特開2024-130430ＧＰＳ精度評価装置、ＧＰＳ精度評価方法およびプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024130430
(43)【公開日】2024-09-30
(54)【発明の名称】ＧＰＳ精度評価装置、ＧＰＳ精度評価方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G01S 19/21 20100101AFI20240920BHJP
G01C 21/30 20060101ALN20240920BHJP
【ＦＩ】
G01S19/21
G01C21/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023040133
(22)【出願日】2023-03-14
(71)【出願人】
【識別番号】000005016
【氏名又は名称】パイオニア株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】野口 良司
(72)【発明者】
【氏名】石▲崎▼ 友也
(72)【発明者】
【氏名】加藤 英晃
(72)【発明者】
【氏名】村田 一夫
【テーマコード（参考）】
2F129
5J062
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129BB03
2F129BB20
2F129BB23
2F129BB24
2F129BB27
2F129BB28
2F129BB29
2F129BB33
2F129BB36
2F129BB37
2F129BB39
2F129BB49
2F129BB62
2F129BB66
2F129FF15
2F129FF80
5J062AA09
5J062BB01
5J062CC07
5J062DD24
5J062FF01
5J062FF04
(57)【要約】
【課題】ＧＰＳ情報の精度を評価して、ＧＰＳ情報の精度劣化を抑制する。
【解決手段】移動体のセンサ２００が測定したセンサ情報と、移動体が検出したＧＰＳ情報と、を取得する第１取得部１１０と、ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２取得部１２０と、少なくともセンサ情報とＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価する評価部１３０と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】移動体のセンサ２００が測定したセンサ情報と、移動体が検出したＧＰＳ情報と、を取得する第１取得部１１０と、ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２取得部１２０と、少なくともセンサ情報とＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価する評価部１３０と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１取得部と、
前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２取得部と、
少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価する評価部と、
を備えるＧＰＳ精度評価装置。
前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２取得部と、
少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価する評価部と、
を備えるＧＰＳ精度評価装置。
【請求項2】
前記第１取得部は、前記移動体のセンサが測定したセンサ情報をさらに取得し、
前記評価部は、少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報と前記センサ情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価することを特徴とする請求項１に記載のＧＰＳ精度評価装置。
前記評価部は、少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報と前記センサ情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価することを特徴とする請求項１に記載のＧＰＳ精度評価装置。
【請求項3】
前記地域繁栄度情報は、所定面積あたりの施設数である請求項１に記載のＧＰＳ精度評価装置。
【請求項4】
前記地域繁栄度情報は、所定面積あたりのコンビニの数である請求項１に記載のＧＰＳ精度評価装置。
【請求項5】
前記評価部は、少なくともＧＰＳ関連情報と、センサ情報と、地域繁栄度情報と、学習済モデルと、に基づいて前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価する請求項１に記載のＧＰＳ精度評価装置。
【請求項6】
第１取得部と、第２取得部と、評価部と、を備えるＧＰＳ精度評価装置におけるＧＰＳ精度評価方法であって、
前記第１取得部が、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１の工程と、
前記第２取得部が、前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２の工程と、
前記評価部が、少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価する第３の工程と、
を備えるＧＰＳ精度評価方法。
