特開 2024-130731 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024130731

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023040619

(22)【出願日】2023-03-15

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】馬場 一郎

(72)【発明者】

【氏名】白方 健登

(72)【発明者】

【氏名】土屋 成光

(72)【発明者】

【氏名】三枝 重信

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC24

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】車両の運転者に対して、より適切な運転支援を行うこと。
【解決手段】実施形態の一態様である運転支援装置において、自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の前方の走行区間の通過可否を判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づく情報を出力部に出力させる出力制御部と、を備え、前記判定部は、前記認識部により認識された前記自車両の走行路を区画する区画線と前記自車両の前方の障害物との間の第１距離が所定距離以上である場合に、前記自車両が前記障害物の横を通過できると判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の前方の走行区間の通過可否を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づく情報を出力部に出力させる出力制御部と、を備え、
前記判定部は、前記認識部により認識された前記自車両の走行路を区画する区画線と前記自車両の前方の障害物との間の第１距離が所定距離以上である場合に、前記自車両が前記障害物の横を通過できると判定する、
運転支援装置。

【請求項2】

前記第１距離が前記所定距離未満である場合、前記認識部は、前記区画線からみて前記障害物とは反対側に存在するフリースペースの境界と、前記区画線との第２距離とを認識し、
前記第２距離が前記所定距離以上である場合、前記判定部は、前記自車両が前記区画線を越えて前記障害物の横を通過できると判定する、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記認識部により前記フリースペースの境界となっている部分が壁と認識された場合であって、且つ、前記壁の認識度合が閾値未満である場合に、前記第２距離が前記所定距離以上であっても、前記自車両が前記障害物の横を通過できないと判定する、
請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記判定部は、前記区画線から前記フリースペースの境界までの距離が上限距離以上である場合に、前記自車両が前記区画線を越えて前記障害物の横を通過できないと判定する、
請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記所定距離は、前記障害物が静的障害物である場合と動的障害物である場合とで異ならせる、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項6】

コンピュータが、
自車両の周辺の状況を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の前方の走行区間の通過可否を判定し、
判定した結果に基づく情報を出力部に出力させ、
認識した前記自車両の走行路を区画する区画線と前記自車両の前方の障害物との間の第１距離が所定距離以上である場合に、前記自車両が前記障害物の横を通過できると判定する、
運転支援方法。

【請求項7】

コンピュータに、
自車両の周辺の状況を認識させ、
認識された結果に基づいて、前記自車両の前方の走行区間の通過可否を判定させ、
判定された結果に基づく情報を出力部に出力させ、
認識された前記自車両の走行路を区画する区画線と前記自車両の前方の障害物との間の第１距離が所定距離以上である場合に、前記自車両が前記障害物の横を通過できると判定させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、従来では、自車両に設けられたカメラを用いて自車両が他車両とすれ違っているか否かを判定し、自車両が他車両とすれ違っている場合に自車両の周辺の状況を運転者に報知し、すれ違いが完了したことに応じて報知を終了する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－９２５０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、運転支援技術においては、道路状況に応じて、車両が前方の走行区間を走行できるか否かを適切に判定することができない場合があった。そのため、車両の運転者に対して適切な運転支援ができない場合があるということが課題である。

【0005】

本願は上記課題の解決のため、車両の運転者に対して、より適切な運転支援を行うことができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとしたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の前方の走行区間の通過可否を判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づく情報を出力部に出力させる出力制御部と、を備え、前記判定部は、前記認識部により認識された前記自車両の走行路を区画する区画線と前記自車両の前方の障害物との間の第１距離が所定距離以上である場合に、前記自車両が前記障害物の横を通過できると判定する、運転支援装置である。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記第１距離が前記所定距離未満である場合、前記認識部は、前記区画線からみて前記障害物とは反対側に存在するフリースペースの境界と、前記区画線との第２距離とを認識し、前記第２距離が前記所定距離以上である場合、前記判定部は、前記自車両が前記区画線を越えて前記障害物の横を通過できると判定するものである。

【0008】

（３）：上記（２）の態様において、前記判定部は、前記認識部により前記フリースペースの境界となっている部分が壁と認識された場合であって、且つ、前記壁の認識度合が閾値未満である場合に、前記第２距離が前記所定距離以上であっても、前記自車両が前記障害物の横を通過できないと判定するものである。

【0009】

（４）：上記（２）の態様において、前記判定部は、前記区画線から前記フリースペースの境界までの距離が上限距離以上である場合に、前記自車両が前記区画線を越えて前記障害物の横を通過できないと判定するものである。

【0010】

（５）：上記（１）の態様において、前記所定距離は、前記障害物が静的障害物である場合と動的障害物である場合とで異ならせるものである。

【0011】

（６）：この発明の一態様に係る運転支援方法は、コンピュータが、自車両の周辺の状況を認識し、認識した結果に基づいて、前記自車両の前方の走行区間の通過可否を判定し、判定した結果に基づく情報を出力部に出力させ、認識した前記自車両の走行路を区画する区画線と前記自車両の前方の障害物との間の第１距離が所定距離以上である場合に、前記自車両が前記障害物の横を通過できると判定する、運転支援方法である。

【0012】

（７）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両の周辺の状況を認識させ、認識された結果に基づいて、前記自車両の前方の走行区間の通過可否を判定させ、判定された結果に基づく情報を出力部に出力させ、認識された前記自車両の走行路を区画する区画線と前記自車両の前方の障害物との間の第１距離が所定距離以上である場合に、前記自車両が前記障害物の横を通過できると判定させる、プログラムである。

