特開 2024-130768 無人走行体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024130768

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】無人走行体

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240920BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 S

B66F9/24 L

B66F9/24 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023040671

(22)【出願日】2023-03-15

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼須 哲弘

【テーマコード（参考）】

3F333

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AE02

3F333BA02

3F333BA08

3F333BD02

3F333BE02

3F333DA02

3F333DA04

3F333FA11

3F333FD14

3F333FD15

3F333FE04

3F333FE05

5H301AA01

5H301BB07

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG08

5H301LL01

5H301LL11

(57)【要約】

【課題】車体の幅に対応する通路を通過できるほか、車体の幅が制約を受けない場合には、効率的な走行を実現できる無人走行体の提供にある。
【解決手段】車体１１と、車体１１の前部の左右のコーナー部にそれぞれ備えられる障害物センサ３５Ｒ、３５Ｌと、障害物センサ３５Ｒ、３５Ｌと接続されるコントローラと、を有する無人走行体において、障害物センサ３５Ｒ、３５Ｌの位置を、車体１１の外側へはみ出す第１位置と車体１１の外側からはみ出ない第２位置との間で切り換え可能とするセンサ切換機構４０と、コントローラに制御され、センサ切換機構４０を作動させるセンサ切換機構駆動部と、を有した。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体の前部および後部の少なくとも一方の左右のコーナー部にそれぞれ備えられ、障害物を検知する障害物センサと、
前記障害物センサと接続されるコントローラと、を有する無人走行体において、
前記障害物センサの位置を、前記車体の外側へはみ出す第１位置と前記車体の外側からはみ出ない第２位置との間で切り換え可能とするセンサ切換機構と、
前記コントローラに制御され、前記センサ切換機構を作動させるセンサ切換機構駆動部と、を有することを特徴とする無人走行体。

【請求項2】

前記コントローラは、前記車体が予め設定されたエリアを走行するとき、前記障害物センサの向きを前記第１位置から前記第２位置へ切り換えることを特徴とする請求項１記載の無人走行体。

【請求項3】

前記センサ切換機構は、前記左右のコーナー部にそれぞれ立設される軸部材を有し、
前記障害物センサの位置を、前記軸部材の回動により前記第１位置と前記第２位置との間で切り換え可能とすることを特徴とする請求項１又は２記載の無人走行体。

【請求項4】

前記コントローラは、前記障害物センサの位置を切り換えるとき前記障害物センサの検知範囲を変更することを特徴とする請求項１又は２記載の無人走行体。

【請求項5】

前記車体は、
車体本体と、
前記車体本体から前方へ向けて延在し、前輪をそれぞれ備える左右一対のリーチレグと、を有し、
前記センサ切換機構駆動部は、前記リーチレグに収容された電動モータであり、
前記センサ切換機構は、
前記リーチレグの前端に備えられる前記軸部材と、
前記リーチレグに収容され、前記電動モータに同軸状に備えられる駆動プーリと、
前記リーチレグに収容され、前記軸部材に同軸状に備えられる従動プーリと、
前記駆動プーリと前記従動プーリに掛装される伝動ベルトと、を有することを特徴とする請求項３記載の無人走行体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、無人走行体に関する。

【背景技術】

【0002】

無人走行体に関係する従来技術として、例えば、特許文献１に開示された自動運転フォークリフトが知られている。特許文献１に開示された自動運転フォークリフトは、無人で自律走行可能であり、複数の障害物検出装置を備えている。自動運転フォークリフトの前下端に設けられた障害物検出装置は、車幅を有して前方に延びる平面状の検出領域を有している。また、車体の右下端に設けられた障害物検出装置は、右方に所定距離まで延びる平面状の検出領域を有している。さらに、車体の左下端に設けられた障害物検出装置は、左右方に所定距離まで延びる平面状の検出領域を有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１０５９９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示された自動運転フォークリフトには、車体の左下端および右下端に設けられた障害物検出装置は、車体から外側へはみ出ているので、車幅が余分に大きくなるという問題がある。このため、自動運転フォークリフトが通路を通過できるように通路幅を拡大する必要がある。また、通路幅が拡大できない場合には、自動運転フォークリフトは通路を走行することができなくなる。

