパターン領域Ｆ３に、選択予定のチャネルＣＨの情報を格納してもよい。更に、次に選択予定のチャネルＣＨが干渉波等により利用できない可能性を考慮して、選択予定の順に複数個のチャネル情報をホッピングパターン領域Ｆ３に格納してもよい。
これ以外にも、ホッピングパターン領域Ｆ３に、選択予定のチャネルＣＨの情報を格納してもよい。更に、次に選択予定のチャネルＣＨが干渉波等により利用できない可能性を考慮して、選択予定の順に複数個のチャネル情報をホッピングパターン領域Ｆ３に格納してもよい。
【0152】
例えば、図５に示す順序でチャネルＣＨを選択する例においては、コントローラー１から送信期間Ｔｓ１０で送信される送信データＤｓのホッピングパターン領域Ｆ３に、チャネルＣＨ４、チャネルＣＨ２０、チャネルＣＨ８の情報が順に格納されていてもよい。
【0153】
これにより、被操縦機器２がホッピングパターンを全て把握していなくても、所定回数の周波数ホッピングを行うことができる。
【0154】
上述した各例では、被操縦機器２において送信データＤｓを受信する受信期間Ｔｒとそれに応じて返送データＤｒを送信する送信期間Ｔｓの間に一つの測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値を測定する例を示した。
これに限らず、受信期間Ｔｒと送信期間Ｔｓの合間に複数の測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値を測定してもよい。
これに限らず、受信期間Ｔｒと送信期間Ｔｓの合間に複数の測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値を測定してもよい。
【0155】
そして、その場合には、送信期間Ｔｓにおいて送信される返送データＤｒに複数の測定チャネルＣＨｍについて測定された第２ＲＳＳＩ値を格納してもよい。
また、それに応じてコントローラー１においては、複数の第２ＲＳＳＩ値に基づいて複数の測定チャネルＣＨｍについての有効判定または無効判定を行ってもよい。
また、それに応じてコントローラー１においては、複数の第２ＲＳＳＩ値に基づいて複数の測定チャネルＣＨｍについての有効判定または無効判定を行ってもよい。
【0156】
また、送信データＤｓの受信から返送データＤｒの送信の間に測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値を測定する例を示した。
これに限らず、返送データＤｒの送信から次の送信データＤｓを受信するまでの間の期間に測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値を測定してもよい。
更に、送信データＤｓの受信から返送データＤｒの送信の間と、返送データＤｒの送信から次の送信データＤｓを受信するまでの間の双方の期間で、それぞれ異なる測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値を測定してもよい。
これに限らず、返送データＤｒの送信から次の送信データＤｓを受信するまでの間の期間に測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値を測定してもよい。
更に、送信データＤｓの受信から返送データＤｒの送信の間と、返送データＤｒの送信から次の送信データＤｓを受信するまでの間の双方の期間で、それぞれ異なる測定チャネルＣＨｍについての第２ＲＳＳＩ値を測定してもよい。
【0157】
これにより、第２ＲＳＳＩ値のみを用いてチャネルＣＨの無効判定を行う場合に、より多くのチャネルＣＨについて判定を行うことができる。
従って、無効にすべきチャネルＣＨを迅速に無効チャネルとして判定することが可能となり、良好な通信を行えるチャネルＣＨを用いて送信データＤｓや返送データＤｒの送受信が行われる可能性を高めることができる。
従って、無効にすべきチャネルＣＨを迅速に無効チャネルとして判定することが可能となり、良好な通信を行えるチャネルＣＨを用いて送信データＤｓや返送データＤｒの送受信が行われる可能性を高めることができる。
【0158】
＜９．まとめ＞
