特開 2024-130395 スタッカクレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024130395

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】スタッカクレーン

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 527

B65G1/04 531D

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023040077

(22)【出願日】2023-03-14

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】川島 智彦

(72)【発明者】

【氏名】中川 凌

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022JJ09

3F022KK05

3F022MM01

3F022MM11

3F022MM57

3F022NN02

3F022NN05

3F022NN08

(57)【要約】

【課題】スタッカクレーンのキャリッジの重量を軽量化する。
【解決手段】スタッカクレーン（１）は、マスト（１０）と、マスト（１０）に対して昇降可能に設けられるキャリッジ（３０）と、キャリッジ（３０）に搭載され、キャリッジ（３０）に対して可動する可動部と、前記可動部に供給される動力を制御する可動制御機器と、を備え、前記可動制御機器は、キャリッジ（３０）の外部に配置されている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

マストと、
前記マストに対して昇降可能に設けられるキャリッジと、
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジに対して可動する可動部と、
前記可動部に供給される動力を制御する可動制御機器と、を備え、
前記可動制御機器は、前記キャリッジの外部に配置されている、スタッカクレーン。

【請求項2】

前記可動制御機器は前記マストに取り付けられた筐体内に格納されている、請求項１に記載のスタッカクレーン。

【請求項3】

前記キャリッジを昇降させるリフト部に供給される動力を制御する昇降制御機器と、
前記マストが立設される走行部と、
前記走行部に供給される動力を制御する走行制御機器と、を更に備え、
前記昇降制御機器及び前記走行制御機器は、前記筐体内に格納されている、請求項２に記載のスタッカクレーン。

【請求項4】

前記筐体は、前記マストに対して、前記走行部の走行方向と直交し、且つ前記マストの延伸方向と直交する方向に取り付けられている、請求項３に記載のスタッカクレーン。

【請求項5】

前記走行部の走行方向に離間した複数の前記マストを備えており、
前記筐体は、前記走行部の走行経路の一端の側に位置するホーム位置の側に設けられた前記マストに取り付けられている、請求項３に記載のスタッカクレーン。

【請求項6】

前記可動部と前記可動制御機器とを電気的に接続する昇降ケーブルを更に備え、
前記昇降ケーブルは、前記マストに対して前記筐体が取り付けられる側と同じ側に取り付けられている、請求項４に記載のスタッカクレーン。

【請求項7】

前記走行方向に離間した複数の前記マストを備えており、
前記キャリッジには、前記昇降ケーブルが接続されるコネクタが設置されるコネクタプレートが設けられ、
前記コネクタプレートは、前記走行方向において、前記筐体が取り付けられた前記マストの側に位置している、請求項６に記載のスタッカクレーン。

【請求項8】

前記コネクタプレートは、前記走行方向と直交する方向において、前記筐体が位置する側に位置している、請求項７に記載のスタッカクレーン。

【請求項9】

前記可動制御機器は、前記可動部が有する駆動部に供給される電流を制御する、請求項１に記載のスタッカクレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スタッカクレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

物品の搬送、及び荷棚に対して物品の出し入れを行うスタッカクレーンが従来技術として知られている。例えば、特許文献１には、床面に設けられたレール上を走行するクレーン本体と、そのクレーン本体に立設されるマストと、そのマストに昇降可能に設けられる荷台と、スタッカクレーンに設けられた各部の動作を制御する複数の制御装置と、を備えるスタッカクレーンについて記載がされている。

【0003】

コンテナが載置される載置部を有する荷台には、コンテナを入出庫させるための入出庫モータと、コンテナの入出庫を行う駆動ユニットと、が設けられている。入出庫モータを駆動させることで駆動ユニットが荷台に対して移動し、荷台と荷棚との間でコンテナの入出庫が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１－２０１６０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１では、入出庫モータを制御する制御装置が荷台に搭載されている。そのため、制御装置が搭載されている分だけ荷台の重量が増加してしまう。

【0006】

本発明の一態様は、スタッカクレーンのキャリッジの重量を軽量化することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、マストと、
前記マストに対して昇降可能に設けられるキャリッジと、前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジに対して可動する可動部と、前記可動部に供給される動力を制御する可動制御機器と、を備える。前記可動制御機器は、前記キャリッジの外部に配置されている。

【0008】

上記構成によれば、キャリッジに搭載される可動部に供給される動力を制御する可動制御機器は、キャリッジの外部に配置されている。そのため、可動制御機器の重量の分だけキャリッジの重量を減らすことができる。これにより、キャリッジの重量を軽量化することができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一態様によれば、スタッカクレーンのキャリッジの重量を軽量化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態に係る物品搬送システムの概要を説明する図である。

