特開 2024-131061 梱包方法、および、梱包装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024131061

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】梱包方法、および、梱包装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 5/04 20060101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

B65B5/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023041088

(22)【出願日】2023-03-15

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3E003

【Ｆターム（参考）】

3E003AA05

3E003AB02

3E003BA03

3E003BB02

3E003BC01

3E003BD01

3E003CA01

3E003CA02

3E003CA05

3E003CB01

3E003DA05

(57)【要約】

【課題】物品を梱包箱に梱包するための作業工程を少なくするとともに、コストを抑制すること。
【解決手段】実施形態に係る梱包方法は、選択工程と、梱包工程とを有する。選択工程は、物品の大きさ、および、物品を梱包する梱包箱の大きさに応じた緩衝材を、大きさが異なる複数の緩衝材の中から、選択する。梱包工程は、ハンドアームによって、物品を、選択された緩衝材に包む。選択工程では、緩衝材に包まれた物品を梱包する梱包箱の収容スペースよりも大きい緩衝材が選択される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品の大きさ、および、前記物品を梱包する梱包箱の大きさに応じた緩衝材を、大きさが異なる複数の緩衝材の中から、選択する選択工程と、
ハンドアームによって、前記物品を、選択された緩衝材に包む梱包工程と
を有し、
前記選択工程では、緩衝材に包まれた前記物品を梱包する前記梱包箱の収容スペースよりも大きい緩衝材が選択される、梱包方法。

【請求項2】

前記選択工程では、前記物品を包んだ状態の緩衝材の大きさが、前記収容スペースよりも大きい緩衝材が選択される、請求項１に記載の梱包方法。

【請求項3】

物品を緩衝材によって包む複数のロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記物品の大きさ、および、前記物品を梱包する梱包箱の大きさに応じて、緩衝材に包まれた前記物品を梱包する前記梱包箱の収容スペースよりも大きい緩衝材を、大きさが異なる複数の緩衝材の中から選択し、
前記物品を、選択した緩衝材によって包むように、前記ロボットアームを制御する、梱包装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、梱包方法、および、梱包装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、たとえば、物品の周りに緩衝材を配置し、物品を梱包する梱包装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－２２４０４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の技術は、大きさが異なる物品を緩衝材によって包んで梱包箱に収容することは想定されていない。そのため、従来の技術は、たとえば、物品を包んだ緩衝材と、梱包箱との間に隙間が生じる場合、物品が梱包箱の中で移動しないように、隙間を埋める部材を梱包箱に入れる作業が必要となり、作業工程が多くなり、コストが高くなる。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、物品を梱包箱に梱包するための作業工程を少なくするとともに、コストを抑制すること目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係る梱包方法は、選択工程と、梱包工程とを有する。選択工程は、物品の大きさ、および、物品を梱包する梱包箱の大きさに応じた緩衝材を、大きさが異なる複数の緩衝材の中から、選択する。梱包工程は、ハンドアームによって、物品を、選択された緩衝材に包む。選択工程では、緩衝材に包まれた物品を梱包する梱包箱の収容スペースよりも大きい緩衝材が選択される。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、物品を梱包箱に梱包するための作業工程を少なくするとともに、コストを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る物品の梱包装置の概略を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る情報処理装置の制御系ブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係る梱包処理を説明するフローチャートである。

【図4】図４は、物品が緩衝材に挿入される状態を示す図である。

【図5】図５は、緩衝材によって包まれた物品が梱包箱に搬送される状態を示す図である。

【図6】図６は、物品を包んだ緩衝材が梱包箱に梱包された状態を示す図である。

【図7】図７は、情報処理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0010】

実施形態に係る梱包装置１について、図１を参照し説明する。図１は、実施形態に係る梱包装置１の概略を示す図である。

【0011】

実施形態に係る梱包装置１は、たとえば、出庫情報に基づいて貯蔵部（倉庫、および、棚など）からピッキング作業によって搬送された物品１００（荷物）を梱包する。物品１００は、たとえば、カートロボットによって搬送される。出庫情報は、たとえば、予め指示されたリスト、および、注文書などに関する情報である。ピッキング作業とは、必要な物品１００を集める（ピックアップする）仕事のことである。カートロボットは、ピッキングスタッフである。ピッキングスタッフは、たとえば、倉庫内の物品１００を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。ピッキングスタッフは、人型ロボットを含む。

