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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024131075
(43)【公開日】2024-09-30
(54)【発明の名称】ワーク着脱システム
(51)【国際特許分類】
B25J 13/08 20060101AFI20240920BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20240920BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20240920BHJP
B23Q 17/00 20060101ALI20240920BHJP
B23Q 3/06 20060101ALI20240920BHJP
【ＦＩ】
B25J13/08 A
B25J5/00 E
B25J13/00 Z
B23Q17/00 B
B23Q3/06 304K
【審査請求】有
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023041115
(22)【出願日】2023-03-15
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2024-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】000154990
【氏名又は名称】株式会社牧野フライス製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100160705
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 健太郎
(74)【代理人】
【識別番号】100227835
【弁理士】
【氏名又は名称】小川 剛孝
(72)【発明者】
【氏名】谷川 直純
【テーマコード（参考）】
3C016
3C029
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C016CA01
3C029EE06
3C029EE20
3C707AS05
3C707BS10
3C707CS08
3C707DS01
3C707JS02
3C707MT02
(57)【要約】
【課題】ロボットを用いたワークの着脱を効率的に行うことができるワーク着脱システムを提供する。
【解決手段】加工のためにワークＷを着脱するワーク着脱システム１０であって、ワーク取付台１６と、可動部材７８を作動してワークＷをワーク取付台１６に対して付外しするクランパ７４と、クランパ７４の近傍に固定された固定部材８４と、を有するステーション１４、１５と、ワークＷを把持可能なロボットハンド４２と、カメラ４６とを有するロボット３０と、ロボット３０を載置し、撮影位置へ移動するために移動可能な無人搬送車３２と、カメラ４６で撮影した画像に基づいて、ワーク取付台１６に対するワークＷの着脱状態を判断するロボット制御装置３１及び上位制御システム４８と、を備え、カメラ４６は可動部材７８及び固定部材８４を同時に撮影することを特徴とする。
【選択図】図１
【解決手段】加工のためにワークＷを着脱するワーク着脱システム１０であって、ワーク取付台１６と、可動部材７８を作動してワークＷをワーク取付台１６に対して付外しするクランパ７４と、クランパ７４の近傍に固定された固定部材８４と、を有するステーション１４、１５と、ワークＷを把持可能なロボットハンド４２と、カメラ４６とを有するロボット３０と、ロボット３０を載置し、撮影位置へ移動するために移動可能な無人搬送車３２と、カメラ４６で撮影した画像に基づいて、ワーク取付台１６に対するワークＷの着脱状態を判断するロボット制御装置３１及び上位制御システム４８と、を備え、カメラ４６は可動部材７８及び固定部材８４を同時に撮影することを特徴とする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
加工のためにワークを着脱するワーク着脱システムであって、
前記ワークを取付けるためのワーク取付台と、可動部材を作動することによって前記ワークを前記ワーク取付台に対して取り付ける、又は、取り外すためのクランパと、前記クランパの近傍に固定された固定部材とを有するワーク取付装置と、
前記ワークを把持可能に構成されたハンドと、撮影位置において前記可動部材及び前記固定部材を撮影可能に構成されたカメラとを有するロボットと、
前記ロボットを載置し、前記ロボットを前記撮影位置へ移動するために、任意の方向に移動可能な移動体と、
前記クランパ、前記ロボット及び前記カメラを作動するための制御装置であって、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記ワーク取付台に対する前記ワークの着脱状態を判断する制御装置と、を備え、
前記カメラは、前記可動部材及び前記固定部材を同時に撮影することを特徴としたワーク着脱システム。
前記ワークを取付けるためのワーク取付台と、可動部材を作動することによって前記ワークを前記ワーク取付台に対して取り付ける、又は、取り外すためのクランパと、前記クランパの近傍に固定された固定部材とを有するワーク取付装置と、
前記ワークを把持可能に構成されたハンドと、撮影位置において前記可動部材及び前記固定部材を撮影可能に構成されたカメラとを有するロボットと、
前記ロボットを載置し、前記ロボットを前記撮影位置へ移動するために、任意の方向に移動可能な移動体と、
前記クランパ、前記ロボット及び前記カメラを作動するための制御装置であって、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記ワーク取付台に対する前記ワークの着脱状態を判断する制御装置と、を備え、
前記カメラは、前記可動部材及び前記固定部材を同時に撮影することを特徴としたワーク着脱システム。
【請求項2】
前記可動部材に形成され、前記可動部材が作動することによって位置が変化する第１の撮影部と、
前記固定部材に形成された第２の撮影部と、を備え、
前記第１の撮影部と前記第２の撮影部とは同じ方向で前記カメラと対向し、前記カメラは、前記第１の撮影部及び前記第２の撮影部を同時に撮影することを特徴とする請求項１に記載のワーク着脱システム。
前記固定部材に形成された第２の撮影部と、を備え、
前記第１の撮影部と前記第２の撮影部とは同じ方向で前記カメラと対向し、前記カメラは、前記第１の撮影部及び前記第２の撮影部を同時に撮影することを特徴とする請求項１に記載のワーク着脱システム。
【請求項3】
前記制御装置は、前記カメラで撮影した画像における前記第１の撮影部と前記第２の撮影部との位置関係から、前記クランパが前記ワークを前記ワーク取付台に取り付けるクランプ状態、又は、前記ワークを前記ワーク取付台から取り外すアンクランプ状態にあることを判断し、
前記可動部材が前記クランプ状態又は前記アンクランプ状態の基準位置から閾値以上ずれていると判断した場合は、清掃手段を作動して、前記クランパ及び前記ワークの周辺を清掃するように構成されている請求項２に記載のワーク着脱システム。
前記可動部材が前記クランプ状態又は前記アンクランプ状態の基準位置から閾値以上ずれていると判断した場合は、清掃手段を作動して、前記クランパ及び前記ワークの周辺を清掃するように構成されている請求項２に記載のワーク着脱システム。
【請求項4】
前記ワーク取付台は、油空圧供給装置を用いて前記クランパに供給された圧力を表示するための圧力計を備え、
前記制御装置は、前記カメラによって撮影された前記圧力計の画像から前記クランパの圧力値を検出し、該圧力値が閾値以下の場合は、前記ワークを前記ワーク取付台から取り外すように構成されている請求項３に記載のワーク着脱システム。
前記制御装置は、前記カメラによって撮影された前記圧力計の画像から前記クランパの圧力値を検出し、該圧力値が閾値以下の場合は、前記ワークを前記ワーク取付台から取り外すように構成されている請求項３に記載のワーク着脱システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ワーク着脱システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ロボットを用いて工作機械にワークを着脱する加工システムが開示されている。これによって、ワークの取り付けおよび取り外しを短時間に行うことができる。この加工システムでは、保持部材及びロボットアームの駆動モータの回転角からワークの位置を検出し、位置がずれている場合はこれを補正するように構成されている。このため、ワークの位置制御をするためには、ロボットを位置固定して配置する必要がある。
【0003】
しかしながら、ロボットを位置固定して配置しようとすると、製造エリアに工作機械が複数設置されている場合には、工作機械１台ごとにロボット１台が必要になる。このように配置されたロボットは、工作機械が加工している間は停止状態になる。さらに、工作機械に隣接してロボットを配置することになるため、ロボットが配置されている側からは、ワークを取り付けるためのパレット等の搬入及び搬出をすることができず、ロボットを設置していない側に別途搬出入口を設ける必要が生じる。また、ワークの着脱時に、パレットと油空圧供給装置が接続解除される場合に、油空圧の圧力確認を容易にすることができないため、圧力降下が発生していたとしても直ぐに発見することができない。このため、ロボットを用いたワークの着脱を効率的に行う上で改善の余地がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６６２６１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明は、上記事情を鑑み、ロボットを用いたワークの着脱を効率的に行うことができるワーク着脱システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一の態様によれば、加工のためにワークを着脱するワーク着脱システムであって、ワークを取付けるためのワーク取付台と、可動部材を作動することによってワークをワーク取付台に対して取り付ける、又は、取り外すためのクランパと、クランパの近傍に固定された固定部材とを有するワーク取付装置と、ワークを把持可能に構成されたハンドと、撮影位置において可動部材及び固定部材を撮影可能に構成されたカメラとを有するロボットと、ロボットを載置し、ロボットを撮影位置へ移動するために、任意の方向に移動可能な移動体と、クランパ、ロボット及びカメラを作動するための制御装置であって、カメラで撮影した画像に基づいて、ワーク取付台に対するワークの着脱状態を判断する制御装置と、を備え、カメラは、可動部材及び固定部材を同時に撮影することを特徴とする。