前記第１取得部が、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１の工程と、
前記第２取得部が、前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２の工程と、
前記評価部が、少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価する第３の工程と、
を備えるＧＰＳ精度評価方法。
【請求項7】
第１取得部と、第２取得部と、評価部と、を備えるＧＰＳ精度評価装置におけるＧＰＳ精度評価方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記第１取得部が、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１の工程と、
前記第２取得部が、前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２の工程と、
前記評価部が、少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価する第３の工程と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
前記第１取得部が、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１の工程と、
前記第２取得部が、前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２の工程と、
前記評価部が、少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価する第３の工程と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ＧＰＳ精度評価装置、ＧＰＳ精度評価方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、多くの車両には、自己の位置、移動速度、方位等を推定することが可能なナビゲーションシステムが実装されている。
このようなナビゲーションシステムには、例えば、ＧＰＳ受信装置、ＤＲ（Dead Reckoning）センサ、地図データベース等が備えられている。
このようなナビゲーションシステムには、例えば、ＧＰＳ受信装置、ＤＲ（Dead Reckoning）センサ、地図データベース等が備えられている。
【0003】
この種のナビゲーションシステムとして、ＧＰＳ受信装置による測位解（以下、「ＧＰＳ測位解」と記す）とＤＲセンサによる測位解（以下、「ＤＲ測位解」と記す）とを併用して自己の位置、移動速度、方位等を推定し、更に、地図データベースから得られる地図情報を用いてマップマッチングを行って、最終的な推定情報をユーザに提示するナビゲーションシステムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【0004】
上記のようなＤＲセンサには、例えば車速センサやジャイロセンサ等が含まれる。
車速センサは、車両の左右の駆動輪の回転速度を検出してその平均速度に応じた車速パルス信号を生成する。
ジャイロセンサは、車両の方位に関する角速度を計測する。
車速センサは、車両の左右の駆動輪の回転速度を検出してその平均速度に応じた車速パルス信号を生成する。
ジャイロセンサは、車両の方位に関する角速度を計測する。
【0005】
ナビゲーションシステムは、上述のようにＧＰＳ測位解とＤＲ測位解とを併用する場合、互いを比較して演算を行い、その結果に基づいて位置、移動速度、方位等を推定する。
この場合、前段推定情報のサンプリングが複数あることから、一方の測位解による前段推定情報よりも精度の高い前段推定情報を得ることができる。
このような観点から、ＧＰＳ測位解とＤＲ測位解とを常に併用して位置、移動速度、方位等を推定することが望ましい。
この場合、前段推定情報のサンプリングが複数あることから、一方の測位解による前段推定情報よりも精度の高い前段推定情報を得ることができる。
このような観点から、ＧＰＳ測位解とＤＲ測位解とを常に併用して位置、移動速度、方位等を推定することが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開平１１―１９０７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかしながら、車両は移動するため、ナビゲーションシステムを取り巻く環境も種々変化する。
そのため、ナビゲーションシステムの環境によっては、受信するＧＰＳ信号にノイズ等が混入してＧＰＳ測位解に誤差が生じることがある。
このような場合、ＧＰＳ測位解の精度が低下し、位置情報の精度が低下するという不都合がある。そこで、本発明が解決しようとする課題には、上述した問題が一例として挙げられる。
そのため、ナビゲーションシステムの環境によっては、受信するＧＰＳ信号にノイズ等が混入してＧＰＳ測位解に誤差が生じることがある。
このような場合、ＧＰＳ測位解の精度が低下し、位置情報の精度が低下するという不都合がある。そこで、本発明が解決しようとする課題には、上述した問題が一例として挙げられる。
【0008】
本発明は、上述の一例として挙げられた問題に鑑みてなされたものであり、ＧＰＳ情報の精度を評価する、または、位置情報の精度劣化を抑制するＧＰＳ精度評価装置、ＧＰＳ精度評価方法およびプログラムを提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