【0012】

梱包装置１は、物品１００を緩衝材１１０に包んだ後に、緩衝材１１０に包まれた物品１００を梱包箱１２０（たとえば、段ボール）に梱包する。

【0013】

緩衝材１１０は、物品１００を保護するために用いられる。緩衝材１１０は、たとえば、袋状に形成される。緩衝材１１０は、筒状に形成されてもよい。緩衝材１１０は、たとえば、気泡緩衝材である。緩衝材１１０は、気泡緩衝材に限られることはない。緩衝材１１０は、たとえば、紙製であってもよい。

【0014】

緩衝材１１０は、大きさが異なる複数の緩衝材１１０を含む。たとえば、緩衝材１１０は、小（Ｓサイズ）、中（Ｍサイズ）、および、大（Ｌサイズ）の３つの大きさが異なる緩衝材を含む。「中」の緩衝材１１０は、「小」の緩衝材１１０よりも大きい。すなわち、「中」の緩衝材１１０は、「小」の緩衝材１１０に対して、より大きな物品１００を包むことができる。「大」の緩衝材１１０は、「中」の緩衝材１１０よりも大きい。すなわち、「大」の緩衝材１１０は、「中」の緩衝材１１０に対して、より大きな物品１００を包むことができる。

【0015】

なお、緩衝材１１０の大きさは、上記３つの大きさに限られることはない。緩衝材１１０の大きさは、２種類以上であればよい。

【0016】

梱包装置１は、複数のロボットアーム２（ハンドアーム）、検出部３と、情報処理装置４（制御装置）とを備える。

【0017】

複数のロボットアーム２は、物品１００、または、緩衝材１１０を把持し、搬送するように構成される。複数のロボットアーム２は、物品１００を把持するロボットアーム２と、緩衝材１１０を把持するロボットアーム２とで異なる構成であってもよい。以下では、物品１００を把持するロボットアーム２を、第１ロボットアーム２Ａと称し、緩衝材１１０を把持するロボットアーム２を第２ロボットアーム２Ｂと称して説明することがある。

【0018】

各ロボットアーム２は、複数の棒部２ａと、複数の関節部２ｂとを有する。関節部２ｂは、たとえば、２つの棒部２ａとの間に設けられ、２つの棒部２ａを相対的に回転可能とする。各関節部２ｂは、モータを有する。各関節部２ｂによって、棒部２ａが相対的に回転することで、ロボットアーム２は、伸縮し、３６０度回転可能となる。

【0019】

ロボットアーム２の先端部には、把持部２ｃが設けられる。把持部２ｃは、たとえば、複数の指部２ｄを備える。把持部２ｃに対する指部２ｄの数は、３本、または、５本である。把持部２ｃに対する指部２ｄの数は、これに限られることはない。把持部２ｃに対する指部２ｄの数は、２本以上である。ロボットアーム２は、複数の指部２ｄを動かすことで、物品１００、または、緩衝材１１０を把持する。把持部２ｃは、吸引によって物品１００、または、緩衝材１１０を把持してもよい。

【0020】

第１ロボットアーム２Ａは、たとえば、２つの第１ロボットアーム２Ａによって物品１００を把持して、物品１００を持ち上げることができる。

【0021】

第２ロボットアーム２Ｂは、保管部１０から、緩衝材１１０を取り出す。第２ロボットアーム２Ｂは、物品１００の大きさ、および、物品１００を梱包する梱包箱１２０の大きさに応じて、物品１００に適した大きさの緩衝材１１０を、保管部１０から取り出す。第２ロボットアーム２Ｂは、物品１００を包むことができ、かつ、梱包箱１２０に物品１００が梱包された場合に梱包箱１２０において物品１００、および、緩衝材１１０の移動を抑制する緩衝材１１０を保管部１０から取り出す。

【0022】

具体的には、第２ロボットアーム２Ｂは、物品１００を、緩衝材１１０の開口部１１０ａ（図４参照）から挿入でき、物品１００を収容できる緩衝材１１０であり、かつ、梱包箱１２０の収容スペースよりも大きい緩衝材１１０を保管部１０から取り出す。収容スペースは、緩衝材１１０に包まれた物品１００が梱包されるスペースである。第２ロボットアーム２Ｂは、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさが、収容スペースよりも大きい緩衝材１１０を保管部１０から取り出す。第２ロボットアーム２Ｂは、たとえば、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の縦、横、および、高さが、梱包箱１２０の収容スペースにおいて対応する縦、横、および、高さよりも大きい緩衝材１１０を保管部１０から取り出す。第２ロボットアーム２Ｂは、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の縦、横、および、高さの少なくとも１つが、梱包箱１２０の収容スペースにおいて対応する縦、横、および、高さよりも大きい緩衝材１１０を保管部１０から取り出してもよい。

