特開 2024-131122 情報処置システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024131122

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】情報処置システム

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/14 20060101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

G01S5/14

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023041201

(22)【出願日】2023-03-15

(71)【出願人】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】318014809

【氏名又は名称】ＡＬＥＳ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大澤 定夫

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 誠

(72)【発明者】

【氏名】井原 和法

(72)【発明者】

【氏名】高橋 友樹

(72)【発明者】

【氏名】大西 健広

(72)【発明者】

【氏名】近藤 徹

(72)【発明者】

【氏名】野村 宏利

【テーマコード（参考）】

5J062

【Ｆターム（参考）】

5J062AA02

5J062BB01

5J062CC11

5J062EE01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】無線通信端末の設置の工数を簡略化する。
【解決手段】所定の空間に設置される無線通信端末を検出する検出部と、検出部が検出した第一の無線通信端末に対して、同期信号を発信するよう指示する指示部と、検出部が検出した第二の無線通信端末が、第一の設置位置において、第一の無線通信端末から送信された同期信号を受信したか否か判定する判定部と、第二の無線通信端末が同期信号を受信したか否かの判定結果と、第二の無線通信端末を識別する識別情報とを対応付けた情報を提供する提供部とを備える。指示部は、判定部が、第二の無線通信端末が同期信号を受信したと判定した場合、第一の無線通信端末と第二の無線通信端末との間の距離を測定するための処理を実行するよう、第一の無線通信端末および第二の無線通信端末の双方に指示し、提供部は、距離の測定結果に含まれる第二の無線通信端末の第一の設置位置に関する位置情報を提供する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

測位対象の装置の位置座標の計測に用いられ、所定の空間に設置される無線通信端末を検出する検出部と、
前記検出部が検出した第一の無線通信端末に対して、同期信号を発信するよう指示する指示部と、
前記検出部が検出した第二の無線通信端末が、第一の設置位置において、前記第一の無線通信端末から送信された前記同期信号を受信したか否か判定する判定部と、
前記第二の無線通信端末が前記同期信号を受信したか否かの判定結果と、前記第二の無線通信端末を識別する識別情報とを対応付けた情報を提供する提供部と
を備え、
前記指示部は、前記判定部が、前記第二の無線通信端末が前記同期信号を受信したと判定した場合、前記第一の無線通信端末と前記第二の無線通信端末との間の距離を測定するための処理を実行するよう、前記第一の無線通信端末および前記第二の無線通信端末の双方に指示し、
前記提供部は、前記距離の測定結果に含まれる前記第二の無線通信端末の前記第一の設置位置に関する位置情報を提供する情報処理システム。

【請求項2】

前記提供部は、前記第二の無線通信端末の位置情報として、所定の無線媒体を用いて前記双方の端末の間で測距信号の送受信が行われることで得られた測定結果に基づき計測された位置情報をさらに提供する、
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項3】

前記判定部は、前記第二の無線通信端末が前記同期信号を受信したか否かを所定の周期で判定する、
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項4】

前記提供部により提供される前記第二の無線通信端末の前記位置情報を、前記第一の無線通信端末の位置情報を基準とした場合の相対的な位置として示すための情報を生成する計測部をさらに備える、
請求項２に記載の情報処理システム。

【請求項5】

前記計測部は、前記情報の生成を所定の周期で行う、
請求項４に記載の情報処理システム。

【請求項6】

前記判定部は、前記第一の設置位置と、利用者により予め設定された第二の設置位置とが一致するか否かを判定し、
前記提供部は、前記第一の設置位置と、前記第二の設置位置とが一致する場合には、前記第一の設置位置が適切であることを示す情報を提供し、前記第一の設置位置と、前記第二の設置位置とが一致しない場合には、前記第一の設置位置が不適切であることを示す情報を提供する
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項7】

前記第一の無線通信端末によって所定のタイミングで発信された前記同期信号を前記第二の無線通信端末が受信した実際の時刻と、前記測定結果が示す距離から推定される前記第二の無線通信端末の受信推定時刻との時刻差を、前記第一の無線通信端末と前記第二の無線通信端末との間での時刻同期の情報として管理する管理部をさらに有する
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項8】

前記第一の無線通信端末と前記第二の無線通信端末との間の距離を測定する測定方式は、ＴＷＲ（Ｔｗｏ Ｗａｙ Ｒａｎｇｉｎｇ）である
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項9】

前記所定の無線媒体は、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）無線の電波である
請求項２に記載の情報処理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数の無線タグリーダを分散して配置し、移動体あるいは場所を移動させあるいは持ち運びされる物体に装着される無線タグの位置を標定するための装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－１５３５４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の従来技術には、無線タグリーダ（無線通信端末）を配置する際の工数を簡略化する点で改善の余地があるといえる。例えば、無線タグの位置を正しく計測するには、無線タグリーダを適切な位置に配置する必要があるが、このためには、作業員による設置作業において工数が多くなり得る。ところが、上記の従来技術では、この工数を簡略化することで作業員に係る負担を軽減することが考慮されていない。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、無線通信端末の設置の工数を簡略化することのできる情報処理装置および測位システムを提案する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る情報処理システムは、測位対象の装置の位置座標の計測に用いられ、所定の空間に設置される無線通信端末を検出する検出部と、前記検出部が検出した第一の無線通信端末に対して、同期信号を発信するよう指示する指示部と、前記検出部が検出した第二の無線通信端末が、第一の設置位置において、前記第一の無線通信端末から送信された前記同期信号を受信したか否か判定する判定部と、前記第二の無線通信端末が前記同期信号を受信したか否かの判定結果と、前記第二の無線通信端末を識別する識別情報とを対応付けた情報を提供する提供部とを備え、前記指示部は、前記判定部が、前記第二の無線通信端末が前記同期信号を受信したと判定した場合、前記第一の無線通信端末と前記第二の無線通信端末との間の距離を測定するための処理を実行するよう、前記第一の無線通信端末および前記第二の無線通信端末の双方に指示し、前記提供部は、前記距離の測定結果に含まれる前記第二の無線通信端末の前記第一の設置位置に関する位置情報を提供する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施形態に係る測位システムの概要を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係るアイデアの概要を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る測位システムの具体的な構成例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態に係る情報処理の一例を示す図である。

【図5】図５は、アンカーおよび管理装置の主要な構成の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、実施形態に係る管理装置の構成例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係る確認画面の一例を示す図である。

【図8】図８は、基準アンカーを検出する手順の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、他のアンカーの検出に関する手順の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、タグの位置測位の原理を説明する説明図である。

【図11】図１１は、管理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下に、本発明に係る情報処理システムを実施するための形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明に係る情報処理システムが限定されるものではない。また、以下の各実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

【0009】

＜実施形態＞
〔１．測位システムの概要〕
まず、図１を用いて、実施形態に係る測位システムの概要について説明する。図１は、実施形態に係る測位システムの概要を示す図である。図１に示すように、実施形態に係る測位システムには、タグ（測位対象の装置）と、タグの位置座標の測定に用いられる複数のアンカー（無線通信端末）とが含まれてよい。

【0010】

また、実施形態に係る測位システムは、タグと、複数のアンカーとの間で、見通し内環境（ＬＯＳ環境）で超広帯域（ＵＷＢ：Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）の電波による測距信号の送受信を行い、その送受信の結果に基づき、タグの位置座標を測定するシステムである。

【0011】

実施形態に係る測位システムは、例えばＴＤｏＡ（到達時刻差）方式のアルゴリズムを用いて、タグ等の測位対象の装置の位置をリアルタイムに測位することができる。

【0012】

また、図１には、ＬＯＳ環境の一例である屋内空間ＳＰにおいて、測位システムが導入されている例が示される。屋内空間ＳＰは、如何なる空間であってもよいが、商品や部材等の各種物品が管理される倉庫や工場が挙げられる。タグは、図１に示すように、物品を運搬するための移動体に取り付けられてもよいし、棚に置かれた物品に取り付けられてもよい。このように、タグは、取り付け場所によって定期的に位置が変動する場合もあるし、一定期間位置が変動せず静止している場合もある。ＴＤｏＡ方式のアルゴリズムでは、いずれのケースであっても現時点での位置座標を測定することができる。

【0013】

ここで、アンカーの設置場所によっては電波が遮蔽されてしまい、タグの位置座標を適切に測定できない場合がある。このため、アンカーは、図１に示すように、高所（例えば、天井付近）の特定個所（例えば、屋内空間ＳＰの四隅付近）に設置されることが多い。

【0014】

例えば、設置作業は、複数台（例えば、４台以上）のアンカーを高所に設置した後に、各アンカーの電源を入れ、そして、アンカー間での時刻同期を行わせるという工程で進められている。また、適切な時刻同期を行わせるため、作業員は、ＮＬＯＳ（Non Line of Sigh）すなわち見通し外が発生しない位置に各アンカーを設置する必要がある。ＮＬＯＳが発生する状況下では、例えば、反射波による信号をベースに位置座標が測定されてしまう場合があり、測位結果に誤差が生じてしまう恐れがある。

