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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024131089
(43)【公開日】2024-09-30
(54)【発明の名称】物品搬送設備
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240920BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023041138
(22)【出願日】2023-03-15
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】上田 俊人
(72)【発明者】
【氏名】位田 章太
(72)【発明者】
【氏名】田中 芳孝
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 彰
(72)【発明者】
【氏名】川波 絢佳
(72)【発明者】
【氏名】小川 大介
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA01
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD01
5H301DD07
5H301DD15
5H301GG07
5H301GG08
5H301KK03
5H301KK04
5H301KK08
5H301KK09
5H301KK12
5H301KK13
5H301KK19
5H301LL03
5H301LL07
5H301LL08
(57)【要約】
【課題】走行経路の分岐部または合流部を含む区間における搬送車の通行を効率的に行うことにより、物品搬送設備の全体としての搬送効率を高める。
【解決手段】第１通過許可及び第２通過許可の双方を与えられて第２通過地点Ｐｐ２を通過しようとする搬送車Ｖは、第１停止地点Ｐｓ１からの走行距離が第１設定距離Ｄ１となった場合に第１通過地点Ｐｐ１の占有を解除する旨の第１占有解除要求Ｓｎ１を区間制御装置Ｃｚに対して行い、第１停止地点Ｐｓ１からの走行距離が第２設定距離Ｄ２となった場合に第２通過地点Ｐｐ２の占有を解除する旨の第２占有解除要求Ｓｎ２を区間制御装置Ｃｚに対して行う。
【選択図】図９
【解決手段】第１通過許可及び第２通過許可の双方を与えられて第２通過地点Ｐｐ２を通過しようとする搬送車Ｖは、第１停止地点Ｐｓ１からの走行距離が第１設定距離Ｄ１となった場合に第１通過地点Ｐｐ１の占有を解除する旨の第１占有解除要求Ｓｎ１を区間制御装置Ｃｚに対して行い、第１停止地点Ｐｓ１からの走行距離が第２設定距離Ｄ２となった場合に第２通過地点Ｐｐ２の占有を解除する旨の第２占有解除要求Ｓｎ２を区間制御装置Ｃｚに対して行う。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車が走行する走行経路と、
前記走行経路のうちの特定の区間である特定区間を走行する前記搬送車に通過許可を与えて当該搬送車の制御を行う区間制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記特定区間には、互いに交差しない第１経路及び第２経路と、前記第１経路における第１接続部と前記第２経路における第２接続部とを接続する接続経路と、が含まれ、
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれは、上流側から下流側へ向かって一方向に前記搬送車が走行する経路であり、
前記第１経路における前記第１接続部よりも下流側に、第１通過地点が設定され、
前記第２経路における前記第２接続部よりも下流側に、第２通過地点が設定され、
前記第１経路における前記第１接続部よりも上流側に、前記搬送車が前記通過許可を得られなかった場合に停止する第１停止地点が設定され、
前記通過許可は、第１通過許可と第２通過許可とを含み、
前記区間制御装置は、
前記搬送車に前記第１通過許可を与えた場合には当該搬送車に前記第１通過地点を占有させ、
前記搬送車に前記第２通過許可を与えた場合には当該搬送車に前記第２通過地点を占有させ、
前記搬送車は、前記第１経路又は前記第２経路から前記接続経路へ走行しようとする場合には、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を前記区間制御装置に求め、
前記区間制御装置は、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方が前記搬送車から求められた場合には、前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方が先行する他の前記搬送車によって占有されていない非占有状態であることを条件として、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を求めた前記搬送車に前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方を占有させ、
前記搬送車は、自らの走行距離を検出する走行距離検出部を備え、
前記第１停止地点からの前記走行距離として、第１設定距離と、第２設定距離と、が予め設定されており、
前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を与えられて前記第２通過地点を通過しようとする前記搬送車は、
前記第１停止地点からの前記走行距離が前記第１設定距離となった場合に、前記第１通過地点の占有を解除する旨の第１占有解除要求を前記区間制御装置に対して行い、
前記第１停止地点からの前記走行距離が前記第２設定距離となった場合に、前記第２通過地点の占有を解除する旨の第２占有解除要求を前記区間制御装置に対して行う、物品搬送設備。
前記搬送車が走行する走行経路と、
前記走行経路のうちの特定の区間である特定区間を走行する前記搬送車に通過許可を与えて当該搬送車の制御を行う区間制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記特定区間には、互いに交差しない第１経路及び第２経路と、前記第１経路における第１接続部と前記第２経路における第２接続部とを接続する接続経路と、が含まれ、
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれは、上流側から下流側へ向かって一方向に前記搬送車が走行する経路であり、
前記第１経路における前記第１接続部よりも下流側に、第１通過地点が設定され、
前記第２経路における前記第２接続部よりも下流側に、第２通過地点が設定され、
前記第１経路における前記第１接続部よりも上流側に、前記搬送車が前記通過許可を得られなかった場合に停止する第１停止地点が設定され、
前記通過許可は、第１通過許可と第２通過許可とを含み、
前記区間制御装置は、
前記搬送車に前記第１通過許可を与えた場合には当該搬送車に前記第１通過地点を占有させ、
前記搬送車に前記第２通過許可を与えた場合には当該搬送車に前記第２通過地点を占有させ、
前記搬送車は、前記第１経路又は前記第２経路から前記接続経路へ走行しようとする場合には、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を前記区間制御装置に求め、
前記区間制御装置は、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方が前記搬送車から求められた場合には、前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方が先行する他の前記搬送車によって占有されていない非占有状態であることを条件として、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を求めた前記搬送車に前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方を占有させ、
前記搬送車は、自らの走行距離を検出する走行距離検出部を備え、
前記第１停止地点からの前記走行距離として、第１設定距離と、第２設定距離と、が予め設定されており、
前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を与えられて前記第２通過地点を通過しようとする前記搬送車は、
前記第１停止地点からの前記走行距離が前記第１設定距離となった場合に、前記第１通過地点の占有を解除する旨の第１占有解除要求を前記区間制御装置に対して行い、
前記第１停止地点からの前記走行距離が前記第２設定距離となった場合に、前記第２通過地点の占有を解除する旨の第２占有解除要求を前記区間制御装置に対して行う、物品搬送設備。
【請求項2】
前記搬送車は、前方の他の前記搬送車を検出する検出センサを備え、
前記第１停止地点から前記第１設定距離だけ走行した前記接続経路上の地点にいる先行の前記搬送車が、前記第１経路を直進する後続の前記搬送車の前記検出センサによる検出範囲の軌跡よりも外側となるように、前記第１設定距離が設定されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記第１停止地点から前記第１設定距離だけ走行した前記接続経路上の地点にいる先行の前記搬送車が、前記第１経路を直進する後続の前記搬送車の前記検出センサによる検出範囲の軌跡よりも外側となるように、前記第１設定距離が設定されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項3】
前記第１停止地点から前記第１設定距離だけ走行した前記接続経路上の地点にいる先行の前記搬送車が、前記第１経路を直進する後続の前記搬送車の走行軌跡よりも外側となるように、前記第１設定距離が設定されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項4】
前記搬送車は、前方の他の前記搬送車を検出する検出センサを備え、
前記第１停止地点から前記第２設定距離だけ走行した前記接続経路上の地点にいる先行の前記搬送車が、前記第２経路を直進する後続の前記搬送車の前記検出センサによる検出範囲の軌跡に含まれるように、前記第２設定距離が設定されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記第１停止地点から前記第２設定距離だけ走行した前記接続経路上の地点にいる先行の前記搬送車が、前記第２経路を直進する後続の前記搬送車の前記検出センサによる検出範囲の軌跡に含まれるように、前記第２設定距離が設定されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項5】
先行の前記搬送車が、前記第２通過地点を通過する前に前記第２占有解除要求を行うことにより、先行の前記搬送車による前記第２通過地点の占有が解除された場合に、
前記区間制御装置は、前記第２通過許可を求めた後続の前記搬送車に前記第２通過許可を与える、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
前記区間制御装置は、前記第２通過許可を求めた後続の前記搬送車に前記第２通過許可を与える、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項6】
前記第１経路を走行する先行の前記搬送車が前記第１通過地点を通過しようとし、前記第１経路を走行する後続の前記搬送車が前記第１接続部で分岐して前記接続経路を走行しようとする場合において、