【0023】

物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０は、緩衝材１１０の開口部１１０ａが閉じられた状態の緩衝材１１０である。物品１００を包んだ緩衝材１１０の一部が折り畳まれる場合、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０は、折り畳み後の緩衝材１１０である。たとえば、緩衝材１１０の一部が折り畳まれて、緩衝材１１０の開口部１１０ａが閉じられた場合、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０は、緩衝材１１０の一部が折り畳まれて、開口部１１０ａが閉じられた状態の緩衝材１１０である。物品１００を包んだ緩衝材１１０の一部が折り畳まれる場合、第２ロボットアーム２Ｂは、折り畳み後の緩衝材１１０の大きさが、収容スペースよりも大きい緩衝材１１０を保管部１０から取り出す。

【0024】

ロボットアーム２は、物品１００を、緩衝材１１０によって包む。たとえば、第１ロボットアーム２Ａは、把持した物品１００を、第２ロボットアーム２Ｂによって把持された緩衝材１１０に挿入する。

【0025】

ロボットアーム２は、物品１００を包んだ緩衝材１１０の一部を折り畳み、緩衝材１１０の開口部１１０ａを閉じる。たとえば、第１ロボットアーム２Ａは、開口部１１０ａ側の緩衝材１１０の端部を把持し、把持した緩衝材１１０の端部を折り畳み、緩衝材１１０の開口部１１０ａを閉じる。

【0026】

なお、緩衝材１１０の折り畳み位置は、緩衝材１１０に対して予め設定される。たとえば、緩衝材１１０の折り畳み位置は、緩衝材１１０の開口部１１０ａから予め設定された所定距離となる位置に設定される。緩衝材１１０の折り畳み位置は、緩衝材１１０の大きさ毎に設定されてもよい。すなわち、所定距離は、緩衝材１１０の大きさ毎に設定されてもよい。緩衝材１１０の折り畳み位置は、物品１００の大きさによって決定されてもよい。

【0027】

ロボットアーム２は、緩衝材１１０によって包まれた物品１００を搬送し、緩衝材１１０によって包まれた物品１００を梱包箱１２０に収容する。

【0028】

第１ロボットアーム２Ａと、第２ロボットアーム２Ｂは、異なる種類のロボットアームであってもよく、同一種類のロボットアームであってもよい。

【0029】

検出部３は、ロボットアーム２に設けられる。検出部３は、ロボットアーム２の先端側に取り付けられる。検出部３は、たとえば、カメラである。カメラは、ロボットアーム２の先端付近、具体的には、把持部２ｃの周囲を撮影可能となるようにロボットアーム２に取り付けられる。カメラは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子と、レンズとを備える。検出部３は、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも１つを含んでもよい。検出部３は、ＭｏＰＵ（Motion Processing Unit）を含んでもよい。ＭｏＰＵは、高解像度カメラによる動きを検知するユニットである。ＭｏＰＵは、例えば１０００フレーム／秒以上のフレームレートで撮影された物体の画像から、撮影された物体の動きを示す動き情報を、例えば１０００フレーム／秒以上のフレームレートで出力する。更に、物体の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、撮影された物体が何であるか（例えば、人なのか、障害物なのか）を識別するために必要な情報は含まれておらず、当該物体の中心点（又は重心点）などの座標軸（x軸、y軸、z軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。

【0030】

情報処理装置４は、図２に示すように、情報取得部４０と、制御部４１と、情報蓄積部４２とを備える。図２は、実施形態に係る情報処理装置４の制御系ブロック図である。

【0031】

情報取得部４０は、無線、または、有線によって検出部３などに接続される。情報取得部４０は、検出部３によって検知された情報を取得する。たとえば、情報取得部４０は、検出部３によって撮影された画像のデータを取得する。

【0032】

情報取得部４０は、コントロールセンタなどから送信される、物品１００などに関する情報を取得してもよい。物品１００などに関する情報は、物品１００の大きさに関する情報を含んでもよい。

