特開 2024-131142 測位端末、測位方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024131142

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】測位端末、測位方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/23 20100101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

G01S19/23

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023041231

(22)【出願日】2023-03-15

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-08-06

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

(71)【出願人】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100114018

【弁理士】

【氏名又は名称】南山 知広

(74)【代理人】

【識別番号】100180806

【弁理士】

【氏名又は名称】三浦 剛

(74)【代理人】

【氏名又は名称】阿形 直起

(72)【発明者】

【氏名】小村 浩之

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 敏之

【テーマコード（参考）】

5J062

【Ｆターム（参考）】

5J062AA09

5J062BB03

5J062CC07

5J062DD03

5J062DD24

5J062GG03

(57)【要約】

【課題】複数の受信部を用いて測位精度を高めることを可能とする測位端末等を提供する。
【解決手段】測位端末は、それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信し、受信した電波に基づいて所定の形式の信号を出力する複数の受信部と、複数の受信部から出力された信号に基づいて、複数の受信部のうちの一つを選択する選択部と、選択された受信部から出力された信号に基づいて位置情報を生成する生成部と、を有する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信し、受信した電波に基づいて所定の形式の信号を出力する複数の受信部と、
前記複数の受信部から出力された信号に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択する選択部と、
前記選択された受信部から出力された信号に基づいて位置情報を生成する生成部と、
を有することを特徴とする測位端末。

【請求項2】

前記複数の受信部は、受信した電波に基づいてＮＭＥＡ（National Marine Electronics Association）０１８３形式に従う信号をそれぞれ出力し、
前記選択部は、前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択する、
請求項１に記載の測位端末。

【請求項3】

前記選択部は、前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示すＧＮＳＳ衛星の方位角に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択する、
請求項２に記載の測位端末。

【請求項4】

前記選択部は、
前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す複数のＧＮＳＳ衛星の方位角を取得し、
前記複数の受信部のそれぞれについて、前記方位角が取得された複数のＧＮＳＳ衛星のうち、方位角方向に隣接する２つのＧＮＳＳ衛星の組合せのそれぞれについて方位角の差分を算出し、
前記複数の受信部のそれぞれについて、前記算出された差分の最大値を特定し、
前記複数の受信部のうち、前記差分の最大値が最も小さい受信部を選択する、
請求項３に記載の測位端末。

【請求項5】

前記選択部は、前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す複数のＧＮＳＳ衛星のうち、仰角および受信状態が所定の条件を満たすＧＮＳＳ衛星を抽出し、前記抽出されたＧＮＳＳ衛星の方位角のみを取得する、
請求項４に記載の測位端末。

【請求項6】

前記選択部は、前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す水平精度低下率に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択する、
請求項２に記載の測位端末。

【請求項7】

前記複数の受信部のそれぞれは、静止衛星からの電波を受信し、
前記選択部は、前記複数の受信部が受信した静止衛星からの電波の強度に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択する、
請求項１に記載の測位端末。

【請求項8】

それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信する複数の受信部を有する測位端末が実行する測位方法であって、
前記複数の受信部が受信した電波に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択し、
前記選択された受信部が受信した電波に基づいて位置情報を生成する、
ことを含むことを特徴とする測位方法。

【請求項9】

それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信する複数の受信部を有するコンピュータのプログラムであって、
前記複数の受信部が受信した電波に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択し、
前記選択された受信部が受信した電波に基づいて位置情報を生成する、
ことを前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、測位端末、測位方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信して位置情報を生成する測位端末において、測位精度は電波が受信された衛星の数、電波の受信状態等に応じて変化することが知られている。したがって、より多くの衛星の電波を受信し、または電波の受信状態を改善する技術が開発されている。特許文献１には、自動車の前後に配置され、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信する一組のアンテナと、一組のアンテナのうち出力の電圧が高いものを現在位置の算出のためのアンテナとして選択する選択回路とを備える航法装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開昭６２－２６７８９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

