特開 2024-131196 情報処理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024131196

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】情報処理システム

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/14 20060101AFI20240920BHJP

   G01S 13/74 20060101ALI20240920BHJP

   H04W 64/00 20090101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

G01S5/14

G01S13/74

H04W64/00

【審査請求】有

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023041307

(22)【出願日】2023-03-15

(71)【出願人】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】318014809

【氏名又は名称】ＡＬＥＳ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大澤 定夫

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 誠

(72)【発明者】

【氏名】井原 和法

(72)【発明者】

【氏名】高橋 友樹

(72)【発明者】

【氏名】大西 健広

(72)【発明者】

【氏名】近藤 徹

(72)【発明者】

【氏名】野村 宏利

【テーマコード（参考）】

5J062

5J070

5K067

【Ｆターム（参考）】

5J062CC11

5J062CC18

5J062FF01

5J070AB14

5J070AC01

5J070AC02

5J070BC05

5K067AA21

5K067DD11

5K067EE02

5K067EE16

5K067EE25

(57)【要約】

【課題】測位対象装置の位置測位を行う際の測位精度を高めること。
【解決手段】情報処理システムは、測位対象装置から発せられた電波を受信した複数の無線通信端末が得た前記測位対象装置の測位に関する情報を、前記無線通信端末の位置に応じて分類されたグループごとに取得する第１の取得部と、前記第１の取得部が取得した前記情報に基づいて、前記測位対象装置の測位計算を前記グループごとに行う測位計算部と、前記測位計算部における測位計算の過程で、測位精度の指標値を前記グループごとに取得する第２の取得部と、前記測位計算部が行った前記測位計算による計算結果と、前記第２の取得部が取得した前記指標値とに基づいて、前記測位対象装置の位置座標を特定する座標特定部とを備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

測位対象装置から発せられた電波を受信した複数の無線通信端末が得た前記測位対象装置の測位に関する情報を、前記無線通信端末の位置に応じて分類されたグループごとに取得する第１の取得部と、
前記第１の取得部が取得した前記情報に基づいて、前記測位対象装置の測位計算を前記グループごとに行う測位計算部と、
前記測位計算部における測位計算の過程で、測位精度の指標値を前記グループごとに取得する第２の取得部と、
前記測位計算部が行った前記測位計算による計算結果と、前記第２の取得部が取得した前記指標値とに基づいて、前記測位対象装置の位置座標を特定する座標特定部と
を備える情報処理システム。

【請求項2】

前記座標特定部は、前記第２の取得部が取得した前記指標値を前記グループの間で比較し、前記比較した結果に基づいて、前記指標値のうち１の指標値に応じた位置座標を前記測位対象装置の位置座標として特定する
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項3】

前記座標特定部は、前記無線通信端末の位置に応じて分類されたグループの数をｎ、前記グループのうちｋ番目のグループについて取得された前記情報に基づく前記測位計算で得られた測位結果をｘ_ｋ、前記測位結果ｘ_ｋを得るための前記測位計算の過程で取得された前記指標値をｄｏｐ_ｋとし、以下の式１で表される、前記測位対象装置の最も確からしい位置座標ｘを算出することで、前記位置座標ｘを前記測位対象装置の位置座標として特定する
請求項１に記載の情報処理システム。

【数1】

【請求項4】

前記座標特定部は、前記無線通信端末の位置に応じて分類されたグループの数をｎ、前記グループのうちｋ番目のグループについて取得された前記情報に基づく前記測位計算で得られた測位結果をｘ_ｋ、測位結果ｘ_ｋを得るための前記測位計算の過程で取得された前記指標値の成分を内包するｋ番目のグループの行列をＤ_ｋとし、以下の式２～式４で表される値の２乗和を最小化することで、前記ｋ番目の測位対象装置の位置座標の確からしさを示す確率Ｐを最大化するよう位置座標ｘを算出することで、前記位置座標ｘを前記測位対象装置の位置座標として特定する
請求項１に記載の情報処理システム。

【数2】

【請求項5】

式２において前記確率Ｐが最大化される場合には、前記位置座標ｘと、前記行列Ａと、前記行列Ｂとの間でｘ＝Ａ^－１Ｂが成立することが条件となる
請求項４に記載の情報処理システム。

【請求項6】

前記指標値は、精度低下率の値である
請求項１～５のいずれか１つに記載の情報処理システム。

【請求項7】

前記グループそれぞれは、少なくとも３以上の無線通信端末が属するように構成される
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項8】

前記グループのうち、第１グループと第２グループにおいて、同一の無線通信端末が属するように構成される
請求項７に記載の情報処理システム。

【請求項9】

前記測位対象装置から発せられた電波はＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）無線の電波である
請求項７に記載の情報処理システム。

【請求項10】

前記測位計算部は、前記第１の取得部が取得した前記情報と、さらに前記無線通信端末の位置に関する情報とに基づき、前記測位対象装置の位置に関する測位計算を前記グループごとに行い、
前記第１の取得部が取得した前記情報は、前記測位対象装置から発せられた電波を前記無線通信端末が受信した時刻に関する情報である
請求項１に記載の情報処理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、所定の場所に設置される固定機と、携帯端末との間で行われるＵＷＢ信号の送受信に基づいて、携帯端末の位置情報を取得する手法が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１２２１１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記の従来技術では、測位対象装置の位置を測位する際に、測位精度の指標値を用いておらず、測位精度を高める点で改善の余地がある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、測位精度の指標値を用いた新たな測位手法により測位精度を高めることのできる情報処理システムを提案する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る情報処理システムは、測位対象装置から発せられた電波を受信した複数の無線通信端末が得た前記測位対象装置の測位に関する情報を、前記無線通信端末の位置に応じて分類されたグループごとに取得する第１の取得部と、前記第１の取得部が取得した前記情報に基づいて、前記測位対象装置の測位計算を前記グループごとに行う測位計算部と、前記測位計算部における測位計算の過程で、測位精度の指標値を前記グループごとに取得する第２の取得部と、前記測位計算部が行った前記測位計算による計算結果と、前記第２の取得部が取得した前記指標値とに基づいて、前記測位対象装置の位置座標を特定する座標特定部とを備える。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施形態に係る情報処理システムの一例を示す図である。

【図2】図２は、アンカーおよび管理装置の主要な構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係る管理装置の構成例を示す図である。

【図4】図４は、屋内空間に設定されたゾーンの一例を示す図である。

【図5】図５は、屋内空間に設置されるタグの位置関係を示す図である。

【図6】図６は、複数のゾーンが設定された場合における位置座標の算出結果の一例を示す図である。

【図7】図７は、ＤｏＰ値に基づく位置座標の特定手法を説明する説明図である。

【図8】図８は、タグの位置座標が表示された測位結果画面の一例を示す図である。

【図9】図９は、実施形態に係る情報処理手順を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、グループの定義手法のバリエーションを示す図である。

【図11】図１１は、管理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下に、本発明に係る情報処理システムを実施するための形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明に係る情報処理システムが限定されるものではない。また、以下の各実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

【0009】

＜実施形態＞
〔１．はじめに〕
実施形態に係る情報処理システムには、タグ（測位対象装置）と、タグの位置座標の測定に用いられる複数のアンカー（無線通信端末）とが含まれる。また、実施形態に係る情報処理システムは、タグと、複数のアンカーとの間で、見通し内環境（ＬＯＳ環境）で超広帯域（ＵＷＢ：Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）の電波による測位信号の送受信を行い、その送受信の結果に基づき、タグの位置座標を測定するシステムである。

【0010】

実施形態に係る情報処理システムは、例えばＴＤｏＡ（到達時刻差）方式のアルゴリズムを用いて、タグ等の測位対象装置の位置をリアルタイムに測位することができる。

【0011】

ここで、ＬＯＳ環境の一例である屋内空間ＳＰに存在するタグ３０の位置座標が、同じく屋内空間ＳＰに設置された複数のアンカー２０を用いて測定される場面を例に、本発明で解決しようとする課題について説明する。例えば、複数のアンカー２０のうち、タグ３０の位置座標を測位する測位処理の基準となるアンカーから発せられた電波が届く距離（範囲）に応じて、アンカー２０をグループ分けするエリア（以下、「ゾーン」と表記する場合がある）が屋内空間ＳＰに対して仮想的に設定される場合がある。

