特開 2024-130467 積層装置、及び、積層装置用のクランプ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024130467

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】積層装置、及び、積層装置用のクランプ

(51)【国際特許分類】

   H01M 10/04 20060101AFI20240920BHJP

   H01M 10/0585 20100101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

H01M10/04 Z

H01M10/0585

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023040214

(22)【出願日】2023-03-15

(71)【出願人】

【識別番号】000152675

【氏名又は名称】コマツＮＴＣ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】沖田 功

【テーマコード（参考）】

5H028

5H029

【Ｆターム（参考）】

5H028AA05

5H028BB19

5H029AJ14

5H029CJ30

(57)【要約】      （修正有）

【課題】簡易な機構により、クランプによる再固定の動作を高速化する。
【解決手段】積層装置は、シートを積層するための装置である。積層装置は、積層テーブル１１と、搬送装置と、クランプ３１と、アクチュエータとを備える。搬送装置は、積層テーブル１１上にシートＳ２を搬送する。クランプ３１は、回転軸５１と、回転軸周りに配置される押さえ板５２とを含む。クランプ３１は、積層テーブル１１上でシートＳ２を押さえつけることで、シートＳ２を積層テーブル１１上に固定する。アクチュエータは、クランプ３１に接続される。アクチュエータは、クランプ３１を回転軸回りに回転させる。押さえ板５２は、第１部分５３と第２部分５４とを含む。第１部分５３は、回転軸５１の径方向に延びる。第２部分５４は、回転軸５１の径方向に延びる。第２部分５４は、第１部分５３よりも高い位置に配置される。
【選択図】図１０Ｂ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

シートを積層するための積層装置であって、
積層テーブルと、
前記積層テーブル上に前記シートを搬送する搬送装置と、
回転軸と、前記回転軸周りに配置される押さえ板とを含み、前記積層テーブル上で前記シートを押さえつけることで、前記シートを前記積層テーブル上に固定するクランプと、
前記クランプを前記回転軸回りに回転させるアクチュエータと、
を備え、
前記押さえ板は、
前記回転軸の径方向に延びる第１部分と、
前記回転軸の径方向に延びる第２部分と、
を含み、
前記第２部分は、前記第１部分よりも高い位置に配置される、
積層装置。

【請求項2】

前記クランプは、前記押さえ板上に前記シートが配置された状態から回転することで、前記第２部分が前記シート上に乗り上げ、前記シートを前記積層テーブルに向かって押さえながら回転することで、前記シート上に移動する、
請求項１に記載の積層装置。

【請求項3】

前記押さえ板は、前記回転軸の周方向において前記第２部分に向かって上方に湾曲した形状を有する、
請求項１に記載の積層装置。

【請求項4】

前記押さえ板は、上面視で扇形の形状を有する、
請求項１に記載の積層装置。

【請求項5】

積層テーブルを含み、前記積層テーブル上にシートを積層する積層装置において前記積層テーブル上に前記シートを固定するためのクランプであって、
回転軸と、
前記回転軸周りに配置される押さえ板と、
を備え、
前記押さえ板は、
前記回転軸の径方向に延びる第１部分と、
前記回転軸の径方向に延びる第２部分と、
を含み、
前記第２部分は、前記第１部分よりも高い位置に配置される、
クランプ。

【請求項6】

前記クランプは、前記押さえ板上に前記シートが配置された状態から回転することで、前記第２部分が前記シート上に乗り上げ、前記シートを前記積層テーブルに向かって押さえながら回転することで、前記シート上に移動する、
請求項５に記載のクランプ。

【請求項7】

前記押さえ板は、前記回転軸の周方向において前記第２部分に向かって上方に湾曲した形状を有する、
請求項５に記載のクランプ。

【請求項8】

前記押さえ板は、上面視で扇形の形状を有する、
請求項１に記載のクランプ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、積層装置、及び、積層装置用のクランプに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数のシートを互いに積層する積層装置が知られている。例えば、特許文献１は、リチウムイオン電池の電極を積層する積層装置を開示している。この積層装置は、シート状の正の電極と負の電極とを互いに積層する。各電極は、シート状のセパレータによって挟まれている。積層装置は、積層ロボットと、積層テーブルと、クランプと、アクチュエータとを備える。積層ロボットは、電極のシートを、積層テーブル上に配置する。クランプは、積層されたシートを押圧することで、積層テーブル上に固定する。アクチュエータは、クランプを回転、及び、上下に移動させる。

