特開 2024-130589 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024130589

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240920BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240920BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20240920BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/16 C

B60W30/095

G07C5/00 Z

【審査請求】有

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023040418

(22)【出願日】2023-03-15

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100154380

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 隆一

(74)【代理人】

【識別番号】100081972

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 豊

(72)【発明者】

【氏名】山崎 悦宏

【テーマコード（参考）】

3D241

3E138

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA65

3D241CD28

3D241DC60Z

3E138AA07

3E138MA01

3E138MB20

3E138MC06

3E138MD03

3E138MF02

5H181AA01

5H181BB17

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF10

5H181LL01

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】簡易な構成でイベントデータ同士を時間同期する。
【解決手段】車両制御装置１００は、車両１の外界状況を検出する外界センサ３１を有する検出ユニット３０と、外界状況に基づいて車両１を制御する制御ユニット４０とを備える。検出ユニット３０は、所定時刻からの経過時間である第１時間を計時する第１計時部３２と、外界状況と第１時間とを対応付けて記憶する第１記憶部３３とを有する。制御ユニット４０は、外界状況に基づいて走行用アクチュエータ２の制御値を算出する制御値算出部４２と、所定時刻からの経過時間である第２時間を計時する第２計時部４３と、制御値と第２時間とを対応付けて記憶する第２記憶部４６と、所定の送信周期で第２時間を検出ユニット３０に送信する送信部４４とを有する。第１計時部３２は、第１時間を、送信部４４により送信された第２時間に置き換えて計時を継続する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の外界状況を検出する外界センサを有する検出ユニットと、
前記外界センサにより検出された外界状況に基づいて、前記車両を制御する制御ユニットと、を備え、
前記検出ユニットは、
所定時刻からの経過時間である第１時間を計時する第１計時部と、
前記外界センサにより検出された外界状況と前記第１計時部により計時された第１時間とを対応付けて記憶する第１記憶部と、を有し、
前記制御ユニットは、
前記外界センサにより検出された外界状況に基づいて、前記車両の走行用アクチュエータを制御するための制御値を算出する制御値算出部と、
前記所定時刻からの経過時間である第２時間を計時する第２計時部と、
前記制御値算出部により算出された制御値と前記第２計時部により計時された第２時間とを対応付けて記憶する第２記憶部と、
前記第２計時部により計時された所定の送信周期で、前記第２計時部により計時された第２時間を前記検出ユニットに送信する送信部と、を有し、
前記第１計時部は、前記第１時間を、前記送信部により送信された第２時間に置き換えて計時を継続することを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記第１記憶部は、前記第１計時部により計時された、前記送信周期よりも長い所定の記録周期で、前記外界センサにより検出された外界状況と前記第１計時部により計時された第１時間とを対応付けて記憶することを特徴とする車両制御装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記制御ユニットは、
前記第２計時部により計時された、前記送信周期よりも長い所定の判定周期で、前記制御ユニットと前記検出ユニットとの通信または前記第１計時部による計時が正常に行われているか否かを判定する故障判定部をさらに有することを特徴とする車両制御装置。

【請求項4】

請求項３に記載の車両制御装置において、
前記判定周期は、前記記録周期よりも長いことを特徴とする車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、衝突被害軽減ブレーキ等の運転支援機能を搭載した車両の事故発生時の情報（イベントデータ）を記録する車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、イベントデータを記録するようにしたプラント制御装置が知られている（例えば特許文献１，２参照）。特許文献１記載の装置では、イベント信号および同期信号の変化点をイベントデータとして収集するとともに、同期信号のイベントデータに基づいて補正係数を演算し、演算された補正係数に基づいてイベント信号のイベントデータの時刻を補正する。特許文献２記載の装置では、イベント信号の変化点をイベントデータとして、高分解能のカウント値を付加して収集するとともに、低分解能の時刻の変化点において時刻を基準時刻、カウント値を基準カウント値とし、基準時刻にイベントデータのカウント値と基準カウント値との差分を加えてイベントデータのイベント時刻を生成する。

【0003】

運転支援機能を有する車両が普及することで、交通社会全体の安全性や利便性が向上し、持続可能な輸送システムを実現することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０００－３０５９５５号公報