【0005】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、車体の幅に対応する通路を通過できるほか、車体の幅が制約を受けない場合には、効率的な走行を実現できる無人走行体の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体の前部および後部の少なくとも一方の左右のコーナー部にそれぞれ備えられ、障害物を検知する障害物センサと、前記障害物センサと接続されるコントローラと、を有する無人走行体において、前記障害物センサの位置を、前記車体の外側へはみ出す第１位置と前記車体の外側からはみ出ない第２位置との間で切り換え可能とするセンサ切換機構と、前記コントローラに制御され、前記センサ切換機構を作動させるセンサ切換機構駆動部と、を有することを特徴とする。

【0007】

本発明では、センサ切換機構が、障害物センサの位置を車体の外側へはみ出す第１位置と車体の外側からはみ出ない第２位置との間で切り換える。このため、障害物センサの位置が車体の外側へはみ出す第１位置では、無人走行体は制約を受けることなく効率的な荷役作業を行うことができる。また、障害物センサの位置を車体の外側へはみ出す第１位置から車体の外側からはみ出ない第２位置へ切り換えることで、車体の幅に対応する通路を走行することができる。

【0008】

また、上記の無人走行体において、前記コントローラは、前記車体が予め設定されたエリアを走行するとき、前記障害物センサの向きを前記第１位置から前記第２位置へ切り換える構成としてもよい。
この場合、予め設定されたエリアを車体が走行するとき、障害物センサの向きを第１位置から第２位置へ切り換えることで、予め設定されたエリアでは無人走行体は障害物センサのはみ出しを気にすることなく走行できる。

【0009】

また、上記の無人走行体において、前記センサ切換機構は、前記左右のコーナー部にそれぞれ立設される軸部材を有し、前記障害物センサの位置を、前記軸部材の回動により前記第１位置と前記第２位置との間で切り換え可能とする構成としてもよい。
この場合、障害物センサは軸部材を回動支点として回動することができ、回動により第１位置と第２位置の切り換えを行うことができる。

【0010】

また、上記の無人走行体において、前記コントローラは、前記障害物センサの位置を切り換えるとき前記障害物センサの検知範囲を変更する構成としてもよい。
この場合、障害物センサの位置を切り換えるとき、障害物センサの検知範囲が変更されるので、障害物センサの位置を切り換えによって第１位置および第２位置に応じた適切な障害物の検知範囲を設定することができる。

【0011】

また、上記の無人走行体において、前記車体は、車体本体と、前記車体本体から前方へ向けて延在し、前輪をそれぞれ備える左右一対のリーチレグと、を有し、前記センサ切換機構駆動部は、前記リーチレグに収容された電動モータであり、前記センサ切換機構は、前記リーチレグの前端に備えられる前記軸部材と、前記リーチレグに収容され、前記電動モータに同軸状に備えられる駆動プーリと、前記リーチレグに収容され、前記軸部材に同軸状に備えられる従動プーリと、前記駆動プーリと前記従動プーリに掛装される伝動ベルトと、を有する構成としてもよい。
この場合、駆動モータの駆動力が駆動プーリ、伝動ベルトおよび従動プーリを介して軸部材に伝達され、軸部材の回動により障害物センサの第１位置と第２位置との切り換えが行われる。比較的簡単な構成のセンサ切換機構を実現することができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、車体の幅に対応する通路を通過できるほか、車体の幅が制約を受けない場合には、効率的な走行を実現できる無人走行体を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態に係る自動運転フォークリフトの斜視図である。

【図2】本発明の実施形態に係る自動運転フォークリフトの側面図である。

【図3】本発明の実施形態に係る自動運転フォークリフトの平面図である。

【図4】本発明の実施形態に係る自動運転フォークリフトの概略構成図である。

【図5】本発明の実施形態に係る自動運転フォークリフトの要部側面図である。

【図6】本発明の実施形態に係る自動運転フォークリフトの要部平面図である。

【図7】稼働エリアにおける第１位置エリアおよび第２位置エリアの例を示す平面図である。

【図8】別例に係る自動運転フォークリフトの平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る無人走行体としての自動運転フォークリフトについて図面を参照して説明する。本実施形態の自動運転フォークリフトは、工場等において電動走行するリーチ式フォークリフトであって、自律走行が可能である。