上述したように、コントローラー１としての操縦装置は、周波数ホッピングにおけるチャネルＣＨの選択順を決定する制御部５と、選択順に基づいて選択された選択チャネルＣＨｓに応じた周波数で送信データＤｓの送信を行う送信部４Ｓと、送信に対応する受信であって、通信対象機器（被操縦機器２）から選択チャネルＣＨｓに応じた周波数で受信データ（返送データＤｒ）の受信を行う受信部４Ｒと、を備えたものである。
また、受信データ（返送データＤｒ）は、周波数ホッピングに用いられるチャネルＣＨであって測定対象の測定チャネルＣＨｍについての電波強度情報を含んでいる。
例えば、通信対象機器としての被操縦機器２はドローンなどのマルチコプターやラジオコントロール模型などの遠隔操作の対象となる機器とされる。そして、操縦装置（コントローラー１）は遠隔操作の対象となる機器を操縦するためにユーザが操作するコントローラーとされる。
この場合には、被操縦機器２を制御するための制御情報（姿勢制御情報）が送信部４Ｓから送信され、これに応じて被操縦機器２から制御結果や各種のテレメトリー情報が受信部４Ｒで受信される。
これらの情報の送受信を用いることにより、コントローラー１を用いた被操縦機器２の遠隔操縦が可能となる。
これらの送受信は、謂わば、被操縦機器２を遠隔操縦するための通常の送受信動作であるが、本構成によれば、通常行われるこれらの送受信において電波強度情報を被操縦機器２から受信することができる。
従って、電波干渉を調査するために別の機器を飛行させることや、事前に調査のために被操縦機器２を飛行させることが不要となる。即ち、通信環境を測定するための調査時間を低減或いは無くすことが可能となる。
また、通常の利用状態において常に周波数ホッピングに用いられるチャネルＣＨについての電波強度情報が得られるようにすることで、適応的に周波数ホッピングの選択チャネルＣＨｓを変更することが可能となり、被操縦機器２の安定的な操縦が可能となる。特に、被操縦機器２が空中を飛行する機器である場合には、操縦不能に陥る可能性を低減させ飛行の安全性を向上させることができる。
なお、受信データ（返送データＤｒ）に測定チャネルＣＨｍについての電波強度情報や選択チャネルＣＨｓについての電波強度情報のみを含ませることで、通常の送受信の合間であって通信の行われていない短い休止時間に間に合うように電波強度情報を測定することが可能となる。即ち、通常の使用中に合わせて電波強度情報を取得することが容易となる。
上述したように、コントローラー１としての操縦装置は、周波数ホッピングにおけるチャネルＣＨの選択順を決定する制御部５と、選択順に基づいて選択された選択チャネルＣＨｓに応じた周波数で送信データＤｓの送信を行う送信部４Ｓと、送信に対応する受信であって、通信対象機器（被操縦機器２）から選択チャネルＣＨｓに応じた周波数で受信データ（返送データＤｒ）の受信を行う受信部４Ｒと、を備えたものである。
また、受信データ（返送データＤｒ）は、周波数ホッピングに用いられるチャネルＣＨであって測定対象の測定チャネルＣＨｍについての電波強度情報を含んでいる。
例えば、通信対象機器としての被操縦機器２はドローンなどのマルチコプターやラジオコントロール模型などの遠隔操作の対象となる機器とされる。そして、操縦装置（コントローラー１）は遠隔操作の対象となる機器を操縦するためにユーザが操作するコントローラーとされる。
この場合には、被操縦機器２を制御するための制御情報（姿勢制御情報）が送信部４Ｓから送信され、これに応じて被操縦機器２から制御結果や各種のテレメトリー情報が受信部４Ｒで受信される。
これらの情報の送受信を用いることにより、コントローラー１を用いた被操縦機器２の遠隔操縦が可能となる。
これらの送受信は、謂わば、被操縦機器２を遠隔操縦するための通常の送受信動作であるが、本構成によれば、通常行われるこれらの送受信において電波強度情報を被操縦機器２から受信することができる。
従って、電波干渉を調査するために別の機器を飛行させることや、事前に調査のために被操縦機器２を飛行させることが不要となる。即ち、通信環境を測定するための調査時間を低減或いは無くすことが可能となる。
また、通常の利用状態において常に周波数ホッピングに用いられるチャネルＣＨについての電波強度情報が得られるようにすることで、適応的に周波数ホッピングの選択チャネルＣＨｓを変更することが可能となり、被操縦機器２の安定的な操縦が可能となる。特に、被操縦機器２が空中を飛行する機器である場合には、操縦不能に陥る可能性を低減させ飛行の安全性を向上させることができる。