【発明の効果】

【0013】

上記（１）～（７）の態様によれば、車両の運転者に対して、より適切な運転支援を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。

【図2】第１の判定パターンについて説明するための図である。

【図3】第２の判定パターンについて説明するための図である。

【図4】第３の判定パターンについて説明するための図である。

【図5】第４の判定パターンについて説明するための図である。

【図6】実施形態の運転支援装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

【0016】

［全体構成］
図１は、実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両と称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

【0017】

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）１４と、ソナー１５と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、運転支援装置１００とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。ＨＭＩ３０は、「出力部」の一例である。

【0018】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される自車両の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両の周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

【0019】

レーダ装置１２は、自車両の周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両の任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0020】

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両の周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両の任意の箇所に取り付けられる。なお、ＬＩＤＡＲ１４は、自車両の進行方向に対して横方向及び縦方向にスキャンすることにより、自車両から対象までの距離を検出する。

【0021】

ソナー１５は、自車両の周辺に超音波を放射し、自車両から所定距離以内に存在する物体による反射又は散乱を検出することによって、当該物体までの距離又は位置等を検知する。ソナー１５は、例えば、自車両の前端部および後端部に設けられバンパー等に設置される。

【0022】

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、およびソナー１５のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、およびソナー１５の検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。なお、物体認識装置１６の機能を運転支援装置１００に組み込み、車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

【0023】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等のネットワークを利用して、例えば、自車両の周辺に存在する他車両、自車両を利用する運転者の端末装置、或いは各種サーバ装置と通信する。

【0024】

ＨＭＩ３０は、自車両の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、表示部３２およびスピーカ３４を含む。表示部３２は、例えば、メータ内やインストルメントパネルの中央部に設けられたディスプレイ装置、またはヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）であってよい。スピーカ３４は、例えば、自車両の車室内に設けられた音声出力装置であってよい。ＨＭＩ３０は、表示部３２およびスピーカ３４に加えて、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、マイク等を含んでもよい。

【0025】

車両センサ４０は、自車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレート（例えば、自車両の重心点を通る鉛直軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサ、自車両の向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、自車両の位置を検出する位置センサが設けられていてもよい。位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から位置情報（経度・緯度情報）を取得するセンサである。また、位置センサは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。

【0026】

運転支援装置１００は、運転者による自車両の運転を支援する装置である。運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、判定部１２０と、ＨＭＩ制御部１３０と、記憶部１４０とを備える。認識部１１０、判定部１２０、およびＨＭＩ制御部１３０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。ＨＭＩ制御部１３０は、「出力制御部」の一例である。

【0027】

記憶部１４０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１４０には、例えば、実施形態における各種制御を実行するために必要な情報、プログラム、その他の各種情報等が格納される。また、記憶部１４０には、地図情報１４２が含まれてよい。地図情報１４２は、例えば、所定区間の道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、地図情報１４２は、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報を含んでもよく、道路形状や道路構造物に関する情報等を含んでもよい。道路形状には、例えば、分岐や合流、トンネル（入口、出口）、カーブ路（入口、出口）、道路または道路区画線（以下、「区画線」と称する）の曲率、曲率半径、車線数、幅員、勾配等が含まれる。道路構造物に関する情報には、道路構造物の種別、位置、道路の延伸方向に対する向き、大きさ、形状、色等の情報が含まれてよい。道路構造物の種別において、例えば、区画線を１つの種別としてもよく、区画線に属するレーンマークや縁石、中央分離帯、道路の延伸方向に沿って設置される壁（フェンス等も含む）のそれぞれを異なる種別としてもよい。地図情報１４２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

【0028】

認識部１１０は、カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、およびソナー１５のうち少なくとも一つから入力された情報、または物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両の周辺状況を認識する。認識部１１０は、例えば、物体認識部１１２と、道路状況認識部１１４とを備える。

【0029】

物体認識部１１２は、自車両、および自車両の周辺（所定距離以内）に存在する物体の種別や位置、大きさ（高さも含む）、速度、加速度等の状態を認識する。物体の種別は、例えば、物体が車両であるか、歩行者、電柱であるか等の種別であってもよく、車両ごとに識別するための種別であってもよい。物体の位置は、例えば、自車両の代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標系（以下、車両座標系）の位置として認識されてよい。物体の位置は、その物体の重心やコーナー、進行方向の先端部等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。速度には、例えば、走行する車線の進行方向（縦方向）に対する自車両および他車両の速度（以下、縦速度と称する）と、車線の横方向に対する自車両および他車両の速度（以下、横速度）とが含まれる。物体の「状態」とは、例えば、物体が他車両等の移動体である場合には、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

【0030】

また、物体認識部１１２は、認識された物体のうち、自車両の前方（例えば、自車両の進行方向であり、且つ自車両から所定距離以内）の走行区間に存在する物体を障害物として認識する。なお、物体認識部１１２は、自車両の前方に存在する物体であっても、自車両Ｍの前走車両等の所定条件を満たす物体（例えば、所定時間における相対距離または相対速度の変化量が閾値未満である物体）である場合には、障害物として認識しない。また、物体認識部１１２は、障害物が、対向車両や歩行者等のように自らが移動している動的障害物であるか、電柱や駐車車両、放置物体等ように現状停止している静的障害物であるかを認識してもよい。