【0033】

制御部４１は、検出部３による検出結果に基づいて、各ロボットアーム２を制御する。制御部４１は、各ロボットアーム２を制御する制御信号を各ロボットアーム２に送信する。たとえば、制御部４１は、検出部３による検出結果と、ＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、物品１００を緩衝材１１０によって包み、緩衝材１１０によって包まれた物品１００を梱包箱１２０に搬送するように各ロボットアーム２を制御する。制御部４１は、たとえば、検出部３によって撮影された画像のデータに、第１画像処理を行い、処理結果に基づいて各ロボットアーム２を制御する。第１画像処理は、各ロボットアーム２によって、物品１００、または、緩衝材１１０を把持し、搬送するための画像処理である。

【0034】

制御部４１は、検出部３による検出結果に基づいて、物品１００の大きさを計測する。たとえば、制御部４１は、検出部３によって撮影された物品１００の画像のデータに基づいて、物品１００の大きさを計測する。制御部４１は、たとえば、検出部３によって撮影された画像のデータに、第２画像処理を行い、処理結果に基づいて物品１００の大きさを計測する。第２画像処理は、物品１００の大きさを計測するための画像処理である。物品１００の大きさは、物品１００の長さに関する情報が含まれる。物品１００の大きさは、物品１００の形状に関する情報を含んでもよい。

【0035】

制御部４１は、物品１００の大きさ、および、物品１００を梱包する梱包箱１２０の大きさに応じた緩衝材１１０を選択する。物品１００を梱包する梱包箱１２０の大きさは、たとえば、情報蓄積部４２に記憶される。制御部４１は、物品１００を梱包する梱包箱１２０が、物品１００を梱包するために載置された場合に、載置された梱包箱１２０の大きさを、情報蓄積部４２から読み出す。

【0036】

なお、梱包箱１２０の大きさは、物品１００と同様に、ロボットアーム２に設けられた検出部３によって計測されてもよい。梱包箱１２０の大きさを計測するための検出部は、ロボットアーム２とは別に設けられてもよい。

【0037】

制御部４１は、第２ロボットアーム２Ｂによって保管部１０から取り出す緩衝材１１０を選択する。制御部４１は、物品１００を包むことができる緩衝材１１０であり、かつ、梱包箱１２０の収容スペースよりも大きい緩衝材１１０を選択する。具体的には、制御部４１は、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさが、梱包箱１２０の収容スペースよりも大きい緩衝材１１０を選択する。

【0038】

制御部４１は、物品１００の大きさ、および、緩衝材１１０の大きさに基づいて、物品１００を包むことができる緩衝材１１０を選択する。なお、緩衝材１１０の大きさについての情報は、情報蓄積部４２に記憶される。制御部４１は、物品１００を包むことができる緩衝材１１０に対して、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさを算出する。制御部４１は、物品１００を包むことができる全ての大きさの緩衝材１１０に対して、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさを算出する。

【0039】

制御部４１は、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさと、梱包箱１２０の収容スペースの大きさとを比較する。制御部４１は、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさが、梱包箱１２０の収容スペースの大きさよりも大きい緩衝材１１０を、物品１００を包む緩衝材１１０として選択する。

【0040】

たとえば、物品１００の大きさ、および、物品１００を梱包する梱包箱１２０の大きさが、以下の（１）～（３）であるとする。

【0041】

（１）物品１００は、「中」、および、「大」の緩衝材１１０に包むことが可能である。
（２）「中」の緩衝材１１０に物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさは、梱包箱１２０の収容スペースよりも小さい。
（３）「大」の緩衝材１１０に物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさは、梱包箱１２０の収容スペースよりも大きい。

【0042】

この場合、物品１００を「中」の緩衝材１１０に包んで梱包箱１２０に梱包すると、梱包箱１２０を搬送する際に、物品１００、および、緩衝材１１０が梱包箱１２０の中で移動するおそれがあり、たとえば、物品１００が破損するおそれがある。梱包箱１２０と緩衝材１１０との間に、他の部材を入れることで、梱包箱１２０と緩衝材１１０との隙間を少なくし、搬送時に物品１００、および、緩衝材１１０が梱包箱１２０の中で移動することを抑制することができ、物品１００の破損などを抑制することができる。

【0043】

しかし、梱包箱１２０と緩衝材１１０との間に、他の部材を入れる作業工程が必要となる。また、他の部材を準備する必要があり、コストが高くなる。

【0044】

制御部４１は、上記条件の場合、物品１００を包む緩衝材１１０として、「大」の緩衝材１１０を選択する。これにより、物品１００を包んだ「大」の緩衝材１１０が梱包箱１２０に梱包された場合、緩衝材１１０の一部が梱包箱１２０に沿って変形し、緩衝材１１０と梱包箱１２０との隙間の発生が抑制される。そのため、搬送時に物品１００、および、緩衝材１１０が梱包箱１２０の中で移動することを抑制され、物品１００の破損などを抑制することができる。