先行の前記搬送車は、前記第１接続部よりも下流側であって前記第１接続部を通過する後続の前記搬送車の走行軌跡よりも外側の位置で、前記第１占有解除要求を前記区間制御装置に対して行う、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
先行の前記搬送車は、前記第１接続部よりも下流側であって前記第１接続部を通過する後続の前記搬送車の走行軌跡よりも外側の位置で、前記第１占有解除要求を前記区間制御装置に対して行う、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が走行する走行経路と、前記走行経路のうちの特定の区間である特定区間を走行する前記搬送車に通過許可を与えて当該搬送車の制御を行う区間制御装置と、を備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【0002】
このような物品搬送設備の一例が、搬送台車システムとして、特開２００６－３１３４６３号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１に開示されたシステムでは、搬送車（５）の走行経路の分岐部または合流部にロックポイントを設け、このようなロックポイントが設けられた区間（以下、「制御区間」という）を単位として、ロックポイントにおける搬送車（５）の通行の認否を判断している。
【0004】
搬送車（５）は、ロックポイントが設けられた制御区間への進入前に、ゾーンコントローラ（１１）に対して、他の搬送車（５）の当該制御区間への進入の排斥を求めるブロッキング要求を行う。ゾーンコントローラ（１１）は、ブロッキング要求を行った搬送車（５）に対して当該制御区間の通行を許可する場合は、ブロッキング許可を行い、他の搬送車（５）の通行を排斥する。ゾーンコントローラ（１１）は、搬送車（５）の通行後は、当該制御区間におけるブロッキングを解除して、他の搬送車（５）を受け入れ可能な状態となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２００６－３１３４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、特許文献１に開示されたシステムでは、ロックポイントにおける搬送車（５）の通行の認否を制御区間単位で判断しているため、１つの制御区間に同時に複数の搬送車（５）が存在し得ない。そのため、当該制御区間における搬送車の通行の効率が低く、同様の制御区間が多数存在する場合には、物品搬送設備の全体として搬送効率を高めることに限界があった。
【0007】
上記実状に鑑みて、走行経路の分岐部または合流部を含む区間における搬送車の通行を効率的に行うことにより、物品搬送設備の全体としての搬送効率を高めることができる技術の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車が走行する走行経路と、
前記走行経路のうちの特定の区間である特定区間を走行する前記搬送車に通過許可を与えて当該搬送車の制御を行う区間制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記特定区間には、互いに交差しない第１経路及び第２経路と、前記第１経路における第１接続部と前記第２経路における第２接続部とを接続する接続経路と、が含まれ、
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれは、上流側から下流側へ向かって一方向に前記搬送車が走行する経路であり、
前記第１経路における前記第１接続部よりも下流側に、第１通過地点が設定され、
前記第２経路における前記第２接続部よりも下流側に、第２通過地点が設定され、
前記第１経路における前記第１接続部よりも上流側に、前記搬送車が前記通過許可を得られなかった場合に停止する第１停止地点が設定され、
前記通過許可は、第１通過許可と第２通過許可とを含み、
前記区間制御装置は、
前記搬送車に前記第１通過許可を与えた場合には当該搬送車に前記第１通過地点を占有させ、
前記搬送車に前記第２通過許可を与えた場合には当該搬送車に前記第２通過地点を占有させ、
前記搬送車は、前記第１経路又は前記第２経路から前記接続経路へ走行しようとする場合には、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を前記区間制御装置に求め、
前記区間制御装置は、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方が前記搬送車から求められた場合には、前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方が先行する他の前記搬送車によって占有されていない非占有状態であることを条件として、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を求めた前記搬送車に前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方を占有させ、
前記搬送車は、自らの走行距離を検出する走行距離検出部を備え、
前記第１停止地点からの前記走行距離として、第１設定距離と、第２設定距離と、が予め設定されており、
前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を与えられて前記第２通過地点を通過しようとする前記搬送車は、
前記第１停止地点からの前記走行距離が前記第１設定距離となった場合に、前記第１通過地点の占有を解除する旨の第１占有解除要求を前記区間制御装置に対して行い、
前記第１停止地点からの前記走行距離が前記第２設定距離となった場合に、前記第２通過地点の占有を解除する旨の第２占有解除要求を前記区間制御装置に対して行う。
前記搬送車が走行する走行経路と、
前記走行経路のうちの特定の区間である特定区間を走行する前記搬送車に通過許可を与えて当該搬送車の制御を行う区間制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記特定区間には、互いに交差しない第１経路及び第２経路と、前記第１経路における第１接続部と前記第２経路における第２接続部とを接続する接続経路と、が含まれ、
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれは、上流側から下流側へ向かって一方向に前記搬送車が走行する経路であり、
前記第１経路における前記第１接続部よりも下流側に、第１通過地点が設定され、
前記第２経路における前記第２接続部よりも下流側に、第２通過地点が設定され、
前記第１経路における前記第１接続部よりも上流側に、前記搬送車が前記通過許可を得られなかった場合に停止する第１停止地点が設定され、
前記通過許可は、第１通過許可と第２通過許可とを含み、
前記区間制御装置は、
前記搬送車に前記第１通過許可を与えた場合には当該搬送車に前記第１通過地点を占有させ、
前記搬送車に前記第２通過許可を与えた場合には当該搬送車に前記第２通過地点を占有させ、
前記搬送車は、前記第１経路又は前記第２経路から前記接続経路へ走行しようとする場合には、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を前記区間制御装置に求め、
前記区間制御装置は、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方が前記搬送車から求められた場合には、前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方が先行する他の前記搬送車によって占有されていない非占有状態であることを条件として、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を求めた前記搬送車に前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方を占有させ、
前記搬送車は、自らの走行距離を検出する走行距離検出部を備え、
前記第１停止地点からの前記走行距離として、第１設定距離と、第２設定距離と、が予め設定されており、
前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を与えられて前記第２通過地点を通過しようとする前記搬送車は、
前記第１停止地点からの前記走行距離が前記第１設定距離となった場合に、前記第１通過地点の占有を解除する旨の第１占有解除要求を前記区間制御装置に対して行い、
前記第１停止地点からの前記走行距離が前記第２設定距離となった場合に、前記第２通過地点の占有を解除する旨の第２占有解除要求を前記区間制御装置に対して行う。
【0009】
上記のような特定区間では、第１経路と第２経路とが互いに交差しないため、接続経路を通行する搬送車が存在しない場合には、第１経路と第２経路とをそれぞれ別の搬送車が同時に通行することが可能である。本構成によれば、第１経路に設けられた第１通過地点と第２経路に設けられた第２通過地点とで、搬送車の通行の認否を個別に判断することができる。従って、複数の搬送車がそれぞれ接続経路を通行せずに第１経路又は第２経路を通行する場合には、それら複数の搬送車に第１経路と第２経路とを同時に走行させることができる。そのため、特定区間全体で搬送車の通行の認否を判断する場合に比べて、特定区間における搬送車の通行を効率的に行うことが可能となる。一方、搬送車が接続経路を介して第１経路から第２経路へ走行或いは第２経路から第１経路へ走行する場合には、区間制御装置は、第１通過地点及び第２通過地点の双方が他の搬送車によって占有されていない非占有状態であることを条件として、搬送車の走行を許可すると共に、走行を許可した当該搬送車に第１通過地点及び第２通過地点の双方を占有させる。これにより、特定区間において複数の搬送車が互いに干渉することを回避できる。以上により、複数の搬送車が互いに干渉することを回避しつつ、物品搬送設備の全体としての搬送効率を高めることができる。
また、本構成によれば、搬送車は、通過地点よりも上流側で占有解除要求を行うことができ、その場合には通過地点の占有の解除を早期に行うことができる。これにより、他の搬送車が、当該通過地点に対する通過許可を早期に得られるようになる。従って、特定区間における複数の搬送車の走行を円滑にすることができる。また、本構成によれば、搬送車が、走行距離検出部により検出された走行距離に基づいて占有解除要求を行うため、占有解除要求を行う基準となる地点を表すマーカ等の部材を走行経路に沿って設置する必要がない。よって、物品搬送設備の簡素化を図り易い。
また、本構成によれば、搬送車は、通過地点よりも上流側で占有解除要求を行うことができ、その場合には通過地点の占有の解除を早期に行うことができる。これにより、他の搬送車が、当該通過地点に対する通過許可を早期に得られるようになる。従って、特定区間における複数の搬送車の走行を円滑にすることができる。また、本構成によれば、搬送車が、走行距離検出部により検出された走行距離に基づいて占有解除要求を行うため、占有解除要求を行う基準となる地点を表すマーカ等の部材を走行経路に沿って設置する必要がない。よって、物品搬送設備の簡素化を図り易い。
【0010】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】物品搬送設備の平面図
【図2】制御ブロック図
【図3】特定区間を走行する搬送車の制御を示す図
【図4】特定区間を走行する搬送車の制御を示す図
【図5】フローチャート
【図6】搬送車が第１経路に沿って走行する場合の説明図
【図7】搬送車が第２経路に沿って走行する場合の説明図
【図8】搬送車が接続経路を介して第１経路から第２経路を走行する場合の説明図
【図9】第１設定距離及び第２設定距離の説明図