【図2】本発明の実施形態に係るスタッカクレーンを示す斜視図である。

【図3】図２に示すスタッカクレーンを前方から見た正面図である。

【図4】スタッカクレーンが備えるキャリッジを上方から見た平面図である。

【図5】スタッカクレーンが備えるキャリッジを上方から見た平面図である。

【図6】スタッカクレーンが備えるキャリッジを右側方から見た断面図である。

【図7】スタッカクレーンのマストに取り付けられるドライバボックス内部の配置を説明する図である。

【図8】図１に示すスタッカクレーンの電気的構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、図１～図８を参照して詳細に説明する。

【0012】

〔物品搬送システム〕
図１を参照して、物品搬送システム１００の概要について説明する。図１は、物品搬送システム１００の概要を説明する図である。なお、図１に示す物品搬送システム１００は、本発明の一実施形態のスタッカクレーンが適用されるシステムの一例である。また、説明の便宜上、図１等の矢印で示されるように、上下方向、前後方向、及び左右方向を定義する。なお、本実施形態において、上下方向は前後方向及び左右方向と直交する方向であって、前後方向は左右方向と直交する方向である。

【0013】

図１に示す物品搬送システム１００は、スタッカクレーン１と、荷棚２Ａ及び２Ｂと、を備える。荷棚２Ａ及び２Ｂは、物品を載置可能な棚である。荷棚２Ａ及び２Ｂは、上下方向に複数の段が設けられ、その各段の左右方向において物品を載置するスペースが区画化されている。荷棚２Ａと荷棚２Ｂとの間には、スタッカクレーン１の走行経路を構成する走行ガイドレール３がフロアに設置され、荷棚２Ａと荷棚２Ｂとの間をスタッカクレーン１が走行可能となっている。荷棚２Ａはスタッカクレーン１の後方に位置し、荷棚２Ｂはスタッカクレーン１の前方に位置する。

【0014】

スタッカクレーン１は、物品を搬送する装置である。スタッカクレーン１の上下方向の高さは、２ｍ～１８ｍ程である。スタッカクレーン１は、走行ガイドレール３に沿って走行する。本実施形態において、スタッカクレーン１の走行方向Ｄ１は、左右方向である。物品搬送システム１００は、複数のスタッカクレーン１を備えてもよい。本実施形態においては、走行ガイドレール３上を２つのスタッカクレーン１が走行する。なお、物品搬送システム１００は、走行ガイドレール３上を１つのスタッカクレーン１が走行する構成としてもよい。

【0015】

以下の説明において、図１の左側に示すスタッカクレーン１については、スタッカクレーン１Ａと称し、図１の右側に示すスタッカクレーン１についてはスタッカクレーン１Ｂと称する。

【0016】

スタッカクレーン１Ａ及び１Ｂは、物品の搬送を行わない待機状態の場合、各ホーム位置ＨＰ１及びＨＰ２にて待機する。ホーム位置ＨＰ１は走行ガイドレール３の左側に設けられ、ホーム位置ＨＰ２は走行ガイドレール３の右側に設けられている。物品の搬送を行う場合、スタッカクレーン１Ａはホーム位置ＨＰ１から搬送位置ＣＰ１へ、スタッカクレーン１Ｂはホーム位置ＨＰ２から搬送位置ＣＰ２へ移動する。搬送位置ＣＰ１及びＣＰ２は、荷棚２Ａ又は２Ｂから物品の出し入れを行うことが可能な位置である。搬送位置ＣＰ１及びＣＰ２は、荷棚２Ａ又は２Ｂに載置される物品の位置に応じて異なる。

【0017】

スタッカクレーン１Ａの搬送位置ＣＰ１はホーム位置ＨＰ１よりも走行ガイドレール３の右側の位置であり、スタッカクレーン１Ｂの搬送位置ＣＰ２はホーム位置ＨＰ２よりも走行ガイドレール３の左側の位置である。スタッカクレーン１Ａはホーム位置ＨＰ１と搬送位置ＣＰ１との間を往復移動し、スタッカクレーン１Ｂはホーム位置ＨＰ２と搬送位置ＣＰ２との間を往復移動する。

【0018】

例えば、スタッカクレーン１Ａが、前側の荷棚２Ｂの左から４番目の列に載置される物品の出し入れを行う場合、スタッカクレーン１Ａは、ホーム位置ＨＰ１から図１に示す搬送位置ＣＰ１まで移動する。スタッカクレーン１Ａは、搬送位置ＣＰ１にて物品の出し入れが完了すると、ホーム位置ＨＰ１に戻る。

【0019】

〔スタッカクレーン〕
次に、スタッカクレーン１の詳細な構成について図２及び図３を参照して説明する。図２は、スタッカクレーン１Ａを示す斜視図である。図３は、図２に示すスタッカクレーン１Ａを前方から見た正面図である。なお、スタッカクレーン１Ａ及び１Ｂは何れも同じ構成であるため、スタッカクレーン１Ａについてのみ説明し、スタッカクレーン１Ｂの説明は省略する。図２に示すように、スタッカクレーン１Ａは、マスト１０と、走行台車２０と、キャリッジ３０と、制御ボックス４０と、ドライバボックス５０と、を備えている。