【特許文献2】特開２００１－３４３３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１，２記載の装置では、収集したイベントデータの時刻を補正するために演算処理が必要となるため、構成が複雑である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様である車両制御装置は、車両の外界状況を検出する外界センサを有する検出ユニットと、外界センサにより検出された外界状況に基づいて、車両を制御する制御ユニットと、を備える。検出ユニットは、所定時刻からの経過時間である第１時間を計時する第１計時部と、外界センサにより検出された外界状況と第１計時部により計時された第１時間とを対応付けて記憶する第１記憶部と、を有する。制御ユニットは、外界センサにより検出された外界状況に基づいて、車両の走行用アクチュエータを制御するための制御値を算出する制御値算出部と、所定時刻からの経過時間である第２時間を計時する第２計時部と、制御値算出部により算出された制御値と第２計時部により計時された第２時間とを対応付けて記憶する第２記憶部と、第２計時部により計時された所定の送信周期で、第２計時部により計時された第２時間を検出ユニットに送信する送信部と、を有する。第１計時部は、第１時間を、送信部により送信された第２時間に置き換えて計時を継続する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、簡易な構成でイベントデータ同士を時間同期することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る車両制御装置の要部構成の一例を概略的に示すブロック図。

【図2】図１の第１計時部により計時された第１時間と第２計時部により計時された第２時間との同期について説明するためのタイムチャート。

【図3】図１の永続記憶部へのイベントデータの記録周期について説明するためのタイムチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図１～図３を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る車両制御装置は、衝突被害軽減ブレーキ（ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System））等の運転支援機能を搭載した車両に適用され、事故発生時における運転支援機能の作動情報等を含むイベントデータを記録する。なお、本実施形態の「運転支援」は、運転者の運転操作を支援する運転支援と、運転者の運転操作によらず車両を自動運転する自動運転とを含み、ＳＡＥにより定義されるレベル１～レベル４の自動運転に相当し、「自動運転」は、レベル５の自動運転に相当する。

【0010】

運転支援では、カメラ等の外界センサによる車両周辺の外界状況の認識結果に基づいて、車両の制動機構や駆動機構、転舵機構等の走行用アクチュエータを制御することで、衝突の回避や衝突被害の軽減等を支援する。そして、衝突事故が発生した場合には、エアバッグの作動情報や車速情報の急激な変化等に応じて、各車載ユニットでイベントデータが記録される（ＥＤＲ（Event Data Recorder））。

【0011】

ＥＤＲでは、運転支援機能の作動情報として、走行用アクチュエータを制御する制御ユニットで時系列のイベントデータが記憶されるとともに、運転支援の基礎となる外界センサを有する検出ユニットでも時系列のイベントデータが記録される。しかしながら、各車載ユニットは個別の計時部により個別に計時を行うため、ユニット間の計時のずれが大きくなると、イベントデータ同士を精度よく対応付けて事故発生時の状況を精度よく解析することが難しくなる。そこで、本実施形態では、簡易な構成でイベントデータ同士を時間同期し、事故発生時の状況の解析精度を向上することができるよう、以下のように車両制御装置を構成する。

【0012】

図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置（以下、装置）１００の要部構成の一例を概略的に示すブロック図である。図１に示すように、装置１００は、車両１に搭載された走行用アクチュエータ２と、車両１の外界状況を検出する外界センサ３１を有する検出ユニット３０と、外界センサ３１により検出された外界状況に基づいて車両１を制御する制御ユニット４０とを備える。検出ユニット３０と制御ユニット４０とは、通信可能に接続される。制御ユニット４０には、走行用アクチュエータ２が接続される。

【0013】

走行用アクチュエータ２には、車両１を駆動するエンジンやモータ等の駆動機構、車両１を制動するブレーキ等の制動機構、および車両１を転舵させるステアリングギア等の転舵機構が含まれる。

【0014】

検出ユニット３０は、外界センサ３１と、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインタフェース、その他の周辺回路を有するコンピュータとを含んで構成される。検出ユニット３０は、コンピュータの機能的構成として、第１計時部３２と、第１記憶部３３とを有し、コンピュータのＣＰＵが第１計時部３２として機能し、コンピュータのＲＡＭおよびＲＯＭが第１記憶部３３として機能する。第１記憶部３３は、ＲＡＭの機能的構成に相当する一時記憶部３３ａと、ＲＯＭの機能的構成に相当する永続記憶部３３ｂとを有する。

