(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024131489
(43)【公開日】2024-09-30
(54)【発明の名称】特徴点付加装置及び特徴点付加方法
(51)【国際特許分類】
G06T 7/70 20170101AFI20240920BHJP
【ＦＩ】
G06T7/70 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023041768
(22)【出願日】2023-03-16
(71)【出願人】
【識別番号】000001317
【氏名又は名称】株式会社熊谷組
(74)【代理人】
【識別番号】100141243
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 靖夫
(72)【発明者】
【氏名】冨樫 淳輝
【テーマコード（参考）】
5L096
【Ｆターム（参考）】
5L096BA03
5L096CA02
5L096CA17
5L096FA69
(57)【要約】
【課題】撮影対象が特徴点となり得る模様や形等の少ない撮影対象である場合でも、特徴点を利用した撮影画像の合成処理を可能とするために、撮影対象の撮影時に特徴点を付加できるようにした特徴点付加装置及び特徴点付加方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る特徴点付加装置１は、移動体２と、移動体２に設けられた撮影手段（カメラ３）と、移動体に設けられて当該移動体の移動に伴って撮影手段が撮影対象を撮影する毎に撮影対象の同一位置に特徴点を付加する特徴点付加手段４とを備えたことを特徴とする。
【選択図】図１
【解決手段】本発明に係る特徴点付加装置１は、移動体２と、移動体２に設けられた撮影手段（カメラ３）と、移動体に設けられて当該移動体の移動に伴って撮影手段が撮影対象を撮影する毎に撮影対象の同一位置に特徴点を付加する特徴点付加手段４とを備えたことを特徴とする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体と、移動体に設けられた撮影手段と、移動体に設けられて当該移動体の移動に伴って撮影手段が撮影対象を撮影する毎に撮影対象の同一位置に特徴点を付加する特徴点付加手段とを備えたことを特徴とする特徴点付加装置。
【請求項2】
特徴点付加手段は、
照射手段と、
照射手段を移動体に取付けるための取付手段と、
移動開始から移動に伴って撮影手段で逐次撮影される撮影対象の同一位置を照射するように照射手段による照射位置を制御する照射制御手段とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の特徴点付加装置。
照射手段と、
照射手段を移動体に取付けるための取付手段と、
移動開始から移動に伴って撮影手段で逐次撮影される撮影対象の同一位置を照射するように照射手段による照射位置を制御する照射制御手段とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の特徴点付加装置。
【請求項3】
照射制御手段は、撮影手段による現在の撮影範囲が撮影対象の同一位置を撮影できる撮影範囲から逸脱した場合には、当該現在の撮影範囲内の撮影対象位置に特徴点を付加するように照射手段による照射位置を制御することを特徴とする請求項２に記載の特徴点付加装置。
【請求項4】
取付手段は、
移動体に固定された移動体側固定部材と、
第１の回転軸と第２の回転軸とが直交するように構成された直交軸と、
第１の回転軸の回転駆動源と、
第２の回転軸の回転駆動源と、
照射手段が固定された照射手段固定部材とを備え、
第１の回転軸が移動体側固定部材に回転可能に取付けられたとともに、照射手段固定部材が第２の回転軸に固定されて当該照射手段固定部材が第２の回転軸周りを回転可能に構成されたことによって、照射手段が移動体の進行方向及び当該進行方向と直交する方向に揺動可能に構成されたことを特徴とする請求項２に記載の特徴点付加装置。
移動体に固定された移動体側固定部材と、
第１の回転軸と第２の回転軸とが直交するように構成された直交軸と、
第１の回転軸の回転駆動源と、
第２の回転軸の回転駆動源と、
照射手段が固定された照射手段固定部材とを備え、
第１の回転軸が移動体側固定部材に回転可能に取付けられたとともに、照射手段固定部材が第２の回転軸に固定されて当該照射手段固定部材が第２の回転軸周りを回転可能に構成されたことによって、照射手段が移動体の進行方向及び当該進行方向と直交する方向に揺動可能に構成されたことを特徴とする請求項２に記載の特徴点付加装置。
【請求項5】
照射制御手段は、移動体の移動情報に基づいて回転駆動源を制御することによって、移動体の移動開始から移動に伴って撮影手段で逐次撮影される撮影対象の同一位置に特徴点を付加するように照射手段による照射位置を制御するとともに、撮影手段による現在の撮影範囲が撮影対象の同一位置を撮影できる撮影範囲から逸脱した場合には、当該現在の撮影範囲内の撮影対象位置に特徴点を付加するように照射手段による照射位置を制御することを特徴とする請求項４に記載の特徴点付加装置。
【請求項6】
照射手段は、移動体の撮影対象と対向する側において、移動体の進行方向に対する左右に一対に設けられた一対照射手段が、移動体の進行方向の前後に沿って間隔を隔てて複数設けられて構成され、
各一対照射手段の照射光の色はそれぞれ異なる色であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の特徴点付加装置。
各一対照射手段の照射光の色はそれぞれ異なる色であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の特徴点付加装置。
【請求項7】
撮影対象の対象位置を順次変化させて連続して撮影する際に、撮影する毎に撮影対象の同一位置に特徴点を付加するようにしたことを特徴とする特徴点付加方法。
【請求項8】
撮影対象がコンクリート床面であることを特徴とする請求項７に記載の特徴点付加方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、前後の撮影画像を合成する際の特徴点を前後の撮影対象を撮影する毎に付加するようにした特徴点付加装置及び特徴点付加方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、異なる角度・位置からモデル作成対象を撮影した２枚の写真上に互いに対応する２つの点がそれぞれ空間特徴点として指定されたとき、当該空間特徴点を一致させて画像合成（３Ｄモデル作成）を行う技術が知られている（特許文献１参照）。
また、特徴的な模様や形等が少ない撮影対象、例えば、コンクリートの表面に事前にターゲット（特徴点や特徴領域）を設けるようにして、画像解析によってコンクリートのひび割れ等の経時的な変化を把握する際に、当該ターゲットを利用するようにした技術が知られている（特許文献２参照）。
即ち、従来、上述したような特徴点を画像合成の際に利用することが知られている。
また、例えば撮影対象の検査のために、撮影対象の対象位置を順次変化させて連続して撮影し、撮影した前後の撮影画像を合成する場合においては、前後の撮影画像に存在する特徴点を利用して前後の画像を合成するようにしている。
また、特徴的な模様や形等が少ない撮影対象、例えば、コンクリートの表面に事前にターゲット（特徴点や特徴領域）を設けるようにして、画像解析によってコンクリートのひび割れ等の経時的な変化を把握する際に、当該ターゲットを利用するようにした技術が知られている（特許文献２参照）。
即ち、従来、上述したような特徴点を画像合成の際に利用することが知られている。
また、例えば撮影対象の検査のために、撮影対象の対象位置を順次変化させて連続して撮影し、撮影した前後の撮影画像を合成する場合においては、前後の撮影画像に存在する特徴点を利用して前後の画像を合成するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０００－１７２８８４号公報
【特許文献2】特開２０２２－４８４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、そもそも特徴的な模様や形等が少ない撮影対象（例えばコンクリート面等）の場合、前後の撮影画像に存在する特徴点を抽出する処理が困難となり、特徴点を利用した撮影画像の合成処理を行うことが難しいという課題があった。
そこで、本発明はかかる課題に鑑み、撮影対象が特徴点となり得る模様や形等の少ない撮影対象である場合でも、特徴点を利用した撮影画像の合成処理を可能とするために、撮影対象の撮影時に特徴点を付加できるようにした特徴点付加装置及び特徴点付加方法を提供するものである。