【0031】

道路状況認識部１１４は、自車両が走行する道路の状況を認識する。道路の状況には、例えば、道路を区画する区画線の位置や、道路境界の位置、区画線から道路境界までの領域（以下、必要に応じて「フリースペース」と称する）の状況等が含まれる。道路境界とは、自車両が走行可能な領域の境界であり、例えば、道路敷設面の端部や、自車両から見て区画線より遠方（外側）に壁や縁石等の物体がある場合には、その物体の道路側の端部の位置となる。また、道路状況認識部１１４は、物体認識部１１２により認識された物体と区画線との距離や、物体と道路境界との距離等を認識してもよい。また、道路状況認識部１１４は、自車両が走行する道路が狭路（道路の幅員（横幅）または車線幅が所定値未満）であるか否かを認識してもよい。

【0032】

また、物体認識部１１２および道路状況認識部１１４は、認識した物体に対する認識度合を設定してもよい。認識度合とは、認識した物体の確からしさ（確度）を示す指標値である。

【0033】

判定部１２０は、認識部１１０の認識結果に基づき、自車両の前方の走行区間の通過可否を判定する。例えば、判定部１２０は、認識部１１０により認識された自車両の走行路（例えば、道路）を区画する区画線と、自車両の前方に存在する障害物との間の距離に基づいて、自車両が障害物の横を接触せずに通過できるか否かを判定する。判定部１２０の機能の詳細については後述する。

【0034】

ＨＭＩ制御部１３０は、認識部１１０の認識結果や判定部１２０の判定結果等に基づいて、ＨＭＩ３０に所定の情報を出力させて、自車両の運転者に通知等を行う。所定の情報には、例えば、自車両の状態に関する情報や運転支援情報等の自車両の走行に関連のある情報が含まれる。自車両の状態に関する情報には、例えば、自車両の速度、エンジン回転数、シフト位置等の情報が含まれる。また、運転支援情報には、例えば、自車両が障害物との接触を回避するための乗員による操舵操作や速度操作を支援する情報が含まれる。また、運転支援情報には、例えば、自車両が前方の走行区間を走行できるか否か示す情報や将来の走行経路に関する情報等が含まれてもよい。また、所定の情報には、通信装置２０等が受信したテレビ番組、他のコンテンツ（例えば、音声、映像）等の自車両の走行制御に関連しない情報が含まれてもよい。また、所定の情報には、例えば自車両の現在位置や目的地、燃料の残量に関する情報が含まれてよい。

【0035】

例えば、ＨＭＩ制御部１３０は、上述した所定の情報を含む画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０の表示部３２に表示させもよく、所定の情報を示す音声を生成し、生成した音声をＨＭＩ３０のスピーカ３４から出力させてもよい。

【0036】

［判定部による通過可否の判定］
次に、判定部１２０による走行区間の通過可否の判定処理について具体的に説明する。なお、以下では、判定部１２０による判定処理を幾つかのパターンに分けて説明する。なお、以下に示す判定パターンは、何れも自車両の走行区間の道路が狭路である場合の判定パターンであるものとする。また、以降の説明において、自車両が物体（静的障害物、動的障害物）の横を通過するとは、自車両と物体とがすれ違う場合や、自車両が物体を追い越す場合等が含まれるものとする。

【0037】

＜第１の判定パターン＞
図２は、第１の判定パターンについて説明するための図である。図２の例において、自車両Ｍは、左右の区画線ＬＬ、ＲＬで区画された道路ＲＤ１を速度ＶＭで延伸方向（図中Ｘ軸方向）に沿って走行している。また、図２において、物体ＯＢ１は、道路ＲＤ１に存在する電柱を示しているが、電柱以外の静的障害物（例えば駐車車両や放置物体）であってもよい。図２の例では、自車両Ｍから見て区画線ＬＬよりも遠方（外側）に、壁ＬＷが区画線ＬＬに沿って存在し、区画線ＲＬの遠方に、壁ＲＷが区画線ＲＬに沿って存在しているものとする。

【0038】

物体認識部１１２は、例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、およびソナー１５のうち少なくとも一つから入力された情報、または物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの前方（進行方向）に存在する物体ＯＢ１の位置、種類、大きさ等を認識する。また、物体認識部１１２は、壁ＬＷ、ＲＷの位置や高さを認識する。

【0039】

道路状況認識部１１４は、カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、およびソナー１５のうち少なくとも一つから入力された情報、または物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍが走行する道路ＲＤの区画線ＬＬ、ＲＬの位置を認識する。また、道路状況認識部１１４は、区画線ＬＬと壁ＬＷとの間の領域をフリースペースＦＳ１として認識し、区画線ＲＬと壁ＲＷとの間の領域をフリースペースＦＳ２として認識する。フリースペースＦＳ１、ＦＳ２は、自車両Ｍが道路ＲＤ１を通常走行する場合には進入しないが、障害物との接触を回避する場合に、一時的に進入する自車両Ｍの走行可能領域である。また、フリースペースＦＳ１、ＦＳ２は、自車両Ｍを一時的に路上駐車する場合にも利用可能である。道路状況認識部１１４は、壁ＬＷ、ＲＷの位置（それぞれの道路ＲＤ１側の面）をフリースペースＦＳ１、ＦＳ２の外側の境界位置として認識してもよい。また、道路状況認識部１１４は、物体ＯＢ１と区画線ＬＬ、ＲＬとの距離や、物体ＯＢ１とフリースペースＦＳ１、ＦＳ２との距離を認識してもよい。

