特開 2024-130406 電源バスの管理方法及びサーボシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024130406

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】電源バスの管理方法及びサーボシステム

(51)【国際特許分類】

   H02P 5/46 20060101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

H02P5/46 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023040095

(22)【出願日】2023-03-14

(71)【出願人】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】武田 郷

【テーマコード（参考）】

5H572

【Ｆターム（参考）】

5H572DD02

5H572EE04

5H572HA10

5H572HC01

5H572HC04

5H572HC07

5H572JJ03

5H572JJ17

5H572LL22

5H572LL24

5H572LL34

5H572LL45

5H572MM02

5H572MM09

(57)【要約】

【課題】複数のモータで共有する電源バスの安全な運用を支援する。
【解決手段】本電源バスの管理方法は、複数のモータを駆動する一つ以上のサーボドライバが接続される電源バスの管理方法である。本電源バスの管理方法は、上記一つ以上のサーボドライバの夫々が上記電源バスから供給される電流値を取得する処理と、上記電流値を合計した合計電流値を算出する処理と、予め記憶部に記憶された上記電源バスの許容電流値を上記合計電流値が超える場合に警報を発報する処理と、含む。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のモータを駆動する一つ以上のサーボドライバが接続される電源バスの管理方法であって、
前記一つ以上のサーボドライバの夫々が前記電源バスから供給される電流値を取得する処理と、
前記電流値を合計した合計電流値を算出する処理と、
予め記憶部に記憶された前記電源バスの許容電流値を前記合計電流値が超える場合に警報を発報する処理と、含む、
電源バスの管理方法。

【請求項2】

前記電源バスの敷設環境を基に前記許容電流値を補正した補正後許容値を算出する処理をさらに含み、
前記警報を発報する処理は、前記合計電流値が前記補正後許容値を超える場合に、前記警報を発報する、
請求項１に記載の電源バスの管理方法。

【請求項3】

前記補正後許容値を算出する処理は、前記電源バスの前記敷設環境の指定を受け付ける処理をさらに含む、
請求項２に記載の電源バスの管理方法。

【請求項4】

前記一つ以上のサーボドライバの夫々は、前記モータに供給する駆動電流を基に前記電流値を算出する、
請求項１に記載の電源バスの管理方法。

【請求項5】

前記許容電流値は、電流値と許容時間とを前記敷設環境に応じて対応付ける複数の対応関係を含み、
前記補正後許容値を算出する処理は、前記敷設環境に応じて、前記複数の対応関係から第１の対応関係を選択する処理を含み、
前記警報を発報する処理は、
前記合計電流値に対応付けられた第１の許容時間を前記第１の対応関係から取得し、
前記第１の許容時間を超えて前記合計電流値の電流が前記電源バスを流れる場合に、前記警報を発報する、処理を含む、
請求項２に記載の電源バスの管理方法。

【請求項6】

前記警報を発報する処理は、前記モータを停止する指令信号を前記一つ以上のサーボドライバの夫々に対して出力する処理をさらに含む、
請求項１から４のいずれか一項に記載の電源バスの管理方法。

【請求項7】

複数のモータを駆動する一つ以上のサーボドライバが接続される電源バスと、
前記一つ以上のサーボドライバの夫々に前記モータの駆動に係る指令信号を出力する上位装置と、を備え、
前記上位装置は、
前記一つ以上のサーボドライバの夫々が前記電源バスから供給される電流値を取得する取得部と、
前記電流値を合計した合計電流値を算出する算出部と、
前記電源バスの許容電流値を記憶する記憶部と、
前記合計電流値が前記許容電流値を超える場合に警報を発報する警報部と、含む、
サーボシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電源バスの管理方法及びサーボシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

サーボシステムにおいて、電源バスを複数のモータで共有するシステム（特許文献１参照）や、電源ケーブルの長さに応じて出力電圧を切り替える技術（特許文献２参照）が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－２００４０６号公報