測位端末において、測位精度をさらに高めることが求められている。

【0005】

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、複数の受信部を用いて測位精度を高めることを可能とする測位端末、測位方法およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施形態に係る測位端末は、それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信し、受信した電波に基づいて所定の形式の信号を出力する複数の受信部と、複数の受信部から出力された信号に基づいて、複数の受信部のうちの一つを選択する選択部と、選択された受信部から出力された信号に基づいて位置情報を生成する生成部と、を有することを特徴とする。

【0007】

また、複数の受信部は、受信した電波に基づいてＮＭＥＡ（National Marine Electronics Association）０１８３形式に従う信号をそれぞれ出力し、選択部は、複数の受信部のそれぞれから出力された信号に基づいて、複数の受信部のうちの一つを選択することが好ましい。

【0008】

また、選択部は、複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示すＧＮＳＳ衛星の方位角に基づいて、複数の受信部のうちの一つを選択することが好ましい。

【0009】

また、選択部は、複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す複数のＧＮＳＳ衛星の方位角を取得し、複数の受信部のそれぞれについて、方位角が取得された複数のＧＮＳＳ衛星のうち、方位角方向に隣接する２つのＧＮＳＳ衛星の組合せのそれぞれについて方位角の差分を算出し、複数の受信部のそれぞれについて、算出された差分の最大値を特定し、複数の受信部のうち、差分の最大値が最も小さい受信部を選択することが好ましい。

【0010】

また、選択部は、複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す複数のＧＮＳＳ衛星のうち、仰角および受信状態が所定の条件を満たすＧＮＳＳ衛星を抽出し、抽出されたＧＮＳＳ衛星の方位角のみを取得することが好ましい。

【0011】

また、選択部は、複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す水平精度低下率に基づいて、複数の受信部のうちの一つを選択することが好ましい。

【0012】

また、複数の受信部のそれぞれは、静止衛星からの電波を受信し、選択部は、複数の受信部が受信した静止衛星からの電波の強度に基づいて、複数の受信部のうちの一つを選択することが好ましい。

【0013】

本発明の実施形態に係る測位方法は、それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信する複数の受信部を有する測位端末が実行する測位方法であって、複数の受信部が受信した電波に基づいて、複数の受信部のうちの一つを選択し、選択された受信部が受信した電波に基づいて位置情報を生成する、ことを含むことを特徴とする。

【0014】

本発明の実施形態に係るプログラムは、それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信する複数の受信部を有するコンピュータのプログラムであって、複数の受信部が受信した電波に基づいて、複数の受信部のうちの一つを選択し、選択された受信部が受信した電波に基づいて位置情報を生成する、ことをコンピュータに実行させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本発明に係る測位端末、測位方法およびプログラムは、複数の受信部を用いて測位精度を高めることを可能とする。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】測位システム１の概略構成を示す図である。

【図2】測位端末２の機能ブロック図である。

【図3】測位処理の流れの例を示すフロー図である。

【図4】選択処理の流れの例を示すフロー図である。

【図5】選択処理について説明するための模式図である。

【図6】選択処理の流れの例を示すフロー図である。

【図7】選択処理の流れの例を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照しつつ、本発明の様々な実施形態について説明する。本発明の技術的範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明及びその均等物に及ぶ点に留意されたい。

【0018】

図１は、本発明の実施形態に係る測位システム１の概略構成を示す図である。測位システム１は、測位端末２および飛翔体３(ドローン等)を有する。測位端末２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）衛星等のＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して位置情報を生成する。例えば、測位端末２は、それぞれがＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して所定の形式の信号を出力する複数の受信部を有し、出力された信号に基づいて選択された一つの受信部が受信した電波に基づいて位置情報を生成する。また、測位端末２は、ドローンである飛翔体３に搭載される。飛翔体３は、測位端末２が生成した位置情報を取得する。飛翔体３は、取得した位置情報と、飛翔体３に含まれる各種のセンサによって生成された情報に基づいて、所定の経路を飛行する。

【0019】

図２は、測位端末２の機能ブロック図である。測位端末２は、記憶部２１、出力インタフェース２２、第１受信部２３、第２受信部２４および処理部２５を有する。第１受信部２３および第２受信部２４は、複数の受信部の一例である。

