特開 2024-130871 点検装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024130871

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】点検装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 57/024 20060101AFI20240920BHJP

   F03D 17/00 20160101ALN20240920BHJP

【ＦＩ】

B62D57/024 N

B62D57/024 L

F03D17/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023040816

(22)【出願日】2023-03-15

(71)【出願人】

【識別番号】000004123

【氏名又は名称】ＪＦＥエンジニアリング株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大谷 靖弘

【テーマコード（参考）】

3H178

【Ｆターム（参考）】

3H178AA03

3H178AA40

3H178AA43

3H178BB56

3H178CC23

3H178DD52X

3H178DD54X

3H178DD70X

(57)【要約】

【課題】柱状構造体を効率良く点検すること。
【解決手段】点検装置は、点検対象となる柱状構造体１０１の中心軸Ａｘを中心とする周方向に沿ってそれぞれ並設され、柱状構造体１０１の外面にそれぞれ吸着しつつ、外面上を柱状構造体１０１の延在方向に沿ってそれぞれ移動可能とする複数のロボット車両２Ａ，２Ｂと、複数のロボット車両２Ａ，２Ｂとで柱状構造体１０１の中心軸Ａｘを中心とする周方向に沿って延在するように、隣接するロボット車両２Ａ，２Ｂ同士に架け渡されたワイヤ４とを備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

点検対象となる柱状構造体の中心軸を中心とする周方向に沿ってそれぞれ並設され、前記柱状構造体の外面にそれぞれ吸着しつつ、前記外面上を前記柱状構造体の延在方向に沿ってそれぞれ移動可能とする複数のロボット車両と、
前記複数のロボット車両とで前記柱状構造体の中心軸を中心とする周方向に沿って延在するように、隣接する前記ロボット車両同士に架け渡されたワイヤとを備える点検装置。

【請求項2】

前記ワイヤは複数有し、前記複数のロボット車両とで、前記柱状構造体の中心軸を中心とする周方向に沿って延在した環形状を有するように、隣接する前記ロボット車両同士に架け渡される請求項１に記載の点検装置。

【請求項3】

前記複数のロボット車両の少なくともいずれかのロボット車両は、
前記ワイヤを巻き取る巻取機を備える請求項１または２に記載の点検装置。

【請求項4】

前記巻取機は、
前記複数のロボット車両の全てに設けられ、
前記ロボット車両は、
加速度センサと、
前記加速度センサからの出力に基づいて、前記巻取機の動作を制御する制御部とを備える請求項３に記載の点検装置。

【請求項5】

前記複数のロボット車両のうち、前記巻取機を有しない第１のロボット車両は、
第１の加速度センサと、
前記複数のロボット車両のうち、前記巻取機を有する第２のロボット車両との間で通信可能に接続する第１の通信部と、
前記第１の加速度センサからの出力に基づいて、前記第１の通信部を介して前記第２のロボット車両に前記ワイヤの巻取指示を送信させる第１の制御部とを備え、
前記第２のロボット車両は、
第２の加速度センサと、
前記第１の通信部との間で通信可能に接続する第２の通信部と、
前記第２の加速度センサからの出力と、前記第２の通信部を介して受信した前記巻取指示とに基づいて、前記巻取機の動作を制御する第２の制御部とを備える請求項３に記載の点検装置。