【0015】

図１に示すように、自動運転フォークリフト（以下、単に「フォークリフト」と表記する）１０の車体１１は、車体本体１２と、車体本体１２の前部から前方へ向けて延在する左右一対のリーチレグ１３（１３Ｒ、１３Ｌ）と、を有している。リーチレグ１３には前輪に相当する遊転可能な従動輪１４が設けられている。右の従動輪を従動輪１４Ｒとし、左の従動輪を従動輪１４Ｌとする。図２では左のリーチレグ１３と左の従動輪１４Ｌのみが示される。

【0016】

図２に示すように、車体本体１２の後部の左側には、走行用モータ１６および後輪としての駆動輪１７を備えたドライブユニット１５が設けられている。走行用モータ１６は駆動輪１７を駆動する。フォークリフト１０は駆動輪１７の駆動により路面Ｆを走行する。また、ドライブユニット１５には駆動輪１７を操舵するための操舵用モータ（図示せず）が備えられている。図３に示すように、車体本体１２の後部の右側には、キャスタ輪１８が備えられている。キャスタ輪１８は車体１１の姿勢をより安定させるための遊転可能な車輪である。

【0017】

図１に示すように、車体本体１２には、右ピラー２０および左ピラー２１が立設されている。右ピラー２０および左ピラー２１の上部にはヘッドガード２２が備えられている。なお、説明の便宜上、図３ではヘッドガード２２の図示を省略している。

【0018】

一対のリーチレグ１３の間には、車体本体１２に対して進退自在の荷役装置２４が備えられている。荷役装置２４は、左右のリーチレグ１３に支持されたアウタマスト２５と、アウタマスト２５に昇降可能に支持されたインナマスト２６とを備えている。インナマスト２６には、リフトサポート２７が昇降可能に支持されている。リフトサポート２７の前面には、左右一対のフォーク２８が支持されている。フォーク２８の上端は、フォーク２８のティルト動作を可能とするようにリフトサポート２７に軸支されている。したがって、フォーク２８は前後に傾動可能である。フォーク２８の上方には、バックレスト２９が備えられている。アウタマスト２５の後方にはインナマスト２６を昇降させるリフトシリンダ３０が固定されている。

【0019】

車体本体１２には、車体１１の各部を制御するコントローラ３１が収容されている。図４に示すように、コントローラ３１は、演算処理部としてのＣＰＵ３２と、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる記憶部３３と、を備えている。コントローラ３１は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を備えていてもよい。コントローラ３１は、コンピュータプログラムにしたがって動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。コントローラ３１は、走行用モータ１６と接続されている。

【0020】

ところで、本実施形態のフォークリフト１０には、障害物を検出する左右一対の障害物センサ３５が備えられている（図１、図３を参照）。右の障害物センサ３５Ｒは右のリーチレグ１３Ｒの前端に備えられ、左の障害物センサ３５Ｌは左のリーチレグ１３Ｌの前端に備えられている。障害物センサ３５は、レーザー光を走査するレーザー測距式のセンサであり、センサ本体部３６と、センサ本体部３６の下部に備えられた円錐台状のセンサ部３７と、を有している。センサ部３７は、レーザー光の走査範囲を規定する。走査範囲は、１８０°（左右９０°）以上の角度で規定される。本実施形態では、レーザー光の路面Ｆからの高さは、１００ｍｍ程度である。障害物センサ３５のレーザー光の路面Ｆからの高さは、ＪＩＳ Ｄ６８０２：２０２２の安全要求事項を満たすように設定されている。

【0021】

障害物センサ３５は、センサ切換機構４０により位置を切り換えできるように支持されている。リーチレグ１３にはセンサ切換機構４０を作動させるセンサ切換機構駆動部としての電動モータ４１が収容されている。電動モータ４１は、リーチレグ１３において従動輪１４よりも車体本体１２側に位置する。電動モータ４１の回転軸４２の軸心は上下方向である。電動モータ４１は、コントローラ３１と接続されており、コントローラ３１により制御される。