【0012】

ゾーンは、後述する管理装置４０によって設定されてよいものであるが、例えば、アンカー２０の設置状況に応じた電波範囲によっては、複数のゾーンが設定される場合がある。このように、複数のゾーンが設定された場合、ある１つのタグ３０から発せられた電波が複数のゾーンそれぞれに含まれるアンカーによって意図せず受信されてしまうことがあり、係る場合には、このタグ３０の位置座標がゾーンごとに算出されてしまう。すなわち、１つのタグ３０について、複数の位置座標が得られてしまうという問題がある。そこで、複数の位置座標のうちより精度の高い適切な位置座標を特定することが求められているが、この手法についてはこれまで検討されていない。

【0013】

本発明では、上記の問題を解決する新たな技術を提案する。具体的には、本開示では、屋内空間ＳＰにおいて、少なくとも３以上のアンカー２０が属するように構成される各グループすなわちゾーンごとにタグ３０の測位計算が行われ、測位計算の過程で得られる測位精度の指標値がゾーンごとに取得される。そして、本発明では、測位計算によって得られたタグ３０の位置座標と、ゾーンごとに取得された指標値とに基づいて、タグ３０の正式な位置座標が特定される。

【0014】

このような本発明によれば、１つのタグ３０についてゾーンごとに位置座標が得られてしまう場合でも、得られた複数の位置座標のうち、より精度の高い適切な位置座標を特定することができるといった効果を期待できる。また、本発明は、状況によらず、タグ３０の位置座標を算出できるため、例えば、持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」の達成に貢献できる。

【0015】

〔２．システム構成〕
ここからは、図１を用いて、実施形態に係る情報処理システムの構成を説明する。図１は、実施形態に係る情報処理システムの一例を示す図である。図１には、実施形態に係る情報処理システムの一例として、情報処理システムＳｙが示される。本発明の実施形態に係る情報処理（以下、「実施形態に係る情報処理」と略す）は、情報処理システムＳｙにおいて実現されてよい。

【0016】

図１に示すように、情報処理システムＳｙは、利用者装置１０と、アンカー２０と、タグ３０と、管理装置４０とを備えて構成されてよい。また、情報処理システムＳｙでは、利用者装置１０と、アンカー２０と、タグ３０と、管理装置４０とが、ネットワークＮを介して、有線または無線により通信可能に接続されてよい。情報処理システムＳｙは、管理装置４０を含めて屋内空間ＳＰに導入されてよいが、管理装置４０のみを屋内空間ＳＰの外においてもよい。

【0017】

利用者装置１０は、利用者によって利用される情報処理端末である。利用者装置１０は、例えば、スマートフォンや、タブレット型端末や、ノート型ＰＣ（Personal Computer）や、デスクトップＰＣや、携帯電話機や、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等により実現される。本実施形態では、利用者装置１０は、スマートフォンであるものとする。

【0018】

また、利用者装置１０には、管理装置４０との間での情報の送受信を実現するためのアプリケーションが予めインストールされてよい。係るアプリケーションは、管理装置４０に対応する専用のアプリケーションであってもよいし、汎用的なアプリケーション（例えば、ブラウザ）であってもよい。

【0019】

アンカー２０は、タグ３０の位置座標の計測に用いられる無線通信端末の一例であり、例えば、屋内空間ＳＰにおいて、ＮＬＯＳ（Non Line of Sight）すなわち見通し外が発生しないと想定される位置に設置されることが好ましい。

【0020】

タグ３０は、測位対象装置の一例であり、屋内空間ＳＰにおける任意の場所に設置される。例えば、タグ３０は、利用者が位置情報を管理したいと考える物品に設置され得る。

【0021】

管理装置４０は、実施形態に係る情報処理システムを構成する情報処理装置の一例であり、実施形態に係る情報処理を行う中心的な装置である。管理装置４０は、例えば、クラウド側に存在するサーバ装置であってよい。

【0022】

具体的には、管理装置４０は、タグ３０から発せられた電波を受信した複数のアンカー２０が得たタグ３０の測位に関する情報を、タグ３０の位置に応じて分類されたグループ（ゾーン）ごとに取得する。そして、管理装置４０は、タグ３０の測位に関する情報に基づいて、タグ３０の測位計算をグループ（ゾーン）ごとに行う。係る測位計算の過程では、測位精度の指標値がグループ（ゾーン）ごとに得られる。そこで、管理装置４０は、測位計算による計算結果と、グループ（ゾーン）ごとに得られた指標値とに基づいて、タグ３０の位置座標を特定する。

【0023】

また、管理装置４０は、上記実施形態に係る情報処理を実現する機能に加え、以下に示すその他の機能も有してよい。

【0024】

例えば、管理装置４０は、屋内空間ＳＰにおいてアンカー２０が順次、追加設置されることに応じて、設置されたアンカー２０を検出する機能、アンカー２０のうち特定の１台のアンカー２０（例えば、実施形態に係る情報処理において、基準となるアンカー２０）に対して同期信号を発信するよう指示する機能を有してよい。以下の実施形態において、基準となるアンカー２０を「基準アンカー２０ｘ」、基準アンカー以外の他のアンカー２０を「他のアンカー２０ｙ」と表記する場合がある。

【0025】

また、管理装置４０は、基準アンカー２０ｘが発信した同期信号を他のアンカー２０ｙが受信したか否かを判定する機能、他のアンカー２０ｙが同期信号を受信したか否かの判定結果と、他のアンカー２０ｙを識別する識別情報とを対応付けた情報を提供する機能とを有してよい。

【0026】

さらに、管理装置４０は、他のアンカー２０ｙが同期信号を受信したと判定した場合、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間の距離を測定するための処理を実行するよう、基準アンカー２０ｘおよび他のアンカー２０ｙの双方に指示する機能を有してよい。基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間の距離を測定する測定方式は、ＴＷＲ（Ｔｗｏ Ｗａｙ Ｒａｎｇｉｎｇ）方式であってもよい。ＴＷＲ方式では、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間のＵＷＢの電波による測位信号の送受信により、距離が算出される。

【0027】

例えば、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間での測距には、これらアンカー間でのタイムスタンプの送受信が必要となる。具体的には、基準アンカー２０ｘは、他のアンカー２０ｙへと信号の発信時刻を示すタイムスタンプを送付する。また、他のアンカー２０ｙは、基準アンカー２０ｘが送付したタイムスタンプを即座もしくは決められた時間後に基準アンカー２０ｘへと送り返す。基準アンカー２０ｘは、他のアンカー２０ｙから送り返されたタイムスタンプを取得した時刻を示すタイムスタンプと、自装置が送付したタイムスタンプとに基づいて、他のアンカー２０ｙとの距離を算出する。このような処理は、基準アンカー２０ｘ、および、他のアンカー２０ｙのそれぞれが有する時刻情報がずれている場合があることを考慮し、アンカー間距離の算出においてこのずれを削除する目的で行われる。

【0028】

また、管理装置４０は、基準アンカー２０ｘと他のアンカー２０ｙとの間の距離に基づいて、例えば、他のアンカー２０ｙの位置座標として、基準アンカー２０ｘの位置座標を基準とした場合の相対的な位置座標を測定する。すなわち、管理装置４０は、基準アンカー２０ｘの位置座標、および、他のアンカー２０ｙの位置座標を提供する機能も有してよい。

【0029】

〔３．情報処理システムにおける機能構成〕
図２は、図１の情報処理システムＳｙにおいて、アンカー２０’の追加設置時におけるアンカー２０、アンカー２０’および管理装置４０の主要な構成の一例を示すブロック図である。なお、図２でいうアンカー２０は、設置された順番が最初のアンカー２０であり、基準アンカー２０ｘに対応するものとする。一方、アンカー２０’は、設置された順番が２番目のアンカー２０であり、他のアンカー２０ｙに対応するものとする。

【0030】

アンカー２０（アンカー２０’も同様）は、ＵＷＢ通信部２１０と、記憶部２３０と、情報の送信部としても機能するＮＷ通信部２４０とを備える。ＵＷＢ通信部２１０は、タグ３０の測位時における測距信号の受信部としても機能する。

