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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024131468
(43)【公開日】2024-09-30
(54)【発明の名称】車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20240920BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240920BHJP
G06T 7/00 20170101ALI20240920BHJP
G06T 7/60 20170101ALI20240920BHJP
B60W 30/06 20060101ALI20240920BHJP
B60W 50/10 20120101ALI20240920BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 V
G08G1/16 A
G06T7/00 650A
G06T7/60 200J
B60W30/06
B60W50/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023041740
(22)【出願日】2023-03-16
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100099793
【弁理士】
【氏名又は名称】川北 喜十郎
(74)【代理人】
【識別番号】100154586
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 正広
(74)【代理人】
【識別番号】100182051
【弁理士】
【氏名又は名称】松川 直宏
(74)【代理人】
【識別番号】100179280
【弁理士】
【氏名又は名称】河村 育郎
(74)【代理人】
【識別番号】100180747
【弁理士】
【氏名又は名称】小森 剛彦
(72)【発明者】
【氏名】溝口 雅人
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
5L096
【Ｆターム（参考）】
3D241BA12
3D241BB02
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC17
3D241CE02
3D241CE05
3D241DA12Z
3D241DA23Z
3D241DA39Z
3D241DA52Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DB14Z
3D241DB16Z
3D241DC18Z
3D241DC34Z
3D241DC35Z
3D241DC44Z
3D241DC59Z
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181CC24
5H181FF05
5H181FF13
5H181FF32
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5L096BA04
5L096DA02
5L096FA03
5L096FA66
5L096FA69
(57)【要約】
【課題】車両の走行を遠隔的に制御するサーバ装置を改善する。
【解決手段】サーバ装置は、道路を走行する車両の位置情報を受信する通信部と、受信した位置情報を用いて走行制御情報を生成して送信する遠隔制御部と、を有する。遠隔制御部は、停止後の車両の車載カメラにより道路の停止線を撮像可能となる位置で車両を停止させるための走行制御情報を生成する停止線処理と、停止後の車両の車載カメラの撮像画像における停止線の撮像位置に基づいて車両の位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成処理と、を実行する。遠隔制御部は、通信部が受信する車両の位置情報を補正情報により補正して走行制御情報を生成する。
【選択図】図５
【解決手段】サーバ装置は、道路を走行する車両の位置情報を受信する通信部と、受信した位置情報を用いて走行制御情報を生成して送信する遠隔制御部と、を有する。遠隔制御部は、停止後の車両の車載カメラにより道路の停止線を撮像可能となる位置で車両を停止させるための走行制御情報を生成する停止線処理と、停止後の車両の車載カメラの撮像画像における停止線の撮像位置に基づいて車両の位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成処理と、を実行する。遠隔制御部は、通信部が受信する車両の位置情報を補正情報により補正して走行制御情報を生成する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
道路を走行しながら車載カメラにより進路を撮像可能な車両と通信して、前記車両の位置情報を受信する通信部と、
前記通信部が受信する前記車両の位置情報を用いて、前記車両が走行制御に使用可能な走行制御情報を生成して前記通信部から前記車両へ送信する遠隔制御部と、
を有する、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置であって、
前記遠隔制御部は、
停止後の前記車両の前記車載カメラにより道路の停止線を撮像可能となる位置で前記車両を停止させるための走行制御情報を生成する停止線処理と、
停止後の前記車両の前記車載カメラの撮像画像における前記停止線の撮像位置に基づいて、停止後の前記車両の位置から前記停止線までの距離により前記車両の位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成処理と、
を実行し、
前記補正情報を生成した後は、前記通信部が受信する前記車両の位置情報を前記補正情報により補正して、前記車両の前記走行制御情報を生成する、
車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置。
前記通信部が受信する前記車両の位置情報を用いて、前記車両が走行制御に使用可能な走行制御情報を生成して前記通信部から前記車両へ送信する遠隔制御部と、
を有する、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置であって、
前記遠隔制御部は、
停止後の前記車両の前記車載カメラにより道路の停止線を撮像可能となる位置で前記車両を停止させるための走行制御情報を生成する停止線処理と、
停止後の前記車両の前記車載カメラの撮像画像における前記停止線の撮像位置に基づいて、停止後の前記車両の位置から前記停止線までの距離により前記車両の位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成処理と、
を実行し、
前記補正情報を生成した後は、前記通信部が受信する前記車両の位置情報を前記補正情報により補正して、前記車両の前記走行制御情報を生成する、
車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置。
【請求項2】
前記通信部は、
前記停止線処理での前記走行制御情報にしたがって停止した前記車両から、前記車両の停止後の位置情報、を受信し、
前記遠隔制御部は、
前記車載カメラにより撮像されている前記停止線の位置情報と、
停止後の前記車両の前記車載カメラの撮像画像に基づく、前記車両から前記停止線までの距離と、
停止後の前記車両の停止後の位置情報とに基づいて、前記車両の位置を補正するための補正情報を生成する、
請求項１記載の、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置。
前記停止線処理での前記走行制御情報にしたがって停止した前記車両から、前記車両の停止後の位置情報、を受信し、
前記遠隔制御部は、
前記車載カメラにより撮像されている前記停止線の位置情報と、
停止後の前記車両の前記車載カメラの撮像画像に基づく、前記車両から前記停止線までの距離と、
停止後の前記車両の停止後の位置情報とに基づいて、前記車両の位置を補正するための補正情報を生成する、
請求項１記載の、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置。
【請求項3】
前記通信部は、
前記停止線処理での前記走行制御情報にしたがって停止した前記車両から、前記車両の停止後の位置情報とともに、前記停止線処理での減速停止に関する情報、を受信し、
前記遠隔制御部は、
前記車両から取得した前記停止線処理での減速停止に関する情報に基づいて、前記停止線処理の下での前記車両の減速停止を評価し、
前記停止線処理の下での減速停止の評価の結果に応じて、前記補正情報生成処理の実行可否を制御する、
請求項１または２記載の、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置。
前記停止線処理での前記走行制御情報にしたがって停止した前記車両から、前記車両の停止後の位置情報とともに、前記停止線処理での減速停止に関する情報、を受信し、
前記遠隔制御部は、
前記車両から取得した前記停止線処理での減速停止に関する情報に基づいて、前記停止線処理の下での前記車両の減速停止を評価し、
前記停止線処理の下での減速停止の評価の結果に応じて、前記補正情報生成処理の実行可否を制御する、
請求項１または２記載の、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置。
【請求項4】
前記通信部は、
前記車両の減速停止に関する情報として、停止線処理の実行の有無、停止線処理で停止後の前記車両の先行車の有無、停止線処理中の操作介入の有無、停止線処理での減速度についての情報、についての情報を取得し、
前記遠隔制御部は、
前記車両が停止線処理を実行し、停止後の前記車両の先行車がなく、停止線処理中の操作介入がなく、且つ、停止線処理での減速度が閾値以上ではないと評価した場合に、前記補正情報生成処理を実行する、
請求項３記載の、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置。
前記車両の減速停止に関する情報として、停止線処理の実行の有無、停止線処理で停止後の前記車両の先行車の有無、停止線処理中の操作介入の有無、停止線処理での減速度についての情報、についての情報を取得し、
前記遠隔制御部は、