なお、受信データ（返送データＤｒ）に測定チャネルＣＨｍについての電波強度情報や選択チャネルＣＨｓについての電波強度情報のみを含ませることで、通常の送受信の合間であって通信の行われていない短い休止時間に間に合うように電波強度情報を測定することが可能となる。即ち、通常の使用中に合わせて電波強度情報を取得することが容易となる。
【0159】
図１等を参照して通信システムＳの構成において説明したように、コントローラー１としての操縦装置における送信部４Ｓが送信する送信データＤｓは、通信対象機器（被操縦機器２）の姿勢または動作をコントロールする制御情報（制御データ領域Ｆ５に格納されるデータ）を含み、受信部４Ｒが受信する受信データ（返送データＤｒ）は、通信対象機器（被操縦機器２）についてのテレメトリー情報（テレメトリーデータ領域Ｆ１６に格納されるデータ）と電波強度情報（第２ＲＳＳＩ値領域Ｆ１５に格納されるデータ）を含んでいてもよい。
これにより、被操縦機器２の動きをコントロールするための通常の送受信において電波強度情報の受信が行われる。
従って、被操縦機器２の制御が不能となるような電波干渉を察知し、適切な周波数ホッピングを行うことが可能となる。
これにより、被操縦機器２の動きをコントロールするための通常の送受信において電波強度情報の受信が行われる。
従って、被操縦機器２の制御が不能となるような電波干渉を察知し、適切な周波数ホッピングを行うことが可能となる。
【0160】
図５や図８等を参照して説明したように、コントローラー１としての操縦装置における受信部４Ｒが受信する受信データ（返送データＤｒ）は、当該受信に対応する送信以降に測定された電波強度情報を含んでいてもよい。
これにより、通信対象機器（被操縦機器２）では、データの受信と電波強度情報の測定とその情報を含めたデータの送信が行われる。
従って、電波強度情報を操縦装置（コントローラー１）に伝達するための送受信を別途行う必要がなく、通信効率の向上が図られる。
また、対応する送信と受信の合間に測定された電波強度情報が含まれた受信データ（返送データＤｒ）を受信することで、操縦装置（コントローラー１）は測定チャネルＣＨｍについて直前に測定された最新の電波強度情報を得ることができ、最新の電波強度情報に基づいて周波数ホッピングにおける選択チャネルＣＨｓの選択に利用することができる。
従って、良好な通信状態が維持される可能性を高めることができる。
これにより、通信対象機器（被操縦機器２）では、データの受信と電波強度情報の測定とその情報を含めたデータの送信が行われる。
従って、電波強度情報を操縦装置（コントローラー１）に伝達するための送受信を別途行う必要がなく、通信効率の向上が図られる。
また、対応する送信と受信の合間に測定された電波強度情報が含まれた受信データ（返送データＤｒ）を受信することで、操縦装置（コントローラー１）は測定チャネルＣＨｍについて直前に測定された最新の電波強度情報を得ることができ、最新の電波強度情報に基づいて周波数ホッピングにおける選択チャネルＣＨｓの選択に利用することができる。
従って、良好な通信状態が維持される可能性を高めることができる。
【0161】
図５、図８等を参照して説明したように、コントローラー１としての操縦装置において、電波強度情報の測定対象とされた測定チャネルＣＨｍは選択中の選択チャネルＣＨｓとされてもよい。
例えば、あるチャネルＣＨを選択して送受信を行った場合に、当該チャネルＣＨについての電波強度情報が当該送受信の合間に測定されると共に、その受信データ（返送データＤｒ）にその電波強度情報（第２ＲＳＳＩ値）が含まれる。
具体的には、通信対象機器（被操縦機器２）においては、操縦装置（コントローラー１）からの送信データＤｓを受信するために選択チャネルＣＨｓでの受信モードで待機し、送信データＤｓを受信した後、選択チャネルＣＨｓは変えずにそのまま受信モードを継続することで当該選択チャネルＣＨｓについての電波強度情報を測定する。そして、電波強度情報の測定後に選択チャネルＣＨｓを変えずに送信モードへと切り替え当該電波強度情報が含まれたデータを操縦装置（コントローラー１）に対して送信する。