【0003】

詳細には、積層ロボットがシートを、積層テーブル上に配置すると、シートが、クランプ上に重なる。アクチュエータは、クランプを９０度回転させながら上昇させる。それにより、クランプがシートの側方に移動すると共に、上方に移動する。次に、アクチュエータは、クランプを９０度回転させる。それにより、クランプがシートの真上に移動する。そして、アクチュエータは、クランプを下降させる。それにより、シートがクランプによって押さえられて再固定される。上記の動作により、シートの積層と、クランプによるシートの再固定とが繰り返される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２－２２７１３０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記の積層装置では、クランプを回転、上昇、回転、及び下降させることで、クランプによるシートの再固定が行われる。そのため、クランプの移動方向が多く、クランプの再固定の動作が遅い。また、クランプを移動させるための機構が複雑になる。本開示の目的は、簡易な機構により、クランプによる再固定の動作を高速化することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る積層装置は、シートを積層するための装置である。積層装置は、積層テーブルと、搬送装置と、クランプと、アクチュエータとを備える。搬送装置は、積層テーブル上にシートを搬送する。クランプは、回転軸と、回転軸周りに配置される押さえ板とを含む。クランプは、積層テーブル上でシートを押さえつけることで、シートを積層テーブル上に固定する。アクチュエータは、クランプに接続される。アクチュエータは、クランプを回転軸回りに回転させる。押さえ板は、第１部分と第２部分とを含む。第１部分は、回転軸の径方向に延びる。第２部分は、回転軸の径方向に延びる。第２部分は、第１部分よりも高い位置に配置される。

【0007】

本開示の他の態様に係るクランプは、積層テーブル上にシートを積層する積層装置において、積層テーブル上にシートを固定する。クランプは、回転軸と、回転軸周りに配置される押さえ板とを備える。押さえ板は、第１部分と第２部分とを含む。第１部分は、回転軸の径方向に延びる。第２部分は、回転軸の径方向に延びる。第２部分は、第１部分よりも高い位置に配置される。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、クランプは、押さえ板上にシートが配置された状態から回転することで、第２部分がシート上に乗り上げ、シートを積層テーブルに向かって押さえながら回転することで、シート上に移動する。それにより、クランプは、シートを再固定する。従って、本開示では、クランプの回転動作によって、シートを再固定することができる。そのため、簡易な機構により、クランプによる再固定の動作を高速化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る積層装置の斜視図である。

【図2】積層装置の制御系を示すブロック図である。

【図3】積層装置の上面図である。

【図4】積層装置の上面図である。

【図5】第１シートが積層テーブル上に積層された場合の積層テーブルの上面図である。

【図6】第１シート上に第２シートが積層された場合の積層テーブルの上面図である。

【図7】第１クランプの斜視図である。

【図8】第１クランプの側面図である。

【図9】第１クランプの上面図である。

【図10A】積層テーブル上の第２シートを固定する場合の第１クランプの動作を示す上面図である。

【図10B】積層テーブル上の第２シートを固定する場合の第１クランプの動作を示す上面図である。

【図10C】積層テーブル上の第２シートを固定する場合の第１クランプの動作を示す上面図である。

【図11】第１変形例に係るクランプの斜視図である。

【図12】第１変形例に係るクランプの上面図である。

【図13】第２変形例に係るクランプの上面図である。

【図14】第３変形例に係るクランプの上面図である。

【図15】第４変形例に係るクランプの上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して実施形態にかかる積層装置について説明する。図１は、実施形態に係る積層装置１の斜視図である。図２は、積層装置１の制御系を示すブロック図である。積層装置１は、複数の第１シートＳ１と、複数の第２シートＳ２とを互いに積層する装置である。第１シートＳ１と第２シートＳ２とは、それぞれ、例えばリチウムイオン電池の正の電極と負の電極である。各電極は、図示しないセパレータによって覆われている。