【図10】第１設定距離を設定する条件の一例を示す図
【図11】第２設定距離を設定する条件の一例を示す図
【図12】後続の搬送車が第２通過地点を占有する場合の説明図
【図13】後続の搬送車が第２通過地点を占有する場合の説明図
【図14】後続の搬送車が第２通過地点を占有する場合の説明図
【図15】第１設定距離を設定する条件のその他の例を示す図
【図16】第１設定距離を設定する条件のその他の例を示す図
【図17】その他の実施形態に係る特定区間を示す平面図
【図18】その他の実施形態に係る特定区間を示す平面図
【図19】その他の実施形態に係る特定区間を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。
【0013】
図１及び図２に示すように、物品搬送設備１００は、物品を搬送する搬送車Ｖと、搬送車Ｖが走行する走行経路Ｒと、走行経路Ｒのうちの特定の区間である特定区間Ｚａ（図３参照）を走行する搬送車Ｖに通過許可Ｓｐ（図５等参照）を与えて搬送車Ｖの制御を行う区間制御装置Ｃｚと、を備えている。
【0014】
本実施形態では、走行経路Ｒが、複数の制御領域Ｚに区分されている。複数の制御領域Ｚのそれぞれに、単数又は複数の特定区間Ｚａ（図３参照）が含まれている。そして、複数の制御領域Ｚのそれぞれに対応して、区間制御装置Ｃｚが設けられている。本例では、各区間制御装置Ｃｚは、自らが担当する制御領域Ｚにおいて搬送車Ｖを制御するように構成されている。より詳細には、各区間制御装置Ｃｚは、自らが担当する制御領域Ｚに設けられた特定区間Ｚａ（図３参照）を搬送車Ｖが通過しようとする場合に、当該搬送車Ｖの通過の認否を判断するように構成されている。
【0015】
本実施形態では、物品搬送設備１００は、上位制御装置Ｃｔを備えている。上位制御装置Ｃｔは、複数の区間制御装置Ｃｚを制御するように構成されている。搬送車Ｖと複数の区間制御装置Ｃｚと上位制御装置Ｃｔとは、互いに通信可能に構成されている。
【0016】
本実施形態では、物品搬送設備１００は、搬送車Ｖを複数備えている。複数の搬送車Ｖのそれぞれは、上位制御装置Ｃｔから与えられた搬送指令に基づいて自らのタスクを実行するように構成されている。搬送車Ｖとしては、床面に沿って走行する無人搬送車や、天井付近を走行する天井搬送車などを例示することができる。
【0017】
物品搬送設備１００で取り扱われる物品としては、様々なものがある。例えば、物品搬送設備１００が半導体製造工場に用いられる場合には、ウェハを収容するウェハ収容容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクル収容容器（いわゆるレチクルポッド）などが、物品とされる。この場合、搬送車Ｖは、ウェハ収容容器やレチクル収容容器などの物品を、走行経路Ｒに沿って各工程間に亘って搬送する。
【0018】
上位制御装置Ｃｔは、複数の搬送車Ｖおよび複数の区間制御装置Ｃｚを制御するように構成されている。例えば、上位制御装置Ｃｔは、各搬送車Ｖに対して、物品の搬送元と搬送先とを指定した搬送指令を行うように構成されている。上位制御装置Ｃｔは、各搬送車Ｖと通信可能に構成されており、各搬送車Ｖから現在位置情報Ｉｖ（図４参照）を受け取ることにより、各搬送車Ｖの現在位置を把握可能となっている。また、上位制御装置Ｃｔは、各区間制御装置Ｃｚと通信可能に構成されており、各区間制御装置Ｃｚから各制御領域Ｚ又は各特定区間Ｚａに関する状況報告（交通状況などの報告）を受けることにより、各制御領域Ｚ又は各特定区間Ｚａの状況を把握可能となっている。
【0019】
各区間制御装置Ｃｚは、自らが担当する制御領域Ｚの特定区間Ｚａにおいて、当該特定区間Ｚａを走行する搬送車Ｖの制御を行うように構成されている。具体的には、区間制御装置Ｃｚは、特定区間Ｚａにおいて複数の搬送車Ｖを互いに干渉しないように走行させる。例えば図３は、特定区間Ｚａにおいて、当該特定区間Ｚａを２台の搬送車Ｖ（一方を第１搬送車Ｖ１、他方を第２搬送車Ｖ２とする。）が走行している状態を示している。区間制御装置Ｃｚは、第１搬送車Ｖ１と第２搬送車Ｖ２とが、特定区間Ｚａにおける同一の合流箇所を通過する予定である場合に、両者を異なるタイミングで通過させる。図３に示す例では、区間制御装置Ｃｚは、第１搬送車Ｖ１を先に合流箇所を通過させ、第２搬送車Ｖ２を減速或いは停止させるなどして第１搬送車Ｖ１よりも後に合流箇所を通過させるように、両者の走行を制御している。後述するように、区間制御装置Ｃｚは、特定区間Ｚａを通過させる搬送車Ｖに対して、通過許可Ｓｐ（図５等参照）を与えるように構成されている。
【0020】
上位制御装置Ｃｔ及び区間制御装置Ｃｚは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各処理または各機能が実現される。物品搬送設備１００は、これら上位制御装置Ｃｔ及び区間制御装置Ｃｚを少なくとも含む制御系を備えている。この制御系は、上位制御装置Ｃｔ及び区間制御装置Ｃｚ以外にも、他の制御装置を含んでいてもよい。
【0021】
図３に示すように、特定区間Ｚａには、互いに交差しない第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２と、第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１と第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２とを接続する接続経路Ｒｃと、が含まれる。第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれは、上流側から下流側へ向かって一方向に搬送車Ｖが走行する経路である。
【0022】
本実施形態では、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とは、平面視で互いに並行状に配置されている。そして、これら第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを接続する接続経路Ｒｃは、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の双方に対して傾斜するように配置されている。すなわち本例では、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２と接続経路Ｒｃとが、平面視でＮ字状を成す経路となっている。
【0023】
特定区間Ｚａの終端、すなわち特定区間Ｚａの下流端には、搬送車Ｖが特定区間Ｚａを通過したことの目安となる通過地点Ｐｐが設定されている。通過地点Ｐｐは、第１通過地点Ｐｐ１と第２通過地点Ｐｐ２とを含む。第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１よりも下流側には、第１通過地点Ｐｐ１が設定されている。第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２よりも下流側には、第２通過地点Ｐｐ２が設定されている。すなわち本実施形態では、第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１よりも下流側、及び第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２よりも下流側のそれぞれに、搬送車Ｖが通過許可Ｓｐ（図５等参照）を得られた場合に通過する通過地点Ｐｐが設定されている。
【0024】
本実施形態では、特定区間Ｚａの始端、すなわち特定区間Ｚａの上流端には、搬送車Ｖが特定区間Ｚａの手前で停止する場合の目安となる停止地点Ｐｓが設定されている。停止地点Ｐｓは、第１停止地点Ｐｓ１と第２停止地点Ｐｓ２とを含む。第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１よりも上流側には、第１停止地点Ｐｓ１が設定されている。第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２よりも上流側には、第２停止地点Ｐｓ２が設定されている。このように、本実施形態では、第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１よりも上流側、及び第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２よりも上流側のそれぞれに、搬送車Ｖが通過許可Ｓｐ（図５等参照）を得られなかった場合に停止する停止地点Ｐｓが設定されている。
【0025】
本実施形態では、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれにおける停止地点Ｐｓよりも上流側に、搬送車Ｖがそれぞれの停止地点Ｐｓで停止するために減速走行する区間である減速区間Ａｄが設定されている。搬送車Ｖが通過許可Ｓｐを得られずに停止地点Ｐｓで停止する場合には、減速区間Ａｄにおいて減速走行をした後に停止地点Ｐｓで停止する。
【0026】
本実施形態では、減速区間Ａｄに加えて等速区間Ａｃが設定されている。すなわち、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれにおける停止地点Ｐｓよりも上流側に、搬送車Ｖがそれぞれの停止地点Ｐｓで停止するために等速走行する区間である等速区間Ａｃが設定されている。搬送車Ｖが通過許可Ｓｐを得られずに停止地点Ｐｓで停止する場合には、等速区間Ａｃでの等速走行および減速区間Ａｄでの減速走行をした後に停止地点Ｐｓで停止する。停止地点Ｐｓに対して上流側に隣接する位置には減速区間Ａｄが配置されるが、当該減速区間Ａｄよりも更に上流側には、等速区間Ａｃや他の減速区間Ａｄが任意に配置されていてもよい。
【0027】
本実施形態では、減速区間Ａｄは、第１減速区間Ａｄ１と第２減速区間Ａｄ２とを含む。図３に示す例では、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれにおける停止地点Ｐｓよりも上流側に、搬送車Ｖがそれぞれの停止地点Ｐｓで停止するために減速走行する区間である第１減速区間Ａｄ１と、第１減速区間Ａｄ１の下流側に隣接して設定されて搬送車Ｖが等速走行する区間である等速区間Ａｃと、等速区間Ａｃの下流側に隣接して設定されて搬送車Ｖが停止地点Ｐｓに停止するまで減速走行する区間である第２減速区間Ａｄ２と、が設定されている。そして、第２減速区間Ａｄ２の下流側に隣接した位置に停止地点Ｐｓが設定されている。第２減速区間Ａｄ２と停止地点Ｐｓとの間に、搬送車Ｖがクリープ走行（微速走行）するクリープ区間が設定されていてもよい。
【0028】
上述のように、区間制御装置Ｃｚは、特定区間Ｚａを通過させる搬送車Ｖに対して、通過許可Ｓｐ（図５等参照）を与えるように構成されている。これにより、通過許可Ｓｐが得られた搬送車Ｖに特定区間Ｚａを通過させることができ、通過許可Ｓｐが得られなかった搬送車Ｖを特定区間Ｚａの上流側で停止させることができる。
【0029】
通過許可Ｓｐは、第１通過許可Ｓｐ１と第２通過許可Ｓｐ２とを含む（図６～図８参照。）。区間制御装置Ｃｚは、搬送車Ｖに第１通過許可Ｓｐ１を与えた場合には当該搬送車Ｖに第１通過地点Ｐｐ１を占有させる。区間制御装置Ｃｚは、搬送車Ｖに第２通過許可Ｓｐ２を与えた場合には当該搬送車Ｖに第２通過地点Ｐｐ２を占有させる。
【0030】
本実施形態では、区間制御装置Ｃｚから通過許可Ｓｐを得られた搬送車Ｖは、第１通過地点Ｐｐ１又は第２通過地点Ｐｐ２を通過した後、区間制御装置Ｃｚに対して占有解除要求Ｓｎ（図５等参照）を行う。区間制御装置Ｃｚは、占有解除要求Ｓｎを受けた場合には、当該占有解除要求Ｓｎに係る通過地点Ｐｐについて、当該占有解除要求Ｓｎを行った搬送車Ｖの占有を解除する。これにより、占有解除要求Ｓｎを受けた区間制御装置Ｃｚは、次の搬送車Ｖを特定区間Ｚａに受け入れ可能な状態となる。