【特許文献2】特開平８－２６３１５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

電源バスを複数のモータで共有する場合、モータの数を増加させているうちに意図せずに電源バスを流れる電流が電源バスの許容電流値を超えてしまうことが生じ得る。

【0005】

開示の技術の１つの側面は、複数のモータで共有する電源バスの安全な運用を支援できる電源バスの管理方法及びサーボシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

開示の技術の１つの側面は、次のような電源バスの管理方法によって例示される。本電源バスの管理方法は、複数のモータを駆動する一つ以上のサーボドライバが接続される電源バスの管理方法である。本電源バスの管理方法は、上記一つ以上のサーボドライバの夫々が上記電源バスから供給される電流値を取得する処理と、上記電流値を合計した合計電流値を算出する処理と、予め記憶部に記憶された上記電源バスの許容電流値を上記合計電流値が超える場合に警報を発報する処理と、含む。

【0007】

上記電源バスの管理方法において、複数のモータを駆動する一つのサーボドライバが存在してもよい。また、夫々一つのモータを駆動するサーボドライバが複数存在してもよい。さらに、夫々複数のモータを駆動するサーボドライバが複数存在してもよい。一つの電源バスから供給される電流を基に複数のモータを駆動する場合、モータの数が増加するうちに電源バスの許容電流値を意図せず超える虞がある。上記電源バスの管理方法によれば、上記一つ以上のサーボドライバの夫々が上記電源バスから供給される電流値の上記合計電流値が上記許容電流値を超える場合に、警報が発報される。そのため、本電源バスの管理方法によれば、電源バスの許容電流値を超えた状態でサーボシステムの運用を継続することが抑制される。ひいては、上記電源バスの管理方法によれば、複数のモータで共有する電源バスの運用をより安全に行うことができる。なお、上記警報を発報する処理は、上記モータを停止する指令信号を上記一つ以上のサーボドライバの夫々に対して出力する処理をさらに含んでもよい。

【0008】

ここで、本電源バスの管理方法は、上記電源バスの敷設環境を基に上記許容電流値を補正した補正後許容値を算出する処理をさらに含み、上記警報を発報する処理は、上記合計電流値が上記補正後許容値を超える場合に、上記警報を発報する特徴を備えてもよい。電源バスの許容電流値は、電源バスの敷設環境に応じて変動することが考えられる。本電源バスの管理方法は、このような特徴を備えることで、電源バスの敷設環境に応じた上記補
正後許容値を基に警報の発報を行うことができる。

【0009】

ここで、上記補正後許容値を算出する処理は、上記電源バスの上記敷設環境の指定を受け付ける処理をさらに含んでもよい。また、上記一つ以上のサーボドライバの夫々は、上記モータに供給する駆動電流を基に上記電流値を算出してもよい。

【0010】

本電源バスの管理方法は、さらに次の特徴を備えてもよい。上記許容電流値は、電流値と許容時間とを上記敷設環境に応じて対応付ける複数の対応関係を含む。また、上記補正後許容値を算出する処理は、上記敷設環境に応じて、上記複数の対応関係から第１の対応関係を選択する処理を含む。そして、上記警報を発報する処理は、上記合計電流値に対応付けられた第１の許容時間を上記第１の対応関係から取得し、上記第１の許容時間を超えて上記合計電流値の電流が上記電源バスを流れる場合に、上記警報を発報する、処理を含む。本電源バスの管理方法は、このような特徴を備えることで、上記合計電流値が大きい場合でも短い時間であれば上記電源バスの運用を可能にするとともに、上記合計電流値が小さい場合にはより長く上記電源バスの運用を可能にすることができる。

【0011】

開示の技術は、上記電源バスの管理方法を実行するサーボシステムとして把握することも可能である。

【発明の効果】

【0012】

開示の技術によれば、複数のモータで共有する電源バスの安全な運用を支援できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、実施形態に係るサーボシステムの一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係るＰＬＣが有する処理ブロックの概略構成を示す図である。