【0020】

マスト１０は、上下方向に延伸する柱状の部材である。スタッカクレーン１Ａには、一対のマスト１０が設けられている。なお、以下の説明において、図面の左側（ホーム位置ＨＰ１側）のマスト１０については第１マスト１０Ａと称し、図面の右側（搬送位置ＣＰ１側）のマスト１０については第２マスト１０Ｂと称する。

【0021】

第１マスト１０Ａ及び第２マスト１０Ｂは、左右方向において離間している。第１マスト１０Ａと第２マスト１０Ｂとの間には後述するキャリッジ３０が設けられている。第１マスト１０Ａ及び第２マスト１０Ｂのそれぞれには、昇降ガイドレール１１が設けられている。昇降ガイドレール１１はキャリッジ３０を上下方向に案内する。

【0022】

マスト１０の上方には、上部フレーム１４が設けられている。上部フレーム１４は、第１マスト１０Ａの上方の端部と第２マスト１０Ｂの上方の端部を接続するように設けられる。上部フレーム１４は、図示していない上部ガイドレールと係合し、上部ガイドレールにより走行方向Ｄ１にスタッカクレーン１Ａを案内する。

【0023】

図３に示すように、マスト１０の下方には、キャリッジ３０をマスト１０に対して昇降させるための駆動部である昇降モータユニット１５が設けられている。昇降モータユニット１５は、マスト１０の下方に設けられた駆動ドラム１７を駆動する昇降モータ１５１（図８参照）を有する。昇降モータ１５１はマスト１０の前側に設けられている。

【0024】

なお、以下の説明において、第１マスト１０Ａに設けられた昇降モータユニット１５及び駆動ドラム１７については、それぞれ昇降モータユニット１５Ａ及び駆動ドラム１７Ａと称する。昇降モータユニット１５Ａが有する昇降モータ１５１については、昇降モータ１５１Ａ（図８参照）と称する。第２マスト１０Ｂに設けられた昇降モータユニット１５及び駆動ドラム１７については、それぞれ昇降モータユニット１５Ｂ及び駆動ドラム１７Ｂと称する。昇降モータユニット１５Ｂが有する昇降モータ１５１については、昇降モータ１５１Ｂ（図８参照）と称する。昇降モータ１５１Ａは、駆動ドラム１７Ａを駆動する。昇降モータ１５１Ｂは、駆動ドラム１７Ｂを駆動する。

【0025】

駆動ドラム１７には、一端がキャリッジ３０に固定される昇降ワイヤ１６が巻回されている。昇降ワイヤ１６は、マスト１０の上方において、マスト１０に設けられたプーリ１８により係止されている。プーリ１８は、昇降ワイヤ１６の進退により回転する。昇降モータ１５１が正回転または逆回転することにより、昇降ワイヤ１６が駆動ドラム１７から進退する。これにより、キャリッジ３０は、マスト１０に対して上下方向に移動、即ち昇降方向Ｄ２に昇降する。図２に示すように、キャリッジ３０は、昇降モータユニット１５により、実線にて示す最下方位置と破線にて示す最上方位置との間を昇降する。昇降モータユニット１５、昇降ワイヤ１６、駆動ドラム１７、及びプーリ１８は、リフト部の一例である。

【0026】

第１マスト１０Ａの前面には、第１支持部１２と、第２支持部１３とが設けられている。第１支持部１２及び第２支持部１３は、後述する昇降ケーブル４５（図３参照）を支持する。なお、図２において、図面の見易さを考慮し昇降ケーブル４５の図示は省略している。第１支持部１２は、第２支持部１３よりも上方に位置する。第１支持部１２は、上下方向において、第１マスト１０Ａのほぼ中間の位置に設けられている。図３に示すように、昇降ケーブル４５は、第１支持部１２に支持されている部分で折り曲げられている。

【0027】

走行台車２０は、台車フレーム２１と、走行モータユニット２５とを有している。走行台車２０は、走行部の一例である。台車フレーム２１には、マスト１０が立設される。また、台車フレーム２１には、走行ガイドレール３上を走行する車輪２２を有している。

【0028】

台車フレーム２１には、スタッカクレーン１Ａを走行させるための駆動部である走行モータユニット２５が設けられている。より詳細には、走行モータユニット２５は、左右方向において台車フレーム２１の左側に設けられ、前後方向において台車フレーム２１の後側に設けられている。走行モータユニット２５はマスト１０よりも後側に配置されている。走行モータユニット２５は、走行モータ２６（図８）を有し、走行モータ２６からの駆動力が車輪２２に伝達されることで車輪２２が回転する。車輪２２が回転すると、スタッカクレーン１Ａは走行ガイドレール３に案内され、走行方向Ｄ１に沿って走行する。

