特開 2024-130997 情報導出方法、鉄筋曲げ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024130997

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】情報導出方法、鉄筋曲げ装置

(51)【国際特許分類】

   B21D 7/024 20060101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

B21D7/024 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023040991

(22)【出願日】2023-03-15

(71)【出願人】

【識別番号】503027931

【氏名又は名称】学校法人同志社

(71)【出願人】

【識別番号】000223056

【氏名又は名称】東陽建設工機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】笹田 昌弘

(72)【発明者】

【氏名】呉 其樹

(72)【発明者】

【氏名】桧垣 智史

【テーマコード（参考）】

4E063

【Ｆターム（参考）】

4E063AA09

4E063BC05

4E063JA01

4E063JA07

4E063LA07

(57)【要約】

【課題】情報を導出する情報導出方法及び鉄筋曲げ装置を提供する。
【解決手段】情報導出方法は、鉄筋曲げ装置１に鉄筋３０をセットする鉄筋供給ステップＳ１と、セットした鉄筋３０に対して最初に曲げ加工を行ったときの力点部材２０の戻り回動角度を測定する第１回動角度測定ステップＳ２と、最初の曲げ加工を行った鉄筋３０に対して更に大きい角度まで曲げ加工を行ったときの力点部材２０の戻り回動角度を測定する第２回動角度測定ステップＳ３と、第１回動角度測定ステップＳ２及び第２回動角度測定ステップＳ３の測定結果を用いて、力点部材２０の回動角度と戻り回動角度との関係を示す情報を生成する情報生成ステップＳ４と、を含む。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

曲げ加工の支点を構成する支点部材と、前記支点部材の周りを回動する力点部材とを備える鉄筋曲げ装置を使用して、情報を導出する情報導出方法であって、
異形鉄筋を前記鉄筋曲げ装置に供給する鉄筋供給ステップと、
前記力点部材を第一方向に回動させて、供給された前記異形鉄筋を曲げ加工した後、前記力点部材を前記第一方向の反対の第二方向に回動させて前記異形鉄筋に対する前記力点部材の曲げ力を解除し、前記力点部材の前記第二方向への回動の開始から、前記異形鉄筋から前記鉄筋曲げ装置に作用する力が閾値以下となるまでの前記力点部材の前記第二方向への回動角度を測定する第１回動角度測定ステップと、
前記力点部材の曲げ力が解除された異形鉄筋を、前記力点部材を前記第一方向に回動させて更に曲げ加工した後、前記力点部材を前記第二方向に回動させて前記異形鉄筋に対する前記力点部材の曲げ力を解除し、前記力点部材の前記第二方向への回動の開始から、前記異形鉄筋から前記鉄筋曲げ装置にかかる力が前記閾値以下となるまでの前記力点部材の前記第二方向への回動角度を測定する第２回動角度測定ステップと、
前記第２回動角度測定ステップを１回又は複数回実行した後に、前記第１回動角度測定ステップの測定結果と、前記第２回動角度測定ステップの測定結果とを利用して、曲げ加工時における前記力点部材の前記第一方向への回動角度と前記力点部材の前記第二方向への回動角度との関係を示す前記情報を生成する情報生成ステップと、を備え、
前記第２回動角度測定ステップにおける前記第一方向への前記力点部材の回動角度は、直前に行った前記第１回動角度測定ステップにおける前記第一方向への前記力点部材の回動角度、又は直前に行った前記第２回動角度測定ステップにおける前記第一方向への前記力点部材の回動角度より大きい角度である、
情報導出方法。

【請求項2】

請求項１に記載の情報導出方法であって、
前記第１回動角度測定ステップ及び前記第２回動角度測定ステップでは、前記異形鉄筋から前記鉄筋曲げ装置に作用する力を、前記鉄筋曲げ装置の一部に設けられたひずみセンサにより検出する、
情報導出方法。

【請求項3】

請求項２に記載の情報導出方法であって、
前記鉄筋曲げ装置は、供給された異形鉄筋を保持する保持部を含み、
前記ひずみセンサは、前記保持部に設けられる、
情報導出方法。