【図3】図３は、記憶部に記憶される配置補正テーブルの一例を示す図である。

【図4】図４は、記憶部に記憶される温度補正テーブルの一例を示す図である。

【図5】図５は、受付部によって出力される受付画面の一例を示す図である。

【図6】図６は、実施形態に係るサーボドライバが有する処理ブロックの概略構成を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係るサーボドライバの電流計測に関連する回路図の一例を示す図である。

【図8】図８は、実施形態に係るＰＬＣの処理フローの一例を示す図である。

【図9】図９は、第１変形例に係るＰＬＣが有する処理ブロックの概略構成を示す図である。

【図10】図１０は、第１変形例において、記憶部に記憶される電源バスを流れる電流値と許容時間との関係の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

＜適用例＞
本発明の適用例について説明する。本適用例に係るサーボシステム１００は、図１に例示するように、Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ（ＰＬＣ）１、サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、サーボモータ３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、産業用ネットワークＮ１及び電源バスＰ１を備える。サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを区別しないときは、サーボドライバ２とも称する。サーボモータ３Ａ、３Ｂ、３Ｃを区別しないときはサーボモータ３とも称する。

【0015】

サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの夫々は、電源バスＰ１から電流の供給を受ける。すなわち、サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、電源バスＰ１を共有する。

【0016】

ＰＬＣ１は、産業用ネットワークＮ１を介して指令信号をサーボドライバ２に送信する。サーボドライバ２は、指令信号にしたがってサーボモータ３が駆動するように、電源バスＰ１から供給される電流を基にサーボモータ３に駆動電流を供給する。サーボドライバ２は、電源バスＰ１から供給される電流を計測し、計測した電流を示す電流値を産業用ネットワークＮ１を介してＰＬＣ１に送信する。

【0017】

ＰＬＣ１は、サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの夫々から受信した電流値を合計した合計電流値を算出する。ＰＬＣ１は、算出した合計電流値が許容電流値を超える場合には、警報を発報する。

【0018】

一つの電源バスＰ１から供給される電流を基に複数のサーボモータ３を駆動する場合、サーボモータ３の数が増加するうちに電源バスＰ１の許容電流値を意図せず超える虞がある。本適用例によれば、サーボドライバ２から受信した電流値の合計電流値が電源バスＰ１の許容電流値を超えると警報が発報されるため、複数のサーボモータ３で共有する電源バスＰ１の安全な運用を支援できる。

【0019】

＜実施形態＞
以下、図面を参照して実施形態について説明する。図１は、実施形態に係るサーボシステム１００の一例を示す図である。サーボシステム１００は、上記の通り、ＰＬＣ１、サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、サーボモータ３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、産業用ネットワークＮ１及び電源バスＰ１を備える。

【0020】

産業用ネットワークＮ１は、ＰＬＣ１及びサーボドライバ２を接続する産業用ネットワークである。産業用ネットワークＮ１は、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）である。

【0021】

電源バスＰ１は、サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃに電源からの電流を供給する電力線である。サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの夫々は、電源バスＰ１に接続される。サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの夫々は、電源バスＰ１から電流を供給される。すなわち、サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、電源バスＰ１を共有する。

【0022】

ＰＬＣ１は、サーボドライバ２に指令信号を産業用ネットワークＮ１を介して送信する。ＰＬＣ１は、予め準備されたプログラムにしたがう処理を実行することによって、例えば、サーボドライバ２の監視装置として機能する。また、ＰＬＣ１は、サーボドライバ２からサーボモータ３の動作状態を示すフィードバック信号を受信する。

【0023】

サーボドライバ２は、ＰＬＣ１から産業用ネットワークＮ１を介して指令信号を受ける。サーボドライバ２は、指令信号にしたがった動作をするようにサーボモータ３に対して電源バスＰ１から供給された電流を基に駆動電流を供給する。さらにサーボドライバ２は、サーボモータ３からフィードバック信号を受ける。サーボドライバ２においては、位置制御器、速度制御器、電流制御器等を利用したフィードバック制御を行うサーボ系が形成されており、これらの信号を利用して、サーボモータ３をサーボ制御し駆動する。また、サーボドライバ２は、サーボモータ３から受けたフィードバック信号をＰＬＣ１に送信する。