【0031】
占有解除要求Ｓｎは、第１占有解除要求Ｓｎ１と第２占有解除要求Ｓｎ２とを含む。本実施形態では、搬送車Ｖは、第１通過地点Ｐｐ１の占有を解除する旨の第１占有解除要求Ｓｎ１（図６等参照）を区間制御装置Ｃｚに対して行うように構成されている。また、搬送車Ｖは、第２通過地点Ｐｐ２の占有を解除する旨の第２占有解除要求Ｓｎ２（図７等参照）を区間制御装置Ｃｚに対して行うように構成されている。例えば、搬送車Ｖは、第１通過地点Ｐｐ１を通過した後に、第１占有解除要求Ｓｎ１を行う。これにより、区間制御装置Ｃｚは、当該搬送車Ｖによる第１通過地点Ｐｐ１の占有を解除し、他の搬送車Ｖを受け入れ可能な状態となる。また、例えば、搬送車Ｖは、第２通過地点Ｐｐ２を通過した後に、第２占有解除要求Ｓｎ２を行う。これにより、区間制御装置Ｃｚは、当該搬送車Ｖによる第２通過地点Ｐｐ２の占有を解除し、他の搬送車Ｖを受け入れ可能な状態となる。なお、以下では、第１占有解除要求Ｓｎ１及び第２占有解除要求Ｓｎ２を、「占有解除要求Ｓｎ」と総称することがある。
【0032】
ここで、通過許可Ｓｐを与えた搬送車Ｖから区間制御装置Ｃｚへのその後の応答（本例では占有解除要求Ｓｎ）がない場合がある。通信不良や故障等を原因としてこのようなことが起こり得る。区間制御装置Ｃｚにとっては、搬送車Ｖからの応答がない場合には、当該搬送車Ｖの存否が不明の状態に陥る。
【0033】
そこで図４に示すように、本実施形態では、区間制御装置Ｃｚは、通過許可Ｓｐを与えた搬送車Ｖからその後の応答（占有解除要求Ｓｎ）がない場合には、上位制御装置Ｃｔに対して問い合わせＳｉを行う。本例では、区間制御装置Ｃｚは、搬送車Ｖに通過許可Ｓｐを与えた後、予め定められた規定期間が経過するまでに当該搬送車Ｖから応答（占有解除要求Ｓｎ）がない場合に、上位制御装置Ｃｔに問い合わせＳｉを行う。この「規定期間」は、特定区間Ｚａでの搬送車Ｖの走行距離や当該搬送車Ｖの走行速度などに基づいて適宜定められる。
【0034】
本実施形態では、上位制御装置Ｃｔは、区間制御装置Ｃｚから問い合わせＳｉがあった場合、特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの存否に基づいて、搬送車Ｖが第１通過地点Ｐｐ１又は第２通過地点Ｐｐ２を通過したか否かを判断する。本例では、問い合わせＳｉを受けた上位制御装置Ｃｔは、搬送車Ｖから取得した当該搬送車Ｖの現在位置情報Ｉｖに基づいて特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの存否を確認し、確認結果について区間制御装置Ｃｚに回答Ｓａを行う。回答Ｓａを受けた区間制御装置Ｃｚは、当該回答Ｓａにより取得した特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの存否に基づいて、特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの制御を継続する。上記構成により、搬送車Ｖから区間制御装置Ｃｚへの応答がない場合であっても、区間制御装置Ｃｚと上位制御装置Ｃｔとの協働により、特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの制御を、より一層適切に行うことができる。本例では、上位制御装置Ｃｔは、区間制御装置Ｃｚから問い合わせＳｉがあった場合のみ、上記のように搬送車Ｖが第１通過地点Ｐｐ１又は第２通過地点Ｐｐ２を通過したか否かを判断する。このように必要な場合にのみ区間制御装置Ｃｚと上位制御装置Ｃｔとを連携させることで、上位制御装置Ｃｔの処理負荷を軽減しつつ、特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの制御を適切に行うことができる。
【0035】
以下、特定区間Ｚａにおける制御について詳細に説明する。
【0036】
図５に示すように、搬送車Ｖは、特定区間Ｚａ、詳細には通過地点Ｐｐを通過しようとする場合には、通過の許可を求めるための通過許可要求Ｓｒを行う（ステップ＃１）。本実施形態では、搬送車Ｖは、特定区間Ｚａ（詳細には第１接続部Ｃ１又は第２接続部Ｃ２）よりも上流側において、区間制御装置Ｃｚに対して通過許可要求Ｓｒを行う。
【0037】
区間制御装置Ｃｚは、通過許可要求Ｓｒを行った搬送車Ｖに特定区間Ｚａを通過させることが可能と判断した場合には、当該通過許可要求Ｓｒにかかる通過地点Ｐｐを、当該通過許可要求Ｓｒを行った搬送車Ｖに占有させるために登録し（ステップ＃２）、それと同時に、当該搬送車Ｖに対して通過許可Ｓｐを行う（ステップ＃３）。なお、区間制御装置Ｃｚは、通過許可要求Ｓｒにかかる通過地点Ｐｐが、通過許可要求Ｓｒを行った搬送車Ｖに対して先行する他の搬送車Ｖによって占有された占有状態であるか、占有されていない非占有状態であるかを判断する。区間制御装置Ｃｚは、通過地点Ｐｐが非占有状態である場合には、通過許可要求Ｓｒを行った搬送車Ｖに当該通過地点Ｐｐを通過させることが可能と判断する。本例では、区間制御装置Ｃｚは、各通過地点Ｐｐが占有状態であるか非占有状態であるかの占有状態情報を記憶する記憶部Ｍを備えている（図２参照）。区間制御装置Ｃｚは、記憶部Ｍに記憶された占有状態情報に基づいて、搬送車Ｖに対して通過許可Ｓｐを行う。また、区間制御装置Ｃｚは、特定区間Ｚａの状況に応じて、記憶部Ｍに記憶された占有状態情報を随時更新するように構成されている。
【0038】
通過許可Ｓｐを得られた搬送車Ｖは、特定区間Ｚａ、詳細には通過地点Ｐｐを通過し（ステップ＃４）、通過が完了した後は区間制御装置Ｃｚに対して占有解除要求Ｓｎを行う（ステップ＃５）。但し、後述するように、搬送車Ｖは、通過地点Ｐｐを通過する前に、区間制御装置Ｃｚに対して占有解除要求Ｓｎを行ってもよい。
【0039】
占有解除要求Ｓｎを受け取った区間制御装置Ｃｚは、当該占有解除要求Ｓｎを行った搬送車Ｖに占有させていた通過地点Ｐｐの登録を解除する（ステップ＃６）。これにより、登録解除を行った通過地点Ｐｐが非占有状態となり、区間制御装置Ｃｚは、当該通過地点Ｐｐに次の搬送車Ｖを受け入れ可能な状態となる。
【0040】
区間制御装置Ｃｚは、搬送車Ｖから占有解除要求Ｓｎを受け取った後、当該搬送車Ｖに対して、占有解除要求Ｓｎを受け取った旨の受領通知Ｓｔを行う。搬送車Ｖは、区間制御装置Ｃｚから受領通知Ｓｔを受け取ることにより、当該搬送車Ｖが行った占有解除要求Ｓｎが区間制御装置Ｃｚによって受け取られたことを認識することができる。例えば、通信不良などにより、搬送車Ｖが受領通知Ｓｔを受け取ることができなかった場合には、搬送車Ｖは、区間制御装置Ｃｚに対して占有解除要求Ｓｎを繰り返し行うことになる。
【0041】
本実施形態では、区間制御装置Ｃｚは、占有解除要求Ｓｎを行った搬送車Ｖに占有させていた通過地点Ｐｐの登録を解除した後に（ステップ＃６）、当該搬送車Ｖに対して受領通知Ｓｔを行う（ステップ＃７）。但し、区間制御装置Ｃｚから搬送車Ｖへの受領通知Ｓｔは、通過地点Ｐｐの登録が解除されたことが条件として行われるわけではなく、あくまでも、搬送車Ｖからの占有解除要求Ｓｎを区間制御装置Ｃｚが受け取ったことを条件として行われる。そのため、区間制御装置Ｃｚは、通過地点Ｐｐの登録を解除する前に搬送車Ｖに対して受領通知Ｓｔを行ってもよいし、通過地点Ｐｐの登録を解除した後に搬送車Ｖに対して受領通知Ｓｔを行ってもよい。
【0042】
なお、上記の通過許可要求Ｓｒ、通過許可Ｓｐ、占有解除要求Ｓｎ、及び受領通知Ｓｔのそれぞれは、信号として、区間制御装置Ｃｚと搬送車Ｖとの間で送受信される。例えば、通過許可要求Ｓｒは、通過要求信号として送受信される。通過許可Ｓｐは、通過許可信号として送受信される。占有解除要求Ｓｎは、占有解除要求信号として送受信される。受領通知Ｓｔは、受領通知信号として送受信される。
【0043】
図６～図８は、搬送車Ｖが、区間制御装置Ｃｚの制御によって特定区間Ｚａを通過する例を示している。図６は、搬送車Ｖが第１接続部Ｃ１を通って第１経路Ｒ１に沿って走行する場合を、例１として示している。図７は、搬送車Ｖが第２接続部Ｃ２を通って第２経路Ｒ２に沿って走行する場合を、例２として示している。図８は、搬送車Ｖが接続経路Ｒｃを介して第１経路Ｒ１から第２経路Ｒ２を走行する場合を、例３として示している。
【0044】
〔例１〕
図６に示すように、搬送車Ｖは、第１接続部Ｃ１を通って第１経路Ｒ１に沿って走行する場合には、第１接続部Ｃ１よりも上流側において、第１通過地点Ｐｐ１を通過するための通過許可Ｓｐである第１通過許可Ｓｐ１を区間制御装置Ｃｚに求める。本例では、搬送車Ｖは、第１経路Ｒ１において第１停止地点Ｐｓ１よりも上流側を走行中に、区間制御装置Ｃｚに対して第１通過許可Ｓｐ１を求める。そして、搬送車Ｖは、第１通過許可Ｓｐ１が得られた場合には第１接続部Ｃ１を通過して第１通過地点Ｐｐ１へ向かい、第１通過許可Ｓｐ１が得られない場合には第１接続部Ｃ１よりも上流側で停止する。
図６に示すように、搬送車Ｖは、第１接続部Ｃ１を通って第１経路Ｒ１に沿って走行する場合には、第１接続部Ｃ１よりも上流側において、第１通過地点Ｐｐ１を通過するための通過許可Ｓｐである第１通過許可Ｓｐ１を区間制御装置Ｃｚに求める。本例では、搬送車Ｖは、第１経路Ｒ１において第１停止地点Ｐｓ１よりも上流側を走行中に、区間制御装置Ｃｚに対して第１通過許可Ｓｐ１を求める。そして、搬送車Ｖは、第１通過許可Ｓｐ１が得られた場合には第１接続部Ｃ１を通過して第１通過地点Ｐｐ１へ向かい、第１通過許可Ｓｐ１が得られない場合には第１接続部Ｃ１よりも上流側で停止する。
【0045】
図６（ａ）に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、第１通過地点Ｐｐ１を通過しようとする場合には、区間制御装置Ｃｚに対して第１通過許可要求Ｓｒ１を行う。搬送車Ｖから第１通過許可要求Ｓｒ１を受けた区間制御装置Ｃｚは、先行する他の搬送車Ｖによって当該第１通過地点Ｐｐ１が占有されているか否かを確認し、占有されていない場合には、第１通過許可要求Ｓｒ１を行った搬送車Ｖに第１通過地点Ｐｐ１を通過させることが可能と判断する。すなわち、区間制御装置Ｃｚは、第１通過地点Ｐｐ１が占有状態であるか非占有状態であるかを判断し、非占有状態である場合に、搬送車Ｖに第１通過地点Ｐｐ１を通過させることが可能と判断する。そして、区間制御装置Ｃｚは、第１通過許可要求Ｓｒ１を行った搬送車Ｖに対して第１通過許可Ｓｐ１を行う。
【0046】
本実施形態では、区間制御装置Ｃｚは、第１通過許可Ｓｐ１を搬送車Ｖに与えた場合には、当該第１通過許可Ｓｐ１にかかる第１通過地点Ｐｐ１を当該搬送車Ｖに占有させる。これにより、当該搬送車Ｖのために第１通過地点Ｐｐ１が占有状態となる。本例では、区間制御装置Ｃｚは、第１通過許可Ｓｐ１にかかる第１通過地点Ｐｐ１を搬送車Ｖに占有させるために、当該第１通過地点Ｐｐ１を登録する。これにより、区間制御装置Ｃｚは、他の搬送車Ｖを排斥し、当該他の搬送車Ｖが第１通過地点Ｐｐ１を通過できないようにする。
【0047】
図６（ｂ）に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、第１通過地点Ｐｐ１を通過した後、区間制御装置Ｃｚに対して第１占有解除要求Ｓｎ１を行う。区間制御装置Ｃｚは、搬送車Ｖから第１占有解除要求Ｓｎ１を受け取った後、当該第１占有解除要求Ｓｎ１にかかる第１通過地点Ｐｐ１について当該搬送車Ｖによる占有を解除する。これにより、第１通過地点Ｐｐ１が非占有状態となる。本例では、第１占有解除要求Ｓｎ１を受け取った区間制御装置Ｃｚは、当該第１占有解除要求Ｓｎ１を行った搬送車Ｖに占有させていた第１通過地点Ｐｐ１の登録を解除する。これにより、第１通過地点Ｐｐ１について、搬送車Ｖによる占有が解除され、他の搬送車Ｖを受け入れ可能な状態となる。