【請求項6】

前記ワイヤは、
隣接する前記ロボット車両同士に架け渡されたワイヤ本体と、
前記ワイヤ本体の延在方向に沿って並設され、前記ワイヤ本体よりも径寸法の大きい複数の膨出部とを備える請求項１または２に記載の点検装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、点検装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、垂直な壁面を走行する２台のロボット車両を用いて、構造体の点検を行う点検装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の点検装置では、ロボット車両は、真空吸引によって構造体の外面に吸着しつつ、当該外面に沿って移動可能とする。また、２台のロボット車両は、構造体の外面からの不意の脱落に対応するために、当該構造体の上部を通るように引き回されたケーブルによって互いに接続されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－４５０８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、例えば、風力発電設備の主塔（タワー）を点検対象とすることが考えられる。当該風力発電設備に用いられる風車としては、地上から高いほど風が強くなるため、発電効率を考慮すると、大型にすることが好ましく、今後ますます大型化が予想される。
そして、特許文献１に記載の点検装置では、ケーブルを構造体の上部を通るように引き回す必要があるため、上述したように高さ寸法のかなり大きい主塔（柱状構造体）を点検対象とした場合には、当該ケーブルを引き回す作業によって作業効率が悪くなる。
そこで、柱状構造体を効率良く点検することができる技術が要望されている。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、柱状構造体を効率良く点検することができる点検装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る点検装置は、点検対象となる柱状構造体の中心軸を中心とする周方向に沿ってそれぞれ並設され、前記柱状構造体の外面にそれぞれ吸着しつつ、前記外面上を前記柱状構造体の延在方向に沿ってそれぞれ移動可能とする複数のロボット車両と、前記複数のロボット車両とで前記柱状構造体の中心軸を中心とする周方向に沿って延在するように、隣接する前記ロボット車両同士に架け渡されたワイヤとを備える。

【0007】

また、本発明に係る点検装置では、上記発明において、前記ワイヤは複数有し、前記複数のロボット車両とで、前記柱状構造体の中心軸を中心とする周方向に沿って延在した環形状を有するように、隣接する前記ロボット車両同士に架け渡される。

【0008】

また、本発明に係る点検装置では、上記発明において、前記複数のロボット車両の少なくともいずれかのロボット車両は、前記ワイヤを巻き取る巻取機を備える。

【0009】

また、本発明に係る点検装置では、上記発明において、前記巻取機は、前記複数のロボット車両の全てに設けられ、前記ロボット車両は、加速度センサと、前記加速度センサからの出力に基づいて、前記巻取機の動作を制御する制御部とを備える。

【0010】

また、本発明に係る点検装置では、上記発明において、前記複数のロボット車両のうち、前記巻取機を有しない第１のロボット車両は、第１の加速度センサと、前記複数のロボット車両のうち、前記巻取機を有する第２のロボット車両との間で通信可能に接続する第１の通信部と、前記第１の加速度センサからの出力に基づいて、前記第１の通信部を介して前記第２のロボット車両に前記ワイヤの巻取指示を送信させる第１の制御部とを備え、前記第２のロボット車両は、第２の加速度センサと、前記第１の通信部との間で通信可能に接続する第２の通信部と、前記第２の加速度センサからの出力と、前記第２の通信部を介して受信した前記巻取指示とに基づいて、前記巻取機の動作を制御する第２の制御部とを備える。

【0011】

また、本発明に係る点検装置では、上記発明において、前記ワイヤは、隣接する前記ロボット車両同士に架け渡されたワイヤ本体と、前記ワイヤ本体の延在方向に沿って並設され、前記ワイヤ本体よりも径寸法の大きい複数の膨出部とを備える。

【発明の効果】

【0012】

本発明に係る点検装置によれば、柱状構造体を効率良く点検することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、実施の形態に係る点検装置の点検対象を示す図である。

【図2】図２は、点検装置の構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、ロボット車両本体を示す斜視図である。

【図4】図４は、点検装置を用いた点検方法を説明する図である。

【図5】図５は、点検装置を用いた点検方法を説明する図である。

【図6】図６は、実施の形態の変形例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に、図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。

【0015】

〔点検対象〕
図１は、実施の形態に係る点検装置１の点検対象を示す図である。なお、図１では、鉛直軸をＺ軸、当該Ｚ軸に直交する２つの軸をそれぞれＸ軸及びＹ軸としている。
先ず、点検装置１の構成を説明する前に、点検対象について説明する。
図１には、風力発電設備１００が示されている。この風力発電設備１００は、主塔（タワー）１０１と、ナセル１０２と、ハブ１０３と、風車ブレード１０４とを備える。