【0024】

サーボモータ３は、例えば、ＡＣサーボモータである。サーボモータ３には、サーボドライバ２から駆動電流が給電される。サーボモータ３は、サーボモータ３の動作を示すフィードバック信号をサーボドライバ２に出力する。

【0025】

図２は、実施形態に係るＰＬＣ１が有する処理ブロックの概略構成を示す図である。ＰＬＣ１は、演算装置、記憶装置等を有するコンピュータとみなすことができる。図２に示す処理ブロックは、ＰＬＣ１において所定のプログラム等が実行されることで実現される。ＰＬＣ１は、受付部１１、補正部１２、指令部１３、受信部１４、警報部１５及び記憶部１６を有するが、これら以外の処理ブロックを有していても構わない。

【0026】

記憶部１６は、電源バスＰ１の許容電流値を記憶する。許容電流値は、例えば、電源バスＰ１を標準的な気温（例えば、２０度）の環境下で、かつ、電源バスＰ１を１本単独で使用した場合において電源バスＰ１が許容できる電流値である。

【0027】

また、記憶部１６は、電源バスＰ１の敷設環境に応じて電源バスＰ１の許容電流値を補正する補正係数も記憶する。敷設環境には、例えば、サーボシステム１００が設置された場所の気温及び電源バスＰ１の敷設状態が含まれる。電源バスＰ１の敷設状態には、例えば、電源バスＰ１を複数並べる場合の並べ方、及び、電源バスＰ１間の距離が含まれる。

【0028】

図３は、記憶部１６に記憶される配置補正テーブル１６１の一例を示す図である。配置補正テーブル１６１は、「段数」、「列数」、「距離」及び「係数」の各項目を含む。「段数」には、電源バスＰ１が縦方向（高さ方向）に並べられる（積み上げられる）数が配置される。「列数」には、電源バスＰ１が横方向に並べられる数が配置される。「距離」には、並んで配置された電源バスＰ１の中心間の距離が格納される。図３の例では、「距離」には、電源バスＰ１の直径を「Ｄ」とし、直径Ｄの何倍の距離であるかが格納される。「係数」には、「段数」、「列数」、「距離」に応じた許容電流値の補正係数（配置補正係数とも称する）が格納される。配置補正係数は０より大きい値であり、かつ、１以下の値である。例えば、電源バスＰ１が１本単独で使用される場合には、配置補正係数は「１」となる。

【0029】

図４は、記憶部１６に記憶される温度補正テーブル１６２の一例を示す図である。温度補正テーブル１６２は、「温度」及び「係数」の各項目を含む。「温度」には、電源バスＰ１が敷設される環境の気温が格納される。「係数」には、「温度」に応じた許容電流値の補正係数（温度補正係数とも称する）が格納される。図４の例では、温度が２５度以下の範囲では、「１」より大きい温度補正係数が用いられることが理解できる。すなわち、２５度以下の環境では、電源バスＰ１の許容電流値を温度補正係数で補正すると、規定された許容電流値より大きい値となり得る。

【0030】

図２に戻り、受付部１１は、電源バスＰ１の敷設環境の指定を受け付ける。受付部１１は、例えば、ＰＬＣ１に接続されたディスプレイに電源バスＰ１の敷設環境の指定を受け付ける受付画面を出力する。図５は、受付部１１によって出力される受付画面１１１の一例を示す図である。受付画面１１１は、段数入力欄１１１Ａ、列数入力欄１１１Ｂ、距離入力欄１１１Ｃ及び気温入力欄１１１Ｄの各入力欄を含む。