【請求項4】

曲げ加工の支点を構成する支点部材と、前記支点部材の周りを回動する力点部材と、制御部と、を備える鉄筋曲げ装置であって、
前記制御部は、
供給された異形鉄筋に対し、前記力点部材を第一方向に回動させて前記異形鉄筋を曲げ加工した後、前記力点部材を前記第一方向の反対の第二方向に回動させて前記異形鉄筋に対する前記力点部材の曲げ力を解除し、前記力点部材の前記第二方向への回動の開始から、前記異形鉄筋から前記鉄筋曲げ装置に作用する力が閾値以下となるまでの前記力点部材の前記第二方向への回動角度を測定する第１回動角度測定処理と、
前記力点部材の曲げ力が解除された異形鉄筋を、前記力点部材を前記第一方向に回動させて更に曲げ加工した後、前記力点部材を前記第二方向に回動させて前記異形鉄筋に対する前記力点部材の曲げ力を解除し、前記力点部材の前記第二方向への回動の開始から、前記異形鉄筋から前記鉄筋曲げ装置にかかる力が前記閾値以下となるまでの前記力点部材の前記第二方向への回動角度を測定する第２回動角度測定処理と、
前記第２回動角度測定処理を１回又は複数回実行した後に、前記第１回動角度測定処理の測定結果と、前記第２回動角度測定処理の測定結果とを利用して、曲げ加工時における前記力点部材の前記第一方向への回動角度と前記力点部材の前記第二方向への回動角度との関係を示す情報を生成する情報生成処理と、を実行し、
前記第２回動角度測定処理における前記第一方向への前記力点部材の回動角度は、直前に行った前記第１回動角度測定処理における前記第一方向への前記力点部材の回動角度、又は直前に行った前記第２回動角度測定処理における前記第一方向への前記力点部材の回動角度より大きい角度である、
鉄筋曲げ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報導出方法、鉄筋曲げ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

金属部材の曲げ加工時には、スプリングバックが発生することが知られており、スプリングバック量を考慮した加工を行うことが必要である。

【0003】

パイプ等の金属長尺部材の曲げ加工におけるスプリングバック量の予測を行う技術が記載されたものとして、特許文献１、２がある。

【0004】

特許文献１には、パイプ等の長尺部材スプリングバックパラメータを計算するために、テストパイプについて、一対の曲げ加工を行い、その結果の曲げ角を測定する点が記載されている。

【0005】

特許文献２には、管の曲げ加工に際して、異なる２回の試験曲げ加工を行った結果に基づいてスプリングバック量を予測する点が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特表２０１１－５０８６７４号公報

【特許文献2】特開昭４８－１０３０６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１、２の予測技術は、いずれも、曲げ対象が一様な部材であることを前提として、異なるテストパイプに対して、あるいは、較正用パイプの異なる箇所の曲げ箇所に対して曲げ加工を行った結果に基づいてスプリングバック量を予測するものである。しかし、異形鉄筋のように、軸方向、及び周方向の断面が一様ではない部材のスプリングバック量の予測に適用した場合、誤差が大きくなる。すなわち、異形鉄筋のように、軸方向、及び周方向の断面が一様ではない部材の曲げ加工においては、曲げ装置への取付態様、曲げ位置等により、曲げ加工の挙動が変化するので、異なる部材、あるいは、異なる箇所の曲げ結果を利用した場合には、誤差が大きくなる。

【0008】

本発明は、異形鉄筋を所望の角度に精度よく曲げ加工する技術を確立するために利用可能な情報を導出する情報導出方法及び鉄筋曲げ装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示の技術は以下に示すものである。

【0010】

（１）
曲げ加工の支点を構成する支点部材と、上記支点部材の周りを回動する力点部材とを備える鉄筋曲げ装置を使用して、情報を導出する情報導出方法であって、
異形鉄筋を上記鉄筋曲げ装置に供給する鉄筋供給ステップと、
上記力点部材を第一方向に回動させて、供給された上記異形鉄筋を曲げ加工した後、上記力点部材を上記第一方向の反対の第二方向に回動させて上記異形鉄筋に対する上記力点部材の曲げ力を解除し、上記力点部材の上記第二方向への回動の開始から、上記異形鉄筋から上記鉄筋曲げ装置に作用する力が閾値以下となるまでの上記力点部材の上記第二方向への回動角度を測定する第１回動角度測定ステップと、
上記力点部材の曲げ力が解除された異形鉄筋を、上記力点部材を上記第一方向に回動させて更に曲げ加工した後、上記力点部材を上記第二方向に回動させて上記異形鉄筋に対する上記力点部材の曲げ力を解除し、上記力点部材の上記第二方向への回動の開始から、上記異形鉄筋から上記鉄筋曲げ装置にかかる力が上記閾値以下となるまでの上記力点部材の上記第二方向への回動角度を測定する第２回動角度測定ステップと、
上記第２回動角度測定ステップを１回又は複数回実行した後に、上記第１回動角度測定ステップの測定結果と、上記第２回動角度測定ステップの測定結果とを利用して、曲げ加工時における上記力点部材の上記第一方向への回動角度と上記力点部材の上記第二方向への回動角度との関係を示す上記情報を生成する情報生成ステップと、を備え、
上記第２回動角度測定ステップにおける上記第一方向への上記力点部材の回動角度は、直前に行った上記第１回動角度測定ステップにおける上記第一方向への上記力点部材の回動角度、又は直前に行った上記第２回動角度測定ステップにおける上記第一方向への上記力点部材の回動角度より大きい角度である、
情報導出方法。

