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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024130852
(43)【公開日】2024-09-30
(54)【発明の名称】サーボドライバ及びサーボシステム
(51)【国際特許分類】
H02P 5/46 20060101AFI20240920BHJP
【ＦＩ】
H02P5/46 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023040782
(22)【出願日】2023-03-15
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002860
【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】武田 郷
(72)【発明者】
【氏名】浅野 恵
(72)【発明者】
【氏名】村上 拓嗣
【テーマコード（参考）】
5H572
【Ｆターム（参考）】
5H572DD02
5H572EE04
5H572FF05
5H572GG01
5H572GG02
5H572GG04
5H572HA01
5H572HA10
5H572HC01
5H572HC04
5H572HC07
5H572LL21
5H572LL22
5H572LL24
(57)【要約】
【課題】より有効に回生抵抗を活用できるサーボドライバ及びサーボシステムを提供する。
【解決手段】本サーボドライバは、第１の回生抵抗と、上記第１の回生抵抗と他のサーボドライバが備える第２の回生抵抗とを接続するバスと、制御部と、を備える。上記制御部は、上記バスの電圧が第１の閾値以上になると、回生状態のモータから入力される回生電力を上記第１の回生抵抗に入力させ、上記第１の回生抵抗の負荷率が所定の閾値以上になると、上記回生電力を上記第１の回生抵抗に入力させる閾値を上記第１の閾値より大きい第２の閾値に切り替える。
【選択図】図３
【解決手段】本サーボドライバは、第１の回生抵抗と、上記第１の回生抵抗と他のサーボドライバが備える第２の回生抵抗とを接続するバスと、制御部と、を備える。上記制御部は、上記バスの電圧が第１の閾値以上になると、回生状態のモータから入力される回生電力を上記第１の回生抵抗に入力させ、上記第１の回生抵抗の負荷率が所定の閾値以上になると、上記回生電力を上記第１の回生抵抗に入力させる閾値を上記第１の閾値より大きい第２の閾値に切り替える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の回生抵抗と、
前記第１の回生抵抗と他のサーボドライバが備える第２の回生抵抗とを接続するバスと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記バスの電圧が第１の閾値以上になると、回生状態のモータから入力される回生電力を前記第１の回生抵抗に入力させ、
前記第１の回生抵抗の負荷率が所定の閾値以上になると、前記回生電力を前記第１の回生抵抗に入力させる閾値を前記第１の閾値より大きい第２の閾値に切り替える、
サーボドライバ。
前記第１の回生抵抗と他のサーボドライバが備える第２の回生抵抗とを接続するバスと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記バスの電圧が第１の閾値以上になると、回生状態のモータから入力される回生電力を前記第１の回生抵抗に入力させ、
前記第１の回生抵抗の負荷率が所定の閾値以上になると、前記回生電力を前記第１の回生抵抗に入力させる閾値を前記第１の閾値より大きい第２の閾値に切り替える、
サーボドライバ。
【請求項2】
前記第１の閾値及び前記第２の閾値は、前記負荷率が高いほど高い値が設定される、
請求項１に記載のサーボドライバ。
請求項１に記載のサーボドライバ。
【請求項3】
第１のサーボドライバと第２のサーボドライバを備えるサーボシステムであって、
前記第１のサーボドライバは、
第１の回生抵抗と、
前記第１の回生抵抗と前記第２のサーボドライバが備える第２の回生抵抗とを接続するバスと、
第１の制御部と、を備え、
前記第１の制御部は、
前記バスの電圧が第１の閾値以上になると、回生状態のモータから入力される回生電力を前記第１の回生抵抗に入力させ、
前記第１の回生抵抗の負荷率が所定の閾値以上になると、前記回生電力を前記第１の回生抵抗に入力させる閾値を前記第１の閾値より大きい第２の閾値に切り替え、
前記第２のサーボドライバは、
前記第２の回生抵抗と、
第２の制御部と、を備え、
前記第２の制御部は、
前記バスの電圧が前記第１の閾値以上前記第２の閾値未満の第３の閾値以上になると、前記回生電力を前記第２の回生抵抗に入力させ、
前記第２の回生抵抗の負荷率が前記所定の閾値以上になると、前記回生電力を前記第２の回生抵抗に入力させる閾値を前記第３の閾値より大きい第４の閾値に切り替える、
サーボシステム。
前記第１のサーボドライバは、
第１の回生抵抗と、
前記第１の回生抵抗と前記第２のサーボドライバが備える第２の回生抵抗とを接続するバスと、
第１の制御部と、を備え、
前記第１の制御部は、
前記バスの電圧が第１の閾値以上になると、回生状態のモータから入力される回生電力を前記第１の回生抵抗に入力させ、
前記第１の回生抵抗の負荷率が所定の閾値以上になると、前記回生電力を前記第１の回生抵抗に入力させる閾値を前記第１の閾値より大きい第２の閾値に切り替え、
前記第２のサーボドライバは、
前記第２の回生抵抗と、
第２の制御部と、を備え、
前記第２の制御部は、
前記バスの電圧が前記第１の閾値以上前記第２の閾値未満の第３の閾値以上になると、前記回生電力を前記第２の回生抵抗に入力させ、
前記第２の回生抵抗の負荷率が前記所定の閾値以上になると、前記回生電力を前記第２の回生抵抗に入力させる閾値を前記第３の閾値より大きい第４の閾値に切り替える、
サーボシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、サーボドライバ及びサーボシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
複数軸を備えるサーボシステムにおいて、各サーボドライバをＤＣバスで接続する構成が利用されている。サーボシステムにおいては、モータの回生電力はサーボドライバが備える回生抵抗によって消費される。
【0003】
このようなサーボシステムでは、回生電力の消費が一方のサーボドライバの回生抵抗に集中することを抑制するため、当該回生抵抗の負荷率が高くなりきる前に当該回生抵抗を無効にする技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】国際公開２０１７／１８３２００号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記技術では、回生抵抗の有効・無効を切り替えるだけであるため、夫々のサーボドライバが備える回生抵抗を有効に活用できるとは言い難い。
【0006】
開示の技術の１つの側面は、より有効に回生抵抗を活用できるサーボドライバ及びサーボシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
開示の技術の１つの側面は、次のようなサーボドライバによって例示される。本サーボドライバは、第１の回生抵抗と、上記第１の回生抵抗と他のサーボドライバが備える第２の回生抵抗とを接続するバスと、制御部と、を備える。上記制御部は、上記バスの電圧が第１の閾値以上になると、回生状態のモータから入力される回生電力を上記第１の回生抵抗に入力させ、上記第１の回生抵抗の負荷率が所定の閾値以上になると、上記回生電力を上記第１の回生抵抗に入力させる閾値を上記第１の閾値より大きい第２の閾値に切り替える。
【0008】
上記サーボドライバでは、サーボドライバにおいて上記第１の閾値と上記第２の閾値というように複数の閾値が設定される。そして、上記第１の回生抵抗の負荷率が所定の閾値以上となると、上記回生電力を上記第１の回生抵抗に入力させる閾値を上記第１の閾値より大きい第２の閾値に切り替える。第２の閾値に切り替えられると、上記バスの電圧がより高い電圧となるまで上記第１の回生抵抗が使用されないため、回生電力は上記他のサーボドライバに流れるようになる。そして、上記第２の回生抵抗によって回生電力が消費されることになる。また、上記第２の回生抵抗の負荷率が高くなると、上記他のサーボドライバにおいて上記回生電力を上記第２の回生抵抗に入力させる閾値がより高い閾値に更新されると、上記第１の回生抵抗によって上記回生電力は消費されるようになる。すなわち、本サーボドライバによれば、より有効に回生抵抗を活用できる。