【0020】

記憶部２１は、データおよびプログラムを記憶するための構成であり、例えば半導体メモリを備える。記憶部２１は、処理部２５による処理に用いられるオペレーティングシステムプログラム、ドライバプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）等のコンピュータ読み取り可能かつ非一時的な可搬型記憶媒体から記憶部２１にインストールされる。

【0021】

出力インタフェース２２は、データを測位端末２の外部に出力するためのインタフェース装置である。出力インタフェース２２は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＲＳ－２３２（Recommended Standard 232）等のシリアルインタフェース装置である。出力インタフェース２２は、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）、無線ＬＡＮ等の通信インタフェース回路でもよい。出力インタフェース２２は、処理部２５から供給されたデータを外部に出力する。

【0022】

第１受信部２３および第２受信部２４は、それぞれＧＮＳＳ衛星からの電波を受信するための構成であり、アンテナおよび受信回路を備える。アンテナは、ＧＮＳＳ衛星および静止衛星からの電波の周波数帯に対応し、例えばＬ１帯、Ｌ２帯、Ｌ５帯およびＬ６帯に対応する。アンテナは、Ｅ１帯等の他の周波数帯に対応してもよい。受信回路は、ＧＮＳＳ衛星および静止衛星からの電波を復調して所定の形式の信号を出力する。所定の形式の信号は、例えばＮＭＥＡ（National Marine Electronics Association）０１８３形式である。

【0023】

受信回路は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を復調し、ＮＭＥＡ０１８３形式の信号を生成して処理部１５に出力する。受信回路は、公知のアルゴリズムを用いてＮＭＥＡ０１８３形式の信号を生成してよい。ＮＭＥＡ０１８３形式の信号は、ＧＳＶセンテンスまたはＧＧＡセンテンスを含む。また、受信回路は、静止衛星からの電波を復調して補正情報および電波強度情報を生成する。静止衛星からの電波は、ＳＢＡＳ（Satellite-Based Augmentation System）信号であってよい。この場合、補正情報は、ＧＮＳＳ衛星からの信号の誤差の情報、ＧＮＳＳ衛星の状態の情報等を含む。受信回路は、静止衛星の電波強度情報を処理部１５に出力する。

【0024】

処理部２５は、測位端末２の動作を統括的に制御するデバイスであり、一つまたは複数のプロセッサおよびその周辺回路を備える。処理部２５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を備える。処理部２５は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を備えてもよい。処理部２５は、記憶部２１に記憶されているプログラムに基づいて各種の処理を実行する。

【0025】

処理部２５は、取得部２５１、選択部２５２、生成部２５３および出力部２５４を機能ブロックとして備える。これらの各部は、処理部２５が実行するプログラムによって実現される機能モジュールである。これらの各部は、専用の処理回路として測位端末２に実装されてもよい。

【0026】

図３は、測位端末２によって実行される測位処理の流れの例を示すフロー図である。測位処理は、所定の位置情報の生成周期ごとに実行される。測位処理は、記憶部２１に記憶されたプログラムに基づいて、処理部２５が測位端末の他の構成と協働することにより実現される。

【0027】

最初に、取得部２５１は、第１受信部２３および第２受信部２４のそれぞれから出力された信号を取得する（ステップＳ１１）。第１受信部２３および第２受信部２４から出力された信号は、ＧＳＶセンテンスおよびＧＧＡセンテンスを含むＮＭＥＡ０１８３形式の信号である。

【0028】

次に、選択部２５２は、第１受信部２３および第２受信部２４から出力された信号に基づいて、第１受信部２３および第２受信部２４のうちのいずれか一方を選択する選択処理を実行する（ステップＳ１２）。選択処理の詳細は後述する。

【0029】

次に、生成部２５３は、選択された受信部から出力された信号に基づいて位置情報を生成する（ステップＳ１３）。生成部２５３は、選択された受信部から出力された信号に含まれるＧＳＶセンテンスから、緯度、経度、高度等の情報を位置情報として抽出することにより、位置情報を生成する。生成部２５３は、抽出した情報に表示形式の変換（例えば、度分秒形式への変換）または座標変換（例えば、平面直角座標系への変換）を施してもよい。