【0016】

主塔１０１は、地表から上方に向けて延在する断面略円形状の柱状構造体である。そして、主塔１０１は、本実施の形態に係る点検装置１の点検対象となる。
ナセル１０２は、Ｚ軸を中心として回転可能（水平面内を回転可能）に主塔１０１の上部に取り付けられている。

【0017】

ハブ１０３は、水平面（ＸＹ平面）に沿って延在する主軸（図示略）を介して、ナセル１０２に軸支されている。
風車ブレード１０４は、複数設けられ、ハブ１０３から放射状にそれぞれ延在し、風を受け止める部分である。

【0018】

そして、ナセル１０２内には、具体的な図示は省略したが、上述した主軸、当該主軸の回転数を発電機に必要な回転数まで増やす増速機、及び当該増速機によって増速された回転力を使って発電する発電機等が格納されている。当該発電機によって発電された電気は、主塔１０１内の導線を通して送電系統へと伝達される。

【0019】

〔点検装置の構成〕
図２は、点検装置１の構成を示すブロック図である。
点検装置１は、点検対象となる柱状構造体である主塔１０１を点検する装置である。この点検装置１は、図２に示すように、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂと、操作装置３と、２本のワイヤ４（図５参照）とを備える。

【0020】

本実施の形態では、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂは、同一の構成を有する。このため、以下では、第１のロボット車両２Ａの構成についてのみ説明し、第２のロボット車両２Ｂの構成については、当該第１のロボット車両２Ａと同一の構成に同一の符号を付してその説明を省略する。

【0021】

第１のロボット車両２Ａは、図２に示すように、ロボット車両本体２１と、点検ツール２２と、加速度センサ２３と、巻取機２４と、制御装置２５とを備える。

【0022】

図３は、ロボット車両本体２１の構成を示す斜視図である。なお、図３では、ロボット車両本体２１の前方側をＦＲとし、ロボット車両本体２１の後方側をＲＥとしている。
ロボット車両本体２１は、モータ等の第１の駆動部２１１（図２）によって駆動するクローラー２１２（図３）が車両の左右両側に設けられたロボット車両である。また、ロボット車両本体２１の底面には、主塔１０１の外面に対して磁力によって吸着する磁石２１３が設けられている。そして、ロボット車両本体２１は、磁石２１３によって主塔１０１の外面に吸着しつつ、一対のクローラー２１２の駆動によって当該外面上を当該主塔１０１の延在方向（Ｚ軸方向）に沿って移動可能とする。なお、ロボット車両本体２１は、一対のクローラー２１２の回転速度を異なるものとすれば、主塔１０１の外面上において、左旋回や右旋回も可能である。

【0023】

点検ツール２２は、ロボット車両本体２１に搭載され、主塔１０１を点検するためのツールである。本実施の形態では、点検ツール２２は、主塔１０１の外面を撮影するカメラである。なお、点検ツール２２としては、カメラに限らず、超音波センサ等を採用しても構わない。

【0024】

加速度センサ２３は、ロボット車両本体２１に搭載され、当該ロボット車両本体２１に生じる加速度を検出し、当該加速度に応じた振動データを生成する。そして、加速度センサ２３は、生成した振動データを制御装置２５に出力する。

【0025】

巻取機２４は、ロボット車両本体２１に搭載され、２本のワイヤ４の各一端を保持しつつ、制御装置２５による制御の下、モータ等の第２の駆動部２４１（図２）によって駆動し、当該２本のワイヤ４を巻き取る。

【0026】

制御装置２５は、ロボット車両本体２１に搭載され、第１のロボット車両２Ａ全体の動作を制御する。この制御装置２５は、図２に示すように、通信部２５１と、記憶部２５２と、プロセッサ２５３とを備える。

【0027】

通信部２５１は、プロセッサ２５３による制御の下、操作装置３との間で通信可能に接続し、当該操作装置３から送信された操作信号を受信する。なお、通信部２５１と操作装置３との間の通信としては、無線通信でもよく、あるいは、有線通信でもよい。