【0015】

外界センサ３１は、車両１の周辺領域の物体の位置を含む外界状況を検出する。外界センサ３１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有し、車両１の周辺領域を撮像するカメラを含む。外界センサ３１は、車両１から周辺領域の物体までの距離を検出する距離検出部を含んでもよい。距離検出部は、例えば、ミリ波（電波）を照射し、照射波が物体に当たって戻ってくるまでの時間から、その物体までの距離や方向を測定するミリ波レーダにより構成される。距離検出部は、レーザ光を照射し、照射光が物体に当たって戻ってくるまでの時間から、その物体までの距離や方向を測定するライダ（ＬｉＤＡＲ）により構成されてもよい。外界センサ３１による外界状況の検出は、所定の検出周期（例えば２０ミリ秒程度）で行われる。外界センサ３１により検出された外界状況（検出データ）は、制御ユニット４０に送信される。

【0016】

第１計時部３２は、所定時刻からの経過時間である第１時間Ｔ１を計時する。より具体的には、第１計時部３２は、装置１００が起動し、検出ユニット３０が起動すると、起動時刻からの経過時間である第１時間Ｔ１の計時を開始する。第１計時部３２による第１時間Ｔ１の計時（カウントアップ）は、外界センサ３１の検出周期よりも十分短い所定の計時周期（例えば１ミリ秒毎）で行われる。

【0017】

外界センサ３１により所定の検出周期で検出された外界状況の検出データは、第１計時部３２により所定の計時周期で計時された第１時間Ｔ１に対応付けられ、第１記憶部３３の一時記憶部３３ａに記憶される。一時記憶部３３ａに記憶された時系列の検出データは、一定の記憶容量に達すると、最古の検出データから順次、最新の検出データに上書きされることで失われる。あるいは、検出ユニット３０への電源供給が停止されると消去されることで失われる。

【0018】

制御ユニット４０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインタフェース、その他の周辺回路を有するコンピュータを含んで構成される。制御ユニット４０は、機能的構成として、外界認識部４１と、制御値算出部４２と、第２計時部４３と、送信部４４と、故障判定部４５と、第２記憶部４６とを有する。すなわち、ＣＰＵが外界認識部４１と、制御値算出部４２と、第２計時部４３と、送信部４４と、故障判定部４５と、第２記憶部４６として機能し、ＲＡＭおよびＲＯＭが第２記憶部４６として機能する。第２記憶部４６は、ＲＡＭの機能的構成に相当する一時記憶部４６ａと、ＲＯＭの機能的構成に相当する永続記憶部４６ｂとを有する。

【0019】

外界認識部４１は、外界センサ３１からの信号に基づいて、車両１の進行方向を中心とする周辺領域の外界状況を認識する。より具体的には、道路上の区画線、縁石、ガードレール等の位置を認識することで、車両１が走行する走行車線を認識する。また、周辺領域に存在する他車両や歩行者、障害物等を物標として認識するとともに、車両１から各物標までの距離を認識する。

【0020】

制御値算出部４２は、外界認識部４１により認識された外界状況に基づいて、車両１の走行用アクチュエータ２を制御するための制御値を算出する。例えば、外界認識部４１により認識された走行車線の中心に沿って車両１が走行するように転舵機構を制御するための制御値（例えば目標舵角やアシストトルク等）を算出する。また、外界認識部４１により認識された先行車両から一定の距離をとって車両１が走行するように駆動機構および制動機構を制御するための制御値（例えば目標エンジン回転数やブレーキ圧等）を算出する。また、外界認識部４１により認識された車両１の進行方向に存在する他車両や歩行者、障害物等までの距離に基づいて衝突の可能性を判定し、判定結果に応じて制動機構および駆動機構（あるいは、それらに加えて転舵機構）を制御するための制御値を算出する。制御値算出部４２による制御値の算出は、所定の算出周期（例えば１０ミリ秒程度）で行われる。

【0021】

第２計時部４３は、所定時刻からの経過時間である第２時間Ｔ２を計時する。より具体的には、第２計時部４３は、装置１００が起動し、制御ユニット４０が起動すると、起動時刻からの経過時間である第２時間Ｔ２の計時を開始する。第２計時部４３による第２時間Ｔ２の計時（カウントアップ）は、制御値算出部４２の算出周期よりも十分短い所定の計時周期（例えば１ミリ秒毎）で行われる。