【0007】
また、本発明の一の態様によれば、可動部材に形成され、可動部材が作動することによって向きが変化する第１の撮影部と、固定部材に形成された第２の撮影部と、を備えてもよく、第１の撮影部と第２の撮影部とは同じ方向でカメラと対向し、カメラは、第１の撮影部及び第２の撮影部を同時に撮影してもよい。
【0008】
さらに、本発明の一の態様によれば、制御装置は、カメラで撮影した画像における第１の撮影部と第２の撮影部との位置関係から、クランパがワークをワーク取付台に取り付けるクランプ状態、又は、ワークをワーク取付台から取り外すアンクランプ状態にあることを判断し、可動部材がクランプ状態又はアンクランプ状態の基準位置から閾値以上ずれていると判断した場合は、清掃手段を作動して、クランパ及びワークの周辺を清掃するように構成されてもよい。
【0009】
また、本発明の一の態様によれば、ワーク取付台は、油空圧供給装置を用いてクランパに供給された圧力を表示するための圧力計を備えてもよく、制御装置は、カメラによって撮影された圧力計の画像からクランパの圧力値を検出し、圧力値が閾値以下の場合は、ワークをワーク取付台から取り外すように構成されてもよい。
【発明の効果】
【0010】
本発明の一の態様に係るワーク着脱システムによると、ロボットは、ワークを把持可能に構成されたハンドを有し、任意の方向に移動可能な移動体によって移動することができる。このため、制御装置は、ロボットを載置した移動体を作動させることによってロボットをワーク取付装置まで移動させ、ロボットのハンドを作動させることによってワークをワーク取付台に配置することができる。これによって、ワーク取付装置ごとにロボットを配置するのではなく、ワークの着脱を必要とするワーク取付装置へ適宜ロボットを移動すればよく、ロボットを用いたワークの着脱を効率的に行うことができる。さらに、ロボットは、撮影位置において可動部材及び固定部材を撮影可能に構成されたカメラを有し、移動体によって撮影位置まで移動することができる。このため、制御装置は、ロボットを載置した移動体を作動させることによってロボットを撮影位置へ移動させ、カメラを作動させることによって可動部材及び固定部材を同時に撮影することができる。制御装置は、カメラで撮影した画像に基づいて、ワーク取付台に対するワークの着脱状態を判断することができる。このため、例えば、ワーク取付台にワークが適切に取り付けられていると判断した場合には加工を継続することができる。また、ワーク取付台にワークが適切に取り付けられていないと判断した場合には、制御装置は、例えば、クランパ及びロボットを作動してワークを一旦取り外した上で再度取り付ける工程や、取り付けを改善するために加工を中断するといった工程を含めることができる。これによって、ワーク取付装置の不具合の確認やその解消のための工程を含めることができ、ロボットを用いたワークの着脱を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図5a】本実施形態に係るワークセッティングステーションの正面図であって、ドアの閉鎖状態を示す。
【図5b】本実施形態に係るワークセッティングステーションの正面図であって、ドアの開放状態を示す。
【図6a】本実施形態に係るワーク取付台の一例の斜視図であって、ワークのクランプ状態を示す。
【図6b】本実施形態に係るワーク取付台の一例の斜視図であって、ワークのアンクランプ状態を示す。
【図7a】本実施形態に係る可動部材及び固定部材に形成された第１の撮影部及び第２の撮影部の一例の拡大図であって、ワークのクランプ状態を示す。
【図7b】本実施形態に係る可動部材及び固定部材に形成された第１の撮影部及び第２の撮影部の一例の拡大図であって、ワークのアンクランプ状態を示す。
【図9a】本実施形態に係る圧力計の斜視図であって、閾値以上の圧力を有する場合を示す。
【図9b】本実施形態に係る圧力計の斜視図であって、圧力が閾値以下の場合を示す。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、添付図面を参照して、実施形態に係るワーク着脱システム１０を説明する。同様な又は対応する要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。理解を容易にするために、図の縮尺を変更して説明する場合がある。
【0013】
図１には、工場等の製造エリアＭＡ（図３参照）に配置されたワーク着脱システム１０の斜視図を示す。また、図２には、ワーク着脱システム１０の平面図を示す。ワーク着脱システム１０は、ワークＷを取り付けて工作機械１２、１３へ供給するワーク取付装置としてのワークセッティングステーション１４、１５（以下、ステーション１４と称する）を備える。ステーション１４、１５は、単独で構成されて、例えば、マシニングセンタ等の工作機械１２、１３と接続されてもよく、又は、工作機械１２、１３と一体で構成されてもよい。ステーション１４、１５の内部には、工作機械１２、１３によって加工されるワークＷを取り付けるためのワーク取付台１６（図６ａ参照）が配置されている。
【0014】
図１に示すように、ステーション１４は、ワークＷをステーション１４内部に移動、すなわち搬入し、内部から移動、すなわち搬出するための搬出入口１８及び搬出入口１８を開閉するためのスライド可能に形成されたドア２０を有する。ドア２０には、開閉する際に把持するためのドアハンドル２０ａが取り付けられている。ドア２０の近傍には、未加工のワークＷを積載するための材料置き台２２と、加工後のワークＷを積載するためのワーク置き台２４とが配置されている。材料置き台２２には、ワークＷを一時的に載置するための仮置台２３が形成されている。また、材料置き台２２及びワーク置き台２４は、それぞれ４本の脚部２２ａ、２４ａを有し、材料置き台２２及びワーク置き台２４に配置されたワークＷの高さ位置が後述するハンドとしてのロボットハンド４２の高さ位置とほぼ同一になるように構成されている。これによって、ロボットハンド４２の移動距離が増加することを抑制し、効率的に作動させることができる。また、ステーション１４の外側には、これに隣接して、ワーク取付台１６に油空圧を供給するための油空圧供給装置２６が配置されている。
【0015】
ワーク着脱システム１０は、また、ワークＷを搬出入するためのロボット３０を備える。ロボット３０は、材料置き台２２上の未加工のワークＷをステーション１４内のワーク取付台１６へと搬入し、加工済みのワークＷをワーク取付台１６からワーク置き台２４上へと搬出する。ロボット３０は、移動体としての無人搬送車３２の上面にその台座部３４に取り付けられており、製造エリアＭＡ内を移動可能に構成されている。さらに、ロボット３０は、台座部３４に対して垂直となる軸線回り、ここでは鉛直方向に沿った軸線回りに回動可能に構成された外形円柱状の支柱３６と、一方の端部が支柱３６に対して回動可能に取り付けられ、複数の関節部３８を介して連結された複数のアーム４０ａが互いに関節部３８回りに回動可能に構成されているアーム部４０とを備える。
【0016】
ロボット３０のアーム部４０の他方の端部には、ワークＷを把持するためのハンドとしてのロボットハンド４２が脱着可能に連結されている。ロボットハンド４２は、ワークＷを把持するときに向きを調整することができるように、アーム４０ａの軸線回りに回動可能に構成されている。また、台座部３４には、ロボットハンドホルダ４４が取り付けられており、ロボットハンド４２を使用しないときには、このロボットハンドホルダ４４に収容する。
【0017】
ワーク着脱システム１０は、また、アーム部４０の他方の端部側、すなわちロボットハンド４２の側に配置されたカメラ４６を備える。カメラ４６は、ワークＷを把持するロボットハンド４２の側を撮影するように配置されており、ロボットハンド４２と共にアーム４０ａの軸線回りに回動可能に構成されている。カメラ４６は、所定の解像度が得られるものであればステレオカメラ、３次元カメラ等種類を問わない。また、台座部３４の内部には、ロボット３０の挙動及びカメラ４６を制御するための制御装置としてのロボット制御装置３１を備える。
【0018】
図２に示すように、ワーク着脱システム１０は、製造エリアＭＡ内に、ステーション１４、１５、ロボット３０及び無人搬送車３２を制御するための制御装置としての上位制御システム４８を備える。上位制御システム４８は、ステーション１４、１５、ロボット３０及び無人搬送車３２と無線及び／又は有線で通信可能に接続されている。無人搬送車３２は、上位制御システム４８によって作動され、製造エリアＭＡの床面ＦＳ上を人が運転操作をしなくても指示された目的地まで自動走行することができるように構成されている。無人搬送車３２の下方側には、図示しないメカナムホイールが回転可能に取り付けられている。ホイールは、通常のタイヤとホイールの組み合わせによって形成することができるが、好ましくは、メカナムホイールによって形成される。メカナムホイールはホイールの回転差を用いて旋回を行うことができる。また、ホイールの回転差を制御することによって、通常のホイールのようにホイールの回転方向への直線移動だけでなく、全方向への平行移動や直進旋回を行うことができる。これによって、無人搬送車３２は、直行、横行、斜行、曲行、旋回、蛇行及びクランク等の複数の挙動の動作モードで移動することができる。