従って、通信対象機器（被操縦機器２）においてはチャネルＣＨの変更をせずにデータの受信と電波強度情報の測定とデータの送信を行うことができ、処理負担の軽減が図られる。
例えば、あるチャネルＣＨを選択して送受信を行った場合に、当該チャネルＣＨについての電波強度情報が当該送受信の合間に測定されると共に、その受信データ（返送データＤｒ）にその電波強度情報（第２ＲＳＳＩ値）が含まれる。
具体的には、通信対象機器（被操縦機器２）においては、操縦装置（コントローラー１）からの送信データＤｓを受信するために選択チャネルＣＨｓでの受信モードで待機し、送信データＤｓを受信した後、選択チャネルＣＨｓは変えずにそのまま受信モードを継続することで当該選択チャネルＣＨｓについての電波強度情報を測定する。そして、電波強度情報の測定後に選択チャネルＣＨｓを変えずに送信モードへと切り替え当該電波強度情報が含まれたデータを操縦装置（コントローラー１）に対して送信する。
従って、通信対象機器（被操縦機器２）においてはチャネルＣＨの変更をせずにデータの受信と電波強度情報の測定とデータの送信を行うことができ、処理負担の軽減が図られる。
【0162】
図１４や図１５等を参照して第２及び第３の実施の形態で説明したように、コントローラー１としての操縦装置において、電波強度情報の測定対象とされた測定チャネルＣＨｍは選択中の選択チャネルＣＨｓ以外のチャネルＣＨとされてもよい。
これにより、周波数ホッピングにおいて選択中の選択チャネルＣＨｓに限らず、所望のチャネルＣＨについての電波強度情報を取得することができる。
これにより、周波数ホッピングにおいて選択チャネルＣＨｓの選択の一助となる情報を得ることができる。
これにより、周波数ホッピングにおいて選択中の選択チャネルＣＨｓに限らず、所望のチャネルＣＨについての電波強度情報を取得することができる。
これにより、周波数ホッピングにおいて選択チャネルＣＨｓの選択の一助となる情報を得ることができる。
【0163】
図１５及び図１６等を参照して第３の実施の形態で説明したように、コントローラー１としての操縦装置において、電波強度情報の測定対象とされた測定チャネルＣＨｍは選択中の選択チャネルＣＨｓの次に選択されるチャネルＣＨとされてもよい。
次に選択予定のチャネルＣＨについての電波強度情報を事前に得ることで、次の選択チャネルＣＨｓを急遽変更することが可能となる。
通信環境は時々刻々と変化し得るものであり、本構成のように直近に測定された電波強度情報に基づいて選択チャネルＣＨｓを適宜変更可能に構成することで、通信対象機器（被操縦機器２）との良好な通信を行うことができ、通信対象機器（被操縦機器２）が操縦不能に陥ってしまう可能性を低減させることができる。
次に選択予定のチャネルＣＨについての電波強度情報を事前に得ることで、次の選択チャネルＣＨｓを急遽変更することが可能となる。
通信環境は時々刻々と変化し得るものであり、本構成のように直近に測定された電波強度情報に基づいて選択チャネルＣＨｓを適宜変更可能に構成することで、通信対象機器（被操縦機器２）との良好な通信を行うことができ、通信対象機器（被操縦機器２）が操縦不能に陥ってしまう可能性を低減させることができる。
【0164】
図１６等を参照して第３の実施の形態で説明したように、コントローラー１としての操縦装置における制御部５は、測定チャネルＣＨｍについての電波強度情報（第２ＲＳＳＩ値）に基づいて測定チャネルＣＨｍを無効にするか否かを判定し、選択チャネルＣＨｓの選択において無効と判定された無効チャネル以外のチャネルＣＨを選択してもよい。
干渉波の存在によって利用不可と判定されたチャネルＣＨが無効チャネルとして判定されることにより、無効チャネルを除いて周波数ホッピングのパターンを改めて作成することが可能となる。
従って、干渉波の影響の少ないチャネルＣＨのみを用いる周波数ホッピングのパターンを作成することができ、良好な通信を行うことが可能となる。
干渉波の存在によって利用不可と判定されたチャネルＣＨが無効チャネルとして判定されることにより、無効チャネルを除いて周波数ホッピングのパターンを改めて作成することが可能となる。
従って、干渉波の影響の少ないチャネルＣＨのみを用いる周波数ホッピングのパターンを作成することができ、良好な通信を行うことが可能となる。
【0165】