【0011】

（２）
（１）に記載の情報導出方法であって、
上記第１回動角度測定ステップ及び上記第２回動角度測定ステップでは、上記異形鉄筋から上記鉄筋曲げ装置に作用する力を、上記鉄筋曲げ装置の一部に設けられたひずみセンサにより検出する、
情報導出方法。

【0012】

（３）
（２）に記載の情報導出方法であって、
上記鉄筋曲げ装置は、供給された異形鉄筋を保持する保持部を含み、
上記ひずみセンサは、上記保持部に設けられる、
情報導出方法。

【0013】

（４）
曲げ加工の支点を構成する支点部材と、前記支点部材の周りを回動する力点部材と、制御部と、を備える鉄筋曲げ装置であって、
前記制御部は、
供給された異形鉄筋に対し、前記力点部材を第一方向に回動させて前記異形鉄筋を曲げ加工した後、前記力点部材を前記第一方向の反対の第二方向に回動させて前記異形鉄筋に対する前記力点部材の曲げ力を解除し、前記力点部材の前記第二方向への回動の開始から、前記異形鉄筋から前記鉄筋曲げ装置に作用する力が閾値以下となるまでの前記力点部材の前記第二方向への回動角度を測定する第１回動角度測定処理と、
前記力点部材の曲げ力が解除された異形鉄筋を、前記力点部材を前記第一方向に回動させて更に曲げ加工した後、前記力点部材を前記第二方向に回動させて前記異形鉄筋に対する前記力点部材の曲げ力を解除し、前記力点部材の前記第二方向への回動の開始から、前記異形鉄筋から前記鉄筋曲げ装置にかかる力が前記閾値以下となるまでの前記力点部材の前記第二方向への回動角度を測定する第２回動角度測定処理と、
前記第２回動角度測定処理を１回又は複数回実行した後に、前記第１回動角度測定処理の測定結果と、前記第２回動角度測定処理の測定結果とを利用して、曲げ加工時における前記力点部材の前記第一方向への回動角度と前記力点部材の前記第二方向への回動角度との関係を示す情報を生成する情報生成処理と、を実行し、
前記第２回動角度測定処理における前記第一方向への前記力点部材の回動角度は、直前に行った前記第１回動角度測定処理における前記第一方向への前記力点部材の回動角度、又は直前に行った前記第２回動角度測定処理における前記第一方向への前記力点部材の回動角度より大きい角度である、
鉄筋曲げ装置。

【発明の効果】

【0014】

（１）の情報導出方法及び（４）の鉄筋曲げ装置によれば、異形鉄筋を曲げ加工し、その後に曲げ力を解除する際に、異形鉄筋から鉄筋曲げ装置に作用する力が閾値以下となるときの力点部材の第二方向への回動角度を、情報生成ステップにより生成した情報から予測できる。曲げ加工後に力点部材を第二方向に回動させていくと、異形鉄筋にスプリングバックが生じている間は、異形鉄筋から鉄筋曲げ装置に作用する力は大きい状態となる。したがって、この力が閾値以下となったタイミングは、異形鉄筋のスプリングバックが終了したタイミングに相当する。（１）によれば、上記情報から、曲げ加工後、異形鉄筋のスプリングバックが終了するまでの力点部材の第二方向への回動角度が予測できることで、その予測結果を利用して、例えば、目標曲げ角度に曲げ加工された異形鉄筋を精度よく得られる技術を確立することが可能となる。