【0015】

このような状況を回避するため、現状、作業員は、一旦アンカーの設置を終えてから、各アンカーの電波状況（電波強度や、電波の減衰状況）を確認する。そして、同期信号を受信していない等の電波状況に問題があるアンカーが存在していれば、そのアンカーの位置や向きを変えるため、再び高所へと移動し、かつ、高所での作業を行っている。しかしながら、このような危険な作業を繰り返し行うことは手間であり、アンカーの設置にかかる作業工数の簡略化が求められている。

【0016】

そこで、本発明の発明者らは、全てのアンカーの設置を一旦終えてから時刻同期に関する作業を行うのではなく、アンカー１台ずつ設置作業を完了させることから着想を得た。具体的には、本発明の発明者らは、２台目以降のアンカーの設置工事時には、電波の入り具合をチェックしながら設置を続け、全てのアンカーを設置し終えた際には、自動でアンカーの自己位置が測位されており、また、アンカー間での時刻同期も完了されているという状況を作れることができる点に着目した。この点について、図２を用いて説明する。

【0017】

〔２．アイデアの概要〕
図２を用いて、発明者によるアイデアの概要を説明する。図２は、実施形態に係るアイデアの概要を示す図である。

【0018】

図２（ａ）には、現状、作業員が行っている作業工程の一例が示される。図２（ａ）に示すように、作業員は、例えば、複数台のアンカーを設置した後、アンカー間で時刻同期をとることができるかどうか確認し、時刻同期がとれていない場合には、アンカーの設置位置が予め想定された適切な位置でないと判断し、高所に戻って位置や向きを微調整している。

【0019】

より具体的には、作業員は、高所に移動し１台目のアンカーを設置するための設置工事を行い一旦地上へと戻る。次に、作業員は、別の高所に移動し２台目のアンカーを設置するための設置工事を行い地上へと戻る。さらに、作業員は、別の高所に移動し３台目のアンカーを設置するための設置工事を行い地上へと戻る。さらに、作業員は、別の高所に移動し４台目のアンカーを設置するための設置工事を行い地上へと戻る。このように目的の数（図２の例では、４台）のアンカーを設置し終えた後に、作業員は、各アンカー間で時刻同期がとれているか否かを確認する。そして、時刻同期ができていない同期ＮＧのアンカーが存在する場合には、作業員は、同期ＮＧのアンカーが設置されている高所へと再び上り、微調整することになる。図２の例によれば、４台のアンカーのうち、２台のアンカーが同期ＮＧであったため、２回にわたる高所移動による微調整の後、再び同期確認を行わなければならなくなった例が示される。図２の例では、微調整の作業は２回であるが、さらに多くの回数分を作業しなければならない場合もあり非常に手間である。

【0020】

また、作業員は、４台のアンカー間で時刻同期がとれた場合には、最終的に各アンカーの位置座標を計測する。計測作業には、一般的な測量技術（例えば、トータルステーション、レーザ測距センサー）が用いられてよいが、この作業自体も手間といえる。

【0021】

一方、図２（ｂ）には、実施形態に係る測位システムが導入されることで、作業工程の工数が簡略化された例が示される。実施形態に係る測位システムのもとでは、作業員は、高所に移動し１台目のアンカーを設置するための設置工事を行うが、この場で時刻同期の確認を行うことができる。また、実施形態に係る測位システムによれば、現時点での１台目のアンカーの位置座標の測定結果も得ることができる。

【0022】

時刻同期がとれている場合、作業員は、地上へと戻り、２台目のアンカーの設置工事に移る。すなわち、作業員は、別の高所に移動し２台目のアンカーを設置するための設置工事を行うが、この場で時刻同期の確認を行うことができる。例えば、１台のアンカーを基準アンカーとすると、作業員は、１台目のアンカーと２台目のアンカーとの間で時刻同期がとれているか否かを確認することができる。また、実施形態に係る測位システムによれば、現時点での２台目のアンカーの位置座標の測定結果も得ることができる。

【0023】

時刻同期がとれている場合、作業員は、地上へと戻り、３台目のアンカーの設置工事に移る。すなわち、作業員は、別の高所に移動し３台目のアンカーを設置するための設置工事を行うが、この場で時刻同期の確認を行うことができる。例えば、作業員は、１台のアンカーと３台目のアンカーとの間で時刻同期がとれているか否かを確認することができる。また、実施形態に係る測位システムによれば、現時点での３台目のアンカーの位置座標の測定結果も得ることができる。

【0024】

時刻同期がとれている場合、作業員は、地上へと戻り、４台目のアンカーの設置工事に移る。すなわち、作業員は、別の高所に移動し４台目のアンカーを設置するための設置工事を行うが、この場で時刻同期の確認を行うことができる。例えば、作業員は、１台のアンカーと４台目のアンカーとの間で時刻同期がとれているか否かを確認することができる。また、実施形態に係る測位システムによれば、現時点での４台目のアンカーの位置座標の測定結果も得ることができる。

【0025】

このように、発明者による着想から得られたアイデア、すなわち実施形態に係る測位システムによれば、アンカーの設置において、これまで作業員に課せられていた作業工程の工数を減らし簡略化することができる。この結果、作業員は、例えば、アンカー間で時刻同期がとれていないことによる手戻りが無くなるため、作業負担が効果的に軽減される。また、本発明は、状況によらず、アンカーの位置座標を算出できるため、例えば、持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」の達成に貢献できる。

【0026】

なお、図２（ｂ）で説明したシーンを実現する中心的な装置は、管理装置４０によって実現される。そこで、続いて、管理装置４０を含む測位システムの具体例を説明する。

【0027】

〔３．測位システムの具体例〕
図３を用いて、第実施形態に係る測位システムの具体例を説明する。図３は、実施形態に係る測位システムの具体的な構成例を示す図である。図３には、実施形態に係る測位システムの一例として、測位システムＳｙが示される。測位システムＳｙは、実施形態に係る情報処理システムの一例である。

【0028】

図３に示すように、測位システムＳｙは、利用者装置１０と、アンカー２０と、タグ３０と、管理装置４０とを備えて構成されてよい。また、測位システムＳｙでは、利用者装置１０と、アンカー２０と、タグ３０と、管理装置４０とが、ネットワークＮを介して、有線または無線により通信可能に接続されてよい。測位システムＳｙは、管理装置４０を含めて図１で説明した屋内空間ＳＰに導入されてよいが、管理装置４０のみを屋内空間ＳＰの外に置いてもよい。

【0029】

利用者装置１０は、利用者によって利用される情報処理端末である。利用者装置１０は、例えば、スマートフォンや、タブレット型端末や、ノート型ＰＣ（Personal Computer）や、デスクトップＰＣや、携帯電話機や、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等により実現される。本実施形態では、利用者装置１０は、スマートフォンであるものとする。

【0030】

また、利用者装置１０には、後述する管理装置４０との間での情報の送受信を実現するためのアプリケーションが予めインストールされてよい。係るアプリケーションは、管理装置４０に対応する専用のアプリケーションであってもよいし、汎用的なアプリケーション（例えば、ブラウザ）であってもよい。また、ここでいう利用者とは、管理装置４０によって提供された情報を、利用者装置１０を介して確認しながら作業を進める作業員であってよい。

【0031】

アンカー２０は、タグ３０の位置座標の計測に用いられる無線通信端末の一例であり、図１で説明したように、通常、屋内空間ＳＰの高所に設置される。

【0032】

タグ３０は、測位対象の装置の一例であり、屋内空間ＳＰにおける任意の場所に設置される。例えば、タグ３０は、利用者が位置情報を管理したいと考える物品に設置され得る。

【0033】

管理装置４０は、実施形態に係る情報処理システムを構成する情報処理装置の一例であり、作業工程の工数の簡略化を実現するための情報処理（以下、「実施形態に係る情報処理」と表記する場合がある）を行う中心的な装置である。管理装置４０は、例えば、クラウド側に存在するサーバ装置であってよい。

【0034】

管理装置４０は、屋内空間ＳＰに設置されるアンカー２０を検出する機能、アンカー２０のうち特定の１台のアンカー２０（例えば、実施形態に係る情報処理において、基準となるアンカー２０）に対して同期信号を発信するよう指示する機能を有する。以下の実施形態において、基準となるアンカー２０を「基準アンカー２０ｘ」、基準アンカー以外の他のアンカー２０を「他のアンカー２０ｙ」と表記する場合がある。また、基準アンカー２０ｘは第一の無線通信端末の一例であり、他のアンカー２０ｙは第二の無線通信端末の一例である。

【0035】

また、管理装置４０は、基準アンカー２０ｘが発信した同期信号を他のアンカー２０ｙが受信したか否かを判定する機能、他のアンカー２０ｙが同期信号を受信したか否かの判定結果と、他のアンカー２０ｙを識別する識別情報とを対応付けた情報を提供する機能とを有する。

【0036】

さらに、管理装置４０は、他のアンカー２０ｙが同期信号を受信したと判定した場合、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間の距離を測定するための処理を実行するよう、基準アンカー２０ｘおよび他のアンカー２０ｙの双方に指示する機能を有する。基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間の距離を測定する測定方式は、ＴＷＲ（Ｔｗｏ Ｗａｙ Ｒａｎｇｉｎｇ）方式であってもよい。ＴＷＲ方式では、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間のＵＷＢの電波による測距信号の送受信により、距離が算出される。