図７や図１６等を参照して第３の実施の形態において説明したように、コントローラー１としての操縦装置における制御部５は、無効チャネルについての電波強度情報が含まれる受信データ（返送データＤｒ）を再度受信した場合に、無効チャネルを有効化するか否かの判定を行ってもよい。
これにより、無効チャネルが適宜有効化される。
従って、無効チャネルが増え使用可能なチャネルＣＨが減少し続けてしまうことを防止することができ、良好な通信環境の維持を図ることができる。
これにより、無効チャネルが適宜有効化される。
従って、無効チャネルが増え使用可能なチャネルＣＨが減少し続けてしまうことを防止することができ、良好な通信環境の維持を図ることができる。
【0166】
図１、図６等を参照して通信システムＳの構成において説明したように、コントローラー１としての操縦装置においては、電波強度情報に基づく情報（例えば図６に示すスペクトラム情報）を提示可能な表示部７を備えていてもよい。
これにより、例えば、電波強度情報に基づいて干渉波の強度情報をユーザに提示することなどが可能となる。
従って、ユーザは、制御不能に陥る可能性を把握することができ、通信対象機器（被操縦機器２）の遠隔操作を安全に終了させることが可能となる。
これにより、例えば、電波強度情報に基づいて干渉波の強度情報をユーザに提示することなどが可能となる。
従って、ユーザは、制御不能に陥る可能性を把握することができ、通信対象機器（被操縦機器２）の遠隔操作を安全に終了させることが可能となる。
【0167】
図１、図７等を参照して通信システムＳの構成やフローチャートにおいて説明したように、コントローラー１としての操縦装置における制御部５は、電波強度情報に基づいて測定チャネルＣＨｍについての干渉波の強度を算出してもよい。
これにより、干渉波の強度が強い場合には、測定チャネルＣＨｍについての今後の使用を回避することが可能となる。
これにより、干渉波の強度が強い場合には、測定チャネルＣＨｍについての今後の使用を回避することが可能となる。
【0168】
図１や図１２等を参照して説明したように、コントローラー１としての操縦装置における制御部５は、算出した干渉の度合いに応じて警告処理を行ってもよい。
干渉の度合いとは、干渉波によって影響を受けるチャネルＣＨの数であって無効チャネルの数であってもよいし、干渉波の強度であってもよい。
これにより、操縦者は制御不能に陥る前に通信対象機器（被操縦機器２）の遠隔操作を安全に終了させることが可能となる。
干渉の度合いとは、干渉波によって影響を受けるチャネルＣＨの数であって無効チャネルの数であってもよいし、干渉波の強度であってもよい。
これにより、操縦者は制御不能に陥る前に通信対象機器（被操縦機器２）の遠隔操作を安全に終了させることが可能となる。
【0169】
図１２及び図１３等を参照して説明したように、コントローラー１としての操縦装置における制御部５は、操作部６の操作に応じて警告条件を設定し、設定された警告条件に応じた警告処理を行ってもよい。
これにより、操縦者が適切と思う条件を設定することができ、操縦者の意図した警告処理を行うことができる。
これにより、操縦者が適切と思う条件を設定することができ、操縦者の意図した警告処理を行うことができる。
【0170】
図１２及び図１３等を参照して説明したように、コントローラー１としての操縦装置における制御部５は、測定チャネルＣＨｍについての電波強度情報（第２ＲＳＳＩ値）に基づいて測定チャネルＣＨｍを無効にするか否かを判定し、その判定によって無効と判定された無効チャネルが所定数以上となった場合に警告処理を実行してもよい。
これにより、周波数ホッピングにおいて利用可能なチャネルＣＨが少なくなったことを条件として警告処理を行うことができる。
従って、遠隔操作に対する通信対象機器（被操縦機器２）の動作の応答速度が低下する前、或いは通信対象機器（被操縦機器２）の制御が不能となる前に適切な警告処理を行うことができる。
これにより、周波数ホッピングにおいて利用可能なチャネルＣＨが少なくなったことを条件として警告処理を行うことができる。
従って、遠隔操作に対する通信対象機器（被操縦機器２）の動作の応答速度が低下する前、或いは通信対象機器（被操縦機器２）の制御が不能となる前に適切な警告処理を行うことができる。
【0171】