請求項１に記載の発明は、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１取得部と、前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２取得部と、少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価する評価部と、を備えたことを特徴とする。
【0010】
請求項６に記載の発明は、第１取得部と、第２取得部と、評価部と、を備えるＧＰＳ精度評価装置におけるＧＰＳ精度評価方法であって、前記第１取得部が、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１の工程と、前記第２取得部が、前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２の工程と、前記評価部が、少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価する第３の工程と、を備えたことを特徴とする。
【0011】
請求項７に記載の発明は、第１取得部と、第２取得部と、評価部と、を備えるＧＰＳ精度評価装置におけるＧＰＳ精度評価方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記第１取得部が、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１の工程と、前記第２取得部が、前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２の工程と、前記評価部が、少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価する第３の工程と、を備えたことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施例１にかかるＧＰＳ精度評価装置の構成を示す図である。
【図2】本発明の実施例１にかかるＧＰＳ精度評価装置において、学習データとして用いるＧＰＳデータを例示した図である。
【図3】本発明の実施例１にかかるＧＰＳ精度評価装置において、学習データとして用いるセンサデータを例示した図である。
【図4】本発明の実施例１にかかるＧＰＳ精度評価装置における地域繁栄度を定義するジオハッシュを例示した図である。
【図5】本発明の実施例１にかかるＧＰＳ精度評価装置の処理フロー図である。
【図6】本発明の実施例２にかかるＧＰＳ精度評価装置の構成を示す図である。
【図7】本発明の実施例２にかかるＧＰＳ精度評価装置における処理フロー図である。
【図8】本発明の実施例３にかかる生成装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
＜実施形態＞
以下、本発明の一実施形態にかかるＧＰＳ精度評価装置について説明する。
以下、本発明の一実施形態にかかるＧＰＳ精度評価装置について説明する。
【0014】
本発明の一実施形態に係るＧＰＳ精度評価装置は、評価部が、少なくとも第１取得部において取得されたＧＰＳ情報と、第２取得部において取得された地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出（換言すると受信）した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価する。
評価部は、ＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とを学習データとして機械学習による学習済みのモデルによって、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価するようにしてもよい。
また、評価部は、例えば、ナビゲーション装置あるいはサーバに設けられていてもよい。
評価部は、ＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とを学習データとして機械学習による学習済みのモデルによって、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価するようにしてもよい。
また、評価部は、例えば、ナビゲーション装置あるいはサーバに設けられていてもよい。
【0015】
上記の構成によれば、ＧＰＳ精度評価装置が、少なくとも第１取得部において取得されたＧＰＳ情報と、第２取得部において取得された地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価する。これにより、ＧＰＳ情報の精度が劣化する特定のエリアにおいてもＧＰＳ情報の精度劣化を抑制することができる。
【0016】
また、本発明の他の実施形態では、第１取得部と、第２取得部と、評価部と、を備えるＧＰＳ精度評価装置におけるＧＰＳ精度評価方法において、第１取得部が、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１の工程と、第２取得部が、ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２の工程と、評価部が、少なくともＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価する第３の工程と、を備える。
そのため、ＧＰＳ情報の精度劣化が劣化する特定のエリアにおいてもＧＰＳ情報の精度劣化を抑制することができる。
そのため、ＧＰＳ情報の精度劣化が劣化する特定のエリアにおいてもＧＰＳ情報の精度劣化を抑制することができる。
【0017】