【0022】

制御値算出部４２により所定の算出周期で算出された制御値は、第２計時部４３により所定の計時周期で計時された第２時間Ｔ２に対応付けられ、第２記憶部４６の一時記憶部４６ａに記憶される。なお、一時記憶部４６ａには、走行用アクチュエータ２の制御に用いられる制御値のほか、外界状況の認識結果や衝突可能性の判定結果等も記憶される。一時記憶部４６ａに記憶された時系列の制御値は、一定の記憶容量に達すると、最古の検出データから順次、最新の制御値に上書きされることで失われる。あるいは、制御ユニット４０への電源供給が停止されると消去されることで失われる。

【0023】

＜ユニット間の時間同期＞
図２は、第１計時部３２により計時された第１時間Ｔ１と、第２計時部４３により計時された第２時間Ｔ２との同期について説明するためのタイムチャートである。図２に示すように、制御ユニット４０（図１）の送信部４４は、所定の送信周期（例えば２５０ミリ秒）で、第２計時部４３により計時された第２時間Ｔ２を検出ユニット３０に送信する。

【0024】

より具体的には、送信部４４は、時刻ｔ０で装置１００および各ユニット３０，４０が起動した後、時刻ｔ１で第２計時部４３により計時された第２時間Ｔ２が送信周期に達すると、第２時間Ｔ２（図２の例では２５０ミリ秒）を検出ユニット３０に送信する。また、時刻ｔ１で第２時間Ｔ２を検出ユニット３０に送信した後、時刻ｔ２で第２計時部４３により計時された第２時間Ｔ２が送信周期に達すると、第２時間Ｔ２（図２の例では５００ミリ秒）を検出ユニット３０に送信する。

【0025】

検出ユニット３０（図１）の第１計時部３２は、第１時間Ｔ１を、制御ユニット４０の送信部４４により送信された第２時間Ｔ２に置き換えて計時を継続する。より具体的には、第１計時部３２は、時刻ｔ１で第２時間Ｔ２を受信すると、時刻ｔ０から時刻ｔ１までに計時（カウントアップ）した第１時間Ｔ１の計時値（図２の例では２５１ミリ秒）を、受信した第２時間（図２の例では２５０ミリ秒）に置き換える（同期）。そして、時刻ｔ１から時刻ｔ２までは、時刻ｔ１で同期された第１時間Ｔ１（図２の例では２５０ミリ秒）をカウントアップすることで、第１時間Ｔ１の計時を継続する。同様に、時刻ｔ２で第２時間Ｔ２を受信すると、時刻ｔ１から時刻ｔ２までに計時した第１時間Ｔ１の計時値（図２の例では５０２ミリ秒）を、受信した第２時間（図２の例では５００ミリ秒）に置き換えることで、２回目の同期を行う。そして、時刻ｔ２から次回の同期までは、時刻ｔ２で同期された第１時間Ｔ１（図２の例では５００ミリ秒）をカウントアップすることで、第１時間Ｔ１の計時を継続する。

【0026】

このように、検出ユニット３０側の第１時間Ｔ１と制御ユニット４０側の第２時間Ｔ２との同期では、計時値の送受信と置き換えのみが行われるため、同期処理による各ユニット３０，４０の演算負荷を極めて小さく抑制することができる。

【0027】

また、検出ユニット３０側の第１時間Ｔ１と制御ユニット４０側の第２時間Ｔ２とを適切に同期することで、制御ユニット４０側における外界状況の認識精度を向上することができる。すなわち、検出ユニット３０は、外界センサ３１としてのステレオカメラのそれぞれを含む複数のカメラユニットを含む場合がある。あるいは、外界センサ３１としての単眼カメラを含むカメラユニットと外界センサ３１としてのミリ波レーダを含むレーダユニットとを含む場合がある。この場合、制御ユニット４０は各検出ユニット３０から受信した検出データのセンサフュージョンを行うことで外界状況を認識するため、各検出ユニット３０と制御ユニット４０との時間同期を適切に行うことで、外界状況の認識精度を向上することができる。

【0028】

＜イベントデータの記録＞
図３は、各ユニット３０，４０（図１）の永続記憶部３３ｂ，４６ｂへのイベントデータの記録周期について説明するためのタイムチャートである。ＥＤＲでは、衝突事故等の所定の事象が発生すると、エアバッグの作動情報や車速情報の急激な変化等に応じ、走行用アクチュエータ２を制御する制御ユニット４０に対し、イベントデータの記録が指令される。例えば、エアバッグを制御する不図示の車載ユニットから制御ユニット４０に対し、イベントデータの記録指令が送信される。制御ユニット４０の送信部４４は、イベントデータの記録指令を受信すると、検出ユニット３０にイベントデータの記録指令を送信（転送）する。