【0022】

次に、センサ切換機構４０について説明する。センサ切換機構４０は、軸部材４３と、駆動プーリ４４と、従動プーリ４５と、伝動ベルト４６と、を有する。軸部材４３は、リーチレグ１３に収容されるようにリーチレグ１３の前端に立設されている。軸部材４３は、リーチレグ１３において従動輪１４よりも前端側に位置する。軸部材４３は、リーチレグ１３に対して回動可能な軸本体４７と、軸本体４７の軸心と交差する方向へ延在するアーム部４８と、アーム部４８の先端に設けられたブラケット部４９と、を有している。

【0023】

アーム部４８は、軸本体４７の回動によりリーチレグ１３の前方を向く状態からリーチレグ１３の長手方向と交差する外方を向く状態へ変位する。なお、リーチレグ１３の前端は、車体１１の前部におけるコーナー部に相当する。ブラケット部４９には、障害物センサ３５のセンサ本体部３６が取り付けられている。リーチレグ１３の前端および外側面の一部は切り欠かれており、ブラケット部４９は切り欠きにおいて変位可能である。

【0024】

軸本体４７の上部には従動プーリ４５が取り付けられている。一方、電動モータ４１の回転軸３９には駆動プーリ４４が同軸状に取り付けられている。駆動プーリ４４および従動プーリ４５には伝動ベルト４６が掛装されている。伝動ベルト４６は、リーチレグ１３において従動輪１４の上方に位置する。したがって、電動モータ４１の回転は伝動ベルト４６を介して従動プーリ４５に伝達され、軸部材４３が回転する。軸部材４３の回転により障害物センサ３５の位置が切り換え可能となる。障害物センサ３５は、電動モータ４１の正回転・逆回転の切り換えにより、車体１１の外側へはみ出す第１位置と、車体１１の外側からはみ出ない第２位置に切り換えられる。図６では、第１位置に位置する障害物センサ３５を実線により示し、第２位置に位置する障害物センサ３５を仮想線（二点鎖線）により示す。

【0025】

第１位置は、より具体的には、リーチレグ１３の幅方向における外側であって、前後方向において従動輪１４の前方となる位置である。障害物センサ３５が第１位置のとき、軸部材４３のアーム部４８は長手方向が幅方向となる。第２位置は、より具体的には、リーチレグ１３の前方であって、幅方向においてリーチレグ１３の外側からはみ出ない位置である。障害物センサ３５が第２位置のとき、軸部材４３のアーム部４８は長手方向がリーチレグ１３の長手方向となる。障害物センサ３５の位置を第１位置から第２位置へ切り換える場合、コントローラ３１は、電動モータ４１を正回転させる。障害物センサ３５の位置を第２位置から第１位置へ切り換える場合、コントローラ３１は、電動モータ４１を逆回転させる。

【0026】

リーチレグ１３の前方に障害物センサ３５が位置する第２位置では、障害物センサ３５が第１位置に位置する場合と比較して、フォークリフト１０としての幅は狭くなる。しかしながら、リーチレグ１３の前方に障害物センサ３５が位置することで、障害物センサ３５は荷役作業時に棚等と干渉し易くなる。このため、荷役作業時にリーチ動作によりフォーク２８をより前進させることで障害物センサ３５と棚等との干渉を防止すればよい。ただし、その結果、フォークリフト１０の荷の搭載のための許容可能な荷重（許容荷重）は、第１位置の場合の許容荷重と比較すると低減する。

【0027】

障害物センサ３５の位置が第１位置のとき、コントローラ３１は、障害物センサ３５の走査範囲が最大角度で設定されるように障害物センサ３５を制御する。障害物センサ３５の位置が第２位置のとき、コントローラ３１は、障害物センサ３５の走査範囲が相対するリーチレグ１３を含まないような角度で設定される。例えば、障害物センサ３５Ｒの走査範囲が相対する障害物センサ３５Ｌが備えられたリーチレグ１３を含まないように、コントローラ３１は走査範囲を最大角度で設定される走査範囲よりも狭く設定する。

【0028】

障害物センサ３５の位置が第１位置のとき、障害物センサ３５の走査範囲は、車体１１の前方および車体１１の側方を含む範囲が対象である。障害物センサ３５の位置が第２位置のとき、障害物センサ３５の走査範囲は、車体１１の前方の範囲であり、車体１１の側方は走査範囲に含まれない。したがって、安全要求事項の制約に基づきフォークリフト１０の旋回速度は低速に設定される。なお、障害物センサ３５の位置が第２位置であっても、フォークリフト１０の直進走行の速度は制約を受けない。