【0019】
上位制御システム４８は、工作機械１２、１３及びステーション１４、１５とも電気的に接続されており、ステーション１４内のワークＷの取り付けの有無及びワークＷを加工するための工作機械１２の稼働の有無を検知することができる。このため、上位制御システム４８は、ロボット３０を作動させて、一方の工作機械１２側のステーション１４に未加工のワークＷを搬入すると、工作機械１２がワークＷを加工している間に、無人搬送車３２を作動させてワークＷの加工が行われていない他方の工作機械１３側へ移動させる（図２中Ｔ１）。上位制御システム４８は、ロボット３０及び無人搬送車３２を他方の工作機械１３側へ移動させると、ロボット３０を作動させて未加工のワークＷを他方のステーション１５内へ搬入する。さらに、上位制御システム４８は、例えば、一方の工作機械１２がワークＷの加工を完了したことを検知すると、ロボット３０及び無人搬送車３２を一方の工作機械１２側へ移動させる（図２中Ｔ２）、又は、一方の工作機械１２がワークＷの加工を完了していない場合には、ロボット３０及び無人搬送車３２をワークＷが取り付けられていない別の工作機械（図３参照）側へ移動させる（図２中Ｔ３）。このように、上位制御システム４８は、ロボット３０による作業を必要とする工作機械１２、１３へ適宜無人搬送車３２を移動させる。
【0020】
図３には、ワーク着脱システム１０を有する製造エリアのフロアレイアウトの一例を示す。上位制御システム４８は、製造エリアＭＡ内の無人搬送車３２及びロボット３０を作動させる。このため、上位制御システム４８は、無人搬送車３２を作動させ、製造エリアＭＡ内の材料ストッカ５４へと移動させると共に、ロボット３０を作動して、材料ストッカ５４から未加工のワークＷを取り出し、必要とする個数だけ無人搬送車３２の上面に載置させることができる。さらに、上位制御システム４８は、必要な個数のワークＷが無人搬送車３２に載置されると、無人搬送車３２をステーション１４及び材料置き台２２の側へと移動させ、ロボット３０を作動させることによって運んできたワークＷを材料置き台２２上に配置することができる。これによって、未加工のワークＷが無くなっていた材料置き台２２上に新たなワークＷを自動で供給することができる。
【0021】
また、上位制御システム４８は、ロボット３０を作動させてワーク置き台２４上にある加工済みのワークＷを無人搬送車３２の上面に載置させることができる。さらに、上位制御システム４８は、ワークＷを載置すると、無人搬送車３２を作動させて製造エリアＭＡ内のワークストッカ５６へと移動させ、ロボット３０を作動させて運んできた加工済みのワークＷをワークストッカ５６に収納することができる。これによって、ワーク置き台２４上に積載された加工済みのワークＷをワークストッカ５６内に自動的に収納することができる。
【0022】
さらに、上位制御システム４８は、例えば、ロボット３０に装着されたロボットハンド４２がワークＷの大きさに適合していないと判断した場合やワークＷの形状からロボットハンド４２に替えて他のツールを装着すべきであると判断した場合は、無人搬送車３２を作動させて製造エリアＭＡ内のハンドロッカ５８又はツールロッカ６０へと移動させることができる。ハンドロッカ５８又はツールロッカ６０へ移動したロボット３０は、装着しているロボットハンド４２に替えて別のロボットハンド４２又はツールを装着することができる。これによって、ロボット３０にワークＷの大きさ及び形状に応じたロボットハンド４２又はツールを自動的に装着させることができる。
【0023】
図４には、材料置き台２２及びワーク置き台２４を上方側から見た斜視図を示す。材料置き台２２は、ワークＷを一時的に載置するための仮置台２３を有する。また、材料置き台２２及びワーク置き台２４上には、ロボット３０のカメラ４６によって撮影した画像を用いて位置合わせをする際にその基準にするための置き台位置マーク５０及び置き台情報マーク５２が形成されている。置き台位置マーク５０は、材料置き台２２及びワーク置き台２４とは異なる色に着色されたプレート、又は、これらに螺入された異なる色のボルトとされている。なお、置き台位置マーク５０及び置き台情報マーク５２は、貼付け可能なシール、テープ等とされてもよい。置き台位置マーク５０には、向きを確認することができる文字、記号、マーク（図４では「Ｍ」の文字）が表示される。なお、置き台位置マークとしてＱＲコード（登録商標）を用いてもよい。また、ここでは、置き台情報マーク５２には、ＱＲコード（登録商標）が使用され、対応部品番号や積載されるワークＷの状態、ワークＷの空き場所を示すワーク空き番号が記録されている。これによって、ロボット３０及び無人搬送車３２は、材料置き台２２及びワーク置き台２４をカメラ４６で撮影し、これらに対して位置合わせをすることができると共に、ワークＷの対応部品番号を確認することができる。
【0024】
図５ａ及び図５ｂに、閉鎖状態及び開放状態におけるステーション１４のドア２０の斜視図をそれぞれ示す。無人搬送車３２は、ステーション１４のドア２０に対向する位置、すなわち、ドア２０の正面に移動すると、ロボット３０のカメラ４６によってステーション１４を撮影する。ロボット制御装置３１は、撮影したステーション１４の画像から無人搬送車３２に取り付けられたロボット３０が適切な位置に配置されているかどうかを判定するように構成されている。また、ロボット制御装置３１は、撮影したステーション１４の画像からドア２０の開放状態及び閉鎖状態を判定するように構成されている。
【0025】
ドア２０の横には、ステーション１４の上下方向に沿って複数、ここでは、４つの操作ボタンが配置されている。具体的には、上方側には、ドア２０をロック又はアンロックするためのロック操作ボタン６６ａ、及び、ワーク取付台１６に配置したワークＷをクランプ又はアンクランプするためのワーククランプボタン６６ｂが配置されている。さらに、その下方側には、ワークＷのワーク取付台１６への取り付け及びクランプの完了したことを工作機械１２（図３参照）へ伝達するためのワークセット完了ボタン６６ｃ、及び、ワーク取付台１６に油空圧を供給するための油空圧供給装置２６を接続又は接続解除するための供給装置ボタン６６ｄが配置されている。また、ドア２０の横において４つの操作ボタン６６ａ、６６ｂ、６６ｃ、６６ｄの下方側には、清掃手段としてのエアノズル６８が配置されている。エアノズル６８は、エアブロー及びバキュームによって機械周辺のごみや埃を吹き飛ばし、かつ、吸い込んだりすることができる。ロボットハンド４２又は人が引き出せるように伸縮自在のホース（図示省略）を有する。このため、ロボットハンド４２を作動してエアノズル６８を挟持してステーション１４の内部までこれを引き出し、エア噴射することによって、ステーション１４の内部及びワーク取付台１６にクランプされたワークＷの周囲を清掃することができる。
【0026】
ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してドア２０をスライドさせて開放した後、材料置き台２２上に積載された未加工のワークＷをロボットハンド４２によって把持し、ステーション１４内部のワーク取付台１６へ移動、すなわち搬入することができる。また、ロボット制御装置３１は、移動したワークＷがワーク取付台１６に取り付けられると、ロボットハンド４２を作動してドアハンドル２０ａを挟持し、ドア２０をスライドさせて閉鎖することができる。
【0027】
また、ロボット制御装置３１は、ドア２０の閉鎖後、ロボットハンド４２を作動してロック操作ボタン６６ａを押してドア２０をロックし、ロボットハンド４２を作動してワークセット完了ボタン６６ｃを押すことによって、ワークＷのセットが完了したことを工作機械１２に伝達することができる。
【0028】
図６ａ及び図６ｂに、クランパ７４によってワークＷをクランプした状態（以下、クランプ状態と称する）及びアンクランプした状態（以下、アンクランプ状態と称する）のワーク取付台１６の斜視図をそれぞれ示す。ワーク取付台１６は、プレート台座７０と、プレート台座７０上に配置され、プレート台座７０に対して垂直に、ここでは鉛直方向に延在するアングルプレート７２とによって構成されている。アングルプレート７２のワークＷを取り付ける側には、ワークＷの四隅をクランプしてこれを固定するための複数、ここでは４つのクランパ７４が配置されている。また、アングルプレート７２には、クランプする前にワークＷを安定して載置するためのワーク載置部７６を有する。
【0029】
クランパ７４は、油空圧供給装置２６から供給された油圧又は空気圧によって作動可能に構成された可動部材７８を有する。可動部材７８は、アングルプレート７２に対して直交する方向、ここでは、水平方向に延在する円柱状の軸部材８０と、軸部材８０の端部に連結された直方体状の爪部材８２とを有する。軸部材８０は、その軸方向に沿ってスライド可能に構成されている。このため、ワークＷの厚みに応じて、アングルプレート７２の外側へ引き出したり、その内側へ引き戻したりすることができる。また、軸部材８０は、その軸方向に沿った軸線回りに回動可能に構成されている。爪部材８２は、一方の端部が軸部材８０と連結されており、軸部材８０の回動に合わせて回動可能に構成されている。軸部材８０の回動によって、爪部材８２がワークＷの側へ向けて９０度回動し、爪部材８２の他方の端部がワーク載置部７６に載置されたワークＷに係合するように構成されている。また、アングルプレート７２は、可動部材７８との相対位置関係を確認するためにクランパ７４の近傍に固定して形成された固定部材８４を有する。