【0009】
上記サーボドライバにおいて、前記第１の閾値及び前記第２の閾値は、前記負荷率が高いほど高い値が設定されてもよい。例えば、回生電力の消費が上記第２の回生抵抗で行われるようになった後、再び上記第１の回生抵抗で消費されるようになるときに、上記第１
の回生抵抗の上記負荷率が下がっていない場合も考えられる。上記負荷率に応じて前記第１の閾値及び前記第２の閾値が決定されることで、上記第１の回生抵抗の負荷率に応じた閾値で上記第１の回生抵抗を有効とすることができる。
の回生抵抗の上記負荷率が下がっていない場合も考えられる。上記負荷率に応じて前記第１の閾値及び前記第２の閾値が決定されることで、上記第１の回生抵抗の負荷率に応じた閾値で上記第１の回生抵抗を有効とすることができる。
【0010】
以上説明した技術は、上記サーボドライバを複数備えたサーボシステムとして把握することも可能である。
【発明の効果】
【0011】
開示の技術によれば、より有効に回生抵抗を活用できる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
＜適用例＞
本発明の適用例について説明する。本適用例は、図１に例示するように、サーボモータ２Ａを駆動するサーボドライバ１Ａ及びサーボモータ２Ｂを駆動するサーボドライバ１Ｂを備える。サーボドライバ１Ａとサーボドライバ１Ｂとは、ＤＣバス５によって接続される。サーボドライバ１Ａは回生抵抗器１０４Ａ（図３参照）を含む制御回路１１Ａを備え、サーボドライバ１Ｂは回生抵抗器１０４Ｂ（図４参照）を含む制御回路１１Ｂを備える。
本発明の適用例について説明する。本適用例は、図１に例示するように、サーボモータ２Ａを駆動するサーボドライバ１Ａ及びサーボモータ２Ｂを駆動するサーボドライバ１Ｂを備える。サーボドライバ１Ａとサーボドライバ１Ｂとは、ＤＣバス５によって接続される。サーボドライバ１Ａは回生抵抗器１０４Ａ（図３参照）を含む制御回路１１Ａを備え、サーボドライバ１Ｂは回生抵抗器１０４Ｂ（図４参照）を含む制御回路１１Ｂを備える。
【0014】
サーボドライバ１Ｂでは、サーボモータ２Ａ、２Ｂからの回生電力が入力されてＤＣバス５の電圧が第１の閾値（図５の「Ｖｒ＿ｏｎ２＿１」）以上となると、回生電力は回生抵抗器１０４Ｂによって消費される。回生抵抗器１０４Ｂの負荷率が所定の閾値以上となると（図５のＴ１に相当）、サーボドライバ１Ｂは回生抵抗器１０４Ｂを有効にする閾値
を閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１より高い閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２に切り替える。
を閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１より高い閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２に切り替える。
【0015】
ここで、回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂの負荷率は、回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂの許容回生電力に対する、回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂによって実際に消費された回生電力の割合を示す。また、回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂの許容回生電力は、回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂによって消費できる回生電力の最大値を示す。なお、回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂの負荷率は、回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂを回生電力が流れない時間に応じて減少する。
【0016】
回生抵抗器１０４Ｂを有効にする閾値が閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２に切り替えられた結果、閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２より低い閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１が設定されたサーボドライバ１Ａの回生抵抗器１０４Ａにサーボモータ２Ａ、２Ｂからの回生電力が流れるようになる。ここで、回生抵抗器１０４Ａの負荷率が所定の閾値以上となると（図５のＴ２に相当）、サーボドライバ１Ａは回生抵抗器１０４Ａを有効にする閾値を閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１より高い閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿２に切り替える。その結果、回生電力は、再び、サーボドライバ１Ｂの回生抵抗器１０４Ｂで消費されることになる。
【0017】
本適用例によれば、サーボドライバ１Ａの回生抵抗器１０４Ａとサーボドライバ１Ｂの回生抵抗器１０４Ｂとが交互に有効になって回生電力を消費するため、より有効に回生抵抗を活用できる。
【0018】
＜実施形態＞
以下、図面を参照して実施形態について説明する。図１は、実施形態に係るサーボシステム１００の一例を示す図である。サーボシステム１００は、サーボドライバ１Ａ、サーボドライバ１Ｂ、サーボモータ２Ａ、サーボモータ２Ｂ、動力線３Ａ、動力線３Ｂ、エンコーダケーブル４Ａ、エンコーダケーブル４Ｂ及びＤｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ（ＤＣ）バス５を備える。サーボドライバ１Ａは制御回路１１Ａを備え、サーボドライバ１Ｂは制御回路１１Ｂを備える。サーボドライバ１Ａ及びサーボドライバ１Ｂを総称して、サーボドライバ１とも称する。制御回路１１Ａ及び制御回路１１Ｂを総称して、制御回路１１とも称する。サーボモータ２Ａ及びサーボモータ２Ｂを総称して、サーボモータ２とも称する。動力線３Ａ及び動力線３Ｂを総称して、動力線３とも称する。エンコーダケーブル４Ａ及びエンコーダケーブル４Ｂを総称して、エンコーダケーブル４とも称する。
以下、図面を参照して実施形態について説明する。図１は、実施形態に係るサーボシステム１００の一例を示す図である。サーボシステム１００は、サーボドライバ１Ａ、サーボドライバ１Ｂ、サーボモータ２Ａ、サーボモータ２Ｂ、動力線３Ａ、動力線３Ｂ、エンコーダケーブル４Ａ、エンコーダケーブル４Ｂ及びＤｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ（ＤＣ）バス５を備える。サーボドライバ１Ａは制御回路１１Ａを備え、サーボドライバ１Ｂは制御回路１１Ｂを備える。サーボドライバ１Ａ及びサーボドライバ１Ｂを総称して、サーボドライバ１とも称する。制御回路１１Ａ及び制御回路１１Ｂを総称して、制御回路１１とも称する。サーボモータ２Ａ及びサーボモータ２Ｂを総称して、サーボモータ２とも称する。動力線３Ａ及び動力線３Ｂを総称して、動力線３とも称する。エンコーダケーブル４Ａ及びエンコーダケーブル４Ｂを総称して、エンコーダケーブル４とも称する。
【0019】
サーボドライバ１Ａとサーボモータ２Ａとは、動力線３Ａ及びエンコーダケーブル４Ａによって接続される。サーボドライバ１Ｂとサーボモータ２Ｂとは、動力線３Ｂ及びエンコーダケーブル４Ｂによって接続される。また、サーボドライバ１Ａとサーボドライバ１Ｂとは、ＤＣバス５によって接続される。
【0020】
サーボドライバ１は、ＰＬＣ等の上位装置からサーボモータ２の動作に係る指令信号を受ける。サーボドライバ１は、サーボモータ２に動力線３を介して駆動電流を供給する。サーボドライバ１は、サーボモータ２からエンコーダケーブル４を介してフィードバック信号を受ける。サーボドライバ１においては、位置制御器、速度制御器、電流制御器等を利用したフィードバック制御を行うサーボ系が形成されており、これらの信号を利用して、指令信号にしたがった動作となるようにサーボモータ２をサーボ制御し駆動する。