【0029】

〔キャリッジ〕
図４～図６を参照して、キャリッジ３０の詳細な構成について説明する。図４は、スタッカクレーン１Ａが備えるキャリッジ３０を上方から見た平面図である。図５は、スタッカクレーン１Ａが備えるキャリッジ３０を上方から見た平面図である。図６は、スタッカクレーン１Ａが備えるキャリッジ３０を右側方から見た断面図である。

【0030】

キャリッジ３０は、物品Ｍを載置可能であり（図６参照）、マスト１０に対して昇降可能に設けられている。図４及び図５に示すように、キャリッジ３０は、キャリッジフレーム３１と、フォーク部６０と、旋回部７０と、ケーブルボックス３７と、を有している。フォーク部６０及び旋回部７０はキャリッジフレーム３１に搭載されている。

【0031】

キャリッジフレーム３１には、昇降ワイヤ１６の進退に伴い、キャリッジ３０を昇降方向Ｄ２に案内するガイド部３２が設けられている。ガイド部３２は、固定部３３と、ガイドシュー３５とを有する。固定部３３には、固定部３３に形成された開口３４から挿入された昇降ワイヤ１６の一端が固定される。昇降ワイヤ１６の進退により、固定部３３が上方に牽引され、又は固定部３３が下方に下降する。ガイドシュー３５は、マスト１０の昇降ガイドレール１１と係合し、昇降ガイドレール１１に対して摺動する。

【0032】

フォーク部６０は、荷棚２Ａ、２Ｂとキャリッジ３０との間にて物品Ｍの出し入れを行う。フォーク部６０は、可動部の一例である。フォーク部６０は、後述する旋回部７０の旋回フレーム７１に設けられている。フォーク部６０は、フォーク６１と、アーム部６２と、ギヤボックス６５と、フォークモータユニット６６と、を有している。フォーク６１は、物品Ｍを載置可能な載置面６１１（図６参照）を有する。フォーク６１の上面が載置面６１１である。フォーク６１はギヤボックス６５に取り付けられている。

【0033】

アーム部６２は、左右に一対設けられている。アーム部６２の前後方向の移動に伴い、フォーク６１がキャリッジ３０に対して進退方向Ｄ４（図６参照）に移動する。アーム部６２は、第１アーム６３と、第２アーム６４とを有する。第１アーム６３の長手方向における一端６３１側は、ギヤボックス６５を介してフォーク６１と接続されている。第１アーム６３は、回動軸Ａ１を中心にギヤボックス６５に対して回動する。

【0034】

第１アーム６３の長手方向における他端６３２側には、第２アーム６４が接続されている。換言すれば、第２アーム６４の長手方向における一端６４１側には第１アーム６３が設けられている。第１アーム６３は、回動軸Ａ２を中心に第２アーム６４に対して回動する。

【0035】

第２アーム６４の長手方向における他端６４２側にはフォークモータユニット６６が有するフォークモータ６７（図６参照）が接続される。フォークモータユニット６６は、フォーク６１を進退方向Ｄ４に移動させるための駆動部である。第２アーム６４は、フォークモータ６７の駆動力が伝達されることにより、回動軸Ａ３を中心にキャリッジ３０に対して回動する。

【0036】

フォークモータユニット６６は、複数設けられている。フォークモータユニット６６は、フォークモータ６７と、エンコーダ６８（図８参照）とを有する。なお、以下の説明において、一対のアーム部６２のうちの一方側のアーム部６２と接続するフォークモータユニット６６については、フォークモータユニット６６Ａと称する。フォークモータユニット６６Ａが有するフォークモータ６７及びエンコーダ６８については、それぞれフォークモータ６７Ａ及びエンコーダ６８Ａと称する。一対のアーム部６２のうちの他方側のアーム部６２と接続するフォークモータユニット６６については、フォークモータユニット６６Ｂと称する。フォークモータユニット６６Ｂが有するフォークモータ６７及びエンコーダ６８については、それぞれフォークモータ６７Ｂ及びエンコーダ６８Ｂと称する。

【0037】

フォークモータ６７が正回転または逆回転することにより一対の第２アーム６４がそれぞれ回動軸Ａ３を中心に回動する。各第２アーム６４が回動軸Ａ３を中心に回動すると、各第２アーム６４の一端６４１が前方向または後方向に移動する。各第２アーム６４の一端６４１の前後方向の移動に伴い、一対の第１アーム６３がそれぞれ前後方向に移動する。このとき、各第１アーム６３の他端６３２はそれぞれ第２アーム６４に対して回動し、各第１アーム６３の一端６３１はギヤボックス６５に対して回動する。各第１アーム６３の一端６３１の前後方向の移動に伴い、フォーク６１はギヤボックス６５と共に前後方向に移動する。本実施形態において、フォーク部６０のフォーク６１の進退方向Ｄ４は前後方向である。

【0038】

旋回部７０は、キャリッジ３０に対して回転することによりフォーク部６０を旋回させる。旋回部７０は、可動部の一例である。旋回部７０は、旋回フレーム７１と、旋回モータユニット７５とを有する。