前記車両が停止線処理を実行し、停止後の前記車両の先行車がなく、停止線処理中の操作介入がなく、且つ、停止線処理での減速度が閾値以上ではないと評価した場合に、前記補正情報生成処理を実行する、
請求項３記載の、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置。
【請求項5】
前記遠隔制御部は、
前記車両が走行する道路の信号機が前記車両の通過を許可する状態から変化した場合に、または、前記車両を交差点で停止させる場合に、前記停止線処理により前記車両が、前記車載カメラにより道路の停止線を撮像可能となる位置で停止可能であるか否かを判断し、
前記停止線処理による停止が可能である場合には、前記停止線処理を実行させるための走行制御情報を生成し、
前記停止線処理による停止が可能でない場合には、前記停止線処理によらない走行制御情報を生成する、
請求項４記載の、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置。
前記車両が走行する道路の信号機が前記車両の通過を許可する状態から変化した場合に、または、前記車両を交差点で停止させる場合に、前記停止線処理により前記車両が、前記車載カメラにより道路の停止線を撮像可能となる位置で停止可能であるか否かを判断し、
前記停止線処理による停止が可能である場合には、前記停止線処理を実行させるための走行制御情報を生成し、
前記停止線処理による停止が可能でない場合には、前記停止線処理によらない走行制御情報を生成する、
請求項４記載の、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置。
【請求項6】
前記サーバ装置は、
前記車両が走行する道路についての高精度地図データとして、交差点の停止線の位置情報を含む高精度地図データを記録するメモリ、を有し、
前記遠隔制御部は、
前記車両が走行する道路についての高精度地図データに前記車両の位置をマッピングし、
マッピングにより生成される走行環境に基づいて、前記車両の走行制御情報を生成する、
請求項５記載の、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置。
前記車両が走行する道路についての高精度地図データとして、交差点の停止線の位置情報を含む高精度地図データを記録するメモリ、を有し、
前記遠隔制御部は、
前記車両が走行する道路についての高精度地図データに前記車両の位置をマッピングし、
マッピングにより生成される走行環境に基づいて、前記車両の走行制御情報を生成する、
請求項５記載の、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自動車といった車両では、ドライバの運転操作を支援して走行を制御したり、自動運転により走行を制御したり、するための研究開発が進んでいる（特許文献１、２）。
この場合、車両は、基本的に、ドライバの運転操作による制御値や、自動運転による制御値を生成し、その制御値に基づいて駆動装置などの動作を制御している。
この場合、車両は、基本的に、ドライバの運転操作による制御値や、自動運転による制御値を生成し、その制御値に基づいて駆動装置などの動作を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１４８８５０号公報
【特許文献2】特表２０１８／０９２２９８号公報
【特許文献3】特開２００６－１５１０１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、このような車両の走行制御は、たとえば特許文献３のようにサーバ装置において実行することが考えられる。たとえば、車両は、自車の位置を検出してサーバ装置へ送信する。サーバ装置は、車両などから取得した情報を用いて上述した制御値などの走行制御情報を生成し、車両へ送信する。車両は、サーバ装置から受信した上述した制御値などの走行制御情報を用いて、自車の走行を制御する。
このようなサーバ装置による遠隔的な車両の走行制御では、車両がサーバ装置へ送信する車両の位置の精度が高いことが大切である。車両の位置の精度が低い場合、サーバ装置は、該車両の位置の存在範囲を広く推定し、その推定の下で他の車両などと干渉しないように、走行制御情報を生成する必要がある。
このようなサーバ装置による遠隔的な車両の走行制御では、車両がサーバ装置へ送信する車両の位置の精度が高いことが大切である。車両の位置の精度が低い場合、サーバ装置は、該車両の位置の存在範囲を広く推定し、その推定の下で他の車両などと干渉しないように、走行制御情報を生成する必要がある。
【0005】
しかしながら、その一方で、車両がサーバ装置へ送信する車両の位置の精度は、必ずしも高いとは言えない。たとえば車両に設けられる位置検出装置が高度なＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機でない場合、位置検出装置が生成する位置は、数メートルから数十メートルの位置誤差が生じている可能性がある。また、ＧＮＳＳ受信機などが衛星からの電波を受信できない場合、位置検出装置は、自車に設けられるたとえば車速センサ、車輪速センサ、舵角センサといった車載センサの検出情報に基づいて、位置を演算する必要がある。このような演算により推定される位置の精度は、演算する距離などに応じて低下してゆく。
このため、サーバ装置は、車両からその位置情報を受信したとしても、道路を走行する車両の位置を確からしく把握できていると仮定し難い可能性があり、その結果として車両の存在可能範囲を広くとって、車両の走行を遠隔的に制御しなければならない。
たとえば対向車が右折している交差点へ向けて車両が走行している場合、サーバ装置は、右折している対向車との干渉を抑制するために、車両が交差点を通過して干渉してしまう可能性がある期間または距離の範囲として長いものを確保し、その条件の下で車両の走行制御情報を生成しなければならない。
このため、サーバ装置は、車両からその位置情報を受信したとしても、道路を走行する車両の位置を確からしく把握できていると仮定し難い可能性があり、その結果として車両の存在可能範囲を広くとって、車両の走行を遠隔的に制御しなければならない。
たとえば対向車が右折している交差点へ向けて車両が走行している場合、サーバ装置は、右折している対向車との干渉を抑制するために、車両が交差点を通過して干渉してしまう可能性がある期間または距離の範囲として長いものを確保し、その条件の下で車両の走行制御情報を生成しなければならない。
【0006】
このように車両の走行を遠隔的に制御するサーバ装置には、改善が求められる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一実施の形態に係る車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置は、道路を走行しながら車載カメラにより進路を撮像可能な車両と通信して、前記車両の位置情報を受信する通信部と、前記通信部が受信する前記車両の位置情報を用いて、前記車両が走行制御に使用可能な走行制御情報を生成して前記通信部から前記車両へ送信する遠隔制御部と、を有する、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置であって、前記遠隔制御部は、停止後の前記車両の前記車載カメラにより道路の停止線を撮像可能となる位置で前記車両を停止させるための走行制御情報を生成する停止線処理と、停止後の前記車両の前記車載カメラの撮像画像における前記停止線の撮像位置に基づいて、停止後の前記車両の位置から前記停止線までの距離により前記車両の位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成処理と、を実行し、前記補正情報を生成した後は、前記通信部が受信する前記車両の位置情報を前記補正情報により補正して、前記車両の前記走行制御情報を生成する、ものである。
【発明の効果】
【0008】
本発明において、車両の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置は、道路を走行しながら車載カメラにより進路を撮像可能な車両と通信して、車両の位置情報を受信する通信部と、通信部が受信する車両の位置情報を用いて、車両が走行制御に使用可能な走行制御情報を生成して通信部から車両へ送信する遠隔制御部と、を有する。
そして、サーバ装置の遠隔制御部は、停止した車両の車載カメラにより道路の停止線を撮像可能となる位置で車両を停止させるための走行制御情報を生成する停止線処理と、停止後の車両の車載カメラの撮像画像における停止線の撮像位置に基づいて、停止後の車両の位置から停止線までの距離により車両の位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成処理と、を実行する。そして、補正情報を生成した後は、遠隔制御部は、通信部が受信する車両の位置情報を補正情報により補正して、車両の走行制御情報を生成する。
これにより、サーバ装置は、車両から受信できる位置情報の精度が高いとは言えない場合であっても、その位置精度を改善して高めて、車両の走行制御情報を生成することができる。
サーバ装置は、道路を走行する車両の位置を確からしく把握できていると仮定して、その結果として各車両の存在可能範囲を最小限に抑えて、車両の走行を遠隔的に制御するための走行制御情報を生成することができる。
このように本発明では、車両の走行を遠隔的に制御するサーバ装置を改善することができる。車両は、サーバ装置の遠隔的な走行制御の下で、安全性を確保したスムースな走行制御を実行することができる。
そして、サーバ装置の遠隔制御部は、停止した車両の車載カメラにより道路の停止線を撮像可能となる位置で車両を停止させるための走行制御情報を生成する停止線処理と、停止後の車両の車載カメラの撮像画像における停止線の撮像位置に基づいて、停止後の車両の位置から停止線までの距離により車両の位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成処理と、を実行する。そして、補正情報を生成した後は、遠隔制御部は、通信部が受信する車両の位置情報を補正情報により補正して、車両の走行制御情報を生成する。
これにより、サーバ装置は、車両から受信できる位置情報の精度が高いとは言えない場合であっても、その位置精度を改善して高めて、車両の走行制御情報を生成することができる。
サーバ装置は、道路を走行する車両の位置を確からしく把握できていると仮定して、その結果として各車両の存在可能範囲を最小限に抑えて、車両の走行を遠隔的に制御するための走行制御情報を生成することができる。