【0021】
サーボモータ２は、例えば、ＡＣサーボモータである。サーボモータ２は、サーボドライバ１から給電された駆動電流を受けて動作する。サーボモータ２は、サーボモータ２の出力軸の変位を検出し、検出した変位を示すフィードバック信号をサーボドライバ１に出力する。また、サーボモータ２は、回生状態においては、回生電力をサーボドライバ１に動力線３を介して入力する。例えば、サーボモータ２Ａで生じた回生電力は、動力線３Ａ
を介してサーボドライバ１Ａに入力される。また、サーボモータ２Ｂで生じた回生電力は、動力線３Ｂを介してサーボドライバ１Ｂに入力される。
を介してサーボドライバ１Ａに入力される。また、サーボモータ２Ｂで生じた回生電力は、動力線３Ｂを介してサーボドライバ１Ｂに入力される。
【0022】
ＤＣバス５は、サーボドライバ１Ａとサーボドライバ１Ｂとを接続する。ＤＣバス５によって接続されることで、サーボモータ２Ａからサーボドライバ１Ａに入力された回生電力がＤＣバス５を介してサーボドライバ１Ｂに入力されたり、サーボモータ２Ｂからサーボドライバ１Ｂに入力された回生電力がＤＣバス５を介してサーボドライバ１Ａに入力されたりする。
【0023】
図２は、実施形態に係るサーボドライバ１の回路図の一例を示す図である。サーボドライバ１では、入力されるＬ１相、Ｌ２相、Ｌ３相の三相交流電流を直流電流に変換した後、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三相交流電流に変換して、サーボモータ２に出力する。サーボドライバ１では、Ｐ母線１４とＮ母線１５との間の電圧（ＰＮ間電圧）が電圧検出回路１２によって検出され、Ｕ相とＶ相との間の電流値が電流検出回路１３によって検出される。電圧検出回路１２によって検出される電圧はＤＣバス５の電圧と等しいため、電圧検出回路１２はＤＣバス５の電圧を検出しているということもできる。
【0024】
電圧検出回路１２によって検出された電圧及び電流検出回路１３によって検出された電流値は、制御回路１１に入力される。ＤＣバス５は、Ｐ側バス５１及びＮ側バス５２を含む。Ｐ側バス５１は、Ｐ母線１４及び制御回路１１に接続される。また、Ｎ側バス５２は、Ｎ母線１５及び制御回路１１に接続される。すなわち、ＤＣバス５によってサーボドライバ１Ａ及びサーボドライバ１Ｂが接続されることで、サーボドライバ１Ａ、１Ｂ間においてＰＮ母線が共有される。
【0025】
制御回路１１は、演算装置、記憶装置等を有するコンピュータとみなすことができる。制御回路１１は、例えば、電圧検出回路１２によって検出された電圧を基に、回生電力が入力される際に回生抵抗器を有効にするか無効にするかを切り替える制御を行う。
【0026】
図３は、実施形態に係る制御回路１１Ａの機能部の概略構成を示す図である。制御回路１１Ａは、制御部１０１Ａ、記憶部１０２Ａ、蓄電部１０３Ａ及び回生抵抗器１０４Ａを備える。制御部１０１Ａは、例えば、制御回路１１Ａにおいて所定のプログラム等が実行されることで実現される。また、記憶部１０２Ａ、蓄電部１０３Ａ及び回生抵抗器１０４Ａは、例えば、制御回路１１Ａに実装されるハードウェアである。
【0027】
制御部１０１Ａは、電圧検出回路１２によって検出された電圧を基に回生抵抗器１０４Ａを有効にしたり無効にしたりする。例えば、制御部１０１Ａによって回生抵抗器１０４Ａが無効に設定されると、サーボモータ２Ａからの回生電力はＤＣバス５を介してサーボドライバ１Ｂに入力されるようになる。
【0028】
また、制御部１０１Ａは、回生抵抗器１０４Ａの負荷率を監視し、回生抵抗器１０４Ａの負荷率が所定の閾値以上になると、回生抵抗器１０４Ａを有効にするための閾値をより高い値に切り替える。回生抵抗器１０４Ａの負荷率は、例えば、回生抵抗器１０４Ａを回生電力が継続して流れる時間に応じて増加する。また、回生抵抗器１０４Ａの負荷率は、回生抵抗器１０４Ａを回生電力が継続して流れない時間に応じて減少する。制御部１０１Ａは、回生抵抗器１０４Ａの負荷率が許容回生電力を超えると異常を通知する。
【0029】
記憶部１０２Ａは、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）及びＲｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）を含む。記憶部１０２Ａは、Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、ソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ、ＳＳＤ）等であってもよい。記憶部１０２Ａには、例え
ば、制御部１０１Ａによる回生抵抗器１０４Ａの有効及び無効の切り替えに用いられる閾値が記憶される。回生抵抗器１０４Ａを有効に切り替える閾値としては、低い値（後述のＶｒ＿ｏｎ１＿１に対応）と高い値（後述のＶｒ＿ｏｎ１＿２に対応）の２つの閾値が記憶部１０２Ａに記憶される。
ば、制御部１０１Ａによる回生抵抗器１０４Ａの有効及び無効の切り替えに用いられる閾値が記憶される。回生抵抗器１０４Ａを有効に切り替える閾値としては、低い値（後述のＶｒ＿ｏｎ１＿１に対応）と高い値（後述のＶｒ＿ｏｎ１＿２に対応）の２つの閾値が記憶部１０２Ａに記憶される。
【0030】
蓄電部１０３Ａは、回生状態のサーボモータ２Ａから入力される回生電力を蓄電する。回生電力は、例えば、サーボモータ２Ａが減速しているときに生じる。蓄電部１０３Ａは、例えば、コンデンサである。
【0031】
回生抵抗器１０４Ａは、回生電力を熱に代えて消費する抵抗器である。回生抵抗器１０４Ａは、回生電力を熱に代えて消費するトランジスタであってもよい。蓄電部１０３Ａが回生電力によって満充電にされた状態において、制御部１０１Ａによって回生抵抗器１０４Ａが有効にされると回生抵抗器１０４Ａに回生電力が流れ、回生抵抗器１０４Ａは回生電力を熱として消費する。
【0032】
図４は、実施形態に係る制御回路１１Ｂの機能部の概略構成を示す図である。制御回路１１Ｂは、制御部１０１Ｂ、記憶部１０２Ｂ、蓄電部１０３Ｂ及び回生抵抗器１０４Ｂを備える。制御部１０１Ｂ、記憶部１０２Ｂ、蓄電部１０３Ｂ及び回生抵抗器１０４Ｂは、制御部１０１Ａ、記憶部１０２Ａ、蓄電部１０３Ａ及び回生抵抗器１０４Ａと同様であるため、その説明を省略する。
【0033】
図５は、実施形態に係るサーボシステム１００による回生制御の一例を模式的に示す図である。図５の縦軸は電圧検出回路１２によって検出された電圧を例示し、横軸は時間を例示する。閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１、Ｖｒ＿ｏｆｆ１＿１、Ｖｒ＿ｏｎ１＿２、Ｖｒ＿ｏｆｆ１＿２は、サーボドライバ１Ａの記憶部１０２Ａに記憶される閾値である。また、閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１、Ｖｒ＿ｏｆｆ２＿１、Ｖｒ＿ｏｎ２＿２、Ｖｒ＿ｏｆｆ２＿２は、サーボドライバ１Ｂの記憶部１０２Ｂに記憶される閾値である。
【0034】
ここでは、Ｖｒ＿ｏｆｆ２＿１とＶｒ＿ｏｆｆ１＿１とは、同じ値に設定される。また、Ｖｒ＿ｏｎ２＿１とＶｒ＿ｏｎ１＿１とは、同じ値に設定される。さらに、Ｖｒ＿ｏｎ２＿２とＶｒ＿ｏｎ１＿２とは、同じ値に設定される。しかしながら、電圧検出回路１２の測定誤差によって差が生じるため、同一の電圧がかけられた回路に対してサーボドライバ１Ａの電圧検出回路１２とサーボドライバ１Ｂの電圧検出回路１２の夫々で電圧の検出を行うと、互いに違う検出結果を得ることにある。図５の例では、サーボドライバ１Ａの電圧検出回路１２よりもサーボドライバ１Ｂの電圧検出回路１２の方が低い値がでる傾向がある。そのため図５では、Ｖｒ＿ｏｆｆ２＿１よりもＶｒ＿ｏｆｆ１＿１を高い値として示し、Ｖｒ＿ｏｎ２＿１よりもＶｒ＿ｏｎ１＿１を高い値として示し、Ｖｒ＿ｏｎ２＿２よりもＶｒ＿ｏｎ１＿２を高い値として示す。
【0035】