【0030】

次に、出力部２５４は、出力インタフェース２２を介して位置情報を出力する（ステップＳ１４）。以上で、測位処理が終了する。

【0031】

図４は選択処理の流れの例を示すフロー図であり、図５は選択処理について説明するための模式図である。選択処理は、測位処理のステップＳ１２において実行される。

【0032】

最初に、選択部２５２は、第１受信部２３および第２受信部２４のうちから、処理対象の受信部を選択する（ステップＳ２１）。

【0033】

次に、選択部２５２は、処理対象の受信部が電波を受信した衛星のうちから、所定の条件を満たす衛星を抽出する（ステップＳ２２）。所定の条件は、衛星の仰角および電波のＣＮ比に関する条件である。この場合、選択部２５２は、処理対象の受信部から出力された信号に含まれるＧＳＶセンテンスの仰角およびＣＮ比の値を取得し、所定の条件を満たす衛星を抽出する。所定の条件は、例えば、衛星の仰角が所定角度以上であり、かつＣＮ比が所定値以上であることである。所定角度は例えば３０度であり、ＣＮ比は例えば３０ｄＢである。ＣＮ比は、電波の受信状態の一例である。

【0034】

図５は、受信部が電波を受信した衛星の方位角および仰角を模式的に示している。図５において、衛星の方位角は、四角形で示される衛星が第１象限～第４象限のいずれに配置されているかによって示されている。方位角は０度以上３６０度未満であり、北方向が０度となるように設定される。また、衛星の仰角は、原点からの距離によって示されている。仰角は０度以上９０度以下である。図５において、衛星が原点に近いほど衛星の仰角は大きい。

【0035】

図５に示す例では、受信部は９つの衛星ＳＴ１－９からの電波を受信している。９つの衛星ＳＴ１－９のうち、実線円の外側にある衛星ＳＴ２、６および７は、仰角が３０度未満の衛星である。また、黒塗りの四角形で示されるＳＴ４および７は、電波のＣＮ比が３０ｄＢ未満の衛星である。したがって、残りの衛星、すなわち衛星ＳＴ１、３、５、８および９が抽出される。

【0036】

次に、選択部２５２は、抽出された衛星の方位角を取得する（ステップＳ２３）。選択部２５２は、処理対象の受信部から出力された信号に含まれるＧＳＶセンテンスの方位角の値を取得する。

【0037】

次に、選択部２５２は、抽出された衛星のうち、方位角方向に隣接する２つの衛星の組合せのそれぞれについて方位角の差分を算出する（ステップＳ２４）。図５に示す例では、選択部２５２は、衛星ＳＴ１および３の方位角の差分Ｄ１３、衛星ＳＴ３および５の方位角の差分Ｄ３５、衛星ＳＴ５および８の方位角の差分Ｄ５８、衛星ＳＴ８および９の方位角の差分Ｄ８９、衛星ＳＴ９および１の方位角の差分Ｄ８９を算出する。

【0038】

次に、選択部２５２は、方位角の差分の最大値を特定する（ステップＳ２５）。図５に示す例では、差分Ｄ５８が最大であるため、選択部２５２は差分Ｄ５８を方位角の差分の最大値として特定する。

【0039】

次に、選択部２５２は、全ての受信部が処理対象の受信部として選択されたか否かを判定する（ステップＳ２６）。

【0040】

全ての受信部が処理対象の受信部として選択されていない場合（ステップＳ２６－Ｎｏ）、選択処理はステップＳ２１に戻り、選択部２５２は、まだ処理対象の受信部として選択されていない受信部のうちから処理対象の受信部を選択する。

【0041】

全ての受信部が処理対象の受信部として選択された場合（ステップＳ２６－Ｙｅｓ）、選択部２５２は、第１受信部２３および第２受信部２４のうち、方位角の差分の最大値が最も小さい受信部を位置情報の生成に用いられる受信部として選択する。以上で、選択処理が終了する。

【0042】

以上説明したように、測位端末２は、それぞれがＧＮＳＳ衛星からの電波に基づいて所定の形式の信号を出力する複数の受信部を有し、複数の受信部から出力された信号に基づいて、複数の受信部のうちの一つを位置情報の生成に用いられる受信部として選択する。測位端末２は、複数の受信部が受信した電波に基づいて適切な受信部を選択することにより、複数の受信部を用いて測位精度を高めることを可能とする。