このように本発明では、車両の走行を遠隔的に制御するサーバ装置を改善することができる。車両は、サーバ装置の遠隔的な走行制御の下で、安全性を確保したスムースな走行制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
【0011】
図１は、遠隔的な走行制御により走行可能な自動車１が交差点２へ向けて走行している状態の一例の説明図である。
図１の自動車１は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、トラック、バス、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。
図１の自動車１は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、トラック、バス、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。
【0012】
図１において、自動車１は、交差点２へ向かう道路の車線を走行している。
そして、交差点２では、信号機４が通過可能を示す青に点灯しており、対向車３が右折しようとしている。
この場合、自動車１は、右折しようとしている対向車３と干渉しないように、交差点２を通過することが求められる。
そして、交差点２では、信号機４が通過可能を示す青に点灯しており、対向車３が右折しようとしている。
この場合、自動車１は、右折しようとしている対向車３と干渉しないように、交差点２を通過することが求められる。
【0013】
図２は、図１の自動車１に設けられる自動車１の制御系１０の説明図である。
図２の制御系１０は、複数の制御装置と、複数の制御装置が接続される車ネットワーク１８を有する。車ネットワーク１８は、たとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）といった規格に準拠した車ネットワーク１８でよい。複数の制御装置は、車ネットワーク１８を通じて互いに情報を送受できる。
そして、図２には、複数の制御装置として、操作制御装置１１、走行制御装置１２、駆動制御装置１３、制動制御装置１４、操舵制御装置１５、センサ制御装置１６、外通信装置１７、が例示されている。制御系１０は、これ以外の制御装置を備えてよい。
図２の制御系１０は、複数の制御装置と、複数の制御装置が接続される車ネットワーク１８を有する。車ネットワーク１８は、たとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）といった規格に準拠した車ネットワーク１８でよい。複数の制御装置は、車ネットワーク１８を通じて互いに情報を送受できる。
そして、図２には、複数の制御装置として、操作制御装置１１、走行制御装置１２、駆動制御装置１３、制動制御装置１４、操舵制御装置１５、センサ制御装置１６、外通信装置１７、が例示されている。制御系１０は、これ以外の制御装置を備えてよい。
【0014】
操作制御装置１１には、自動車１において乗員が操作する各種の操作部材が接続される。乗員により操作される乃至複数の操作部材は、自動車１の走行を操作するために自動車１に設けられるものでよい。このような操作部材には、たとえば、不図示のステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、がある。操作制御装置１１は、各操作部材に対する乗員の操作入力を取得し、操作情報を、車ネットワーク１８を通じて他の制御装置へ出力する。
【0015】
駆動制御装置１３には、自動車１を加速させるための駆動装置２１が接続される。駆動装置２１は、たとえばエンジン、モータ、トランスミッション、などで構成されてよい。駆動制御装置１３は、車ネットワーク１８から駆動についての制御情報を取得し、駆動装置２１の動作を制御する。これにより、自動車１は、加速したり、速度を維持したり、できる。
【0016】
制動制御装置１４には、自動車１を減速させて最終的には停止させるための制動装置２２が接続される。制動装置２２は、自動車１の車輪の回転を抑えるブレーキ、駆動装置２１に回生動作を指せる回生装置、などで構成されてよい。制動制御装置１４は、車ネットワーク１８から制動についての制御情報を取得し、制動装置２２の動作を制御する。これにより、自動車１は、減速したり、停止したり、できる。
【0017】
操舵制御装置１５には、操舵装置２３、が接続される。操舵装置２３は、自動車１の操舵輪の向きを変えるアクチュエータを有してよい。操舵制御装置１５は、車ネットワーク１８から操舵についての制御情報を取得し、操舵装置２３の動作を制御する。これにより、自動車１の進行方向は、直進方向、右方向、または左方向に切り替わる。
【0018】
センサ制御装置１６には、自動車１に設けられる各種の車載センサが接続される。ここでは、車載センサとして、車外カメラ２４、加速度センサ２５、舵角センサ２６、ＧＮＳＳ受信機２７、が例示されている。センサ制御装置１６には、この他にもたとえば、車外をスキャンして車外の空間情報を生成する車外Ｌｉｄａｒなどが接続されてよい。空間情報は、車外カメラ２４の車外画像の替わり、または補間するものとして使用することが可能である。
【0019】
車外カメラ２４は、自動車１の前側を含む周囲を撮像するカメラでよい。車外カメラ２４には、たとえば、単眼カメラ、ステレオカメラ、３６０度カメラを用いることができる。車外カメラ２４は、図１に破線で示すように、自動車１の前側を広角で撮像するものを用いることができる。この場合、車外カメラ２４の撮像画像には、自動車１の前側に存在する交差点２、信号機４、停止線５、および対向車３についての像成分が含まれる。
【0020】
加速度センサ２５は、走行している自動車１の加速度を検出する。加速度センサ２５は、直交三軸方向での加速度を検出してよい。
【0021】
舵角センサ２６は、自動車１の操舵輪の舵角を検出する。自動車１の操舵輪の舵角は、自動車１の進行方向に対応し得る。
【0022】
ＧＮＳＳ受信機２７は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して、自動車１の現在位置および現在時刻の情報を生成する。
【0023】
そして、センサ制御装置１６は、自動車１に設けられる各種の車載センサから検出情報を取得し、車ネットワーク１８を通じて他の制御装置へ出力する。また、センサ制御装置１６は、車載センサの検出情報を処理して、その処理結果を検出情報として車ネットワーク１８を通じて他の制御装置へ出力してよい。たとえば、センサ制御装置１６は、加速度センサ２５が検出した加速度に基づいて、自動車１の走行についての速度の大きさや方向の情報や、自動車１の挙動を示すロー、ピッチおよびロールの情報を生成し、その生成による検出情報を、車ネットワーク１８を通じて他の制御装置へ出力してよい。これにより、センサ制御装置１６は、位置検出装置として、たとえば、自動車１の現在位置を含む走行状態の情報を、車ネットワーク１８を通じて他の制御装置へ出力することができる。
また、センサ制御装置１６は、自動車１において車外を撮像するように設けられる車外カメラ２４の車外画像を解析して、たとえば図１に示す交差点２、信号機４、停止線５、または対向車３などの各種の情報を生成し、その生成による検出情報を、車ネットワーク１８を通じて他の制御装置へ出力してよい。これにより、センサ制御装置１６は、たとえば、交差点２までの残距離、信号機４の点灯状態、交差点２の停止位置である停止線５までの残距離、対向車３が交差点２を通過するタイミングなどについての情報を、車ネットワーク１８を通じて他の制御装置へ出力することができる。
また、センサ制御装置１６は、自動車１において車外を撮像するように設けられる車外カメラ２４の車外画像を解析して、たとえば図１に示す交差点２、信号機４、停止線５、または対向車３などの各種の情報を生成し、その生成による検出情報を、車ネットワーク１８を通じて他の制御装置へ出力してよい。これにより、センサ制御装置１６は、たとえば、交差点２までの残距離、信号機４の点灯状態、交差点２の停止位置である停止線５までの残距離、対向車３が交差点２を通過するタイミングなどについての情報を、車ネットワーク１８を通じて他の制御装置へ出力することができる。
【0024】
外通信装置１７は、自動車１の外にある基地局３０との間で無線通信路を確立し、確立してる無線通信路を用いてサーバ装置３１との間で情報を送受する。サーバ装置３１は、たとえば自動車１の遠隔的な走行制御のためのものでよい。
外通信装置１７は、たとえば自車の検出情報を、自動車１の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置３１へ送信し、サーバ装置３１から、自車の走行を制御するために使用可能な走行制御情報を受信してよい。
外通信装置１７は、たとえば自車の検出情報を、自動車１の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置３１へ送信し、サーバ装置３１から、自車の走行を制御するために使用可能な走行制御情報を受信してよい。
【0025】
走行制御装置１２は、基本的に、自車で生成される走行制御情報にしたがって自動車１を走行させるための制御値を生成して、駆動制御装置１３、制動制御装置１４、操舵制御装置１５へ出力してよい。
この場合、走行制御装置１２は、自動車１のドライバによる操作部材の操作にしたがう制御値を生成しても、ドライバの運転操作を支援する制御値を生成しても、ドライバの操作によらない自動運転のための制御値を生成しても、よい。
自動運転は、レベル１からレベル５まで類別されている。たとえばレベル１の自動運転は、ドライバの運転操作を支援する自動運転である。レベル５は、完全自動運転と呼ばれるものであり、自動車１のドライバの操作によらずに自動車１を走行させる自動運転である。現段階において多くのメーカは、レベル２からレベル３に対応可能な市販車両を開発している。
たとえば、レベル２以上に対応する走行制御装置１２は、基本的には、先行車追従制御、レーンキープ制御、干渉抑制制御といった複数の走行制御を組み合わせて実行して、駆動制御装置１３、制動制御装置１４、または操舵制御装置１５へ出力する制御値を生成している。
レーンキープ制御とは、自動車１が走行している道路の車線からはみ出さないように、操舵装置２３の制御値などを生成して出力する制御である。