【0037】

例えば、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間での測距には、これらアンカー間でのタイムスタンプの送受信が必要となる。具体的には、基準アンカー２０ｘは、他のアンカー２０ｙへと信号の発信時刻を示すタイムスタンプを送付する。また、他のアンカー２０ｙは、基準アンカー２０ｘが送付したタイムスタンプを即座もしくは決められた時間後に基準アンカー２０ｘへと送り返す。基準アンカー２０ｘは、他のアンカー２０ｙから送り返されたタイムスタンプを取得した時刻を示すタイムスタンプと、自装置が送付したタイムスタンプとに基づいて、他のアンカー２０ｙとの距離を算出する。このような処理は、基準アンカー２０ｘ、および、他のアンカー２０ｙのそれぞれが有する時刻情報がずれている場合があることを考慮し、アンカー間距離の算出においてこのずれを削除する目的で行われる。

【0038】

管理装置４０は、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間の距離に基づいて、例えば、他のアンカー２０ｙの位置座標として、基準アンカー２０ｘの位置座標を基準とした場合の相対的な位置座標を測定する。すなわち、管理装置４０は、基準アンカー２０ｘの位置座標、および、他のアンカー２０ｙの位置座標を提供する機能も有してよい。

【0039】

〔４．実施形態に係る情報処理の具体例〕
管理装置４０が有する機能について、実施形態に係る情報処理の一例を挙げて説明する。図４は、実施形態に係る情報処理の一例を示す図である。図４には、屋内空間ＳＰ１（屋内空間ＳＰの一例）において、タグ３０Ａ（タグ３０の一例）の位置座標を測定するためのアンカー２０が、作業員Ｕによって順次設置されてゆく場面が示され、この作業に応じて管理装置４０が実施形態に係る情報処理を行う。また、図４には、係る場面に対応する測位システムＳｙＡ（測位システムＳｙの一例）が示される。測位システムＳｙＡには、管理装置４０の一例として、管理装置４０Ａが導入されている。

【0040】

また、図４には、作業員Ｕによる設置作業に応じて、図４（ａ）→図４（ｂ）→図４（ｃ）の順に場面が遷移してゆく例が示される。係る例では、作業員Ｕは、例えば、アンカー２０を１台ずつ順に設置するという設置作業を行う。

【0041】

図４（ａ）の例によれば、作業員Ｕは、既にタグ３０Ａが設置されている状態で、１台目のアンカー２０を設置する作業を行ってよい。例えば、作業員Ｕは、図４に示すように、高所に移動し１台目のアンカー２０Ａ（１）を設置するとともに、アンカー２０Ａ（１）の電源をＯＮに設定したとする。

【0042】

アンカー２０Ａ（１）は、電源ＯＮに応じて、自装置の識別情報（アンカーＩＤ）を含む電波を出力する。この結果、管理装置４０は、アンカー２０Ａ（１）を検出する（ステップＳ４１）。例えば、管理装置４０は、アンカー２０Ａ（１）が設置されたことを検出する。

【0043】

以下では、アンカー２０Ａ（１）を、基準アンカー２０ｘとして説明する。なお、管理装置４０は、最初に設置された１台目のアンカー２０Ａ（１）を基準アンカー２０ｘと定めてもよいし、作業員Ｕによって基準アンカー２０ｘが指定されてもよい。一例を示すと、例えば、作業員Ｕは、利用者装置１０を用いて、２台目のアンカー２０を基準アンカー２０ｘと指定することもできる。

【0044】

説明を戻し、管理装置４０Ａは、基準アンカー２０ｘであるアンカー２０Ａ（１）に対して、同期信号を発信するよう指示する（ステップＳ４２）。

【0045】

一方、作業員Ｕは、アンカー２０Ａ（１）を設置すると、地上へと戻り、２台目のアンカーの設置工事に移る。すなわち、作業員Ｕは、図４（ｂ）に示すように、別の高所に移動し２台目のアンカー２０Ａ（２）を設置するとともに、アンカー２０Ａ（２）の電源をＯＮに設定したとする。なお、作業員Ｕは、アンカー２０Ａ（２）を設置後、地上に戻らず、管理装置４０Ａによって提供される情報を、現在の高所の場で確認すればよい。例えば、作業員Ｕは、利用者装置１０を介して情報を確認すればよい。

【0046】

アンカー２０Ａ（２）は、電源ＯＮに応じて、自装置の識別情報（アンカーＩＤ）を含む電波を出力する。この結果、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）を検出する（ステップＳ４３）。例えば、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）が設置されたことを検出する。アンカー２０Ａ（２）は、アンカー２０Ａ（１）を基準とする他のアンカー２０ｙに相当する。

【0047】

また、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）が、アンカー２０Ａ（１）が発信した同期信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ４４）。例えば、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）が、現在の設置位置において、アンカー２０Ａ（１）が発信した同期信号を受信したか否かを判定してよい。また、管理装置４０は、アンカー２０Ａ（２）による電波強度のレベルに基づいて、同期信号を受信したか否かを判定してよい。

【0048】

管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）が同期信号を受信したと判定した場合には、アンカー間距離を測定させる測距処理を実行するとともに、測距結果に基づいて、アンカー２０Ａ（２）の位置座標を測定する（ステップＳ４５）。具体的には、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（１）とアンカー２０Ａ（２）との間の距離を測定するための処理を実行するよう、アンカー２０Ａ（１）およびアンカー２０Ａ（２）の双方に指示する。この結果、アンカー２０Ａ（１）とアンカー２０Ａ（２）との間でＴＷＲ方式による測距が行われる。例えば、アンカー２０Ａ（１）とアンカー２０Ａ（２）との間のＵＷＢの電波による測距信号の送受信により、アンカー２０Ａ（１）とアンカー２０Ａ（２）との間の距離が測定される。例えば、アンカー２０Ａ（１）は、測距信号の送受信の結果に基づいて、自装置と、アンカー２０Ａ（２）との間の距離を測定する。そして、アンカー２０Ａ（１）は、測定結果を管理装置４０Ａに送信する。

【0049】

管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（１）が送信した測定結果の情報と、アンカー２０Ａ（２）の高さとに基づいて、アンカー２０Ａ（２）の位置座標を測定する。例えば、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）の位置座標として、アンカー２０Ａ（１）の位置座標Ｐｂを基準とした場合の相対的な位置座標Ｐ２を測定してよい。なお、アンカー２０Ａ（２）の高さを示す情報は、作業員Ｕが利用者装置１０を操作して管理装置４０に送信してもよいし、作業員Ｕがアンカー２０Ａ（１）に入力してアンカー２０Ａ（１）から管理装置４０に送信させてもよい。

【0050】

また、管理装置４０Ａは、ステップＳ４５では、アンカー２０Ａ（１）とアンカー２０Ａ（２）との間の距離が測定された測定結果に基づいて、アンカー２０Ａ（２）に対する時刻同期の処理も行ってよい。例えば、管理装置４０Ａは、測定結果が示す距離と信号の伝搬速度とに基づいて、アンカー２０Ａ（１）が所定のタイミングで発信した同期信号をアンカー２０Ａ（２）が受信する時刻を推定する。また、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（１）が所定のタイミングで発信した同期信号をアンカー２０Ａ（２）が受信した実際の時刻を取得する。そして、管理装置４０Ａは、推定した時刻すなわち受信推定時刻と、実際の時刻との時間差を、アンカー２０Ａ（１）とアンカー２０Ａ（２）との間での時刻同期の情報として管理する。

【0051】

次に、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）を識別するアンカーＩＤと、ステップＳ４４で得られた判定結果と、ステップＳ４５で得られた位置座標Ｐ２とが対応付けられた情報Ｆ２を含む確認画面Ｇを作業員Ｕに提供する（ステップＳ４６）。具体的には、管理装置４０Ａは、確認画面Ｇを利用者装置１０に送信する。なお、確認画面Ｇには、アンカー２０Ａ（１）に関する情報Ｆ１も含まれてよい。また、係る例に限らず、管理装置４０Ａが情報Ｆ２や情報Ｆ１を利用者装置１０に送信することで、利用者装置１０側で確認画面Ｇが生成されてもよい。

【0052】

また、図４（ｂ）では不図示であるが、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）の位置座標Ｐ２（第一の設置位置の一例）と、作業員Ｕにより予め設定された位置座標（第二の設置位置の一例）とが一致するか否かも判定してよい。例えば、作業員Ｕは、自身の経験則にしたがってアンカー２０Ａ（２）の設置位置を予め想定することで、この位置を示す位置座標を管理装置４０Ａに対して設定しておくことができる。

【0053】

管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）の位置座標Ｐ２と、作業員Ｕにより予め設定された位置座標とが一致する場合には、位置座標Ｐ２が適切であることを示す情報を、上記の情報Ｆ２に対してさらに紐付けて表示させてよい。一方、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）の位置座標Ｐ２と、作業員Ｕにより予め設定された位置座標とが一致しない場合には、位置座標Ｐ２が不適切であることを示す情報を、上記の情報Ｆ２に対してさらに紐付けて表示させてよい。この結果、作業員Ｕは、自身が想定していた位置とは異なる位置にアンカー２０Ａ（２）を設置してしまっていたことに気付き、地上に戻る前に、現在の高所の場でアンカー２０Ａ（２）の設置位置を微調整することができるようになる。