【0028】

記憶部２５２は、プロセッサ２５３が実行する各種のプログラムや、当該プロセッサ２５３が処理を行うときに必要なデータ等を記憶する。

【0029】

プロセッサ２５３は、本発明に係る制御部に相当する。このプロセッサ２５３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のコントローラによって、記憶部２５２に記憶された各種のプログラムが実行されることにより実現され、第１のロボット車両２Ａ全体の動作を制御する。なお、プロセッサ２５３は、ＣＰＵやＭＰＵに限らず、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路によって構成されても構わない。
なお、プロセッサ２５３の機能の詳細については、後述する「点検装置を用いた点検方法」において説明する。

【0030】

操作装置３は、ユーザ操作を受け付け、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂを移動させるための操作デバイスである。この操作装置３は、図２に示すように、第１，第２の操作部３１，３２と、通信部３３と、記憶部３４と、プロセッサ３５とを備える。

【0031】

第１の操作部３１は、ボタンやスイッチ等によって構成され、第１のロボット車両２Ａを移動させるためのユーザ操作を受け付ける。そして、第１の操作部３１は、当該ユーザ操作に応じた操作信号（以下、第１の操作信号と記載）をプロセッサ３５に出力する。

【0032】

第２の操作部３２は、ボタンやスイッチ等によって構成され、第２のロボット車両２Ｂを移動させるためのユーザ操作を受け付ける。そして、第２の操作部３２は、当該ユーザ操作に応じた操作信号（以下、第２の操作信号と記載）をプロセッサ３５に出力する。

【0033】

通信部３３は、プロセッサ３５による制御の下、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂ（通信部２５１）との間でそれぞれ通信可能に接続し、当該第１のロボット車両２Ａに第１の操作信号を送信し、当該第２のロボット車両２Ｂに第２の操作信号を送信する。

【0034】

記憶部３４は、プロセッサ３５が実行する各種のプログラムや、当該プロセッサ３５が処理を行うときに必要なデータ等を記憶する。

【0035】

プロセッサ３５は、ＣＰＵやＭＰＵ等のコントローラによって、記憶部３４に記憶された各種のプログラムが実行されることにより実現される。そして、プロセッサ３５は、第１の操作部３１へのユーザ操作に応じて、通信部３３の動作を制御し、当該第１の操作部３１から出力された第１の操作信号を第１のロボット車両２Ａの通信部２５１に送信させる。また、プロセッサ３５は、第２の操作部３２へのユーザ操作に応じて、通信部３３の動作を制御し、当該第２の操作部３２から出力された第２の操作信号を第２のロボット車両２Ｂの通信部２５１に送信させる。なお、プロセッサ３５は、ＣＰＵやＭＰＵに限らず、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路によって構成されても構わない。

【0036】

２本のワイヤ４は、樹脂材料または金属材料によって構成され、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂ間にそれぞれ架け渡される。また、ワイヤ４は、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂ間に架け渡されるワイヤ本体４１（図４，図５参照）と、当該ワイヤ本体４１の延在方向に沿って並設され、当該ワイヤ本体４１よりも径寸法の大きい複数の膨出部４２（図４，図５参照）とを備える。ここで、ワイヤ４としては、ワイヤ本体４１と膨出部４２とが一体形成された構成としてもよく、あるいは、互いに別体であるワイヤ本体４１及び膨出部４２を一体化した構成としてもよい。
なお、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂと２本のワイヤ４との配置状態の詳細については、後述する「点検装置を用いた点検方法」において説明する。

【0037】

〔点検装置を用いた点検方法〕
図４及び図５は、点検装置１を用いた点検方法を説明する図である。具体的に、図４は、点検装置１における点検時の配置状態を主塔１０１の延在方向（Ｚ軸）に直交する方向から見た図である。図５は、点検装置１における点検時の配置状態を主塔１０１の延在方向（Ｚ軸）に沿って見た図である。

【0038】

先ず、ユーザは、図４及び図５に示すように、点検装置１を配置する。
具体的に、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂは、図４及び図５に示すように、前方側ＦＲが上方に向いた姿勢で、主塔１０１の外面上において、当該主塔１０１の中心軸Ａｘを中心とする１８０°の回転対称位置にそれぞれ配置される。すなわち、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂは、主塔１０１の中心軸Ａｘを中心とする周方向に沿ってそれぞれ並設され、当該主塔１０１の外面にそれぞれ吸着しつつ、当該外面上を当該主塔１０１の延在方向（Ｚ軸方向）に沿ってそれぞれ移動可能とする。