【0029】

コントローラ３１は、障害物センサ３５の第１位置と第２位置との間で切り換えの判断を行う。コントローラ３１には、フォークリフト１０の稼働設定エリアが設定されている。図７に示すように、例えば、稼働設定エリアＥにおいて、障害物センサ３５を第１位置とする第１位置エリアＥ１と、障害物センサ３５を第２位置とする第２位置エリアＥ２と、が設定されている。第１位置エリアＥ１は、荷役作業を主に行うエリアとし、第２位置エリアＥ２は幅の狭い通路を含むエリアとする。第１位置エリアＥ１および第２位置エリアＥ２はそれぞれ複数設定されてもよい。

【0030】

コントローラ３１は、フォークリフト１０が第１位置エリアＥ１から第２位置エリアＥ２に進入する直前に障害物センサ３５を第１位置から第２位置に切り換える。また、コントローラ３１は、フォークリフト１０が第２位置エリアＥ２から第１位置エリアＥ１へ進入した後に障害物センサ３５を第２位置から第１位置に切り換える。自己位置を推定しつつ環境地図を構築する自律走行のフォークリフトであれば、コントローラ３１は自己位置の推定によって切り換えが必要な位置で障害物センサ３５の位置の切り換えが可能である。磁気テープ等のように路面Ｆに設けた誘導ガイドによって自動走行するフォークリフトであれば、誘導ガイドに沿って第１位置エリアＥ１および第２位置エリアＥ２に応じてＩＣタグを設置することで切り換えが必要な位置で障害物センサ３５の位置の切り換えが可能となる。

【0031】

次に、本実施形態に係るフォークリフト１０の動作について説明する。図７に示すように、フォークリフト１０が第１位置エリアＥ１にて荷役作業を行う場合、障害物センサ３５は第１位置に位置する。第１位置の障害物センサ３５は、リーチレグ１３の前端の側方に位置し、車体１１の前方および車体１１の側方を含む範囲をレーザー光の走査範囲Ａ１として設定している。障害物センサ３５が第１位置に位置する状態では、フォークリフト１０の動作は、障害物が検知される場合を除き制約を受けない。したがって、フォークリフト１０による効率的な荷役作業を実現できる。

【0032】

フォークリフト１０が第１位置エリアＥ１から第２位置エリアＥ２に進入する場合、フォークリフト１０が第２位置エリアＥ２に進入する直前に、コントローラ３１は電動モータ４１を駆動し、障害物センサ３５の位置を第１位置から第２位置へ切り換える。障害物センサ３５は、第１位置から第２位置に切り換わることで、リーチレグ１３の前方に位置し、車体１１の前方をレーザー光の走査範囲Ａ２として設定し、車体１１の側方は走査範囲Ａ２に含まれない。障害物センサ３５の位置がリーチレグ１３の側方から前方に切り換えられることで、障害物センサ３５が車体１１の外側へはみ出ず、フォークリフト１０の車幅が狭くなる。第２位置エリアＥ２を走行するフォークリフト１０は、ＪＩＳ Ｄ６８０２：２０２２の安全要求事項の制約により低速で走行する。第２位置エリアＥ２では、フォークリフト１０は、走行速度の制約を受けるものの、第１位置エリアＥ１の状態よりも車幅が広がることがない。

【0033】

本実施形態に係るフォークリフト１０は、以下の効果を奏する。
（１）センサ切換機構４０が、障害物センサ３５の位置を車体１１の外側へはみ出す第１位置と車体１１の外側からはみ出ない第２位置との間で切り換える。このため、障害物センサ３５の位置が車体１１の外側へはみ出す第１位置では、フォークリフト１０は制約を受けることなく効率的な荷役作業を行うことができる。また、障害物センサ３５の位置を車体１１の外側へはみ出す第１位置から車体１１の外側からはみ出ない第２位置へ切り換えることで、車体１１の幅に対応する通路を走行することができる。

【0034】

（２）予め設定された第２位置エリアＥ２をフォークリフト１０が走行するとき、障害物センサ３５の位置を第１位置から第２位置へ切り換える。このため、予め設定された第２位置エリアＥ２では、フォークリフト１０は、障害物センサ３５の車体１１の側方へのはみ出しを気にすることなく走行できる。