そこで、本発明はかかる課題に鑑み、撮影対象が特徴点となり得る模様や形等の少ない撮影対象である場合でも、特徴点を利用した撮影画像の合成処理を可能とするために、撮影対象の撮影時に特徴点を付加できるようにした特徴点付加装置及び特徴点付加方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る特徴点付加装置は、移動体と、移動体に設けられた撮影手段と、移動体に設けられて当該移動体の移動に伴って撮影手段が撮影対象を撮影する毎に撮影対象の同一位置に特徴点を付加する特徴点付加手段とを備えたことを特徴とする。
また、特徴点付加手段は、照射手段と、照射手段を移動体に取付けるための取付手段と、移動開始から移動に伴って撮影手段で逐次撮影される撮影対象の同一位置を照射するように照射手段による照射位置を制御する照射制御手段とを備えたことを特徴とする。
また、照射制御手段は、撮影手段による現在の撮影範囲が撮影対象の同一位置を撮影できる撮影範囲から逸脱した場合には、当該現在の撮影範囲内の撮影対象位置に特徴点を付加するように照射手段による照射位置を制御することを特徴とする。
また、取付手段は、移動体に固定された移動体側固定部材と、第１の回転軸と第２の回転軸とが直交するように構成された直交軸と、第１の回転軸の回転駆動源と、第２の回転軸の回転駆動源と、照射手段が固定された照射手段固定部材とを備え、第１の回転軸が移動体側固定部材に回転可能に取付けられたとともに、照射手段固定部材が第２の回転軸に固定されて当該照射手段固定部材が第２の回転軸周りを回転可能に構成されたことによって、照射手段が移動体の進行方向及び当該進行方向と直交する方向に揺動可能に構成されたことを特徴とする。
また、照射制御手段は、移動体の移動情報に基づいて回転駆動源を制御することによって、移動体の移動開始から移動に伴って撮影手段で逐次撮影される撮影対象の同一位置に特徴点を付加するように照射手段による照射位置を制御するとともに、撮影手段による現在の撮影範囲が撮影対象の同一位置を撮影できる撮影範囲から逸脱した場合には、当該現在の撮影範囲内の撮影対象位置に特徴点を付加するように照射手段による照射位置を制御することを特徴とする。
照射手段は、移動体の撮影対象と対向する側において、移動体の進行方向に対する左右に一対に設けられた一対照射手段が、移動体の進行方向の前後に沿って間隔を隔てて複数設けられて構成され、各一対照射手段の照射光の色はそれぞれ異なる色であることを特徴とする。
本発明に係る特徴点付加方法は、撮影対象の対象位置を順次変化させて連続して撮影する際に、撮影する毎に撮影対象の同一位置に特徴点を付加するようにしたことを特徴とする。
また、撮影対象がコンクリート床面であることを特徴とする。
本発明に係る特徴点付加装置及び特徴点付加方法によれば、撮影対象が特徴点となり得る模様や形等の少ない撮影対象である場合でも、撮影対象の撮影時に特徴点を付加できるようになる。
また、特徴点付加手段は、照射手段と、照射手段を移動体に取付けるための取付手段と、移動開始から移動に伴って撮影手段で逐次撮影される撮影対象の同一位置を照射するように照射手段による照射位置を制御する照射制御手段とを備えたことを特徴とする。
また、照射制御手段は、撮影手段による現在の撮影範囲が撮影対象の同一位置を撮影できる撮影範囲から逸脱した場合には、当該現在の撮影範囲内の撮影対象位置に特徴点を付加するように照射手段による照射位置を制御することを特徴とする。
また、取付手段は、移動体に固定された移動体側固定部材と、第１の回転軸と第２の回転軸とが直交するように構成された直交軸と、第１の回転軸の回転駆動源と、第２の回転軸の回転駆動源と、照射手段が固定された照射手段固定部材とを備え、第１の回転軸が移動体側固定部材に回転可能に取付けられたとともに、照射手段固定部材が第２の回転軸に固定されて当該照射手段固定部材が第２の回転軸周りを回転可能に構成されたことによって、照射手段が移動体の進行方向及び当該進行方向と直交する方向に揺動可能に構成されたことを特徴とする。
また、照射制御手段は、移動体の移動情報に基づいて回転駆動源を制御することによって、移動体の移動開始から移動に伴って撮影手段で逐次撮影される撮影対象の同一位置に特徴点を付加するように照射手段による照射位置を制御するとともに、撮影手段による現在の撮影範囲が撮影対象の同一位置を撮影できる撮影範囲から逸脱した場合には、当該現在の撮影範囲内の撮影対象位置に特徴点を付加するように照射手段による照射位置を制御することを特徴とする。
照射手段は、移動体の撮影対象と対向する側において、移動体の進行方向に対する左右に一対に設けられた一対照射手段が、移動体の進行方向の前後に沿って間隔を隔てて複数設けられて構成され、各一対照射手段の照射光の色はそれぞれ異なる色であることを特徴とする。
本発明に係る特徴点付加方法は、撮影対象の対象位置を順次変化させて連続して撮影する際に、撮影する毎に撮影対象の同一位置に特徴点を付加するようにしたことを特徴とする。
また、撮影対象がコンクリート床面であることを特徴とする。
本発明に係る特徴点付加装置及び特徴点付加方法によれば、撮影対象が特徴点となり得る模様や形等の少ない撮影対象である場合でも、撮影対象の撮影時に特徴点を付加できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】特徴点作成装置を示す斜視図。
【図2】特徴点付加手段を示す斜視図。
【図3】照射制御手段による照射制御の説明図。
【図4】レーザポインタの駆動制御を示すフローチャート。
【図5】レーザポインタの角度と照射位置との関係を示す説明図。
【図6】移動体がＡ地点からＢ地点へ進行方向の変化を伴って移動した場合の移動体の移動経路をモデル化した図。
【図7】移動体がＡ地点からＢ地点へ進行方向の変化を伴って移動した場合の移動体の移動経路とレーザポインタによる照射位置との関係をモデル化した図。
【図8】移動体の移動に基づいて撮影された写真の合成方法を示すフローチャート。
【図9】移動体の移動に基づいて撮影された写真の合成方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0007】
本発明の実施形態に係る特徴点付加方法は、撮影対象の対象位置を順次変化させて連続して撮影する際に、撮影する毎に撮影対象の同一位置に特徴点を付加するようにした方法である。
そして、撮影対象の対象位置を順次変化させて連続して撮影した前後の各撮影画像に付加されている特徴点を一致させることにより、当該前後の撮影画像を合成することが可能となる。
尚、本明細書においては、上、下、左、右、前、後は、図１に示した方向と定義して説明する。
そして、撮影対象の対象位置を順次変化させて連続して撮影した前後の各撮影画像に付加されている特徴点を一致させることにより、当該前後の撮影画像を合成することが可能となる。
尚、本明細書においては、上、下、左、右、前、後は、図１に示した方向と定義して説明する。
【0008】
実施形態に係る特徴点付加方法を実現するための特徴点付加装置を図１に基づいて説明する。
図１に示すように、特徴点付加装置１は、移動体２と、移動体２に設けられた撮影手段としての例えばデジタルカメラ（以下、「カメラ」という）３と、移動体２に設けられて当該移動体２の移動に伴ってカメラ３が撮影対象１０を撮影する毎に撮影対象の同一位置に特徴点を付加する特徴点付加手段４とを備えた構成とした。
撮影対象１０は、特徴点として利用可能な模様や形等が少ない撮影対象であり、例えば床面検査対象となるコンクリート製の床面等である。
図１に示すように、特徴点付加装置１は、移動体２と、移動体２に設けられた撮影手段としての例えばデジタルカメラ（以下、「カメラ」という）３と、移動体２に設けられて当該移動体２の移動に伴ってカメラ３が撮影対象１０を撮影する毎に撮影対象の同一位置に特徴点を付加する特徴点付加手段４とを備えた構成とした。
撮影対象１０は、特徴点として利用可能な模様や形等が少ない撮影対象であり、例えば床面検査対象となるコンクリート製の床面等である。
【0009】
移動体２は、例えば、基台２０と、基台２０の４つの隅部からそれぞれ下方に延長するように設けられた脚２１，２１…と、各脚２１，２１…の下端に設けられた移動手段としての車輪２２とを備えた構成である。
基台２０は、例えば板面が撮影対象１０と平行に対向するように設けられた長方形板により構成される。
移動体２は、例えば基台２０を構成する長方形板の一方の短辺側を前側、基台２０を構成する長方形板の他方の短辺側を後側とした場合、少なくとも、前側に設けられた前脚２１，２１の下端に設けられた一対の車輪２２，２２、及び、後側に設けられた後脚２１，２１の下端に設けられた一対の車輪２２，２２のうちの少なくとも一方の一対の車輪が駆動源としての例えばモータ２３により駆動する駆動輪に構成されている。
図１では、後脚２１，２１の下端に設けられた車輪２２，２２が駆動輪に構成された後輪駆動のものを例示している。
撮像手段としてのカメラ３は、例えば、長方形板状の基台２０の下面（裏面）中央側に固定される。
基台２０は、例えば板面が撮影対象１０と平行に対向するように設けられた長方形板により構成される。