【0031】

アンカー２０のＵＷＢ通信部２１０は、アンカー２０’の設置時における測距信号の送受信部としても機能する。また、アンカー２０のＵＷＢ通信部２１０は、アンカー２０’の設置時に、アンテナ２１１を介して、アンカー２０’にＵＷＢの電波で測距信号を送信する。更に、ＵＷＢ通信部２１０は、アンテナ２１１を介して、アンカー２０’から返信された測距信号を受信する。また、アンカー２０のＵＷＢ通信部２１０は、アンカー２０’へ測距信号を送信した送信時刻情報（タイムスタンプ）と、アンカー２０’から返信された測距信号を受信した受信時刻情報（タイムスタンプ）とを出力する。

【0032】

アンカー２０の記憶部２３０は、ＵＷＢ通信部２１０から出力された測距信号に含まれる各種情報と、測距信号の送受信結果の情報である測位信号の送信時刻情報（タイムスタンプ）および受信時刻情報（タイムスタンプ）とを互いに関連付けて記憶する。

【0033】

アンカー２０のＮＷ通信部２４０は、記憶部２３０に記憶されているアンカー２０'の測位に関する測位関連情報を、管理装置４０に送信する。管理装置４０に送信される測位関連情報の送信フォーマットは、例えば、アンカー２０のアンカーＩＤ、アンカー２０’のアンカーＩＤ、アンカー２０’への測距信号の送信時刻情報（タイムスタンプ）およびアンカー２０’からの測距信号の受信時刻情報（タイムスタンプ）を含む。

【0034】

管理装置４０は、ＮＷ通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。ＮＷ通信部４１０は、タグ３０の測位時における測距信号の送受信結果の情報の受信部としても機能する。

【0035】

ＮＷ通信部４１０は、有線または無線の通信回線を介して複数のアンカー２０と通信する。ＮＷ通信部４１０は、タグ３０の測位時に、タグ３０の測位に関する測位関連情報を各アンカー２０から受信する。アンカー２０からの測位関連情報は、例えば、タグ３０のタグＩＤ、アンカー２０のアンカーＩＤ、タグカウント情報、測位管理識別情報、タグ３０からの測距信号の受信時刻情報、電波強度、絶対時刻情報を含み得る。

【0036】

制御部４２０は、実施形態に係る情報処理に対応する機能を司る処理部に相当し、具体的構成ついては図３で説明する。

【0037】

記憶部４３０は、測位関連情報、測位管理識別情報ごとにかつタグ３０ごとに計算された測位結果を記憶する。また、記憶部４３０は、複数のアンカー２０のそれぞれに予め設定した測位管理識別情報を記憶する。

【0038】

〔４．管理装置の構成〕
次に、図３を用いて、実施形態に係る管理装置４０について説明する。図３は、実施形態に係る管理装置４０の構成例を示す図である。図３に示すように、管理装置４０は、ＮＷ通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを有する。

【0039】

（ＮＷ通信部４１０について）
ＮＷ通信部４１０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。例えば、ＮＷ通信部４１０は、ネットワークＮと無線で接続され、利用者装置１０、アンカー２０、タグ３０との間で情報の送受信を行う。

【0040】

（記憶部４３０について）
記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子またはハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。

【0041】

（制御部４２０について）
制御部４２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、管理装置４０内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭ（Random Access Memory)を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部４２０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現される。

【0042】

図３に示すように、制御部４２０は、受付部４２１と、設定部４２２と、第１の取得部４２３と、第２の取得部４２４と、測位計算部４２５と、座標特定部４２６と、提供部４２７を有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部４２０の内部構成は、図３に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。また、制御部４２０が有する各処理部の接続関係は、図３に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。

【0043】

（受付部４２１について）
受付部４２１は、実施形態に係る情報処理に関する各種情報を利用者から受け付ける。例えば、受付部４２１は、ゾーンの設定に関する各種情報を利用者から受け付ける。また、受付部４２１は、タグ３０およびアンカー２０を設置する屋内空間ＳＰの情報や、グループを定義する定義情報も利用者から受け付けてよい。グループを定義する定義情報については後述する。

【0044】

（設定部４２２について）
設定部４２２は、少なくとも３以上のアンカー２０の間での時刻同期を管理する単位となるエリアであるゾーンを複数設定する。

【0045】

例えば、設定部４２２は、屋内空間ＳＰにおいて、互いの電波が届く隣り合う位置のアンカー２０を予め定められた所定台数（例えば、６台）認識し、この所定台数のアンカー２０を１グループとするゾーンを設定してよい。

【0046】

また、設定部４２２は、屋内空間ＳＰにおいて、基準アンカー２０ｘの電波が届く位置にある他のアンカー２０ｙを認識し、認識した他のアンカー２０ｙと基準アンカー２０ｘとの組合せを１グループとするゾーンを設定してもよい。

【0047】

なお、設定部４２２は、少なくとも３以上のアンカー２０が属するグループを２つ以上生成するが、特定の２以上のグループ（例えば、第１のグループと第２のグループ）において、同一のタグ３０が属するようにグループを生成する。

【0048】

また、設定部４２２は、グループごとに、当該グループに属するアンカー２０それぞれの電波範囲に基づいて、ゾーンを設定してよい。このため、設定部４２２が生成するグループの数とゾーンの数とは同数であり、グループ単位とゾーン単位とは実質互いに同義であることを意味する。

【0049】

ここで、図４は、屋内空間ＳＰに設定されたゾーンの一例を示す図である。図４の例によれば、屋内空間ＳＰには、１２台のアンカー２０が設定されており、このうち、アンカー２０ｘ（１）、および、アンカー２０ｘ（２）が基準アンカーとして定められている場面を示す。係る例では、設定部４２２は、図４に示すように、基準アンカー２０ｘ（１）に対して電波の届く５つの他のアンカー２０ｙと、基準アンカー２０ｘ（１）との計６台のアンカーが属するようにグループＧ１を生成している。また、設定部４２２は、グループＧ１に属する６台のアンカー２０の電波範囲に基づいて、屋内空間ＳＰに対してゾーンＺ１を設定している。

【0050】

一方、図４の例によれば、設定部４２２は、基準アンカー２０ｘ（２）に対して電波の届く５つの他のアンカー２０ｙと、基準アンカー２０ｘ（２）との計６台のアンカーが属するようにグループＧ２を生成している。また、設定部４２２は、グループＧ２に属する６台のアンカー２０の電波範囲に基づいて、屋内空間ＳＰに対してゾーンＺ２を設定している。

【0051】

なお、図４には、屋内空間ＳＰを上空から見下ろした状態で、屋内空間ＳＰに対して設定されたゾーンＺ１およびＺ２の例が示されるため、ゾーンＺ１およびＺ２は２次元に見えるが、設定部４２２は、実際には、立体空間としての屋内空間ＳＰに対して、３次元のゾーンＺ１およびＺ２を設定してよい。

【0052】

ここで、タグ３０が設置される位置によっては、グループＧ１に属するアンカー２０、および、グループＧ２に属するアンカー２０の双方にタグ３０の電波が届くという意図しない状況が起きてしまう場合がある。図４には、グループＧ１に属するアンカー２０、および、グループＧ２に属するアンカー２０の双方にタグ３０の電波が到達する領域ＯＶが示される。

【0053】

領域ＯＶ内にタグ３０が設置された場合、タグ３０の測位結果が２つ得られてしまうことになる。具体的には、領域ＯＶ内にタグ３０が設置された場合、タグ３０の電波がグループＧ１に属するアンカー２０に到達することで、グループＧ１に属するアンカー２０を対象とした測位関連情報に基づきタグ３０の位置座標が算出される。また、領域ＯＶ内にタグ３０が設置された場合、タグ３０の電波がグループＧ２に属するアンカー２０にも到達するため、グループＧ２に属するアンカー２０を対象とした測位関連情報に基づくタグ３０の位置座標も算出されてしまう。