【0030】
アングルプレート７２は、また、その側部においてクランパ７４に油空圧を供給するための油空圧供給装置２６を接続するためのノズル連結部９０を有する。ロボット制御装置３１がロボットハンド４２を作動して供給装置ボタン６６ｄを押すことによって、ノズル連結部９０と油空圧供給装置２６とが接続又は接続解除するように構成されている。
【0031】
図７ａ及び図７ｂには、可動部材７８の爪部材８２に形成された第１の撮影部としての位置マーク８６及び固定部材８４に形成された第２の撮影部としての情報マーク８８の拡大図を示す。爪部材８２には、ロボット３０のカメラ４６によって撮影した画像を用いてクランパ７４のクランプ状態（図７ａ）及びアンクランプ状態（図７ｂ）を確認する際の基準位置とするための円形状の位置マーク８６が形成されている。また、固定部材８４にも、クランパ７４のアンクランプ状態及びクランプ状態を確認する際の基準位置とするための矩形状の情報マーク８８が形成されている。位置マーク８６及び情報マーク８８の表示面は、ロボット３０のカメラ４６によって同時に撮影ができるように表示面が同じ方向、ここではアングルプレート７２からドア２０の方向へ向けて表示されている。位置マーク８６は、爪部材８２及び固定部材８４とは異なる色に着色されたプレート、又は、これらに螺入された異なる色のボルトとされている。なお、位置マーク８６及び情報マーク８８は、貼付け可能なシール、テープ等とされてもよい。位置マーク８６には、回動可能に構成された爪部材８２の向きを確認することができる文字、記号、マーク（図７ａ及び図７ｂでは「Ｍ」の文字）が表示される。なお、位置マークとしてＱＲコード（登録商標）を用いてもよい。また、情報マーク８８には、ＱＲコード（登録商標）が使用され、対応部品番号が記録されている。これによって、ロボット３０は、可動部材７８及び固定部材８４をカメラ４６で撮影し、クランパ７４のアンクランプ状態及びクランプ状態を確認できると共に、ワーク取付台１６の対応部品番号を確認することができる。なお、以下の説明では、位置マーク８６は正面から見た場合に円形状に形成され、情報マーク８８は正面から見た場合に矩形状に形成されているとして説明するが、これに限らず、位置マーク及び情報マークは、円形又は矩形以外の多角形状等他の形状とされてもよい。
【0032】
ロボット３０は、クランパ７４のアンクランプ状態及びクランプ状態の確認、すなわち状態の判断を、予めロボット制御装置３１に記録した基準画像をカメラ４６で撮影した画像と比較することによって行うように構成されている。具体的には、撮影した画像における位置マーク８６と情報マーク８８との相対位置関係を基準画像における相対位置関係と比較する。また、基準画像との比較は、可動部材７８及び固定部材８４の画像に基づいて行われる。比較のための基準位置、すなわち基準点としては、位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の各辺とを用いている。なお、位置マークが円形状でない場合は、第１の中心点８６ｂに替えて別の基準点が設けられてもよい。また、例えば、情報マークの最上位又は最下位の頂点といったように別のロジックで識別された点が用いられてもよい。これらの基準点の相対位置関係としては、クランプ状態では、図７ａに示すように、基準画像における位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の一辺との水平横方向の間隔ＸＣ及び上下方向の間隔ＹＣ並びに位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の第２の端点８８ａとの水平前後方向の間隔ＺＣを用いる。アンクランプ状態では、図７ｂに示すように、位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の一辺との水平横方向の間隔ＸＵ及び上下方向の間隔ＹＵ並びに位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の第２の端点８８ａとの水平前後方向の間隔ＺＵを用いる。
【0033】
図８には、油空圧供給装置２６の回路図を示す。油空圧供給装置２６は、油空圧を設定するための油空圧ユニットＨＰと、油空圧が設定圧力に到達すると開閉が切り替わるように構成された圧力スイッチＰＳと、を備える。また、油空圧ユニットＨＰとの間にはソレノイドバルブＳＮ及び減圧弁ＲＶが取り付けられており、油空圧供給装置２６内の油空圧に応じて開閉するように構成されている。
【0034】
油空圧供給装置２６は、工作機械１２側に配置されたカプラＣＰを介してアングルプレート７２のノズル連結部９０と接続されている。これによって、油空圧供給装置２６からの油空圧をアングルプレート７２のクランパ７４に供給することができる。また、ノズル連結部９０は、また、工作機械１２に配置された油空圧ユニットＨＰともソレノイドバルブＳＮ及び圧力スイッチＰＳを介して接続されている。このため、工作機械１２側の油空圧ユニットＨＰからも油空圧をクランパ７４に供給することができる。さらに、クランパ７４とノズル連結部９０との間には、クランパ７４への圧力を補助的に供給するためのアキュムレータＡＣが配置されている。
【0035】
図６ａ及び図６ｂに示すように、クランパ７４の圧力をモニタするための圧力計９２は、アングルプレート７２の上面側に配置されている。図９ａ及び図９ｂに示すように、ここでは目安針９４を有するアナログ式の圧力計９２が用いられている。図９ａに示すように、クランパ７４に所定の圧力が供給されている場合には、目安針９４は基準目盛ＳＳよりも正面視で右側、図では約１２時の方向を指している。また、図９ｂに示すように、クランパ７４に圧力が十分に供給されておらず、所定の圧力以下の場合には、目安針９４は基準目盛ＳＳよりも正面視で左側、図では約８時の方向を指している。ロボット制御装置３１は、カメラ４６を作動して圧力計９２を撮影し、目安針９４と基準目盛ＳＳとの位置関係からクランパ７４に所定の圧力が供給されているか否かを判断するように構成されている。なお、ここでは、圧力計９２はアナログ式であるとして説明したが、これに限らず、例えば、圧力計はデジタル式であってもよく、カメラによって撮影したデジタル表示の圧力値の画像から所定の圧力が供給されているか否かを判断するように構成されてもよい。
【0036】
図１０に示すフローチャートを用いたワークＷの着脱手順の説明を通じて、本実施形態に係るワーク着脱システム１０の作用効果を説明する。
【0037】
（ロボット３０及び無人搬送車３２の位置決め）
図１０に示すように、ステップＳ００１において、上位制御システム４８は、無人搬送車３２をステーション１４の前の基準位置まで移動させる。ステップＳ００２において、カメラ４６でステーション１４を撮影し、ロボット制御装置３１に予め保存されている無人搬送車３２が基準位置で停止した場合の基準画像データと比較して、基準位置からのずれが生じている場合には、ずれた距離を確認する（図１０中Ａ）。ここで、無人搬送車３２の基準位置からずれた距離が閾値以上の場合（図１０中Ａ１）は、ステップＳ００３へ移行し、ずれた距離が小さくするように無人搬送車３２を移動させ、カメラ４６でステーション１４を撮影し、基準画像データと比較する。この結果、無人搬送車３２の基準位置からずれた距離が閾値未満になった場合（図１０中Ａ２）には、ステップＳ００４へ移行し、さらにずれが小さくなるようにロボットハンド４２の位置を修正した上でステップＳ００５へ移行する。
図１０に示すように、ステップＳ００１において、上位制御システム４８は、無人搬送車３２をステーション１４の前の基準位置まで移動させる。ステップＳ００２において、カメラ４６でステーション１４を撮影し、ロボット制御装置３１に予め保存されている無人搬送車３２が基準位置で停止した場合の基準画像データと比較して、基準位置からのずれが生じている場合には、ずれた距離を確認する（図１０中Ａ）。ここで、無人搬送車３２の基準位置からずれた距離が閾値以上の場合（図１０中Ａ１）は、ステップＳ００３へ移行し、ずれた距離が小さくするように無人搬送車３２を移動させ、カメラ４６でステーション１４を撮影し、基準画像データと比較する。この結果、無人搬送車３２の基準位置からずれた距離が閾値未満になった場合（図１０中Ａ２）には、ステップＳ００４へ移行し、さらにずれが小さくなるようにロボットハンド４２の位置を修正した上でステップＳ００５へ移行する。
【0038】
つぎに、ステップＳ００５において、カメラ４６でワーク置き台２４の置き台位置マーク５０及び置き台情報マーク５２を撮影し、ロボット制御装置３１に予め保存されている無人搬送車３２がワーク置き台２４に対して基準位置にある場合の基準画像データと比較して、基準位置からのずれがある場合には、ずれた距離を確認する（図１０中Ｂ）。また、ワーク置き台２４に積載する部品番号をロボット制御装置３１に記録する。さらに、ロボット制御装置３１は、カメラ４６で撮影したワーク置き台２４の画像に基づき、ワーク置き台２４上にワークＷが積載されているか否かを確認する。ワークＷのワーク置き台２４上にワークＷが積載されている場合には、積載する部品のワーク空き番号をロボット制御装置３１に記録する。ここで、ワーク置き台２４に対してずれた距離が閾値以上、又は、例えば、ワーク置き台２４が設置されていない等の理由により比較できない場合（図１０中Ｂ１）には、ステップＳ００６へ移行し、ロボット制御装置３１は、上位制御システム４８へアラームを出力する。アラーム出力のあった上位制御システム４８は、無人搬送車３２を他のステーション１５へ移動させる。また、ワーク置き台２４に対してずれた距離が閾値未満の場合（図１０中Ｂ２）には、ステップＳ００７において、ロボット制御装置３１は、さらにずれが小さくなるようにロボットハンド４２の位置を修正した上で位置決めを完了し、ステップＳ００８へ移行する。
【0039】
（ステーション１４のドア２０の開放）