移動体２は、例えば基台２０を構成する長方形板の一方の短辺側を前側、基台２０を構成する長方形板の他方の短辺側を後側とした場合、少なくとも、前側に設けられた前脚２１，２１の下端に設けられた一対の車輪２２，２２、及び、後側に設けられた後脚２１，２１の下端に設けられた一対の車輪２２，２２のうちの少なくとも一方の一対の車輪が駆動源としての例えばモータ２３により駆動する駆動輪に構成されている。
図１では、後脚２１，２１の下端に設けられた車輪２２，２２が駆動輪に構成された後輪駆動のものを例示している。
撮像手段としてのカメラ３は、例えば、長方形板状の基台２０の下面（裏面）中央側に固定される。
【0010】
【0011】
図２に示すように、可動式の照射手段４Ａは、照射手段としての例えばレーザポインタ５と、レーザポインタ５を移動体２に取付けるための取付手段６とを備えた構成とした。
【0012】
取付手段６は、照射手段としてのレーザポインタ５が移動体２の進行方向Ｆ（図１参照）及び当該進行方向Ｆと直交する方向に沿って揺動可能となるように、当該レーザポインタ５を移動体２に取付けるための手段である。
当該取付手段６は、図外のねじ等の固定手段により移動手段２に固定された移動体側固定部材６０と、第１の回転軸６１と第２の回転軸６２とが直交関係となるように構成された直交軸６３と、第１の回転軸６１を回転させるための第１の回転駆動源としての例えばサーボモータ（以下、「モータ」という）６４と、第２の回転軸６２を回転させるための第２の回転駆動源としての例えばサーボモータ（以下、「モータ」という）６５と、レーザポインタ５が固定された照射手段固定部材６６とを備えて構成される。
尚、第１の回転軸６１は、当該回転軸６１の中心線６１Ｃを回転中心として回転するように構成された回転軸であり、また、第２の回転軸６２は、当該回転軸６２の中心線６２Ｃを回転中心として回転するように構成された回転軸である。
当該取付手段６は、図外のねじ等の固定手段により移動手段２に固定された移動体側固定部材６０と、第１の回転軸６１と第２の回転軸６２とが直交関係となるように構成された直交軸６３と、第１の回転軸６１を回転させるための第１の回転駆動源としての例えばサーボモータ（以下、「モータ」という）６４と、第２の回転軸６２を回転させるための第２の回転駆動源としての例えばサーボモータ（以下、「モータ」という）６５と、レーザポインタ５が固定された照射手段固定部材６６とを備えて構成される。
尚、第１の回転軸６１は、当該回転軸６１の中心線６１Ｃを回転中心として回転するように構成された回転軸であり、また、第２の回転軸６２は、当該回転軸６２の中心線６２Ｃを回転中心として回転するように構成された回転軸である。
【0013】
移動体側固定部材６０は、移動体２への固定部６０ａと、例えば長方形板状に形成された当該固定部６０ａの長手方向の両端側より突出するように設けられた支持部６０ｂ，６０ｃとを備える。
照射手段固定部材６６は、照射手段としてのレーザポインタ５が固定された照射手段固定部６６ａと、例えば長方形板状に形成された当該照射手段固定部６６ａの長手方向の両端側より突出して第２の回転軸６２の両端側に固定された軸連結部６６ｂ，６６ｃとを備える。
照射手段固定部材６６は、照射手段としてのレーザポインタ５が固定された照射手段固定部６６ａと、例えば長方形板状に形成された当該照射手段固定部６６ａの長手方向の両端側より突出して第２の回転軸６２の両端側に固定された軸連結部６６ｂ，６６ｃとを備える。
【0014】
移動体側固定部材６０の支持部６０ｂ，６０ｃが照射手段固定部材６６の照射手段固定部６６ａに近づく方向に延長するとともに、照射手段固定部材６６の軸連結部６６ｂ，６６ｃが移動体側固定部材６０の固定部６０ａに近づく方向に延長し、かつ、移動体側固定部材６０の固定部６０ａの長手方向と照射手段固定部材６６の照射手段固定部６６ａの長手方向とが直交する方向となるように、移動体側固定部材６０と照射手段固定部材６６とが配置される。
そして、第１の回転駆動源としてのモータ６４が移動体側固定部材６０の一方の支持部６０ｂに固定されて、第1の回転軸６１の回転中心線６１Ｃがモータ６４から移動体側固定部材６０の他方の支持部６０ｃに向けて延長するように設定される。
さらに、例えば、第２の回転駆動源としてのモータ６５が照射手段固定部材６６の軸連結部６６ｂ，６６ｃ間に配置されるとともに照射手段固定部６６ａの内面との間には間隔が設けられて、第２の回転軸６２の回転中心線６２Ｃが一方の軸連結部６６ｂから他方の軸連結部６６ｃに向けて延長するように設定される。
即ち、レーザポインタ５が照射手段固定部６６ａの外面に固定されて、当該レーザポインタ５が固定された照射手段固定部材６６が第２の回転軸６２の回転中心線６２Ｃを回転中心として揺動回転可能となるように構成される。
尚、モータ６５のケーシングの下面と照射手段固定部６６ａの内面との間は十分な間隔が設けられて、照射手段固定部材６６の第２の回転軸６２の回転中心線６２Ｃを回転中心とした揺動回転時に、照射手段固定部材６６の照射手段固定部６６ａとモータ６５のケーシングとが干渉しないように構成されている。同様に、モータ６５のケーシングの上面と移動体側固定部材６０の固定部６０ａの内面との間は十分な間隔が設けられて、照射手段固定部材６６の第１の回転軸６１の回転中心線６１Ｃを回転中心とした揺動回転時に、モータ６５のケーシングと移動体側固定部材６０の固定部６０ａとが干渉しないように構成されている。
そして、第１の回転駆動源としてのモータ６４が移動体側固定部材６０の一方の支持部６０ｂに固定されて、第1の回転軸６１の回転中心線６１Ｃがモータ６４から移動体側固定部材６０の他方の支持部６０ｃに向けて延長するように設定される。
さらに、例えば、第２の回転駆動源としてのモータ６５が照射手段固定部材６６の軸連結部６６ｂ，６６ｃ間に配置されるとともに照射手段固定部６６ａの内面との間には間隔が設けられて、第２の回転軸６２の回転中心線６２Ｃが一方の軸連結部６６ｂから他方の軸連結部６６ｃに向けて延長するように設定される。
即ち、レーザポインタ５が照射手段固定部６６ａの外面に固定されて、当該レーザポインタ５が固定された照射手段固定部材６６が第２の回転軸６２の回転中心線６２Ｃを回転中心として揺動回転可能となるように構成される。
尚、モータ６５のケーシングの下面と照射手段固定部６６ａの内面との間は十分な間隔が設けられて、照射手段固定部材６６の第２の回転軸６２の回転中心線６２Ｃを回転中心とした揺動回転時に、照射手段固定部材６６の照射手段固定部６６ａとモータ６５のケーシングとが干渉しないように構成されている。同様に、モータ６５のケーシングの上面と移動体側固定部材６０の固定部６０ａの内面との間は十分な間隔が設けられて、照射手段固定部材６６の第１の回転軸６１の回転中心線６１Ｃを回転中心とした揺動回転時に、モータ６５のケーシングと移動体側固定部材６０の固定部６０ａとが干渉しないように構成されている。
【0015】
上述したように、モータ６５が照射手段固定部材６６の軸連結部６６ｂ，６６ｃ間に配置された構成の場合、例えば、第１の回転軸６１は、モータ側連結軸６１ａと支持軸６１ｂとで構成され、第２の回転軸６２は、モータ側連結軸６２ａと支持軸６２ｂとで構成される。
この場合、モータ側連結軸６１ａの一端がモータ６４の軸（出力軸）に連結されてモータ側連結軸６１ａの他端がモータ６５のケーシングに固定されたとともに、支持軸６１ｂの一端が移動体側固定部材６０の他方の支持部６０ｃに回転可能に連結されて支持軸６１ｂの他端がモータ６５のケーシングに固定されたことにより、モータ側連結軸６１ａの中心線と支持軸６１ｂの中心線とが一致して第１の回転軸６１の中心線６１Ｃとなるように構成される。
また、モータ側連結軸６２ａの一端がモータ６５の軸（出力軸）に連結されてモータ側連結軸６２ａの他端が照射手段固定部材６６の一方の軸連結部６６ｂに固定されたとともに、支持軸６２ｂの一端が照射手段固定部材６６の他方の軸連結部６６ｃに固定されて支持軸６１ｂの他端がモータ６５に回転可能に連結されたことにより、モータ側連結軸６２ａの中心線と支持軸６２ｂの中心線とが一致して第２の回転軸６２の中心線６２Ｃとなるように構成される。
以上により、モータ６４を駆動することで、第１の回転軸６１が当該回転軸６１の中心線６１Ｃを回転中心として回転し、かつ、モータ６５を駆動することで、第２の回転軸６２が当該回転軸６２の中心線６２Ｃを回転中心として回転するように構成される。
尚、モータ側連結軸６２ａの一端がモータ６５の軸（出力軸）に連結されてモータ側連結軸６２ａの他端が照射手段固定部材６６の一方の軸連結部６６ｂに固定されたとともに、支持軸６２ｂの他端がモータ６５に固定されて照射手段固定部材６６の他方の軸連結部６６ｃが支持軸６２ｂの一端に回転可能に連結された構成としてもよい。この場合、モータ６５を駆動することで、第２の回転軸６２のモータ側連結軸６２ａのみが当該回転軸６２の中心線６２Ｃを回転中心として回転するように構成されることになる。