制御部１０１Ａ及び制御部１０１Ｂは、回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂの負荷率に応じて回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂを有効にさせる閾値を切り替える。区間１では、サーボドライバ１Ｂの制御部１０１Ｂは、回生抵抗器１０４Ｂを有効にする閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１及びＶｒ＿ｏｎ２＿１のうち、低い方の閾値である閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１を有効にする。また、サーボドライバ１Ａの制御部１０１Ａは、回生抵抗器１０４Ａを有効にする閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１及びＶｒ＿ｏｎ１＿１のうち、低い方の閾値である閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１を有効にする。
【0036】
閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１よりも閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１の方が低い値に設定されているため、サーボモータ２Ａの回生電力は、ＤＣバス５を介してサーボドライバ１Ｂの蓄電部１０３Ｂ及び回生抵抗器１０４Ｂに流れるようになる。また、サーボモータ２Ｂの回生電力は
、動力線３Ｂを介してサーボドライバ１Ｂの蓄電部１０３Ｂ及び回生抵抗器１０４Ｂに流れるようになる。
、動力線３Ｂを介してサーボドライバ１Ｂの蓄電部１０３Ｂ及び回生抵抗器１０４Ｂに流れるようになる。
【0037】
回生電力によって蓄電部１０３Ｂが充電されるとともに、サーボドライバ１Ｂの電圧検出回路１２によって検出される電圧が高くなる。サーボドライバ１Ｂの電圧検出回路１２によって検出される電圧が閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１以上となると回生抵抗器１０４Ｂが有効になり、回生電力は回生抵抗器１０４Ｂで熱として消費される。
【0038】
回生電力が回生抵抗器１０４Ｂで熱として消費されると、サーボドライバ１Ｂの電圧検出回路１２によって検出される電圧が低下する。サーボドライバ１Ｂの電圧検出回路１２によって検出される電圧が閾値Ｖｒ＿ｏｆｆ２＿１以下となると回生抵抗器１０４Ｂが無効とされ、回生電力によって蓄電部１０３Ｂが充電される。
【0039】
このような閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１、Ｖｒ＿ｏｆｆ２＿１による蓄電部１０３Ｂの有効、無効が繰り返されると、回生抵抗器１０４Ｂが使用される時間が増加することで、回生抵抗器１０４Ｂの負荷率が高くなる。制御部１０１Ｂは、時刻Ｔ１の段階で回生抵抗器１０４Ｂの負荷率が所定の閾値以上となると、回生抵抗器１０４Ｂを有効にする閾値を閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１から閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２に切り替える。閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２は、上述のとおり、閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１よりも高い値である。
【0040】
時刻Ｔ１以降の区間２では、閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２が閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１よりも高い値に設定されているため、サーボモータ２Ｂの回生電力は、ＤＣバス５を介してサーボドライバ１Ａの蓄電部１０３Ａ及び回生抵抗器１０４Ａに流れるようになる。また、サーボモータ２Ａの回生電力は、動力線３Ａを介してサーボドライバ１Ａの蓄電部１０３Ａ及び回生抵抗器１０４Ａに流れるようになる。
【0041】
回生電力によって蓄電部１０３Ａが充電されるとともに、サーボドライバ１Ａの電圧検出回路１２によって検出される電圧が高くなる。サーボドライバ１Ａの電圧検出回路１２によって検出される電圧が閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１以上となると回生抵抗器１０４Ａが有効になり、回生電力は回生抵抗器１０４Ａで熱として消費される。
【0042】
回生電力が回生抵抗器１０４Ａで熱として消費されると、サーボドライバ１Ａの電圧検出回路１２によって検出される電圧が低下する。サーボドライバ１Ａの電圧検出回路１２によって検出される電圧が閾値Ｖｒ＿ｏｆｆ１＿１以下となると回生抵抗器１０４Ａが無効とされ、回生電力によって蓄電部１０３Ａが充電される。
【0043】
このような閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１、Ｖｒ＿ｏｆｆ１＿１による蓄電部１０３Ａの有効、無効が繰り返されると、回生抵抗器１０４Ａが使用される時間が増加することで、回生抵抗器１０４Ａの負荷率が高くなる。制御部１０１Ａは、時刻Ｔ２の段階で回生抵抗器１０４Ａの負荷率が所定の閾値以上となると、回生抵抗器１０４Ａを有効にする閾値を閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１から閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿２に切り替える。閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿２は、上述のとおり、閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２よりも高い値である。
【0044】
時刻Ｔ２以降の区間３では、閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿２が閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２よりも高い値に設定されているため、サーボモータ２Ａの回生電力は、ＤＣバス５を介してサーボドライバ１Ｂの蓄電部１０３Ｂ及び回生抵抗器１０４Ｂに流れるようになる。また、サーボモータ２Ｂの回生電力は、動力線３Ｂを介してサーボドライバ１Ｂの蓄電部１０３Ｂ及び回生抵抗器１０４Ｂに流れるようになる。すなわち、閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１を閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２に切り替えた状態で、区間１と同様の処理が実行される。
【0045】
そして、制御部１０１Ａは、時刻Ｔ３の段階で回生抵抗器１０４Ｂの負荷率が所定の閾値以上となると、回生抵抗器１０４Ｂを有効にする閾値を閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２よりから閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿２に切り替える。サーボシステム１００では、回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂを有効にする閾値が複数設定されることで、回生抵抗器１０４Ａ及び回生抵抗器１０４Ｂの双方を有効に活用して、回生電力を熱として消費することができる。
【0046】
【0047】
ステップＳ１では、制御部１０１Ｂは、サーボドライバ１Ｂの電圧検出回路１２によって検出される電圧を監視する。検出される電圧が閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１以上である場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、処理はステップＳ２に進められる。検出される電圧が閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１未満である場合（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ１の処理が繰り返されて、回生電力は蓄電部１０３Ｂに充電される。
【0048】