先行車追従制御とは、自動車１の前を走行する先行車との間で車速に応じた車間を確保しながら追従して走行させるように、駆動装置２１の制御値などを生成して出力する制御である。先行車が近づくと、走行制御装置１２は、自車を先行車の速度に合わせて減速させる制動装置２２の制御値を生成する。先行車が停止すると、走行制御装置１２は、自車を先行車の後に停止させる制動装置２２の制御値を生成する。なお、自動車１が走行している道路の車線において近くの先行車がない場合、走行制御装置１２は、基本的に、道路の制限速度で自動車１を走行させる、駆動装置２１の制御値を生成して出力する。先行車追従制御を実行する走行制御装置１２は、たとえばＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）として、自動車１に組み込まれることがある。
干渉抑制制御とは、自動車１の進路に走行障害物がある場合、または予想される場合に、その走行障害物との干渉を抑制するように、制動装置２２の制御値を生成して出力する制御である。走行障害物には、たとえば先行車、対向車３、歩行者、サイクリスト、縁石、などがある。走行制御装置１２は、たとえば自動車１に設けられる車外カメラ２４の車外画像を解析して進路での走行障害物の有無と干渉の可能性とを予測し、走行障害物との干渉が予測される場合には、その干渉を回避または抑制するための制動装置２２の制御値を生成する。
このような自律的な自動運転制御により、走行制御装置１２は、自動車１に設けられる車外カメラ２４の車外画像などに基づいて、自動車１を、信号機４のある交差点２を含む道路において安全を確保しながらスムースに走行することができる。
この場合、走行制御装置１２は、自動車１のドライバによる操作部材の操作にしたがう制御値を生成しても、ドライバの運転操作を支援する制御値を生成しても、ドライバの操作によらない自動運転のための制御値を生成しても、よい。
自動運転は、レベル１からレベル５まで類別されている。たとえばレベル１の自動運転は、ドライバの運転操作を支援する自動運転である。レベル５は、完全自動運転と呼ばれるものであり、自動車１のドライバの操作によらずに自動車１を走行させる自動運転である。現段階において多くのメーカは、レベル２からレベル３に対応可能な市販車両を開発している。
たとえば、レベル２以上に対応する走行制御装置１２は、基本的には、先行車追従制御、レーンキープ制御、干渉抑制制御といった複数の走行制御を組み合わせて実行して、駆動制御装置１３、制動制御装置１４、または操舵制御装置１５へ出力する制御値を生成している。
レーンキープ制御とは、自動車１が走行している道路の車線からはみ出さないように、操舵装置２３の制御値などを生成して出力する制御である。
先行車追従制御とは、自動車１の前を走行する先行車との間で車速に応じた車間を確保しながら追従して走行させるように、駆動装置２１の制御値などを生成して出力する制御である。先行車が近づくと、走行制御装置１２は、自車を先行車の速度に合わせて減速させる制動装置２２の制御値を生成する。先行車が停止すると、走行制御装置１２は、自車を先行車の後に停止させる制動装置２２の制御値を生成する。なお、自動車１が走行している道路の車線において近くの先行車がない場合、走行制御装置１２は、基本的に、道路の制限速度で自動車１を走行させる、駆動装置２１の制御値を生成して出力する。先行車追従制御を実行する走行制御装置１２は、たとえばＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）として、自動車１に組み込まれることがある。
干渉抑制制御とは、自動車１の進路に走行障害物がある場合、または予想される場合に、その走行障害物との干渉を抑制するように、制動装置２２の制御値を生成して出力する制御である。走行障害物には、たとえば先行車、対向車３、歩行者、サイクリスト、縁石、などがある。走行制御装置１２は、たとえば自動車１に設けられる車外カメラ２４の車外画像を解析して進路での走行障害物の有無と干渉の可能性とを予測し、走行障害物との干渉が予測される場合には、その干渉を回避または抑制するための制動装置２２の制御値を生成する。
このような自律的な自動運転制御により、走行制御装置１２は、自動車１に設けられる車外カメラ２４の車外画像などに基づいて、自動車１を、信号機４のある交差点２を含む道路において安全を確保しながらスムースに走行することができる。
【0026】
さらに、本実施形態の走行制御装置１２は、サーバ装置３１から走行制御情報を受信している場合、上述した自車での自律的な制御ではなく、サーバ装置３１による遠隔的な走行制御を実行して、サーバ装置３１の遠隔的な制御の下で自動車１を走行させるように、駆動制御装置１３、制動制御装置１４、および操舵制御装置１５へ出力する制御値を生成してもよい。
サーバ装置３１から受信して取得可能な走行制御情報が、駆動制御装置１３、制動制御装置１４、または操舵制御装置１５へ出力可能な制御値である場合、走行制御装置１２は、取得した制御値をそのまま駆動制御装置１３、制動制御装置１４、または操舵制御装置１５へ出力してよい。また、走行制御装置１２は、サーバ装置３１から取得した制御値を、自車の情報に応じて調整して、駆動制御装置１３、制動制御装置１４、または操舵制御装置１５へ出力してもよい。この場合、サーバ装置３１は、自動車１の走行を遠隔的に管制制御することができる。
サーバ装置３１から受信して取得可能な走行制御情報が、制御値を生成するためのたとえば進行可能範囲や推奨進路の情報である場合、走行制御装置１２は、自車の情報とサーバ装置３１からの走行制御情報とを組み合わせて用いて、駆動制御装置１３、制動制御装置１４、または操舵制御装置１５へ出力する制御値を生成してよい。この場合、サーバ装置３１は、自動車１の走行を遠隔的に支援制御することができる。
これにより、自動車１は、サーバ装置３１による遠隔的な制御の下においても、自律的な自動運転により走行する場合と同様に、信号機４のある交差点２を含む道路において安全を確保しながらスムースに走行することが可能である。
サーバ装置３１から受信して取得可能な走行制御情報が、駆動制御装置１３、制動制御装置１４、または操舵制御装置１５へ出力可能な制御値である場合、走行制御装置１２は、取得した制御値をそのまま駆動制御装置１３、制動制御装置１４、または操舵制御装置１５へ出力してよい。また、走行制御装置１２は、サーバ装置３１から取得した制御値を、自車の情報に応じて調整して、駆動制御装置１３、制動制御装置１４、または操舵制御装置１５へ出力してもよい。この場合、サーバ装置３１は、自動車１の走行を遠隔的に管制制御することができる。
サーバ装置３１から受信して取得可能な走行制御情報が、制御値を生成するためのたとえば進行可能範囲や推奨進路の情報である場合、走行制御装置１２は、自車の情報とサーバ装置３１からの走行制御情報とを組み合わせて用いて、駆動制御装置１３、制動制御装置１４、または操舵制御装置１５へ出力する制御値を生成してよい。この場合、サーバ装置３１は、自動車１の走行を遠隔的に支援制御することができる。
これにより、自動車１は、サーバ装置３１による遠隔的な制御の下においても、自律的な自動運転により走行する場合と同様に、信号機４のある交差点２を含む道路において安全を確保しながらスムースに走行することが可能である。
【0027】
図３は、本発明の実施形態に係る、自動車１の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置３１の基本的な構成図である。
図３のサーバ装置３１は、通信部３２、タイマ３３、メモリ３５、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３４、および、これらが接続されるサーババス３６、を有する。
図３のサーバ装置３１は、通信部３２、タイマ３３、メモリ３５、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３４、および、これらが接続されるサーババス３６、を有する。
【0028】
通信部３２は、たとえばインターネット、キャリア回線網などの通信網に接続される。通信部３２は、図１に示すように、通信網に接続されているたとえば基地局３０を通じて、道路を走行する自動車１の外通信装置１７との間で、情報を送受する。
たとえば、通信部３２は、道路を走行しながら車載カメラにより進路を撮像可能な自動車１と通信して、自動車１の位置情報を受信することができる。
たとえば、通信部３２は、道路を走行しながら車載カメラにより進路を撮像可能な自動車１と通信して、自動車１の位置情報を受信することができる。
【0029】
タイマ３３は、時刻または時間を計測する。
【0030】
メモリ３５は、ＣＰＵ３４が実行するプログラムおよびデータを記録する。図３には、メモリ３５に記録されているデータとして、高精度地図データ３７が例示されている。高精度地図データ３７は、自動車１の自動運転に用いるための、現実空間の道路の車線などの構造、交差点２の構造、信号機４の有無、停止線５の位置などの情報を含む地図データとしてよい。これにより、メモリ３５は、自動車１が走行する道路についての高精度地図データ３７として、交差点２の停止線５の位置情報を含む高精度地図データ３７を記録することができる。メモリ３５は、たとえば不揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ、ＲＡＭ、などで構成されてよい。
【0031】
ＣＰＵ３４は、メモリ３５に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、サーバ装置３１には、図４に後述するように、自動車１の走行を遠隔的に制御する遠隔制御部３８が実現される。また、ＣＰＵ３４は、サーバ装置３１の動作を管理する。
たとえば、ＣＰＵ３４は、遠隔制御部３８として、通信部３２が受信する自動車１の位置情報を用いて、自動車１が走行制御に使用可能な走行制御情報を生成して、通信部３２から自動車１へ送信する、ことができる。
たとえば、ＣＰＵ３４は、遠隔制御部３８として、通信部３２が受信する自動車１の位置情報を用いて、自動車１が走行制御に使用可能な走行制御情報を生成して、通信部３２から自動車１へ送信する、ことができる。
【0032】
図４は、図３のサーバ装置３１による自動車１の遠隔的な走行制御を示すタイミングチャートである。
図４には、自動車１の制御系１０と、基地局３０と、サーバ装置３１のＣＰＵ３４に実現される遠隔制御部３８と、が示されている。同図において、時間は上から下へ流れる。
図４には、自動車１の制御系１０と、基地局３０と、サーバ装置３１のＣＰＵ３４に実現される遠隔制御部３８と、が示されている。同図において、時間は上から下へ流れる。
【0033】