【0054】

なお、図４の例では、ゾーンＺ１と、ゾーンＺ２との間で重複するエリアが、領域ＯＶとして定められている例が示されるが、このように重複するエリアにタグ３０が設置された場合にのみ、タグ３０の位置座標が複数算出されてしまうとは限らない。例えば、ゾーンＺ１と、ゾーンＺ２との間で重複するエリアから外れた位置にタグ３０が設置された場合であっても、タグ３０の電波が各ゾーン（グループ）のアンカー２０に届き得るケースは存在し、係る場合には、タグ３０の測位結果が２つ得られてしまう。このようなことから、領域ＯＶは、複数のゾーンの重複に関係なく、複数のゾーン（グループ）それぞれに含まれるアンカー２０にタグ３０の電波が到達してしまう領域である。

【0055】

また、電波が届くアンカー２０が各ゾーンにおいて３台以上である場合に、ゾーンごとにタグ３０の位置座標の測位が可能となってしまう。図４の例によれば、ゾーンＺ１およびゾーンＺ２の双方に３台以上のアンカー２０が含まれるため、タグ３０の測位結果が２つ得られてしまうことになる。一方、図示はされていないが、例えば、ゾーンＺ１に含まれるアンカー２０は３台以上であるが、ゾーンＺ２に含まれるアンカー２０は３台未満である場合には、双方のゾーンに含まれるアンカー２０にタグ３０の電波が届いたとしても、ゾーンＺ１に対応する位置座標のみ算出される。

【0056】

これまで説明してきたように、１つのタグ３０について、本来であれば１つの位置座標が算出されることが望ましいが、上記例のように、グループＧ１およびグループＧ２のそれぞれに含まれるアンカー２０にタグ３０の電波が意図せず届いてしまうことで、２つの位置座標が算出されてしまう場合がある。そして、２つの位置座標のうちより確からしい位置座標を特定する手段までは、従来技術では考慮されていない。この点について、図５および図６を用いてより詳細に説明する。

【0057】

図５は、屋内空間ＳＰに設置されるタグ３０の位置関係を示す図である。図５には、屋内空間ＳＰにおいて１８台のタグ３０、具体的には、タグ３０－１～タグ３０－１８が設置されている例が示される。また、グループＧ１に属するアンカー２０、および、グループＧ２に属するアンカー２０の双方にタグ３０の電波が到達する領域である領域ＯＶ内には、タグ３０－７、タグ３０－８、タグ３０－９が含まれている。

【0058】

係る例では、グループＧ１に属するアンカー２０を対象とした測位関連情報に基づき、領域ＯＶに含まれる３台のタグ３０（タグ３０－７、タグ３０－８、タグ３０－９）の位置座標が算出される。

【0059】

また、グループＧ２に属するアンカー２０を対象とした測位関連情報に基づき、同じく領域ＯＶに含まれる３台のタグ３０の位置座標が算出される。

【0060】

図６には、領域ＯＶに含まれる３台のタグ３０（タグ３０－７、タグ３０－８、タグ３０－９）それぞれについて、グループＧ１に対応する位置座標と、グループＧ２に対応する位置座標とが算出された例が示される。図６は、複数のゾーンが設定された場合における位置座標の算出結果の一例を示す図である。

【0061】

図６の例によれば、領域ＯＶに含まれるタグ３０－７、タグ３０－８、タグ３０－９については、ゾーンＺ１（グループＧ１）に対応する測位関連情報に基づく測位結果と、ゾーンＺ２（グループＧ２）に対応する測位関連情報に基づく測位結果という２つの測位結果が得られてしまっている。従来の測位計算では、タグ３０－７について算出されている２つの位置座標のうちより確からしい位置座標を特定することはできない。同様に、従来の測位計算では、タグ３０－８について算出されている２つの位置座標のうちより確からしい位置座標を特定すること、そして、タグ３０－９について算出されている２つの位置座標のうちより確からしい位置座標を特定することもできない。

【0062】

実施形態に係る情報処理は、複数のグループそれぞれに３台以上のアンカー２０が属する状態で、各グループのアンカー２０にタグ３０の電波が意図せず届いてしまうことで、このタグ３０につきグループごとの位置座標が得られた場合において、得られた複数の位置座標のうち適切な位置座標を特定する手法に相当する。具体的には、管理装置４０は、実施形態に係る情報処理を実現する処理部として、第１の取得部４２３と、第２の取得部４２４と、測位計算部４２５と、座標特定部４２６とを有する。以下では、これらの処理部について説明する。

【0063】

（第１の取得部４２３について）
図４の説明に戻り、第１の取得部４２３は、複数のグループに自装置の電波が届いてしまうタグ３０（以下、「タグ３０Ａ」と表記する）が存在する場合において、タグ３０Ａが発した電波を受信したアンカー２０が得たタグ３０Ａの測位に関する測位関連情報を、アンカー２０の位置に応じて分類されたグループごとに取得する。

【0064】

ここで、グループごとに取得されるタグ３０Ａの測位関連情報とは、タグ３０Ａが発した電波をアンカー２０が受信した時刻に関する情報と、アンカー２０の位置に関する情報とを含む。図４等の例を用いると、グループごとに取得されるタグ３０Ａの測位関連情報とは、グループＧ１に属するアンカー２０がタグ３０Ａにより発せられた電波を受信した時刻を示すタイムスタンプ、および、グループＧ２に属するアンカー２０がタグ３０Ａにより発せられた電波を受信した時刻を示すタイムスタンプである。また、タグ３０Ａから発せられた電波はＵＷＢ無線の電波である。

【0065】

同じく図４等の例を用いると、グループごとに取得されるアンカー２０の位置に関する情報は、グループＧ１に属するアンカー２０の位置座標や、グループＧ１に属するアンカー２０を対象とした時刻同期の情報（絶対時刻情報）等を含む。例えば、管理装置４０は、グループＧ１において、基準アンカー２０ｘ（１）と他のアンカー２０ｙとの間の距離に基づいて、他のアンカー２０ｙの位置座標として、基準アンカー２０ｘ（１）の位置座標を基準とした場合の相対的な位置座標を測定することができる。

【0066】

また、グループごとに取得されるアンカー２０の位置に関する情報は、グループＧ２に属するアンカー２０の位置座標や、グループＧ２に属するアンカー２０を対象とした時刻同期の情報（絶対時刻情報）等を含む。例えば、管理装置４０は、グループＧ２において、基準アンカー２０ｘ（２）と他のアンカー２０ｙとの間の距離に基づいて、他のアンカー２０ｙの位置座標として、基準アンカー２０ｘ（２）の位置座標を基準とした場合の相対的な位置座標を測定することができる。

【0067】

（第２の取得部４２４について）
第２の取得部４２４は、測位計算部４２５における測位計算の過程で得られた測位精度の指標値をグループごとに取得する。本実施形態では、第２の取得部４２４により取得される指標値は、ＤｏＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ：精度低下率）値であるものとする。

【0068】

ＤｏＰ値は、小さい程測位精度が高いことを示す。また、ＤｏＰには、ＰＤｏＰ（三次元位置精度低下率）、ＨＤｏＰ（二次元位置精度低下率）、ＶＤｏＰ（垂直位置精度低下率）等の複数種別が存在する。このため、第２の取得部４２４は、全ての種別のＤｏＰ値を取得してもよいし、例えば利用者により選択された種別のＤｏＰ値を取得してもよい。

【0069】

（測位計算部４２５について）
測位計算部４２５は、第１の取得部４２３が取得した上記の情報に基づいて、タグ３０Ａの測位計算をグループごとに行う。図４等の例を用いると、測位計算部４２５は、第１の取得部４２３がグループＧ１を対象に取得した測位関連情報に基づきタグ３０Ａの位置座標を算出し、また、第１の取得部４２３がグループＧ２を対象に取得した測位関連情報に基づきタグ３０Ａの位置座標を算出する。

【0070】

例えば、測位計算部４２５は、グループＧ１に属するアンカー２０がタグ３０Ａにより発せられた電波を受信した時刻を示すタイムスタンプと、測位信号の伝搬速度と、グループＧ１に属するアンカー２０の間での測位信号の受信時刻差とに基づいて、グループＧ１に属する各アンカー２０とタグ３０Ａとの距離を計算する。そして、測位計算部４２５は、各アンカー２０とタグ３０Ａとの距離それぞれを半径とし、各アンカー２０の位置座標を原点とした球面の交点を求めるアルゴリズムにより、グループＧ１に対応するタグ３０Ａの位置座標を計算する。