【0040】

第１の判定パターンにおいて、判定部１２０は、物体認識部１１２および道路状況認識部１１４の認識結果に基づいて、自車両Ｍが物体ＯＢ１と接触せずに物体ＯＢ１の横を走行して通過できるか否か（物体ＯＢ１とすれ違うことができるか否か）を判定する。この場合、まず、道路状況認識部１１４は、区画線ＬＬ、ＲＬのうち、物体ＯＢ１から遠方（離れた位置）に存在する区画線ＲＬまでの第１距離Ｄ１を認識する。第１距離Ｄ１は、物体ＯＢ１と区画線ＲＬとの最短距離であり、図２において道路ＲＤ１の横方向（Ｙ軸方向）の距離である。

【0041】

判定部１２０は、第１距離Ｄ１が所定距離以上である場合に、自車両Ｍが道路ＲＤ１上を走行して物体ＯＢ１の横を通過できると判定し、所定距離未満である場合に自車両Ｍが道路ＲＤ１上を走行して物体ＯＢ１の横を通過できないと判定する。なお、所定距離は、自車両Ｍの車幅に応じて設定されてよく、更に車幅に対して所定のマージン幅（プラスα）が付加されてよい。マージン幅は固定値でもよく、自車両Ｍの速度、道路形状、運転者の過去の運転傾向等に応じて可変に設定されてもよい。上述の道路ＲＤ１上を走行するとは、自車両Ｍが区画線ＬＬ、ＲＬを越えずに（フリースペースＦＳ１、ＦＳ２に進入せずに）走行することである。

【0042】

また、第１距離Ｄ１が所定距離未満である場合、道路状況認識部１１４は、物体ＯＢ１から、区画線ＲＬよりも遠方に存在する壁ＲＷ（言い換えると、区画線ＲＬからみて物体ＯＢ１とは反対側にあるフリースペースＦＳ２の境界）までの第２距離Ｄ２を認識する。そして、判定部１２０は、認識された第２距離Ｄ２が所定距離以上である場合に、自車両Ｍが区画線ＲＬを越えて（フリースペースＦＳ２に進入して）走行することで、物体ＯＢ１の横を通過できると判定し、所定距離未満である場合に自車両Ｍが物体ＯＢ１の横を通過できないと判定する。区画線ＲＬを越えるとは、自車両Ｍの一部がフリースペースＦＳ２内に進入することであり、区画線ＲＬを跨ぐことや横断することの意味が含まれてよい。

【0043】

判定部１２０により物体ＯＢ１の横を通過できると判定された場合、ＨＭＩ制御部１３０は、通過できることを示す情報や、自車両Ｍが通過すべき経路（推奨経路）Ｋ１を示す画像等の情報を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０に出力させる。経路Ｋ１は、自車両Ｍが物体ＯＢ１や壁ＲＷと接触せずに走行するための経路である。後述する他の経路Ｋ２～Ｋ４についても同様である。また、ＨＭＩ制御部１３０は、運転者による操舵方向を示す画像や音声または自車両Ｍの減速を促す画像や音声等を生成し、生成した情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。

【0044】

また、判定部１２０により物体ＯＢ１の横を通過できないと判定された場合、ＨＭＩ制御部１３０は、自車両Ｍが物体ＯＢ１の横を通過できないことを示す情報を生成してＨＭＩ３０に出力させたり、道路ＲＤ１を戻ることを提案する情報を生成してＨＭＩ３０に出力させたりする。これにより、自車両Ｍの前方の走行区間に物体ＯＢ１が存在する場合に、自車両Ｍの通過可否や将来の走行内容等の運転支援情報を運転者に提供することで、運転者に対して、より適切な運転支援を行うことができる。また、上述した運転支援情報を提供することで、運転者は物体ＯＢ１の横を通過できるか否かを考え続けることなく、道路状況に対応した運転を早期に行うことができる。

【0045】

なお、図２の例において、判定部１２０は、認識部１１０によりフリースペースＦＳ２の境界となっている部分が壁ＲＷであると認識されている場合であって、且つ、壁ＲＷの認識度合が閾値未満である場合に、第２距離Ｄ２が所定距離以上であっても、自車両Ｍが区画線ＲＬを越えて物体ＯＢ１の横を通過できない（言い換えると、自車両Ｍは区画線ＲＬを越えて走行できない）と判定してもよい。なお、認識部１１０は、例えば、物体の高さが所定値以上であり、且つ、道路ＲＤ１の延伸方向への物体の長さが所定長以上である場合に、その物体が壁であると認識する。

【0046】

また、上記の認識度合は、物体認識部１１２により設定される。例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、およびソナー１５のうち一部または全部による検出結果に対するセンサフュージョン処理により、認識した物体の確度を示す数値が出力される場合、物体認識部１１２は、上記数値が大きいほど認識度合を大きくなるように設定する。また、物体認識部１１２は、車両センサ４０の位置センサから得られる自車両Ｍの位置情報に基づいて、記憶部１４０に格納された地図情報１４２を参照し、地図情報１４２から得られる自車両Ｍの周辺の道路状況の情報と、センサフュージョン処理の結果とを比較して、合致度合が大きいほど物体の認識度合が大きくなるように設定してもよい。また、物体認識部１１２は、物体の境界位置が認識できない場合（例えば、フリースペースが狭く、境界位置が区画線と近すぎて認識できない場合）に、認識度合が小さく（閾値未満）なるように設定してもよい。また、物体認識部１１２は、自車両Ｍと認識した物体との距離が離れるほど認識度合が低くなるように設定してもよく、天候や時間帯に応じて認識度合、道路形状、物体の形状等に応じて認識度合を設定してもよい。