【0015】

（２）の情報導出方法によれば、異形鉄筋から鉄筋曲げ装置に作用する力をひずみセンサによって検出するため、その力を精度よく且つ低コストで検出できる。

【0016】

（３）の情報導出方法によれば、異形鉄筋からの力をダイレクトに受ける保持部に設けられたひずみセンサによって、異形鉄筋から鉄筋曲げ装置に作用する力を検出することができる。このため、異形鉄筋のスプリングバックが終了したタイミングと、異形鉄筋から鉄筋曲げ装置に作用する力が閾値以下となるタイミングとを極力近づけることができ、スプリングバック終了までの力点部材の第二方向への回動角度を高精度に得られる。この結果、上記情報の導出精度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態の情報導出方法に用いる鉄筋曲げ装置の一例の要部斜視図である

【図2】鉄筋曲げ装置１の構成を示すブロック図である。

【図3】鉄筋の一例を示す拡大図であり、（ａ）は、異形鉄筋の外面及び軸方向の断面を示す部分断面図であり、（ｂ）は、（ａ）におけるＡ－Ａ断面図である。

【図4】情報導出方法を説明するためのフローチャートである。

【図5】情報導出方法の各ステップでの鉄筋の曲り状態を示す鉄筋曲げ装置の概略平面図である。

【図6】曲げ加工時の力点部材の回動角度と戻り回動角度との関係を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の情報導出方法及び異形鉄筋の曲げ加工方法の一実施形態について、図１～図６を参照して説明する。

【0019】

図１は、実施形態の情報導出方法に用いる鉄筋曲げ装置の一例の要部斜視図である。
図１に示す鉄筋曲げ装置１は、鉄筋を曲げ加工する装置である。以下では、鉄筋として異形鉄筋３０（以下、単に、「鉄筋３０」という）を曲げ加工する場合を説明する。鉄筋曲げ装置１は、曲げ加工に際して曲げる方向を特定する基準平面を構成する平坦な基準面部５と、基準面部５上において曲げ加工の支点を構成する支点部材１０と、支点部材１０の周りを基準面部５に沿うように旋回（回動）する力点部材２０と、力点部材２０を駆動する駆動部４０と、基準面部５上において鉄筋３０の一端を動かないように保持する端部保持部６と、ＣＰＵ（central processing unit）等のプロセッサで構成され、装置全体を制御する制御部２と、を備える。基準面部５には、支点部材１０を取り囲むように貫通孔５Ａが形成されている。

【0020】

力点部材２０は、基準面部５に直交する軸線ＶＬの方向に延出された図示省略の旋回駆動軸に回転可能に設けられたローラ部材にて構成されており、このローラ部材の外周面が鉄筋３０に当接して当該鉄筋３０に曲げ力を付与する。

【0021】

駆動部４０は、モータ４２と、一端部において力点部材２０を軸支し、他端部においてモータ４２の駆動軸４２ａと連結されるアーム部４１と、を備える。図１の例では、アーム部４１は、上記旋回駆動軸が一端部に固定された平板部４１Ａと、基準面部５を挟んで平板部４１Ａに対向配置され且つ一端部がモータ４２の駆動軸４２ａに連結された平板部４１Ｂと、平板部４１Ａと平板部４１Ｂの他端部同士を繋ぐ平板部４１Ｃと、を備えた略Ｌ字形状を成している。駆動部４０には減速機構が設けられていてもよい。

【0022】

鉄筋曲げ装置１では、制御部２がモータ４２を駆動することにより、アーム部４１とこれに軸支された力点部材２０を、貫通孔５Ａに沿って、支点部材１０の周りに回動させることができる。力点部材２０の回動方向として、基準面部５に垂直な方向からみたときの時計回りの方向（図１中の支点部材１０周りの矢印の方向）を第一方向と定義し、第一方向の反対である反時計回りの方向を第二方向と定義する。

【0023】

図１の例では、端部保持部６は、曲げ加工時に鉄筋３０の端部と接触する平板部６０と、平板部６０に鉄筋３０を挟んで対向し、曲げ加工時に鉄筋３０の端部と接触する平板部６１と、平板部６１に対し、鉄筋３０側とは反対側に離間する平板部６３と、平板部６１と平板部６３を接続する柱状の軸部材６２と、を備える。平板部６０と平板部６１とで鉄筋３０が挟持されることで、鉄筋３０が保持される。