【0054】

また、位置座標Ｐ２と、作業員Ｕにより予め設定された位置座標とが一致しないということは、位置座標Ｐ２には、ＮＬＯＳによる測位誤差が生じていることが示唆される。また、マルチパスフェージングによる測位誤差が生じている場合もある。このため作業員Ｕは、アンカー２０Ａ（２）の現在の設置位置は、アンカー２０Ａ（１）の電波が直接届かず、反射波等が届いてしまう不適切な位置であり、設置位置を見直す必要があることに気付くこともできる。

【0055】

これまで、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）の検出をトリガーとして、アンカー２０Ａ（２）を対象とした情報処理（具体的には、同期信号の受信判定処理、位置座標の測定処理、時刻同期の処理）を行う例を示した。しかし、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）を検出した以降においては、アンカー２０Ａ（２）を対象とした情報処理を所定の周期で（例えば、リアルタイムに連続的に）行ってよい。具体的には、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（２）を検出した以降においては、基準アンカー２０ｘであるアンカー２０Ａ（１）に対して、同期信号を発信するよう再度指示する。そして、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（１）が発信した同期信号をアンカー２０Ａ（２）が受信したか否かを判定し、受信したと判定できた場合には、アンカー間距離を測定させる測距処理を再度実行する。

【0056】

このような一連の測距処理が所定の周期で繰り返されることにより、例えば、作業員Ｕが高所の場において、アンカー２０Ａ（２）の設置位置や向きを調整することに応じて、確認画面Ｇに表示される情報Ｆ２が更新されることになる。このため作業員Ｕは、アンカー２０Ａ（２）を１台設置したことにつき、現在の高所の場において、アンカー２０Ａ（２）の時刻同期がとれているか否かを確認することができる。また、この時点で、アンカー２０Ａ（２）の位置座標の測定と、アンカー２０Ａ（２）に関する時刻同期の情報の管理とが自動的に完了しているという世界観が実現される。

【0057】

ここで、作業員Ｕは、アンカー２０Ａ（２）について時刻同期がとれていること、アンカー２０Ａ（２）の位置座標の測定が完了していること、想定していた位置にアンカー２０Ａ（２）を設置できていること等を確認できると、地上へ戻る。そして、作業員Ｕは、３台目のアンカーの設置工事に移る。すなわち、作業員Ｕは、図４（ｃ）に示すように、別の高所に移動し３台目のアンカー２０Ａ（３）を設置するとともに、アンカー２０Ａ（３）の電源をＯＮに設定したとする。係る例でも同様に、作業員Ｕは、アンカー２０Ａ（３）を設置後、地上に戻らず、管理装置４０Ａによって提供される情報を、現在の高所の場で確認すればよい。例えば、作業員Ｕは、利用者装置１０を介して情報を確認すればよい。

【0058】

アンカー２０Ａ（３）は、電源ＯＮに応じて、自装置の識別情報（アンカーＩＤ）を含む電波を出力する。この結果、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）を検出する（ステップＳ４７）。例えば、管理装置４０は、アンカー２０Ａ（３）が設置されたことを検出する。アンカー２０Ａ（３）は、アンカー２０Ａ（１）を基準とする他のアンカー２０ｙに相当する。

【0059】

また、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）が、アンカー２０Ａ（１）が発信した同期信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ４８）。例えば、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）が、現在の設置位置において、アンカー２０Ａ（１）が発信した同期信号を受信したか否かを判定してよい。また、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）による電波強度のレベルに基づいて、同期信号を受信したか否かを判定してよい。

【0060】

管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）が同期信号を受信したと判定した場合には、アンカー間距離を測定させる測距処理を実行するとともに、測距結果に基づいて、アンカー２０Ａ（３）の位置座標を測定する（ステップＳ４９）。具体的には、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（１）とアンカー２０Ａ（３）との間の距離を測定するための処理を実行するよう、アンカー２０Ａ（１）およびアンカー２０Ａ（３）の双方に指示する。この結果、アンカー２０Ａ（１）とアンカー２０Ａ（３）との間でＴＷＲ方式による測距が行われる。例えば、アンカー２０Ａ（１）とアンカー２０Ａ（３）との間のＵＷＢの電波による測距信号の送受信により、アンカー２０Ａ（１）とアンカー２０Ａ（３）との間の距離が測定される。例えば、アンカー２０Ａ（１）は、測距信号の送受信の結果に基づいて、自装置と、アンカー２０Ａ（３）との間の距離を測定する。そして、アンカー２０Ａ（１）は、測定結果を管理装置４０Ａに送信する。

【0061】

管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（１）が送信した測定結果の情報と、アンカー２０Ａ（３）の高さとに基づいて、アンカー２０Ａ（３）の位置座標を測定する。例えば、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）の位置座標として、アンカー２０Ａ（１）の位置座標Ｐｂを基準とした場合の相対的な位置座標Ｐ３を測定してよい。なお、アンカー２０Ａ（３）の高さを示す情報は、作業員Ｕが利用者装置１０を操作して管理装置４０Ａに送信してもよいし、作業員Ｕがアンカー２０Ａ（１）に入力してアンカー２０Ａ（１）から管理装置４０Ａに送信させてもよい。

【0062】

管理装置４０Ａは、ステップＳ４９では、アンカー２０Ａ（１）とアンカー２０Ａ（３）との間の距離を測定された測定結果に基づいて、アンカー２０Ａ（３）に対する時刻同期の処理も行ってよい。例えば、管理装置４０Ａは、測定結果が示す距離と信号の伝搬速度とに基づいて、アンカー２０Ａ（１）が所定のタイミングで発信した同期信号をアンカー２０Ａ（３）が受信する時刻を推定する。また、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（１）が所定のタイミングで発信した同期信号をアンカー２０Ａ（３）が受信した実際の時刻を取得する。そして、管理装置４０Ａは、推定した時刻すなわち受信推定時刻と、実際の時刻との時間差を、アンカー２０Ａ（１）とアンカー２０Ａ（３）との間での時刻同期の情報として管理する。

【0063】

次に、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）を識別するアンカーＩＤと、ステップＳ４８で得られた判定結果と、ステップＳ４９で得られた位置座標Ｐ３とが対応付けられた情報Ｆ３を含む確認画面Ｇを作業員Ｕに提供する（ステップＳ５０）。具体的には、管理装置４０は、確認画面Ｇを利用者装置１０に送信する。また、係る例に限らず、管理装置４０Ａが情報Ｆ３を利用者装置１０に送信することで、利用者装置１０側で確認画面Ｇが生成されてもよい。

【0064】

また、図４（ｃ）では不図示であるが、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）の位置座標Ｐ３（第一の設置位置の一例）と、作業員Ｕにより予め設定された位置座標（第二の設置位置の一例）とが一致するか否かも判定してよい。例えば、作業員Ｕは、自身の経験則にしたがってアンカー２０Ａ（３）の設置位置を予め想定することで、この位置を示す位置座標を管理装置４０Ａに対して設定しておくことができる。

【0065】

管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）の位置座標Ｐ３と、作業員Ｕにより予め設定された位置座標とが一致する場合には、位置座標Ｐ３が適切であることを示す情報を、上記の情報Ｆ３に対してさらに紐付けて表示させてよい。一方、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）の位置座標Ｐ３と、作業員Ｕにより予め設定された位置座標とが一致しない場合には、位置座標Ｐ３が不適切であることを示す情報を、上記の情報Ｆ３に対してさらに紐付けて表示させてよい。この結果、作業員Ｕは、自身が想定していた位置とは異なる位置にアンカー２０Ａ（３）を設置してしまっていたことに気付き、地上に戻る前に、現在の高所の場でアンカー２０Ａ（３）の設置位置を微調整することができるようになる。

【0066】

また、位置座標Ｐ３と、作業員Ｕにより予め設定された位置座標とが一致しないということは、位置座標Ｐ３には、ＮＬＯＳによる測位誤差が生じていることが示唆される。このため作業員Ｕは、アンカー２０Ａ（３）の現在の設置位置は、アンカー２０Ａ（１）の電波が直接届かず、反射波等が届いてしまう不適切な位置であり、設置位置を見直す必要がることに気付くこともできる。

【0067】

図４（ｃ）では、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）の検出をトリガーとして、アンカー２０Ａ（３）を対象とした情報処理（具体的には、同期信号の受信判定処理、位置座標の測定処理、時刻同期の処理）を行う例を示した。しかし、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）を検出した以降においては、アンカー２０Ａ（３）を対象とした情報処理を所定の周期で（例えば、リアルタイムに連続的に）行ってよい。具体的には、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（３）を検出した以降においては、基準アンカー２０ｘであるアンカー２０Ａ（１）に対して、同期信号を発信するよう再度指示する。そして、管理装置４０Ａは、アンカー２０Ａ（１）が発信した同期信号をアンカー２０Ａ（３）が受信したか否かを判定し、受信したと判定できた場合には、アンカー間距離を測定させる測距処理を再度実行する。