【0039】

旋回フレーム７１は、円盤状の部材であり、フォーク部６０が設けられている。旋回フレーム７１は、旋回モータユニット７５の旋回モータ７６（図６参照）の回転軸Ａ４と接続する。旋回モータユニット７５は、旋回フレーム７１を回転させる駆動部である。旋回モータユニット７５は、旋回モータ７６と、エンコーダ７７（図８参照）とを有する。旋回モータ７６から旋回フレーム７１に対して駆動力が付与されると、旋回フレーム７１は回転軸Ａ４を中心に回転する。旋回フレーム７１がキャリッジ３０に対して回転すると、フォーク部６０がキャリッジ３０に対して旋回方向Ｄ３に旋回する。

【0040】

図４に示すフォーク部６０の位置は、スタッカクレーン１Ａの前側に位置する荷棚２Ｂに対して物品Ｍの出し入れを可能とする位置である。このとき、旋回部７０の旋回フレーム７１が１８０°回転すると、フォーク部６０は図４に示す位置から図５に示す位置まで旋回する。図５に示すフォーク部６０の位置は、スタッカクレーン１Ａの後側に位置する荷棚２Ａに対して物品Ｍの出し入れを可能とする位置である。

【0041】

ケーブルボックス３７は、キャリッジ３０に搭載されるセンサ等の各種装置と、キャリッジ３０の外部に配置される装置とを接続するためのケーブルが集約されるボックスである。ケーブルボックス３７は、キャリッジ３０に対して左側（ホーム位置ＨＰ１側）に配置されている。ケーブルボックス３７には、キャリッジ３０に搭載されるフォークモータユニット６６及び旋回モータユニット７５に対して信号の通信を行うケーブルが集約される。

【0042】

ケーブルボックス３７には、昇降ケーブル４５が接続されるコネクタが設置されるコネクタプレート３８が設けられている。コネクタプレート３８は、左右方向において、第１マスト１０Ａ側（左側）に位置している。また、コネクタプレート３８は、前後方向において、ドライバボックス５０側（前側）に位置している。

【0043】

上記のようにコネクタプレート３８を設ければ、左右方向において、後述する各ドライバ５２～５８とコネクタプレート３８との間の距離を短くすることができる。これにより、後述する昇降ケーブル４５のケーブル長を短くすることができる。また、前後方向においても、各ドライバ５２～５８とコネクタプレート３８との間の距離を短くすることができる。これにより、昇降ケーブル４５のケーブル長をより短くすることができる。

【0044】

〔制御ボックス〕
第１マスト１０Ａには、制御ボックス４０が取り付けられている。制御ボックス４０は、前後方向において、第１マスト１０Ａの後側に取り付けられている。制御ボックス４０は、スタッカクレーン１Ａの全体における電子的な制御を行う制御装置４１が格納される筐体である。

【0045】

制御装置４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、及びＲＡＭ若しくはＲＯＭ等のメモリ、及び通信インターフェースを備えたコンピュータにより構成される。制御装置４１のプロセッサは、メモリに格納された種々のプログラムを実行することで、種々の制御及び種々の演算を実行する。

【0046】

図８に示すように、制御装置４１は、走行モータユニット２５に供給される動力の制御を行う走行ドライバ５２及び５３、昇降モータユニット１５に供給される動力の制御を行う昇降ドライバ５４及び５５、フォークモータユニット６６に供給される動力の制御を行うフォークドライバ５６及び５７、及び旋回モータユニット７５に供給される動力の制御を行う旋回ドライバ５８と、情報通信可能に接続されている。

【0047】

制御装置４１は、各ドライバ５２～５８を制御する。具体的には、制御装置４１は、各ドライバ５２～５８に対して指令信号を送信し、各ドライバ５２～５８の動作を制御する。より詳細には、制御装置４１は、各ドライバ５２～５８に対して位置指令を送信する。各ドライバ５２～５８は、制御装置４１からの指令信号に基づいて各モータユニット１５、２５、６６、７５に供給する電力を出力する。

【0048】

〔ドライバボックス〕
図２に示すように、第１マスト１０Ａには、ドライバボックス５０が取り付けられている。ドライバボックス５０は、制御機器が格納される筐体の一例である。ドライバボックス５０は、前後方向において、第１マスト１０Ａの前側に取り付けられている。ドライバボックス５０の上部には、昇降ケーブル４５が接続されるコネクタが設置されるコネクタプレート（図示せず）が設けられている。昇降ケーブル４５は、ドライバボックス５０の上部に形成された開口５２を介して、ドライバボックス５０のコネクタプレートと接続する。

【0049】

上記のように、第１マスト１０Ａの前側、即ち走行方向Ｄ１と直交する方向にドライバボックス５０を取り付ける構成によれば、走行方向Ｄ１において、ドライバボックス５０が第１マスト１０Ａよりもスタッカクレーン１Ａの外側に位置することがない。そのため、走行方向Ｄ１におけるスタッカクレーン１Ａの大きさを小型化することができる。