【0039】

また、２本のワイヤ４は、図５に示すように、主塔１０１の中心軸Ａｘを中心とする周方向に沿って延在した環形状を有するように、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂ間に架け渡される。

【0040】

以上のように点検装置１を配置した状態で、ユーザは、操作装置３に対して操作を行い、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂをそれぞれ主塔１０１の外面上を上方に向けて移動させることにより、当該主塔１０１の点検が開始される。

【0041】

ここで、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂの各プロセッサ２５３は、当該第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂの各加速度センサ２３にて生成された振動データに基づいて、自身が搭載された当該第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂが主塔１０１の外面から脱落したか否かを常時、監視する。

【0042】

そして、プロセッサ２５３は、脱落したと判定した場合には、巻取機２４の動作を制御し、２本のワイヤ４を巻き取らせる。これにより、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂ間に架け渡されたワイヤ４の長さが短くなる。

【0043】

以上説明した本実施の形態によれば、以下の効果を奏する。
本実施の形態に係る点検装置１は、上述した第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂとワイヤ４とを備える。このため、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂの一方のロボット車両が主塔１０１の外面から不意に脱落した場合には、主塔１０１の外面に吸着した他方のロボット車両とワイヤ４とによって、当該一方のロボット車両の脱落を途中で止めることができる。また、ワイヤ４については、主塔１０１の上部まで引き回す必要がなく、当該主塔１０１の中心軸Ａｘを中心とする周方向に沿って延在した環形状を有するように、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂ間に架け渡せばよい。
したがって、本実施の形態に係る点検装置１によれば、ワイヤ４を引き回す作業によって点検作業の作業効率が悪くなることがなく、主塔１０１を効率良く点検することができる。

【0044】

また、本実施の形態に係る点検装置１では、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂは、上述した加速度センサ２３、巻取機２４、及びプロセッサ２５３を備える。このため、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂの一方のロボット車両が主塔１０１の外面から不意に脱落した場合には、巻取機２４が動作し、２本のワイヤ４が巻き取られ、その結果、当該第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂ間に架け渡されたワイヤ４の長さが短くなる。したがって、主塔１０１の外面に吸着した他方のロボット車両とワイヤ４とによって、一方のロボット車両の脱落を途中でより確実に止めることができる。

【0045】

また、本実施の形態に係る点検装置１では、ワイヤ４は、上述したワイヤ本体４１及び複数の膨出部４２を備える。このため、膨出部４２によってワイヤ４と主塔１０１の外面との間の摩擦を低減し、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂを移動させる際のワイヤ４による負荷を減らすことができる。

【0046】

（その他の実施の形態）
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。
図６は、実施の形態の変形例を説明する図である。具体的に、図６は、図２に対応した図である。
上述した実施の形態では、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂの双方に巻取機２４を設けていたが、これに限らず、図６に示した本変形例のように、第２のロボット車両２Ｂにのみ設けても構わない。このように構成した場合には、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂの双方に、当該第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂ間で通信を行う通信部２５４をそれぞれ設ける。なお、以下では、通信部２５１と通信部２５４とを区別するために、通信部２５１を第１の通信部２５１と記載し、通信部２５４を第２の通信部２５４と記載する。

【0047】

ここで、第２のロボット車両２Ｂのプロセッサ２５３は、当該第２のロボット車両２Ｂの加速度センサ２３にて生成された振動データに基づいて、当該第２のロボット車両２Ｂが主塔１０１の外面から脱落したと判定した場合には、上述した実施の形態で説明したように、巻取機２４の動作を制御し、２本のワイヤ４を巻き取らせる。これにより、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂ間に架け渡されたワイヤ４の長さが短くなり、主塔１０１の外面に吸着した状態の第１のロボット車両２Ａ、及び２本のワイヤ４によって、第２のロボット車両２Ｂの脱落が途中で止まる。