【0024】

端部保持部６には、鉄筋３０から鉄筋曲げ装置１に作用する応力を検出するためのひずみセンサが設けられている。鉄筋曲げ装置１において、鉄筋３０からの応力が伝達される部分としては、鉄筋３０と直接接触する端部保持部６、支点部材１０、及び力点部材２０と、力点部材２０を介して鉄筋３０と間接的に接触するアーム部４１及びモータ４０の駆動軸４２ａ等が挙げられる。これらのうち、曲げ加工時において鉄筋３０との相対位置が固定される端部保持部６は、鉄筋３０からの応力が安定して伝達されやすい部分ということができる。

【0025】

本実施形態では、この端部保持部６のうちの例えば軸部材６２の外周面に、ひずみゲージ７０、ひずみゲージ７１、ひずみゲージ７２、及びひずみゲージ７３の４つのひずみセンサが設けられている。ひずみゲージ７０～７３のそれぞれの出力信号は、制御部２に送信される。ひずみゲージ７０とひずみゲージ７１は、軸部材６２の軸線を挟んで対向配置されている。ひずみゲージ７２とひずみゲージ７３は、軸部材６２の軸線を挟んで対向配置されており、その並び方向は、ひずみゲージ７０とひずみゲージ７１の並び方向と直交している。なお、端部保持部６に設けられるひずみセンサは、少なくとも１つであればよいが、複数とすることで、端部保持部６のひずみ変化（鉄筋３０から受ける応力の変化に相当）を高精度に検出することができる。

【0026】

鉄筋曲げ装置１では、鉄筋３０が供給された図１に示す初期状態から、力点部材２０が第一方向に回動していくことで鉄筋３０の曲げ加工が行われる。鉄筋３０が曲げられている期間では、鉄筋３０から端部保持部６に作用する応力（換言すると、軸部材６２のひずみ）は、初期状態よりも大きい状態となる。また、鉄筋３０を所定の曲げ加工角度まで曲げた後、力点部材２０を第二方向に回動させていくと、鉄筋３０のスプリングバックによって、鉄筋３０から端部保持部６に作用する応力は、初期状態のときよりも大きい状態が維持される。その後、そのスプリングバックが終了すると、その時点で、鉄筋３０から端部保持部６に作用する応力は、初期状態に近い値となる。したがって、ひずみゲージ７０～７３の出力信号を処理して軸部材６２のひずみの変化を測定することで、曲げ加工後、スプリングバックが終了するまでに要する、力点部材２０の第二方向への回動角度（以下、戻り回動角度と記載）を求めることが可能となる。

【0027】

図２は、鉄筋曲げ装置１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、鉄筋曲げ装置１は、更に、操作部３と、記憶部４と、回動量センサ２１と、を備えている。記憶部４は、曲げ加工に必要な各種データ、測定データ等を記憶して装置制御に利用する。操作部３は、曲げ加工に必要な各種データの入力や装置動作に必要な情報の入力や動作指示を行う。

【0028】

回動量センサ２１は、力点部材２０の回動角度を検出するものであり、例えば、ポテンショメータ等により構成される。回動量センサ２１は、力点部材２０の回動角度を検出できる位置に設けられていればよく、その位置は限定されない。例えば、軸部材の周りに回転可能なローラで構成される支点部材１０の当該軸部材に、アーム部４１の一端部を回動可能に連結しておき、当該軸部材にポテンショメータを取り付けることで、力点部材２０の回動角度を検出することができる。

【0029】

図３は、鉄筋３０の一例を示す拡大図である、図３（ａ）は、鉄筋３０の外面及び軸方向の断面を示す部分断面図を示す。図３（ｂ）は、図３（ａ）におけるＡ－Ａ断面図を示す。
本実施形態において曲げ加工に使用する鉄筋３０は、鉄筋表面３０ｓに、例えば、図３（ａ）に示すように、鉄筋長手方向に形成された２本のリブ３１と、鉄筋円周方向にリブ３１間に形成された多数のフシ３２と、によって凹凸が形成された形状である。２本のリブ３１は、図３（ｂ）に示すように、鉄筋円周方向に１８０度離れて設けられている。また、フシ３２は、鉄筋円周方向において若干傾斜するように設けられ、更にリブ３１を挟んで軸方向に交互にずれた位置に設けられている。また、リブ３１は、図３の例ではフシ３２よりも高く形成されているが、同じ高さでもよく、リブ３１の部分が、鉄筋３０の最外径Ｄを構成している。