この場合、モータ側連結軸６１ａの一端がモータ６４の軸（出力軸）に連結されてモータ側連結軸６１ａの他端がモータ６５のケーシングに固定されたとともに、支持軸６１ｂの一端が移動体側固定部材６０の他方の支持部６０ｃに回転可能に連結されて支持軸６１ｂの他端がモータ６５のケーシングに固定されたことにより、モータ側連結軸６１ａの中心線と支持軸６１ｂの中心線とが一致して第１の回転軸６１の中心線６１Ｃとなるように構成される。
また、モータ側連結軸６２ａの一端がモータ６５の軸（出力軸）に連結されてモータ側連結軸６２ａの他端が照射手段固定部材６６の一方の軸連結部６６ｂに固定されたとともに、支持軸６２ｂの一端が照射手段固定部材６６の他方の軸連結部６６ｃに固定されて支持軸６１ｂの他端がモータ６５に回転可能に連結されたことにより、モータ側連結軸６２ａの中心線と支持軸６２ｂの中心線とが一致して第２の回転軸６２の中心線６２Ｃとなるように構成される。
以上により、モータ６４を駆動することで、第１の回転軸６１が当該回転軸６１の中心線６１Ｃを回転中心として回転し、かつ、モータ６５を駆動することで、第２の回転軸６２が当該回転軸６２の中心線６２Ｃを回転中心として回転するように構成される。
尚、モータ側連結軸６２ａの一端がモータ６５の軸（出力軸）に連結されてモータ側連結軸６２ａの他端が照射手段固定部材６６の一方の軸連結部６６ｂに固定されたとともに、支持軸６２ｂの他端がモータ６５に固定されて照射手段固定部材６６の他方の軸連結部６６ｃが支持軸６２ｂの一端に回転可能に連結された構成としてもよい。この場合、モータ６５を駆動することで、第２の回転軸６２のモータ側連結軸６２ａのみが当該回転軸６２の中心線６２Ｃを回転中心として回転するように構成されることになる。
【0016】
即ち、可動式の照射手段４Ａは、レーザポインタ５が、第１の回転軸６１の中心線６１Ｃを回転中心として揺動回転するとともに、第２の回転軸６２の中心線６２Ｃを回転中心として揺動回転するように構成されているものである。
【0017】
例えば図１に示すように、第２の回転軸６２の中心線６２Ｃが移動体２の進行方向Ｆに向けて延長し、かつ、第１の回転軸６１の中心線６１Ｃが移動体２の進行方向Ｆと直交する方向（左右方向）に向けて延長する状態となるように、移動体側固定部材６０の固定部６０ａが基台２の下面（裏面）に固定される。
従って、モータ６４を駆動させて第１の回転軸６１が回動することで、レーザポインタ５が移動体２の進行方向Ｆに沿って揺動する。
また、モータ６５を駆動させて第２の回転軸６２及び照射手段固定部材６６が回動することで、レーザポインタ５が移動体２の進行方向Ｆと直交する方向（左右方向）に沿って揺動する。
即ち、レーザポインタ５が移動体２の進行方向Ｆ及び当該進行方向Ｆと直交する方向に沿って揺動可能となるように、可動式の照射手段４Ａの固定部６０ａが移動体２の基台２０の下面に固定されている。
従って、モータ６４を駆動させて第１の回転軸６１が回動することで、レーザポインタ５が移動体２の進行方向Ｆに沿って揺動する。
また、モータ６５を駆動させて第２の回転軸６２及び照射手段固定部材６６が回動することで、レーザポインタ５が移動体２の進行方向Ｆと直交する方向（左右方向）に沿って揺動する。
即ち、レーザポインタ５が移動体２の進行方向Ｆ及び当該進行方向Ｆと直交する方向に沿って揺動可能となるように、可動式の照射手段４Ａの固定部６０ａが移動体２の基台２０の下面に固定されている。
【0018】
照射制御手段４Ｂは、移動体２の移動情報に基づいてモータ６４，６５を制御することによって、移動体２の移動開始から移動に伴ってカメラ３で逐次撮影される撮影対象１０の同一位置にレーザ光画像による特徴点を付加するためにレーザポインタ５による照射位置Ｍを制御するとともに、カメラ３による現在の撮影範囲が撮影対象１０の上記同一位置を撮影できる撮影範囲から逸脱した場合には、当該現在の撮影範囲内の撮影対象位置にレーザ光画像による特徴点を付加するためにレーザポインタ５による照射位置Ｍを制御する手段である。
当該照射制御手段４Ｂは、例えば後述する計算式に基づいて、移動体２の移動開始から移動に伴ってレーザポインタ５による照射位置Ｍを制御する制御プログラムと、当該制御プログラムによる情報処理を実現するコンピュータ等のハードウエア資源とにより構成される。
当該照射制御手段４Ｂは、例えば後述する計算式に基づいて、移動体２の移動開始から移動に伴ってレーザポインタ５による照射位置Ｍを制御する制御プログラムと、当該制御プログラムによる情報処理を実現するコンピュータ等のハードウエア資源とにより構成される。
【0019】
図１に示すように、照射手段としては、例えば、移動体２の基台２０における撮影対象１０と対向する下面の前側左右にそれぞれ設けられた一対の前側照射手段としての緑色のレーザポインタ５０Ａ，５０Ａ（レーザポインタ５）と、基台２０における下面の後側左右にそれぞれ設けられた一対の後側照射手段としての赤色のレーザポインタ５０Ｃ，５０Ｃ（レーザポインタ５）と、基台２０における下面の中央側左右にそれぞれ設けられた一対の中央側照射手段としての青色のレーザポインタ５０Ｂ，５０Ｂ（レーザポインタ５）とを備える。
即ち、一対の前側照射手段としてのレーザポインタ５，５の照射光の色と、一対の後側照射手段としてのレーザポインタ５，５の照射光の色と、一対の中央側照射手段としてのレーザポインタ５，５の照射光の色と、がそれぞれ異なる色となるように構成されている。
即ち、一対の前側照射手段としてのレーザポインタ５，５の照射光の色と、一対の後側照射手段としてのレーザポインタ５，５の照射光の色と、一対の中央側照射手段としてのレーザポインタ５，５の照射光の色と、がそれぞれ異なる色となるように構成されている。
【0020】
つまり、特徴点付加手段４は、例えば長方形板状の基台２０の下面の左縁側及び右縁側において、前後方向に沿って間隔を隔てて複数個設けられている。
例えば、基台２０の下面の左縁側及び右縁側において、前後方向に沿って等間隔を隔てて照射光の色の異なるレーザポインタ５が３個ずつ設けられている。
例えば、図１に示すように、基台２０の下面の前側の左右に設けられた２つの特徴点付加手段４，４は、それぞれ、緑色のレーザポインタ５０Ａを備えており、基台２０の下面の中央側の左右に設けられた２つの特徴点付加手段４，４は、それぞれ、青色のレーザポインタ５０Ｂを備えており、基台２０の下面の後側の左右に設けられた２つの特徴点付加手段４，４は、それぞれ、赤色のレーザポインタ５０Ｃを備えている。
例えば、基台２０の下面の左縁側及び右縁側において、前後方向に沿って等間隔を隔てて照射光の色の異なるレーザポインタ５が３個ずつ設けられている。
例えば、図１に示すように、基台２０の下面の前側の左右に設けられた２つの特徴点付加手段４，４は、それぞれ、緑色のレーザポインタ５０Ａを備えており、基台２０の下面の中央側の左右に設けられた２つの特徴点付加手段４，４は、それぞれ、青色のレーザポインタ５０Ｂを備えており、基台２０の下面の後側の左右に設けられた２つの特徴点付加手段４，４は、それぞれ、赤色のレーザポインタ５０Ｃを備えている。
【0021】
即ち、実施形態に係る特徴点付加装置１は、２つの直交する回転軸６１，６２を持つ取付手段６を作成して、当該取付手段６の移動体側固定部材６０の固定部６０ａが移動体２の基台２０の下面に固定されて、当該取付手段６の照射手段固定部材６６の固定部６６ａにレーザポインタ５が固定された構成の可動式の照射手段４Ａを備えたものである。
そして、複数の可動式の照射手段４Ａ，４Ａ…のレーザポインタ５，５…からのレーザ光が撮影対象１０に照射されるように、当該複数の可動式の照射手段４Ａ，４Ａ…がカメラ３の周辺に設置される。
そして、複数の可動式の照射手段４Ａ，４Ａ…のレーザポインタ５，５…からのレーザ光が撮影対象１０に照射されるように、当該複数の可動式の照射手段４Ａ，４Ａ…がカメラ３の周辺に設置される。
【0022】
照射制御手段４Ｂは、例えば移動体２のオドメトリ（自己位置姿勢推定法の一つであり、単位時間当たりの車輪の回転角の積分によって、移動体の現在位置や姿勢を推定する手法）の情報に基づいて、各レーザポインタ５，５…が撮影対象１０の予め決められた同じ位置をポインティング（照射）するように、サーボモータ６４，６５を制御して第１の回転軸６１及び第２の回転軸６２の回転を制御する。
つまり、照射制御手段４Ｂは、例えば移動体２のオドメトリと第１の回転軸６１及び第２の回転軸６２の回転制御とを連動させることで、各レーザポインタ５，５…に撮影対象１０の同じ位置をポインティング（照射）させる制御を実現するものである。
尚、第１の回転軸６１及び第２の回転軸６２の回転は、サーボモータ６４，６５で回転制御されるため、第１の回転軸６１及び第２の回転軸６２の回転後のレーザポインタ５の姿勢は保持される。
つまり、照射制御手段４Ｂは、例えば移動体２のオドメトリと第１の回転軸６１及び第２の回転軸６２の回転制御とを連動させることで、各レーザポインタ５，５…に撮影対象１０の同じ位置をポインティング（照射）させる制御を実現するものである。