【0071】

同様に、測位計算部４２５は、グループＧ２に属するアンカー２０がタグ３０Ａにより発せられた電波を受信した時刻を示すタイムスタンプと、測位信号の伝搬速度と、グループＧ２に属するアンカー２０の間での測位信号の受信時刻差とに基づいて、グループＧ２に属する各アンカー２０とタグ３０Ａとの距離を計算する。そして、測位計算部４２５は、各アンカー２０とタグ３０Ａとの距離それぞれを半径とし、各アンカー２０の位置座標を原点とした球面の交点を求めるアルゴリズムにより、グループＧ２に対応するタグ３０Ａの位置座標を計算する。

【0072】

なお、ここでは、測位計算部４２５が、グループＧ１およびＧ２それぞれの測位関連情報を用いて、タグ３０Ａの位置座標を計算する例を示したが、測位計算部４２５は、屋内空間ＳＰに設置される他のタグ３０の位置座標も計算してよい。例えば、他のタグ３０として、グループＧ１に属するアンカー２０に対してのみ電波が届くタグ３０－１を例に説明すると、測位計算部４２５は、第１の取得部４２３がグループＧ１を対象に取得した測位関連情報に基づいて、タグ３０－１の位置座標を算出する。一方、他のタグ３０として、グループＧ２に属するアンカー２０に対してのみ電波が届くタグ３０－１８の例では、測位計算部４２５は、第１の取得部４２３がグループＧ２を対象に取得した測位関連情報に基づいて、タグ３０－１８の位置座標を算出する。

【0073】

ここで、上述したＤｏＰ値は、測位計算部４２５による測位計算の過程で自ずと得られるものであり、第２の取得部４２４は、測位計算の過程で得られたこのＤｏＰ値を取得する。図４等の例を用いると、第２の取得部４２４は、グループＧ１を対象に取得した測位関連情報に基づく測位計算の過程で得られたＤｏＰ値を取得する。また、第２の取得部４２４は、グループＧ２を対象に取得した測位関連情報に基づく測位計算の過程で得られたＤｏＰ値を取得する。

【0074】

なお、上述した位置座標の算出手法は、クロックバイアスや誤差が無いと仮定した場合の手法であり、詳細な算出手法については段落０１２３以降で説明する。

【0075】

（座標特定部４２６について）
座標特定部４２６は、測位計算部４２５が行った測位計算による計算結果と、第２の取得部４２４が取得したＤｏＰ値とに基づいて、タグ３０Ａの位置座標を特定する。例えば、座標特定部４２６は、タグ３０Ａについてグループごとに算出された複数の位置座標をグループ間で比較する。そして、座標特定部４２６は、グループごとに算出された複数の位置座標のうち、１のＤｏＰ値に応じた位置座標をタグ３０Ａの位置座標として特定する。具体的には、座標特定部４２６は、複数の位置座標のうち、より小さなＤｏＰ値が得られたグループに対応する位置座標を、タグ３０Ａの位置座標として特定してよい。

【0076】

（提供部４２７について）
提供部４２７は、タグ３０の位置座標を示す情報を利用者に提供する。例えば、提供部４２７は、屋内空間ＳＰに設置されたタグ３０の位置座標が表示された測位結果画面を生成し、生成した測位結果画面を利用者装置１０に送信する。

【0077】

また、提供部４２７は、屋内空間ＳＰを上空から見下ろしたマップ情報に対して、タグ３０の配置関係を示す情報が重畳された配置結果画面をタグ３０の位置座標に基づき生成し、生成した配置結果画面を利用者装置１０に送信してもよい。

【0078】

〔５．位置座標特定手法〕
ここで、図７を用いて、ＤｏＰ値に基づく位置座標の特定手法を説明する。図７は、ＤｏＰ値に基づく位置座標の特定手法を説明する説明図である。図７では、図６の例を採用して、座標特定部４２６による特定手法を説明する。

【0079】

図７の例によれば、測位計算部４２５が、タグ３０－７、タグ３０－８、タグ３０－９それぞれの位置座標を計算するタイミングで、グループＧ１およびＧ２それぞれについてＤｏＰ値が副次的に得られる。また、第２の取得部４２４が、このＤｏＰ値を取得し、座標特定部４２６へと伝送し、ＤｏＰ値を受け取った座標特定部４２６は、図７に示すような以下の処理を実行する。

【0080】

図７（ａ）には、タグ３０－７の例が示される。例えば、測位計算部４２５は、グループＧ１に対応する測位関連情報に基づいて、タグ３０－７の位置座標を計算する。図７（ａ）には、測位計算部４２５が、測位計算により、タグ３０－７の位置座標（ＸＹＺ座標）として、「Ｘ７１，Ｙ７１，Ｚ７１」を算出した例が示される。また、図７（ａ）には、係る測位計算の過程で、位置座標「Ｘ７１，Ｙ７１，Ｚ７１」の精度を示すＤｏＰ値として、「４」が副次的に得られた例が示される。

【0081】

測位計算部４２５は、グループＧ２に対応する測位関連情報に基づいて、タグ３０－７の位置座標を計算する。図７（ａ）には、測位計算部４２５が、測位計算により、タグ３０－７の位置座標（ＸＹＺ座標）として、「Ｘ７２，Ｙ７２，Ｚ７２」を算出した例が示される。また、図７（ａ）には、係る測位計算の過程で、位置座標「Ｘ７２，Ｙ７２，Ｚ７２」の精度を示すＤｏＰ値として、「３」が副次的に得られた例が示される。

【0082】

座標特定部４２６は、位置座標「Ｘ７１，Ｙ７１，Ｚ７１」のＤｏＰ値が「４」、位置座標「Ｘ７２，Ｙ７２，Ｚ７２」のＤｏＰ値が「３」であることから、ＤｏＰ値が小さい方の位置座標「Ｘ７２，Ｙ７２，Ｚ７２」がより精度が高いと推定する。この結果、座標特定部４２６は、位置座標「Ｘ７２，Ｙ７２，Ｚ７２」を、タグ３０－７の位置座標として特定する。

【0083】

図７（ｂ）には、タグ３０－８の例が示される。例えば、測位計算部４２５は、グループＧ１に対応する測位関連情報に基づいて、タグ３０－８の位置座標を計算する。図７（ｂ）には、測位計算部４２５が、測位計算により、タグ３０－８の位置座標（ＸＹＺ座標）として、「Ｘ８１，Ｙ８１，Ｚ８１」を算出した例が示される。また、図７（ｂ）には、係る測位計算の過程で、位置座標「Ｘ８１，Ｙ８１，Ｚ８１」の精度を示すＤｏＰ値として、「３」が副次的に得られた例が示される。

【0084】

測位計算部４２５は、グループＧ２に対応する測位関連情報に基づいて、タグ３０－８の位置座標を計算する。図７（ｂ）には、測位計算部４２５が、測位計算により、タグ３０－８の位置座標（ＸＹＺ座標）として、「Ｘ８２，Ｙ８２，Ｚ８２」を算出した例が示される。また、図７（ｂ）には、係る測位計算の過程で、位置座標「Ｘ８２，Ｙ８２，Ｚ８２」の精度を示すＤｏＰ値として、「４」が副次的に得られた例が示される。

【0085】

座標特定部４２６は、位置座標「Ｘ８１，Ｙ８１，Ｚ８１」のＤｏＰ値が「３」、位置座標「Ｘ８２，Ｙ８２，Ｚ８２」のＤｏＰ値が「４」であることから、ＤｏＰ値が小さい方の位置座標「Ｘ８１，Ｙ８１，Ｚ８１」がより精度が高いと推定する。この結果、座標特定部４２６は、位置座標「Ｘ８１，Ｙ８１，Ｚ８１」を、タグ３０－８の位置座標として特定する。