【0043】

また、測位端末２は、複数の受信部から出力されたＮＭＥＡ０１８３形式の信号に基づいて複数の受信部のうちの一つを選択する。測位端末２は、ＧＮＳＳ衛星を用いた位置情報の取得に広く用いられているＮＭＥＡ０１８３形式の信号に基づいて受信部を選択することにより、簡易な処理で測位精度を高めることを可能とする。

【0044】

また、測位端末２は、複数のＧＮＳＳ衛星のうち、方位角方向に隣接する２つのＧＮＳＳ衛星の方位角の差分の最大値が最も小さい受信部を選択する。測位精度を高めるために、ＧＮＳＳ衛星は、地上の任意点から見たときに方位角方向に均等に分散するような軌道を描いている。したがって、方位角の差分の最大値が大きい場合とは、特定の方位角方向に障害物がありＧＮＳＳ衛星からの電波が適切に受信されていない場合である可能性が高い。測位端末２は、方位角の差分の最大値が最も小さい受信部を選択することにより、ＧＮＳＳ衛星からの電波が適切に受信されている可能性が高い受信部を用いて位置情報を生成し、測位精度を高めることを可能とする。

【0045】

測位端末２には、次に述べるような変形例が適用されてもよい。

【0046】

上述した説明では、測位端末２が第１受信部２３および第２受信部２４の２つの受信部を有するものとしたが、このような例に限られない。測位端末２は、３つ以上の受信部を有してもよい。

【0047】

上述した説明では、測位端末２は飛翔体３に接続されるものとしたが、このような例に限られない。測位端末２は、車両または農業、漁業、建設業等に用いられる作業機械に接続されてもよい。測位端末２は、高精度な位置情報を要する任意のアプリケーションに用いられてもよい。

【0048】

上述した説明では、測位端末２はＮＭＥＡ０１８３形式の信号に基づいて位置情報を生成して出力するものとしたが、このような例に限られない。測位端末２は、さらに基準局から補正情報を取得し、生成された位置情報を補正情報に基づいて補正し、補正された位置情報を出力してもよい。位置情報の補正には、公知のＲＴＫ（Real-Time Kinematic）技術が用いられてよい。

【0049】

上述した説明では、選択処理において、測位端末２は衛星の方位角に基づいて複数の受信部のうちの一つを選択するものとしたが、このような例に限られない。

【0050】

図６は、選択処理の流れの他の例を示すフロー図である。図６に示す選択処理において、選択部２５２は、複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す水平精度低下率に基づいて、複数の受信部のうちの一つを選択する。

【0051】

最初に、選択部２５２は、複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す水平精度低下率を取得する（ステップＳ３１）。選択部２５２は、ＮＭＥＡ０１８３形式の信号に含まれるＧＧＡセンテンスの水平精度低下率の値を取得する。

【0052】

次に、選択部２５２は、複数の受信部のうち、水平精度低下率が最も小さい受信部を位置情報の生成に用いられる受信部として選択する（ステップＳ３２）。以上で、選択処理が終了する。

【0053】

このように、測位端末２は、水平精度低下率に基づいて受信部を選択する。測位端末２は、位置情報の生成において重要な水平精度の低下率が最も小さい受信部を選択することにより、測位精度を高めることを可能とする。

【0054】

図７は、選択処理の流れのさらなる他の例を示すフロー図である。図７に示す選択処理において、選択部２５２は、複数の受信部が受信した静止衛星からの電波の強度に基づいて、複数の受信部のうちの一つを選択する。

【0055】

最初に、選択部２５２は、複数の受信部のそれぞれが受信した静止衛星からの電波の強度を取得する（ステップＳ４１）。静止衛星は、例えばＳＢＡＳ信号を送信する静止衛星である。静止衛星は、みちびき３号機であってよい。選択部２５２は、複数の受信部が静止衛星からの電波を復調することにより生成された電波強度の情報を取得する。

【0056】

次に、選択部２５２は、複数の受信部のうち、電波強度が最も大きい受信部を位置情報の生成に用いられる受信部として選択する（ステップＳ４２）。以上で、選択処理が終了する。