尚、第１の回転軸６１及び第２の回転軸６２の回転は、サーボモータ６４，６５で回転制御されるため、第１の回転軸６１及び第２の回転軸６２の回転後のレーザポインタ５の姿勢は保持される。
【0023】
さらに、照射制御手段４Ｂは、レーザポインタ５による照射位置がカメラ３の撮影範囲外に位置されるようになった場合には、レーザポインタ５の姿勢を初期状態となるようにリセットすることによって、現在の撮影範囲内の撮影対象位置を照射して現在の撮影範囲内の撮影対象位置に特徴点を付加するように制御する。
【0024】
図３に基づいて、照射制御手段４Ｂによる照射制御について説明する。
まず、図３（ａ）に示すように、移動体２が進行方向Ｆに沿って移動する前は、、左右一対の前側照射手段としての緑色のレーザポインタ５０Ａ，５０Ａ、左右一対の中央側照射手段としての青色のレーザポインタ５０Ｂ，５０Ｂ、左右一対の後側照射手段としての赤色のレーザポインタ５０Ｃ，５０Ｃが、それぞれ、撮影範囲Ａ内の撮影対象１０に予め定めた同一の照射位置Ｍを照らすように制御される。
次に、移動体２が進行方向Ｆに沿って移動したことにより、図３（ｂ）に示すように、赤色のレーザポインタ５０Ｃ，５０Ｃで照射されていた照射位置Ｍが、カメラ３の撮影範囲Ａから外れた場合、当該赤色のレーザポインタ５０Ｃ，５０Ｃの姿勢が初期姿勢５Ｐとなるようにリセットされて、当該赤色のレーザポインタ５０Ｃ，５０Ｃがカメラ３の現在の撮影範囲Ａ内の新たな照射位置Ｍを照らすように制御されるとともに、緑色のレーザポインタ５０Ａ，５０Ａ、及び、青色のレーザポインタ５０Ｂ，５０Ｂは、それぞれ、カメラ３の現在の撮影範囲Ａ内の同一の照射位置Ｍを照らすように制御される。
さらに、移動体２が進行方向Ｆに沿って移動したことにより、図３（ｃ）に示すように、青色のレーザポインタ５０Ｂ，５０Ｂで照射されていた照射位置Ｍが、カメラ３の撮影範囲Ａから外れた場合、当該青色のレーザポインタ５０Ｂ，５０Ｂの姿勢が初期姿勢５Ｐとなるようにリセットされて、当該青色のレーザポインタ５０Ｂ，５０Ｂがカメラ３の現在の撮影範囲Ａ内の新たな照射位置Ｍを照らすように制御されるとともに、緑色のレーザポインタ５０Ａ，５０Ａ、及び、赤色のレーザポインタ５０Ｃ，５０Ｃは、それぞれ、カメラ３の現在の撮影範囲Ａ内の同一の照射位置Ｍを照らすように制御される。
まず、図３（ａ）に示すように、移動体２が進行方向Ｆに沿って移動する前は、、左右一対の前側照射手段としての緑色のレーザポインタ５０Ａ，５０Ａ、左右一対の中央側照射手段としての青色のレーザポインタ５０Ｂ，５０Ｂ、左右一対の後側照射手段としての赤色のレーザポインタ５０Ｃ，５０Ｃが、それぞれ、撮影範囲Ａ内の撮影対象１０に予め定めた同一の照射位置Ｍを照らすように制御される。
次に、移動体２が進行方向Ｆに沿って移動したことにより、図３（ｂ）に示すように、赤色のレーザポインタ５０Ｃ，５０Ｃで照射されていた照射位置Ｍが、カメラ３の撮影範囲Ａから外れた場合、当該赤色のレーザポインタ５０Ｃ，５０Ｃの姿勢が初期姿勢５Ｐとなるようにリセットされて、当該赤色のレーザポインタ５０Ｃ，５０Ｃがカメラ３の現在の撮影範囲Ａ内の新たな照射位置Ｍを照らすように制御されるとともに、緑色のレーザポインタ５０Ａ，５０Ａ、及び、青色のレーザポインタ５０Ｂ，５０Ｂは、それぞれ、カメラ３の現在の撮影範囲Ａ内の同一の照射位置Ｍを照らすように制御される。
さらに、移動体２が進行方向Ｆに沿って移動したことにより、図３（ｃ）に示すように、青色のレーザポインタ５０Ｂ，５０Ｂで照射されていた照射位置Ｍが、カメラ３の撮影範囲Ａから外れた場合、当該青色のレーザポインタ５０Ｂ，５０Ｂの姿勢が初期姿勢５Ｐとなるようにリセットされて、当該青色のレーザポインタ５０Ｂ，５０Ｂがカメラ３の現在の撮影範囲Ａ内の新たな照射位置Ｍを照らすように制御されるとともに、緑色のレーザポインタ５０Ａ，５０Ａ、及び、赤色のレーザポインタ５０Ｃ，５０Ｃは、それぞれ、カメラ３の現在の撮影範囲Ａ内の同一の照射位置Ｍを照らすように制御される。
【0025】
図３で説明した照射制御手段４Ｂによる照射制御の結果、カメラ３で撮像される撮影画像は、例えば図３のＰ１，Ｐ２，Ｐ３で示したような撮影画像となる。
従って、撮影画像Ｐ１と撮影画像Ｐ２とを合成する場合には、撮影画像Ｐ１の画像中の照射位置Ｍに写った緑のレーザ光画像Ｍｇと撮影画像Ｐ２の画像中の照射位置Ｍに移った緑のレーザ光画像Ｍｇとを一致させるか、あるいは、撮影画像Ｐ１の画像中の照射位置Ｍに移った青のレーザ光画像Ｍｂと撮影画像Ｐ２の画像中の照射位置Ｍに写った青のレーザ光画像Ｍｂとを一致させることにより、撮影画像Ｐ１と撮影画像Ｐ２とを合成することができる。
次に、撮影画像Ｐ２と撮影画像Ｐ３とを合成する場合には、撮影画像Ｐ２の画像中の照射位置Ｍに写った緑のレーザ光画像Ｍｇと撮影画像Ｐ３の画像中の照射位置Ｍに写った緑のレーザ光画像Ｍｇとを一致させるか、あるいは、撮影画像Ｐ２の画像中の照射位置Ｍに写った赤のレーザ光画像Ｍｒと撮影画像Ｐ３の画像中の照射位置Ｍに写った赤のレーザ光画像Ｍｒとを一致させることにより、撮影画像Ｐ２と撮影画像Ｐ３とを合成することができる。
以上のように、上述した撮影画像Ｐ１と撮影画像Ｐ２と撮影画像Ｐ３とを合成することができる。
尚、図３の例では、各撮影画像に、緑のレーザ光画像Ｍｇ，青のレーザ光画像Ｍｂ，赤のレーザ光画像Ｍｒの、３色全てのレーザ光画像が写っている場合を例示しており、この場合、リセット前後のレーザポインタの色を画像合成の際に使用しないようにするとともに、画像合成の際にどのレーザポインタの色を優先して使用するかを予め決めておけばよい。
画像合成の際にどのレーザポインタの色を優先して使用するかについては、例えば、より画像の中心に近い色を使うことが考えられる。例えば、図３（ａ）と（ｂ）の場合、ＭｇとＭｂとが両方とも合成に使える特徴点となるが、この場合、撮影画像Ｐ１のＭｇ位置（右左それぞれ）と撮影画像Ｐ１の図心までの距離、及び、撮影画像Ｐ２のＭｇ位置（右左それぞれ）と撮影画像Ｐ２の図心までの距離を平均化した数値を計算し、Ｍｂに対しても同じ計算をして、より値の小さい方の色を使うようにすればよい。
また、図３の例において、リセット前後のレーザポインタの色以外の２色を使用して合成することも考えられる。例えば、各々の点の平均を取ることでより正確に合成できるようになる可能性がある。この場合、後述する図９のステップＳ２１，ステップＳ２２の処理を各々の色毎に行い、合成位置（ｘ座標，ｙ座標，角度）の平均をとって、その位置で合成するといった方法を採用できる。
従って、撮影画像Ｐ１と撮影画像Ｐ２とを合成する場合には、撮影画像Ｐ１の画像中の照射位置Ｍに写った緑のレーザ光画像Ｍｇと撮影画像Ｐ２の画像中の照射位置Ｍに移った緑のレーザ光画像Ｍｇとを一致させるか、あるいは、撮影画像Ｐ１の画像中の照射位置Ｍに移った青のレーザ光画像Ｍｂと撮影画像Ｐ２の画像中の照射位置Ｍに写った青のレーザ光画像Ｍｂとを一致させることにより、撮影画像Ｐ１と撮影画像Ｐ２とを合成することができる。
次に、撮影画像Ｐ２と撮影画像Ｐ３とを合成する場合には、撮影画像Ｐ２の画像中の照射位置Ｍに写った緑のレーザ光画像Ｍｇと撮影画像Ｐ３の画像中の照射位置Ｍに写った緑のレーザ光画像Ｍｇとを一致させるか、あるいは、撮影画像Ｐ２の画像中の照射位置Ｍに写った赤のレーザ光画像Ｍｒと撮影画像Ｐ３の画像中の照射位置Ｍに写った赤のレーザ光画像Ｍｒとを一致させることにより、撮影画像Ｐ２と撮影画像Ｐ３とを合成することができる。
以上のように、上述した撮影画像Ｐ１と撮影画像Ｐ２と撮影画像Ｐ３とを合成することができる。
尚、図３の例では、各撮影画像に、緑のレーザ光画像Ｍｇ，青のレーザ光画像Ｍｂ，赤のレーザ光画像Ｍｒの、３色全てのレーザ光画像が写っている場合を例示しており、この場合、リセット前後のレーザポインタの色を画像合成の際に使用しないようにするとともに、画像合成の際にどのレーザポインタの色を優先して使用するかを予め決めておけばよい。
画像合成の際にどのレーザポインタの色を優先して使用するかについては、例えば、より画像の中心に近い色を使うことが考えられる。例えば、図３（ａ）と（ｂ）の場合、ＭｇとＭｂとが両方とも合成に使える特徴点となるが、この場合、撮影画像Ｐ１のＭｇ位置（右左それぞれ）と撮影画像Ｐ１の図心までの距離、及び、撮影画像Ｐ２のＭｇ位置（右左それぞれ）と撮影画像Ｐ２の図心までの距離を平均化した数値を計算し、Ｍｂに対しても同じ計算をして、より値の小さい方の色を使うようにすればよい。
また、図３の例において、リセット前後のレーザポインタの色以外の２色を使用して合成することも考えられる。例えば、各々の点の平均を取ることでより正確に合成できるようになる可能性がある。この場合、後述する図９のステップＳ２１，ステップＳ２２の処理を各々の色毎に行い、合成位置（ｘ座標，ｙ座標，角度）の平均をとって、その位置で合成するといった方法を採用できる。
【0026】
即ち、撮影画像の合成時には、例えば同じ色のレーザ光画像（点状画像）が隣り合う２枚の撮影画像の両方に写り込んでいたら、そのレーザ光画像を特徴点とみなして合成を行う。