【0086】

図７（ｃ）には、タグ３０－９の例が示される。例えば、測位計算部４２５は、グループＧ１に対応する測位関連情報に基づいて、タグ３０－９の位置座標を計算する。図７（ｃ）には、測位計算部４２５が、測位計算により、タグ３０－９の位置座標（ＸＹＺ座標）として、「Ｘ９１，Ｙ９１，Ｚ９１」を算出した例が示される。また、図７（ｃ）には、係る測位計算の過程で、位置座標「Ｘ９１，Ｙ９１，Ｚ９１」の精度を示すＤｏＰ値として、「１」が副次的に得られた例が示される。

【0087】

測位計算部４２５は、グループＧ２に対応する測位関連情報に基づいて、タグ３０－９の位置座標を計算する。図７（ｃ）には、測位計算部４２５が、測位計算により、タグ３０－９の位置座標（ＸＹＺ座標）として、「Ｘ９２，Ｙ９２，Ｚ９２」を算出した例が示される。また、図７（ｃ）には、係る測位計算の過程で、位置座標「Ｘ９２，Ｙ９２，Ｚ９２」の精度を示すＤｏＰ値として、「３」が副次的に得られた例が示される。

【0088】

座標特定部４２６は、位置座標「Ｘ９１，Ｙ９１，Ｚ９１」のＤｏＰ値が「１」、位置座標「Ｘ９２，Ｙ９２，Ｚ９２」のＤｏＰ値が「３」であることから、ＤｏＰ値が小さい方の位置座標「Ｘ９１，Ｙ９１，Ｚ９１」がより精度が高いと推定する。この結果、座標特定部４２６は、位置座標「Ｘ９１，Ｙ９１，Ｚ９１」を、タグ３０－９の位置座標として特定する。

【0089】

〔６．位置座標提供手法〕
次に、座標特定部４２６によって位置座標が特定された状態での測位結果の提供手法を説明する。図８は、タグ３０の位置座標が表示された測位結果画面ＰＴの一例を示す図である。図８に示す測位結果画面ＰＴは、図６の例に対応し、屋内空間ＳＰに１８台のタグ３０（タグ３０－１～タグ３０－１８）が設置された場合における、各タグ３０の位置座標が表示される。

【0090】

図８に示すように、測位結果画面ＰＴには、タグ３０ごとにＤｏＰ値も表示されてよい。また、測位結果画面ＰＴには、グループＧ１およびＧ２のうち、いずれのグループに対応する測位結果であるのかを示す情報も表示されてよい。

【0091】

ここで、図６を参照すると、タグ３０－１～タグ３０－６は、グループＧ１に属する（換言すると、ゾーンＺ１に含まれる）アンカー２０に対してのみ電波が届く位置に設置されている。このため、タグ３０－１～タグ３０－６それぞれの位置座標（ＸＹＺ座標）は、グループＧ１に対応する測位関連情報に基づく測位結果である。

【0092】

また、図６を参照すると、タグ３０－１０～タグ３０－１８は、グループＧ２に属する（換言すると、ゾーンＺ２に含まれる）アンカー２０に対してのみ電波が届く位置に設置されている。このため、タグ３０－１０～タグ３０－１８それぞれの位置座標（ＸＹＺ座標）は、グループＧ２に対応する測位関連情報に基づく測位結果である。

【0093】

一方、タグ３０－７、タグ３０－８、タグ３０－９については、グループＧ１に属するアンカー２０、および、グループＧ２に属するアンカー２０の双方に電波が届く位置（領域ＯＶ内の位置）に設置されている。このため、グループＧ１およびＧ２の双方で算出された位置座標のうち、座標特定部４２６がＤｏＰ値に基づき特定した方の位置座標（より精度が高いと推定される方の位置座標）が表示される。

【0094】

提供部４２７は、図８に示す態様の測位結果画面ＰＴを利用者に提供してよい。例えば、提供部４２７は、測位結果画面ＰＴを利用者装置１０に送信する。

【0095】

〔７．処理手順〕
ここからは、図９を用いて、実施形態に係る情報処理の手順を説明する。図９は、実施形態に係る情報処理手順を示すフローチャートである。

【0096】

まず、設定部４２２は、屋内空間ＳＰに設置されるアンカー２０の位置に基づいて、アンカー２０をグループ分けする（ステップＳ９０１）。例えば、設定部４２２は、少なくとも３以上のアンカー２０が属するグループを２つ以上生成する。また、このとき設定部４２２は、特定の２以上のグループ例えば第１のグループと第２のグループにおいて、同一のタグ３０が属するようにグループを生成する。

【0097】

次に、設定部４２２は、屋内空間ＳＰを示す情報に対して、グループごとに電波範囲のゾーンを設定する（ステップＳ９０２）。

【0098】

第１の取得部４２３は、グループごとに測位関連情報を取得し、取得した測位関連情報を測位計算部４２５に伝送する（ステップＳ９０３）。

【0099】

測位計算部４２５は、測位関連情報に基づいて、屋内空間ＳＰに設置されたタグ３０の位置座標をグループごとに計算する測位計算を実行する（ステップＳ９０４）。これまでの説明の通り、係る測位計算の過程において、グループごとに副次的にＤｏＰ値が得られる。

【0100】

座標特定部４２６は、測位計算の結果に基づいて、複数のグループに渡って複数の位置座標が算出されたタグ３０Ａを認識する（ステップＳ９０５）。

【0101】

座標特定部４２６は、タグ３０Ａを認識できた場合には、ＤｏＰ値に基づいて、タグ３０Ａについて複数算出された位置座標の中からより精度の高い位置座標を特定する（ステップＳ９０６）。ここで用いられるＤｏＰ値は、第２の取得部４２４により取得され、座標特定部４２６へと伝送されてよい。

【0102】

提供部４２７は、タグ３０Ａの位置座標と、屋内空間ＳＰに設置された他のタグ３０の位置座標とが測位結果として示される測位結果画面ＰＴを生成し、測位結果画面ＰＴを利用者に提供する（ステップＳ９０７）。

【0103】

〔８．変形例〕
上記実施形態に係る管理装置４０は、上記実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよい。そこで、以下では、管理装置４０の他の実施形態について説明する。

【0104】

〔８－１．位置座標特定手法（１）〕
上記実施形態では、管理装置４０が、１つのタグ３０について複数の位置座標が算出された場合に、係る位置座標の測位計算の過程において、グループごとに得られたＤｏＰに基づいて、複数の位置座標の中から最適な位置座標を特定する例を示した。

【0105】

このように、上記実施形態に係る位置座標特定手法は、複数の位置座標の中から、最も精度が高いと推定される位置座標をタグ３０Ａの位置座標として特定するため、確率論的手法といえる。このため、上記実施形態に係る位置座標特定手法では、実際には、より正しい位置座標が存在するという可能性が残されている。

【0106】

そこで、管理装置４０は、屋内空間ＳＰに設置された全てのタグ３０の位置座標に基づき、１つのタグ３０について可能性として残されているより確からしい位置座標を探索してよい。

【0107】

例えば、座標特定部４２６は、第１の取得部４２３が取得した測位関連情報と、第２の取得部４２４が得たＤｏＰ値とを用いて、以下の式１に示す演算を行い、演算結果が示す位置座標を、タグ３０の位置座標として特定してよい。

【0108】

例えば、屋内空間ＳＰにおけるアンカー２０の位置に応じて分類されたグループの数をｎ、ｎ個のグループのうちｋ番目のグループについて取得された測位関連情報に基づく測位計算で得られた測位結果（タグ３０の位置座標）をｘ_ｋ、測位結果ｘ_ｋを得るための測位計算の過程で取得されたＤｏＰ値をｄｏｐ_ｋとすると、タグ３０の最も確からしい位置座標ｘを得るための式１が成立する。測位結果ｘ_ｋは、例えば、グループごとに取得された測位関連情報に基づき算出されたタグ３０の位置座標である。

【0109】

【数1】

【0110】

座標特定部４２６は、式１に示す演算の結果得られた位置座標ｘを、タグ３０の位置座標として特定する。

【0111】

式１によれば、ｋ番目のグループを対象とした測位計算の過程で得られたＤｏＰ値であるｄｏｐ_ｋの２乗の逆数を分母とし、ｋ番目のグループを対象とした測位計算で得られた測位結果ｘ_ｋをｄｏｐ_ｋの２乗で割ったものをグループの数ｎの分だけ足し合わせた値を分子として、位置座標ｘが求められる。係る手法によれば、ｄｏｐ_ｋの２乗の逆数を用いて、重み係数が適切になるよう調整される。