【0011】

図１及び図２に示すように、積層装置１は、載置台２と、搬送装置３と、クランプ機構４と、コントローラ５とを含む。載置台２は、積層テーブル１１と、高さ調整機構１２とを含む。積層テーブル１１上において、第１シートＳ１と第２シートＳ２とが交互に積層される。高さ調整機構１２は、積層テーブル１１を支持している。高さ調整機構１２は、積層テーブル１１の高さを調整する。高さ調整機構１２は、例えば、ボールネジを含む。図２に示すように、載置台２は、テーブルアクチュエータ１３を含む。テーブルアクチュエータ１３は、例えば、モータを含む。

【0012】

高さ調整機構１２は、テーブルアクチュエータ１３によって駆動されることで。第１シートＳ１および第２シートＳ２の積層の進行に応じて、積層テーブル１１を下降させる。例えば、高さ調整機構１２は、積層テーブル１１上の積層体Ｓ３の最上面の高さが一定に維持されるように、積層テーブル１１を下降させる。積層体Ｓ３は、互いに積層された第１シートＳ１と第２シートＳ２とを含む。

【0013】

搬送装置３は、積層テーブル１１上に、第１シートＳ１と第２シートＳ２とを搬送する。図１に示すように、第１シートＳ１は、第１保持台１４上に配置される。搬送装置３は、第１シートＳ１を第１保持台１４から積層テーブル１１上に移送する。第２シートＳ２は、第２保持台１５上に配置される。搬送装置３は、第２シートＳ２を第２保持台１５から積層テーブル１１上に移送する。

【0014】

詳細には、搬送装置３は、第１吸着部２１と、第１搬送部材２２と、第２吸着部２３と、第２搬送部材２４と、駆動部２５とを含む。第１吸着部２１は、第１搬送部材２２に支持されている。第１吸着部２１は、第１シートＳ１を吸着して保持し、解放する。例えば、第１吸着部２１は、負圧により、第１シートＳ１を保持する。第１吸着部２１は、負圧を抜くことで、第１シートＳ１を解放する。第２吸着部２３は、第２搬送部材２４に支持されている。第２吸着部２３は、第２シートＳ２を吸着して保持し、解放する。第２吸着部２３は、第１吸着部２１と同様の構成を有する。

【0015】

図２に示すように、搬送装置３は、第１吸着アクチュエータ２６と第２吸着アクチュエータ２７とを含む。第１吸着アクチュエータ２６と第２吸着アクチュエータ２７とは、例えばポンプを含む。第１吸着アクチュエータ２６は、第１吸着部２１の負圧を制御する。第２吸着アクチュエータ２７は、第２吸着部２３の負圧を制御する。

【0016】

駆動部２５は、第１搬送部材２２と第２搬送部材２４とを動作させる。図１に示すように、駆動部２５は、第１搬送部材２２と第２搬送部材２４とを回転軸線Ａ１回りに回転させる。駆動部２５は、第１搬送部材２２と第２搬送部材２４とを上下に移動させる。駆動部２５は、例えば、ボールネジ、及び、ギアを含む。図２に示すように、搬送装置３は、第１搬送アクチュエータ２８と第２搬送アクチュエータ２９とを含む。第１搬送アクチュエータ２８と第２搬送アクチュエータ２９とは、例えばモータを含む。駆動部２５は、第１搬送アクチュエータ２８によって駆動されることで、第１搬送部材２２と第２搬送部材２４とを回転軸線Ａ１回りに回転させる。駆動部２５は、第２搬送アクチュエータ２９によって駆動されることで、第１搬送部材２２と第２搬送部材２４とを上下に移動させる。

【0017】

クランプ機構４は、シートＳ１，Ｓ２を積層テーブル１１上に固定する。クランプ機構４は、複数のクランプ３１－３４と、複数の支持部３５－３８とを含む。複数のクランプ３１－３４は、複数の支持部３５－３８にそれぞれ支持されている。複数のクランプ３１－３４は、それぞれ着脱可能に複数の支持部３５－３８に取り付けられている。