【0068】

このような一連の測距処理が所定の周期で繰り返されることにより、例えば、作業員Ｕが高所の場において、アンカー２０Ａ（３）の設置位置や向きを調整することに応じて、確認画面Ｇに表示される情報Ｆ３が更新されることになる。このため作業員Ｕは、アンカー２０Ａ（３）を１台設置したことにつき、現在の高所の場において、アンカー２０Ａ（３）の時刻同期がとれているか否かを確認することができる。また、この時点で、アンカー２０Ａ（３）の位置座標の測定と、アンカー２０Ａ（３）に関する時刻同期の情報の管理とが自動的に完了しているという世界観が実現される。

【0069】

これまで図４を用いて、管理装置４０Ａが有する機能について説明してきた。係る機能により実現される実施形態に係る情報処理によれば、作業員Ｕは、アンカー２０を１台設置するたびに、設置工事を行った高所の場において作業を行いながら、時刻同期の状況や設置位置の変化を確認することができる。このため、作業員Ｕは、この１台のアンカー２０について時刻同期がとれていること、適切な位置に設置できたこと等を確認できたうえで、次のアンカー２０の設置工事に移ることができる。すなわち、管理装置４０Ａは、これまで作業員Ｕに課せられていた作業工程の工数を減らし簡略化することができる。また、作業負担が効果的に軽減される。

【0070】

また、ＵＷＢは、５００ＭＨｚ以上の帯域幅を使用する無線通信であり、ナノ秒オーダーの非常に短い時間長のパルス信号で通信することができる。このため、管理装置４０Ａは、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）やＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）の電波を利用した場合に数メートル以上の測位精度となるのに対して、ＵＷＢ電波を活用することで、数１０センチメートル程度の測位精度を実現することができる。従って、アンカーの設置場所を高精度に測位するだけでなく、タグが取り付けられた物品や移動体が小型化されたり、これらの数が多くなったりする場合でも、それらを高精度に測位することができる。また、図４では、アンカーを設置する設置者は、人間の作業員である例を示したが、例えば、人間に代わる作業ロボットでもよい。このように、人の作業がロボット化された場合であっても、本発明によれば、作業工程の工数が減らすことができるため、ロボットによる作業を効率化させることができる。

【0071】

〔５．測位システムにおける機能構成〕
図５は、図３の測位システムＳｙにおいて、アンカー２０’の追加設置時におけるアンカー２０、アンカー２０’および管理装置４０Ａの主要な構成の一例を示すブロック図である。なお、測位システムＳｙを図４の測位システムＳｙＡとすると、ここでいうアンカー２０はアンカー２０Ａ（１）に対応し、アンカー２０’はアンカー２０Ａ（２）あるいはアンカー２０Ａ（３）に対応する。

【0072】

アンカー２０（アンカー２０’も同様）は、ＵＷＢ通信部２１０と、記憶部２３０と、情報の送信部としても機能するＮＷ通信部２４０とを備える。ＵＷＢ通信部２１０は、タグ３０の測位時における測距信号の受信部としても機能する。

【0073】

アンカー２０のＵＷＢ通信部２１０は、アンカー２０’の設置時における測距信号の送受信部としても機能する。また、アンカー２０のＵＷＢ通信部２１０は、アンカー２０’の設置時に、アンテナ２１１を介して、アンカー２０’にＵＷＢの電波で測距信号を送信する。更に、ＵＷＢ通信部２１０は、アンテナ２１１を介して、アンカー２０’から返信された測距信号を受信する。また、アンカー２０のＵＷＢ通信部２１０は、アンカー２０’へ測距信号を送信した送信時刻情報（Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）と、アンカー２０’から返信された測距信号を受信した受信時刻情報（Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）とを出力する。

【0074】

アンカー２０の記憶部２３０は、ＵＷＢ通信部２１０から出力された測距信号に含まれる各種情報と、測距信号の送受信結果の情報である測距信号の送信時刻情報（Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）および受信時刻情報（Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）とを互いに関連付けて記憶する。記憶部２３０は、アンカー２０の高さ（Ｚ軸座標）の測定情報を更に関連付けて記憶してもよい。

【0075】

アンカー２０のＮＷ通信部２４０は、記憶部２３０に記憶されているアンカー２０'の測位に関する測位関連情報を、管理装置４０Ａに送信する。管理装置４０Ａに送信される測位関連情報の送信フォーマットは、例えば、アンカー２０のアンカーＩＤ、アンカー２０’のアンカーＩＤ、アンカー２０’への測距信号の送信時刻情報（Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）およびアンカー２０’からの測距信号の受信時刻情報（Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）を含む。

【0076】

管理装置４０Ａは、ＮＷ通信部４１０と、制御部４２０Ａと、記憶部４３０とを備える。ＮＷ通信部４１０は、タグ３０の測位時における測距信号の送受信結果の情報の受信部としても機能する。

【0077】

ＮＷ通信部４１０は、有線または無線の通信回線を介して複数のアンカー２０と通信する。ＮＷ通信部４１０は、タグ３０の測位時に、タグ３０の測位に関する測位関連情報を各アンカー２０から受信する。アンカー２０からの測位関連情報は、例えば、タグ３０のタグＩＤ、アンカー２０のアンカーＩＤ、タグカウント情報（ＴＡＧ Ｃｏｕｎｔｅｒ）、測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）、タグ３０からの測距信号の受信時刻情報（Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）、電波強度、絶対時刻情報（Ｅｐｏｃｈ Ｔｉｍｅ）を含み得る。

【0078】

制御部４２０Ａは、実施形態に係る情報処理に対応する機能を司る処理部に相当し、詳細については図６で説明する。

【0079】

記憶部４３０は、測位関連情報、測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）ごとにかつタグ３０ごとに計算された測位結果を記憶する。また、記憶部４３０は、複数のアンカー２０のそれぞれに予め設定した測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を記憶する。

【0080】

〔６．管理装置の構成〕
次に、図６を用いて、実施形態に係る管理装置４０Ａについて説明する。図６は、実施形態に係る管理装置４０Ａの構成例を示す図である。図６に示すように、管理装置４０Ａは、ＮＷ通信部４１０と、制御部４２０Ａと、記憶部４３０とを有する。

【0081】

（ＮＷ通信部４１０について）
ＮＷ通信部４１０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。例えば、ＮＷ通信部４１０は、ネットワークＮと無線で接続され、利用者装置１０、アンカー２０、タグ３０との間で情報の送受信を行う。

【0082】

（記憶部４３０について）
記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子またはハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。

【0083】

（制御部４２０Ａについて）
制御部４２０Ａ（制御部４２０の一例）は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、管理装置４０Ａ内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭ（Random Access Memory)を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部４２０Ａは、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現される。

【0084】

図６に示すように、制御部４２０Ａは、受付部４２１と、検出部４２２と、指示部４２３と、判定部４２４と、測位部４２５と、同期管理部４２６と、提供部４２７を有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部４２０Ａの内部構成は、図６に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。また、制御部４２０Ａが有する各処理部の接続関係は、図６に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。

【0085】

（受付部４２１について）
受付部４２１は、利用者（例えば、作業員Ｕ）からアンカー２０の設置に関する各種情報を受け付ける。例えば、受付部４２１は、設置予定のアンカー２０のアンカーＩＤと、当該アンカー２０の設置場所として想定される位置情報を受け付ける。例えば、受付部４２１は、アンカー２０の設置場所として想定される位置情報として、水平座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸）を受け付けてよい。また、受付部４２１はアンカー２０の高さを示す情報（Ｚ軸）も受け付けてよい。

【0086】

なお、受付部４２１は、タグ３０およびアンカー２０を設置する屋内空間ＳＰの情報も受け付けてよい。例えば、受付部４２１は、屋内空間ＳＰが構成する敷地を示す敷地情報も受け付けてよい。ここでいう敷地情報とは、例えば、屋内空間ＳＰを上空から見下ろした際のマップ情報であってよい。

【0087】

（検出部４２２について）
検出部４２２は、所定の空間に設置されるアンカー２０を検出する。例えば、検出部４２２は、屋内空間ＳＰに設置されるアンカー２０の存在を検出する。例えば、検出部４２２は、アンカー２０が発信する電波（電波に含まれる信号）に基づいて、アンカー２０の電源がＯＮにされたこと（すなわち、アンカー２０が屋内空間ＳＰに設置されたこと）を検出してよい。

【0088】

（指示部４２３について）
指示部４２３は、検出部４２２が検出したアンカー２０のうち、基準アンカー２０ｘ（第一の無線通信端末）に対して、同期信号を発信するよう指示する。

【0089】

また、指示部４２３は、他のアンカー２０ｙが同期信号を受信したと判定された場合には、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間の距離を測定するための処理を実行するよう、基準アンカー２０ｘおよび他のアンカー２０ｙの双方に指示する。

【0090】

（判定部４２４について）
判定部４２４は、検出部４２２が検出したアンカー２０のうち、他のアンカー２０ｙ（第二の無線通信端末）が、基準アンカー２０ｘにより発信された同期信号を受信したか否かを判定する。例えば、判定部４２４は、他のアンカー２０ｙが、現在の設置位置において、基準アンカー２０ｘにより発信された同期信号を受信したか否かを判定してよい。また、管理装置４０は、他のアンカー２０ｙによる電波強度のレベルに基づいて、同期信号を受信したか否かを判定してよい。