【0048】

一方、第１のロボット車両２Ａのプロセッサ２５３は、当該第１のロボット車両２Ａの加速度センサ２３にて生成された振動データに基づいて、当該第１のロボット車両２Ａが主塔１０１の外面から脱落したと判定した場合には、以下の処理を実行する。

【0049】

第１のロボット車両２Ａのプロセッサ２５３は、第２の通信部２５４を介して、第２のロボット車両２Ｂ（第２の通信部２５４）に２本のワイヤ４を巻き取る巻取指示を送信させる。すなわち、第１のロボット車両２Ａのプロセッサ２５３は、本発明に係る第１の制御部に相当する。

【0050】

そして、第２のロボット車両２Ｂのプロセッサ２５３は、当該第２のロボット車両２Ｂの第２の通信部２５４を介して第１のロボット車両２Ａから受信した巻取指示に基づいて、巻取機２４の動作を制御し、２本のワイヤ４を巻き取らせる。これにより、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂ間に架け渡されたワイヤ４の長さが短くなり、主塔１０１の外面に吸着した状態の第２のロボット車両２Ｂ、及び２本のワイヤ４によって、第１のロボット車両２Ａの脱落が途中で止まる。すなわち、第２のロボット車両２Ｂのプロセッサ２５３は、本発明に係る第２の制御部に相当する。

【0051】

なお、第１のロボット車両２Ａの加速度センサ２３は、本発明に係る第１の加速度センサに相当する。また、第２のロボット車両２Ｂの加速度センサ２３は、本発明に係る第２の加速度センサに相当する。

【0052】

以上説明した本変形例の構成を採用した場合であっても、上述した実施の形態と同様の効果を奏する。

【0053】

上述した実施の形態において、本発明に係るロボット車両の数は、２つに限らず、３つ以上としても構わない。また、ワイヤ４の数も２本に限らず、それ以上の数で主塔１０１の中心軸Ａｘを中心とする周方向に沿って延在して環形状となるようにロボット車両同士を架け渡す構成でもよい。
また、隣接するロボット車両同士にワイヤ４が１本でも架け渡されていれば、一方のロボット車両が主塔１０１の外面から脱落しても、他方のロボット車両が当該主塔１０１の外面に吸着されていれば、当該一方のロボット車両の脱落を阻止することができる場合があるため、当該ワイヤ４の数は、特に限定されない。

【0054】

上述した実施の形態において、巻取機２４は、必須の構成ではない。すなわち、第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂ間にワイヤ４が架け渡されていれば、当該第１，第２のロボット車両２Ａ，２Ｂに巻取機２４が設けられていない構成を採用しても構わない。

【0055】

上述した実施の形態において、点検装置１の点検対象としては、主塔１０１に限らず、柱状構造体であれば、その他の構造体を採用しても構わない。

【0056】

上述した実施の形態では、ロボット車両本体２１は、磁石２１３によって主塔１０１の外面に吸着していたが、これに限らず、特許文献１と同様に、真空吸引によって主塔１０１の外面に吸着する構成を採用しても構わない。

【符号の説明】

【0057】

１ 点検装置
２Ａ 第１のロボット車両
２Ｂ 第２のロボット車両
３ 操作装置
４ ワイヤ
２１ ロボット車両本体
２２ 点検ツール
２３ 加速度センサ
２４ 巻取機
２５ 制御装置
３１ 第１の操作部
３２ 第２の操作部
３３ 通信部
３４ 記憶部
３５ プロセッサ
４１ ワイヤ本体
４２ 膨出部
１００ 風力発電設備
１０１ 主塔
１０２ ナセル
１０３ ハブ
１０４ 風車ブレード
２１１ 第１の駆動部
２１２ クローラー
２１３ 磁石
２４１ 第２の駆動部
２５１ 第１の通信部
２５２ 記憶部
２５３ プロセッサ
２５４ 第２の通信部
Ａｘ 中心軸
ＦＲ 前方側
ＲＥ 後方側

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】