ステップＳＴ１において、自動車１の制御系１０のたとえば走行制御装置１２は、自車の検出情報を収集する。検出情報には、たとえば、センサ制御装置１６が出力する自動車１の位置情報、位置の精度情報、自動車１の進行方向および速度、自動車１に設けられる車外カメラ２４の撮像画像、サーバ装置３１の制御の下で走行する自動車１の走行状態の情報、などが含まれてよい。
ステップＳＴ２において、自動車１の制御系１０のたとえば走行制御装置１２は、収集した自車の検出情報を、サーバ装置３１へ送信する。検出情報は、自動車１の外通信装置１７から、基地局３０を経由して、サーバ装置３１の通信部３２へ送信される。サーバ装置３１は、自動車１から受信した情報を、メモリ３５に記録してよい。
ステップＳＴ２において、自動車１の制御系１０のたとえば走行制御装置１２は、収集した自車の検出情報を、サーバ装置３１へ送信する。検出情報は、自動車１の外通信装置１７から、基地局３０を経由して、サーバ装置３１の通信部３２へ送信される。サーバ装置３１は、自動車１から受信した情報を、メモリ３５に記録してよい。
【0034】
ステップＳＴ３において、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、通信部３２が受信している自動車１の検出情報から、自動車１の位置情報などを取得する。
【0035】
ステップＳＴ４において、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、高精度地図データ３７による高精度地図についての、取得した位置情報の位置に、自動車１をマッピングする。これにより、自動車１が走行する道路についての高精度地図データ３７に、自動車１の位置がマッピングされる。また、遠隔制御部３８は、さらに、高精度地図データ３７に含まれる信号の点灯状態の情報を、高精度地図データ３７にマッピングしてもよい。
【0036】
ステップＳＴ５において、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、自動車１がマッピングされた高精度地図に基づいて、自動車１が安全に走行するための走行制御情報を生成する。遠隔制御部３８は、マッピングに生成される現実に対応する仮想的な走行環境に基づいて、自動車１の走行制御情報を生成する。
【0037】
ステップＳＴ６において、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、生成した走行制御情報を、自動車１へ送信する。走行制御情報は、サーバ装置３１の通信部３２から、基地局３０を経由して、自動車１の外通信装置１７へ送信される。
【0038】
ステップＳＴ７において、自動車１の制御系１０のたとえば走行制御装置１２は、サーバ装置３１から受信した走行制御情報を用いて、自動車１の走行制御処理を実行する。
【0039】
ところで、このようなサーバ装置３１による遠隔的な自動車１の走行制御では、自動車１がサーバ装置３１へ送信する自動車１の位置の精度が高いことが大切である。自動車１の位置の精度が低い場合、サーバ装置３１は、自動車１が存在する可能性が想定される位置の存在範囲を広く推定し、その推定の下で他の自動車１などと干渉しないように、走行制御情報を生成する必要がある。
しかしながら、その一方で、自動車１がサーバ装置３１へ送信する自動車１の位置の精度は、必ずしも高いとは言えない。
たとえば自動車１に設けられるＧＮＳＳ受信機２７が高度なものではない場合、自動車１が生成する位置は、数メートルから数十メートルの位置誤差が生じている可能性がある。
また、ＧＮＳＳ受信機２７などが衛星からの電波を受信できない場合、位置検出装置としてのセンサ制御装置１６は、自車に設けられるたとえば車速センサ、車輪速センサ、舵角センサ２６といった車載センサの検出情報に基づいて、位置を演算する必要があるこのような演算により生成される位置の精度は、演算する距離などに応じて低下する。
このため、サーバ装置３１は、自動車１からその位置情報を受信したとしても、道路を走行する自動車１の位置を確からしく把握できていると仮定し難い可能性があり、その結果として自動車１の存在可能範囲を広くとって、その広い存在可能範囲の下で自動車１の走行を遠隔的に制御する必要がある。
しかしながら、その一方で、自動車１がサーバ装置３１へ送信する自動車１の位置の精度は、必ずしも高いとは言えない。
たとえば自動車１に設けられるＧＮＳＳ受信機２７が高度なものではない場合、自動車１が生成する位置は、数メートルから数十メートルの位置誤差が生じている可能性がある。
また、ＧＮＳＳ受信機２７などが衛星からの電波を受信できない場合、位置検出装置としてのセンサ制御装置１６は、自車に設けられるたとえば車速センサ、車輪速センサ、舵角センサ２６といった車載センサの検出情報に基づいて、位置を演算する必要があるこのような演算により生成される位置の精度は、演算する距離などに応じて低下する。
このため、サーバ装置３１は、自動車１からその位置情報を受信したとしても、道路を走行する自動車１の位置を確からしく把握できていると仮定し難い可能性があり、その結果として自動車１の存在可能範囲を広くとって、その広い存在可能範囲の下で自動車１の走行を遠隔的に制御する必要がある。
【0040】
たとえば図１で実線で示す自動車１の位置情報の精度が高くない場合、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、その自動車１がＰ１の位置に存在する可能性をも考慮して、自動車１の走行制御情報を生成する必要がある。この場合、図１で実線で示す自動車１が図中のＰ２の位置まで移動するような走行制御情報を生成する場合には、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、移動後の自動車１がＰ３の位置に存在する可能性をも考慮して、自動車１の走行制御情報を生成する必要がある。そして、移動後の自動車１が実際にＰ３の位置に存在することになってしまうと、自動車１は、交差点２で右折しようとしている対向車３と干渉してしまう。
このように自動車１の現実の位置と情報の位置との間での位置ずれが大きい場合、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、そのような位置ずれがない場合と比べて、自動車１の安全でスムースな移動を実現することが難しくなる。
このように自動車１の走行を遠隔的に制御するサーバ装置３１には、改善が求められる。
このように自動車１の現実の位置と情報の位置との間での位置ずれが大きい場合、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、そのような位置ずれがない場合と比べて、自動車１の安全でスムースな移動を実現することが難しくなる。
このように自動車１の走行を遠隔的に制御するサーバ装置３１には、改善が求められる。
【0041】
図５は、図３のサーバ装置３１のＣＰＵ３４が、遠隔制御部３８として、自動車１の遠隔的な走行制御のために実行する走行制御情報生成制御のフローチャートである。
サーバ装置３１のＣＰＵ３４は、遠隔制御部３８として、図４のステップＳＴ５において、図５の走行制御情報生成制御を繰り返しに実行してよい。
サーバ装置３１のＣＰＵ３４は、遠隔制御部３８として、図４のステップＳＴ５において、図５の走行制御情報生成制御を繰り返しに実行してよい。
【0042】
ステップＳＴ１１において、遠隔制御部３８は、自動車１の走行環境の情報を取得する。遠隔制御部３８は、図４のステップＳＴ４において、高精度地図データ３７に、自動車１の位置や信号機４の点灯状態の情報をマッピングしている。遠隔制御部３８は、この自動車１の位置などをマッピングした高精度地図の情報を、自動車１の走行環境の情報を取得してよい。また、遠隔制御部３８は、自動車１の検出情報を、別途取得してよい。
【0043】
ステップＳＴ１２において、遠隔制御部３８は、自動車１の位置精度が高いものであるか否かを判断する。センサ制御装置１６が出力する自動車１の位置が高度なＧＮＳＳ受信機２７によるものである場合、遠隔制御部３８は、自動車１の位置精度が高いものであると判断してよい。遠隔制御部３８は、図４のステップＳＴ２で自動車１から取得する検出情報に含まれる位置の精度情報を、判断に使用してよい。そして、自動車１の位置精度が高いものである場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ１３へ進める。自動車１の位置精度が高いものでない場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ１５へ進める。
【0044】
ステップＳＴ１３において、遠隔制御部３８は、自動車１が存在し得る範囲について、高い位置精度に対応する狭い存在可能範囲を設定する。存在可能範囲は、たとえば、マッピングされている自動車１の位置を基準にして、位置精度に対応する長さとなる範囲としてよい。
【0045】
ステップＳＴ１４において、遠隔制御部３８は、ステップＳＴ１３で生成した狭い存在可能範囲の下での、通常の走行制御情報を生成する。
たとえば、遠隔制御部３８は、自動車１をその位置にマッピングした高精度地図において、狭い存在可能範囲を自動車１の車速で移動させた後の状態を推定し、その仮想的な走行の下での干渉の有無などを判断する。先行車との車間が車速に応じた閾値以下とならない場合、対向車３などの他の移動体と進路が重ならない場合、遠隔制御部３８は、推定した移動をさせるための走行制御情報を生成してよい。遠隔制御部３８は、先行車追従制御、レーンキープ制御、干渉回避制御についての走行制御情報を生成してよい。または、遠隔制御部３８は、走行制御情報として、駆動装置２１、制動装置２２、および操舵装置２３の制御値の情報を、走行制御情報を生成してもよい。
その後、遠隔制御部３８は、本制御を終了する。
たとえば、遠隔制御部３８は、自動車１をその位置にマッピングした高精度地図において、狭い存在可能範囲を自動車１の車速で移動させた後の状態を推定し、その仮想的な走行の下での干渉の有無などを判断する。先行車との車間が車速に応じた閾値以下とならない場合、対向車３などの他の移動体と進路が重ならない場合、遠隔制御部３８は、推定した移動をさせるための走行制御情報を生成してよい。遠隔制御部３８は、先行車追従制御、レーンキープ制御、干渉回避制御についての走行制御情報を生成してよい。または、遠隔制御部３８は、走行制御情報として、駆動装置２１、制動装置２２、および操舵装置２３の制御値の情報を、走行制御情報を生成してもよい。
その後、遠隔制御部３８は、本制御を終了する。
【0046】