このレーザ光画像は、撮影対象１０としてのコンクリート面とは明らかに違う色の特徴点となるので、例えば、以下の図８，図９に示すように、当該レーザ光画像を自動的に抽出して結合させる画像合成処理を容易に行うことができるようになる。
このレーザ光画像は、撮影対象１０としてのコンクリート面とは明らかに違う色の特徴点となるので、例えば、以下の図８，図９に示すように、当該レーザ光画像を自動的に抽出して結合させる画像合成処理を容易に行うことができるようになる。
【0027】
実施形態に係る特徴点付加方法及び特徴点付加装置１の主旨は、移動体２に揺動式（首振り式）のレーザポインタ５を設置して、移動体２の移動に応じてモータ６４，６５を制御してレーザポインタ５の照射姿勢を制御することによって、カメラ３で撮影対象１０を撮影毎に撮影対象の同一位置にレーザポインタ５のレーザ光を照射するように制御することにある。
このようにすることで、前後に撮影された各撮影画像における撮影対象１０の同一位置にレーザ光の画像が特徴点として付加されるので、前後に撮影された各撮影画像を合成する際には、前後の撮影画像に写ったレーザ光の画像を特徴点として一致させることにより、前後の撮影画像を合成できるようになる。
即ち、撮影時に、特徴点の乏しい撮影対象１０に光を照射して特徴点を付加することで、撮影対象１０が特徴点となり得る模様や形等の少ない撮影対象である場合でも、撮影対象の撮影時に撮影画像合成のための特徴点を付加できるようになったので、特徴点の乏しい撮影対象１０を撮影して撮影画像を合成することが可能となる。
つまり、撮影対象１０が特徴点となり得る模様や形等の少ない撮影対象である場合でも、撮影対象１０の撮影時に付加した特徴点を利用した撮影画像の合成処理を行えるようになる。
例えば、特徴点となり得る模様や形等の少ないコンクリート床面の検査において、コンクリート床面の撮影時に付加した特徴点を利用した撮影画像の合成処理を行えるようになり、コンクリート床面の床面検査を簡単かつ容易に行えるようなる。
このようにすることで、前後に撮影された各撮影画像における撮影対象１０の同一位置にレーザ光の画像が特徴点として付加されるので、前後に撮影された各撮影画像を合成する際には、前後の撮影画像に写ったレーザ光の画像を特徴点として一致させることにより、前後の撮影画像を合成できるようになる。
即ち、撮影時に、特徴点の乏しい撮影対象１０に光を照射して特徴点を付加することで、撮影対象１０が特徴点となり得る模様や形等の少ない撮影対象である場合でも、撮影対象の撮影時に撮影画像合成のための特徴点を付加できるようになったので、特徴点の乏しい撮影対象１０を撮影して撮影画像を合成することが可能となる。
つまり、撮影対象１０が特徴点となり得る模様や形等の少ない撮影対象である場合でも、撮影対象１０の撮影時に付加した特徴点を利用した撮影画像の合成処理を行えるようになる。
例えば、特徴点となり得る模様や形等の少ないコンクリート床面の検査において、コンクリート床面の撮影時に付加した特徴点を利用した撮影画像の合成処理を行えるようになり、コンクリート床面の床面検査を簡単かつ容易に行えるようなる。
【0028】
さらに、レーザポインタ５で照射していた撮影対象１０の同一位置が撮影範囲から逸脱した場合には、レーザポインタ５の照射姿勢を初期姿勢にリセットすることにより、特徴点を付加し続けることができる。
【0029】
また、特徴点として、レーザ光画像（点状画像）が付加されるので、特徴的な模様や形等を特徴点として抽出する場合に比べて、特徴点の抽出が容易となり、画像合成処理の容易化が図れる。
【0030】
次に、レーザポインタ５の駆動制御の一例を、図４のフローチャートに基づいて説明する。
まず、レーザポインタ５を駆動させるためのサーボモータ６４，６５の角度θ０，θ１（図５（ａ），図５（ｂ）参照）をそれぞれ初期位置（－９０°,０°）に合わせる（ステップＳ１）。
次に、移動前のθ０，θ１から後述する式（１），（２），（３），（４）を使ってｘ，ｙ，Ｌ（５（ｃ）参照）を求める（ステップＳ２）。
そして、移動体２を移動させる。このとき移動体２の車輪２２に付いた図外のエンコーダのカウント値の変化量を測定しておく（ステップＳ３）。
エンコーダのカウント値の変化量から後述する式（１２），（１３）を使ってθａ，θｂ，Ｓ（図６参照）を計算する（ステップＳ４）。
θａ，θｂ，Ｓとｘ，ｙ，Ｌとから後述する式（１８）を使ってＢｓＰＭを計算する（ステップＳ５）。
そして、ＢｓＰＭの座標値が撮影範囲外を示したか否かを判定する（ステップＳ６）。
ステップＳ６での判断で、ＢｓＰＭの座標値が撮影範囲外ではなかった場合（ステップＳ６でＮｏ）、ＢｓＰＭから式（５），（６）を使って移動後のθ０，θ１を計算し（ステップＳ７）、レーザポインタ５を駆動させるためのサーボモータ６４，６５の角度をθ０，θ１に合わせる（ステップＳ８）。その後、ステップＳ３に戻る。
ステップＳ６での判断で、ＢｓＰＭの座標値が撮影範囲外であった場合（ステップＳ６でＹｅｓ）、レーザポインタ５を駆動させるためのサーボモータ６４，６５の角度θ０，θ１をそれぞれリセット位置（－６０°,０°）に合わせる（ステップＳ９）。その後、ステップＳ２に戻る。
即ち、ステップＳ６では、レーザポインタ５で照射する照射位置Ｍが、カメラ３の撮影範囲Ａから外れた場合は、レーザポインタ５の照射姿勢を初期姿勢にリセットし、レーザポインタ５で照射する照射位置Ｍが、カメラ３の撮影範囲Ａ内に位置している場合には、移動体２の移動に追随して、撮影対象１０の同一位置にレーザポインタ５のレーザ光を照射するようにレーザポインタ５の照射姿勢を制御する。
まず、レーザポインタ５を駆動させるためのサーボモータ６４，６５の角度θ０，θ１（図５（ａ），図５（ｂ）参照）をそれぞれ初期位置（－９０°,０°）に合わせる（ステップＳ１）。
次に、移動前のθ０，θ１から後述する式（１），（２），（３），（４）を使ってｘ，ｙ，Ｌ（５（ｃ）参照）を求める（ステップＳ２）。
そして、移動体２を移動させる。このとき移動体２の車輪２２に付いた図外のエンコーダのカウント値の変化量を測定しておく（ステップＳ３）。
エンコーダのカウント値の変化量から後述する式（１２），（１３）を使ってθａ，θｂ，Ｓ（図６参照）を計算する（ステップＳ４）。
θａ，θｂ，Ｓとｘ，ｙ，Ｌとから後述する式（１８）を使ってＢｓＰＭを計算する（ステップＳ５）。
そして、ＢｓＰＭの座標値が撮影範囲外を示したか否かを判定する（ステップＳ６）。
ステップＳ６での判断で、ＢｓＰＭの座標値が撮影範囲外ではなかった場合（ステップＳ６でＮｏ）、ＢｓＰＭから式（５），（６）を使って移動後のθ０，θ１を計算し（ステップＳ７）、レーザポインタ５を駆動させるためのサーボモータ６４，６５の角度をθ０，θ１に合わせる（ステップＳ８）。その後、ステップＳ３に戻る。
ステップＳ６での判断で、ＢｓＰＭの座標値が撮影範囲外であった場合（ステップＳ６でＹｅｓ）、レーザポインタ５を駆動させるためのサーボモータ６４，６５の角度θ０，θ１をそれぞれリセット位置（－６０°,０°）に合わせる（ステップＳ９）。その後、ステップＳ２に戻る。
即ち、ステップＳ６では、レーザポインタ５で照射する照射位置Ｍが、カメラ３の撮影範囲Ａから外れた場合は、レーザポインタ５の照射姿勢を初期姿勢にリセットし、レーザポインタ５で照射する照射位置Ｍが、カメラ３の撮影範囲Ａ内に位置している場合には、移動体２の移動に追随して、撮影対象１０の同一位置にレーザポインタ５のレーザ光を照射するようにレーザポインタ５の照射姿勢を制御する。
【0031】
ステップＳ１，Ｓ２について説明する。
図５（ａ）は、移動体側固定部材６０に張り付いた座標系をＸ０軸回り（中心線６１Ｃ回り）にθ０°回転した場合を説明した図である。
図５（ｂ）は、第１の回転軸６１に張り付いた座標系をＸ１軸回り（中心線６２Ｃ回り）にθ１°回転した場合を説明した図である。
図５（ｃ）は、レーザポインタ５に張り付いた座標系をＹ３軸方向にＬだけ並進した場合を説明した図である。
これら図５（ａ），（ｂ），（ｃ）に示した操作を行列式で表すと以下の数１に示す式（１）のようになる。この式（１）を展開、変形することで後述するような各値を求める関数が導ける。
θ０，θ１が既知で、レーザポインタ５でポインティング（照射）されている場所が未知の場合、以下の数１に示す式（２），（３），（４）のθ０，θ１に値を代入して計算すれば移動体側固定部材６０の座標系から見た照射位置Ｍの座標が求まる。だたし、レーザポインタ５が設置されている高さは一定で地面も常に平面と想定しているので、z座標は既知とする。
尚、レーザ光長さＬも含めて、移動体側固定部材６０の座標系から見た照射点の座標が既知で、θ０，θ１が未知の場合、以下の数１に示す式（５），（６）のｘ，ｙ，ｚに値を代入して計算すれば、その角度θ０，θ１が求まる。
図５（ａ）は、移動体側固定部材６０に張り付いた座標系をＸ０軸回り（中心線６１Ｃ回り）にθ０°回転した場合を説明した図である。
図５（ｂ）は、第１の回転軸６１に張り付いた座標系をＸ１軸回り（中心線６２Ｃ回り）にθ１°回転した場合を説明した図である。