【0112】

このように式１を用いる場合、単純にＤｏＰ値の大小で計算する前述の方法よりも多くのアンカー２０の情報が使えることになるので、精度は向上する可能性がある。また後述するような大規模演算（ＤｏＰ値の計算手法）を行う場合と比較して、タグ３０の最終的な位置座標を特定するまでにかかる計算コストをより抑えることができるようになる。

【0113】

〔８－２．位置座標特定手法（２）〕
また、座標特定部４２６は、最小二乗法に関する計算を行ってもよい。上記式１と同様に、屋内空間ＳＰにおけるアンカー２０の位置に応じて分類されたグループの数をｎ、ｎ個のグループのうちｋ番目のグループについて取得された測位関連情報に基づく測位計算で得られた測位結果（タグ３０の位置座標）をｘ_ｋとする。また、測位結果ｘ_ｋを得るための測位計算の過程で取得されたＤｏＰ値のＤｏＰ成分を内包するｋ番目のグループの行列をＤ_ｋとする。この場合、座標特定部４２６は、以下の式２～式４に示す演算を行い、演算結果が示す位置座標を、ｋ番目のタグ３０の位置座標として特定してよい。

【0114】

【数2】

【0115】

具体的には、座標特定部４２６は、式２で表される値の２乗和を最小化することで、タグ３０の位置座標の確からしさを示す確率Ｐを最大化するよう位置座標ｘを算出する。そして、座標特定部４２６は、位置座標ｘをタグ３０の位置座標として特定する。

【0116】

ここで、上記式２の各値として、行列Ａおよび行列Ｂの具体例が式３および式４に示される。すなわち、式３および式４によれば、式２では、平方完成の考え方を元に式変形（置換）が行われる。

【0117】

なお、確率Ｐを最大化するためには、位置座標ｘと、行列Ａと、行列Ｂとの間でｘ＝Ａ^－１Ｂが成立することが条件となる。

【0118】

式２～式４を用いる場合には、上記の手法よりも計算コストはかかるが、ＤｏＰ値の成分行列を全て使用してタグ３０の位置座標を計算できるため、上記の各手法と比較して測位精度が高い。

【0119】

なお、本手法を含めて、これまで、タグ３０の位置座標を特定する３つの手法を説明したが、計算コストと精度を鑑みて、３つの手法の中から適当な手法を選択するが望ましい。

【0120】

〔８－３．アンカーのグルーピング〕

【0121】

上記実施形態では、設定部４２２が、アンカー２０のグルーピング、および、グルーピングの結果に応じたゾーン設定を動的に行う例を示した。しかしながら、利用者から受け付けた定義情報に基づいて、設定部４２２がグルーピングを行う構成が採用されてもよい。係る例では、利用者は、設定部４２２に対してゾーンを設定させる際に、各グループを構成するアンカーを指定することで、グループを定義する定義情報を自身の利用者装置１０を介して入力することができる。

【0122】

利用者によって行われるグループの定義手法について図１０を用いて説明する。図１０は、グループの定義手法のバリエーションを示す図である。図１０には３つのバリエーションが示され、図１０（ａ）、図１０（ｂ）、図１０（ｃ）にその一例が示される。なお、説明を簡単にするために、図１０には、屋内空間ＳＰに６台のアンカー２０が設置された状態の定義例が示される。

【0123】

図１０（ａ）の例によれば、利用者は、複数のグループ（ゾーン）の間において、同一のアンカー２０が存在しないよう、三角の囲いを用いてアンカー２０をグルーピングすることができる。

【0124】

図１０（ｂ）の例によれば、利用者は、複数のグループ（ゾーン）の間において、同一のアンカー２０が１台だけ存在するよう、三角の囲いを用いてアンカー２０をグルーピングすることができる。

【0125】

また、図１０（ｃ）の例によれば、利用者は、複数のグループ（ゾーン）の間において、同一のアンカー２０が２台存在するよう（重複数２）、三角の囲いを用いてアンカー２０をグルーピングすることができる。係る例は、ｎ台のアンカー２０で構成されグループを複数設定する場合には、（ｎ－１）台のアンカーは他のゾーンと重複してもよいとの定義条件に基づくものである。

【0126】

なお、図１０では不図示であるが、利用者は、ｍ台のアンカーで構成される屋内空間ＳＰにおいて、「ｍ台のアンカー２０で構成されるグループ」という定義条件と、「（ｍ－１）台のアンカー２０で構成されるグループ」という定義条件とを用いて、グループピングさせることもできる。

【0127】

〔９．ＤｏＰ値計算手法〕
ここからは、ＵＷＢ測位におけるＤｏＰ値の計算手法について説明する。具体的には各ゾーン（グループ）ごとのＤｏＰ値の計算手法について説明する。本実施形態では、タグ３０の位置座標を計算する過程で、以下で説明するような従来手法に従ってＤｏＰ値が得られる。

【0128】

まず、タグ３０の位置座標を計算する前提として、アンカー２０の位置座標は、レーザーや自己位置推定によって既知となっている必要がある。また、アンカー２０の間において、測位信号の送受信等を行わせることで、該当ゾーン内のアンカー２０同士の時刻を同期できるような環境にアンカー２０を設置しておく必要がある。

【0129】

なお、アンカー２０間での時刻同期は、アンカー２０の装置内で実行されてもよいし、アンカー間で通信されたデータをクラウドに上げクラウド側で実行されてもよい。他の例として、アンカー間で通信されたデータをエッジに上げエッジ側で実行されてもよい。以下では、屋内空間ＳＰにおけるアンカー２０の設置数をｎ、屋内空間ＳＰにおけるタグ３０の設置数を１とした場合の、係るタグ３０の位置座標が測位される場面を例に説明する。

【0130】

ここで、ｋ番目のアンカー２０の位置座標（ＸＹＺ座標）を（ｘｋ，ｙｋ，ｚｋ）とし、各アンカー２０間で時刻同期したクロックバイアスとし、タグ３０のクロックバイアスとの差に光速をかけ、距離次元に変換した値をｓとする。また、ｋ番目のアンカー２０の観測値をＹ_ｋとする。係る場合、観測値Ｙ_ｋは、以下の式５によって表される。

【0131】

【数3】

【0132】

ω_ｋは、観測ノイズである。一方、タグ３０の位置座標（ＸＹＺ座標）を（ｘ，ｙ，ｚ）とする。ここで、最小二乗法を想定し以下の式６が示すｍｉｎを最小化することを考える。

【0133】

【数4】

【0134】

Ｒは、観測誤差行列であり、ω_ｋの標準偏差をσとすると、Ｒ＝σ^２Ｉとなる。ここで、式６を最小化するｘ，ｙ，ｚ，ｓを求める。例えばニュートン法を用いて説く場合の具体的な手順は以下の通りである。

【0135】

手順（１）：
ｘ，ｙ，ｚ，ｓについて適当な初期値ｘ^０，ｙ^０，ｚ^０，ｓ^０を用意する。なお、妥当な初期値が見つからない場合には、０が用いられてよい。

【0136】

手順（２）：
初期値ｘ^０，ｙ^０，ｚ^０，ｓ^０を用意した場合においては、擬似距離として測定されるモデル値ｒ＿ｉ＾０を以下の式７を用いて計算する。

【0137】

【数5】

【0138】

手順（３）：
実際に測定された擬似距離との残差Δｒ_ｉを以下の式８を用いて計算する。

【0139】

【数6】

【0140】

手順（４）：
ｘ^０，ｙ^０，ｚ^０，ｓ^０をこの残差に相当する分だけ修正すれば、正しい解に近づくことができる。このためには、以下の式９に示す通り、ｒ_ｉのｘ，ｙ，ｚ，ｓによる偏微分を用いる。