【0048】
〔例２〕
図７に示すように、搬送車Ｖは、第２接続部Ｃ２を通って第２経路Ｒ２に沿って走行する場合には、第２接続部Ｃ２よりも上流側において、第２通過地点Ｐｐ２を通過するための通過許可Ｓｐである第２通過許可Ｓｐ２を区間制御装置Ｃｚに求める。本例では、搬送車Ｖは、第２経路Ｒ２において第２停止地点Ｐｓ２よりも上流側を走行中に、区間制御装置Ｃｚに対して第２通過許可Ｓｐ２を求める。そして、搬送車Ｖは、第２通過許可Ｓｐ２が得られた場合には第２接続部Ｃ２を通過して第２通過地点Ｐｐ２へ向かい、第２通過許可Ｓｐ２が得られない場合には第２接続部Ｃ２よりも上流側で停止する。
図７に示すように、搬送車Ｖは、第２接続部Ｃ２を通って第２経路Ｒ２に沿って走行する場合には、第２接続部Ｃ２よりも上流側において、第２通過地点Ｐｐ２を通過するための通過許可Ｓｐである第２通過許可Ｓｐ２を区間制御装置Ｃｚに求める。本例では、搬送車Ｖは、第２経路Ｒ２において第２停止地点Ｐｓ２よりも上流側を走行中に、区間制御装置Ｃｚに対して第２通過許可Ｓｐ２を求める。そして、搬送車Ｖは、第２通過許可Ｓｐ２が得られた場合には第２接続部Ｃ２を通過して第２通過地点Ｐｐ２へ向かい、第２通過許可Ｓｐ２が得られない場合には第２接続部Ｃ２よりも上流側で停止する。
【0049】
図７（ａ）に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、第２通過地点Ｐｐ２を通過しようとする場合には、区間制御装置Ｃｚに対して第２通過許可要求Ｓｒ２を行う。搬送車Ｖから第２通過許可要求Ｓｒ２を受けた区間制御装置Ｃｚは、先行する他の搬送車Ｖによって当該第２通過地点Ｐｐ２が占有されているか否かを確認し、占有されていない場合には、第２通過許可要求Ｓｒ２を行った搬送車Ｖに第２通過地点Ｐｐ２を通過させることが可能と判断する。すなわち、区間制御装置Ｃｚは、第２通過地点Ｐｐ２が占有状態であるか非占有状態であるかを判断し、非占有状態である場合に、搬送車Ｖに第２通過地点Ｐｐ２を通過させることが可能と判断する。そして、区間制御装置Ｃｚは、第２通過許可要求Ｓｒ２を行った搬送車Ｖに対して第２通過許可Ｓｐ２を行う。
【0050】
本実施形態では、区間制御装置Ｃｚは、第２通過許可Ｓｐ２を搬送車Ｖに与えた場合には、当該第２通過許可Ｓｐ２にかかる第２通過地点Ｐｐ２を当該搬送車Ｖに占有させる。これにより、当該搬送車Ｖのために第２通過地点Ｐｐ２が占有状態となる。本例では、区間制御装置Ｃｚは、第２通過許可Ｓｐ２にかかる第２通過地点Ｐｐ２を搬送車Ｖに占有させるために、当該第２通過地点Ｐｐ２を登録する。これにより、区間制御装置Ｃｚは、他の搬送車Ｖを排斥し、当該他の搬送車Ｖが第２通過地点Ｐｐ２を通過できないようにする。
【0051】
図７（ｂ）に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、第２通過地点Ｐｐ２を通過した後、区間制御装置Ｃｚに対して第２占有解除要求Ｓｎ２を行う。区間制御装置Ｃｚは、搬送車Ｖから第２占有解除要求Ｓｎ２を受け取った後、当該第２占有解除要求Ｓｎ２にかかる第２通過地点Ｐｐ２について当該搬送車Ｖによる占有を解除する。これにより、第２通過地点Ｐｐ２が非占有状態となる。本例では、第２占有解除要求Ｓｎ２を受け取った区間制御装置Ｃｚは、当該第２占有解除要求Ｓｎ２を行った搬送車Ｖに占有させていた第２通過地点Ｐｐ２の登録を解除する。これにより、第２通過地点Ｐｐ２について、搬送車Ｖによる占有が解除され、他の搬送車Ｖを受け入れ可能な状態となる。
【0052】
〔例３〕
図８に示すように、搬送車Ｖは、第１経路Ｒ１又は第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃを走行する場合には、第１接続部Ｃ１又は第２接続部Ｃ２よりも上流側において、第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２の双方を区間制御装置Ｃｚに求める。区間制御装置Ｃｚは、第１経路Ｒ１又は第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃへの走行の許可が搬送車Ｖから求められた場合には、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方が先行する他の搬送車Ｖによって占有されていない非占有状態であることを条件として、第１経路Ｒ１又は第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃへの搬送車Ｖの走行を許可すると共に、走行を許可した当該搬送車Ｖに第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方を占有させる。
図８に示すように、搬送車Ｖは、第１経路Ｒ１又は第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃを走行する場合には、第１接続部Ｃ１又は第２接続部Ｃ２よりも上流側において、第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２の双方を区間制御装置Ｃｚに求める。区間制御装置Ｃｚは、第１経路Ｒ１又は第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃへの走行の許可が搬送車Ｖから求められた場合には、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方が先行する他の搬送車Ｖによって占有されていない非占有状態であることを条件として、第１経路Ｒ１又は第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃへの搬送車Ｖの走行を許可すると共に、走行を許可した当該搬送車Ｖに第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方を占有させる。
【0053】
図８（ａ）に例示するように、搬送車Ｖは、第１経路Ｒ１から接続経路Ｒｃを走行して第２通過地点Ｐｐ２を通過しようとする場合には、区間制御装置Ｃｚに対して第１通過許可要求Ｓｒ１及び第２通過許可要求Ｓｒ２の双方を行う。搬送車Ｖから第１通過許可要求Ｓｒ１及び第２通過許可要求Ｓｒ２の双方を受けた区間制御装置Ｃｚは、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方が、先行する他の搬送車Ｖによって占有されているか否かを確認し、占有されていない場合には、第１通過許可要求Ｓｒ１及び第２通過許可要求Ｓｒ２の双方を行った搬送車Ｖに対して、第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２の双方を与える。なお、搬送車Ｖが、第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃを走行して第１通過地点Ｐｐ１を通過しようとする場合についても同様である。すなわちこの場合にも、搬送車Ｖは、区間制御装置Ｃｚに対して第１通過許可要求Ｓｒ１及び第２通過許可要求Ｓｒ２の双方を行う。そして、区間制御装置Ｃｚは、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方が非占有状態であることを条件として、第１通過許可要求Ｓｒ１及び第２通過許可要求Ｓｒ２の双方を行った搬送車Ｖに対して、第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２の双方を与える。
【0054】
図８（ｂ）に例示するように、搬送車Ｖは、第１経路Ｒ１から接続経路Ｒｃを走行して第２経路Ｒ２における第２通過地点Ｐｐ２を通過した後、区間制御装置Ｃｚに対して第１占有解除要求Ｓｎ１及び第２占有解除要求Ｓｎ２の双方を行う。本実施形態では、区間制御装置Ｃｚは、当該搬送車Ｖから第１占有解除要求Ｓｎ１及び第２占有解除要求Ｓｎ２の双方を受け取った後、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２のそれぞれについて当該搬送車Ｖによる占有を解除する。これにより、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２のそれぞれが非占有状態となる。本例では、第１占有解除要求Ｓｎ１及び第２占有解除要求Ｓｎ２の双方を受け取った区間制御装置Ｃｚは、第１占有解除要求Ｓｎ１、及び第２占有解除要求Ｓｎ２の双方を行った搬送車Ｖに占有させていた第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２のそれぞれの登録を解除する。これにより、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２のそれぞれについて、搬送車Ｖによる占有が解除され、他の搬送車Ｖを受け入れ可能な状態となる。なお、搬送車Ｖは、第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃを走行して第１経路Ｒ１における第１通過地点Ｐｐ１を通過した後についても同様に、区間制御装置Ｃｚに対して第１占有解除要求Ｓｎ１、及び第２占有解除要求Ｓｎ２を行う。そして、区間制御装置Ｃｚは、当該搬送車Ｖから第１占有解除要求Ｓｎ１及び第２占有解除要求Ｓｎ２の双方を受け取った後、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２のそれぞれについて当該搬送車Ｖによる占有を解除する。
【0055】
このように、搬送車Ｖは、分岐合流箇所を第１経路Ｒ１に沿って走行する場合には第１通過地点Ｐｐ１の通過の許可である第１通過許可Ｓｐ１のみを区間制御装置Ｃｚに求め、分岐合流箇所を第２経路Ｒ２に沿って走行する場合には第２通過地点Ｐｐ２の通過の許可である第２通過許可Ｓｐ２のみを区間制御装置Ｃｚに求める。区間制御装置Ｃｚは、許可を求められた通過地点Ｐｐが非占有状態であることを条件として、許可を求めた搬送車Ｖに対して当該通過地点Ｐｐを占有させる。このような構成により、複数の搬送車Ｖがそれぞれ接続経路Ｒｃを通行せずに第１経路Ｒ１又は第２経路Ｒ２を走行する場合には、それら複数の搬送車Ｖに第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを同時に走行させることができる。そのため、特定区間Ｚａ全体で搬送車Ｖの通過の認否を判断する場合に比べて、特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの通行を効率的に行うことが可能となる。
【0056】
そして、搬送車Ｖは、接続経路Ｒｃを通って、自らが走行する経路を第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２との間で変更する場合には、第１通過地点Ｐｐ１又は第２通過地点Ｐｐ２を通過することになり、区間制御装置Ｃｚに対して、第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２の双方を求める。この場合、区間制御装置Ｃｚは、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方が非占有状態であることを条件として、許可を求めた搬送車Ｖの走行を許可すると共に当該搬送車に第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方を占有させる。このような構成により、特定区間Ｚａにおいて複数の搬送車Ｖが互いに干渉することを回避し易い。