また、本発明の他の実施形態では、第１取得部と、第２取得部と、評価部と、を備えるＧＰＳ精度評価装置におけるＧＰＳ精度評価方法をコンピュータに実行させるためのプログラムにおいて、第１取得部が、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１の工程と、第２取得部が、ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２の工程と、評価部が、少なくともＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価する第３の工程と、を備える。
そのため、ＧＰＳ情報の精度劣化が劣化する特定のエリアにおいてもＧＰＳ情報の精度劣化を抑制することができる。
そのため、ＧＰＳ情報の精度劣化が劣化する特定のエリアにおいてもＧＰＳ情報の精度劣化を抑制することができる。
【0018】
【0019】
＜ＧＰＳ精度評価装置１の構成＞
本実施例に係るＧＰＳ精度評価装置１の構成について、図１を用いて説明する。
図１に示すように、ＧＰＳ精度評価装置１は、第１取得部１１０と、第２取得部１２０と、評価部１３０と、制御部１４０と、を含んで構成されている。
本実施例に係るＧＰＳ精度評価装置１の構成について、図１を用いて説明する。
図１に示すように、ＧＰＳ精度評価装置１は、第１取得部１１０と、第２取得部１２０と、評価部１３０と、制御部１４０と、を含んで構成されている。
【0020】
第１取得部１１０は、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する。
なお、第１取得部１１０は、移動体が検出したセンサ情報を取得するようにしてもよい。
ここで、センサ情報としては、図３に示すように、高度情報、速度情報、加速度情報、停止または走行情報、方位情報、道路傾斜情報、上方向のロール角情報、ヨー方向の角速度情報、ピッチ方向の角速度情報、ロール方向の角速度情報、Ｘ方向の加速度情報、Ｙ方向の加速度情報、Ｚ方向の加速度情報、設置角情報、設置ロール角情報を含む。
また、ＧＰＳ情報としては、図２に示すように、測位使用衛星数情報、対地速度情報、水平精度低下率情報、使用衛星の平均感度情報、使用衛星の平均仰角情報、使用衛星において感度が２０ｄＢ以下である衛星の割合の情報、使用衛星の感度最大値情報、使用衛星の感度分散値情報、使用衛星の感度中央値情報、使用衛星の感度が２番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が３番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が４番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が５番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が６番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が７番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が８番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が９番目に大きい値の情報、使用衛星において感度が２５ｄＢ以下である衛星の割合の情報、使用衛星において感度が３０ｄＢ以下である衛星の割合の情報を含む。
なお、センサ情報およびＧＰＳ情報の選定については、実証実験に基づく知見によるものである。
なお、第１取得部１１０は、移動体が検出したセンサ情報を取得するようにしてもよい。
ここで、センサ情報としては、図３に示すように、高度情報、速度情報、加速度情報、停止または走行情報、方位情報、道路傾斜情報、上方向のロール角情報、ヨー方向の角速度情報、ピッチ方向の角速度情報、ロール方向の角速度情報、Ｘ方向の加速度情報、Ｙ方向の加速度情報、Ｚ方向の加速度情報、設置角情報、設置ロール角情報を含む。
また、ＧＰＳ情報としては、図２に示すように、測位使用衛星数情報、対地速度情報、水平精度低下率情報、使用衛星の平均感度情報、使用衛星の平均仰角情報、使用衛星において感度が２０ｄＢ以下である衛星の割合の情報、使用衛星の感度最大値情報、使用衛星の感度分散値情報、使用衛星の感度中央値情報、使用衛星の感度が２番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が３番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が４番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が５番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が６番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が７番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が８番目に大きい値の情報、使用衛星の感度が９番目に大きい値の情報、使用衛星において感度が２５ｄＢ以下である衛星の割合の情報、使用衛星において感度が３０ｄＢ以下である衛星の割合の情報を含む。
なお、センサ情報およびＧＰＳ情報の選定については、実証実験に基づく知見によるものである。
【0021】
第２取得部１２０は、ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する。