【0057】

このように、測位端末２は、静止衛星からの電波の強度に基づいて受信部を選択する。測位端末２は、静止衛星からの電波の強度が大きく、電波の受信状態が良好である可能性が高い受信部を選択することにより、測位精度を高めることを可能とする。

【0058】

また、本発明は、例えばカメラ及び本発明の測位端末を搭載した飛翔体を用いてインフラ設備等を撮影し点検を行う場合、飛翔体の現在地の測位精度を向上させることができるので、点検対象物をあらゆる方向から網羅的に撮影するにあたり、飛翔体が位置すべき撮影ポイントにいるか否かを精度よく判定することができる。従って、インフラ設備の点検をより効率的に行うことにつながるため、ＳＤＧｓ目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」の達成に貢献できる。

【0059】

当業者は、本発明の範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。例えば、上述した実施形態及び変形例は、本発明の範囲において、適宜に組み合わせて実施されてもよい。

【符号の説明】

【0060】

２ 測位端末
２３ 第１受信部
２４ 第２受信部
２５２ 選択部
２５３ 生成部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【手続補正書】

【提出日】2024-06-21

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信し、受信した前記電波に基づいて所定の形式の信号を出力する複数の受信部と、
前記複数の受信部から出力された信号に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択する選択部と、
前記選択された受信部から出力された信号に基づいて位置情報を生成する生成部と、
を有し、
前記選択部は、前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示すＧＮＳＳ衛星の方位角に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択する、
ことを特徴とする測位端末。

【請求項2】

前記選択部は、
前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す複数のＧＮＳＳ衛星の方位角を取得し、
前記複数の受信部のそれぞれについて、前記方位角が取得された複数のＧＮＳＳ衛星のうち、方位角方向に隣接する２つのＧＮＳＳ衛星の組合せのそれぞれについて方位角の差分を算出し、
前記複数の受信部のそれぞれについて、前記算出された差分の最大値を特定し、
前記複数の受信部のうち、前記差分の最大値が最も小さい受信部を選択する、
請求項１に記載の測位端末。

【請求項3】

前記選択部は、前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す複数のＧＮＳＳ衛星のうち、仰角および受信状態が所定の条件を満たすＧＮＳＳ衛星を抽出し、前記抽出されたＧＮＳＳ衛星の方位角のみを取得する、
請求項２に記載の測位端末。

【請求項4】

それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信し、受信した前記電波に基づいて所定の形式の信号を出力する複数の受信部と、
前記複数の受信部から出力された信号に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択する選択部と、
前記選択された受信部から出力された信号に基づいて位置情報を生成する生成部と、
を有し、
前記選択部は、前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す水平精度低下率に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択する、
ことを特徴とする測位端末。

【請求項5】

前記複数の受信部は、受信した前記電波に基づいてＮＭＥＡ（National Marine Electronics Association）０１８３形式に従う信号をそれぞれ出力する、
請求項１－４のいずれか一項に記載の測位端末。

【請求項6】

それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信する複数の受信部を有する測位端末が実行する測位方法であって、
前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示すＧＮＳＳ衛星の方位角に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択し、
前記選択された受信部が受信した前記電波に基づいて位置情報を生成する、
ことを含むことを特徴とする測位方法。

【請求項7】

それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信する複数の受信部を有する測位端末が実行する測位方法であって、
前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す水平精度低下率に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択し、
前記選択された受信部が受信した前記電波に基づいて位置情報を生成する、
ことを含むことを特徴とする測位方法。

【請求項8】

それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信する複数の受信部を有するコンピュータのプログラムであって、
前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示すＧＮＳＳ衛星の方位角に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択し、
前記選択された受信部が受信した前記電波に基づいて位置情報を生成する、
ことを前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

【請求項9】

それぞれがＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信する複数の受信部を有するコンピュータのプログラムであって、
前記複数の受信部のそれぞれから出力された信号が示す水平精度低下率に基づいて、前記複数の受信部のうちの一つを選択し、
前記選択された受信部が受信した前記電波に基づいて位置情報を生成する、
ことを前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。