【0030】

次に、情報導出方法について説明する。図４は、情報導出方法を説明するためのフローチャートである。図５は、図４のステップＳ１からステップＳ３の各々での鉄筋３０の曲り状態を示す鉄筋曲げ装置１の概略平面図である。

【0031】

本実施形態では、一例として、図５に示す初期状態（鉄筋３０が真っすぐに配置された状態）における支点部材１０の中心と力点部材２０の中心とを通る直線ＬＡと、回動後の力点部材２０の中心と支点部材１０の中心とを通る直線ＬＢと、のなす角度（図５の角度θｆ）を、力点部材２０の回動角度と定義する。また、図５には、初期状態における鉄筋３０の軸線ＤＬと、力点部材２０が回動することによって所定角度に曲げられた後の鉄筋３０の曲げられた部分の軸線ＢＬとのなす角度を、鉄筋３０の曲げ加工角度θ１～θ５として示している。

【0032】

先ず、情報導出方法について概略を説明する。
情報導出方法は、図４に示すように、鉄筋曲げ装置１に鉄筋３０をセットする鉄筋供給ステップＳ１と、セットした鉄筋３０に対して最初に曲げ加工を行ったときの力点部材２０の戻り回動角度を測定する第１回動角度測定ステップＳ２と、最初の曲げ加工を行った鉄筋３０に対して更に大きい角度まで曲げ加工を行ったときの力点部材２０の戻り回動角度を測定する第２回動角度測定ステップＳ３と、第１回動角度測定ステップＳ２及び第２回動角度測定ステップＳ３の測定結果を用いて、曲げ加工時の力点部材２０の回動角度と戻り回動角度との関係を示す情報を生成する情報生成ステップＳ４と、を含む。

【0033】

情報導出方法の各ステップについて、図５を参照してより具体的に説明する。
鉄筋供給ステップＳ１では、図５に示すように、鉄筋３０を、鉄筋曲げ装置１の所定の位置にセットする。ここでは、鉄筋３０の側面を支点部材１０に接する（略接する）ようにすると共に、端部保持部６にて鉄筋３０を基準面部５上に位置決め・固定する。鉄筋３０のセットは、人が行ってもよいし、機械を用いて行ってもよい。

【0034】

なお、鉄筋３０のセット向きは、特に、図３に示した形状の場合、リブ３１が基準面部５に直交する方向に並ぶ向きにセットする。鉄筋３０の最外径Ｄ（図３参照）が鉄筋表面３０ｓの部分に比べて比較的大きく構成されている場合、最外径Ｄの部分と交差する方向に曲げ加工することで、鉄筋３０の捻れを回避することができる。リブ３１のような部分が無い鉄筋３０においては、セットの向きは特に制限するものではない。

【0035】

第１回動角度測定ステップＳ２では、図５中の太矢印で示すように、制御部２が、力点部材２０を第一方向（時計回りの方向）に回動角度θｆ１（＝９０度）となるまで回動させ、鉄筋３０を所定の曲げ加工角度θ１まで曲げる。その後、制御部２は、力点部材２０を第二方向（反時計回りの方向）に若干回動させ、鉄筋３０に対する力点部材２０の曲げ力を解除していく。このとき、制御部２は、ひずみゲージ７０～７３の出力信号に基づいて、軸部材６２のひずみ量を、鉄筋３０から鉄筋曲げ装置１に作用する力と相関のある情報として検出する。制御部２は、検出したひずみ量が閾値ＴＨ（例えば、鉄筋供給ステップＳ１の直後の状態における軸部材６２のひずみ量等から実験的に決められた値）以下となっているかを判定し、ひずみ量が閾値ＴＨ以下となったタイミングで、スプリングバックが終了したと判断して、力点部材２０の第二方向への回動を停止させる。制御部２は、このタイミングで回動量センサ２１により検出された力点部材２０の回動角度θｆ１Ａを取得し、回動角度θｆ１からこの回動角度θｆ１Ａを減算して、戻り回動角度Δθ１を導出する。最後に、制御部２は、回動角度θｆ１と戻り回動角度Δθ１とを対応付けて記憶部４に記憶する。