ステップＳ２では、回生抵抗器１０４Ｂによって回生電力が熱として消費される。また、制御部１０１Ｂは、回生抵抗器１０４Ｂの負荷率を監視する。回生抵抗器１０４Ｂの負荷率が所定の閾値以上である場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、処理はステップＳ４に進められる。回生抵抗器１０４Ｂの負荷率が所定の閾値未満の場合（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ２の処理が繰り返される。
【0049】
ステップＳ４では、制御部１０１Ｂは、回生抵抗器１０４Ｂを有効にする負荷率を閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１から、閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１よりも高い閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２に切り替える。上記の通り、閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２は閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１よりも高いため、回生電力の消費はサーボドライバ１Ａで行われるようになる。
【0050】
図６では、サーボドライバ１Ｂの処理フローについて説明したが、サーボドライバ１Ａにおいても同様の処理フローが実行される。
【0051】
＜第１比較例＞
ここで、実施形態の効果を検証するため、比較例について説明する。図７は、第１比較例に係るサーボシステム６００を示す図である。サーボシステム６００は、サーボドライバ６１Ａ、サーボモータ６２Ａ、サーボドライバ６１Ｂ、サーボモータ６２Ｂ、動力線６３Ａ、エンコーダケーブル６４Ａ、動力線６３Ｂ、エンコーダケーブル６４Ｂ及びＤＣバス６５を備える。サーボドライバ６１Ａは、蓄電部６０３Ａ及び回生抵抗器６０４Ａを備える。また、サーボドライバ６１Ｂは、蓄電部６０３Ｂ及び回生抵抗器６０４Ｂを備える。サーボシステム６００は、サーボドライバ６１Ａ、６１Ｂの夫々が回生抵抗を有効にする閾値をひとつだけ有する点で、実施形態に係るサーボシステム１００とは異なる。
ここで、実施形態の効果を検証するため、比較例について説明する。図７は、第１比較例に係るサーボシステム６００を示す図である。サーボシステム６００は、サーボドライバ６１Ａ、サーボモータ６２Ａ、サーボドライバ６１Ｂ、サーボモータ６２Ｂ、動力線６３Ａ、エンコーダケーブル６４Ａ、動力線６３Ｂ、エンコーダケーブル６４Ｂ及びＤＣバス６５を備える。サーボドライバ６１Ａは、蓄電部６０３Ａ及び回生抵抗器６０４Ａを備える。また、サーボドライバ６１Ｂは、蓄電部６０３Ｂ及び回生抵抗器６０４Ｂを備える。サーボシステム６００は、サーボドライバ６１Ａ、６１Ｂの夫々が回生抵抗を有効にする閾値をひとつだけ有する点で、実施形態に係るサーボシステム１００とは異なる。
【0052】
図８は、第１比較例に係るサーボシステム６００による回生制御を模式的に示す図である。図８の縦軸はサーボドライバ６１Ａ、６１Ｂの夫々に設けられた電圧検出回路によって検出された電圧を例示し、横軸は時間を例示する。閾値Ｖｒ＿ｏｎ１、Ｖｒ＿ｏｆｆ１は、サーボドライバ６１Ａに設定される閾値である。また、閾値Ｖｒ＿ｏｎ２、Ｖｒ＿ｏｆｆ２、サーボドライバ６１Ｂに設定される閾値である。なお、ここでは、Ｖｒ＿ｏｎ１とＶｒ＿ｏｎ２に同じ電圧値を設定し、Ｖｒ＿ｏｆｆ１とＶｒ＿ｏｆｆ２に同じ電圧値を設定しているが、サーボドライバ６１Ａ、６１Ｂの夫々が有する電圧検出回路の測定誤差によって差が生じるため、図８では、Ｖｒ＿ｏｎ１とＶｒ＿ｏｎ２とをずらして例示するとともに、Ｖｒ＿ｏｆｆ１とＶｒ＿ｏｆｆ２とをずらして例示している。
【0053】
電圧検出回路の測定誤差によって閾値Ｖｒ＿ｏｎ１よりも閾値Ｖｒ＿ｏｎ２の方が低く
なっているため、サーボモータ６２Ａの回生電力は、ＤＣバス６５を介してサーボドライバ６１Ｂの蓄電部６０３Ｂ及び回生抵抗器６０４Ｂに流れるようになる。また、サーボモータ６２Ｂの回生電力は、動力線６３Ｂを介してサーボドライバ６１Ｂの蓄電部６０３Ｂ及び回生抵抗器６０４Ｂに流れるようになる。
なっているため、サーボモータ６２Ａの回生電力は、ＤＣバス６５を介してサーボドライバ６１Ｂの蓄電部６０３Ｂ及び回生抵抗器６０４Ｂに流れるようになる。また、サーボモータ６２Ｂの回生電力は、動力線６３Ｂを介してサーボドライバ６１Ｂの蓄電部６０３Ｂ及び回生抵抗器６０４Ｂに流れるようになる。
【0054】
回生電力によって蓄電部６０３Ｂが充電されるとともに、サーボドライバ６１Ｂの電圧検出回路によって検出される電圧が高くなる。サーボドライバ６１Ｂの電圧検出回路によって検出される電圧が閾値Ｖｒ＿ｏｎ２以上となると回生抵抗器６０４Ｂが有効になり、回生電力は回生抵抗器６０４Ｂで熱として消費される。
【0055】
回生電力が回生抵抗器６０４Ｂで熱として消費されると、サーボドライバ６１Ｂの電圧検出回路によって検出される電圧が低下する。サーボドライバ６１Ｂの電圧検出回路によって検出される電圧が閾値Ｖｒ＿ｏｆｆ２以下となると回生抵抗器６０４Ｂが無効とされ、回生電力によって蓄電部６０３Ｂが充電される。
【0056】
このような閾値Ｖｒ＿ｏｎ２、Ｖｒ＿ｏｆｆ２による蓄電部６０３Ｂの有効、無効が繰り返されると、回生抵抗器６０４Ｂが使用される時間が増加することで、回生抵抗器６０４Ｂの負荷率が高くなる。時刻Ｔ１１で負荷率が所定の閾値以上となると回生過負荷異常となり、サーボドライバ６１Ｂは回生エラーを通知する。第１比較例に係るサーボシステム６００では、より低い電圧で回生抵抗が有効にされるサーボドライバ６１Ｂの回生抵抗器６０４Ｂは回生電力の消費に使用されるものの、サーボドライバ６１Ａの回生抵抗器６０４Ａは回生電力の消費に使用されないことになる。
【0057】
＜第２比較例＞
図９は、第２比較例に係るサーボシステム７００を示す図である。サーボシステム７００は、サーボドライバ７１Ａ、サーボモータ７２Ａ、サーボドライバ７１Ｂ、サーボモータ７２Ｂ、動力線７３Ａ、エンコーダケーブル７４Ａ、動力線７３Ｂ、エンコーダケーブル７４Ｂ及びＤＣバス７５を備える。サーボドライバ７１Ａは、蓄電部７０３Ａ及び回生抵抗器７０４Ａを備える。また、サーボドライバ７１Ｂは、蓄電部７０３Ｂ及び回生抵抗器７０４Ｂを備える。サーボシステム７００は、回生抵抗器７０４Ｂが回生エラーになる前に回生抵抗器７０４Ｂを無効にする点で、第１比較例に係るサーボシステム６００とは異なる。
図９は、第２比較例に係るサーボシステム７００を示す図である。サーボシステム７００は、サーボドライバ７１Ａ、サーボモータ７２Ａ、サーボドライバ７１Ｂ、サーボモータ７２Ｂ、動力線７３Ａ、エンコーダケーブル７４Ａ、動力線７３Ｂ、エンコーダケーブル７４Ｂ及びＤＣバス７５を備える。サーボドライバ７１Ａは、蓄電部７０３Ａ及び回生抵抗器７０４Ａを備える。また、サーボドライバ７１Ｂは、蓄電部７０３Ｂ及び回生抵抗器７０４Ｂを備える。サーボシステム７００は、回生抵抗器７０４Ｂが回生エラーになる前に回生抵抗器７０４Ｂを無効にする点で、第１比較例に係るサーボシステム６００とは異なる。
【0058】
図１０は、第２比較例に係るサーボシステム７００による回生制御を模式的に示す図である。図１０の縦軸はサーボドライバ７１Ａ、７１Ｂの夫々に設けられた電圧検出回路によって検出された電圧を例示し、横軸は時間を例示する。閾値Ｖｒ＿ｏｎ１、Ｖｒ＿ｏｆｆ１は、サーボドライバ７１Ａに設定される閾値である。また、閾値Ｖｒ＿ｏｎ２、Ｖｒ＿ｏｆｆ２、サーボドライバ７１Ｂに設定される閾値である。なお、ここでは、Ｖｒ＿ｏｎ１とＶｒ＿ｏｎ２に同じ電圧値を設定し、Ｖｒ＿ｏｆｆ１とＶｒ＿ｏｆｆ２に同じ電圧値を設定しているが、サーボドライバ７１Ａ、７１Ｂの夫々が有する電圧検出回路の測定誤差によって差が生じるため、図１０では、Ｖｒ＿ｏｎ１とＶｒ＿ｏｎ２とをずらして例示するとともに、Ｖｒ＿ｏｆｆ１とＶｒ＿ｏｆｆ２とをずらして例示している。
【0059】
電圧検出回路の測定誤差によって閾値Ｖｒ＿ｏｎ１よりも閾値Ｖｒ＿ｏｎ２の方が低くなっているため、サーボモータ７２Ａの回生電力は、ＤＣバス７５を介してサーボドライバ７１Ｂの蓄電部７０３Ｂ及び回生抵抗器７０４Ｂに流れるようになる。また、サーボモータ７２Ｂの回生電力は、動力線７３Ｂを介してサーボドライバ７１Ｂの蓄電部７０３Ｂ及び回生抵抗器７０４Ｂに流れるようになる。
【0060】
回生電力によって蓄電部７０３Ｂが充電されるとともに、サーボドライバ７１Ｂの電圧