【0031】

段数入力欄１１１Ａには、電源バスＰ１を高さ方向に並べる数が入力される。列数入力欄１１１Ｂには、電源バスＰ１を横方向に並べる数が入力される。距離入力欄１１１Ｃには、並んで配置された電源バスＰ１の中心間の距離が入力される。距離入力欄１１１Ｃには、例えば、電源バスＰ１間の距離が電源バスＰ１の直径の何倍であるかを示す数値が入力されればよい。気温入力欄１１１Ｄには、電源バスＰ１が敷設される工場等の場所の気温が入力される。

【0032】

図２に戻り、補正部１２は、受付部１１によって受け付けられた電源バスＰ１の敷設環境に応じて、記憶部１６に記憶された許容電流値を補正した補正後許容値を算出する。補正部１２は、受付部１１によって受け付けられた敷設環境に基づいて、配置補正テーブル
１６１及び温度補正テーブル１６２の夫々から配置補正係数及び温度補正係数を取得する。補正部１２は、取得した配置補正係数及び温度補正係数を記憶部１６に記憶された許容電流値に乗算することで、補正後許容値を算出する。

【0033】

指令部１３は、サーボドライバ２に対してサーボモータ３の駆動に係る指令信号を産業用ネットワークＮ１を介して送信する。指令部１３は、例えば、サーボモータ３の目標速度や目標位置を示す情報を含む指令信号をサーボドライバ２に対して送信する。

【0034】

受信部１４は、電源バスＰ１からサーボドライバ２が供給される電流を示す電流値を、産業用ネットワークＮ１を介してサーボドライバ２から受信する。受信部１４は、サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの夫々から受信した電流値を合計した合計電流値を算出する。

【0035】

警報部１５は、受信部１４によって算出された合計電流値が補正部１２による補正後の補正後許容値を超える場合に、警報を発報する。警報の発報は、例えば、ディスプレイへの表示、スピーカーからの音の出力等によって行われる。

【0036】

図６は、実施形態に係るサーボドライバ２が有する処理ブロックの概略構成を示す図である。サーボドライバ２は、演算装置、記憶装置等を有するコンピュータとみなすことができる。図６に示す処理ブロックは、サーボドライバ２において所定のプログラム等が実行されることで実現される。サーボドライバ２は、駆動部２１、計測部２２及び通知部２３を有するが、これら以外の処理ブロックを有していても構わない。

【0037】

駆動部２１は、ＰＬＣ１から受信した指令信号にしたがってサーボモータ３が動作するように、電源バスＰ１から供給される電流を基にした駆動電流をサーボモータ３に供給する。

【0038】

計測部２２は、電源バスＰ１からサーボドライバ２に供給される電流を計測する。計測部２２は、例えば、電源バスＰ１から電流の供給を受ける回路に配置された電流計であってもよい。また、計測部２２は、駆動部２１によってサーボモータ３に供給された駆動電流を基に電源バスＰ１からサーボドライバ２に供給される電流を算出してもよい。

【0039】

図７は、実施形態に係るサーボドライバ２の電流計測に関連する回路図の一例を示す図である。図７を参照して、計測部２２が、サーボモータ３に供給された駆動電流を基に、電源バスＰ１からサーボドライバ２に供給される電流を算出する方法について説明する。

【0040】

サーボドライバ２では、電源バスＰ１から入力されるＬ１相、Ｌ２相、Ｌ３相の三相交流電流を直流電流に変換した後、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三相交流電流に変換して、サーボモータ３に供給する。計測部２２は、サーボモータ３に供給されるＵ相、Ｖ相を流れる電流が電流検出回路２０３によって検出される。計測部２２は、電流検出回路２０３の検出結果に基づいて相電流を取得する。

【0041】

サーボドライバ２では、Ｐ母線２０４とＮ母線２０５との間の電圧（ＰＮ間電圧）が電圧検出回路２０２によって検出される。計測部２２は、電圧検出回路２０２の検出結果に基づいて、相電圧のピーク電圧を取得する。計測部２２は、ＰＬＣ１からの指令値を基に、相電圧の可変デューティを算出する。計測部２２は、相電圧の差分をとることで、相電圧を線間電圧に変換する。計測部２２は、線間電圧に変化した電圧の時系列変化を正弦波に近似する。