【0050】

図７に示すように、ドライバボックス５０には、走行ドライバ５２、５３と、昇降ドライバ５４、５５と、フォークドライバ５６、５７と、旋回ドライバ５８と、が格納される。昇降ドライバ５４、５５は昇降制御機器の一例であり、走行ドライバ５２、５３は走行制御機器の一例であり、フォークドライバ５６、５７及び旋回ドライバ５８は可動制御機器の一例である。各ドライバ５２～５８は、１つのドライバボックス５０内に集約されている。フォークドライバ５６、５７及び旋回ドライバ５８は、キャリッジ３０の外部に配置されている。

【0051】

上記のようにフォークドライバ５６、５７及び旋回ドライバ５８は、ドライバボックス５０内に配置される。そのため、フォークドライバ５６、５７とフォーク部６０との間及び旋回ドライバ５８と旋回部７０との間の距離を短くすることができる。これにより、後述する昇降ケーブル４５のケーブル長を短くすることができる。また、スタッカクレーン１Ａに備えられる各モータユニット１５、２５、６６、７５に供給される動力を制御する各ドライバ５２～５８が１つの筐体内に集約される。これにより、ユーザによる各ドライバ５２～５８のメンテナンスの作業効率を向上させることができる。

【0052】

走行ドライバ５２、５３は、ドライバボックス５０内において、前後方向の後側であって、上下方向の上方に配置されている。昇降ドライバ５４、５５は、ドライバボックス５０内において、前後方向の後側であって、上下方向において走行ドライバ５２、５３の下方に配置されている。

【0053】

フォークドライバ５６、５７は、ドライバボックス５０内において、前後方向の前側であって、上下方向において上方に配置されている。フォークドライバ５６、５７と、走行ドライバ５２、５３は前後方向において並ぶように配置されている。旋回ドライバ５８は、ドライバボックス５０内において、前後方向の前側であって、上下方向においてフォークドライバ５６、５７の下方に配置されている。

【0054】

図８に示すように、昇降ドライバ５４、５５は、昇降モータユニット１５の昇降モータ１５１と電気的に接続している。昇降ドライバ５４、５５は、制御装置４１からの制御信号に基づいて、昇降モータユニット１５に供給される動力の制御を行う。具体的には、昇降ドライバ５４、５５は、制御装置４１からの指令信号に基づき、昇降モータユニット１５の昇降モータ１５１に供給される電流量を制御する。より詳細には、昇降ドライバ５４、５５は、昇降モータ１５１に対して電流を供給する。また、昇降ドライバ５４、５５は、エンコーダ（外部エンコーダもしくは昇降モータエンコーダ）からフィードバックされた情報に基づいて、昇降モータ１５１に供給される電流量を制御する。

【0055】

昇降ドライバ５４、５５は、昇降モータ１５１に電流を供給する駆動回路を含む。昇降ドライバ５４は、昇降モータユニット１５Ａの昇降モータ１５１Ａに供給する電流量の制御を行う。昇降ドライバ５５は、昇降モータユニット１５Ｂの昇降モータ１５１Ｂに供給する電流量の制御を行う。

【0056】

走行ドライバ５２、５３は、走行モータユニット２５の走行モータ２６と電気的に接続している。走行ドライバ５２、５３は、制御装置４１からの制御信号に基づいて、走行モータユニット２５に供給される動力の制御を行う。具体的には、走行ドライバ５２、５３は、制御装置４１からの指令信号に基づき、走行モータユニット２５の走行モータ２６に供給される電流量を制御する。より詳細には、走行ドライバ５２、５３は、走行モータ２６に対して電流を供給する。また、走行ドライバ５２、５３は、エンコーダ（外部エンコーダもしくは走行モータエンコーダ）からフィードバックされた情報に基づいて、走行モータ２６に供給される電流量を制御する。走行ドライバ５２、５３は、走行モータ２６に電流を供給する駆動回路を含む。

【0057】

フォークドライバ５６、５７は、フォークモータユニット６６のフォークモータ６７及びエンコーダ６８と電気的に接続している。フォークドライバ５６、５７は、制御装置４１からの制御信号に基づいて、フォークモータユニット６６に供給される動力の制御を行う。具体的には、フォークドライバ５６、５７は、制御装置４１からの指令信号に基づき、フォークモータユニット６６のフォークモータ６７に供給される電流量を制御する。より詳細には、フォークドライバ５６、５７は、フォークモータ６７に対して電流を供給する。フォークドライバ５６、５７は、フォークモータ６７に電流を供給する駆動回路を含む。

【0058】

また、フォークドライバ５６、５７は、フォークモータユニット６６のエンコーダ６８からフィードバックされた電気信号に基づいてフォークモータ６７に供給される電流量を制御する。エンコーダ６８から出力される電気信号は、フォークドライバ５６、５７を介して制御装置４１に送信される。