地域繁栄度情報としては、所定面積あたりの施設数に関する情報、所定面積あたりのコンビニエンスストアーの数に関する情報、単位面積あたりの施設数に関する情報、単位面積あたりのコンビニエンスストアーの数に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの施設数を正規化した値に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりのコンビニエンスストアーの数を正規化した値に関する情報、所定面積あたりの美容室の数に関する情報、所定面積あたりの歯科診療所の数に関する情報、所定面積あたりの飲食店の数に関する情報、単位面積あたりの美容室の数に関する情報、単位面積あたりの歯科診療所の数に関する情報、単位面積あたりの飲食店の数に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの美容室の数を正規化した値に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの歯科診療所の数を正規化した値に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの飲食店の数を正規化した値に関する情報等を含む。
なお、ジオハッシュを用いる場合には、図４に示す、５桁のジオハッシュ内の面積あたりの施設数、コンビニエンスストアーの数、美容室の数、歯科診療所の数、飲食店の数を正規化した値であることが好ましい。
地域繁栄度情報としては、所定面積あたりの施設数に関する情報、所定面積あたりのコンビニエンスストアーの数に関する情報、単位面積あたりの施設数に関する情報、単位面積あたりのコンビニエンスストアーの数に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの施設数を正規化した値に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりのコンビニエンスストアーの数を正規化した値に関する情報、所定面積あたりの美容室の数に関する情報、所定面積あたりの歯科診療所の数に関する情報、所定面積あたりの飲食店の数に関する情報、単位面積あたりの美容室の数に関する情報、単位面積あたりの歯科診療所の数に関する情報、単位面積あたりの飲食店の数に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの美容室の数を正規化した値に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの歯科診療所の数を正規化した値に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの飲食店の数を正規化した値に関する情報等を含む。
なお、ジオハッシュを用いる場合には、図４に示す、５桁のジオハッシュ内の面積あたりの施設数、コンビニエンスストアーの数、美容室の数、歯科診療所の数、飲食店の数を正規化した値であることが好ましい。
【0022】
評価部１３０は、少なくともＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価する。
評価部１３０は、例えば、ＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とを学習データとして機械学習による学習済みのモデルによって、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価する。
なお、評価部１３０は、少なくともセンサ情報とＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価するようにしてもよい。
評価部１３０は、例えば、ＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とを学習データとして機械学習による学習済みのモデルによって、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価する。
なお、評価部１３０は、少なくともセンサ情報とＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価するようにしてもよい。
【0023】
制御部１４０は、図示しないＲＯＭ(Read Only Memory)等に格納された制御プログラムに基づき、ＧＰＳ精度評価装置１全体の処理を制御する。なお、本実施例においては、評価部１３０の動作を制御する。
【0024】
＜ＧＰＳ精度評価装置１の処理＞
本実施例に係るＧＰＳ精度評価装置１の処理について、図５を用いて説明する。
本実施例に係るＧＰＳ精度評価装置１の処理について、図５を用いて説明する。
【0025】
図５に示すように、第１取得部１１０は、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する（ステップＳ１０１）。
第１取得部１１０において取得されたＧＰＳ情報は、バスラインＢＬを介して、制御部１４０に出力され、制御部１４０から評価部１３０に出力される。
第１取得部１１０において取得されたＧＰＳ情報は、バスラインＢＬを介して、制御部１４０に出力され、制御部１４０から評価部１３０に出力される。
【0026】
第２取得部１２０は、ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する（ステップＳ１０２）。
第２取得部１２０において取得された地域繁栄度情報は、バスラインＢＬを介して、制御部１４０に出力され、制御部１４０から評価部１３０に出力される。
なお、Ｓ１０１とＳ１０２の順序は限定されず、逆であっても良い。
第２取得部１２０において取得された地域繁栄度情報は、バスラインＢＬを介して、制御部１４０に出力され、制御部１４０から評価部１３０に出力される。