【0042】

計測部２２は、相電流と線間電圧のピーク値の時間差を基に、位相差（ｃｏｓθ）を取得する。計測部２２は、位相差、線間電圧、相電流を基に、例えば、以下の式（１）を用
いてサーボモータ３への出力電力を算出する。

【数1】

【0043】

式（１）において、Ｐはサーボモータ３への出力電力であり、Ｖは線間電圧であり、Ｉは相電流である。また、式（１）において、ｃｏｓθは、相電流と線間電圧の位相差である。

【0044】

図６に戻り、通知部２３は、計測部２２によって計測された電流値を産業用ネットワークＮ１を介してＰＬＣ１に通知する。通知部２３は、例えば、サーボドライバ２の起動時に電流値のＰＬＣ１への通知を行ってもよいし、所定間隔で繰り返しＰＬＣ１への通知を行ってもよい。

【0045】

＜処理フロー＞
図８は、実施形態に係るＰＬＣ１の処理フローの一例を示す図である。以下、図８を参照して、ＰＬＣ１の処理フローの一例について説明する。

【0046】

ステップＳ１では、受付部１１は、受付画面１１１をディスプレイ等に表示して、電源バスＰ１の敷設環境の入力を受け付ける。

【0047】

ステップＳ２では、補正部１２は、ステップＳ１で受け付けられた電源バスＰ１の敷設環境を基に、記憶部１６に記憶された電源バスＰ１の許容電流値を補正した補正後許容値を算出する。

【0048】

ステップＳ３では、受信部１４は、サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの夫々が電源バスＰ１から供給される電流値を、サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの夫々から取得する。受信部１４は、サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの夫々から取得した電流値を合計した合計電流値を算出する。

【0049】

ステップＳ４では、警報部１５は、ステップＳ３で算出した合計電流値がステップＳ２で算出された補正後許容値より大きいか否かを判定する。補正後許容値より大きい場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、処理はステップＳ５に進められる。補正後許容値以下である場合（ステップＳ４でＮＯ）、処理は終了される。

【0050】

ステップＳ５では、警報部１５は、警報を発報する。

【0051】

＜実施形態の作用効果＞
本実施形態では、受付部１１によって受け付けられた電源バスＰ１の敷設環境に基づいて、電源バスＰ１の許容電流値を補正した補正後許容値が補正部１２によって算出される。そして、サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの夫々から取得した、サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの夫々が電源バスＰ１から供給される電流値の合計が補正後許容値を超える場合に、警報部１５によって警報が発報される。そのため、本実施形態によれば、電源バスＰ１の許容電流値を超えた状態でサーボシステム１００の運用を継続することが抑制される。ひいては、本実施形態によれば、電源バスＰ１に複数のサーボドライバ２を接続した運用をより安全に行うことができる。

【0052】

＜第１変形例＞
以上説明した実施形態では、電源バスＰ１の許容電流値が記憶部１６に記憶された。第１変形例では、電源バスＰ１の許容電流値と時間との関係が記憶部１６に記憶される構成
について説明する。

【0053】

図９は、第１変形例に係るＰＬＣ１Ａが有する処理ブロックの概略構成を示す図である。ＰＬＣ１Ａは、補正部１２に代えて補正部１２Ａを有し、警報部１５に代えて警報部１５Ａを有し、記憶部１６に代えて記憶部１６Ａを有する点で、実施形態に係るＰＬＣ１とは異なる。

【0054】

記憶部１６Ａには、電源バスＰ１の電流値（サーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの合計電流値）と許容時間との関係が記憶される。図１０は、第１変形例において、記憶部１６Ａに記憶される電源バスＰ１を流れる電流値と許容時間との関係の一例を示す図である。電源バスＰ１の許容電流値は、例えば、電流値と許容時間との組み合わせで示されてもよい。電源バスＰ１は、大きな電流が流れるほど、安全に使用できる時間は短くなる。図１０において縦軸は許容時間を示し、横軸は合計電流を示す。