検出回路によって検出される電圧が高くなる。サーボドライバ７１Ｂの電圧検出回路によって検出される電圧が閾値Ｖｒ＿ｏｎ２以上となると回生抵抗器７０４Ｂが有効になり、回生電力は回生抵抗器７０４Ｂで熱として消費される。
検出回路によって検出される電圧が高くなる。サーボドライバ７１Ｂの電圧検出回路によって検出される電圧が閾値Ｖｒ＿ｏｎ２以上となると回生抵抗器７０４Ｂが有効になり、回生電力は回生抵抗器７０４Ｂで熱として消費される。
【0061】
回生電力が回生抵抗器７０４Ｂで熱として消費されると、サーボドライバ７１Ｂの電圧検出回路によって検出される電圧が低下する。サーボドライバ７１Ｂの電圧検出回路によって検出される電圧が閾値Ｖｒ＿ｏｆｆ２以下となると回生抵抗器７０４Ｂが無効とされ、回生電力によって蓄電部７０３Ｂが充電される。
【0062】
ここで、時刻Ｔ２１の段階で回生抵抗器７０４Ｂの負荷率が、第２の閾値以上となった場合、サーボドライバ７１Ｂは回生抵抗器７０４Ｂを無効にする。第２の閾値としては、回生抵抗器７０４Ｂの負荷率１００％未満を示す値（例えば、９０％）が適宜採用される。そのため、サーボモータ７２Ｂの回生電力は、ＤＣバス７５を介してサーボドライバ７１Ａの蓄電部７０３Ａ及び回生抵抗器７０４Ａに流れるようになる。また、サーボモータ７２Ａの回生電力は、動力線７３Ａを介してサーボドライバ７１Ａの蓄電部７０３Ａ及び回生抵抗器７０４Ａに流れるようになる。
【0063】
時刻Ｔ２２の段階で回生抵抗器７０４Ａの負荷率が、所定の閾値よりも低い第２の閾値以上となった場合、サーボドライバ７１Ａは回生抵抗器７０４Ａを無効にする。そのため、サーボモータ７２Ａの回生電力は、ＤＣバス７５を介してサーボドライバ７１Ｂの蓄電部７０３Ｂ及び回生抵抗器７０４Ｂに流れるようになる。また、サーボモータ７２Ｂの回生電力は、動力線７３Ｂを介してサーボドライバ７１Ｂの蓄電部７０３Ｂ及び回生抵抗器７０４Ｂに流れるようになる。この段階において回生抵抗器７０４Ｂの負荷率が下がっていな場合には回生過負荷異常となり、サーボドライバ７１Ｂは回生エラーを通知することになる。
【0064】
図１１は、第２比較例に係るサーボドライバ６１Ｂの処理フローの一例を示す図である。図６と同様の処理については同一の符号を付し、その説明を省略する。以下、図１１を参照して、サーボシステム７００の処理フローの一例について説明する。
【0065】
ステップＳ１３では、サーボドライバ６１Ｂは、回生抵抗器７０４Ｂの負荷率が上記第２の閾値以上であるか否かを判定する。第２の閾値以上である場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、処理はステップＳ１４に進められる。第２の閾値未満である場合（ステップＳ１３でＮＯ）、処理はステップＳ２に進められる。
【0066】
ステップＳ１４では、サーボドライバ６１Ｂは、回生抵抗器７０４Ｂを無効にする。回生抵抗器７０４Ｂが無効にされることで、回生電力の消費はサーボドライバ６１Ａで行われるようになる。
【0067】
図１１では、サーボドライバ６１Ｂの処理フローについて説明したが、サーボドライバ６１Ａにおいても同様の処理フローが実行される。すなわち、サーボドライバ６１Ａにおいて回生抵抗器７０４Ａの負荷率が第２の閾値以上となると回生抵抗器７０４Ａが無効にされて、サーボドライバ６１Ｂでの回生電力の消費が行われるようになる。
【0068】
サーボシステム７００では、回生過負荷異常を検出する所定の負荷率まで回生抵抗器７０４Ｂの負荷率が下がる前に、回生抵抗器７０４Ａから回生抵抗器７０４Ｂに回生電力の消費が切り替わってしまうと、回生過負荷異常となる。
【0069】
＜第３比較例＞
図１２は、第３比較例に係るサーボシステム８００を示す図である。サーボシステム８
００は、サーボドライバ８１Ａ、サーボモータ８２Ａ、サーボドライバ８１Ｂ、サーボモータ８２Ｂ、動力線８３Ａ、エンコーダケーブル８４Ａ、動力線８３Ｂ、エンコーダケーブル８４Ｂ、回生ユニット８６及びＤＣバス８５を備える。回生ユニット８６は、ＤＣバス８５によってサーボドライバ８１Ａ及びサーボドライバ８１Ｂに接続される。
図１２は、第３比較例に係るサーボシステム８００を示す図である。サーボシステム８
００は、サーボドライバ８１Ａ、サーボモータ８２Ａ、サーボドライバ８１Ｂ、サーボモータ８２Ｂ、動力線８３Ａ、エンコーダケーブル８４Ａ、動力線８３Ｂ、エンコーダケーブル８４Ｂ、回生ユニット８６及びＤＣバス８５を備える。回生ユニット８６は、ＤＣバス８５によってサーボドライバ８１Ａ及びサーボドライバ８１Ｂに接続される。
【0070】
回生ユニット８６は、回生抵抗器及び蓄電部を有する。回生ユニット８６は、ＤＣバス８５を介してサーボモータ８２Ａ及びサーボモータ８２Ｂからの回生電力を受け、当該回生電力を回生ユニット８６の蓄電部に充電し、また、回生抵抗器で熱として消費する。第３変形例に場合、サーボドライバ８１Ａの回生抵抗器８０４Ａ及びサーボドライバ８１Ｂの回生抵抗器８０４Ｂは無効にされ、使用されない。
【0071】
＜実施形態との比較＞
図１３は、各比較例と本実施形態との蓄電部による回生電力吸収量と回生抵抗器による回生電力消費量を模式的に示す図である。図１３Ａは、第１比較例に係るサーボシステム６００による回生電力吸収量と回生電力消費量を例示する。図１３Ａの（１）は、サーボドライバ６１Ａにおける回生電力吸収量と回生電力消費量を模式的に示す。図１３Ａの（２）は、サーボドライバ６１Ｂにおける回生電力吸収量と回生電力消費量を模式的に示す。
図１３は、各比較例と本実施形態との蓄電部による回生電力吸収量と回生抵抗器による回生電力消費量を模式的に示す図である。図１３Ａは、第１比較例に係るサーボシステム６００による回生電力吸収量と回生電力消費量を例示する。図１３Ａの（１）は、サーボドライバ６１Ａにおける回生電力吸収量と回生電力消費量を模式的に示す。図１３Ａの（２）は、サーボドライバ６１Ｂにおける回生電力吸収量と回生電力消費量を模式的に示す。
【0072】
図１３Ｂは、第２比較例に係るサーボシステム７００による回生電力吸収量と回生電力消費量を例示する。図１３Ｂの（１）は、サーボドライバ７１Ａにおける回生電力吸収量と回生電力消費量を模式的に示す。図１３Ｂの（２）は、サーボドライバ７１Ｂにおける回生電力吸収量と回生電力消費量を模式的に示す。
【0073】
図１３Ｃは、第３変形例に係るサーボシステム８００による回生電力吸収量と回生電力消費量を例示する。図１３Ｃの（１）は、サーボドライバ８１Ａにおける回生電力吸収量と回生電力消費量を模式的に示す。図１３Ｃの（２）は、サーボドライバ８１Ｂにおける回生電力吸収量と回生電力消費量を模式的に示す。図１３Ｃの（３）は、回生ユニット８６おける回生電力吸収量と回生電力消費量を模式的に示す。
【0074】
図１３Ｄは、実施形態に係るサーボシステム１００による回生電力吸収量と回生電力消費量を例示する。図１３Ｄの（１）は、サーボドライバ１Ａにおける回生電力吸収量と回生電力消費量を模式的に示す。図１３Ｄの（２）は、サーボドライバ１Ｂにおける回生電力吸収量と回生電力消費量を模式的に示す。
【0075】
図１３Ａを参照すると、サーボドライバ６１Ｂの回生抵抗器６０４Ｂは回生電力の消費に使用されているものの、サーボドライバ６１Ａの回生抵抗器６０４Ａは回生電力の消費に使用されていないことが理解できる。図１３Ｂを参照すると、サーボドライバ７１Ａの回生抵抗器７０４Ａ及びサーボドライバ７１Ｂの回生抵抗器７０４Ｂのいずれも回生電力の消費に使用されているものの、図１３Ｄに例示される実施形態に係るサーボシステム１００と比較すると、回生電力の消費量が少ないことが理解できる。また、図１３Ｃを参照すると、サーボドライバ８１Ａの回生抵抗器８０４Ａ及びサーボドライバ８１Ｂの回生抵抗器８０４Ｂのいずれも使用されていないことが理解できる。
【0076】
本実施形態では、回生抵抗器を有効にするための閾値として、サーボドライバ１Ａにおいては（閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿１、閾値Ｖｒ＿ｏｎ１＿２）、サーボドライバ１Ｂにおいては（閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿１、閾値Ｖｒ＿ｏｎ２＿２）と、夫々のサーボドライバ１において複数の閾値が設定される。そして、これらの複数の閾値を切り替えることで、サーボドライバ１Ａの回生抵抗器１０４Ａ及びサーボドライバ１Ｂの回生抵抗器１０４Ｂの双方をより有効に活用して回生電力を消費することができる。また、本実施形態では、第３比較