【0029】

イベントデータの記録が指令されると、制御ユニット４０では、第２記憶部４６の一時記憶部４６ａに記憶された時系列の制御値の全部または一部が、第２記憶部４６の永続記憶部４６ｂに記録される。永続記憶部４６ｂに記録された制御値は、制御ユニット４０への電源供給が停止された後も保持される。

【0030】

より具体的には、図３に示すように、一時記憶部４６ａに記憶された事象発生前後の所定期間における時系列（例えば１０ミリ秒周期）の制御値のうち、所定の記録周期（例えば１００ミリ秒）毎の時系列の制御値が抽出され、永続記憶部４６ｂに記録される。この場合の記録周期は、第２計時部４３により計時された第２時間Ｔ２における周期である。換言すると、永続記憶部４６ｂには、制御ユニット４０のイベントデータとして、第２計時部４３により計時された所定の記録周期で、制御値算出部４２により算出された制御値と、第２計時部４３により計時された第２時間Ｔ２とが、対応付けて記憶される。なお、イベントデータには、走行用アクチュエータ２の制御に用いられる制御値のほか、外界状況の認識結果や衝突可能性の判定結果等も含まれる。

【0031】

制御ユニット４０から検出ユニット３０にイベントデータの記録指令が送信（転送）されると、検出ユニット３０では、第１記憶部３３の一時記憶部３３ａに記憶された時系列の検出データの全部または一部が、第１記憶部３３の永続記憶部３３ｂに記録される。永続記憶部３３ｂに記録された検出データは、検出ユニット３０への電源供給が停止された後も保持される。

【0032】

より具体的には、図３に示すように、一時記憶部３３ａに記憶された事象発生前後の所定期間における時系列（例えば２０ミリ秒周期）の検出データのうち、所定の記録周期（例えば１秒）毎の時系列の検出データが抽出され、永続記憶部３３ｂに記録される。この場合の記録周期は、第１計時部３２により計時された第１時間Ｔ１における周期である。換言すると、永続記憶部３３ｂには、検出ユニット３０のイベントデータとして、第１計時部３２により計時された所定の記録周期で、外界センサ３１により検出された検出データと、第１計時部３２により計時された第１時間Ｔ１とが、対応付けて記憶される。

【0033】

このように、検出ユニット３０側のイベントデータを永続記憶部３３ｂに記録する記録周期（例えば１秒）は、検出ユニット３０と制御ユニット４０との間で同期を行う送信周期（例えば２５０ミリ秒）よりも十分長い周期に設定される。これにより、検出ユニット３０側のイベントデータの第１時間Ｔ１と制御ユニット４０側のイベントデータの第２時間Ｔ２とのずれを十分小さくし、イベントデータ同士を精度よく対応付けることで、事故発生時の状況の解析精度を向上することができる。

【0034】

＜故障判定＞
制御ユニット４０と検出ユニット３０との間の通信障害や検出ユニット３０の異常等の故障が発生した場合には、制御ユニット４０側で外界状況に基づく車両制御を適切に実行することが難しくなる。したがって、装置１００では、このような故障が発生すると、例えば車速制限等を行うことで、車両１を安全状態に移行させる。より具体的には、故障が発生してから安全状態に移行するまでの許容時間（ＦＴＴＩ（Fault Tolerant Time Interval））を基準とした所定の判定周期（例えば２秒）で故障判定を行い、故障が発生したことが確定すると、車両１を安全状態に移行させる。

【0035】

制御ユニット４０（図１）の故障判定部４５は、所定の判定周期（例えば２秒）で検出ユニット３０と通信し、第１記憶部３３に記憶された第１時間Ｔ１を検証することで、故障判定を行う。この場合の判定周期は、第２計時部４３により計時された第２時間Ｔ２における周期である。より具体的には、制御ユニット４０と検出ユニット３０との通信が正常に行われているか否か、通信が正常に行われている場合は、さらに第１計時部３２による計時（同期を含む）が正常に行われているか否かを判定することで、故障判定を行う。故障判定部４５は、１回の判定周期において複数回（例えば、２秒／２５０ミリ秒＝８回）行われる検出ユニット３０と制御ユニット４０との間の時間同期が全て失敗している場合には、故障が発生したと判定する。