【0055】

図１０では、電流値と許容時間との対応関係を示す３種類のグラフ（グラフＧ１、Ｇ２、Ｇ３）が例示される。図１０において、例えば、グラフＧ１が、補正係数が大きい場合における電流値と許容時間との対応関係を示すものとする。そして、グラフＧ２、Ｇ３の順に、補正係数がより小さくなった場合における電流値と許容時間との対応関係を示すものとする。

【0056】

例えば、グラフＧ１の場合、電源バスＰ１を流れる電流の電流値がＣ１の場合には、許容時間はＴ１であるものとする。すなわち、電源バスＰ１を流れる電流の電流値がＣ１の場合に電源バスＰ１を安全に運用できるのは、時間Ｔ１までとなる。記憶部１６Ａには、電流値と許容時間との対応を示す許容時間情報が、図１０のグラフＧ１、Ｇ２、Ｇ３に例示するように、複数組記憶される。

【0057】

さらに、記憶部１６Ａには、温度補正係数と配置補正係数を乗算した結果（環境補正係数とも称する）とグラフＧ１、Ｇ２、Ｇ３のような許容時間情報との第１対応関係が記憶される。

【0058】

補正部１２Ａは、受付部１１によって受け付けられた電源バスＰ１の敷設環境に応じて、配置補正テーブル１６１及び配置補正テーブル１６１から、配置補正係数及び温度補正係数を取得する。補正部１２Ａは、取得した配置補正係数及び温度補正係数を乗算し、環境補正係数を算出する。補正部１２Ａは、算出した環境補正係数に対応する許容時間情報を記憶部１６Ａに記憶された第１対応関係を参照して特定する。

【0059】

警報部１５Ａは、受信部１４Ａによって算出された合計電流値を取得する。警報部１５Ａは、補正部１２Ａによって選択された許容時間情報を参照して、合計電流値に対応する許容時間を取得する。警報部１５Ａは、合計電流値の電流が流れる時間が許容時間を超える場合に、警報を発報する。

【0060】

第１変形例によれば、合計電流値に応じて電源バスＰ１を安全に使用できる時間を特定できる。そのため、合計電流値が低い場合にはより長く電源バスＰ１を運用できる。また、合計電流値が大きい場合には、短時間であれば電源バスＰ１を運用できるようになる。

【0061】

＜その他の変形＞
以上説明した実施形態では、許容電流値を超える場合に警報が警報部１５によって発報されたが、許容電流値より小さい第２の閾値を設定してもよい。そして、第２の閾値を超える場合に警報部１５がエラーを通知し、許容電流値を超える場合に警報部１５が警報を発報してもよい。さらに、指令部１３は、警報部１５によって警報が発報されると、サー
ボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃに対してサーボモータ３Ａ、３Ｂ、３Ｃを停止させる指令信号を送信してもよい。

【0062】

以上説明した実施形態では、サーボシステム１００は、一つのサーボモータ３が接続された複数のサーボドライバ２を備えたが、サーボシステム１００はこのような構成に限定されない。サーボシステム１００は、例えば、複数のサーボモータ３が接続された一つのサーボドライバ２を備えてもよい。また、サーボシステム１００は、複数のサーボモータ３が接続されたサーボドライバ２を複数備えてもよい。また、本実施形態では、敷設環境に応じて電源バスＰ１の許容電流値が補正されたが、許容電流値の補正は省略されてもよい。

【0063】

以上説明した実施形態では、ＰＬＣ１が図８に例示する各ステップの処理を実行したが、図８に例示する各ステップの処理は、ＰＬＣ１に代わってサーボドライバ２Ａ、２Ｂ、２Ｃのいずれかのサーボドライバ２が実行してもよい。