【0018】

複数のクランプ３１－３４は、第１クランプ３１と、第２クランプ３２と、第３クランプ３３と、第４クランプ３４とを含む。複数の支持部３５－３８は、第１支持部３５と、第２支持部３６と、第３支持部３７と、第４支持部３８とを含む。第１～第４クランプ３１－３４は、回転することで積層体Ｓ３を積層テーブル１１上に固定する。第１～第４クランプ３１－３４の構成については、後に詳細に説明する。

【0019】

図２に示すように、クランプ機構４は、第１クランプアクチュエータ４１と、第２クランプアクチュエータ４２と、第３クランプアクチュエータ４３と、第４クランプアクチュエータ４４とを含む。第１～第４クランプアクチュエータ４１－４４は、例えばモータを含む。第１～第４クランプアクチュエータ４１－４４は、それぞれ第１～第４クランプ３１－３４を回転させる。

【0020】

コントローラ５は、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリとを含む。コントローラ５は、記憶しているプログラム及びデータに従い、積層装置１を制御する。コントローラ５は、テーブルアクチュエータ１３を制御することで、積層テーブル１１の高さを調節する。コントローラ５は、第１吸着アクチュエータ２６を制御することで、第１吸着部２１における第１シートＳ１の吸着と解放とを切り替える。コントローラ５は、第２吸着アクチュエータ２７を制御することで、第２吸着部２３における第２シートＳ２の吸着と解放とを切り替える。

【0021】

コントローラ５は、第１搬送アクチュエータ２８を制御することで、第１搬送部材２２と第２搬送部材２４とを回転させる。コントローラ５は、第２搬送アクチュエータ２９を制御することで、第１搬送部材２２と第２搬送部材２４とを上昇、或いは下降させる。コントローラ５は、第１～第４クランプアクチュエータ４１－４４を制御することで、第１～第４クランプ３１－３４によって、積層体Ｓ３を積層テーブル１１上に固定する。

【0022】

図３及び図４は、積層装置１の上面図である。図３に示すように、コントローラ５は、第１吸着部２１によって第１シートＳ１を吸着させ、第１搬送部材２２を回転させることで、第１シートＳ１を積層テーブル１１上に移動させる。コントローラ５は、第１搬送部材２２を下降させると共に、第１吸着部２１から第１シートＳ１を解放する。それにより、第１シートＳ１が積層テーブル１１上に配置される。また、第１搬送部材２２が積層テーブル１１上に移動することで、第２搬送部材２４は、第２保持台１５の上方へ移動する。第１搬送部材２２が積層テーブル１１上に下降することで、第２搬送部材２４は、第２保持台１５上に下降する。コントローラ５は、第２吸着部２３によって第２シートＳ２を吸着させる。

【0023】

図４に示すように、コントローラ５は、第２吸着部２３によって第２シートＳ２を吸着させ、第２搬送部材２４を回転させることで、第２シートＳ２を積層テーブル１１上に移動させる。コントローラ５は、第２搬送部材２４を下降させると共に、第２吸着部２３から第２シートＳ２を解放する。それにより、第２シートＳ２が、積層テーブル１１上に配置される。それにより、第２シートＳ２が、第１シートＳ１上に積層される。また、第２搬送部材２４が積層テーブル１１上に移動することで、第１搬送部材２２は、第１保持台１４の上方へ移動する。第２搬送部材２４が積層テーブル１１上に下降することで、第１搬送部材２２は、第１保持台１４上に下降する。コントローラ５は、第１吸着部２１によって第１シートＳ１を吸着させる。コントローラ５は、上記の動作を繰り返すことで、積層テーブル１１上において、第１シートＳ１と第２シートＳ２とを交互に積層する。それにより、積層体Ｓ３が形成される。