【0036】

ここで、時間同期を行う送信周期（例えば２５０ミリ秒）と、検出ユニット３０の第１記憶部３３（永続記憶部３３ｂ）にイベントデータが記録される記録周期（例えば１秒）とは、いずれも判定周期（例えば２秒）よりも十分短い周期に設定されている。故障判定部４５により、１回の判定周期において例えば１回でも、制御ユニット４０と検出ユニット３０との通信が正常に行われ、第１計時部３２による計時が正常に行われていると判定されれば、故障発生が確定されず、車両１が安全状態に移行されない。したがって、一時的な通信エラーや同期エラー等により故障が確定されて不要に安全状態に移行するおそれを低減することができる。

【0037】

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）装置１００は、車両１の外界状況を検出する外界センサ３１を有する検出ユニット３０と、外界センサ３１により検出された外界状況に基づいて、車両１を制御する制御ユニット４０とを備える（図１）。検出ユニット３０は、所定時刻（例えば装置１００の起動時刻）からの経過時間である第１時間Ｔ１を計時する第１計時部３２と、外界センサ３１により検出された外界状況と第１計時部３２により計時された第１時間Ｔ１とを対応付けて記憶する第１記憶部３３とを有する。制御ユニット４０は、外界センサ３１により検出された外界状況に基づいて、車両１の走行用アクチュエータ２を制御するための制御値を算出する制御値算出部４２と、所定時刻からの経過時間である第２時間Ｔ２を計時する第２計時部４３と、制御値算出部４２により算出された制御値と第２計時部４３により計時された第２時間Ｔ２とを対応付けて記憶する第２記憶部４６と、第２計時部４３により計時された所定の送信周期で、第２計時部４３により計時された第２時間Ｔ２を検出ユニット３０に送信する送信部４４とを有する。第１計時部３２は、第１時間Ｔ１を、送信部４４により送信された第２時間Ｔ２に置き換えて計時を継続する（図２）。これにより、簡易な構成で、第１時間Ｔ１と第２時間Ｔ２とを同期し、検出ユニット３０側のイベントデータと制御ユニット４０側のイベントデータとを精度よく対応付けることで、事故発生時の状況の解析精度を向上することができる。

【0038】

（２）第１記憶部３３の永続記憶部３３ｂは、第１計時部３２により計時された、送信周期（例えば２５０ミリ秒）よりも長い所定の記録周期（例えば１秒）で、外界センサ３１により検出された外界状況と第１計時部３２により計時された第１時間Ｔ１とを記憶する。すなわち、検出ユニット３０側のイベントデータを永続記憶部３３ｂに記録する記録周期（例えば１秒）が、検出ユニット３０と制御ユニット４０との間で同期を行う送信周期（例えば２５０ミリ秒）よりも十分長い周期に設定される。これにより、検出ユニット３０側のイベントデータの第１時間Ｔ１と、制御ユニット４０側のイベントデータの第２時間Ｔ２とのずれを十分小さくすることができる。

【0039】

（３）制御ユニット４０は、第２計時部４３により計時された、送信周期（例えば２５０ミリ秒）よりも長い所定の判定周期（例えば２秒）で、制御ユニット４０と検出ユニット３０との通信または第１計時部３２による計時が正常に行われているか否かを判定する故障判定部４５をさらに有する（図１）。検出ユニット３０と制御ユニット４０との間で同期を行う送信周期（例えば２５０ミリ秒）を、判定周期（例えば２秒）よりも十分短い周期に設定することで、一時的なエラーにより故障が確定されて不要に安全状態に移行するおそれを低減することができる。

【0040】

（４）判定周期（例えば２秒）は、検出ユニット３０側のイベントデータの記録周期（例えば１秒）よりも長い。検出ユニット３０側のイベントデータを記録する記録周期（例えば１秒）についても、判定周期（例えば２秒）よりも十分短い周期に設定することで、一時的なエラーにより故障が確定されて不要に安全状態に移行するおそれを低減することができる。

【0041】

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0042】

１ 車両、２ 走行用アクチュエータ、３０ 検出ユニット、３１ 外界センサ、３２ 第１計時部、３３ 第１記憶部、３３ａ 一時記憶部、３３ｂ 永続記憶部、４０ 制御ユニット、４１ 外界認識部、４２ 制御値算出部、４３ 第２計時部、４４ 送信部、４５ 故障判定部、４６ 第２記憶部、４６ａ 一時記憶部、４６ｂ 永続記憶部、１００ 車両制御装置（装置）

【図1】

【図2】

【図3】