なお、Ｓ１０１とＳ１０２の順序は限定されず、逆であっても良い。
【0027】
評価部１３０は、少なくとも、第１取得部１１０において取得されたＧＰＳ情報と第２取得部１２０において取得された地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価する（ステップＳ１０３）。
なお、評価部１３０における評価結果（例えば、ＧＰＳを利用できるか否かを示すデータ）は、移動体の位置情報の反映に用いられる。
なお、評価部１３０における評価結果（例えば、ＧＰＳを利用できるか否かを示すデータ）は、移動体の位置情報の反映に用いられる。
【0028】
以上、説明したように、本実施例によれば、ＧＰＳ精度評価装置１は、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１取得部１１０と、ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２取得部１２０と、少なくともＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価する評価部１３０と、を備えている。
ここで、地域繁栄度情報としては、所定面積あたりの施設数、所定面積あたりのコンビニエンスストアーの数、単位面積あたりの施設数、単位面積あたりのコンビニエンスストアーの数、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの施設数を正規化した値、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりのコンビニエンスストアーの数を正規化した値、所定面積あたりの美容室の数、所定面積あたりの歯科診療所の数、所定面積あたりの飲食店の数、単位面積あたりの美容室の数、単位面積あたりの歯科診療所の数、単位面積あたりの飲食店の数、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの美容室の数を正規化した値に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの歯科診療所の数を正規化した値に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの飲食店の数を正規化した値に関する情報等を含む。
そのため、ＧＰＳ情報の精度を評価して、ＧＰＳ情報の精度劣化を抑制することができる。
ここで、地域繁栄度情報としては、所定面積あたりの施設数、所定面積あたりのコンビニエンスストアーの数、単位面積あたりの施設数、単位面積あたりのコンビニエンスストアーの数、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの施設数を正規化した値、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりのコンビニエンスストアーの数を正規化した値、所定面積あたりの美容室の数、所定面積あたりの歯科診療所の数、所定面積あたりの飲食店の数、単位面積あたりの美容室の数、単位面積あたりの歯科診療所の数、単位面積あたりの飲食店の数、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの美容室の数を正規化した値に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの歯科診療所の数を正規化した値に関する情報、所定の桁数のジオハッシュ内の面積あたりの飲食店の数を正規化した値に関する情報等を含む。
そのため、ＧＰＳ情報の精度を評価して、ＧＰＳ情報の精度劣化を抑制することができる。
【0029】
＜変形例１＞
実施例１では、地域繁栄度情報として、所定面積あたりの施設数等を例示したが、単に、施設数だけでなく、高さ（ビルなどにおける階数）が所定以上の施設数あるいは道路から所定範囲内の施設数等を含めてもよい。また、道路については、一般道、幹線道路等の種別を含めてもよい。また、施設には、オフィスビルや商業ビル、マンション等以外に、高速道路や橋、高架橋等のインフラ施設等を含めてもよい。
上記のように、施設を定義することにより、ＧＰＳ情報の精度劣化を生ずるエリアを特定することが可能となり、ＧＰＳ精度評価装置１の処理負荷を低減することができる。
実施例１では、地域繁栄度情報として、所定面積あたりの施設数等を例示したが、単に、施設数だけでなく、高さ（ビルなどにおける階数）が所定以上の施設数あるいは道路から所定範囲内の施設数等を含めてもよい。また、道路については、一般道、幹線道路等の種別を含めてもよい。また、施設には、オフィスビルや商業ビル、マンション等以外に、高速道路や橋、高架橋等のインフラ施設等を含めてもよい。
上記のように、施設を定義することにより、ＧＰＳ情報の精度劣化を生ずるエリアを特定することが可能となり、ＧＰＳ精度評価装置１の処理負荷を低減することができる。
【0030】
【0031】
＜ＧＰＳ精度評価装置１Ａの構成＞
本実施例に係るＧＰＳ精度評価システム１０の構成について、図６を用いて説明する。
図６に示すように、ＧＰＳ精度評価装置１Ａは、実施例１のＧＰＳ精度評価装置１に対して、ＧＰＳ情報をそのまま利用できるか否かを処理する機能を含んで構成されている。
本実施例に係るＧＰＳ精度評価システム１０の構成について、図６を用いて説明する。
図６に示すように、ＧＰＳ精度評価装置１Ａは、実施例１のＧＰＳ精度評価装置１に対して、ＧＰＳ情報をそのまま利用できるか否かを処理する機能を含んで構成されている。
【0032】
図６に示すように、ＧＰＳ精度評価装置１Ａは、第１取得部１１０と、第２取得部１２０と、評価部１３０Ａと、制御部１４０と、データ処理部１５０と、を含んで構成されている。