【0059】

フォークドライバ５６は、フォークモータユニット６６Ａに供給される動力の制御を行う。フォークドライバ５６は、フォークモータ６７Ａと、エンコーダ６８Ａと電気的に接続されている。フォークドライバ５７は、フォークモータユニット６６Ｂに供給される動力の制御を行う。フォークドライバ５７は、フォークモータ６７Ｂと、エンコーダ６８Ｂと電気的に接続されている。

【0060】

旋回ドライバ５８は、旋回モータユニット７５の旋回モータ７６及びエンコーダ７７と電気的に接続している。旋回ドライバ５８は、制御装置４１からの制御信号に基づいて、旋回モータユニット７５に供給される動力の制御を行う。具体的には、旋回ドライバ５８は、制御装置４１からの指令信号に基づき、旋回モータユニット７５の旋回モータ７６に供給される電流量の制御を行う。旋回ドライバ５８は、旋回モータ７６に対して電流を供給する。また、旋回ドライバ５８は、旋回モータユニット７５のエンコーダ７７からフィードバックされた電気信号に基づいて旋回モータ７６に供給される電流量を制御する。旋回ドライバ５８は、旋回モータ７６に電流を供給する駆動回路を含む。

【0061】

昇降ケーブル４５は、フォーク部とフォークドライバ５６、５７とを、及び旋回部７０と旋回ドライバ５８とを電気的に接続するケーブルである。昇降ケーブル４５は、データの通信が可能、及び電力の供給が可能なケーブルである。昇降ケーブル４５は、融着ケーブルであり、１２本のケーブルが板状に１列に並ぶように融着されている。昇降ケーブル４５のケーブル長は、２０ｍ以内の長さである。図３に示すように、昇降ケーブル４５は、キャリッジ３０の昇降に応じて第１マスト１０Ａに対して昇降する。昇降ケーブル４５は、第１マスト１０Ａの前側に設けられている。即ち、昇降ケーブル４５は、走行方向Ｄ１と直交する前後方向において、第１マスト１０Ａに対してドライバボックス５０が設けられる側と同じ側に取り付けられている。

【0062】

上記のように、第１マスト１０Ａに対して昇降ケーブル４５をドライバボックス５０と同じ側に取り付けることにより、第１マスト１０Ａに対して取りまわして昇降ケーブル４５を取り付ける必要がない。これにより、昇降ケーブル４５のケーブル長を短くすることができる。

【0063】

昇降ケーブル４５には、図示していないキャリッジ３０に設けられたセンサとドライバボックス５０内に配置される制御基板とを接続するケーブル等が含まれる。また、昇降ケーブル４５には、フォークドライバ５６、５７とフォークモータユニット６６との間にてデータの通信及び電力の供給を行うケーブルと、旋回ドライバ５８と旋回モータユニット７５との間にてデータの通信及び電力の供給を行うケーブルとが含まれる。即ち、フォークドライバ５６、５７とフォークモータユニット６６とを接続するケーブル及び旋回ドライバ５８と旋回モータユニット７５とを接続するケーブルは、キャリッジ３０に搭載される各種装置と接続するための１つの昇降ケーブル４５に纏められている。

【0064】

従来、フォークドライバ５６、５７及び旋回ドライバ５８は、キャリッジ３０に搭載されていた。しかしながら、本発明によれば、キャリッジ３０に搭載されるフォーク部６０のフォークモータユニット６６及び旋回部７０の旋回モータユニット７５に供給される動力（電流）を制御するフォークドライバ５６、５７及び旋回ドライバ５８は、キャリッジ３０の外部に配置されている。そのため、キャリッジ３０に搭載されていたフォークドライバ５６、５７及び旋回ドライバ５８の重量の分だけキャリッジ３０の重量を減らすことができる。これにより、キャリッジ３０の重量を軽量化することができる。

【0065】

キャリッジ３０の重量を軽量化することにより、軽量化した分だけキャリッジ３０により昇降可能な物品の重量の上限を上げることができる。また、キャリッジ３０が軽量化したことにより、キャリッジ３０の昇降動作を高速化することも可能である。更に、昇降モータユニット１５の昇降モータ１５１に印加される電圧を低減することができる。これにより、昇降モータユニット１５に供給される電力の低減も可能である。

【0066】

また、本発明によれば、キャリッジ３０に対してフォークドライバ５６、５７及び旋回ドライバ５８を搭載するためのスペースを設ける必要がない。そのため、走行方向Ｄ１におけるキャリッジ３０の大きさを小さくすることが可能となる。これにより、走行方向Ｄ１におけるスタッカクレーン１の大きさを小さくすることができる。