ステップＳ００８において、カメラ４６でステーション１４のドア２０を撮影し、ロボット制御装置３１に予め保存されているドア２０の開放時及び閉鎖時における基準画像データと比較し、ドア２０の状態を確認する（図１０中Ｃ）。ここで、ドア２０の閉鎖時におけるドア２０の基準画像とずれがある場合において、ずれた距離が閾値未満の場合には、ドア２０が閉鎖されていると判断してステップＳ００９へ移行する（図１０中Ｃ１）。ステップＳ００９において、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してロック操作ボタン６６ａを押す。これによってドアロックを解除し、ステップＳ０１０へ移行する。また、ステップＳ００８において、ドア２０の状態が、ドア２０の開放時及び閉鎖時におけるドア２０の基準画像からずれた距離がいずれも閾値以上である場合、すなわち、開放時と閉鎖時の中間位置にある場合（図１０中Ｃ２）にも、ステップＳ０１０へ移行する。
ステップＳ００８において、カメラ４６でステーション１４のドア２０を撮影し、ロボット制御装置３１に予め保存されているドア２０の開放時及び閉鎖時における基準画像データと比較し、ドア２０の状態を確認する（図１０中Ｃ）。ここで、ドア２０の閉鎖時におけるドア２０の基準画像とずれがある場合において、ずれた距離が閾値未満の場合には、ドア２０が閉鎖されていると判断してステップＳ００９へ移行する（図１０中Ｃ１）。ステップＳ００９において、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してロック操作ボタン６６ａを押す。これによってドアロックを解除し、ステップＳ０１０へ移行する。また、ステップＳ００８において、ドア２０の状態が、ドア２０の開放時及び閉鎖時におけるドア２０の基準画像からずれた距離がいずれも閾値以上である場合、すなわち、開放時と閉鎖時の中間位置にある場合（図１０中Ｃ２）にも、ステップＳ０１０へ移行する。
【0040】
ステップＳ０１０において、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してドア２０を開放する。具体的には、ロボットハンド４２は、ドア２０に取り付けられたドアハンドル２０ａの少し左側（ドア２０を閉鎖する側）の位置からドアハンドル２０ａに接触しながら右側（ドア２０を開放する側）へ移動し、ドア２０をスライドすることによってこれを開放する。ドア２０を開放すると、ステップＳ０１１へ移行し、カメラ４６によってドア２０を撮影し、ドア２０の開放時の基準画像データと比較して、ドア２０が開放されているか否かを確認する（図１０中Ｄ）。ここで、ドア２０の開放時における基準位置に対してドア２０のずれた距離が閾値以上である場合には、ステップＳ０１２へ移行し、ロボット制御装置３１は、上位制御システム４８へアラームを出力する。アラーム出力のあった上位制御システム４８は、無人搬送車３２を他のステーション１５へ移動させる（図１０中Ｄ１）。
【0041】
ステップＳ００８において、ドア２０の開放時における基準位置に対してドア２０のずれた距離が閾値未満の場合（図１０中Ｃ３）、又は、ステップＳ０１１において、ドア２０が開放されていることを確認した場合（図１０中Ｄ２）には、ステップＳ０１３へ移行する。
【0042】
（加工済みのワークＷの取り外し）
ステップＳ０１３において、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動して供給装置ボタン６６ｄを押す。これによってステーション１５内のアングルプレート７２のノズル連結部９０と油空圧供給装置２６とを接続させる。また、ロボット制御装置３１は、カメラ４６を作動してアングルプレート７２における固定部材８４の情報マーク８８を撮影し、ロボット制御装置３１に予め保存されている固定部材８４の基準画像データと比較して、基準位置からずれた距離を確認する。ずれた距離が所定の閾値よりも大きい場合には、上位制御システム４８は、ロボットハンド４２を作動し、ロボットハンド４２の位置を修正する。さらに、カメラ４６によって、固定部材８４に表示されている対応部品番号を撮影し、ロボット制御装置３１に記録する。これを予めロボット制御装置３１に記録したワーク置き台２４の対応部品番号と一致するか否かを確認する（図１０中Ｅ）。ここで、固定部材８４に表示されている対応部品番号とワーク置き台２４の対応部品番号とが一致しない場合（図１０中Ｅ１）は、ステップＳ０１４へ移行し、ロボット制御装置３１は、上位制御システム４８へアラームを出力する。アラーム出力のあった上位制御システム４８は、無人搬送車３２を他のステーション１５へ移動させる。
ステップＳ０１３において、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動して供給装置ボタン６６ｄを押す。これによってステーション１５内のアングルプレート７２のノズル連結部９０と油空圧供給装置２６とを接続させる。また、ロボット制御装置３１は、カメラ４６を作動してアングルプレート７２における固定部材８４の情報マーク８８を撮影し、ロボット制御装置３１に予め保存されている固定部材８４の基準画像データと比較して、基準位置からずれた距離を確認する。ずれた距離が所定の閾値よりも大きい場合には、上位制御システム４８は、ロボットハンド４２を作動し、ロボットハンド４２の位置を修正する。さらに、カメラ４６によって、固定部材８４に表示されている対応部品番号を撮影し、ロボット制御装置３１に記録する。これを予めロボット制御装置３１に記録したワーク置き台２４の対応部品番号と一致するか否かを確認する（図１０中Ｅ）。ここで、固定部材８４に表示されている対応部品番号とワーク置き台２４の対応部品番号とが一致しない場合（図１０中Ｅ１）は、ステップＳ０１４へ移行し、ロボット制御装置３１は、上位制御システム４８へアラームを出力する。アラーム出力のあった上位制御システム４８は、無人搬送車３２を他のステーション１５へ移動させる。
【0043】
一方、固定部材８４に表示されている対応部品番号とワーク置き台２４の対応部品番号とが一致する場合（図１０中Ｅ２）は、ステップＳ０１５へ移行する。ステップＳ０１５において、アングルプレート７２に加工済みのワークＷが固定されている場合には、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してワーククランプボタン６６ｂを押す。これによって、クランパ７４の可動部材７８が回動して爪部材８２のワークＷへの係合が解除されるため、クランパ７４がアンクランプ状態となる。
【0044】
さらに、ステップＳ０１６へ移行し、正常にアンクランプ状態になったか否かを確認するために、ロボット制御装置３１は、カメラ４６を作動してアングルプレート７２の固定部材８４の情報マーク８８と爪部材８２の位置マーク８６とを同時に撮影する。ここでは、鉛直方向上方側及び水平方向前方側の２方向からの撮影による、情報マーク８８及び位置マーク８６の平面図と正面図といった２方向の画像を取得する。なお、カメラ４６として、３Ｄカメラやステレオカメラを使用する場合は、例えば、１回の撮影で取得された画像を正面方向からの画像と奥行き方向からの画像といった２方向の画像に分解して使用されてもよい。撮影するとステップＳ０１７へ移行し、ロボット制御装置３１に予め保存されているアンクランプ状態の基準画像における位置マーク８６と情報マーク８８との相対位置関係と撮影した画像における位置マーク８６と情報マーク８８との相対位置関係とを比較する（図１０中Ｆ）。具体的には、アンクランプ状態の基準画像における位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の一辺との水平横方向の間隔ＸＵ及び上下方向の間隔ＹＵ並びに位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の第２の端点８８ａとの水平前後方向の間隔ＺＵ（いずれも図７ｂ参照）と撮影した画像における間隔とを比較し、基準となる間隔との差異、すなわち間隔差を確認する。ここで、水平横方向の間隔ＸＵ、上下方向の間隔ＹＵ及び水平前後方向の間隔ＺＵとの間隔差の少なくとも１つが閾値以上の場合（図１０中Ｆ１）は、ステップＳ０１８へ移行し、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してワーククランプボタン６６ｂを押す。これによって、クランパ７４の可動部材７８が回動して爪部材８２がワークＷに係合するため、クランパ７４がクランプ状態となる。さらに、ステップＳ０１９へ移行し、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してワーククランプボタン６６ｂを押す。これによって、クランパ７４の可動部材７８が回動して爪部材８２のワークＷへの係合が解除されるため、クランパ７４が再度アンクランプ状態となる。
【0045】
再度アンクランプ状態になると、ステップＳ０２０へ移行し、ロボット制御装置３１は、再度カメラ４６を作動して鉛直方向上方側及び水平方向前方側からアングルプレート７２の固定部材８４の情報マーク８８と爪部材８２の位置マーク８６とを同時に撮影する。つぎに、ステップＳ０２１へ移行し、基準画像における位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の一辺との水平横方向の間隔ＸＵ及び上下方向の間隔ＹＵ並びに位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の第２の端点８８ａとの水平前後方向の間隔ＺＵと撮影した画像とを比較し、間隔差を確認する（図１０中Ｇ）。ここで、水平横方向の間隔ＸＵ、上下方向の間隔ＹＵ及び水平前後方向の間隔ＺＵとの間隔差の少なくとも１つが閾値以上の場合（図１０中Ｇ１）は、ステップＳ０２２へ移行し、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してワーククランプボタン６６ｂを押す。これによってクランパ７４の可動部材７８が回動してワークＷをクランプする。さらに、ロボット制御装置３１は、上位制御システム４８へアラームを出力する。アラーム出力のあった上位制御システム４８は、無人搬送車３２を他のステーション１５へ移動させる。