【0024】

図５は、第１シートＳ１が積層テーブル１１上に積層された場合の積層テーブル１１の上面図である。図５では、第１～第４クランプ３１－３４は、第１シートＳ１を積層テーブル１１に向かって押し付けることで、第１シートＳ１を積層テーブル１１上に固定している。図６は、第１シートＳ１上に第２シートＳ２が積層された場合の積層テーブル１１の上面図である。図６に示すように、第２シートＳ２は、第１～第４クランプ３１－３４のそれぞれの一部を上方から覆っている。第１～第４クランプ３１－３４は、回転することで、第２シートＳ２上に乗り上げて、第２シートＳ２を積層テーブル１１に固定する。以下、第１～第４クランプ３１－３４の構成について説明する。

【0025】

図７は、第１クランプ３１の斜視図である。図８は、第１クランプ３１の側面図である。図９は、第１クランプ３１の上面図である。図７～図９に示すように、第１クランプ３１は、回転軸５１と押さえ板５２とを含む。回転軸５１は、上述した第１支持部３５に支持されている。回転軸５１は、押さえ板５２の中心に位置する。回転軸５１は、押さえ板５２から上下方向に突出している。回転軸５１は、上下方向に延びている。第１クランプ３１は、第１クランプアクチュエータ４１によって回転軸５１回りに回転する。

【0026】

押さえ板５２は、回転軸５１周りに配置されている。図９に示すように、押さえ板５２は、上面視で、扇形の形状を有する。押さえ板５２は、第１部分５３と第２部分５４とを含む。第１部分５３は、回転軸５１の外径方向に延びる。第２部分５４は、回転軸５１の外径方向に延びている。第２部分５４は、回転軸５１の周方向において第１部分５３の反対側に配置される。第２部分５４は、回転軸５１の周方向において第１部分５３から離れて配置されている。第１部分５３と第２部分５４との間には、切り欠き５５が設けられる。

【0027】

図８に示すように、第２部分５４は、第１部分５３よりも上方に位置する。押さえ板５２は、第２部分５４において上方に反り返った形状を有している。押さえ板５２は、回転軸５１の周方向に押さえ板５２に沿って、第１部分５３から第２部分５４に向かって上方に湾曲した形状を有する。押さえ板５２は、第１部分５３から第２部分５４に向かって上方に、滑らかに湾曲している。

【0028】

図１０Ａ～図１０Ｃは、積層テーブル１１上の第２シートＳ２を固定する場合の第１クランプ３１の動作を示す上面図である。図１０Ａに示すように、第２シートＳ２が積層された状態では、第２シートＳ２は、第１クランプ３１のうち回転軸５１よりも内側の部分（以下、「押さえ部５６」と呼ぶ）を上方から覆っている。第１部分５３と第２部分５４とは、第２シートＳ２の外側に位置している。

【0029】

図１０Ａに示す状態から第１クランプ３１が回転すると、図１０Ｂに示すように、第１部分５３が、第２シートＳ２の直下に移動する。また、第２部分５４は、第１部分５３よりも上方に位置していることで、第２シートＳ２上に乗り上げる。

【0030】

図１０Ｂに示す状態から第１クランプ３１がさらに回転すると、第２部分５４は、第２シートＳ２を積層テーブル１１に向かって押さえながら第２シートＳ２上で回転する。それにより、図１０Ｃに示すように、押さえ板５２の第２部分５４に続く部分が第２シートＳ２上に乗り上げ、上述した押さえ部５６が第２シートＳ２上に移動する。それにより、第１クランプ３１は、第２シートＳ２を積層テーブル１１上に固定する。

【0031】

第１シートＳ１が積層された場合も同様に、第１クランプ３１は、回転することで、第１シートＳ１上に乗り上げて、第１シートＳ１を固定する。第２～第４クランプ３２－３４の構成及び動作は、上述した第１クランプ３１の構成及び動作と同様である。