【0067】

〔まとめ〕
本発明の態様１に係るスタッカクレーンは、マストと、前記マストに対して昇降可能に設けられるキャリッジと、前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジに対して可動する可動部と、前記可動部に供給される動力を制御する可動制御機器と、を備え、前記可動制御機器は、前記キャリッジの外部に配置されている。

【0068】

態様１のスタッカクレーンによれば、キャリッジに搭載される可動部に供給される動力を制御する可動制御機器は、キャリッジの外部に配置されている。そのため、可動制御機器の重量の分だけキャリッジの重量を減らすことができる。これにより、キャリッジの重量を軽量化することができる。

【0069】

本発明の態様２に係るスタッカクレーンは、上記態様１において、前記可動制御機器は前記マストに取り付けられた筐体内に格納されていてもよい。態様２のスタッカクレーンによれば、マストに取り付けられた筐体内に可動制御機器が配置される。そのため、可動制御機器と可動部との間の距離を短くすることができる。これにより、可動制御機器と可動部とを接続するケーブルのケーブル長を短くすることができる。

【0070】

本発明の態様３に係るスタッカクレーンは、上記態様２において、前記キャリッジを昇降させるリフト部に供給される動力を制御する昇降制御機器と、前記マストが立設される走行部と、前記走行部に供給される動力を制御する走行制御機器と、を更に備え、前記昇降制御機器及び前記走行制御機器は、前記筐体内に格納されていてもよい。

【0071】

態様３のスタッカクレーンによれば、スタッカクレーンに備えられる各部材を制御する各制御機器が１つの筐体内に集約される。これにより、ユーザによる各制御機器のメンテナンスの作業効率を向上させることができる。

【0072】

本発明の態様４に係るスタッカクレーンは、上記態様２または３において、前記筐体は、前記マストに対して、前記走行部の走行方向と直交し、且つ前記マストの延伸方向と直交する方向に取り付けられていてもよい。

【0073】

態様４のスタッカクレーンによれば、走行方向において、各制御機器が配置される筐体がマストよりもスタッカクレーンの外側に位置することがない。そのため、走行方向におけるスタッカクレーンの大きさを小型化することができる。

【0074】

本発明の態様５に係るスタッカクレーンは、上記態様２～４において、前記走行部の走行方向に離間した複数の前記マストを備えており、前記筐体は、前記走行部の走行経路の一端の側に位置するホーム位置の側に設けられた前記マストに取り付けられていてもよい。

【0075】

態様５のスタッカクレーンによれば、スタッカクレーンがホーム位置に位置するとき、ユーザは筐体に対してアクセスし易くなる。これにより、ユーザによる各制御機器のメンテナンスの作業効率を向上させることができる。

【0076】

本発明の態様６に係るスタッカクレーンは、上記態様２～５において、前記可動部と前記可動制御機器とを電気的に接続する昇降ケーブルを更に備え、前記昇降ケーブルは、前記マストに対して前記筐体が取り付けられる側と同じ側に取り付けられていてもよい。

【0077】

態様６のスタッカクレーンによれば、マストに対して昇降ケーブルを筐体と同じ側に取り付けることにより、マストに対して取りまわして昇降ケーブルを取り付ける必要がない。これにより、昇降ケーブルのケーブル長を短くすることができる。

【0078】

本発明の態様７に係るスタッカクレーンは、上記態様６において、走行方向に離間した複数の前記マストを備えており、前記キャリッジには、前記昇降ケーブルが接続されるコネクタが設置されるコネクタプレートが設けられ、前記コネクタプレートは、前記走行方向において、前記筐体が取り付けられた前記マストの側に位置していてもよい。

【0079】

態様７のスタッカクレーンによれば、走行方向において、可動制御装置とコネクタプレートとの間の距離を短くすることができる。これにより、昇降ケーブルのケーブル長を短くすることができる。

【0080】

本発明の態様８に係るスタッカクレーンは、上記態様７において、前記コネクタプレートは、前記走行方向と直交する方向において、前記筐体が位置する側に位置していてもよい。

【0081】

態様８のスタッカクレーンによれば、走行方向と直交し、且つマストの延伸方向と直交する方向において、可動制御装置とコネクタプレートとの間の距離を短くすることができる。これにより、昇降ケーブルのケーブル長をより短くすることができる。

【0082】

本発明の態様９に係るスタッカクレーンは、上記態様１～８において、前記可動制御機器は、前記可動部が有する駆動部に供給される電流を制御してもよい。

【0083】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0084】

１ スタッカクレーン
２Ａ、２Ｂ 荷棚
１０ マスト
１５ 昇降モータユニット
２０ 走行台車
２５ 走行モータユニット
３０ キャリッジ
３８ コネクタプレート
４０ 制御ボックス
４５ 昇降ケーブル
５０ ドライバボックス
５２、５３ 走行ドライバ
５４、５５ 昇降ドライバ
５６、５７ フォークドライバ
５８ 旋回ドライバ
６０ フォーク部
７０ 旋回部
１００ 物品搬送システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】