【0091】

また、判定部４２４は、他のアンカー２０ｙが同期信号を受信したか否かを所定の周期で判定してよい。例えば、判定部４２４は、検出部４２２により他のアンカー２０ｙが検出された以降、検出された他のアンカー２０ｙごとに継続して、リアルタイムに同期信号を受信したか否か判定してよい。

【0092】

また、判定部４２４は、他のアンカー２０ｙの位置座標（第一の設置位置の一例）と、当該他のアンカー２０ｙについて利用者により予め設定された位置座標（第二の設置位置の一例）とが一致するか否かも判定してよい。ここでいう他のアンカー２０ｙの位置座標（第一の設置位置）とは、後述する測位部４２５により測定された位置座標である。

【0093】

（測位部４２５について）
指示部４２３により指示に応じて、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間でＴＷＲ方式による測距が行われる。例えば、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間のＵＷＢの電波による測距信号の送受信により、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間の距離が測定される。例えば、基準アンカー２０ｘは、測距信号の送受信の結果に基づいて、自装置と、他のアンカー２０ｙとの間の距離を測定する。そして、基準アンカー２０ｘは、測定結果を管理装置４０Ａに送信する。

【0094】

この場合、測位部４２５は、基準アンカー２０ｘが送信した測定結果の情報と、他のアンカー２０ｙの高さとに基づいて、他のアンカー２０ｙの位置座標を測定する。例えば、測位部４２５は、他のアンカー２０ｙの位置座標として、基準アンカー２０ｘの位置座標を基準とした場合の相対的な位置座標を測定してよい。

【0095】

また、測位部４２５は、他のアンカー２０ｙの位置座標を所定の周期で計測してよい。例えば、測位部４２５は、検出部４２２により他のアンカー２０ｙが検出された以降、検出された他のアンカー２０ｙごとに継続して、リアルタイムに位置座標を測定してよい。

【0096】

また、測位部４２５は、ＮＷ通信部４１０が受信したタグ３０の測位に関する測位関連情報に基づいて、タグ３０の位置座標を算出す測位計算を行う。ここで、測位関連情報とは、タグ３０Ａが発した電波をアンカー２０が受信した時刻に関する情報と、アンカー２０の位置に関する情報とを含む。また、アンカー２０の位置に関する情報とは、アンカー２０の位置座標や、アンカー２０を対象とした時刻同期の情報（時刻のずれ）等を含む。

【0097】

（同期管理部４２６について）
同期管理部４２６は、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間の距離が測定された測定結果に基づいて、他のアンカー２０ｙに対する時刻同期の処理を行う。例えば、同期管理部４２６は、測定結果が示す距離と信号の伝搬速度とに基づいて、基準アンカー２０ｘが所定のタイミングで発信した同期信号を他のアンカー２０ｙが受信する時刻を推定する。また、同期管理部４２６は、基準アンカー２０ｘが所定のタイミングで発信した同期信号を他のアンカー２０ｙが受信した実際の時刻を取得する。そして、同期管理部４２６は、推定した時刻すなわち受信推定時刻と、実際の時刻との時間差を、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間での時刻同期の情報として管理する。

【0098】

（提供部４２７について）
提供部４２７は、他のアンカー２０ｙのアンカーＩＤと、他のアンカー２０ｙが同期信号を受信したか否かの判定結果と、他のアンカー２０ｙの位置座標（基準アンカー２０ｘの位置座標を基準とした場合の相対的な位置座標）とを対応付けた情報を含む確認画面Ｇを利用者に提供する。

【0099】

ここで、上述したように、判定部４２４は、検出部４２２により他のアンカー２０ｙが検出された以降、検出された他のアンカー２０ｙごとに継続して、リアルタイムに同期信号を受信したか否か判定してよいため、提供部４２７は、このリアルタイム判定に応じて、確認画面Ｇに含める情報をリアルタイムに更新してよい。例えば、提供部４２７は、他のアンカー２０ｙごとに、同期信号を受信したか否かの判定結果と、位置座標とを対応付けた情報が表示される確認画面Ｇを提供するとともに、リアルタイムによる判定結果に応じて、確認画面Ｇに表示させる情報を更新する。

【0100】

また、測位部４２５は、検出部４２２により他のアンカー２０ｙが検出された以降、検出された他のアンカー２０ｙごとに継続して、リアルタイムに位置座標を測定してよいため、提供部４２７は、このリアルタイム測定に応じて、確認画面Ｇに含める情報をリアルタイムに更新してよい。例えば、提供部４２７は、他のアンカー２０ｙごとに、同期信号を受信したか否かの判定結果と、位置座標とを対応付けた情報が表示される確認画面Ｇを提供するとともに、リアルタイムによる測定結果に応じて、確認画面Ｇに表示させる情報を更新する。

【0101】

また、提供部４２７は、他のアンカー２０ｙの位置座標（第一の設置位置の一例）と、当該他のアンカー２０ｙについて利用者により予め設定された位置座標（第二の設置位置の一例）とが一致するか否かの判定結果も確認画面Ｇに含めてよい。例えば、提供部４２７は、第一の設置位置と、第二の設置位置とが一致する場合には、第一の設置位置が適切であることを示す情報を確認画面Ｇ内で提供し、第一の設置位置と、第二の位置とが一致しない場合には、第一の設置位置が不適切であることを示す情報を確認画面Ｇ内で提供してよい。

【0102】

ここで、図７を用いて、提供部４２７により提供される確認画面Ｇを説明する。図７は、実施形態に係る確認画面Ｇの一例を示す図である。図７（ａ）は、図４のステップＳ４６で提供される確認画面Ｇに対応し、１台目のアンカー２０Ａ（１）が屋内空間ＳＰ１に設置されている状態で、２台目のアンカー２０Ａ（２）が追加設置された際の状況が表示されている例が示される。また、図７（ｂ）は、図４のステップＳ５０で提供される確認画面Ｇに対応し、３台目のアンカー２０Ａ（３）がさらに追加設置された際の状況が表示されている例が示される。

【0103】

まず、図７（ａ）および図７（ｂ）の双方に共通する項目として、確認画面Ｇにおける表示項目「Ａｎｃｈｏｒ＿ＩＤ」、「Ａｌｉａｓ」、「ＺｏｎｅＮｕｍ」、「Ｘ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ」、「Ｙ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ」、「Ｚ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ」、「ＣｏｌｏｒＣｏｄｅ」について説明する。

【0104】

「Ａｎｃｈｏｒ＿ＩＤ」は、屋内空間ＳＰ１に設置されているアンカー２０を識別する識別情報すなわちアンカーＩＤである。「Ａｌｉａｓ」は、「Ａｎｃｈｏｒ＿ＩＤ」が示すアンカー２０の名称である。「ＺｏｎｅＮｕｍ」は、時刻同期を管理する単位となるエリアを定義する情報である。「ＳｙｎＳｉｇ」は、「Ａｎｃｈｏｒ＿ＩＤ」が示すアンカー２０が同期信号を受信したか否かの判定結果を示す。

【0105】

「Ｘ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ」は、「Ａｎｃｈｏｒ＿ＩＤ」が示すアンカー２０のＸ軸座標を示す。「Ｙ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ」は、「Ａｎｃｈｏｒ＿ＩＤ」が示すアンカー２０のＹ軸座標を示す。「Ｚ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ」は、「Ａｎｃｈｏｒ＿ＩＤ」が示すアンカー２０のＺ軸座標を示す。

【0106】

「ＣｏｌｏｒＣｏｄｅ」は、アンカー２０の設置位置が適切であるか否かを示す情報である。アンカー２０の設置位置が適切である場合には、設置位置適切を示す黒四角（ＣｏｌｏｒＣｏｄｅ）が表示されてよい。一方、アンカー２０の設置位置が不適切である場合には、設置位置不適切を示す「△」（ＣｏｌｏｒＣｏｄｅ）が表示されてよい。

【0107】

ここで、図７（ａ）の例によれば、確認画面Ｇに含まれる情報Ｆ１は、基準アンカー２０ｘである１台目のアンカー２０Ａ（１）を示す情報である。例えば、提供部４２７は、アンカー２０Ａ（１）が検出されたことに応じて、同期信号の受信判定処理、位置座標の測定処理、時刻同期の処理が行われた場合に、各処理の結果に基づき情報Ｆ１を生成してよい。また、これらの処理は、アンカー２０Ａ（１）が検出されている限り、リアルタイムにおいて継続されるため、提供部４２７は、継続される処理に応じてリアルタイムに情報Ｆ１を更新してよい。

【0108】

情報Ｆ１について具体的に説明する、情報Ｆ１では、アンカー２０Ａ（１）のＡｎｃｈｏｒ＿ＩＤ「２０Ａ（１）」に対して、Ａｌｉａｓ「Ａｎｃｈｏｒ１」、ＺｏｎｅＮｕｍ「１」、ＳｙｎＳｉｇ「－－－」、Ｘ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｘａ」、Ｙ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｙａ」、Ｚ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｚａ」が対応付けられる。係る例において、ＳｙｎＳｉｇ「－－－」と表記されているのは、アンカー２０Ａ（１）は、同期信号を発信する側の無線通信端末であるためである。また、情報Ｆ１では、アンカー２０Ａ（１）のＡｎｃｈｏｒ＿ＩＤ「２０Ａ（１）」に対して、ＣｏｌｏｒＣｏｄｅも対応付けられている。係る例は、アンカー２０Ａ（１）の設置位置が適切であることを示す。