【0047】

これにより、壁ＲＷの位置（フリースペースＦＳ２の領域）を誤認識して、実際には区画線ＲＬを越えて走行できない状況で、自車両Ｍが区画線ＲＬを越えて走行して物体ＯＢ１の横を通過できると誤判定することを抑制することができる。例えば、フリースペースＦＳ２の境界が壁である場合は、境界が縁石である場合と比較しても接触時の自車両Ｍのダメージが大きいため、上述の制御によりより安全な運転支援情報を提供することができる。

【0048】

なお、ＨＭＩ制御部１３０は、物体（壁ＲＷ）の認識度合が閾値未満であるため、自車両Ｍが区画線ＲＬを越えて物体ＯＢ１の横を通過できないと判定されたことを示す情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。これにより、自車両Ｍの運転者は、実際に壁ＲＷの位置を確認して、物体ＯＢ１の横を通過できるか否かを判断して運転を行うことができる。なお、上述した認識度合を含めた判定処理は、後述する他の判定パターンにおいても同様に行われてよい。

【0049】

＜第２の判定パターン＞
次に、第２の判定パターンについて説明する。第２の判定パターンは、第１の判定パターンと比較して、障害物が静的障害物ではなく、対向車両等の動的障害物である点を相違する。図３は、第２の判定パターンについて説明するための図である。図３の例では、上述した道路ＲＤ１を走行する自車両Ｍに対して対向車両（他車両ｍ１）が速度Ｖｍ１で接近している場面を示している。

【0050】

第２の判定パターンにおいて、判定部１２０は、自車両Ｍが他車両ｍ１と接触せずに他車両ｍ１の横を通過できるか否か（他車両ｍ１とすれ違うことができるか否か）を判定する。この場合、道路状況認識部１１４は、他車両ｍ１から、左右の区画線ＬＬ、ＲＬまでのそれぞれの距離Ｄ３、Ｄ４を認識する。また、道路状況認識部１１４は、他車両ｍ１から、左右のフリースペースＦＳ１、ＦＳ２の境界までのそれぞれの距離Ｄ５、Ｄ６を認識してもよい。そして、判定部１２０は、区画線ＬＬ、ＲＬのうち、他車両ｍ１から遠方にある区画線ＬＬと他車両ｍ１との距離Ｄ３（以下、「第３距離Ｄ３」と称する）が所定距離以上である場合に自車両Ｍが道路ＲＤ１上を走行して他車両ｍ１の横を通過できると判定し、第３距離Ｄ３が所定距離未満である場合に自車両Ｍが道路ＲＤ１上を走行して他車両ｍ１の横を通過できないと判定する。ここで、第２の判定パターンにおける所定距離は、自車両Ｍの車幅に応じて設定されてよく、更に車幅に対して所定のマージン幅が含まれてよい。更に、他車両ｍ１は動的障害物であり、道路ＲＤ１の横方向（図中Ｙ軸方向）への移動が可能である。そのため、判定部１２０は、認識部１１０により認識された距離Ｄ４または距離Ｄ６、および／または、他車両ｍ１の種類や速度等に基づいて他車両ｍ１の横方向の移動可能幅を推定し、推定した移動可能幅に応じて所定距離を調整してもよい。例えば、他車両ｍ１とすれ違う場合には、他車両ｍ１が自車両Ｍを避ける方向（壁ＲＷ側の方向）に移動する可能性が高いため、第１の判定パターンにおける所定距離よりも短い距離が設定されてよい。

【0051】

また、第３距離Ｄ３が所定距離未満である場合に、判定部１２０は、他車両ｍ１から、区画線ＬＬよりも遠方に存在する壁ＬＷ（言い換えると、区画線ＬＬからみて他車両ｍ１とは反対側にあるフリースペースＦＳ１の境界）までの距離Ｄ５（以下、「第４距離Ｄ５」と称する）が所定距離以上であるか否かを判定する。判定部１２０は、第４距離Ｄ５が所定距離以上である場合に自車両Ｍが区画線ＬＬを越えて（フリースペースＦＳ１に進入して）走行することで、他車両ｍ１の横を通過できると判定し、所定距離未満である場合に自車両Ｍが他車両ｍ１の横を通過できないと判定する。

【0052】

判定部１２０により他車両ｍ１の横を通過できると判定された場合、ＨＭＩ制御部１３０は、通過できることを示す情報や、通過するための経路Ｋ２を示す画像等の情報を生成し、生成した情報をＨＭＩ３０に出力させる。また、判定部１２０により他車両ｍ１の横を通過できないと判定された場合、ＨＭＩ制御部１３０は、自車両Ｍが物体ＯＢ１の横を通過できないことを示す情報をＨＭＩ３０に出力させたり、道路ＲＤ１を戻ることを提案する情報をＨＭＩ３０に出力させたりする。更に、ＨＭＩ制御部１３０は、自車両Ｍに一時停止を促し、他車両ｍ１に自車両Ｍの横を通過させるように指示してもよい。また、ＨＭＩ制御部１３０は、運転者による操舵方向を示す画像や音声または自車両Ｍの減速（一時停止を含む）を促す画像や音声等を生成し、生成した情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。