【0057】
より詳細に説明すると、本実施形態では、区間制御装置Ｃｚは、搬送車Ｖに対して通過許可Ｓｐを与えた後は、当該搬送車Ｖから占有解除要求Ｓｎを受けるまで、当該搬送車Ｖの位置を把握できない構成となっている。そのため、例えば、第１経路Ｒ１から接続経路Ｒｃを通って第２経路Ｒ２を走行する予定の搬送車Ｖが、区間制御装置Ｃｚから通過許可Ｓｐを得られた後に、何らかの理由により途中で停止した場合であっても、区間制御装置Ｃｚは搬送車Ｖの停止位置を把握することはできない。搬送車Ｖの停止位置が、第１接続部Ｃ１上、或いは第１接続部Ｃ１よりも上流側の第１経路Ｒ１上である場合には、後続の他の搬送車Ｖに第１経路Ｒ１を走行させると、停止した搬送車Ｖと干渉することになる。また、搬送車Ｖの停止位置が、接続経路Ｒｃにおける第１接続部Ｃ１に近い位置である場合にも、後続の他の搬送車Ｖと停止した搬送車Ｖとが干渉し得る。従って、搬送車Ｖが接続経路Ｒｃを通ることにより、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の双方に関与する場合には、目的の通過地点Ｐｐが第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の何れか一方であっても、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方を占有する必要がある。本構成によれば、上記の場合には、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方を搬送車Ｖに占有させるため、当該搬送車Ｖが途中で停止するような事態が起きても、後続の他の搬送車Ｖを停止地点Ｐｓで停止させておくことができる。従って、複数の搬送車Ｖが干渉することを回避できる。
【0058】
次に、搬送車Ｖが、自らの走行距離に基づいて、区間制御装置Ｃｚに対して占有解除要求Ｓｎを行う例について説明する。すなわち、以下に説明する例では、占有解除要求Ｓｎは、搬送車Ｖが通過地点Ｐｐを通過したかどうかにかかわらず行われることになる。
【0059】
図９に示すように、搬送車Ｖは、自らの走行距離を検出する走行距離検出部１０を備えている。例えば、走行距離検出部１０は、車輪の回転に基づいて走行距離を検出するように構成されている。このような走行距離検出部１０として、ロータリエンコーダ等の公知の装置を用いることができる。詳細は省略するが、走行経路Ｒにおける特定の地点（ここでは、複数の地点）に、情報保持体が設置されている。情報保持体は、例えば、走行経路Ｒを構成するレール、又は、当該レールに対する位置が固定された部材に設置される。情報保持体として、１次元コード、２次元コード、無線タグ等が例示される。情報保持体は、当該情報保持体の設置位置の情報（位置情報）を保持している。搬送車Ｖは、情報保持体が保持している位置情報を読み取る読取装置を備えており、当該読取装置により読み取った位置情報に基づいて自身の走行位置を認識するように構成されている。
【0060】
本実施形態では、搬送車Ｖは、前方の他の搬送車Ｖを検出する検出センサ２０を備えている。検出センサ２０は、当該検出センサ２０が搭載された搬送車Ｖの前方の範囲を検出範囲Ｘ（図１０等参照）としており、検出範囲Ｘにいる前方の他の搬送車Ｖを検出するように構成されている。検出センサ２０によって前方の他の搬送車Ｖが検出された場合、当該検出センサ２０が搭載された搬送車Ｖは、減速あるいは停止するなどして、前方の他の搬送車Ｖに追突することを回避する。すなわち、検出センサ２０は、追突防止センサとして構成されている。
【0061】
本実施形態では、第１停止地点Ｐｓ１からの走行距離として、第１設定距離Ｄ１と、第１設定距離Ｄ１よりも長い第２設定距離Ｄ２と、が予め設定されている。このように、第１設定距離Ｄ１と第２設定距離Ｄ２とは、異なる値に設定されている。例えば、第１停止地点Ｐｓ１に設置された情報保持体の位置情報が搬送車Ｖによって読み取られてからの搬送車Ｖの走行距離が、第１停止地点Ｐｓ１からの走行距離となる。また、第１停止地点Ｐｓ１とは別の地点に設置された情報保持体の位置情報が搬送車Ｖによって読み取られてからの搬送車Ｖの走行距離に、第１停止地点Ｐｓ１と上記別の地点との距離を加算又は減算した距離が、第１停止地点Ｐｓ１からの走行距離となる。
【0062】
第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２の双方を与えられて第２通過地点Ｐｐ２を通過しようとする搬送車Ｖは、第１停止地点Ｐｓ１からの走行距離が第１設定距離Ｄ１となった場合に、第１通過地点Ｐｐ１の占有を解除する旨の第１占有解除要求Ｓｎ１を区間制御装置Ｃｚに対して行うように構成されている。また、同搬送車Ｖは、第１停止地点Ｐｓ１からの走行距離が第２設定距離Ｄ２となった場合に、第２通過地点Ｐｐ２の占有を解除する旨の第２占有解除要求Ｓｎ２を区間制御装置Ｃｚに対して行うように構成されている。換言すれば、第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２の双方を与えられて第２通過地点Ｐｐ２を通過しようとする搬送車Ｖは、まず第１占有解除要求Ｓｎ１を行い、そこから走行を継続した後、第２占有解除要求Ｓｎ２を行う。このように、搬送車Ｖは、段階的に複数の占有解除要求Ｓｎを区間制御装置Ｃｚに対して行うように構成されている。
【0063】
本実施形態では、搬送車Ｖは、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２よりも上流側において占有解除要求Ｓｎを行うように構成されている。これにより、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の占有の解除を早期に行うことができ、他の後続の搬送車Ｖが、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２に対する通過許可Ｓｐを早期に得られるようになる。
【0064】
第１設定距離Ｄ１及び第２設定距離Ｄ２は、設備のレイアウト、又は搬送車Ｖの機能や構造に基づいて適宜設定される。以下、第１設定距離Ｄ１及び第２設定距離Ｄ２を設定する条件の例について説明する。なお、以下では、内容の理解を容易にするため、先行の搬送車Ｖを第１搬送車Ｖ１とし、それに後続する搬送車Ｖを第２搬送車Ｖ２とする。
【0065】
図１０は、第１設定距離Ｄ１を設定する条件の一例を示している。
【0066】
図１０に示すように、本実施形態では、第１停止地点Ｐｓ１から第１設定距離Ｄ１だけ走行した接続経路Ｒｃ上の地点にいる先行の第１搬送車Ｖ１が、第１経路Ｒ１を直進する後続の第２搬送車Ｖ２の検出センサ２０による検出範囲Ｘの軌跡Ｔｘよりも外側となるように、第１設定距離Ｄ１が設定されている。
【0067】
第１経路Ｒ１を直進する後続の第２搬送車Ｖ２の検出センサ２０による検出範囲Ｘの軌跡Ｔｘとは、後続の第２搬送車Ｖ２が第１経路Ｒ１を直進した場合に、検出センサ２０の検出範囲Ｘが描くことが予想される軌跡である。
【0068】
本実施形態では、検出センサ２０による検出範囲Ｘは、当該検出センサ２０が搭載された搬送車Ｖの車体よりも、少なくとも経路幅方向（走行経路Ｒの延在方向に対して平面視で直交する方向）に沿って広い範囲に設定されている。従って、検出センサ２０による検出範囲Ｘの軌跡Ｔｘは、当該検出センサ２０が搭載された搬送車Ｖの走行軌跡よりも、少なくとも経路幅方向に沿って大きくなる。
【0069】
先行の第１搬送車Ｖ１は、第１停止地点Ｐｓ１から第１設定距離Ｄ１だけ走行すると、第１経路Ｒ１を直進する後続の第２搬送車Ｖ２の検出センサ２０による検出範囲Ｘの軌跡Ｔｘよりも外側に位置する。そのため、例えば、先行の第１搬送車Ｖ１が、第１停止地点Ｐｓ１から第１設定距離Ｄ１だけ走行して第１占有解除要求Ｓｎ１を行った直後に故障等により停止した場合であっても、第１経路Ｒ１を直進する後続の第２搬送車Ｖ２が当該第１搬送車Ｖ１を検知することがない。従って、後続の第２搬送車Ｖ２の走行を妨げないようにできる。
【0070】
先行の第１搬送車Ｖ１が第１占有解除要求Ｓｎ１を行うことによって、当該第１搬送車Ｖ１による第１通過地点Ｐｐ１の占有が解除される。そのため、後続の第２搬送車Ｖ２は、第１通過許可Ｓｐ１を区間制御装置Ｃｚに対して行って第１通過地点Ｐｐ１を占有できるようになる。なお、先行の第１搬送車Ｖ１の第１停止地点Ｐｓ１からの走行距離が、未だ第２設定距離Ｄ２に満たっていない状態では、第２通過地点Ｐｐ２は、当該第１搬送車Ｖ１によって占有された状態のままである。
【0071】
【0072】
図１１に示すように、本実施形態では、第１停止地点Ｐｓ１から第２設定距離Ｄ２だけ走行した接続経路Ｒｃ上の地点にいる先行の第１搬送車Ｖ１が、第２経路Ｒ２を直進する後続の第２搬送車Ｖ２の検出センサ２０による検出範囲Ｘの軌跡Ｔｘに含まれるように、第２設定距離Ｄ２が設定されている。
【0073】
第２経路Ｒ２を直進する後続の第２搬送車Ｖ２の検出センサ２０による検出範囲Ｘの軌跡Ｔｘとは、後続の第２搬送車Ｖ２が第２経路Ｒ２を直進した場合に、検出センサ２０の検出範囲Ｘが描くことが予想される軌跡である。
【0074】
先行の第１搬送車Ｖ１は、第１停止地点Ｐｓ１から第２設定距離Ｄ２だけ走行すると、第２経路Ｒ２を直進する後続の第２搬送車Ｖ２の検出センサ２０による検出範囲Ｘの軌跡Ｔｘの内部に位置する。図示の例では、第１搬送車Ｖ１の一部が、後続の第２搬送車Ｖ２の検出センサ２０による検出範囲Ｘの軌跡Ｔｘの内部に位置している。なお、上述もしたように、検出センサ２０による検出範囲Ｘの軌跡Ｔｘとは、第２搬送車Ｖ２が走行した場合に検出センサ２０の検出範囲Ｘが描くことが予想される軌跡である。従って、図１１に示す状態において、先行の第１搬送車Ｖ１は、後続の第２搬送車Ｖ２の検出センサ２０の検出範囲Ｘがこれから描くことが予想される軌跡Ｔｘの内部に位置している。図１１に示す時点において、先行の第１搬送車Ｖ１は、当該検出範囲Ｘの内部に実際に位置しているわけではない。
【0075】
上記構成により、例えば先行の第１搬送車Ｖ１が第２占有解除要求Ｓｎ２を行った後に停止した場合であっても、第２経路Ｒ２を走行する後続の第２搬送車Ｖ２の検出センサ２０によって、停止した先行の第１搬送車Ｖ１を検出することができる。上述したように、検出センサ２０によって前方の他の搬送車Ｖが検出された場合には、当該検出センサ２０が搭載された搬送車Ｖは、減速または停止する。従って、後続の第２搬送車Ｖ２が先行の第１搬送車Ｖ１に干渉することを適切に回避することができる。
【0076】
ここで、上述のように、本実施形態では、先行の第１搬送車Ｖ１は、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２よりも上流側において占有解除要求Ｓｎを行う。これにより、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の占有の解除を早期に行うことができ、後続の第２搬送車Ｖ２が、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２に対する通過許可Ｓｐを早期に得られるようになる。そのため、先行の第１搬送車Ｖ１が未だ第１通過地点Ｐｐ１を通過していないにもかかわらず、当該第１通過地点Ｐｐ１が後続の第２搬送車Ｖ２によって占有され得る。また、先行の第１搬送車Ｖ１が未だ第２通過地点Ｐｐ２を通過していないにもかかわらず、当該第２通過地点Ｐｐ２が後続の第２搬送車Ｖ２によって占有され得る。
【0077】