図５（ｃ）は、レーザポインタ５に張り付いた座標系をＹ３軸方向にＬだけ並進した場合を説明した図である。
これら図５（ａ），（ｂ），（ｃ）に示した操作を行列式で表すと以下の数１に示す式（１）のようになる。この式（１）を展開、変形することで後述するような各値を求める関数が導ける。
θ０，θ１が既知で、レーザポインタ５でポインティング（照射）されている場所が未知の場合、以下の数１に示す式（２），（３），（４）のθ０，θ１に値を代入して計算すれば移動体側固定部材６０の座標系から見た照射位置Ｍの座標が求まる。だたし、レーザポインタ５が設置されている高さは一定で地面も常に平面と想定しているので、z座標は既知とする。
尚、レーザ光長さＬも含めて、移動体側固定部材６０の座標系から見た照射点の座標が既知で、θ０，θ１が未知の場合、以下の数１に示す式（５），（６）のｘ，ｙ，ｚに値を代入して計算すれば、その角度θ０，θ１が求まる。
【数1】
【0032】
次に、ステップＳ３，Ｓ４について説明する。
移動体２がＡ地点からＢ地点へと進行方向の変化を伴って移動した場合、当該移動体２の移動経路は図６のようにモデル化される。
尚、車輪２２の角速度を一定と見なすことができるほど、エンコーダのカウント値の変化量を測定する間隔が十分短いとする。また、ドリフトのような車輪２２が滑る現象は起こらないものとする。
移動体２がＡ地点からＢ地点へと進行方向の変化を伴って移動した場合、当該移動体２の移動経路は図６のようにモデル化される。
尚、車輪２２の角速度を一定と見なすことができるほど、エンコーダのカウント値の変化量を測定する間隔が十分短いとする。また、ドリフトのような車輪２２が滑る現象は起こらないものとする。
【0033】
まず、ＣｌとＣｒとθ０との関係から、以下の数２に示す連立方程式（７），（８），（９）を作り、θ０を求める。
また、左車輪の移動距離Ｃｌ、右車輪の移動距離Ｃｒは、エンコーダのカウント値の変化量と車輪２２の直径から、以下の数２に示す式（１０），（１１）に基づいて計算する。
尚、前提条件として、両車輪とも一定の角速度で回っていると見なせる、としているので、θａとθｂは以下の数２に示す式（１２）に示す通り、等しくなる。
さらに、図６において、三角形ＡＢＯは二等辺三角形である。また、等しい辺の長さはＲ＋ｒ／２である。そして、線Ｓの中点と点Ｏを結ぶと２つの直角三角形ができる。このことより、以下の数２に示す式（１３），（１４）が成立するので、Ｓが求められる。
尚、もし、ＣｌとＣｒの値が全く同じならば、例外的に、以下の数２に示す式（１５），（１６）のように計算する。
また、左車輪の移動距離Ｃｌ、右車輪の移動距離Ｃｒは、エンコーダのカウント値の変化量と車輪２２の直径から、以下の数２に示す式（１０），（１１）に基づいて計算する。
尚、前提条件として、両車輪とも一定の角速度で回っていると見なせる、としているので、θａとθｂは以下の数２に示す式（１２）に示す通り、等しくなる。
さらに、図６において、三角形ＡＢＯは二等辺三角形である。また、等しい辺の長さはＲ＋ｒ／２である。そして、線Ｓの中点と点Ｏを結ぶと２つの直角三角形ができる。このことより、以下の数２に示す式（１３），（１４）が成立するので、Ｓが求められる。
尚、もし、ＣｌとＣｒの値が全く同じならば、例外的に、以下の数２に示す式（１５），（１６）のように計算する。
【数2】
【0034】
尚、数２に示した各式における変数の定義は次のとおりである。
・車輪が１回転したときのエンコーダカウント値の増加量Ｅｃ（既知）
・左車輪のエンコーダカウント値の増減量Ｅｌ（既知(エンコーダを利用した測定値）)
・右車輪のエンコーダカウント値の増減量Ｅｒ（既知(エンコーダを利用した測定値）)
・車輪直径Ｄ（既知）
・左車輪の移動距離Ｃｌ（未知）
・右車輪の移動距離Ｃｒ（未知）
・移動体の直線の移動距離Ｓ（未知（ここの計算で最終的に求めたい値））
・移動体の進行方向の角度の変化量θ０（未知）
・移動モデル上の移動前の移動体の進行方向の角度の変化量θａ（未知（ここの計算で最終的に求めたい値））
・移動モデル上の移動後の移動体の進行方向の角度の変化量θｂ（未知（ここの計算で最終的に求めたい値））
・旋回中心から左車輪までの距離Ｒ（未知）
・左車輪から右車輪までの距離ｒ（既知）
・車輪が１回転したときのエンコーダカウント値の増加量Ｅｃ（既知）
・左車輪のエンコーダカウント値の増減量Ｅｌ（既知(エンコーダを利用した測定値）)
・右車輪のエンコーダカウント値の増減量Ｅｒ（既知(エンコーダを利用した測定値）)
・車輪直径Ｄ（既知）
・左車輪の移動距離Ｃｌ（未知）
・右車輪の移動距離Ｃｒ（未知）
・移動体の直線の移動距離Ｓ（未知（ここの計算で最終的に求めたい値））
・移動体の進行方向の角度の変化量θ０（未知）
・移動モデル上の移動前の移動体の進行方向の角度の変化量θａ（未知（ここの計算で最終的に求めたい値））
・移動モデル上の移動後の移動体の進行方向の角度の変化量θｂ（未知（ここの計算で最終的に求めたい値））
・旋回中心から左車輪までの距離Ｒ（未知）
・左車輪から右車輪までの距離ｒ（既知）
【0035】
尚、上述した移動体２の自己位置推定方法は、センサとしてのエンコーダを用いた「デッドレコニング」による自己位置推定方法を例示したが、その他の自己位置推定方法を用いてもよい。例えば、「拡張カルマンフィルタ」による自己位置推定方法を用いてもよい。
【0036】
ステップＳ５でのＢｓＰＭの算出方法について説明する。
ＢｓＰＭは、以下の数３に示す式（１７）で表され、式（１８）に簡素化される。この式（１８）を用いて、ＢｓＰＭを求めることができる。
ＢｓＰＭは、以下の数３に示す式（１７）で表され、式（１８）に簡素化される。この式（１８）を用いて、ＢｓＰＭを求めることができる。
【数3】
【0037】
尚、移動体２がＡ地点からＢ地点へと進行方向の変化を伴って移動した場合、当該移動体２の移動経路とレーザポインタ５による照射位置Ｍとの関係は図７のようにモデル化され、数３に示した式（１７），（１８）における変数の定義は、以下の通りとなる。
・ΔＸ；レーザ座標系Ｂｓの原点から見た移動体座標系Ｂｒの原点までのＸ軸方向の距離
・ΔＹ；レーザ座標系Ｂｓの原点から見た移動体座標系Ｂｒの原点までのＹ軸方向の距離
・－ΔＸ；移動体座標系Ａｒの原点から見たレーザ座標系Ａｓの原点までのＸ軸方向の距離
・－ΔＹ；移動体座標系Ａｒの原点から見たレーザ座標系Ａｓの原点までのＹ軸方向の距離
・θａ；移動経路モデル上で、前進前に行った旋回角度
・θｂ；移動経路モデル上で、前進後に行った旋回角度
・θｌ；レーザ座標系Ａｓから見たレーザが照射されている角度
・Ｌ；レーザ座標系Ａｓから見たレーザが照射されている位置までの距離
・Ｓ；前進距離
・Ｍ；レーザ座標系Ａｓの原点から見たポイント位置
・ＢｓＰＭ；レーザ座標系Ｂｓの原点から見たＭの位置（ここの計算で最終的に求めたい値）
・ΔＸ；レーザ座標系Ｂｓの原点から見た移動体座標系Ｂｒの原点までのＸ軸方向の距離
・ΔＹ；レーザ座標系Ｂｓの原点から見た移動体座標系Ｂｒの原点までのＹ軸方向の距離
・－ΔＸ；移動体座標系Ａｒの原点から見たレーザ座標系Ａｓの原点までのＸ軸方向の距離
・－ΔＹ；移動体座標系Ａｒの原点から見たレーザ座標系Ａｓの原点までのＹ軸方向の距離
・θａ；移動経路モデル上で、前進前に行った旋回角度
・θｂ；移動経路モデル上で、前進後に行った旋回角度
・θｌ；レーザ座標系Ａｓから見たレーザが照射されている角度
・Ｌ；レーザ座標系Ａｓから見たレーザが照射されている位置までの距離
・Ｓ；前進距離
・Ｍ；レーザ座標系Ａｓの原点から見たポイント位置
・ＢｓＰＭ；レーザ座標系Ｂｓの原点から見たＭの位置（ここの計算で最終的に求めたい値）
【0038】
以上のように、移動体２の移動に基づいてレーザポインタ５の照射制御が行われるとともにカメラ３で撮影された写真（撮影画像）の合成方法の一例について、図８，図９に基づいて説明する。
即ち、実施形態に係る特徴点付加装置１は、例えば図８，図９のフローチャートに示す画像合成処理を実現する画像合成処理プログラムと、当該画像合成処理プログラムによる情報処理を実現するコンピュータ等のハードウエア資源とにより構成された画像処理手段を備えている。
当該画像処理手段は、まず、ｎを１に設定し（ステップＳ１１）、記録された写真の中からｎ番目の写真Ｐとｎ＋１番目の写真Ｐを取り出す（ステップＳ１２）。つまり、ここでは、例えば１番目に撮影された写真と２番目に撮影された写真とが取り出される。
ｎ番目の写真Ｐとｎ＋１番目の写真Ｐから赤い画像成分Ｒを取り出し、それを２値化する（ステップＳ１３）。
ｎ番目の写真Ｐとｎ＋１番目の写真Ｐから緑画像成分Ｇを取り出し、それを２値化する（ステップＳ１４）。
ｎ番目の写真Ｐとｎ＋１番目の写真Ｐから青い画像成分Ｂを取り出し、それを２値化する（ステップＳ１５）。
その後、ステップＳ１６に進んで、それぞれの色を２値化した画像のうち、ｎ番目の画像に点が２つ写り込んでおり、かつｎ＋１番目の画像に点が２つ写り込んでいる画像が存在するか否かを判定する。