【0053】

上述した第２の判定パターンによれば、上述した第１の判定パターンと同様の効果を奏する他、動的障害物の移動によってすれ違うことも含めて、より適切な運転支援を行うことができる。

【0054】

なお、判定部１２０は、自車両Ｍの前方の障害物が静的障害物や動的障害物かによって判定条件（より具体的には、所定距離）を異ならせてもよい。この場合、判定部１２０は、例えば、対象が動的障害物（例えば、対向車両等）の場合の所定距離を、対象が静的障害物の場合の所定距離よりも大きくする。したがって、図２に示す静的障害物（物体ＯＢ１）と、図３に示す動的障害物（他車両ｍ１）との判定パターンにおいて、障害物の横を通過できると判定されるための距離Ｄ３は距離Ｄ１よりも大きく、距離Ｄ５は距離Ｄ２よりも大きくなる。対向車両等の動的障害物の場合には、進路が左右にぶれる可能性があるため、所定距離を大きくすることで運転に余裕を持たせることができる。また、判定部１２０は、動的障害物である他車両が駐車されていたり、一時的に停止している場合には、静的障害物とみなして他車両の横を通過できるか否かを判定してよい。このような判定処理を行うことで、道路状況や障害物の種類に応じて、より適切な判定を行うことができる。

【0055】

＜第３の判定パターン＞
次に、第３の判定パターンについて説明する。第３の判定パターンは、自車両Ｍの左右一方に複数の区画線が認識された場合の判定パターンである。図４は、第３の判定パターンについて説明するための図である。図４の例において、自車両Ｍが走行する道路ＲＤ２は、自車両Ｍの右側に２つの区画線ＲＬ１、ＲＬ２が存在し、自車両Ｍからみて区画線ＲＬ２よりも遠方に、フリースペースＦＳ２と、フリースペースＦＳ２の外側の境界である壁ＲＷが区画線ＲＬ２に沿って存在している。つまり、道路ＲＤ２は、区画線ＬＬとＲＬ１とで区画される第１レーンＬ１と、区画線ＲＬ１とＲＬ２とで区画される第２レーンＬ２とが存在する。なお、第２レーンＬ２は、対向車線でもよく、第１レーンＬ１と同一方向に走行可能な隣接レーンであってもよい。また、道路ＲＤ２の自車両Ｍの左側は、道路ＲＤ１と同様に区画線ＬＬ、フリースペースＦＳ１、壁ＬＷ（フリースペースＦＳ１の境界）が存在する。

【0056】

図４の例において、認識部１１０は、区画線ＬＬ、ＲＬ１、ＲＬ２の位置や壁ＬＷ、ＲＷの位置を認識する。また、物体認識部１１２は、自車両Ｍの前方の走行区間に存在する他車両ｍ２の位置や大きさを認識する。

【0057】

第３の判定パターンにおいて、判定部１２０は、自車両Ｍが他車両ｍ２に接触せずに、他車両ｍ２の横を通過して走行できるか否かを判定する。この場合、まず、道路状況認識部１１４は、自車両Ｍの走行路を区画する左右の区画線ＬＬ、ＲＬ１のうち、他車両ｍ２から遠方にある区画線ＲＬ１までの第５距離Ｄ７を認識する。そして、判定部１２０は、第５距離Ｄ７が所定距離以上である場合に自車両Ｍが第１レーンＬ１上を走行して通過可能であると判定し、所定距離未満である場合に自車両Ｍが第１レーンＬ１上を走行して通過不可能であると判定する。第３の判定パターンに用いられる所定距離は、例えば第１の判定パターンの場合と同様の内容で設定されてよい。

【0058】

また、第５距離Ｄ７が所定距離未満である場合、道路状況認識部１１４は、他車両ｍ２からみて区画線ＲＬ１よりも遠方にあるフリースペースＦＳ２の境界までの第６距離Ｄ８を認識する。そして、判定部１２０は、第６距離Ｄ８が上限距離以上であるか否かを判定し、上限距離以上である場合に、第６距離Ｄ８が所定距離以上であっても、自車両Ｍが区画線ＲＬ１を越えて他車両ｍ２の横を通過できない（自車両Ｍが区画線ＲＬ１を越えて走行できない）と判定する。なお、上述の処理では、第６距離Ｄ８に代えて、自車両Ｍから見て右側の区画線ＲＬ１からフリースペースＦＳ１の境界までの距離Ｄ９を用いてもよく、第２レーンＬ２の車線幅（距離Ｄ１０）を用いてもよい。

【0059】

これにより、例えば、第２レーンＬ２が対向車線である場合には、自車両Ｍが区画線ＲＬ１を越えて走行することによって第２レーンＬ２を走行する対向車両と接触することを抑制することができる。また、第２レーンＬ２が第１レーンＬ１と同一方向に進行可能な隣接車線である場合には、自車両Ｍが区画線ＲＬ１を越えて走行することによって、第２レーンＬ２を走行する後続車両（後方車両）と接触することを抑制することができる。また、壁ＲＷは、自車両Ｍから離れた位置にあるため、第６距離Ｄ８を誤認識している可能性もあるため、誤認識による通過可否の誤判定を抑制することができる。