【0109】

また、図７（ａ）の例によれば、確認画面Ｇに含まれる情報Ｆ２は、他のアンカー２０ｙである２台目のアンカー２０Ａ（２）を示す情報である。例えば、提供部４２７は、アンカー２０Ａ（２）が検出されたことに応じて、同期信号の受信判定処理、位置座標の測定処理、時刻同期の処理が行われた場合に、各処理の結果に基づき情報Ｆ２を生成してよい。また、これらの処理は、アンカー２０Ａ（２）が検出されている限り、リアルタイムにおいて継続されるため、提供部４２７は、継続される処理に応じてリアルタイムに情報Ｆ２を更新してよい。

【0110】

情報Ｆ２について具体的に説明する、情報Ｆ２では、アンカー２０Ａ（２）のＡｎｃｈｏｒ＿ＩＤ「２０Ａ（２）」に対して、Ａｌｉａｓ「Ａｎｃｈｏｒ２」、ＺｏｎｅＮｕｍ「１」、ＳｙｎＳｉｇ「ＯＫ」、Ｘ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｘｂ」、Ｙ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｙｂ」、Ｚ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｚｂ」が対応付けられる。

【0111】

Ｘ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｘｂ」は、アンカー２０Ａ（１）のＸ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「０」に対する相対的なＸ軸座標を示す。Ｙ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｙｂ」は、アンカー２０Ａ（１）のＹ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「０」に対する相対的なＹ軸座標を示す。Ｚ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｚｂ」は、アンカー２０Ａ（１）のＺ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「０」に対する相対的なＺ軸座標を示す。ＳｙｎＳｉｇ「ＯＫ」と表記されているのは、アンカー２０Ａ（２）が、同期信号を受信したと判定されためである。

【0112】

また、情報Ｆ２では、アンカー２０Ａ（２）のＡｎｃｈｏｒ＿ＩＤ「２０Ａ（２）」に対して、ＣｏｌｏｒＣｏｄｅも対応付けられている。係る例は、アンカー２０Ａ（２）の設置位置が適切であることを示す。

【0113】

次に、図７（ｂ）を説明する。図７（ｂ）の例によれば、確認画面Ｇに含まれる情報Ｆ３は、他のアンカー２０ｙである３台目のアンカー２０Ａ（３）を示す情報である。例えば、提供部４２７は、アンカー２０Ａ（３）が検出されたことに応じて、同期信号の受信判定処理、位置座標の測定処理、時刻同期の処理が行われた場合に、各処理の結果に基づき情報Ｆ３を生成してよい。また、これらの処理は、アンカー２０Ａ（３）が検出されている限り、リアルタイムにおいて継続されるため、提供部４２７は、継続される処理に応じてリアルタイムに情報Ｆ３を更新してよい。

【0114】

情報Ｆ３について具体的に説明する、情報Ｆ３では、アンカー２０Ａ（３）のＡｎｃｈｏｒ＿ＩＤ「２０Ａ（３）」に対して、Ａｌｉａｓ「Ａｎｃｈｏｒ３」、ＺｏｎｅＮｕｍ「１」、ＳｙｎＳｉｇ「ＯＫ」、Ｘ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｘｃ」、Ｙ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｙｃ」、Ｚ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｚｃ」が対応付けられる。

【0115】

Ｘ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｘｃ」は、アンカー２０Ａ（１）のＸ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「０」に対する相対的なＸ軸座標を示す。Ｙ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｙｃ」は、アンカー２０Ａ（１）のＹ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「０」に対する相対的なＹ軸座標を示す。Ｚ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「Ｚｃ」は、アンカー２０Ａ（１）のＺ＿Ｐｏｓｉｔｉｏｎ「０」に対する相対的なＺ軸座標を示す。ＳｙｎＳｉｇ「ＯＫ」と表記されているのは、アンカー２０Ａ（３）が、同期信号を受信したと判定されためである。

【0116】

また、情報Ｆ３では、アンカー２０Ａ（３）のＡｎｃｈｏｒ＿ＩＤ「２０Ａ（３）」に対して、ＣｏｌｏｒＣｏｄｅも対応付けられている。係る例は、アンカー２０Ａ（３）の設置位置が適切であることを示す。

【0117】

〔７．処理手順〕
ここからは、図８および図９を用いて、実施形態に係る情報処理の手順を説明する。例えば、管理装置４０Ａは、図８の手順で基準アンカー２０ｘを検出できた場合には、図９の手順で他のアンカー２０ｙを検出してよい。以下、具体的に説明する。

【0118】

〔７－１．処理手順（１）〕
図８は、基準アンカー２０ｘを検出する手順の一例を示すフローチャートである。まず、受付部４２１は、屋内空間ＳＰの情報と、屋内空間ＳＰに設置する予定のアンカー２０の情報を作業員Ｕから受け付ける（ステップＳ８０１）。例えば、受付部４２１は、屋内空間ＳＰの情報として、屋内空間ＳＰが構成する敷地を示す敷地情報（マップ情報）を受け付けてよい。また、受付部４２１は、屋内空間ＳＰに設置する予定のアンカー２０の情報として、設置予定のアンカー２０のアンカーＩＤと、当該アンカー２０の設置場所として想定される位置座標を受け付けてよい。また、受付部４２１は、基準アンカー２０ｘを指定する情報も受け付けてよい。

【0119】

このような状態において、検出部４２２は、アンカー２０を検出する（ステップＳ８０２）。例えば、検出部４２２は、アンカー２０の電源の状況に基づいて、屋内空間ＳＰにアンカーが設置されたか否かを検出してよい。検出部４２２は、アンカー２０を検出できていない間は（ステップＳ８０２；Ｎｏ）、アンカー２０を検出できるまで待機する。

【0120】

指示部４２３は、アンカー２０が検出された場合には、今回検出されたアンカー２０が基準アンカー２０ｘであるか否かを判定する（ステップＳ８０３）。例えば、指示部４２３は、今回の検出が最初である場合（すなわち、今回検出されたアンカー２０が１台目のアンカー２０である場合）には、今回検出されたアンカー２０は基準アンカー２０ｘであると判定してよい。また、指示部４２３は、受付部４２１により受け付けられているアンカー２０の情報と、今回検出されたアンカー２０のアンカーＩＤとを照らし合わせて、アンカー２０を基準とするよう指定されている場合には、今回検出されたアンカー２０は基準アンカー２０ｘであると判定してよい。

【0121】

指示部４２３は、今回検出されたアンカー２０が基準アンカー２０ｘでない場合には（ステップＳ８０３；Ｎｏ）、ステップＳ８０２へと処理を移行させる。

【0122】

一方、指示部４２３は、今回検出されたアンカー２０が基準アンカー２０ｘである場合には（ステップＳ８０３；Ｙｅｓ）、このアンカー２０に対して、同期信号を発信するよう指示する（ステップＳ８０４）。

【0123】

〔７－２．処理手順（２）〕
図９は、他のアンカー２０ｙの検出に関する手順の一例を示すフローチャートである。まず、検出部４２２は、アンカー２０を検出する（ステップＳ９０１）。例えば、検出部４２２は、アンカー２０の電源の状況に基づいて、屋内空間ＳＰにアンカーが設置されたか否かを検出してよい。検出部４２２は、アンカー２０を検出できていない間は（ステップＳ９０１；Ｎｏ）、アンカー２０を検出できるまで待機する。

【0124】

一方、検出部４２２は、アンカー２０を検出した場合には（ステップＳ９０１；Ｙｅｓ）、このアンカー２０を、基準アンカー２０ｘ以外の他のアンカー２０ｙとして認識し、判定部４２４に認識結果を出力する（ステップＳ９０２）。

【0125】

判定部４２４は、図８の処理によって検出された基準アンカー２０ｘが発信する同期信号を他のアンカー２０ｙが受信したか否かを判定する（ステップＳ９０３）。

【0126】

提供部４２７は、他のアンカー２０ｙが同期信号を受信していないと判定した場合には（ステップＳ９０３；Ｎｏ）、確認画面Ｇを介して、他のアンカー２０ｙが受信ＮＧであることを通知する（ステップＳ９０４）。

【0127】

一方、測位部４２５は、他のアンカー２０ｙが同期信号を受信したと判定された場合には（ステップＳ９０３；Ｙｅｓ）、アンカー間距離を測定させる測距処理を実行する（ステップＳ９０５）。例えば、測位部４２５は、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間の距離を測定するための処理を実行するよう、基準アンカー２０ｘおよび他のアンカー２０ｙの双方に指示する。この結果、例えば、基準アンカー２０ｘは、ＴＷＲ方式に従って、自装置と、他のアンカー２０ｙとの間の距離を測定し、アンカー２０Ａ（１）は、測距結果を管理装置４０Ａに送信する。

【0128】

測位部４２５は、基準アンカー２０ｘが送信した測距結果に基づいて、他のアンカー２０ｙの位置座標を測定する（ステップＳ９０６）。例えば、測位部４２５は、測距結果と、他のアンカー２０ｙの高さとに基づいて、他のアンカー２０ｙの位置座標を測定する。