【0064】

以上で開示した実施形態や変形例はそれぞれ組み合わせることができる。

【0065】

（付記１）
複数のモータ（３）を駆動する一つ以上のサーボドライバ（２）が接続される電源バスの管理方法（図８）であって、
前記一つ以上のサーボドライバ（２）の夫々が前記電源バス（Ｐ１）から供給される電流値を取得する処理と、
前記電流値を合計した合計電流値を算出する処理と、
予め記憶部（１６）に記憶された前記電源バスの許容電流値を前記合計電流値が超える場合に警報を発報する処理と、含む、
電源バスの管理方法。
（付記２）
前記電源バス（Ｐ１）の敷設環境を基に前記許容電流値を補正した補正後許容値を算出する処理をさらに含み、
前記警報を発報する処理は、前記合計電流値が前記補正後許容値を超える場合に、前記警報を発報する、
付記１に記載の電源バスの管理方法。
（付記３）
前記補正後許容値を算出する処理は、前記電源バス（Ｐ１）の前記敷設環境の指定を受け付ける処理をさらに含む、
付記２に記載の電源バスの管理方法。
（付記４）
前記一つ以上のサーボドライバ（２）の夫々は、前記モータ（３）に供給する駆動電流を基に前記電流値を算出する、
付記１から３のいずれかひとつに記載の電源バスの管理方法。
（付記５）
前記許容電流値は、電流値と許容時間とを前記敷設環境に応じて対応付ける複数の対応関係（グラフＧ１、Ｇ２、Ｇ３）を含み、
前記補正後許容値を算出する処理は、前記敷設環境に応じて、前記複数の対応関係（グラフＧ１、Ｇ２、Ｇ３）から第１の対応関係を選択する処理を含み、
前記警報を発報する処理は、
前記合計電流値に対応付けられた第１の許容時間を前記第１の対応関係から取得し、
前記第１の許容時間を超えて前記合計電流値の電流が前記電源バス（Ｐ１）を流れる場合に前記警報を発報する、処理を含む、
付記２に記載の電源バスの管理方法。
（付記６）
前記警報を発報する処理は、前記モータ（３）を停止する指令信号を前記一つ以上のサーボドライバ（２）の夫々に対して出力する処理をさらに含む、
付記１から５のいずれか一項に記載の電源バスの管理方法。
（付記７）
複数のモータ（３）を駆動する一つ以上のサーボドライバ（２）が接続される電源バス（Ｐ１）と、
前記一つ以上のサーボドライバ（２）の夫々に前記モータ（３）の駆動に係る指令信号を出力する上位装置（１）と、を備え、
前記上位装置（１）は、
前記一つ以上のサーボドライバ（２）の夫々が前記電源バス（Ｐ１）から供給される電流値を取得する取得部（１４）と、
前記電流値を合計した合計電流値を算出する算出部（１４）と、
前記電源バスの許容電流値を記憶する記憶部（１６）と
前記合計電流値が前記許容電流値を超える場合に警報を発報する警報部（１５）と、含む、
サーボシステム（１００）。

【符号の説明】

【0066】

１・・ＰＬＣ
１Ａ・・ＰＬＣ
２・・サーボドライバ
２Ａ・・サーボドライバ
２Ｂ・・サーボドライバ
２Ｃ・・サーボドライバ
３・・サーボモータ
３Ａ・・サーボモータ
３Ｂ・・サーボモータ
３Ｃ・・サーボモータ
１１・・受付部
１２・・補正部
１２Ａ・・補正部
１３・・指令部
１４・・受信部
１５・・警報部
１５Ａ・・警報部
１６・・記憶部
１６Ａ・・記憶部
２１・・駆動部
２２・・計測部
２３・・通知部
Ｎ１・・産業用ネットワーク
Ｐ１・・電源バス
１００・・サーボシステム
１１１・・受付画面
１１１Ａ・・段数入力欄
１１１Ｂ・・列数入力欄
１１１Ｃ・・距離入力欄
１１１Ｄ・・気温入力欄
１６１・・配置補正テーブル
１６２・・温度補正テーブル
２０２・・電圧検出回路
２０３・・電流検出回路
２０４・・Ｐ母線
２０５・・Ｎ母線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】