【0141】

【数7】

【0142】

ρ_ｉは幾何距離計算値とした。そして、以下の式１０により、ｘ^０，ｙ^０，ｚ^０，ｓ^０を更新するための変化量Δｘ^０，Δｙ^０，Δｚ^０，Δｓ^０を求める。

【0143】

【数8】

【0144】

ここで、式１０の連立方程式の解は、方程式が４つ（Ｇが４行４列の正方行列の場合）であれば、以下の式１１に示すように、Ｇの逆行列を求めることで得られる。

【0145】

【数9】

【0146】

一方、方程式が５つ以上ある（Ｇが５行以上ある）場合には、未知数よりも方程式の方が数が多いことになるが、このような場合には、以下の式１２に示すように、最小二乗法により解を得るのが一般的である。

【0147】

【数10】

【0148】

手順（５）：
手順（４）で得られたΔｘ^０，Δｙ^０，Δｚ^０，Δｓ^０により、初期値を更新する。具体的には、
ｘ^１＝Ｘ^０＋Δｘ
ｙ^１＝ｙ^０＋Δｙ
ｚ^１＝ｚ^０＋Δｚ
ｓ^１＝ｓ^０＋Δｓ
のように初期値を更新する。

【0149】

手順（６）：
初期値をｘ^１，ｙ^１，ｚ^１，ｓ^１，に更新して手順（２）に戻る。以上の手順をΔｘ^０，Δｙ^０，Δｚ^０，Δｓ^０が十分に小さくなるまで繰り返す。この結果、ゾーンでのタグ３０の位置座標を算出することができる。

【0150】

ここで、ΔＸを以下の式１３により定義し、ΔＲを以下の式１４により定義すると、手順（４）中の式に基づき、共分散ｃｏｖ（ΔＸ），ｃｏｖ（ΔＲ）との間には、以下の式１５が成立する。

【0151】

【数11】

【0152】

【数12】

【0153】

【数13】

【0154】

式１５は、ΔＸの分散が、測距（観測値）の分散σと、アンカー２０の数あるいはアンカー２０の位置等とのパラメータを含むＣの掛け算で表されることを示している。

【0155】

また、Ｃは、ＤｏＰ行列といわれ、精度劣化の指数を表す行列となる。なお、上述した式２～式４に示すＤ_ｋは、Ｃと同じＤｏＰ行列である。ｃは、行列Ｃの成分を表す。

【0156】

また、行列Ｃの中では対角成分が主成分であるため、着目すべき次元での精度によって分けて、精度劣化指数は以下の式１６～式１８で表すことができる。

【0157】

【数14】

【0158】

【数15】

【0159】

【数16】

【0160】

ＰＤｏＰは位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）の３次元の精度指数、ＨＤｏＰは位置座標（ｘ，ｙ）の水平方向の精度指数、ＶＤｏＰは垂直方向の決定精度となる。測位結果ｘ_ｋを得るための測位計算の過程で取得されるＤｏＰ値すなわちｄｏｐ_ｋは、ＰＤｏＰ、ＨＤｏＰ、ＶＤｏＰのいずれであってもよい。

【0161】

また、ＤｏＰ行列Ｃは、以下の式１９で表され、手順（４）の中で算出されるため、測位計算の過程で得られることになる。

【0162】

【数17】

【0163】

〔１０．ハードウェア構成〕
また、上記実施形態に係る管理装置４０は、例えば図１１に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。図１１は、管理装置４０の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ１３００、ＨＤＤ１４００、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１５００、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１６００、及びメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１７００を有する。なお、ＨＤＤ１４００の代わりにフラッシュロムが採用されてもよい。

【0164】

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

【0165】

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、および、係るプログラムによって使用されるデータ等を格納する。通信インターフェイス１５００は、通信網５０を介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ１１００へ送り、ＣＰＵ１１００が生成したデータを、通信網５０を介して他の機器へ送信する。

【0166】

ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやプリンタ等の出力装置、及び、キーボードやマウス等の入力装置を制御する。ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ１１００は、生成したデータを、入出力インターフェイス１６００を介して出力装置へ出力する。

【0167】

メディアインターフェイス１７００は、記録媒体１８００に格納されたプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ１２００を介してＣＰＵ１１００に提供する。ＣＰＵ１１００は、係るプログラムを、メディアインターフェイス１７００を介して記録媒体１８００からＲＡＭ１２００上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体１８００は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase Change Rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

【0168】

例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る管理装置４０として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラム（例えば、実施形態に係るプログラム）を実行することにより、制御部４２０の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、記憶部１２０内のデータが格納される。コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、これらのプログラムを、記録媒体１８００から読み取って実行するが、他の例として、他の装置から、通信網５０を介してこれらのプログラムを取得してもよい。

【0169】

〔１１．その他〕
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

【0170】

上記実施形態では、ハードウェア構成として、実施形態に係る各処理部（受付部４２１、設定部４２２、第１の取得部４２３、第２の取得部４２４、測位計算部４２５、座標特定部４２６、提供部４２７）が、１つの管理装置４０において実現される例を示した。しかしながら、これらの処理部は、適切な組合せごとに、複数の異なる情報処理装置（サーバ装置）に分けて実現されてもよい。

【0171】

例えば、情報処理システムＳｙにおいて、サーバ装置ＳＶ１とサーバ装置ＳＶ２という２つの情報処理装置が導入される場合、各情報処理装置に対して以下のパターンで処理部が実現されてよい。

【0172】

例えば、受付部４２１と設定部４２２と第１の取得部４２３とはサーバ装置ＳＶ１において実現され、第２の取得部４２４と測位計算部４２５と座標特定部４２６と提供部４２７とはサーバ装置ＳＶ２において実現される構成が採用されてよい。

【0173】

他の例として、受付部４２１はサーバ装置ＳＶ１において実現され、設定部４２２と第１の取得部４２３と第２の取得部４２４と測位計算部４２５と座標特定部４２６と提供部４２７とはサーバ装置ＳＶ２において実現される構成が採用されてもよい。

【0174】

また、他の例として、受付部４２１と設定部４２２と第１の取得部４２３と第２の取得部４２４と測位計算部４２５と座標特定部４２６とはサーバ装置ＳＶ１において実現され、提供部４２７はサーバ装置ＳＶ２において実現される構成が採用されてもよい。

【0175】

次に、情報処理システムＳｙにおいて、サーバ装置ＳＶ１とサーバ装置ＳＶ２とサーバ装置ＳＶ３という３つの情報処理装置が導入される場合、各情報処理装置に対して以下のパターンで処理部が実現されてよい。

【0176】

例えば、受付部４２１と設定部４２２と第１の取得部４２３とはサーバ装置ＳＶ１において実現され、第２の取得部４２４と測位計算部４２５と座標特定部４２６とはサーバ装置ＳＶ２において実現され、提供部４２７はサーバ装置ＳＶ３において実現される構成が採用されてよい。

【0177】

他の例として、受付部４２１と設定部４２２とはサーバ装置ＳＶ１において実現され、第１の取得部４２３と第２の取得部４２４と測位計算部４２５とはサーバ装置ＳＶ２において実現され、座標特定部４２６と提供部４２７とはサーバ装置ＳＶ３において実現される構成が採用されてもよい。

【0178】

また、他の例として、受付部４２１はサーバ装置ＳＶ１において実現され、設定部４２２と第１の取得部４２３と第２の取得部４２４と測位計算部４２５と座標特定部４２６とはサーバ装置ＳＶ２において実現され、提供部４２７はサーバ装置ＳＶ３において実現される構成が採用されてもよい。

【0179】

なお、情報処理システムＳｙに導入する情報処理装置の数は、上記例のように、２台や３台に限定されず、目的に応じて任意の数が導入されてよい。また、情報処理装置に対する処理部の実現パターンも上記例に限定されない。例えば、全ての処理部が異なる情報処理装置に分けられてもよい。

【0180】

以上、本願の実施形態をいくつかの図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

【符号の説明】

【0181】

Ｓｙ 情報処理システム
１０ 利用者装置
２０ アンカー
３０ タグ
４０ 管理装置
４２１ 受付部
４２２ 設定部
４２３ 第１の取得部
４２４ 第２の取得部
４２５ 測位計算部
４２６ 座標特定部
４２７ 提供部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】