【0060】

ＨＭＩ制御部１３０は、第３の判定パターンの結果に基づいて、第１の判定パターンの場合と同様に通過の可否に関する情報（画像や音声）等を生成し、ＨＭＩ３０に出力させる。具体的に歯、ＨＭＩ制御部１３０は、第１レーンＬ１上を走行して他車両Ｍ２の横を通過できることを示す情報や、通過するための経路Ｋ３を示す画像等の情報を生成し、生成した情報をＨＭＩ３０に出力させる。また、ＨＭＩ制御部１３０は、自車両Ｍが区画線ＲＬ１を越えて走行できない判定された場合に、判定結果を示す情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。これにより、運転者は、第２レーンＬ２の道路状況を実際に確認しながら、自己判断で区画線ＲＬ１を越えて他車両ｍ２の横を通過するか否かを判断して運転することができる。

【0061】

＜第４の判定パターン＞
次に、第４の判定パターンについて説明する。図５は、第４の判定パターンについて説明するための図である。第４の判定パターンは、第３の判定パターンと比較して、自車両Ｍからみて他車両が存在する位置が異なる点で相違する。具体的には、図５に示すように、第１レーンＬ１の区画線ＲＬ１側（自車両Ｍから見て右側）に他車両ｍ３が一時停止している場面である。このような場面において、他車両ｍ３は右折するために一時停止していると推測することができ、その場合、第２レーンＬ２は対向車線であると推測できる。したがって、判定部１２０は、道路状況認識部１１４により認識される他車両ｍ３の左側の区画線ＬＬと、他車両ｍ３との第７距離Ｄ１１が所定距離以上であるか否かを判定する。ここで、図５に示す他車両ｍ３は、一時停止している状態であるため、静的障害物として認識される。そのため、第４の判定パターンに用いられる所定距離は、例えば第１の判定パターンの場合と同様の内容で設定されてよい。

【0062】

判定部１２０は、第７距離Ｄ１１が所定距離以上である場合に第１レーンＬ１上を走行して他車両ｍ３の横を通過できると判定し、所定距離未満である場合に他車両ｍ３からフリースペースＦＳ１の境界までの第８距離Ｄ１２が所定距離以上であるか否かを判定する。判定部１２０は、第８距離Ｄ１２が所定距離以上である場合に自車両Ｍが区画線ＬＬを越えて他車両ｍ３の横を通過できると判定し、所定距離未満である場合に他車両ｍ３の横を通過できないと判定する。

【0063】

判定部１２０により他車両ｍ３の横を通過できると判定された場合、ＨＭＩ制御部１３０は、通過可能であることを示す情報や、通過するための経路Ｋ４を示す画像等の情報を生成し、生成した情報をＨＭＩ３０に出力させる。また、判定部１２０により他車両ｍ３の横を通過できないと判定された場合、ＨＭＩ制御部１３０は、自車両Ｍが他車両ｍ３の横を通過できないことを示す情報をＨＭＩ３０に出力させてもよく、近い将来に他車両ｍ３が移動（右折）することが予測されるため、自車両Ｍを一時的に停止させ、他車両ｍ３の右折後に走行を再開するように促す情報を生成して、ＨＭＩ３０に出力させてもよい。

【0064】

上述した第３および第４の判定パターンによれば、上述した第１の判定パターンと同様の効果を奏する他、複数車線が存在する道路状況においても、前方の障害物の状況に応じて、より適切な運転支援を行うことができる。

【0065】

なお、判定部１２０は、認識部１１０により認識された自車両Ｍの周囲の状況が所定の状況である場合に、上述した判定処理を行わないように制御してもよい（判定ＯＦＦ制御）。例えば、判定部１２０は、認識部１１０により自車両Ｍが走行する道路を区画する区画線が認識できない、または、区画線の認識度合が閾値未満である場合に、上述した判定処理を行わないように制御する。なお、区画線の認識度合は、道路状況認識部１１４により設定されるが、設定手法は上述した物体（壁）の認識度合の設定手法と同様であってもよい。

【0066】

また、判定部１２０は、自車両Ｍの位置が交差点付近（交差点から所定距離未満）に存在する場合に、自車両Ｍの運転者がどの方向に移動させるかが特定できないため、上述した判定処理を行わないように制御する。また、判定部１２０は、自車両Ｍの走行区間の前方の障害物が、人や自転車等の動作の自由度が高い特定物体である場合には、特定物体の横を通過できるか否かの判定を行わないように制御してもよい。

【0067】

また、判定部１２０は、自車両Ｍに接近する他車両の速度が所定速度以上である場合や、自車両Ｍの進行方向に対して、接近する他車両の進行方向の角度が所定角度範囲内である場合に、上述の判定処理を行わなくてよい。所定角度範囲とは、例えば、９０度を中心とした所定の範囲（例えば、約６０～１２０度）である。

【0068】

また、判定部１２０は、自車両Ｍの進行方向と、区画線の延伸方向との乖離角度が所定角度以上である場合や、区画線の曲率が所定値以上である場合、天候や時間帯等により物体の認識度合が明らかに低下することが予測される場合、上述した判定処理を行わないように制御してもよい。これにより、自車両Ｍの状況や、周囲の状況に応じて、より適切な運転支援を行うことができる。

【0069】

［処理フロー］
以下、実施形態の運転支援装置１００による一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図６は、実施形態の運転支援装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図６の処理では、運転支援装置１００により実行される各種処理のうち、主に第１、第２の判定パターンによる判定処理と、判定処理結果に基づく運転支援情報の出力処理とを中心として説明する。また、本フローチャートの処理は、例えば、所定のタイミングまたは周期で繰り返し実行されてよい。