そこで、本実施形態では、先行の第１搬送車Ｖ１が通過地点Ｐｐを通過する前に当該通過地点Ｐｐに関する占有解除要求Ｓｎを行い、第１搬送車Ｖ１による当該通過地点Ｐｐの占有が解除された場合に、区間制御装置Ｃｚは、当該通過地点Ｐｐの通過許可Ｓｐを後続の第２搬送車Ｖ２に与えることができると共に、先行の第１搬送車Ｖ１が当該通過地点Ｐｐを通過することを許容するように構成されている。これにより、通過地点Ｐｐの占有を後続の第２搬送車Ｖ２に譲る形となった先行の第１搬送車Ｖ１は、問題なく当該通過地点Ｐｐを通過することが可能となる。
【0078】
【0079】
本実施形態では、先行の第１搬送車Ｖ１が、第２通過地点Ｐｐ２を通過する前に第２占有解除要求Ｓｎ２を行うことにより、先行の第１搬送車Ｖ１による第２通過地点Ｐｐ２の占有が解除された場合に、区間制御装置Ｃｚは、第２通過許可Ｓｐ２を後続の第２搬送車Ｖ２に与えることが可能であると共に、第２占有解除要求Ｓｎ２を行った先行の第１搬送車Ｖ１が第２通過地点Ｐｐ２を通過することを許容する。
【0080】
以下、説明を加える。図１２に示すように、先行の第１搬送車Ｖ１は、第１停止地点Ｐｓ１から第２設定距離Ｄ２だけ走行すると、区間制御装置Ｃｚに対して第２占有解除要求Ｓｎ２を行う。これにより、区間制御装置Ｃｚは、先行の第１搬送車Ｖ１による第２通過地点Ｐｐ２の占有を解除する。この時点において、先行の第１搬送車Ｖ１は、第２通過地点Ｐｐ２よりも上流側にいる。
【0081】
図１３に示すように、後続の第２搬送車Ｖ２は、第２通過地点Ｐｐ２の通過の許可を求める第２通過許可要求Ｓｒ２を、区間制御装置Ｃｚに対して行う。上述のように、先行の第１搬送車Ｖ１による第２通過地点Ｐｐ２の占有は解除された後であるため、区間制御装置Ｃｚは、当該第２通過地点Ｐｐ２の占有を後続の第２搬送車Ｖ２に対して許可することができる。これにより、図１３の時点において、第２通過地点Ｐｐ２が、後続の第２搬送車Ｖ２によって占有される。このとき、先行の第１搬送車Ｖ１は、未だ、第２通過地点Ｐｐ２よりも上流側にいる。
【0082】
図１４に示すように、第２通過地点Ｐｐ２は後続の第２搬送車Ｖ２によって占有されている。そのため、通常であれば、他の搬送車Ｖによる第２通過地点Ｐｐ２の通過は排斥される。しかしながら、区間制御装置Ｃｚは、当該他の搬送車Ｖが、第２占有解除要求Ｓｎ２を行った先行の第１搬送車Ｖ１であることを条件として、当該先行の第１搬送車Ｖ１による第２通過地点Ｐｐ２の通過は許容する。このような構成により、後続の第２搬送車Ｖ２に第２通過許可Ｓｐ２を与えつつ、先行の第１搬送車Ｖ１による第２通過地点Ｐｐ２の通過を妨げないようにできる。
【0083】
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
【0084】
（１）上記の実施形態では、第１停止地点Ｐｓ１から第１設定距離Ｄ１だけ走行した接続経路Ｒｃ上の地点にいる先行の第１搬送車Ｖ１が、第１経路Ｒ１を直進する後続の第２搬送車Ｖ２の検出センサ２０による検出範囲Ｘの軌跡Ｔｘよりも外側となるように、第１設定距離Ｄ１が設定されている例（図１０参照）について説明した。しかし、このような例に限定されることはない。図１５に示すように、第１停止地点Ｐｓ１から第１設定距離Ｄ１だけ走行した接続経路Ｒｃ上の地点にいる先行の第１搬送車Ｖ１が、第１経路Ｒ１を直進する後続の第２搬送車Ｖ２の走行軌跡Ｔｖよりも外側となるように、第１設定距離Ｄ１が設定されていてもよい。第１経路Ｒ１を直進する後続の第２搬送車Ｖ２の走行軌跡Ｔｖとは、後続の第２搬送車Ｖ２が第１経路Ｒ１を直進した場合に、当該第２搬送車Ｖ２が描くことが予想される軌跡である。走行軌跡Ｔｖは、搬送車Ｖの車体の大きさ、及び、搬送車Ｖの走行方向に依存する。上記構成の場合、搬送車Ｖは、検出センサ２０を備えていなくてもよい。
【0085】
（２）上記の実施形態では、第１停止地点Ｐｓ１から第１設定距離Ｄ１だけ走行した接続経路Ｒｃ上の地点にいる先行の第１搬送車Ｖ１が、第１経路Ｒ１を直進する後続の第２搬送車Ｖ２の検出センサ２０による検出範囲Ｘの軌跡Ｔｘよりも外側となるように、第１設定距離Ｄ１が設定されている例（図１０参照）について説明した。しかし、このような例に限定されることはない。例えば図１６は、第１経路Ｒ１を走行する先行の第１搬送車Ｖ１が第１通過地点Ｐｐ１を通過しようとし、第１経路Ｒ１を走行する後続の第２搬送車Ｖ２が第１接続部Ｃ１で分岐して接続経路Ｒｃを走行しようとする場合を示している。この場合において、先行の第１搬送車Ｖ１は、第１接続部Ｃ１よりも下流側であって第１接続部Ｃ１を通過する後続の第２搬送車Ｖ２の走行軌跡Ｔｖよりも外側の位置で、第１通過地点Ｐｐ１の占有を解除する旨の第１占有解除要求Ｓｎ１を区間制御装置Ｃｚに対して行う。すなわち、第１停止地点Ｐｓ１から第１設定距離Ｄ１だけ第１経路Ｒ１を走行した地点にいる先行の第１搬送車Ｖ１が、第１接続部Ｃ１よりも下流側であって第１接続部Ｃ１を通過する後続の第２搬送車Ｖ２の走行軌跡Ｔｖよりも外側の位置となるように、第１設定距離Ｄ１が設定されていてもよい。これにより、例えば第１占有解除要求Ｓｎ１を行った先行の第１搬送車Ｖ１が第１経路Ｒ１の途中で停止した場合であっても、第１接続部Ｃ１を通過して接続経路Ｒｃを走行する後続の第２搬送車Ｖ２が、停止した先行の第１搬送車Ｖ１と干渉することを回避できる。
【0086】
（３）上記の実施形態では、第１設定距離Ｄ１と第２設定距離Ｄ２とが異なる値に設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１設定距離Ｄ１と第２設定距離Ｄ２とは、設備のレイアウト等に応じて適宜設定され、例えば、同じ値に設定されていてもよい。
【0087】
（４）上記の実施形態では、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２と接続経路Ｒｃとが、平面視でＮ字状を成す経路となっている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、互いに並行状に配置された第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれに対して、平面視で直交するように接続経路Ｒｃが配置されていてもよい。この場合、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２と接続経路Ｒｃとが、平面視でＨ字状を成す経路となる。更に、上記のような例に限定されることなく、特定区間Ｚａは任意に設定することができ、接続経路Ｒｃが第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれに対して交わる部分であれば、走行経路Ｒにおける何れの部分が特定区間Ｚａとされていてもよい。また、例えば図１７～図１９に示すように、接続経路Ｒｃが、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれに対して任意の角度で交わっていてもよいし、３つの経路の少なくとも１つが湾曲していてもよい。また、複数の接続経路Ｒｃが、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２に対して接続されていてもよい。例えば図１９に示すように、走行経路Ｒにおける複数のベイ（工程内経路）が接続される部分（工程間経路）に、上記のような構成の特定区間Ｚａが設定されていてもよい。
【0088】
（５）上記の実施形態では、走行経路Ｒにおける停止地点Ｐｓよりも上流側に、減速区間Ａｄに加えて、等速区間Ａｃが設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、等速区間Ａｃは設定されていなくてもよい。この場合には、停止地点Ｐｓに対して上流側に隣接する位置に、連続した減速区間Ａｄが設定されているとよい。
【0089】
（６）上記の実施形態では、区間制御装置Ｃｚが、通過許可要求Ｓｒにかかる通過地点Ｐｐを、当該通過許可要求Ｓｒを行った搬送車Ｖに占有させるために登録するのと同時に、当該搬送車Ｖに対して通過許可Ｓｐを行う例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、区間制御装置Ｃｚによる通過地点Ｐｐの登録と搬送車Ｖへの通過許可Ｓｐとは、時間的に前後していてもよい。この場合、通過地点Ｐｐの登録を先に行い、搬送車Ｖへの通過許可Ｓｐを後に行ってもよい。或いは、それとは反対に、搬送車Ｖへの通過許可Ｓｐを先に行い、通過地点Ｐｐの登録を後に行ってもよい。
【0090】
（７）上記の実施形態では、通過許可要求Ｓｒ、通過許可Ｓｐ、及び占有解除要求Ｓｎのそれぞれが、信号として、区間制御装置Ｃｚと搬送車Ｖとの間で送受信される例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、上記の各信号は、上位制御装置Ｃｔを介して、区間制御装置Ｃｚと搬送車Ｖとの間で送受信されてもよい。
【0091】
（８）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0092】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。
【0093】
物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車が走行する走行経路と、
前記走行経路のうちの特定の区間である特定区間を走行する前記搬送車に通過許可を与えて当該搬送車の制御を行う区間制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記特定区間には、互いに交差しない第１経路及び第２経路と、前記第１経路における第１接続部と前記第２経路における第２接続部とを接続する接続経路と、が含まれ、
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれは、上流側から下流側へ向かって一方向に前記搬送車が走行する経路であり、
前記第１経路における前記第１接続部よりも下流側に、第１通過地点が設定され、
前記第２経路における前記第２接続部よりも下流側に、第２通過地点が設定され、
前記第１経路における前記第１接続部よりも上流側に、前記搬送車が前記通過許可を得られなかった場合に停止する第１停止地点が設定され、
前記通過許可は、第１通過許可と第２通過許可とを含み、
前記区間制御装置は、
前記搬送車に前記第１通過許可を与えた場合には当該搬送車に前記第１通過地点を占有させ、
前記搬送車に前記第２通過許可を与えた場合には当該搬送車に前記第２通過地点を占有させ、
前記搬送車は、前記第１経路又は前記第２経路から前記接続経路へ走行しようとする場合には、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を前記区間制御装置に求め、
前記区間制御装置は、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方が前記搬送車から求められた場合には、前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方が先行する他の前記搬送車によって占有されていない非占有状態であることを条件として、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を求めた前記搬送車に前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方を占有させ、
前記搬送車は、自らの走行距離を検出する走行距離検出部を備え、
前記第１停止地点からの前記走行距離として、第１設定距離と、第２設定距離と、が予め設定されており、
前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を与えられて前記第２通過地点を通過しようとする前記搬送車は、