例で説明したような回生ユニット８６を備えなくてよいため、装置の大型化が抑制される。したがって、本実施形態によれば、装置の大型化を抑制しつつ消費可能な回生電力を増大させることができる。
例で説明したような回生ユニット８６を備えなくてよいため、装置の大型化が抑制される。したがって、本実施形態によれば、装置の大型化を抑制しつつ消費可能な回生電力を増大させることができる。
【0077】
本実施形態では、サーボドライバ１Ａとサーボドライバ１Ｂとは、互いに通信を行わなくとも、夫々が回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂの負荷率と電圧検出回路１２によって検出される電圧に応じて回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂを有効にする閾値を切り替えれば、回生抵抗器１０４Ａ、１０４Ｂの双方を有効に活用して回生電力を消費できる。そのため、本実施形態によれば、ドライバ間通信も行わないシンプルな構成で消費可能な回生電力を増大させることができる。
【0078】
＜第１変形例＞
以上説明した実施形態では、回生抵抗器を有効にする閾値として固定値が採用された。第１変形例では、回生抵抗器の負荷率に応じて回生抵抗器を有効にする閾値が変動する構成について説明する。
以上説明した実施形態では、回生抵抗器を有効にする閾値として固定値が採用された。第１変形例では、回生抵抗器の負荷率に応じて回生抵抗器を有効にする閾値が変動する構成について説明する。
【0079】
図１４は、第１変形例における回生抵抗器を有効にする閾値の決定を模式的に示す第１の図である。図１４の縦軸は回生抵抗器を有効にする閾値を例示し、横軸は回生抵抗器の負荷率を例示する。図１４の例では、回生抵抗器の負荷率がＲ１未満の間は最小の閾値が回生抵抗器を有効にする閾値として設定される。また、回生抵抗器の負荷率がＲ１以上となると、回生抵抗器を有効にする閾値を回生抵抗器の負荷率に応じて線形に増大させる。
【0080】
図１５は、第１変形例における回生抵抗器を有効にする閾値の決定を模式的に示す第２の図である。図１５の縦軸は回生抵抗器を有効にする閾値を例示し、横軸は回生抵抗器の負荷率を例示する。図１５の例では、回生抵抗器の負荷率がＲ１未満の間は最小の閾値が回生抵抗器を有効にする閾値として設定される。回生抵抗器の負荷率がＲ１以上Ｒ２未満の間は、回生抵抗器を有効にする閾値は第１の傾きで線形に増大される。回生抵抗器の負荷率がＲ２以上になると、回生抵抗器を有効にする閾値は第１の傾きより大きい第２の傾きで線形に増大される。
【0081】
第１変形例において、図１４や図１５に例示した閾値と負荷率の対応関係は、記憶部１０２Ａ、１０２Ｂに予め記憶されればよい。そして、制御部１０１Ａ、１０１Ｂが、記憶部１０２Ａ、１０２Ｂを参照して、回生抵抗器を有効にする閾値を決定すればよい。
【0082】
サーボドライバ１Ａの回生抵抗器１０４Ａとサーボドライバ１Ｂの回生抵抗器１０４Ｂとの間で回生電力の消費が行われると、回生抵抗器が有効されたときに当該回生抵抗器の負荷率が０％にまで下がっていない場合も考えられる。第１変形例によれば、回生抵抗器が有効されたときにおける回生抵抗器の負荷率に応じて好適な値を回生抵抗器を有効にする閾値として設定できる。なお、図１４及び図１５における線形に変化する領域の傾きについては、試験等で適宜決定すればよい。
【0083】
＜その他の変形例＞
以上説明した実施形態では、サーボドライバ１Ａ、１Ｂの２軸を備えるサーボシステム１００が例示されたが、本実施形態で説明した技術は３軸以上のサーボシステムに適用されてもよい。この場合、軸数に応じて回生抵抗器を有効にする閾値を設定すればよい。例えば、本実施形態で説明した技術を３軸のサーボシステムに適用する場合、夫々のサーボドライバに回生抵抗器を有効にする閾値を３つ設定すればよい。
以上説明した実施形態では、サーボドライバ１Ａ、１Ｂの２軸を備えるサーボシステム１００が例示されたが、本実施形態で説明した技術は３軸以上のサーボシステムに適用されてもよい。この場合、軸数に応じて回生抵抗器を有効にする閾値を設定すればよい。例えば、本実施形態で説明した技術を３軸のサーボシステムに適用する場合、夫々のサーボドライバに回生抵抗器を有効にする閾値を３つ設定すればよい。
【0084】
以上で開示した実施形態や変形例はそれぞれ組み合わせることができる。
【0085】
（付記１）
第１の回生抵抗（１０４Ｂ）と、
前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）と他のサーボドライバ（１Ａ）が備える第２の回生抵抗（１０４Ａ）とを接続するバス（５）と、
制御部（１０１Ｂ）と、を備え、
前記制御部（１０１Ｂ）は、
前記バス（５）の電圧が第１の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿１）以上になると、回生状態のモータ（２Ａ、２Ｂ）から入力される回生電力を前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）に入力させ、
前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）の負荷率が所定の閾値以上になると、前記回生電力を前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）に入力させる閾値を前記第１の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿１）より大きい第２の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿２）に切り替える、
サーボドライバ（１Ｂ）。
（付記２）
前記第１の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿１）及び前記第２の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿２）は、前記負荷率が高いほど高い値が設定される、
付記１に記載のサーボドライバ（１Ｂ）。
（付記３）
第１のサーボドライバ（１Ｂ）と第２のサーボドライバ（１Ａ）を備えるサーボシステム（１００）であって、
前記第１のサーボドライバ（１Ｂ）は、
第１の回生抵抗（１０４Ｂ）と、
前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）と前記第２のサーボドライバ（１Ａ）が備える第２の回生抵抗（１０４Ａ）とを接続するバス（５）と、
第１の制御部（１０１Ｂ）と、を備え、
前記第１の制御部（１０１Ｂ）は、
前記バス（５）の電圧が第１の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿１）以上になると、回生状態のモータ（２Ａ、２Ｂ）から入力される回生電力を前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）に入力させ、
前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）の負荷率が所定の閾値以上になると、前記回生電力を前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）に入力させる閾値を前記第１の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿１）より大きい第２の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿２）に切り替え、
前記第２のサーボドライバ（１Ａ）は、
前記第２の回生抵抗（１０４Ａ）と、
第２の制御部（１０１Ａ）と、を備え、
前記第２の制御部（１０１Ａ）は、
前記バス（５）の電圧が前記第１の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿１）以上前記第２の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿２）未満の第３の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ１＿１）以上になると、前記回生電力を前記第２の回生抵抗（１０４Ａ）に入力させ、