上述したように、コントローラー１としての操縦装置における受信部４Ｒが受信する受信データ（返送データＤｒ）は、測定チャネルＣＨｍについての電波強度情報（第２ＲＳＳＩ値）に加えて選択チャネルＣＨｓについての電波強度情報（第１ＲＳＳＩ値）を含んでいてもよい。
これにより、複数のチャネルＣＨについての電波強度情報を効率よく測定することが可能となる。
これにより、複数のチャネルＣＨについての電波強度情報を効率よく測定することが可能となる。
【0172】
上述したように、被操縦機器２としての被操縦装置は、周波数ホッピングに用いられる複数のチャネルＣＨから選択された選択チャネルＣＨｓに応じた周波数で受信データ（コントローラー１からの送信データＤｓ）の受信を行う受信部９Ｒと、周波数ホッピングに用いられるチャネルＣＨであって測定対象の測定チャネルＣＨｍについての電波強度情報（第２ＲＳＳＩ値）を測定する制御部１０と、受信に対応する送信であって、受信データ（コントローラー１からの送信データＤｓ）を送信した操縦装置（コントローラー１）に対して受信で用いられた選択チャネルＣＨｓに応じた周波数で送信データ（返送データＤｒ）の送信を行う送信部９Ｓと、を備えている。
また、送信データ（返送データＤｒ）は、受信データ（コントローラー１からの送信データＤｓ）の受信と送信データ（返送データＤｒ）の送信の合間に制御部１０によって測定された電波強度情報を含んでいる。
また、送信データ（返送データＤｒ）は、受信データ（コントローラー１からの送信データＤｓ）の受信と送信データ（返送データＤｒ）の送信の合間に制御部１０によって測定された電波強度情報を含んでいる。
【0173】
また、通信システムＳは、操縦装置（コントローラー１）と被操縦装置（被操縦機器２）とを含む通信システムＳである。
そして、操縦装置（コントローラー１）は、周波数ホッピングにおけるチャネルＣＨの選択順を決定する制御部５と、選択順に基づいて選択された選択チャネルＣＨｓに応じた周波数で送信データＤｓの送信を行う送信部４Ｓを備えている。
また、被操縦装置（被操縦機器２）は、選択チャネルＣＨｓに応じた周波数で送信データＤｓの受信を行う受信部９Ｒと、周波数ホッピングに用いられるチャネルＣＨであって測定対象の測定チャネルＣＨｍについての電波強度情報を測定する制御部１０と、受信に対応する送信であって、操縦装置（コントローラー１）に対して選択チャネルＣＨｓに応じた周波数で電波強度情報を含む返送データＤｒの送信を行う送信部９Ｓと、を備えている。
そして、操縦装置（コントローラー１）は、周波数ホッピングにおけるチャネルＣＨの選択順を決定する制御部５と、選択順に基づいて選択された選択チャネルＣＨｓに応じた周波数で送信データＤｓの送信を行う送信部４Ｓを備えている。
また、被操縦装置（被操縦機器２）は、選択チャネルＣＨｓに応じた周波数で送信データＤｓの受信を行う受信部９Ｒと、周波数ホッピングに用いられるチャネルＣＨであって測定対象の測定チャネルＣＨｍについての電波強度情報を測定する制御部１０と、受信に対応する送信であって、操縦装置（コントローラー１）に対して選択チャネルＣＨｓに応じた周波数で電波強度情報を含む返送データＤｒの送信を行う送信部９Ｓと、を備えている。
【0174】
このような被操縦装置や通信システムＳによっても、上述した各種の作用効果を得ることが可能となる。
【0175】
なお、上述した各例はいかように組み合わせることも可能であり、各種の組み合わせを用いた場合であっても上述した種々の作用効果を得ることが可能である。
【符号の説明】
【0176】
Ｓ 通信システム。
１ コントローラー（操縦装置）
２ 被操縦機器（被操縦装置）
４Ｓ 送信部
４Ｒ 受信部
５ 制御部
６ 操作部
７ 表示部
９Ｓ 送信部
９Ｒ 受信部
１０ 制御部
ＣＨｍ 測定チャネル
ＣＨｓ 選択チャネル
Ｄｒ 返送データ（受信データ）
Ｄｓ 送信データ
１ コントローラー（操縦装置）
２ 被操縦機器（被操縦装置）
４Ｓ 送信部
４Ｒ 受信部
５ 制御部
６ 操作部
７ 表示部
９Ｓ 送信部
９Ｒ 受信部
１０ 制御部
ＣＨｍ 測定チャネル
ＣＨｓ 選択チャネル
Ｄｒ 返送データ（受信データ）
Ｄｓ 送信データ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】