【0045】

物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさが、梱包箱１２０の収容スペースの大きさよりも大きい緩衝材１１０が複数ある場合、たとえば、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさが、梱包箱１２０の収容スペースの大きさよりも大きい緩衝材１１０のうち最も小さい緩衝材１１０が、物品１００を包む緩衝材１１０として選択される。

【0046】

情報蓄積部４２は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部４２は、制御部４１によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部４２は、情報取得部４０によって取得された情報を記憶する。

【0047】

次に、実施形態に係る梱包処理について、図３を用いて説明する。図３は、実施形態に係る梱包処理を説明するフローチャートである。

【0048】

制御部４１は、計測工程を行う（Ｓ１００）。制御部４１は、たとえば、カートロボットによって搬送された物品１００の大きさを計測する。制御部４１は、たとえば、第１ロボットアーム２Ａに設けられた検出部３によって撮影された画像のデータに基づいて、物品１００の大きさを計測する。たとえば、制御部４１は、第１ロボットアーム２Ａを制御して、検出部３によって物品１００を撮影する。そして、制御部４１は、撮影された画像のデータに基づいて、物品１００の大きさを計測する。

【0049】

制御部４１は、計測工程の後に、選択工程を行う（Ｓ１０１）。制御部４１は、計測された物品１００の大きさ、および、梱包箱１２０の大きさに応じた緩衝材１１０を、大きさが異なる複数の緩衝材１１０の中から選択する。制御部４１は、物品１００を、緩衝材１１０の開口部１１０ａから挿入でき、物品１００を包むことができる緩衝材１１０を選択する。制御部４１は、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさが、梱包箱１２０の収容スペースよりも大きい緩衝材１１０を選択する。

【0050】

制御部４１は、選択工程の後に、梱包工程を行う（Ｓ１０２）。制御部４１は、複数のロボットアーム２を制御し、梱包工程を行う。制御部４１は、物品１００を緩衝材１１０によって包んだ後に、緩衝材１１０に包まれた物品１００が、梱包箱１２０に搬送されるように、複数のロボットアーム２を制御する。

【0051】

具体的には、制御部４１は、選択した緩衝材１１０を保管部１０から第２ロボットアーム２Ｂによって取り出す。制御部４１は、第１ロボットアーム２Ａによって物品１００を把持し、持ち上げる。制御部４１は、図４に示すように、第２ロボットアーム２Ｂによって把持した緩衝材１１０の開口部１１０ａから物品１００が緩衝材１１０に挿入されるように、第１ロボットアーム２Ａ、および、第２ロボットアーム２Ｂを制御する。図４は、物品１００が緩衝材１１０に挿入される状態を示す図である。

【0052】

制御部４１は、物品１００が挿入された緩衝材１１０の開口部１１０ａ側の端を折り畳み、物品１００が緩衝材１１０に包まれるように、第１ロボットアーム２Ａ、および、第２ロボットアーム２Ｂを制御する。制御部４１は、たとえば、第１ロボットアーム２Ａによって、緩衝材１１０の開口部１１０ａ側の端を把持し、緩衝材１１０の開口部１１０ａ側の端を折り畳む。

【0053】

制御部４１は、折り畳んだ緩衝材１１０の開口部１１０ａ側の端を閉じる。たとえば、制御部４１は、折り畳んだ緩衝材１１０に、第１ロボットアーム２Ａによって、テープを貼り、緩衝材１１０の開口部１１０ａ側の端を閉じる。なお、緩衝材１１０の開口部１１０ａ側の端を閉じる方法は、これに限られない。緩衝材１１０の開口部１１０ａ側の端は、ピンや、紐によって閉じられてもよく、熱圧着によって閉じられてもよい。また、制御部４１は、緩衝材１１０の開口部１１０ａ側の端を折り畳まずに、閉じてもよい。

【0054】

なお、梱包工程において、緩衝材１１０の開口部１１０ａの位置は、たとえば、検出部３によって撮影された画像のデータに基づいて、検出される。また、第２ロボットアーム２Ｂによって緩衝材１１０が把持された場合に、緩衝材１１０の開口部１１０ａが、第２ロボットアーム２Ｂの予め設定された姿勢に対して、緩衝材１１０の開口部１１０ａの位置が、所定の位置となるように、保管部１０に保管されてもよい。