前記第２の回生抵抗（１０４Ａ）の負荷率が前記所定の閾値以上になると、前記回生電力を前記第２の回生抵抗（１０４Ａ）に入力させる閾値を前記第３の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ１＿１）より大きい第４の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ１＿２）に切り替える、
サーボシステム。
第１の回生抵抗（１０４Ｂ）と、
前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）と他のサーボドライバ（１Ａ）が備える第２の回生抵抗（１０４Ａ）とを接続するバス（５）と、
制御部（１０１Ｂ）と、を備え、
前記制御部（１０１Ｂ）は、
前記バス（５）の電圧が第１の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿１）以上になると、回生状態のモータ（２Ａ、２Ｂ）から入力される回生電力を前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）に入力させ、
前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）の負荷率が所定の閾値以上になると、前記回生電力を前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）に入力させる閾値を前記第１の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿１）より大きい第２の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿２）に切り替える、
サーボドライバ（１Ｂ）。
（付記２）
前記第１の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿１）及び前記第２の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿２）は、前記負荷率が高いほど高い値が設定される、
付記１に記載のサーボドライバ（１Ｂ）。
（付記３）
第１のサーボドライバ（１Ｂ）と第２のサーボドライバ（１Ａ）を備えるサーボシステム（１００）であって、
前記第１のサーボドライバ（１Ｂ）は、
第１の回生抵抗（１０４Ｂ）と、
前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）と前記第２のサーボドライバ（１Ａ）が備える第２の回生抵抗（１０４Ａ）とを接続するバス（５）と、
第１の制御部（１０１Ｂ）と、を備え、
前記第１の制御部（１０１Ｂ）は、
前記バス（５）の電圧が第１の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿１）以上になると、回生状態のモータ（２Ａ、２Ｂ）から入力される回生電力を前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）に入力させ、
前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）の負荷率が所定の閾値以上になると、前記回生電力を前記第１の回生抵抗（１０４Ｂ）に入力させる閾値を前記第１の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿１）より大きい第２の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿２）に切り替え、
前記第２のサーボドライバ（１Ａ）は、
前記第２の回生抵抗（１０４Ａ）と、
第２の制御部（１０１Ａ）と、を備え、
前記第２の制御部（１０１Ａ）は、
前記バス（５）の電圧が前記第１の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿１）以上前記第２の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ２＿２）未満の第３の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ１＿１）以上になると、前記回生電力を前記第２の回生抵抗（１０４Ａ）に入力させ、
前記第２の回生抵抗（１０４Ａ）の負荷率が前記所定の閾値以上になると、前記回生電力を前記第２の回生抵抗（１０４Ａ）に入力させる閾値を前記第３の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ１＿１）より大きい第４の閾値（Ｖｒ＿ｏｎ１＿２）に切り替える、
サーボシステム。
【符号の説明】
【0086】
１・・サーボドライバ
１Ａ・・サーボドライバ
１Ｂ・・サーボドライバ
２・・サーボモータ
２Ａ・・サーボモータ
２Ｂ・・サーボモータ
３・・動力線
３Ａ・・動力線
３Ｂ・・動力線
４・・エンコーダケーブル
４Ａ・・エンコーダケーブル
４Ｂ・・エンコーダケーブル
５・・ＤＣバス
１１・・制御回路
１１Ａ・・制御回路
１１Ｂ・・制御回路
１２・・電圧検出回路
１３・・電流検出回路
１４・・Ｐ母線
１５・・Ｎ母線
５１・・Ｐ側バス
５２・・Ｎ側バス
６１Ａ・・サーボドライバ
６１Ｂ・・サーボドライバ
６２Ａ・・サーボモータ
６２Ｂ・・サーボモータ
７１Ａ・・サーボドライバ
７１Ｂ・・サーボドライバ
７２Ａ・・サーボモータ
７２Ｂ・・サーボモータ
８１Ａ・・サーボドライバ
８１Ｂ・・サーボドライバ
８２Ａ・・サーボモータ
８２Ｂ・・サーボモータ
６３Ａ・・動力線
６３Ｂ・・動力線
６４Ａ・・エンコーダケーブル
６４Ｂ・・エンコーダケーブル
７３Ａ・・動力線
７３Ｂ・・動力線
７４Ａ・・エンコーダケーブル
７４Ｂ・・エンコーダケーブル
８３Ａ・・動力線
８３Ｂ・・動力線
８４Ａ・・エンコーダケーブル
８４Ｂ・・エンコーダケーブル
６５・・ＤＣバス
７５・・ＤＣバス
８５・・ＤＣバス
８６・・回生ユニット
１０１Ａ・・制御部
１０１Ｂ・・制御部
１０２Ａ・・記憶部
１０２Ｂ・・記憶部
１０３Ａ・・蓄電部
１０３Ｂ・・蓄電部
１０４Ａ・・回生抵抗器
１０４Ｂ・・回生抵抗器
６０３Ａ・・蓄電部
６０３Ｂ・・蓄電部
６０４Ａ・・回生抵抗器
６０４Ｂ・・回生抵抗器
７０３Ａ・・蓄電部
７０３Ｂ・・蓄電部
７０４Ａ・・回生抵抗器
７０４Ｂ・・回生抵抗器
８０３Ａ・・蓄電部
８０３Ｂ・・蓄電部
８０４Ａ・・回生抵抗器
８０４Ｂ・・回生抵抗器
１００・・サーボシステム
６００・・サーボシステム
７００・・サーボシステム
８００・・サーボシステム
１Ａ・・サーボドライバ
１Ｂ・・サーボドライバ
２・・サーボモータ
２Ａ・・サーボモータ
２Ｂ・・サーボモータ
３・・動力線
３Ａ・・動力線
３Ｂ・・動力線
４・・エンコーダケーブル
４Ａ・・エンコーダケーブル
４Ｂ・・エンコーダケーブル
５・・ＤＣバス
１１・・制御回路
１１Ａ・・制御回路
１１Ｂ・・制御回路
１２・・電圧検出回路
１３・・電流検出回路
１４・・Ｐ母線
１５・・Ｎ母線
５１・・Ｐ側バス
５２・・Ｎ側バス
６１Ａ・・サーボドライバ
６１Ｂ・・サーボドライバ
６２Ａ・・サーボモータ
６２Ｂ・・サーボモータ
７１Ａ・・サーボドライバ
７１Ｂ・・サーボドライバ
７２Ａ・・サーボモータ
７２Ｂ・・サーボモータ
８１Ａ・・サーボドライバ
８１Ｂ・・サーボドライバ
８２Ａ・・サーボモータ
８２Ｂ・・サーボモータ
６３Ａ・・動力線
６３Ｂ・・動力線
６４Ａ・・エンコーダケーブル
６４Ｂ・・エンコーダケーブル
７３Ａ・・動力線
７３Ｂ・・動力線
７４Ａ・・エンコーダケーブル
７４Ｂ・・エンコーダケーブル
８３Ａ・・動力線
８３Ｂ・・動力線
８４Ａ・・エンコーダケーブル
８４Ｂ・・エンコーダケーブル
６５・・ＤＣバス
７５・・ＤＣバス
８５・・ＤＣバス
８６・・回生ユニット
１０１Ａ・・制御部
１０１Ｂ・・制御部
１０２Ａ・・記憶部
１０２Ｂ・・記憶部
１０３Ａ・・蓄電部
１０３Ｂ・・蓄電部
１０４Ａ・・回生抵抗器
１０４Ｂ・・回生抵抗器
６０３Ａ・・蓄電部
６０３Ｂ・・蓄電部
６０４Ａ・・回生抵抗器
６０４Ｂ・・回生抵抗器
７０３Ａ・・蓄電部
７０３Ｂ・・蓄電部
７０４Ａ・・回生抵抗器
７０４Ｂ・・回生抵抗器
８０３Ａ・・蓄電部
８０３Ｂ・・蓄電部
８０４Ａ・・回生抵抗器
８０４Ｂ・・回生抵抗器
１００・・サーボシステム
６００・・サーボシステム
７００・・サーボシステム
８００・・サーボシステム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】