【0046】
一方、水平横方向の間隔ＸＵ、上下方向の間隔ＹＵ及び水平前後方向の間隔ＺＵとの間隔差の全てが閾値未満の場合（図１０中Ｆ２及びＧ２）は、ステップＳ０２３へ移行し、ロボット制御装置３１は、ワークＷは適切にアンクランプされたものと判断してステップＳ０２４へ移行する。ステップＳ０２４において、ロボット３０はロボットハンド４２を作動してアンクランプされたワークＷを把持し、無人搬送車３２によってワーク置き台２４へと移動し、これにワークＷを収納する。
【0047】
（未加工のワークＷの取り付け）
ロボット３０は、加工済みのワークＷを取り外して片づけると、次の加工のために未加工のワークＷの取り付けを開始する。ステップＳ０２５へ移行し、ロボット制御装置３１はカメラ４６を作動して材料置き台２２の置き台位置マーク５０及び置き台情報マーク５２を撮影し、ロボット制御装置３１に予め保存されている無人搬送車３２が材料置き台２２に対して基準位置にある場合の基準画像データと比較して、基準位置からのずれがある場合には、ずれた距離を確認する。ずれた距離が閾値以上ある場合には、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動し、その位置を修正する。さらに、ロボット制御装置３１に対応部品番号を記録すると共に、これらの対応部品番号が固定部材８４に表示されている対応部品番号と一致するか否かを確認する（図１０中Ｈ）。ここで、固定部材８４に表示されている対応部品番号と材料置き台２２の対応部品番号とが一致しない場合（図１０中Ｈ１）には、ステップＳ０２６へ移行し、ロボット制御装置３１は、上位制御システム４８へアラームを出力する。アラーム出力のあった上位制御システム４８は、無人搬送車３２を他のステーション１５へ移動させる。
ロボット３０は、加工済みのワークＷを取り外して片づけると、次の加工のために未加工のワークＷの取り付けを開始する。ステップＳ０２５へ移行し、ロボット制御装置３１はカメラ４６を作動して材料置き台２２の置き台位置マーク５０及び置き台情報マーク５２を撮影し、ロボット制御装置３１に予め保存されている無人搬送車３２が材料置き台２２に対して基準位置にある場合の基準画像データと比較して、基準位置からのずれがある場合には、ずれた距離を確認する。ずれた距離が閾値以上ある場合には、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動し、その位置を修正する。さらに、ロボット制御装置３１に対応部品番号を記録すると共に、これらの対応部品番号が固定部材８４に表示されている対応部品番号と一致するか否かを確認する（図１０中Ｈ）。ここで、固定部材８４に表示されている対応部品番号と材料置き台２２の対応部品番号とが一致しない場合（図１０中Ｈ１）には、ステップＳ０２６へ移行し、ロボット制御装置３１は、上位制御システム４８へアラームを出力する。アラーム出力のあった上位制御システム４８は、無人搬送車３２を他のステーション１５へ移動させる。
【0048】
（未加工のワークＷのクランプ）
固定部材８４に表示されている対応部品番号と材料置き台２２の対応部品番号とが一致する場合は、ステップＳ０２７へ移行し、ロボット制御装置３１はロボットハンド４２を作動させて、材料置き台２２上の未加工のワークＷを把持し、アングルプレート７２のワーク載置部７６にワークＷを載置する。つぎに、ステップＳ０２８へ移行し、ロボット制御装置３１はロボットハンド４２を作動してワーククランプボタン６６ｂを押す。これによって、クランパ７４の可動部材７８が回動して爪部材８２がワークＷに係合するため、クランパ７４がクランプ状態となる。
固定部材８４に表示されている対応部品番号と材料置き台２２の対応部品番号とが一致する場合は、ステップＳ０２７へ移行し、ロボット制御装置３１はロボットハンド４２を作動させて、材料置き台２２上の未加工のワークＷを把持し、アングルプレート７２のワーク載置部７６にワークＷを載置する。つぎに、ステップＳ０２８へ移行し、ロボット制御装置３１はロボットハンド４２を作動してワーククランプボタン６６ｂを押す。これによって、クランパ７４の可動部材７８が回動して爪部材８２がワークＷに係合するため、クランパ７４がクランプ状態となる。
【0049】
さらに、ステップＳ０２９へ移行し、正常にクランプ状態になったか否かを確認するために、ロボット制御装置３１はカメラ４６を作動してアングルプレート７２の固定部材８４の情報マーク８８と爪部材８２の位置マーク８６とを同時に撮影する。ここでの撮影は、撮影した画像がこれらの平面図になる鉛直方向上方側からの撮影と撮影した画像がこれらの正面図になる水平方向前方側からの撮影の２方向からの撮影を行う。撮影すると、ロボット制御装置３１は、上位制御システム４８に予め保存されているクランプ状態の基準画像における位置マーク８６と情報マーク８８との相対位置関係と撮影した画像における位置マーク８６と情報マーク８８との相対位置関係とを比較する（図１０中Ｊ１）。具体的には、クランプ状態の基準画像における位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の一辺との水平横方向の間隔ＸＣ及び上下方向の間隔ＹＣ並びに位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の第２の端点８８ａとの水平前後方向の間隔ＺＣ（いずれも図７ａ参照）と撮影した画像とを比較し、基準となる間隔との差異、すなわち間隔差を確認する。
【0050】
ここで、水平横方向の間隔ＸＣ、上下方向の間隔ＹＣ及び水平前後方向の間隔ＺＣとの間隔差の少なくとも１つが閾値以上の場合には、ステップＳ０３０へ移行し、ロボット制御装置３１は、間隔差が閾値以上のクランパ７４の位置を記録する。つぎに、ステップＳ０３１へ移行し、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してワーククランプボタン６６ｂを押す。これによって、クランパ７４の可動部材７８が回動して爪部材８２のワークＷへの係合が解除されるため、クランパ７４がアンクランプ状態となる。さらに、ステップＳ０３２へ移行し、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してワークＷを把持し、材料置き台２２上の仮置台２３へ一旦移動させる。つぎに、ステップＳ０３３へ移行して、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してエアノズル６８をステーション１４の格納位置から引き出し、クランパ７４及びワークＷの取り付け位置及びこれらの周辺を清掃する。これによって、クランパ７４がごみ等を挟み込むことによって適切にクランプ状態にならない場合は、これを解消することができる。さらに、ステップＳ０３４へ移行し、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動して仮置台２３上のワークＷを把持し、ワーク載置部７６に載置する。続いて、ステップＳ０３５へ移行し、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してワーククランプボタン６６ｂを押す。これによってクランパ７４の可動部材７８が回動して爪部材８２がワークＷに係合するため、クランパ７４がクランプ状態となる。
【0051】
ワークＷがクランパ７４によってクランプされると、ステップＳ０３６へ移行し、正常にクランプ状態になったか否かを確認するために、カメラ４６によってアングルプレート７２の固定部材８４の情報マーク８８と爪部材８２の位置マーク８６とを同時に撮影する。ここでの撮影は、撮影した画像がこれらの平面図になる鉛直方向上方側からの撮影と撮影した画像がこれらの正面図になる水平方向前方側からの撮影の２方向からの撮影を行う。撮影すると、ロボット制御装置３１に予め保存されているクランプ状態の基準画像における位置マーク８６と情報マーク８８との相対位置関係と撮影した画像における位置マーク８６と情報マーク８８との相対位置関係とを比較する（図１０中Ｋ）。具体的には、クランプ状態の基準画像における位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の一辺との水平横方向の間隔ＸＣ及び上下方向の間隔ＹＣ並びに位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の第２の端点８８ａとの水平前後方向の間隔ＺＣ（いずれも図７ａ参照）と撮影した画像とを比較し、間隔差を確認する。
【0052】
ここで、水平横方向の間隔ＸＣ、上下方向の間隔ＹＣ及び水平前後方向の間隔ＺＣとの間隔差の少なくとも１つが閾値以上の場合には、ステップＳ０３７へ移行し、ロボットハンド４２を作動してワーククランプボタン６６ｂを押す。これによって、クランパ７４の可動部材７８が回動して爪部材８２のワークＷへの係合が解除されるため、クランパ７４がアンクランプ状態となる。さらに、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してアンクランプ状態のワークＷを挟持し、ワークＷを材料置き台２２の仮置台２３上へ戻す。ワークＷを仮置台２３上へ載置すると、ロボット制御装置３１は、上位制御システム４８へアラームを出力する。アラーム出力のあった上位制御システム４８は、無人搬送車３２を他のステーション１５へ移動させる（図１０中Ｋ１）。
【0053】