ステップＳＴ１５において、遠隔制御部３８は、自動車１の位置精度が高いものではないと判断しているため、自動車１が存在し得る範囲として、広い存在可能範囲を設定する。遠隔制御部３８は、図４のステップＳＴ２で自動車１から取得する検出情報に含まれる位置の精度情報に応じて、ステップＳＴ１３で設定する存在可能範囲より広いものを、設定してよい。
【0047】
ステップＳＴ１６において、遠隔制御部３８は、自動車１の進行方向において、次回の制御までに移動する距離範囲内に、交差点２があるか否かを判断する。遠隔制御部３８は、自動車１をその位置にマッピングした高精度地図において、自動車１の進行方向に交差点２があるか否かを判断してよい。または、遠隔制御装置は、自動車１の撮像画像を解析して、自動車１の進行方向に交差点２があるか否かを判断しても、これらを組み合わせて判断してもよい。自動車１の進行方向に交差点２がある場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ１６へ進める。自動車１の進行方向に交差点２がない場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ１９へ進める。
【0048】
ステップＳＴ１７において、遠隔制御部３８は、自動車１の進行方向にある交差点２の信号機４が、自動車１の交差点２の通過を許可できない点灯状態であるか否かを判断する。遠隔制御部３８は、自動車１をその位置にマッピングした高精度地図、または自動車１の撮像画像に基づいて、交差点２の信号機４の点灯状態の情報を取得して判断してよい。交差点２の信号機４が青色以外に点灯していて通過を許可できる点灯状態である場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ１９へ進める。交差点２の信号機４が通過を許可できない点灯状態である場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ１８へ進める。この場合、遠隔制御部３８は、基本的に、交差点２の信号機４の点灯状態にしたがって、交差点２において停止するための走行制御情報を生成することになる。
【0049】
ステップＳＴ１８において、遠隔制御部３８は、自動車１を交差点２で停止させる場合に、単に交差点２において停止するのではなく、自動車１の位置精度を高めるための停止線処理が実行可能であるか否かを判断する。
たとえば、遠隔制御部３８は、自動車１をその位置にマッピングした高精度地図において、自動車１から交差点２の停止線５までの残距離を得ることができる。この場合、遠隔制御部３８は、自動車１を現在の車速から減速させて停止した場合に、残距離で停止できるか否かを判断することができる。また、遠隔制御部３８は、さらに、停止後の自動車１の車載カメラにより道路の停止線５を撮像可能となる位置で停止可能であるか否かについても判断することができる。
そして、停止後の自動車１の車載カメラにより道路の停止線５を撮像可能となる位置で停止できる場合、遠隔制御部３８は、停止線処理が実行可能であると判断し、処理をステップＳＴ２０へ進める。
これに対し、停止後の自動車１の車載カメラにより道路の停止線５を撮像可能となる位置で停止できない場合、遠隔制御部３８は、停止線処理が実行可能でないと判断し、処理をステップＳＴ１９へ進める。
また、遠隔制御部３８は、さらに、車載カメラにより道路の停止線５を撮像可能となる位置で停止させる場合の減速度についても、判断してよい。この場合、遠隔制御部３８は、残距離で停止させる場合の減速度を、遠隔的な自動車１の走行制御において通常使用可能な自動車１の最大減速度と比較するとよい。そして、車載カメラにより停止線５を撮像可能となる位置で停止させる場合の減速度が、最大減速度以下である場合には、遠隔制御部３８は、停止線処理が実行可能であると判断し、処理をステップＳＴ２０へ進めてよい。これ以外の場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ１９へ進める。この場合、自動車１の乗員は、停止線処理を実行する際の自動車１の遠隔的な制御について、違和感を得にくくなる。
また、停止線処理で使用可能な最大減速度には、遠隔的な自動車１の走行制御において通常使用可能な自動車１の最大減速度より小さいものを別途設定してもよい。停止線処理で生じる減速度を抑えることにより、停止した後の自動車１の位置は、所望の位置に対する誤差を抑えた高精度なものになることが期待できる。
このように遠隔制御部３８は、現実に対応するようにマッピングにより生成される仮想的な走行環境に基づいて、停止線処理による停止が可能であるか否かを判断する、ことができる。
たとえば、遠隔制御部３８は、自動車１をその位置にマッピングした高精度地図において、自動車１から交差点２の停止線５までの残距離を得ることができる。この場合、遠隔制御部３８は、自動車１を現在の車速から減速させて停止した場合に、残距離で停止できるか否かを判断することができる。また、遠隔制御部３８は、さらに、停止後の自動車１の車載カメラにより道路の停止線５を撮像可能となる位置で停止可能であるか否かについても判断することができる。
そして、停止後の自動車１の車載カメラにより道路の停止線５を撮像可能となる位置で停止できる場合、遠隔制御部３８は、停止線処理が実行可能であると判断し、処理をステップＳＴ２０へ進める。
これに対し、停止後の自動車１の車載カメラにより道路の停止線５を撮像可能となる位置で停止できない場合、遠隔制御部３８は、停止線処理が実行可能でないと判断し、処理をステップＳＴ１９へ進める。
また、遠隔制御部３８は、さらに、車載カメラにより道路の停止線５を撮像可能となる位置で停止させる場合の減速度についても、判断してよい。この場合、遠隔制御部３８は、残距離で停止させる場合の減速度を、遠隔的な自動車１の走行制御において通常使用可能な自動車１の最大減速度と比較するとよい。そして、車載カメラにより停止線５を撮像可能となる位置で停止させる場合の減速度が、最大減速度以下である場合には、遠隔制御部３８は、停止線処理が実行可能であると判断し、処理をステップＳＴ２０へ進めてよい。これ以外の場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ１９へ進める。この場合、自動車１の乗員は、停止線処理を実行する際の自動車１の遠隔的な制御について、違和感を得にくくなる。
また、停止線処理で使用可能な最大減速度には、遠隔的な自動車１の走行制御において通常使用可能な自動車１の最大減速度より小さいものを別途設定してもよい。停止線処理で生じる減速度を抑えることにより、停止した後の自動車１の位置は、所望の位置に対する誤差を抑えた高精度なものになることが期待できる。
このように遠隔制御部３８は、現実に対応するようにマッピングにより生成される仮想的な走行環境に基づいて、停止線処理による停止が可能であるか否かを判断する、ことができる。
【0050】
ステップＳＴ１９において、遠隔制御部３８は、停止線処理によらない、通常の走行制御による走行制御情報を生成する。ただし、遠隔制御部３８は、ステップＳＴ１５で生成した広い存在可能範囲の下での、通常の走行制御情報を生成する。
その後、遠隔制御部３８は、本制御を終了する。
その後、遠隔制御部３８は、本制御を終了する。
【0051】
ステップＳＴ２０において、遠隔制御部３８は、停止線処理のための走行制御情報を生成する。遠隔制御部３８は、停止後の自動車１の車載カメラにより道路の停止線５を撮像可能となる位置で自動車１を停止させるための走行制御情報を生成する。
停止線処理での減速度は、基本的に、遠隔的な自動車１の走行制御において通常使用可能な自動車１の最大減速度としてもよい。停止線処理での減速度は、好ましくは、自動車１のセンサ制御装置１６が出力する自動車１の位置の精度が高く保たれ得るような減速度より、小さいものとするとよい。
その後、遠隔制御部３８は、本制御を終了する。
停止線処理での減速度は、基本的に、遠隔的な自動車１の走行制御において通常使用可能な自動車１の最大減速度としてもよい。停止線処理での減速度は、好ましくは、自動車１のセンサ制御装置１６が出力する自動車１の位置の精度が高く保たれ得るような減速度より、小さいものとするとよい。
その後、遠隔制御部３８は、本制御を終了する。
【0052】
このように、本実施形態のサーバ装置３１の遠隔制御部３８は、通常の走行制御のための走行制御情報を生成している間において、所定の条件が成立した場合に、停止線処理を実行する。遠隔制御部３８は、自動車１の走行中において、停止線処理を実行することができる。自動車１のドライバは、停止線処理を実行するために、自動車１を特別に走行させる必要はない。
【0053】
図６は、図３のサーバ装置３１のＣＰＵ３４が、遠隔制御部３８として、自動車１の遠隔的な走行制御のために実行する自動車１の位置の補正情報生成制御のフローチャートである。
サーバ装置３１のＣＰＵ３４は、遠隔制御部３８として、図４の処理とは別に、図６の自動車１の位置の補正情報生成制御を繰り返しに実行してよい。
サーバ装置３１のＣＰＵ３４は、遠隔制御部３８として、図４の処理とは別に、図６の自動車１の位置の補正情報生成制御を繰り返しに実行してよい。
【0054】
ステップＳＴ２１において、遠隔制御部３８は、図５のステップＳＴ２０の停止線処理を実行したか否かを判断する。停止線処理を実行していた場合、遠隔制御部３８は、本制御を終了する。停止線処理を実行していない場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ２２へ進める。
【0055】
ステップＳＴ２２において、遠隔制御部３８は、停止線処理を実行した自動車１から、停止線処理による減速停止に関する情報を受信して取得しているか否かを判断する。
自動車１の制御系１０のたとえば走行制御装置１２は、たとえば図４のステップＳＴ１において自車の検出情報を収集して、ステップＳＴ２において自車の検出情報をサーバ装置３１へ送信する。走行制御装置１２は、停止線処理を実行して自動車１が停止した場合、検出情報の一部として、停止線処理による減速停止に関する情報を収集してサーバ装置３１へ送信する。これにより、サーバ装置３１の通信部３２は、検出情報の一部として、停止線処理による減速停止に関する情報を受信できる。
ここで、自動車１の減速停止に関する情報には、たとえば、停止線処理の実行の有無、自動車１の停止後の位置情報、停止線処理で停止後の自動車１の先行車の有無、停止線処理中の操作介入の有無、停止線処理での最大の減速度についての情報、などで構成されてよい。