ステップＳ１６にて、該当する画像が無いと判定された場合（ステップＳ１６でＮｏ）、レーザポインタ５によって付加された特徴点に基づいて画像を合成できないので、例外処理（ステップＳ２５）に移行する。
ステップＳ１６にて、該当する画像があると判定された場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、その画像を選択する（ステップＳ１７）。図４の例では、赤い画像成分Ｒを取り出した画像が選択される。
次に、選択したｎ番目の２値化画像の点の図心を求める。そして、２つの図心のうち、左に寄ってるもの（左側の点の図心）にa、右に寄ってるもの（右側の点の図心）にｂと附番する（ステップＳ１８）
同様に、選択したｎ＋１番目の２値化画像の点の図心を求め。そして、２つの図心のうち、左に寄ってるもの（左側の点の図心）にｃ、右に寄ってるもの（右側の点の図心）にｄと附番する（ステップＳ１９）。
選択したｎ番目の２値化画像とｎ＋１番目の２値化画像のそれぞれの図心（ａ→ｂ、ｃ→ｄ）を結ぶベクトルを定義する（ステップＳ２０）。
そして、ベクトルａ→ｂの傾きとｎ＋１番目の２値化画像のベクトルｃ→ｄの傾きが同じになるようにｎ＋１番目の２値化画像を傾ける（ステップＳ２１）。
さらに、ａとｃを結ぶ線分、及び、ｂとｄを結ぶ線分の長さの合計が最低値になるようにｎ＋１番目の２値化画像の位置を移動させる（ステップＳ２２）。
以上により、ｎ番目の写真Ｐとｎ＋１番目の写真Ｐとの合成が完了する。
その後、ｎ←ｎ＋１に設定する（ステップＳ２３）。そして、ｎ番目の写真が存在するか否かを判定する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において、ｎ番目の写真が存在していると判定された場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、ステップＳ１２に戻って、ステップＳ１２～ステップＳ２４の処理を繰り返す。
ステップＳ２４において、ｎ番目の写真が存在しないと判定した場合（ステップＳ２４でＮｏ）、終了する。
以上により、前後に撮影された写真（撮影画像）を合成することができる。
即ち、実施形態に係る特徴点付加装置１は、例えば図８，図９のフローチャートに示す画像合成処理を実現する画像合成処理プログラムと、当該画像合成処理プログラムによる情報処理を実現するコンピュータ等のハードウエア資源とにより構成された画像処理手段を備えている。
当該画像処理手段は、まず、ｎを１に設定し（ステップＳ１１）、記録された写真の中からｎ番目の写真Ｐとｎ＋１番目の写真Ｐを取り出す（ステップＳ１２）。つまり、ここでは、例えば１番目に撮影された写真と２番目に撮影された写真とが取り出される。
ｎ番目の写真Ｐとｎ＋１番目の写真Ｐから赤い画像成分Ｒを取り出し、それを２値化する（ステップＳ１３）。
ｎ番目の写真Ｐとｎ＋１番目の写真Ｐから緑画像成分Ｇを取り出し、それを２値化する（ステップＳ１４）。
ｎ番目の写真Ｐとｎ＋１番目の写真Ｐから青い画像成分Ｂを取り出し、それを２値化する（ステップＳ１５）。
その後、ステップＳ１６に進んで、それぞれの色を２値化した画像のうち、ｎ番目の画像に点が２つ写り込んでおり、かつｎ＋１番目の画像に点が２つ写り込んでいる画像が存在するか否かを判定する。
ステップＳ１６にて、該当する画像が無いと判定された場合（ステップＳ１６でＮｏ）、レーザポインタ５によって付加された特徴点に基づいて画像を合成できないので、例外処理（ステップＳ２５）に移行する。
ステップＳ１６にて、該当する画像があると判定された場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、その画像を選択する（ステップＳ１７）。図４の例では、赤い画像成分Ｒを取り出した画像が選択される。
次に、選択したｎ番目の２値化画像の点の図心を求める。そして、２つの図心のうち、左に寄ってるもの（左側の点の図心）にa、右に寄ってるもの（右側の点の図心）にｂと附番する（ステップＳ１８）
同様に、選択したｎ＋１番目の２値化画像の点の図心を求め。そして、２つの図心のうち、左に寄ってるもの（左側の点の図心）にｃ、右に寄ってるもの（右側の点の図心）にｄと附番する（ステップＳ１９）。
選択したｎ番目の２値化画像とｎ＋１番目の２値化画像のそれぞれの図心（ａ→ｂ、ｃ→ｄ）を結ぶベクトルを定義する（ステップＳ２０）。
そして、ベクトルａ→ｂの傾きとｎ＋１番目の２値化画像のベクトルｃ→ｄの傾きが同じになるようにｎ＋１番目の２値化画像を傾ける（ステップＳ２１）。
さらに、ａとｃを結ぶ線分、及び、ｂとｄを結ぶ線分の長さの合計が最低値になるようにｎ＋１番目の２値化画像の位置を移動させる（ステップＳ２２）。
以上により、ｎ番目の写真Ｐとｎ＋１番目の写真Ｐとの合成が完了する。
その後、ｎ←ｎ＋１に設定する（ステップＳ２３）。そして、ｎ番目の写真が存在するか否かを判定する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において、ｎ番目の写真が存在していると判定された場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、ステップＳ１２に戻って、ステップＳ１２～ステップＳ２４の処理を繰り返す。
ステップＳ２４において、ｎ番目の写真が存在しないと判定した場合（ステップＳ２４でＮｏ）、終了する。
以上により、前後に撮影された写真（撮影画像）を合成することができる。
【0039】
尚、上記では、レーザ光の色の異なる一対のレーザポインタ５，５のセットを３セット使用した特徴点付加装置１を例示したが、レーザ光の色の異なる一対のレーザポインタ５，５のセットを２セットだけ用いるようにしてもよい。
即ち、照射手段は、移動体に設けられた撮影対象と対向する基台の前側左右にそれぞれ設けられた一対の前側照射手段と、基台の後側左右にそれぞれ設けられた一対の後側照射手段とを備え、一対の前側照射手段の照射光の色と一対の後側照射手段の照射光の色とが異なる色となるように設定すればよい。
あるいは、左右一対のレーザポインタ５，５のセットを、４セット以上設けて、左右一対のレーザポインタ５，５のセット毎に、レーザ光の色を異ならせるようにしても良い。
即ち、本願発明においては、照射手段は、移動体の撮影対象と対向する側において、移動体の進行方向に対する左右に一対に設けられた一対照射手段が、移動体の進行方向の前後に沿って間隔を隔てて複数設けられて構成され、各一対照射手段の照射光の色はそれぞれ異なる色となるように設定すればよい。
即ち、照射手段は、移動体に設けられた撮影対象と対向する基台の前側左右にそれぞれ設けられた一対の前側照射手段と、基台の後側左右にそれぞれ設けられた一対の後側照射手段とを備え、一対の前側照射手段の照射光の色と一対の後側照射手段の照射光の色とが異なる色となるように設定すればよい。
あるいは、左右一対のレーザポインタ５，５のセットを、４セット以上設けて、左右一対のレーザポインタ５，５のセット毎に、レーザ光の色を異ならせるようにしても良い。
即ち、本願発明においては、照射手段は、移動体の撮影対象と対向する側において、移動体の進行方向に対する左右に一対に設けられた一対照射手段が、移動体の進行方向の前後に沿って間隔を隔てて複数設けられて構成され、各一対照射手段の照射光の色はそれぞれ異なる色となるように設定すればよい。
【0040】
また、実施形態では、移動体に撮影手段及び照射手段を搭載して撮影手段を移動させて照射手段の照射姿勢を制御する例を示したが、本発明に係る特徴点付加方法及び特徴点付加装置は、撮影手段及び照射手段を固定して撮影対象側を移動させる場合であっても適用可能である。
【符号の説明】
【0041】
１ 特徴点付加装置、２ 移動体、３ カメラ（撮影手段）、４ 特徴点付加手段、
４Ｂ 照射制御手段、５ レーザポインタ（照射手段）、６ 取付手段、
１０ 撮影対象、２０ 移動体の基台、５０Ａ レーザポインタ（前側照射手段）、
５０Ｂ レーザポインタ（中央側照射手段）、
５０Ｃ レーザポインタ（後側照射手段）、６０ 移動体側固定部材、
６１ 第１の回転軸、６２ 第２の回転軸、６３ 直交軸、
６４ モータ（第１の回転軸の回転駆動源）、
６５ モータ（第２の回転軸の回転駆動源）、６６ 照射手段固定部材、
Ｆ 移動体の進行方向。
４Ｂ 照射制御手段、５ レーザポインタ（照射手段）、６ 取付手段、
１０ 撮影対象、２０ 移動体の基台、５０Ａ レーザポインタ（前側照射手段）、
５０Ｂ レーザポインタ（中央側照射手段）、
５０Ｃ レーザポインタ（後側照射手段）、６０ 移動体側固定部材、
６１ 第１の回転軸、６２ 第２の回転軸、６３ 直交軸、
６４ モータ（第１の回転軸の回転駆動源）、
６５ モータ（第２の回転軸の回転駆動源）、６６ 照射手段固定部材、
Ｆ 移動体の進行方向。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】