【0032】

以上説明した本実施形態に係る積層装置１では、第１クランプ３１は、押さえ板５２上にシートＳ１，Ｓ２が配置された状態から回転することで、第２部分５４がシートＳ１，Ｓ２上に乗り上げ、シートＳ１，Ｓ２を積層テーブル１１に向かって押さえながら回転することで、シートＳ１，Ｓ２上に移動する。第２～第４クランプ３２－３４も第１クランプ３１と同様に動作することで、シートＳ１，Ｓ２上に移動する。それにより、クランプ３１－３４は、シートＳ１，Ｓ２を再固定する。従って、クランプ３１－３４の回転動作によって、シートＳ１，Ｓ２を再固定することができる。そのため、簡易な機構により、クランプ３１－３４による再固定の動作を高速化することができる。

【0033】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0034】

積層装置１は、電極以外のシートを積層する装置であってもよい。搬送装置３の構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、駆動部２５は、第１搬送部材２２と第２搬送部材２４とを回転させるのではなく、直線的に移動させてもよい。駆動部２５は、第１搬送部材２２と第２搬送部材２４とを、積層テーブル１１の上方で直線的に移動させてもよい。第１吸着部２１と第２吸着部２３とは、磁力によって第１シートＳ１と第２シートＳ２とを、それぞれ吸着してもよい。

【0035】

クランプ機構４の構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、クランプの数は、４つに限らず、４つよりも少なくてもよく、或いは４つよりも多くてもよい。クランプの形状は上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、第１部分５３と第２部分５４とは、一体に限らず、別体であってもよい。

【0036】

図１１は、第１変形例に係るクランプ６０の斜視図である。図１２は、第１変形例に係るクランプ６０の上面図である。図１１及び図１２に示すように、クランプ６０は、回転軸６１と押さえ板６２とを含む。押さえ板６２は、上面視で四角形の形状を有する。押さえ板６２は、第１部分６３と第２部分６４とを含む。第１部分６３と第２部分６４とは、それぞれ上記の実施形態の第１部分５３と第２部分５４と同様の構成を有する。図１１に示すように、押さえ板６２の角は、上方に向かって湾曲した形状を有してもよい。なお、クランプ６０の形状は、扇形、及び四角形に限らず、他の形状であってもよい。

【0037】

図１３は、第２変形例に係るクランプ７０の上面図である。図１３に示すように、クランプ７０は、回転軸７１と押さえ板７２とを含む。押さえ板７２は、上面視で回転軸７１から外径方向に延びた羽根状の形状を有する。押さえ板７２は、第１部分７３と第２部分７４とを含む。第１部分７３と第２部分７４とは、それぞれ上記の実施形態の第１部分５３と第２部分５４と同様の構成を有する。

【0038】

図１４は、第３変形例に係るクランプ８０の上面図である。図１４に示すように、クランプ８０は、回転軸８１と押さえ板８２とを含む。押さえ板８２は、上面視で回転軸８１から、外径方向の一方と、その反対の方向との両方に延びた羽根状の形状を有する。押さえ板８２は、第１部分８３，８５と第２部分８４，８６とを含む。第１部分８３，８５と第２部分８４，８６とは、それぞれ上記の実施形態の第１部分５３と第２部分５４と同様の構成を有する。

【0039】

図１５は、第４変形例に係るクランプ９０の上面図である。図１５に示すように、クランプ９０は、回転軸９１と押さえ板９２とを含む。押さえ板９２は、上面視で回転軸９１から、それぞれ外径方向に延びた複数の羽根状の形状を有する。押さえ板９２は、第１部分９３，９５，９７，９９と第２部分９４，９６，９８，１００とを含む。第１部分９３，９５，９７，９９と第２部分９４，９６，９８，１００とは、それぞれ上記の実施形態の第１部分５３と第２部分５４と同様の構成を有する。なお、押さえ板９２の羽根の数は、４つに限らず、３つであってもよい。或いは、押さえ板９２の羽根の数は、４つより多くてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0040】

本開示によれば、積層装置において、簡易な機構により、クランプによる再固定の動作を高速化することができる。

【符号の説明】

【0041】

１：積層装置
３：搬送装置
１１：積層テーブル
３１：第１クランプ
４１：第１クランプアクチュエータ
５１：回転軸
５２：押さえ板
５３：第１部分
５４：第２部分
Ｓ１，Ｓ２：シート

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】