水平横方向の間隔ＸＣ、上下方向の間隔ＹＣ及び水平前後方向の間隔ＺＣとの間隔差の全てが閾値未満の場合（図１０中Ｊ２／Ｋ２）には、ステップＳ０３８へ移行し、ロボット制御装置３１は、カメラ４６を作動して圧力計９２を撮影し、撮影した画像に基づき、クランパ７４に閾値以上の圧力が供給されているか否かを判断する（図１０中Ｌ）。圧力が閾値未満の場合は、ステップＳ０３９へ移行し、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してワーククランプボタン６６ｂを押す。これによって、クランパ７４の可動部材７８が回動して爪部材８２のワークＷへの係合が解除されるため、クランパ７４がアンクランプ状態となる。さらに、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してワークＷを挟持し、材料置き台２２上の仮置台２３へ移動させる。ワークＷを仮置台２３上に載置すると、ロボット制御装置３１は、上位制御システム４８へアラームを出力する。アラーム出力のあった上位制御システム４８は、無人搬送車３２を他のステーション１５へ移動させる（図１０中Ｌ１）。
【0054】
ステップＳ０３８において、ロボット制御装置３１が、クランパ７４に閾値以上の圧力が供給されていると判断した場合は、ステップＳ０４０へ移行し、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動して供給装置ボタン６６ｄを押すことによってアングルプレート７２のノズル連結部９０と油空圧供給装置２６との接続を解除する。油空圧供給装置２６が接続解除されると、ロボット制御装置３１は、カメラ４６を作動して圧力計９２を撮影し、撮影した画像に基づき、油空圧供給装置２６が接続解除された後もクランパ７４に閾値以上の圧力が供給されているか否かを判断する（図１０中Ｍ）。
【0055】
圧力が閾値未満の場合は、ステップＳ０４１へ移行し、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動して供給装置ボタン６６ｄを押してアングルプレート７２のノズル連結部９０と油空圧供給装置２６とを再度接続する。また、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してワーククランプボタン６６ｂを押す。これによってクランパ７４の可動部材７８が回動して爪部材８２のワークＷへの係合が解除されるため、クランパ７４がアンクランプ状態となる。さらに、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してアンクランプ状態のワークＷを挟持し、材料置き台２２上の仮置台２３へ移動する。ロボット制御装置３１は、ワークＷを仮置台２３上へ載置すると、上位制御システム４８へアラームを出力する。アラーム出力のあった上位制御システム４８は、無人搬送車３２を他のステーション１５へ移動させる（図１０中Ｍ１）。
【0056】
圧力が閾値以上の場合は、ステップＳ０４２へ移行し、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してドア２０を閉鎖する。具体的には、ロボットハンド４２は、ドアハンドル２０ａの少し右側（ドア２０を開放する側）の位置からドアハンドル２０ａに接触しながら左側（ドア２０を閉鎖する側）へ移動し、ドア２０をスライドすることによってドア２０を閉鎖する。ロボット制御装置３１は、ドア２０を閉鎖すると、ロボットハンド４２を作動してロック操作ボタン６６ａを押してドア２０をロックする。さらに、ロボットハンド４２を作動してワークセット完了ボタン６６ｃを押すことによって、ワークＷのセットが完了したことを工作機械１２に伝達することができる。
【0057】
本実施形態に係るワーク着脱システム１０によると、ロボット３０は、ワークＷを把持可能に構成されたロボットハンド４２を有し、任意の方向に移動可能な無人搬送車３２によって移動することができる。このため、上位制御システム４８は、ロボット３０を載置した無人搬送車３２を作動させることによってロボット３０をステーション１４、１５まで移動させ、ロボット制御装置３１は、ロボット３０のロボットハンド４２を作動させることによってワークＷをワーク取付台１６に配置することができる。これによって、ステーション１４、１５ごとにロボット３０を配置するのではなく、ワークＷの着脱を必要とするステーション１４、１５へ適宜ロボット３０を移動すればよく、ロボット３０を用いたワークＷの着脱を効率的に行うことができる。
【0058】
さらに、本実施形態に係るワーク着脱システム１０によると、ロボット３０は、撮影するための基準位置において可動部材７８及び固定部材８４を撮影可能に構成されたカメラ４６を有し、無人搬送車３２によって撮影位置まで移動することができる。上位制御システム４８は、ロボット３０を載置した無人搬送車３２を作動させることによってロボット３０を撮影位置へ移動させ、ロボット制御装置３１は、カメラ４６を作動させることによって可動部材７８及び固定部材８４を同時に撮影することができる。このため、ロボット制御装置３１は、撮影された可動部材７８及び固定部材８４の画像に基づいて、ワーク取付台１６に対するワークＷの着脱状態を判断することができ、ワーク取付台１６にワークＷが適切に取り付けられていると判断した場合には加工を継続することができる。また、ロボット制御装置３１がワーク取付台１６にワークＷが適切に取り付けられていないと判断した場合には、上位制御システム４８は、例えば、クランパ７４及びロボット３０を作動してワークＷを一旦アンクランプした上で再度クランプする工程や、クランプを改善するために加工を中断するといった工程を含めることができる。これによって、ステーション１４、１５の不具合の確認やその解消のための工程を含めることができ、ロボット３０を用いたワークＷの着脱を効率的に行うことができる。
【0059】
また、本実施形態に係るワーク着脱システム１０によると、可動部材７８にはこれが作動することによって向きが変化する位置マーク８６が形成されている。また、固定部材８４には、情報マーク８８が形成されている。位置マーク８６及び情報マーク８８の表示面は、いずれもアングルプレート７２からドア２０の方向へ向けて表示されており、カメラ４６によって同時に撮影することができる。このため、カメラ４６によって撮影した画像の基準位置を明確にすることができる。さらに、基準画像との比較は、ここでは、鉛直方向上方側及び水平方向前方側から撮影された可動部材７８及び固定部材８４の画像に基づいて行われる。これによって、可動部材７８と固定部材８４との相対位置関係の判断、すなわちクランプ状態又はアンクランプ状態を確実に判断することができ、ロボット３０を用いたワークＷの着脱を効率的に行うことができる。
【0060】
さらに、本実施形態に係るワーク着脱システム１０によると、適切にクランプ状態になっていない、すなわち適切にワークＷがクランプされていないと判断したロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してワークＷを把持し、材料置き台２２上の仮置台２３へ一旦移動させる。ワークＷを移動させると、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してエアノズル６８をステーション１４の格納位置から引き出し、クランパ７４及びワークＷの取り付け位置及びこれらの周辺を清掃するように構成されている。このため、クランパ７４がごみ等を挟み込むことによって適切にクランプ状態にならない場合は、これを解消することができる。これによって、ワークＷを安定して、かつ、確実にクランプすることができ、ロボット３０を用いたワークＷの着脱を効率的に行うことができる。
【0061】
また、本実施形態に係るワーク着脱システム１０によると、ワーク取付台１６は、油空圧供給装置２６を用いてクランパ７４に供給された圧力を表示するための圧力計９２を備える。ロボット制御装置３１は、ワークＷがクランプされ、油空圧供給装置２６が接続解除されると、カメラ４６を作動して圧力計９２を撮影し、撮影した画像に基づき、油空圧供給装置２６が接続解除された後もクランパ７４に閾値以上の圧力が供給されているか否かを判断することができる。ここで、圧力が閾値未満の場合は、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動して供給装置ボタン６６ｄを押すことによって、アングルプレート７２のノズル連結部９０と油空圧供給装置２６とを再度接続するように構成されている。また、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してワーククランプボタン６６ｂを押すことによって、クランパ７４の可動部材７８が回動して爪部材８２のワークＷへの係合を解除し、クランパ７４をアンクランプ状態にできるように構成されている。さらに、ロボット制御装置３１は、ロボットハンド４２を作動してアンクランプ状態のワークＷを挟持し、材料置き台２２の仮置台２３上へ移動するように構成されている。これによって、ステーション１４、１５の不具合を発見した場合にはその解消を優先すべくワークＷの加工を中断することができ、ロボット３０を用いたワークＷの着脱を効率的に行うことができる。
【0062】
以上により、本実施形態に係るワーク着脱システム１０によれば、ロボット３０を用いたワークＷの着脱を効率的に行うことができる。
【0063】
（変形例）
以下、本実施形態に係るワーク着脱システム１０の変形例について説明する。本実施形態と同様な又は対応する要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
以下、本実施形態に係るワーク着脱システム１０の変形例について説明する。本実施形態と同様な又は対応する要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【0064】