【0036】

第２回動角度測定ステップＳ３では、制御部２が、第１回動角度測定ステップＳ２の終了によって力点部材２０の曲げ力が解除された鉄筋３０に対して、再び力点部材２０を第一方向に回動角度θｆ２（＝１１０度）となるまで回動させて、次の曲げ加工角度θ２まで曲げる。その後、制御部２は、力点部材２０を第二方向に若干回動させて、鉄筋３０に対する力点部材２０の曲げ力を解除していく。このとき、制御部２は、ひずみゲージ７０～７３の出力信号に基づいて軸部材６２のひずみ量を検出し、検出したひずみ量が閾値ＴＨ以下となったタイミングで、力点部材２０の第二方向への回動を停止させる。制御部２は、このタイミングで回動量センサ２１により検出された力点部材２０の回動角度θｆ２Ａを取得し、回動角度θｆ２からこの回動角度θｆ２Ａを減算して、戻り回動角度Δθ２を導出する。最後に、制御部２は、回動角度θｆ２と戻り回動角度Δθ２とを対応付けて記憶部４に記憶する。

【0037】

この第２回動角度測定ステップＳ３は、少なくとも１回行われればよいが、ここでは、第２回動角度測定ステップＳ３が全部で複数回（一例として４回）行われる場合を例にして説明する。第２回動角度測定ステップＳ３が複数回行われる場合には、第２回動角度測定ステップＳ３が行われる毎に、力点部材２０の回動角度θｆは大きくなっていく。

【0038】

２回目の第２回動角度測定ステップＳ３では、制御部２は、回動角度θｆを１回目よりも大きい値とする。具体的には、制御部２は、１回目の第２回動角度測定ステップＳ３の終了によって曲げ力が解除された鉄筋３０に対して、再び力点部材２０を第一方向に回動角度θｆ３（＝１３０度）となるまで回動させて、次の曲げ加工角度θ３まで曲げる。その後、制御部２は、力点部材２０を第二方向に若干回動させて、鉄筋３０に対する力点部材２０の曲げ力を解除していく。このとき、制御部２は、ひずみゲージ７０～７３の出力信号に基づいて軸部材６２のひずみ量を検出し、検出したひずみ量が閾値ＴＨ以下となったタイミングで、力点部材２０の第二方向への回動を停止させる。制御部２は、このタイミングで回動量センサ２１により検出された力点部材２０の回動角度θｆ３Ａを取得し、回動角度θｆ３からこの回動角度θｆ３Ａを減算して、戻り回動角度Δθ３を導出する。最後に、制御部２は、回動角度θｆ３と戻り回動角度Δθ３とを対応付けて記憶部４に記憶する。

【0039】

３回目の第２回動角度測定ステップＳ３では、制御部２は、回動角度θｆを２回目よりも大きい値とする。具体的には、制御部２は、２回目の第２回動角度測定ステップＳ３の終了によって曲げ力が解除された鉄筋３０に対して、再び力点部材２０を第一方向に回動角度θｆ４（＝１５０度）となるまで回動させて、次の曲げ加工角度θ４まで曲げる。その後、制御部２は、力点部材２０を第二方向に若干回動させて、鉄筋３０に対する力点部材２０の曲げ力を解除していく。このとき、制御部２は、ひずみゲージ７０～７３の出力信号に基づいて軸部材６２のひずみ量を検出し、検出したひずみ量が閾値ＴＨ以下となったタイミングで、力点部材２０の第二方向への回動を停止させる。制御部２は、このタイミングで回動量センサ２１により検出された力点部材２０の回動角度θｆ４Ａを取得し、回動角度θｆ４からこの回動角度θｆ４Ａを減算して、戻り回動角度Δθ４を導出する。最後に、制御部２は、回動角度θｆ４と戻り回動角度Δθ４とを対応付けて記憶部４に記憶する。

【0040】

４回目の第２回動角度測定ステップＳ３では、制御部２は、回動角度θｆを３回目よりも大きい値とする。具体的には、制御部２は、３回目の第２回動角度測定ステップＳ３の終了によって曲げ力が解除された鉄筋３０に対して、再び力点部材２０を第一方向に回動角度θｆ５（＝１８０度）となるまで回動させて、次の曲げ加工角度θ５まで曲げる。その後、制御部２は、力点部材２０を第二方向に若干回動させて、鉄筋３０に対する力点部材２０の曲げ力を解除していく。このとき、制御部２は、ひずみゲージ７０～７３の出力信号に基づいて軸部材６２のひずみ量を検出し、検出したひずみ量が閾値ＴＨ以下となったタイミングで、力点部材２０の第二方向への回動を停止させる。制御部２は、このタイミングで回動量センサ２１により検出された力点部材２０の回動角度θｆ５Ａを取得し、回動角度θｆ５からこの回動角度θｆ５Ａを減算して、戻り回動角度Δθ５を導出する。最後に、制御部２は、回動角度θｆ５と戻り回動角度Δθ５とを対応付けて記憶部４に記憶する。