【0055】

制御部４１は、緩衝材１１０によって包まれた物品１００を、図５に示すように、梱包箱１２０に収容するように、ロボットアーム２を制御する。図５は、緩衝材１１０によって包まれた物品１００が梱包箱１２０に搬送される状態を示す図である。

【0056】

物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさは、梱包箱１２０の収容スペースの大きさよりも大きい。そのため、梱包箱１２０に、物品１００を包んだ緩衝材１１０が収容された場合、たとえば、緩衝材１１０の外側の一部１１０ｂが梱包箱１２０の内壁１２０ａに沿って変形し、図６に示すように、緩衝材１１０が梱包箱１２０の内壁１２０ａに当接した状態で、物品１００が梱包箱１２０に梱包される。図６は、物品１００を包んだ緩衝材１１０が梱包箱１２０に梱包された状態を示す図である。緩衝材１１０の一部１１０ｂが変形して、梱包箱１２０に当接することで、梱包箱１２０における物品１００、および、緩衝材１１０の移動が抑制される。

【0057】

なお、計測工程における物品１００の大きさの計測は、ロボットアーム２に設けられた検出部３とは異なる装置によって行われてもよい。たとえば、物品１００の大きさを計測する計測装置が、検出部３とは別に設けられてもよい。物品１００の大きさの計測は、カートロボットによって行われてもよい。この場合、カートロボットによって行われた物品１００の大きさの計測結果は、情報取得部４０によって受信される。また、制御部４１は、たとえば、コントロールセンタなどから送信される物品１００の大きさに関する情報に基づいて、物品１００を包む緩衝材１１０を選択してもよい。

【0058】

梱包装置１は、複数のロボットアーム２と、情報処理装置４とを備える。複数のロボットアーム２は、物品１００を緩衝材１１０によって包む。情報処理装置４は、ロボットアーム２を制御する。情報処理装置４は、物品１００の大きさ、および、物品１００を梱包する梱包箱１２０の大きさに応じて、梱包箱１２０の収容スペースよりも大きい緩衝材１１０を、大きさが異なる複数の緩衝材１１０の中から選択し、物品１００を、選択した緩衝材１１０によって包むように、ロボットアーム２を制御する。

【0059】

これにより、梱包装置１は、梱包箱１２０に物品１００を梱包した場合に、緩衝材１１０と梱包箱１２０との間に隙間が発生することを抑制し、搬送時に、梱包箱１２０において物品１００、および、緩衝材１１０が移動することを抑制することができる。そのため、梱包装置１は、梱包箱１２０と緩衝材１１０との隙間を、他の部材によって埋める作業工程の発生を防ぐことができる。従って、梱包装置１は、物品１００を梱包箱１２０に梱包する際の作業工程を少なくすることができる。また、梱包装置１は、梱包箱１２０と緩衝材１１０との隙間を埋めるための部材を用いずに、梱包箱１２０において物品１００、および、緩衝材１１０が移動することを抑制することができ、コストを抑制することができる。

【0060】

梱包装置１は、物品１００を包む緩衝材１１０として、物品１００を包んだ状態の緩衝材１１０の大きさが、梱包箱１２０の収容スペースよりも大きい緩衝材１１０を選択する。

【0061】

これにより、梱包装置１は、梱包箱１２０に物品１００を梱包した場合に、緩衝材１１０と梱包箱１２０との間に隙間が発生することをさらに抑制することができる。

【0062】

なお、梱包装置１は、物品１００を緩衝材１１０に包まずに、梱包箱１２０に梱包可能であってもよい。また、梱包装置１は、複数の物品１００を１つの梱包箱１２０に梱包可能であってもよい。梱包装置１は、複数の物品１００を１つの緩衝材１１０によって包んでもよい。

【0063】

図７は、情報処理装置４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0064】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0065】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0066】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0067】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0068】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0069】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0070】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0071】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0072】

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0073】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0074】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0075】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0076】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0077】

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0078】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0079】

１ 梱包装置
２ ロボットアーム（ハンドアーム）
３ 検出部
４ 情報処理装置（制御装置）
１０ 保管部
４０ 情報取得部
４１ 制御部
４２ 情報蓄積部
１００ 物品
１１０ 緩衝材
１２０ 梱包箱

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】