なお、実施例１と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
なお、実施例１と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
【0033】
評価部１３０Ａは、少なくともＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価するとともに、その評価内容を判定する。
具体的には、評価部１３０Ａは、例えば、少なくともＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とに基づいてＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度の評価内容に対して、ＧＰＳによる位置測位情報を採用すべきか否かを判定する。
評価部１３０Ａにおける判定結果は、後述するデータ処理部１５０に出力される。
具体的には、評価部１３０Ａは、例えば、少なくともＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とに基づいてＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度の評価内容に対して、ＧＰＳによる位置測位情報を採用すべきか否かを判定する。
評価部１３０Ａにおける判定結果は、後述するデータ処理部１５０に出力される。
【0034】
データ処理部１５０は、評価部１３０Ａの判定結果に基づいて、ＧＰＳ情報を処理する。具体的には、データ処理部１５０は、評価部１３０Ａにおいて、ＧＰＳ精度が良いとの評価結果（換言すると、ＧＰＳによる位置測位情報を採用すべきとの判定結果）が得られた場合には、ＧＰＳによる位置測位情報を使用する処理を実行する。
一方で、データ処理部１５０は、評価部１３０Ａにおいて、ＧＰＳによる位置測位情報を採用すべきではないとの判定結果が得られた場合には、前回の位置情報に、センサ２００等から得られる前回の位置情報からの移動量を加算した位置情報を使用するよう処理を実行する。
一方で、データ処理部１５０は、評価部１３０Ａにおいて、ＧＰＳによる位置測位情報を採用すべきではないとの判定結果が得られた場合には、前回の位置情報に、センサ２００等から得られる前回の位置情報からの移動量を加算した位置情報を使用するよう処理を実行する。
【0035】
＜ＧＰＳ精度評価装置１Ａの処理＞
本実施例に係るＧＰＳ精度評価装置１Ａの処理について、図７を用いて説明する。
本実施例に係るＧＰＳ精度評価装置１Ａの処理について、図７を用いて説明する。
【0036】
図７に示すように、第１取得部１１０は、移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する（ステップＳ１０１）。
第１取得部１１０において取得されたＧＰＳ情報は、バスラインＢＬを介して、制御部１４０に出力され、制御部１４０から評価部１３０Ａに出力される。
第１取得部１１０において取得されたＧＰＳ情報は、バスラインＢＬを介して、制御部１４０に出力され、制御部１４０から評価部１３０Ａに出力される。
【0037】
第２取得部１２０は、ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する（ステップＳ１０２）。
第２取得部１２０において取得された地域繁栄度情報は、バスラインＢＬを介して、制御部１４０に出力され、制御部１４０から評価部１３０Ａに出力される。
第２取得部１２０において取得された地域繁栄度情報は、バスラインＢＬを介して、制御部１４０に出力され、制御部１４０から評価部１３０Ａに出力される。
【0038】
評価部１３０Ａは、少なくとも、第１取得部１１０において取得されたＧＰＳ情報と第２取得部１２０において取得された地域繁栄度情報とに基づいて、ＧＰＳ情報を検出した地点におけるＧＰＳ情報の精度を評価する。
【0039】
そして、評価部１３０Ａは、その評価内容を判定する。具体的には、評価部１３０Ａは、例えば、評価部１３０Ａは、その評価内容に基づいて、ＧＰＳによる位置測位情報を採用すべきか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
評価部１３０Ａにおける判定結果は、後述するデータ処理部１５０に出力される。
評価部１３０Ａにおける判定結果は、後述するデータ処理部１５０に出力される。
【0040】
データ処理部１５０は、評価部１３０Ａの判定結果に基づいて、ＧＰＳ情報を処理する。具体的には、データ処理部１５０は、評価部１３０Ａにおいて、ＧＰＳによる位置測位情報を採用すべきとの判定結果が得られた場合には、ＧＰＳによる位置測位情報を使用する処理を実行する。一方で、データ処理部１５０は、評価部１３０Ａにおいて、ＧＰＳによる位置測位情報を採用すべきではないとの判定結果が得られた場合には、前回の位置情報に、センサ２００等から得られる前回の位置情報からの移動量を加算した位置情報を使用するよう処理を実行する（ステップＳ２０２）。
【0041】
以上、説明したように、本実施例によれば、評価部１３０Ａは、その評価内容を判定し、データ処理部１５０は、評価部１３０Ａの判定結果に基づいて、ＧＰＳ情報を処理する。
そのため、適切な位置情報を用いて、マップマッチングを実行することができる。
そのため、適切な位置情報を用いて、マップマッチングを実行することができる。
【0042】
＜実施例３＞
以下、図８を用いて、実施例３について説明する。
以下、図８を用いて、実施例３について説明する。
【0043】
＜生成装置２の構成＞
図８に示すように、生成装置２は、第１取得部１１０と、第２取得部１２０と、制御部１４０Ａと、学習済モデル生成部１６０と、を含んで構成されている。