【0041】

情報生成ステップＳ４では、制御部２は、第１回動角度測定ステップＳ２及び複数回の第２回動角度測定ステップＳ３によって記憶部４に記憶した各データセット（回動角度θｆ１～回動角度θｆ５と戻り回動角度Δθ１～Δθ５のセット）に基づいて、曲げ加工時の力点部材２０の回動角度と戻り回動角度との関係を示す情報を生成する。

【0042】

図６は、力点部材２０の回動角度と戻り回動角度との関係を示すグラフである。第１回動角度測定ステップＳ２と４回の第２回動角度測定ステップＳ３の各測定で得られたデータは、例えば、図６のグラフに示すように表わされる。このグラフは、縦軸に戻り回動角度Δθを、横軸に回動角度θｆを示す。このグラフから判るように、戻り回動角度Δθと回動角度θｆとの関係が、Δθ＝ｆ（θｆ）として関係式を定義できることを示している。この関係式が一次式であるとすると、Δθ＝ａθｆ＋ｂの関数で表わされる。なお、鉄筋３０の太さや形状が異なる場合には、グラフの傾斜角度（係数ａ）及び定数ｂが異なる関数として表わされる。この関数を用いることで、例えば、力点部材の回動角度θｆを任意の値とした場合に、戻り回動角度Δθがどの程度となるかを予測できる。情報生成ステップＳ４は、このような関数を情報として導出するステップである。

【0043】

以上の説明における回動角度θｆ１～θｆ５の具体的な数値は一例であり、これに限定されるものではない。

【0044】

このように、本実施形態の情報導出方法によれば、複数回の曲げ加工とそのときに得た戻り回動角度に基づいて、力点部材２０の戻り回動角度が予測できる関数が生成される。このため、この関数によって予測される戻り回動角度を利用することで、目標曲げ角度に曲げ加工された鉄筋３０を精度よく得られる技術を確立することができる。

【0045】

また、本実施形態では、鉄筋３０からの力をダイレクトに受ける端部保持部６に設けられたひずみセンサによって、鉄筋３０から鉄筋曲げ装置１に作用する力を検出している。このため、鉄筋３０のスプリングバックが終了したタイミングと、鉄筋３０から鉄筋曲げ装置１に作用する力が閾値ＴＨ以下となるタイミングとを極力近づけることができ、戻り回動角度を高精度に得られる。この結果、上記情報の導出精度を高めることができる。また、ひずみセンサを用いて戻り回動角度を検出することで、設備の簡素化と低コスト化が可能となる。

【0046】

本実施形態の情報導出方法において、第２回動角度測定ステップＳ３の実行回数を特定するものではないが、２回以上実行することで、３回以上の戻り回動角度の測定を行い、これによって、より多くの測定データに基づいた正確な戻り回動角度の予測が可能になる。

【0047】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限るものではなく、本発明の範疇において適宜変更することができる。例えば、ひずみセンサは、端部保持部６ではなく、アーム部４１、駆動軸４２ａ、又は支点部材１０等に設けられていてもよい。ただし、アーム部４１又は駆動軸４２ａは、曲げ加工時に動く部分であるため、曲げ加工時において動くことない端部保持部６にひずみセンサを設けることで、配線の取り回しを容易とすることができる。また、曲げ加工時において動くことがない端部保持部６にひずみセンサを設けることで、鉄筋３０から受ける応力の変化が複雑にならないため、スプリングバックが終了したタイミングをより精度よく判定できる。アーム部４１、駆動軸４２ａ、及び支点部材１０の中では、アーム部４１又は駆動軸４２ａにひずみセンサを設けることが好ましい。

【0048】

以上の説明では、鉄筋３０から鉄筋曲げ装置１が受ける応力をひずみセンサによって検出するものとしたが、この応力と相関のある情報を検出できれば、ひずみセンサ以外を採用することもできる。

【0049】

また、前掲の実施形態においては、図３に示す鉄筋３０の形状の場合について説明したが、リブ３１やフシ３２等による凹凸形状は、他の形状であってもよい。

【符号の説明】

【0050】

１ 鉄筋曲げ装置
５ 基準面部
１０ 支点部材
２０ 力点部材
３０ 鉄筋（異形鉄筋）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】