【0129】

また、判定部４２４は、ステップＳ９０６で得られた他のアンカー２０ｙの位置座標と、他のアンカー２０ｙについて作業員Ｕにより予め設定された位置座標とが一致するか否かを判定する（ステップＳ９０７）。

【0130】

同期管理部４２６は、測定結果に基づいて、他のアンカー２０ｙに対する時刻同期の処理を実行する（ステップＳ９０８）。具体的には、同期管理部４２６は、基準アンカー２０ｘによって所定のタイミングで発信された同期信号を他のアンカー２０ｙが受信した実際の時刻と、測距結果が示す距離から推定される他のアンカー２０ｙの受信推定時刻との時刻差を、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間での時刻同期の情報として生成／管理する。

【0131】

提供部４２７は、確認画面Ｇを介して、他のアンカー２０ｙによる同期信号の受信がＯＫであること、他のアンカー２０ｙの位置座標、位置座標の一致判定結果を通知する（ステップＳ９０９）。

【0132】

ここで、判定部４２４は、屋内空間ＳＰに設置する予定であったアンカー２０の全てにおいて設置が完了したか否かを判定してよい（ステップＳ９１０）。判定部４２４は、設置が完了していない場合には（ステップＳ９１０；Ｎｏ）、ステップＳ９０３へと処理を移行させる。

【0133】

一方、測位部４２５は、設置が完了したと判定された場合には（ステップＳ９１０；Ｙｅｓ）、ステップＳ９０８で得られた時刻同期の情報や測位関連情報を用いて、タグ３０の位置座標を測定する（ステップＳ９１１）。なお、提供部４２７は、タグ３０ごとに位置座標が表示された測位結果画面Ｇ２を提供してよい。

【0134】

〔８．タグの位置測位の原理〕
続いて、図９のステップＳ９１１で行われるタグ３０の位置測位について原理を説明する。図１０は、タグ３０の位置測位の原理を説明する説明図である。図１０に示すように、アンカー２０Ａ（１）、アンカー２０Ａ（２）、アンカー２０Ａ（３）という３つのアンカー２０を用いて、タグ３０Ａの位置座標（ｘ，ｙ）を求める原理を説明する。タグ３０Ａの位置座標を求めるにあたって、アンカー２０の数は３台に限定されない。

【0135】

また、図１０の例では、アンカー２０Ａ（１）の座標（Ｘａ，Ｙａ）、アンカー２０Ａ（２）の座標（Ｘｂ，Ｙｂ）、アンカー２０Ａ（３）の座標（Ｘｃ，Ｙｃ）が既知となっている。

【0136】

アンカー２０Ａ（１）とタグ３０Ａに注目と、アンカー２０Ａ（１）とタグ３０Ａとの間で通信を行い、アンカー２０Ａ（１）からタグ３０Ａへコマンドを送り、タグ３０Ａからアンカー２０Ａ（１）へレスポンスを返信する。アンカー２０Ａ（１）のコマンド送信時刻、タグ３０Ａのコマンド受信時刻、タグ３０Ａのレスポンス送信時刻、および、アンカー２０Ａ（１）のレスポンス受信時刻をそれぞれＴ１,Ｔ２,Ｔ３,Ｔ４とする。ここで、コマンド、レスポンスの転送時間（Ｔ２－Ｔ１とＴ４－Ｔ３）に光速ｃを乗算し、その和を２で除算することでアンカー２０Ａ（１）とタグ３０との距離Ｌ１が求められる。これは、アンカー２０Ａ（１）にとって距離Ｌ１を半径とする円上にタグ３０Ａが存在することを意味する。

【0137】

また、アンカー２０Ａ（１）について説明した上記の計算を、アンカー２０Ａ（２）、アンカー２０Ａ（２）についても行い、アンカー２０Ａ（２）とタグ３０Ａとの距離Ｌ２、アンカー２０Ａ（３）とタグ３０Ａとの距離Ｌ３を求める。そして、アンカー２０Ａ（２）、アンカー２０Ａ（３）についても距離Ｌ２、Ｌ３を半径とする円を描くと、３つの円が重なった部分（交点）が求めるタグ３０Ａの位置となる。なお、距離Ｌ２、Ｌ３を求める際には、ステップＳ９０８で得られた時刻同期の情報（時刻差）が用いられる。

【0138】

〔９．ハードウェア構成〕
また、上記実施形態に係る管理装置４０（４０Ａ）は、例えば図１１に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。図１１は、管理装置４０の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ１３００、ＨＤＤ１４００、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１５００、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１６００、及びメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１７００を有する。なお、ＨＤＤ１４００の代わりにフラッシュロムが採用されてもよい。

【0139】

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

【0140】

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、および、係るプログラムによって使用されるデータ等を格納する。通信インターフェイス１５００は、通信網５０を介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ１１００へ送り、ＣＰＵ１１００が生成したデータを、通信網５０を介して他の機器へ送信する。

【0141】

ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやプリンタ等の出力装置、及び、キーボードやマウス等の入力装置を制御する。ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ１１００は、生成したデータを、入出力インターフェイス１６００を介して出力装置へ出力する。

【0142】

メディアインターフェイス１７００は、記録媒体１８００に格納されたプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ１２００を介してＣＰＵ１１００に提供する。ＣＰＵ１１００は、係るプログラムを、メディアインターフェイス１７００を介して記録媒体１８００からＲＡＭ１２００上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体１８００は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

【0143】

例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る管理装置４０として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラム（例えば、実施形態に係るプログラム）を実行することにより、制御部４２０（４２０Ａ）の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、記憶部１２０内のデータが格納される。コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、これらのプログラムを、記録媒体１８００から読み取って実行するが、他の例として、他の装置から、通信網５０を介してこれらのプログラムを取得してもよい。

【0144】

〔１０．その他〕
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

【0145】

上記実施形態では、ハードウェア構成として、実施形態に係る各処理部（受付部４２１、検出部４２２、指示部４２３、判定部４２４、測位部４２５、同期管理部４２６、提供部４２７）が、１つの管理装置４０において実現される例を示した。しかしながら、これらの処理部は、適切な組合せごとに、複数の異なる情報処理装置（サーバ装置）に分けて実現されてもよい。

【0146】

例えば、測位システムＳｙにおいて、サーバ装置ＳＶ１とサーバ装置ＳＶ２という２つの情報処理装置が導入される場合、各情報処理装置に対して以下のパターンで処理部が実現されてよい。

【0147】

例えば、受付部４２１と検出部４２２と指示部４２３とはサーバ装置ＳＶ１において実現され、判定部４２４と測位部４２５と同期管理部４２６と提供部４２７とはサーバ装置ＳＶ２において実現される構成が採用されてよい。

【0148】

他の例として、受付部４２１はサーバ装置ＳＶ１において実現され、検出部４２２と指示部４２３と判定部４２４と測位部４２５と同期管理部４２６と提供部４２７とはサーバ装置ＳＶ２において実現される構成が採用されてもよい。

【0149】

また、他の例として、受付部４２１と検出部４２２と指示部４２３と判定部４２４と測位部４２５と同期管理部４２６とはサーバ装置ＳＶ１において実現され、提供部４２７はサーバ装置ＳＶ２において実現される構成が採用されてもよい。

【0150】

次に、測位システムＳｙにおいて、サーバ装置ＳＶ１とサーバ装置ＳＶ２とサーバ装置ＳＶ３という３つの情報処理装置が導入される場合、各情報処理装置に対して以下のパターンで処理部が実現されてよい。

【0151】

例えば、受付部４２１と検出部４２２と指示部４２３とはサーバ装置ＳＶ１において実現され、判定部４２４と測位部４２５と同期管理部４２６とはサーバ装置ＳＶ２において実現され、提供部４２７はサーバ装置ＳＶ３において実現される構成が採用されてよい。

【0152】

他の例として、受付部４２１と検出部４２２とはサーバ装置ＳＶ１において実現され、指示部４２３と判定部４２４と測位部４２５とはサーバ装置ＳＶ２において実現され、同期管理部４２６と提供部４２７とはサーバ装置ＳＶ３において実現される構成が採用されてもよい。

【0153】

また、他の例として、受付部４２１はサーバ装置ＳＶ１において実現され、検出部４２２と指示部４２３と判定部４２４と測位部４２５と同期管理部４２６とはサーバ装置ＳＶ２において実現され、提供部４２７はサーバ装置ＳＶ３において実現される構成が採用されてもよい。

【0154】

なお、測位システムＳｙに導入する情報処理装置の数は、上記例のように、２台や３台に限定されず、目的に応じて任意の数が導入されてよい。また、情報処理装置に対する処理部の実現パターンも上記例に限定されない。例えば、全ての処理部が異なる情報処理装置に分けられてもよい。

【0155】

以上、本願の実施形態をいくつかの図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

【符号の説明】

【0156】

Ｓｙ 測位システム
１０ 利用者装置
２０ アンカー
３０ タグ
４０ 管理装置
４２１ 受付部
４２２ 検出部
４２３ 指示部
４２４ 判定部
４２５ 測位部
４２６ 同期管理部
４２７ 提供部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】