停止線処理を実行した自動車１から、停止線処理による減速停止に関する情報を受信していない場合、遠隔制御部３８は、本処理を繰り返す。そして、減速停止に関する情報を受信すると、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ２３へ進める。
自動車１の制御系１０のたとえば走行制御装置１２は、たとえば図４のステップＳＴ１において自車の検出情報を収集して、ステップＳＴ２において自車の検出情報をサーバ装置３１へ送信する。走行制御装置１２は、停止線処理を実行して自動車１が停止した場合、検出情報の一部として、停止線処理による減速停止に関する情報を収集してサーバ装置３１へ送信する。これにより、サーバ装置３１の通信部３２は、検出情報の一部として、停止線処理による減速停止に関する情報を受信できる。
ここで、自動車１の減速停止に関する情報には、たとえば、停止線処理の実行の有無、自動車１の停止後の位置情報、停止線処理で停止後の自動車１の先行車の有無、停止線処理中の操作介入の有無、停止線処理での最大の減速度についての情報、などで構成されてよい。
停止線処理を実行した自動車１から、停止線処理による減速停止に関する情報を受信していない場合、遠隔制御部３８は、本処理を繰り返す。そして、減速停止に関する情報を受信すると、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ２３へ進める。
【0056】
ステップＳＴ２３から、遠隔制御部３８は、停止線処理の下での自動車１の減速停止についての評価判断を開始する。遠隔制御部３８は、まず、停止線処理の実行の有無を判断する。そして、停止線処理を適切に実行していない場合、遠隔制御部３８は、本制御を終了する。停止線処理を適切に実行している場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
【0057】
ステップＳＴ２４において、遠隔制御部３８は、停止している自動車１から、停止線５が確認できるか否かを判断する。遠隔制御部３８は、停止している自動車１の車外カメラ２４の撮像画像を解析し、撮像画像に停止線５が含まれているか否かを判断する。そして、たとえば停止線５の全体が抽出できる場合、遠隔制御部３８は、停止線５が確認できるとして、処理をステップＳＴ２５へ進める。停止線５の全体が抽出できない場合、遠隔制御部３８は、本制御を終了する。
【0058】
ステップＳＴ２５において、遠隔制御部３８は、停止している自動車１についての先行車の有無を判断する。遠隔制御部３８は、停止している自動車１の車外カメラ２４の撮像画像を解析し、撮像画像に停止している先行車が含まれているか否かを判断する。そして、たとえば先行車が抽出できる場合、遠隔制御部３８は、先行車がいるとして、本制御を終了する。先行車が抽出されない場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ２６へ進める。
【0059】
ステップＳＴ２６において、遠隔制御部３８は、停止線処理中の介入の有無を判断する。自動車１は、その走行中に、停止線処理中であったとしても、ドライバの緊急的な操作による介入や、干渉回避制御による介入が生じ得る。遠隔制御部３８は、停止線処理中のこれらの介入の有無を判断してよい。停止線処理中の介入がある場合、遠隔制御部３８は、サーバ装置３１側で望む停止線処理により停止することができなかったものとして、本制御を終了する。介入がない場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ２７へ進める。
【0060】
ステップＳＴ２７において、遠隔制御部３８は、自動車１が実行した停止線処理そのものを、停止線処理中の減速度に基づいて評価する。遠隔制御部３８は、停止線処理中に自動車１に生じた最大の減速度と、閾値とを比較してよい。そして、最大の減速度が閾値以下である場合、遠隔制御部３８は、サーバ装置３１側で望む停止線処理により停止することができたとして、処理をステップＳＴ２８へ進める。最大の減速度が閾値以下でない場合、遠隔制御部３８は、本制御を終了する。
これらステップＳＴ２３からステップＳＴ２７の評価判断により、遠隔制御部３８は、自動車１から取得した停止線処理での減速停止に関する情報に基づいて、停止線処理の下での減速停止を評価することができる。そして、すべての項目の評価が良好である場合に、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ２８へ進めて補正情報生成処理を実行することになる。遠隔制御部３８は、自動車１が停止線処理を実行し、停止後の自動車１の先行車がなく、停止線処理中の操作介入がなく、且つ、停止線処理での減速度が閾値以上ではないと評価する場合に、補正情報生成処理を実行する。これに対し、いずれか１つの項目でも評価が良好でない場合には、遠隔制御部３８は、ステップＳＴ２８の補正情報生成処理を実行することなく、本制御を終了する。
これらステップＳＴ２３からステップＳＴ２７の評価判断により、遠隔制御部３８は、自動車１から取得した停止線処理での減速停止に関する情報に基づいて、停止線処理の下での減速停止を評価することができる。そして、すべての項目の評価が良好である場合に、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ２８へ進めて補正情報生成処理を実行することになる。遠隔制御部３８は、自動車１が停止線処理を実行し、停止後の自動車１の先行車がなく、停止線処理中の操作介入がなく、且つ、停止線処理での減速度が閾値以上ではないと評価する場合に、補正情報生成処理を実行する。これに対し、いずれか１つの項目でも評価が良好でない場合には、遠隔制御部３８は、ステップＳＴ２８の補正情報生成処理を実行することなく、本制御を終了する。
【0061】
ステップＳＴ２８において、遠隔制御部３８は、停止後の自動車１の位置から停止線５までの距離に基づいて、自動車１の位置を補正するための補正情報を生成する。
ここで、遠隔制御部３８は、停止後の自動車１の車載カメラの撮像画像における停止線５の撮像位置に基づいて、停止後の自動車１の位置から停止線５までの距離を取得してよい。停止線５は、自動車１に対する相対的な位置に応じた位置で画像に撮像される。遠隔制御部３８は、撮像画像における停止線５の撮像位置に基づいて、自車の車載カメラを基準とした、停止線５の相対的な距離および方向を取得することができる。
また、遠隔制御部３８は、生成した位置の補正情報を、メモリ３５に記録してよい。
その後、遠隔制御部３８は、本制御を終了する。
ここで、遠隔制御部３８は、停止後の自動車１の車載カメラの撮像画像における停止線５の撮像位置に基づいて、停止後の自動車１の位置から停止線５までの距離を取得してよい。停止線５は、自動車１に対する相対的な位置に応じた位置で画像に撮像される。遠隔制御部３８は、撮像画像における停止線５の撮像位置に基づいて、自車の車載カメラを基準とした、停止線５の相対的な距離および方向を取得することができる。
また、遠隔制御部３８は、生成した位置の補正情報を、メモリ３５に記録してよい。
その後、遠隔制御部３８は、本制御を終了する。
【0062】
このように本実施形態では、通信部３２は、停止線処理での走行制御情報にしたがって停止した自動車１から、自動車１の減速停止に関する情報、を受信する。また、遠隔制御部３８は、自動車１から取得した自動車１の減速停止に関する情報に基づいて、停止線処理での減速停止を評価し、良好な評価結果である場合にのみ、ステップＳＴ２８の補正情報の生成処理を実行する。
これにより、遠隔制御部３８は、自動車１の位置を補正するための補正情報として、高精度なものが得られる可能性が高い場合においてのみ、補正情報の生成処理を実行することができる。
これにより、遠隔制御部３８は、自動車１の位置を補正するための補正情報として、高精度なものが得られる可能性が高い場合においてのみ、補正情報の生成処理を実行することができる。
【0063】
図７は、停止線処理の下で停止した自動車１についての、位置の補正情報の生成方法の一例の説明図である。
図７では、停止線５の手前である位置ＰＲにおいて停止している実際の自動車１が、実線で示されている。自動車１には、車外カメラ２４と、ＧＮＳＳ受信機２７と、を有する。
また、図７の破線は、ＧＮＳＳ受信機２７に基づいてセンサ制御装置１６が生成する位置ＰＣにいる仮定される自動車である。サーバ装置３１は、この破線の位置を、自動車１の位置情報として受信することになる。
図７では、停止線５の手前である位置ＰＲにおいて停止している実際の自動車１が、実線で示されている。自動車１には、車外カメラ２４と、ＧＮＳＳ受信機２７と、を有する。
また、図７の破線は、ＧＮＳＳ受信機２７に基づいてセンサ制御装置１６が生成する位置ＰＣにいる仮定される自動車である。サーバ装置３１は、この破線の位置を、自動車１の位置情報として受信することになる。
【0064】
この場合、遠隔制御部３８は、高精度地図データ３７から、車載カメラにより撮像されている停止線５の位置ＰＬの情報を取得できる。
遠隔制御部３８は、停止後の自動車１の車載カメラの撮像画像での停止線５の位置から、車外カメラ２４と停止線５との相対的な位置関係を特定できる。
したがって、遠隔制御部３８は、停止線５から、停止線５の手前で停止線５を撮像可能に停止している自動車１のたとえばＧＮＳＳ受信機２７の位置までの距離Ｄを、演算することができる。
また、遠隔制御部３８は、高精度地図データ３７での停止線５の位置ＰＬを基準して、停止線５の手前で停止線５を撮像可能に停止している自動車１のたとえばＧＮＳＳ受信機２７の位置ＰＲを演算することができる。
その一方で、遠隔制御部３８は、自動車１から、自動車１で生成される位置ＰＣの情報を取得している。
遠隔制御部３８は、自動車１の位置情報の位置ＰＣと、高精度地図データ３７での停止線５の位置ＰＬを基準にして得られる位置ＰＲとの差分を、停止線処理の下で停止した自動車１についての、位置の補正情報として生成することができる。
遠隔制御部３８は、たとえば上述した順番で情報を処理することにより、停止後の自動車１の車載カメラの撮像画像に基づく自動車１から停止線５までの距離と、停止後の自動車１から取得する停止後の位置情報とに基づいて、自動車１の位置を補正するための補正情報を生成することができる。
遠隔制御部３８は、停止後の自動車１の車載カメラの撮像画像での停止線５の位置から、車外カメラ２４と停止線５との相対的な位置関係を特定できる。
したがって、遠隔制御部３８は、停止線５から、停止線５の手前で停止線５を撮像可能に停止している自動車１のたとえばＧＮＳＳ受信機２７の位置までの距離Ｄを、演算することができる。