【0035】

（３）センサ切換機構４０は、左右のコーナー部であるリーチレグ１３の前端にそれぞれ立設される軸部材４３を有する。障害物センサ３５の位置は、軸部材４３の回動により第１位置と第２位置との間で切り換え可能である。このため、障害物センサ３５は、軸部材４３を回動支点として回動することができ、回動により第１位置と第２位置の切り換えを行うことができる。

【0036】

（４）コントローラ３１は、障害物センサ３５の第１位置と第２位置との切り換えのとき障害物センサ３５のレーザー光の走査範囲を変更する。この場合、障害物センサ３５は、第１位置と第２位置との切り換えのとき走査範囲を変更するので、第１位置および第２位置に応じた適切な障害物の検知範囲を設定することができる。特に、第２位置では、第１位置の走査範囲よりも走査角度を小さくした走査範囲に設定されている。このため、障害物センサ３５の走査範囲が相対するリーチレグ１３を含まず、リーチレグ１３を障害物として検知することを防止できる。

【0037】

（５）稼働エリアにおける第１位置エリアＥ１では、障害物センサ３５の位置が車体１１の外側へはみ出す第１位置にあり、フォークリフト１０の許容荷重は、制限を受けることはない。また、第１位置エリアＥ１では、フォークリフトは、旋回時に速度の制限を受けることなく旋回することができる。稼働エリアにおける第２位置エリアＥ２では、フォークリフト１０の車幅を広げることなく走行することができる。

【0038】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

【0039】

○ 上記の実施形態では、車体のコーナー部としてリーチレグの前端を説明したが、これに限らない。車体のコーナー部は、レーチレグに限らず、車体の前部および後部の少なくとも一方の左右の角部であればよい。例えば、図８に示す自動運転フォークリフトのように、車体１１の前部だけでなく車体１１の後部に、障害物センサ３５と同じ障害物センサ５０（５０Ｒ、５０Ｌ）を設けてもよい。そして、センサ切換機構４０と同様のセンサ切換機構５２を設け、障害物センサ５０の位置を切り換えるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、軸部材を用いて障害物センサを回動させるセンサ切換機構としたがこれに限定されない。センサ切換機構は、例えば、複数の歯車を用いて障害物センサの位置を切り換えることが可能な構成でもよく、あるいは、リンク機構を用いてもよい。また、障害物センサの位置の切り換えは回動に限らず、スライドであってもよい。
○ 上記の実施形態では、障害物センサの第１位置と前記第２位置との切り換えのとき障害物センサの検知範囲を変更するとしたが、これに限らない。障害物センサが第２位置のとき、障害物センサが車体の一部を障害物として検知しなければ、例えば、障害物センサの検知範囲を変更しないようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、センサ切換機構駆動部として電動モータを用いた例を説明したがこれに限定されない。センサ切換機構駆動部は、例えば、流体シリンダや電磁等、電動モータ以外の駆動機器を用いてもよい。
○ 上記の実施形態では、無人走行体としての自動運転フォークリフトを例示して説明したがこれに限定されない。無人走行体は、例えば、無人搬送車や牽引車であってもよく、あるいはトーイングトラクタでもよい。

【符号の説明】

【0040】

１０、５０ 自動運転フォークリフト（無人走行体）
１１ 車体
１２ 車体本体
１３（１３Ｒ、１３Ｌ） リーチレグ
１４（１４Ｒ、１４Ｌ） 従動輪
１５ ドライブユニット
１６ 走行用モータ
１７ 駆動輪
２２ ヘッドガード
２４ 荷役装置
２８ フォーク
３０ リフトシリンダ
３１ コントローラ
３５（３５Ｒ、３５Ｌ）、５１（５１Ｒ、５１Ｌ） 障害物センサ
４０、５２ センサ切換機構
４１ 電動モータ（センサ切換機構駆動部）
４２ 回転軸
４３ 軸部材
４４ 駆動プーリ
４５ 従動プーリ
４６ 伝動ベルト
４９ ブラケット部
Ｅ１ 第１位置エリア
Ｅ２ 第２位置エリア
Ｆ 路面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】