前記第１停止地点からの前記走行距離が前記第１設定距離となった場合に、前記第１通過地点の占有を解除する旨の第１占有解除要求を前記区間制御装置に対して行い、
前記第１停止地点からの前記走行距離が前記第２設定距離となった場合に、前記第２通過地点の占有を解除する旨の第２占有解除要求を前記区間制御装置に対して行う。
前記搬送車が走行する走行経路と、
前記走行経路のうちの特定の区間である特定区間を走行する前記搬送車に通過許可を与えて当該搬送車の制御を行う区間制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記特定区間には、互いに交差しない第１経路及び第２経路と、前記第１経路における第１接続部と前記第２経路における第２接続部とを接続する接続経路と、が含まれ、
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれは、上流側から下流側へ向かって一方向に前記搬送車が走行する経路であり、
前記第１経路における前記第１接続部よりも下流側に、第１通過地点が設定され、
前記第２経路における前記第２接続部よりも下流側に、第２通過地点が設定され、
前記第１経路における前記第１接続部よりも上流側に、前記搬送車が前記通過許可を得られなかった場合に停止する第１停止地点が設定され、
前記通過許可は、第１通過許可と第２通過許可とを含み、
前記区間制御装置は、
前記搬送車に前記第１通過許可を与えた場合には当該搬送車に前記第１通過地点を占有させ、
前記搬送車に前記第２通過許可を与えた場合には当該搬送車に前記第２通過地点を占有させ、
前記搬送車は、前記第１経路又は前記第２経路から前記接続経路へ走行しようとする場合には、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を前記区間制御装置に求め、
前記区間制御装置は、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方が前記搬送車から求められた場合には、前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方が先行する他の前記搬送車によって占有されていない非占有状態であることを条件として、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を求めた前記搬送車に前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方を占有させ、
前記搬送車は、自らの走行距離を検出する走行距離検出部を備え、
前記第１停止地点からの前記走行距離として、第１設定距離と、第２設定距離と、が予め設定されており、
前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を与えられて前記第２通過地点を通過しようとする前記搬送車は、
前記第１停止地点からの前記走行距離が前記第１設定距離となった場合に、前記第１通過地点の占有を解除する旨の第１占有解除要求を前記区間制御装置に対して行い、
前記第１停止地点からの前記走行距離が前記第２設定距離となった場合に、前記第２通過地点の占有を解除する旨の第２占有解除要求を前記区間制御装置に対して行う。
【0094】
上記のような特定区間では、第１経路と第２経路とが互いに交差しないため、接続経路を通行する搬送車が存在しない場合には、第１経路と第２経路とをそれぞれ別の搬送車が同時に通行することが可能である。本構成によれば、第１経路に設けられた第１通過地点と第２経路に設けられた第２通過地点とで、搬送車の通行の認否を個別に判断することができる。従って、複数の搬送車がそれぞれ接続経路を通行せずに第１経路又は第２経路を通行する場合には、それら複数の搬送車に第１経路と第２経路とを同時に走行させることができる。そのため、特定区間全体で搬送車の通行の認否を判断する場合に比べて、特定区間における搬送車の通行を効率的に行うことが可能となる。一方、搬送車が接続経路を介して第１経路から第２経路へ走行或いは第２経路から第１経路へ走行する場合には、区間制御装置は、第１通過地点及び第２通過地点の双方が他の搬送車によって占有されていない非占有状態であることを条件として、搬送車の走行を許可すると共に、走行を許可した当該搬送車に第１通過地点及び第２通過地点の双方を占有させる。これにより、特定区間において複数の搬送車が互いに干渉することを回避できる。以上により、複数の搬送車が互いに干渉することを回避しつつ、物品搬送設備の全体としての搬送効率を高めることができる。
また、本構成によれば、搬送車は、通過地点よりも上流側で占有解除要求を行うことができ、その場合には通過地点の占有の解除を早期に行うことができる。これにより、他の搬送車が、当該通過地点に対する通過許可を早期に得られるようになる。従って、特定区間における複数の搬送車の走行を円滑にすることができる。また、本構成によれば、搬送車が、走行距離検出部により検出された走行距離に基づいて占有解除要求を行うため、占有解除要求を行う基準となる地点を表すマーカ等の部材を走行経路に沿って設置する必要がない。よって、物品搬送設備の簡素化を図り易い。
また、本構成によれば、搬送車は、通過地点よりも上流側で占有解除要求を行うことができ、その場合には通過地点の占有の解除を早期に行うことができる。これにより、他の搬送車が、当該通過地点に対する通過許可を早期に得られるようになる。従って、特定区間における複数の搬送車の走行を円滑にすることができる。また、本構成によれば、搬送車が、走行距離検出部により検出された走行距離に基づいて占有解除要求を行うため、占有解除要求を行う基準となる地点を表すマーカ等の部材を走行経路に沿って設置する必要がない。よって、物品搬送設備の簡素化を図り易い。
【0095】
前記搬送車は、前方の他の前記搬送車を検出する検出センサを備え、
前記第１停止地点から前記第１設定距離だけ走行した前記接続経路上の地点にいる先行の前記搬送車が、前記第１経路を直進する後続の前記搬送車の前記検出センサによる検出範囲の軌跡よりも外側となるように、前記第１設定距離が設定されている、と好適である。
前記第１停止地点から前記第１設定距離だけ走行した前記接続経路上の地点にいる先行の前記搬送車が、前記第１経路を直進する後続の前記搬送車の前記検出センサによる検出範囲の軌跡よりも外側となるように、前記第１設定距離が設定されている、と好適である。
【0096】
本構成によれば、例えば先行搬送車が第１占有解除要求を行った後に接続経路の途中で停止した場合であっても、第１経路を走行する後続搬送車の検出センサの検出範囲内に先行搬送車が入ることがない。従って、このような場合であっても後続搬送車が第１経路を支障なく走行することができる。
【0097】
前記第１停止地点から前記第１設定距離だけ走行した前記接続経路上の地点にいる先行の前記搬送車が、前記第１経路を直進する後続の前記搬送車の走行軌跡よりも外側となるように、前記第１設定距離が設定されている、と好適である。
【0098】
本構成によれば、例えば先行搬送車が第１占有解除要求を行った後に接続経路の途中で停止した場合であっても、第１経路を走行する後続搬送車が先行搬送車に干渉することを回避できる。従って、このような場合であっても後続搬送車が第１経路を支障なく走行することができる。
【0099】
前記搬送車は、前方の他の前記搬送車を検出する検出センサを備え、
前記第１停止地点から前記第２設定距離だけ走行した前記接続経路上の地点にいる先行の前記搬送車が、前記第２経路を直進する後続の前記搬送車の前記検出センサによる検出範囲の軌跡に含まれるように、前記第２設定距離が設定されている、と好適である。
前記第１停止地点から前記第２設定距離だけ走行した前記接続経路上の地点にいる先行の前記搬送車が、前記第２経路を直進する後続の前記搬送車の前記検出センサによる検出範囲の軌跡に含まれるように、前記第２設定距離が設定されている、と好適である。
【0100】
本構成によれば、例えば先行搬送車が第２占有解除要求を行った後に停止した場合であっても、第２経路を走行する後続搬送車の検出センサによって、停止した先行搬送車を検出することができる。この場合、後続搬送車は、停止するなどの対応をとることができる。これにより、後続搬送車が先行搬送車に干渉することを回避できる。
【0101】
先行の前記搬送車が、前記第２通過地点を通過する前に前記第２占有解除要求を行うことにより、先行の前記搬送車による前記第２通過地点の占有が解除された場合に、
前記区間制御装置は、前記第２通過許可を求めた後続の前記搬送車に前記第２通過許可を与える、と好適である。
前記区間制御装置は、前記第２通過許可を求めた後続の前記搬送車に前記第２通過許可を与える、と好適である。
【0102】
本構成によれば、早期に後続の搬送車に第２通過許可を与え易い。
【0103】
前記第１経路を走行する先行の前記搬送車が前記第１通過地点を通過しようとし、前記第１経路を走行する後続の前記搬送車が前記第１接続部で分岐して前記接続経路を走行しようとする場合において、
先行の前記搬送車は、前記第１接続部よりも下流側であって前記第１接続部を通過する後続の前記搬送車の走行軌跡よりも外側の位置で、前記第１占有解除要求を前記区間制御装置に対して行う、と好適である。
先行の前記搬送車は、前記第１接続部よりも下流側であって前記第１接続部を通過する後続の前記搬送車の走行軌跡よりも外側の位置で、前記第１占有解除要求を前記区間制御装置に対して行う、と好適である。
【0104】
本構成によれば、例えば第１占有解除要求を行った先行の搬送車が第１経路の途中で停止した場合であっても、第１接続部を通過して接続経路を走行する後続の搬送車が、停止した先行の搬送車と干渉することを回避できる。従って、このような場合であっても後続搬送車が接続経路を支障なく走行することができる。
【産業上の利用可能性】
【0105】
本開示に係る技術は、物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が走行する走行経路と、前記走行経路のうちの特定の区間である特定区間を走行する前記搬送車に通過許可を与えて当該搬送車の制御を行う区間制御装置と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。
【符号の説明】
【0106】
１００ ：物品搬送設備
Ｖ ：搬送車
１０ ：走行距離検出部
２０ ：検出センサ
Ｘ ：検出範囲
Ｔｘ ：検出範囲の軌跡
Ｔｖ ：走行軌跡
Ｃ１ ：第１接続部
Ｃ２ ：第２接続部
Ｃｚ ：区間制御装置
Ｚａ ：特定区間
Ｒ ：走行経路
Ｒ１ ：第１経路
Ｒ２ ：第２経路
Ｒｃ ：接続経路
Ｄ１ ：第１設定距離
Ｄ２ ：第２設定距離
Ｐｐ ：通過地点
Ｐｐ１ ：第１通過地点
Ｐｐ２ ：第２通過地点
Ｐｓ ：停止地点
Ｐｓ１ ：第１停止地点
Ｓｐ ：通過許可
Ｓｐ１ ：第１通過許可
Ｓｐ２ ：第２通過許可
Ｓｎ ：占有解除要求
Ｓｎ１ ：第１占有解除要求
Ｓｎ２ ：第２占有解除要求
Ｖ ：搬送車
１０ ：走行距離検出部
２０ ：検出センサ
Ｘ ：検出範囲
Ｔｘ ：検出範囲の軌跡
Ｔｖ ：走行軌跡
Ｃ１ ：第１接続部
Ｃ２ ：第２接続部
Ｃｚ ：区間制御装置
Ｚａ ：特定区間
Ｒ ：走行経路
Ｒ１ ：第１経路
Ｒ２ ：第２経路
Ｒｃ ：接続経路
Ｄ１ ：第１設定距離
Ｄ２ ：第２設定距離
Ｐｐ ：通過地点
Ｐｐ１ ：第１通過地点
Ｐｐ２ ：第２通過地点
Ｐｓ ：停止地点
Ｐｓ１ ：第１停止地点
Ｓｐ ：通過許可
Ｓｐ１ ：第１通過許可
Ｓｐ２ ：第２通過許可
Ｓｎ ：占有解除要求
Ｓｎ１ ：第１占有解除要求
Ｓｎ２ ：第２占有解除要求
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】