また、遠隔制御部３８は、高精度地図データ３７での停止線５の位置ＰＬを基準して、停止線５の手前で停止線５を撮像可能に停止している自動車１のたとえばＧＮＳＳ受信機２７の位置ＰＲを演算することができる。
その一方で、遠隔制御部３８は、自動車１から、自動車１で生成される位置ＰＣの情報を取得している。
遠隔制御部３８は、自動車１の位置情報の位置ＰＣと、高精度地図データ３７での停止線５の位置ＰＬを基準にして得られる位置ＰＲとの差分を、停止線処理の下で停止した自動車１についての、位置の補正情報として生成することができる。
遠隔制御部３８は、たとえば上述した順番で情報を処理することにより、停止後の自動車１の車載カメラの撮像画像に基づく自動車１から停止線５までの距離と、停止後の自動車１から取得する停止後の位置情報とに基づいて、自動車１の位置を補正するための補正情報を生成することができる。
【0065】
図８は、図３のサーバ装置３１のＣＰＵ３４が、遠隔制御部３８として、位置の補正情報に対応して、自動車１の遠隔的な走行制御のために実行するマッピング制御のフローチャートである。
サーバ装置３１のＣＰＵ３４は、遠隔制御部３８として、図４のステップＳＴ３およびステップＳＴ４において、図８のマッピング制御を繰り返しに実行してよい。
サーバ装置３１のＣＰＵ３４は、遠隔制御部３８として、図４のステップＳＴ３およびステップＳＴ４において、図８のマッピング制御を繰り返しに実行してよい。
【0066】
ステップＳＴ３１において、遠隔制御部３８は、サーバ装置３１の通信部３２が自動車１から受信している位置情報を取得する。
【0067】
ステップＳＴ３２において、遠隔制御部３８は、位置情報を取得した自動車１についての、位置の補正情報の有無を判断する。位置の補正情報がある場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ３３へ進める。位置の補正情報がない場合、遠隔制御部３８は、処理をステップＳＴ３５へ進める。
【0068】
ステップＳＴ３３において、遠隔制御部３８は、通信部３２が受信する自動車１の位置情報を、補正情報により補正する。
【0069】
ステップＳＴ３４において、遠隔制御部３８は、位置の補正情報により補正した自動車１の位置情報についての位置精度を、高に更新する。
【0070】
ステップＳＴ３５において、遠隔制御部３８は、高精度地図データ３７による高精度地図に、自動車１をマッピングする。これにより、位置の補正情報により自動車１の補正情報が補正されている場合、その自動車１は、補正後の位置にマッピングされる。
【0071】
その後、遠隔制御部３８は、本制御を終了して、図４のステップＳＴ５において、図５の走行制御情報生成制御を実行する。これにより、遠隔制御部３８は、補正後の位置に基づいて、自動車１の走行制御情報を生成することができる。また、補正された自動車１の位置精度は、高に更新されている。したがって、遠隔制御部３８は、自動車１から受信する位置情報の精度が低い場合であっても、補正後の位置の精度が高いことに基づいて、図５のステップＳＴ１９による広い存在可能範囲の下での走行制御情報ではなく、ステップＳＴ１４による狭い存在可能範囲の下での走行制御情報を生成することができる。
たとえば図１で実線で示す自動車１が送信する位置情報の精度が高くない場合であっても、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、その自動車１がＰ１の位置に存在する可能性を考慮することなく、自動車１の走行制御情報を生成することができる。その結果、図１で実線で示す自動車１が図中のＰ２の位置まで移動するような走行制御情報を生成する場合には、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、移動後の自動車１がＰ３の位置に存在する可能性を考慮することなく、自動車１の走行制御情報を生成することができる。また、その走行制御情報に基づいて走行する自動車１は、交差点２で右折しようとしている対向車３と干渉する可能性がない。
たとえば図１で実線で示す自動車１が送信する位置情報の精度が高くない場合であっても、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、その自動車１がＰ１の位置に存在する可能性を考慮することなく、自動車１の走行制御情報を生成することができる。その結果、図１で実線で示す自動車１が図中のＰ２の位置まで移動するような走行制御情報を生成する場合には、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、移動後の自動車１がＰ３の位置に存在する可能性を考慮することなく、自動車１の走行制御情報を生成することができる。また、その走行制御情報に基づいて走行する自動車１は、交差点２で右折しようとしている対向車３と干渉する可能性がない。
【0072】
以上のように、本実施形態において、自動車１の遠隔的な走行制御のためのサーバ装置３１は、道路を走行しながら車載カメラにより進路を撮像可能な自動車１と通信して、自動車１のセンサ制御装置１６による位置情報を受信する通信部３２と、通信部３２が受信する自動車１の位置情報を用いて、自動車１が走行制御に使用可能な走行制御情報を生成して通信部３２から自動車１へ送信する遠隔制御部３８と、を有する。
そして、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、停止した自動車１の車載カメラにより道路の停止線５を撮像可能となる位置で自動車１を停止させるための走行制御情報を生成する停止線処理と、停止後の自動車１の車載カメラの撮像画像における停止線５の撮像位置に基づいて、停止後の自動車１の位置から停止線５までの距離により自動車１の位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成処理と、を実行する。そして、補正情報を生成した後は、遠隔制御部３８は、通信部３２が受信する自動車１のセンサ制御装置１６による位置情報を補正情報により補正して、自動車１の走行制御情報を生成する。
たとえば、遠隔制御部３８は、停止後の自動車１の車載カメラの撮像画像に基づく停止線５から自動車１の所定位置までの距離と、車載カメラにより撮像されている停止線５の位置情報と、停止後の自動車１の停止後のセンサ制御装置１６による位置情報とに基づいて、自動車１の位置を補正する補正情報を生成する、ことができる。
これにより、サーバ装置３１は、自動車１から受信できる位置情報の精度が高いとは言えない場合であっても、その位置精度を改善して高めて、自動車１の走行制御情報を生成することができる。
サーバ装置３１は、道路を走行する自動車１の位置を確からしく把握できていると仮定して、その結果として各自動車１の存在可能範囲を最小限に抑えて、自動車１の走行を遠隔的に制御するための走行制御情報を生成することができる。
たとえば対向車３が右折している交差点２へ向けて自動車１が走行している場合、自動車１の位置誤差が少ないものとして必要最低限な期間において対向車３の干渉する可能性があるとして、自動車１の走行制御情報を生成できる。
このように本実施形態では、自動車１の走行を遠隔的に制御するサーバ装置３１を改善することができる。自動車１は、サーバ装置３１の遠隔的な走行制御の下で、安全性を確保したスムースな走行制御を実行することができる。
また、停止している自動車１の乗員は、車外カメラ２４と同等の視野において自ら停止線５を確認することができる。自動車１の乗員は、停止線処理について違和感を得にくいと考えられる。
そして、サーバ装置３１の遠隔制御部３８は、停止した自動車１の車載カメラにより道路の停止線５を撮像可能となる位置で自動車１を停止させるための走行制御情報を生成する停止線処理と、停止後の自動車１の車載カメラの撮像画像における停止線５の撮像位置に基づいて、停止後の自動車１の位置から停止線５までの距離により自動車１の位置を補正するための補正情報を生成する補正情報生成処理と、を実行する。そして、補正情報を生成した後は、遠隔制御部３８は、通信部３２が受信する自動車１のセンサ制御装置１６による位置情報を補正情報により補正して、自動車１の走行制御情報を生成する。
たとえば、遠隔制御部３８は、停止後の自動車１の車載カメラの撮像画像に基づく停止線５から自動車１の所定位置までの距離と、車載カメラにより撮像されている停止線５の位置情報と、停止後の自動車１の停止後のセンサ制御装置１６による位置情報とに基づいて、自動車１の位置を補正する補正情報を生成する、ことができる。
これにより、サーバ装置３１は、自動車１から受信できる位置情報の精度が高いとは言えない場合であっても、その位置精度を改善して高めて、自動車１の走行制御情報を生成することができる。
サーバ装置３１は、道路を走行する自動車１の位置を確からしく把握できていると仮定して、その結果として各自動車１の存在可能範囲を最小限に抑えて、自動車１の走行を遠隔的に制御するための走行制御情報を生成することができる。
たとえば対向車３が右折している交差点２へ向けて自動車１が走行している場合、自動車１の位置誤差が少ないものとして必要最低限な期間において対向車３の干渉する可能性があるとして、自動車１の走行制御情報を生成できる。
このように本実施形態では、自動車１の走行を遠隔的に制御するサーバ装置３１を改善することができる。自動車１は、サーバ装置３１の遠隔的な走行制御の下で、安全性を確保したスムースな走行制御を実行することができる。
また、停止している自動車１の乗員は、車外カメラ２４と同等の視野において自ら停止線５を確認することができる。自動車１の乗員は、停止線処理について違和感を得にくいと考えられる。
【0073】
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【符号の説明】
【0074】
１…自動車（車両）、２…交差点、３…対向車、４…信号機、５…停止線、１０…制御系、１１…操作制御装置、１２…走行制御装置、１３…駆動制御装置、１４…制動制御装置、１５…操舵制御装置、１６…センサ制御装置、１７…外通信装置、１８…車ネットワーク、２１…駆動装置、２２…制動装置、２３…操舵装置、２４…車外カメラ、２５…加速度センサ、２６…舵角センサ、２７…ＧＮＳＳ受信機、３０…基地局、３１…サーバ装置、３２…通信部、３３…タイマ、３４…ＣＰＵ、３５…メモリ、３６…サーババス、３７…高精度地図データ、３８…遠隔制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】