【0070】

図６の例において、認識部１１０は、自車両Ｍが走行する道路（走行路）の区画線を認識する（ステップＳ１００）。次に、認識部１１０は、自車両Ｍの前方に存在する障害物を認識し（ステップＳ１１０）、区画線と障害物との距離（第１距離）を認識する（ステップＳ１２０）。次に、判定部１２０は、認識された第１距離が所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。第１距離が所定距離以上であると判定した場合、判定部１２０は、区画線を越えずに障害物の横を通過できると判定する（ステップＳ１４０）。

【0071】

また、ステップＳ１３０の処理において、第１距離が所定距離以上ではない（所定距離未満である）と判定した場合、認識部１１０は、障害物に対して区画線より遠方にあるフリースペースの境界と、障害物との距離（第２距離）を認識する（ステップＳ１５０）。次に、判定部１２０は、認識された第２距離が所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。第２距離が所定距離以上であると判定した場合、判定部１２０は、自車両Ｍが区画線を越えて障害物の横を通過できると判定する（ステップＳ１７０）。また、第２距離が所定距離以上ではない（所定距離未満である）と判定した場合、判定部１２０は、自車両Ｍが障害物の横を通過できないと判定する（ステップＳ１８０）。

【0072】

次に、ＨＭＩ制御部１３０は、判定結果（ステップＳ１４０、Ｓ１７０、またはＳ１８０の処理結果）に基づく運転支援情報を生成して、ＨＭＩ３０に出力させる（ステップＳ１９０）。例えば、区画線を越えずに通過できると判定された場合、ＨＭＩ制御部１３０は、区画線を越えずに通過できることを示す画像や音声を生成してＨＭＩ３０（表示部３２、スピーカ３４）に出力させたり、区画線を越えずに通過可能な推奨経路を示す画像を生成して表示部３２に表示させる。また、区画線を越えて通過できると判定した場合、ＨＭＩ制御部１３０は、区画線を越えて通過できることを示す画像や音声を生成してＨＭＩ３０に出力させたり、区画線を越えて通過可能な推奨経路を示す画像を生成して表示部３２に表示させる。また、通過できないと判定された場合、ＨＭＩ制御部１３０は、通過できないと判定されたことを示す画像や音声を生成してＨＭＩ３０に出力させたり、警告等の予め決められた情報をＨＭＩ３０に出力する。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

【0073】

［変形例］
例えば、実施形態の車両システム１には、自車両Ｍの操舵または速度のうち、一方または双方を制御して自車両Ｍの運転制御を実行する運転制御装置（不図示）が搭載されていてもよい。この場合、運転支援装置１００は、運転者に運転支援情報を提供することに代えて（または加えて）、上述の判定結果に基づいて自車両Ｍが経路（推奨経路）Ｋ１～Ｋ４上を走行するように運転制御を実行させてもよく、動的障害物が移動するまで自車両Ｍを一時停止するように自動運転制御システムを制御してもよい。

【0074】

また、実施形態において、自車両Ｍの前方に複数の障害物が存在する場合に、障害物ごとに上述した判定パターンによる判定を行ってもよく、障害物に優先度を設けて、優先度の高い順または優先度が閾値以上の障害物を対象に上述した判定を行ってもよい。この場合、優先度は、自車両Ｍに近いほど高くしてもよく、障害物が大きいほど高くしてもよい。また、優先度は、動的障害物の方が、静的障害物よりも高くしてもよく、障害物の種類に応じて設定してもよい。また、複数の障害物同士の距離が所定距離未満である場合に、複数の障害物を一つの障害物とみなして判定を行ってもよい。

【0075】

以上の通り説明した実施形態によれば、運転支援装置１００において、自車両Ｍの周辺の状況を認識する認識部１１０と、認識部１１０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの前方の走行区間の通過可否を判定する判定部１２０と、判定部１２０の判定結果に基づく情報をＨＭＩ３０（出力部の一例）に出力させるＨＭＩ制御部１３０（出力制御部の一例）と、を備え、判定部１２０は、認識部１１０により認識された自車両Ｍの走行路を区画する区画線と自車両Ｍの前方の障害物との間の第１距離が所定距離以上である場合に、自車両Ｍが障害物の横を通過できると判定することにより、車両の運転者に対して、より適切な運転支援を行うことができる。また、実施形態によれば、例えば、狭路走行時において、自車両Ｍの前方に存在する障害物に対する通過の可否を道路状況に基づいて適切に判定することができる。したがって、実施形態によれば、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0076】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
コンピュータによって読み込み可能な命令（computer-readable instructions）を格納する記憶媒体（storage medium）と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより（the processor executing the computer-readable instructions to:）、
自車両の周辺の状況を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の前方の走行区間の通過可否を判定し、
判定した結果に基づく情報を出力部に出力させ、
認識した前記自車両の走行路を区画する区画線と前記自車両の前方の障害物との間の第１距離が所定距離以上である場合に、前記自車両が前記障害物の横を通過できると判定する、
運転支援装置。

【0077】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0078】

１ 車両システム
１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ ＬＩＤＡＲ
１５ ソナー
１６ 物体認識装置
２０ 通信装置
３０ ＨＭＩ
４０ 車両センサ
１００ 運転支援装置
１１０ 認識部
１１２ 物体認識部
１１４ 道路状況認識部
１２０ 判定部
１３０ ＨＭＩ制御部
１４０ 記憶部
Ｍ 自車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】