なお、実施例１と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
図８に示すように、生成装置２は、第１取得部１１０と、第２取得部１２０と、制御部１４０Ａと、学習済モデル生成部１６０と、を含んで構成されている。
なお、実施例１と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
【0044】
制御部１４０Ａは、図示しないＲＯＭ(Read Only Memory)等に格納された制御プログラムに基づき、生成装置２全体の処理を制御する。
なお、本実施例においては、学習済モデル生成部１６０の動作を制御する。
なお、本実施例においては、学習済モデル生成部１６０の動作を制御する。
【0045】
学習済モデル生成部１６０は、少なくともＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とを学習データとし、参照位置（例えばＲＴＫ－ＧＰＳなどの精度の高いＧＰＳ位置）とＧＰＳ位置（位置情報の精度劣化を抑制したいＧＰＳ位置）の誤差値を教師データとして、学習済モデルを生成する。
【0046】
本実施例によれば、学習済モデル生成部は、少なくともＧＰＳ情報と地域繁栄度情報とを学習データとして、教師データに基づいて、学習済モデルを生成する。
そのため、適切な学習済モデルを生成することができ、機械学習の精度を向上させることができる。
そのため、適切な学習済モデルを生成することができ、機械学習の精度を向上させることができる。
【0047】
なお、評価部１３０、１３０Ａの処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを評価部１３０、１３０Ａに読み込ませ、実行することによって本発明のＧＰＳ精度評価装置１、１Ａを実現することができる。
ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
【0048】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページの提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。
ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。
ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【0049】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、所謂、差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0050】
以上、この発明の実施形態および実施例につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態あるいは実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【0051】
＜付記項１＞
前記移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１取得部と、
前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２取得部と、
少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とを学習データとして、教師データに基づいて、学習済モデルを生成する学習済モデル生成部と、
を備える生成装置。
＜付記項２＞
１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、
を備え、
前記１つまたは複数のプロセッサは、
前記移動体が検出したＧＰＳ情報と、を取得する第１取得部と、
前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２取得部と、
少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価する評価部と、
を備えるＧＰＳ精度評価装置。
前記移動体が検出したＧＰＳ情報を取得する第１取得部と、
前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２取得部と、
少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とを学習データとして、教師データに基づいて、学習済モデルを生成する学習済モデル生成部と、
を備える生成装置。
＜付記項２＞
１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、
を備え、
前記１つまたは複数のプロセッサは、
前記移動体が検出したＧＰＳ情報と、を取得する第１取得部と、
前記ＧＰＳ情報を検出した地点に関連する地域繁栄度情報を取得する第２取得部と、
少なくとも前記ＧＰＳ情報と前記地域繁栄度情報とに基づいて、前記ＧＰＳ情報を検出した地点における前記ＧＰＳ情報の精度を評価する評価部と、
を備えるＧＰＳ精度評価装置。
【符号の説明】
【0052】
１；ＧＰＳ精度評価装置
１１０；第１取得部
１２０；第２取得部
１３０；評価部
１４０；制御部
１５０；データ処理部
１６０；学習済モデル生成部
１１０；第１取得部
１２０；第２取得部
１３０；評価部
１４０；制御部
１５０；データ処理部
１６０；学習済モデル生成部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】