変形例に係るワーク着脱システム１０によれば、ワーク取付台１６のプレート台座７０上には、水平方向に沿って延在するパレット１０２が配置されている。４つのクランパ７４は、パレット１０２の上方側に配置されており、パレット１０２の上面に配置されるワークＷをクランプするように構成されている。また、圧力計９２は、ノズル連結部９０の上方側に配置されている。
【0065】
ロボット３０は、クランパ７４のアンクランプ状態及びクランプ状態の確認、すなわち判断を、予めロボット制御装置３１に記録した基準画像をカメラ４６で撮影した画像と比較することによって行うように構成されている。具体的には、撮影した画像における位置マーク８６と情報マーク８８との相対位置関係を基準画像における相対位置関係と比較する。基準画像における相対位置関係としては、クランプ状態では、上方側から撮影した基準画像における位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の一辺との水平横方向の間隔ＸＣ及び水平前後方向の間隔ＹＣ、並びに、正面側から撮影した基準画像における位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の第２の端点８８ａとの上下方向の間隔ＺＣを用いる。また、アンクランプ状態では、上方側から撮影した基準画像における位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の一辺との水平横方向の間隔ＸＵ及び水平前後方向の間隔ＹＵ、並びに、正面側から撮影した基準画像における位置マーク８６の第１の中心点８６ｂと情報マーク８８の第２の端点８８ａとの上下方向の間隔ＺＵを用いる。
【0066】
変形例に係るワーク着脱システム１０によると、ロボット制御装置３１は、カメラ４６で撮影した画像に基づいて、ワーク取付台１６に対するワークＷの着脱状態を判断することができ、ワーク取付台１６にワークＷが適切に取り付けられていると判断した場合には加工を継続することができる。また、ロボット制御装置３１がワーク取付台１６にワークＷが適切に取り付けられていないと判断した場合には、上位制御システム４８は、例えば、クランパ７４及びロボット３０を作動してワークＷを一旦アンクランプした上で再度クランプした場合であってもワークＷが適切に取り付けられていないと判断した場合は加工を中断することができる。これによって、ステーション１４、１５の不具合を発見した場合にはこれを解消するための工程を含めることができ、ロボット３０を用いたワークＷの着脱を効率的に行うことができる。
【0067】
なお、ここでは、ドア２０の横に配置された４つの操作ボタン６６ａ、６６ｂ、６６ｃ、６６ｄをロボットハンド４２が押すものとして説明したが、これに限らず、例えば、上位制御システムからの通信によって自動化されてもよい。
【0068】
また、ここでは、油空圧供給装置２６は、ワーク取付台１６の側方から接続されるものとして説明したが、これに限らず、例えば、ワーク取付台の上方側と接続するような上部オンライン形油圧供給装置等とされてもよい。
【0069】
さらに、ここでは、クランパ７４は、軸部材８０を回動させて爪部材８２をワークＷに係合させるものとして説明したが、これに限らず、例えば、リンククランプや直動クランプのような他の種類のクランパが用いられてもよい。
【0070】
また、ここでは、ワーク取付台１６は、ステーション１４、１５の内部に配置されているとして説明したが、これに限らず、例えば、ワーク取付台単体で使用されてもよい。
【0071】
以上、ワーク着脱システム１０の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されない。当業者であれば、上記の実施形態の様々な変形が可能であることを理解できると考えられる。
【符号の説明】
【0072】
１０ ワーク着脱システム
１４ ステーション（ワーク取付装置）
１５ ステーション（ワーク取付装置）
１６ ワーク取付台
３０ ロボット
３１ ロボット制御装置（制御装置）
３２ 無人搬送車（移動体）
４２ ロボットハンド（ハンド）
４６ カメラ
４８ 上位制御システム（制御装置）
６８ エアノズル（清掃手段）
７４ クランパ
７８ 可動部材
８４ 固定部材
８６ 位置マーク（第１の撮影部）
８８ 情報マーク（第２の撮影部）
９２ 圧力計
１００ ワーク取付台
Ｗ ワーク
１４ ステーション（ワーク取付装置）
１５ ステーション（ワーク取付装置）
１６ ワーク取付台
３０ ロボット
３１ ロボット制御装置（制御装置）
３２ 無人搬送車（移動体）
４２ ロボットハンド（ハンド）
４６ カメラ
４８ 上位制御システム（制御装置）
６８ エアノズル（清掃手段）
７４ クランパ
７８ 可動部材
８４ 固定部材
８６ 位置マーク（第１の撮影部）
８８ 情報マーク（第２の撮影部）
９２ 圧力計
１００ ワーク取付台
Ｗ ワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5a】
【図5b】
【図6a】
【図6b】
【図7a】
【図7b】
【図8】
【図9a】
【図9b】
【図10】
【図11】
【手続補正書】
【提出日】2024-04-04
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
加工のためにワークを着脱するワーク着脱システムであって、
前記ワークを取付けるためのワーク取付台と、可動部材を作動することによって前記ワークを前記ワーク取付台に対して取り付ける、又は、取り外すためのクランパと、前記クランパの近傍に固定された固定部材とを有するワーク取付装置と、
前記可動部材に形成され、前記可動部材が作動することによって位置が変化する第１の撮影部であって、前記クランパのクランプ状態及びアンクランプ状態を確認する際の基準位置とするための位置マークである第１の撮影部と、
前記固定部材に形成された第２の撮影部であって、前記クランパのクランプ状態及びアンクランプ状態を確認する際の基準位置とするための情報マークである第２の撮影部と、
前記ワークを把持可能に構成されたハンドと、撮影位置において前記可動部材及び前記固定部材を撮影可能に構成されたカメラとを有するロボットと、
前記ロボットを載置し、前記ロボットを前記撮影位置へ移動するために、任意の方向に移動可能な移動体と、
前記クランパ、前記ロボット及び前記カメラを作動するための制御装置であって、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記ワーク取付台に対する前記ワークの着脱状態を判断する制御装置と、を備え、
前記カメラは、前記第１の撮影部及び前記第２の撮影部を同時に撮影することを特徴としたワーク着脱システム。
前記ワークを取付けるためのワーク取付台と、可動部材を作動することによって前記ワークを前記ワーク取付台に対して取り付ける、又は、取り外すためのクランパと、前記クランパの近傍に固定された固定部材とを有するワーク取付装置と、
前記可動部材に形成され、前記可動部材が作動することによって位置が変化する第１の撮影部であって、前記クランパのクランプ状態及びアンクランプ状態を確認する際の基準位置とするための位置マークである第１の撮影部と、
前記固定部材に形成された第２の撮影部であって、前記クランパのクランプ状態及びアンクランプ状態を確認する際の基準位置とするための情報マークである第２の撮影部と、
前記ワークを把持可能に構成されたハンドと、撮影位置において前記可動部材及び前記固定部材を撮影可能に構成されたカメラとを有するロボットと、
前記ロボットを載置し、前記ロボットを前記撮影位置へ移動するために、任意の方向に移動可能な移動体と、
前記クランパ、前記ロボット及び前記カメラを作動するための制御装置であって、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記ワーク取付台に対する前記ワークの着脱状態を判断する制御装置と、を備え、
前記カメラは、前記第１の撮影部及び前記第２の撮影部を同時に撮影することを特徴としたワーク着脱システム。
【請求項2】
前記第１の撮影部と前記第２の撮影部とは同じ方向で前記カメラと対向し、前記カメラは、前記第１の撮影部及び前記第２の撮影部を同時に撮影することを特徴とする請求項１に記載のワーク着脱システム。
【請求項3】
前記制御装置は、前記カメラで撮影した画像における前記第１の撮影部と前記第２の撮影部との位置関係から、前記クランパが前記ワークを前記ワーク取付台に取り付けるクランプ状態、又は、前記ワークを前記ワーク取付台から取り外すアンクランプ状態にあることを判断し、
前記可動部材が前記クランプ状態又は前記アンクランプ状態の基準位置から閾値以上ずれていると判断した場合は、清掃手段を作動して、前記クランパ及び前記ワークの周辺を清掃するように構成されている請求項２に記載のワーク着脱システム。
前記可動部材が前記クランプ状態又は前記アンクランプ状態の基準位置から閾値以上ずれていると判断した場合は、清掃手段を作動して、前記クランパ及び前記ワークの周辺を清掃するように構成されている請求項２に記載のワーク着脱システム。
【請求項4】
前記ワーク取付台は、油空圧供給装置を用いて前記クランパに供給された圧力を表示するための圧力計を備え、
前記制御装置は、前記カメラによって撮影された前記圧力計の画像から前記クランパの圧力値を検出し、該圧力値が閾値以下の場合は、前記ワークを前記ワーク取付台から取り外すように構成されている請求項３に記載のワーク着脱システム。
前記制御装置は、前記カメラによって撮影された前記圧力計の画像から前記クランパの圧力値を検出し、該圧力値が閾値以下の場合は、前記ワークを前記ワーク取付台から取り外すように構成されている請求項３に記載のワーク着脱システム。