特開 2024-13164 移動支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024013164

(43)【公開日】2024-01-31

(54)【発明の名称】移動支援装置

(51)【国際特許分類】

   G09B 21/00 20060101AFI20240124BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20240124BHJP

【ＦＩ】

G09B21/00 D

G06F3/01 510

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022115150

(22)【出願日】2022-07-19

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100180644

【弁理士】

【氏名又は名称】▲崎▼山 博教

(72)【発明者】

【氏名】野田 憲司

(72)【発明者】

【氏名】池田 寛志

【テーマコード（参考）】

5E555

【Ｆターム（参考）】

5E555AA74

5E555BA38

5E555BB38

5E555BC04

5E555BE08

5E555CA42

5E555DA23

5E555DA24

5E555EA22

5E555FA00

(57)【要約】

【課題】白杖を用いるユーザが使用する移動支援装置について、ユーザの手と白杖との関係に基づいて適切に移動支援に係る通知を行えるものとすること。
【解決手段】移動支援装置１０は、白杖Ｓを使用するユーザに使用され、撮像装置２２を備えた端末２０と、撮像装置２２から取得した撮像画像に基づく処理を実行する処理部３０と、処理部３０による処理の結果に基づいてユーザの移動を支援する移動支援通知を行う通知部４０と、を備えている。移動支援装置１０は、処理部３０が、処理の一部又は全部として、撮像画像に基づいて白杖Ｓ及びユーザの手Ｈの位置関係に係る情報を位置関係情報として取得する位置関係取得処理を行い、位置関係情報に基づく通知を、移動支援通知として実行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

白杖を使用するユーザに使用され、撮像装置を備えた端末と、
前記撮像装置から取得した撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、
前記処理部による前記処理の結果に基づいて前記ユーザの移動を支援する移動支援通知を行う通知部と、
を備えており、
前記処理部が、前記処理の一部又は全部として、前記撮像画像に基づいて前記白杖及び前記ユーザの手の位置関係に係る情報を位置関係情報として取得する位置関係取得処理を行い、
前記位置関係情報に基づく通知を、前記移動支援通知として実行すること、を特徴とする移動支援装置。

【請求項2】

前記処理部が、前記位置関係取得処理により取得された前記白杖及び前記ユーザの手の距離を前記位置関係情報として導出可能なものであり、
前記距離の大きさに基づいて、前記通知部により前記移動支援通知を実行すること、を特徴とする請求項１に記載の移動支援装置。

【請求項3】

前記端末が、首又は肩に装着可能なウエアラブル端末、又は眼鏡型のウエアラブル端末であること、を特徴とする請求項１又は２に記載の移動支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に記載されている音声案内装置付白杖のような移動支援装置が提供されている。特許文献１の音声案内装置付白杖は、白杖の先端部が、点字ブロックの任意の部分に接することで、カメラが、点字ブロックのコード化された点状突起を撮影し、画像データが制御部に送られるものとされている。また、特許文献１の音声案内装置付白杖においては、制御部が画像データと対応する音声データに変換してスピーカーに伝送し、スピーカーで音声データが音声に変換され、例えば、警告情報としての階段です、という音声が伝達されるものとされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実用新案登録第３２０８４５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載されている音声案内装置付白杖のような移動支援装置においては、点字ブロックのコード化された点状突起を備えた点字ブロックが存在していることを前提として利用可能なものである。そのため、特許文献１に記載されている音声案内装置付白杖は、コード化された点状突起を備えた点字ブロックが設けられていない場所においては用をなさないという問題がある。

【0005】

ここで、白杖は視覚障がい者が周囲の物体を触擦して障害物などを確認する歩行補助具であるところ、本発明者らは、白杖だけでは得られない障害物の識別を行うための補助的機能を担う移動支援装置の提供について検討を行った。本発明者らが鋭意検討した結果、音声などでユーザの移動を支援するための通知を行えるものとすれば、ユーザの移動に係る安全性の向上に貢献できるとの知見に至った。その反面、移動支援装置が白杖を用いるユーザが使用するといった前提条件のもとで効果を発揮するものである以上、ユーザの手元から白杖が離れた、前提条件に反した状態で移動支援装置が使用されてしまうと、移動支援装置による効果を十分に発揮できないばかりか、想定に反した予期し得ない事態になりかねない。

【0006】

そこで本発明は、白杖を用いるユーザが使用する移動支援装置について、ユーザの手と白杖との関係に基づいて適切に移動支援に係る通知を行える移動支援装置の実現を目的とした。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（１）上述した課題を解決すべく提供される本発明の移動支援装置は、白杖を使用するユーザに使用され、撮像装置を備えた端末と、前記撮像装置から取得した撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、前記処理部による前記処理の結果に基づいて前記ユーザの移動を支援する移動支援通知を行う通知部と、を備えており、前記処理部が、前記処理の一部又は全部として、前記撮像画像に基づいて前記白杖及び前記ユーザの手の位置関係に係る情報を位置関係情報として取得する位置関係取得処理を行い、前記位置関係情報に基づく通知を、前記移動支援通知として実行すること、を特徴とするものである。

【0008】

本発明の移動支援装置は、端末が備える撮像装置から取得した撮像画像に基づいて、処理部が位置関係取得処理を実行することにより、白杖及びユーザの手の位置関係を取得することができる。また、本発明の移動支援装置は、位置関係取得処理の結果に基づいて通知部が移動支援通知を行うことにより、ユーザの移動を支援することができる。従って、本発明の移動支援装置は、ユーザの手と白杖との関係に基づいて適切に移動支援に係る通知を行うことができる。

【0009】

（２）本発明の移動支援装置は、前記処理部が、前記位置関係取得処理により取得された前記白杖及び前記ユーザの手の距離を前記位置関係情報として導出可能なものであり、前記距離の大きさに基づいて、前記通知部により前記移動支援通知を実行すること、を特徴とするものであると良い。

【0010】

本発明の移動支援装置は、処理部における位置関係取得処理によって位置関係情報として導出された白杖及びユーザの手の距離の大きさに基づいて適切な移動支援通知を実行することができる。

【0011】

（３）本発明の移動支援装置は、前記距離の大きさが所定範囲を超えることを条件として、前記白杖の利用を促進するための通知を前記移動支援通知として前記通知部によって行うこと、を特徴とするものであると良い。

【0012】

本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることにより、白杖を用いるユーザが使用するといった前提条件に反して、ユーザの手元から白杖が離れた状態で使用されてしまうのを抑制することができる。

【0013】

（４）本発明の移動支援装置は、サーバと通信可能な通信部を有し、前記サーバにおいて前記処理部が構成されており、前記処理部と前記端末との間において、前記通信部を介して前記撮像画像、及び前記位置関係情報に係る情報通信を行えること、を特徴とするものであると良い。

【0014】

本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることにより、処理部において行われる処理を端末ではなくサーバにおいて行わせることができる。これにより、本発明の移動支援装置は、負荷の高い撮像画像に基づく処理をサーバにおいて実行させ、端末側における情報処理の負荷を最小限に抑制できる。

【0015】

（５）本発明の移動支援装置は、前記端末が、首又は肩に装着可能なウエアラブル端末であること、を特徴とするものであると良い。

【0016】

本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることにより、白杖を手に持つユーザが負担を感じることなく使用可能なものとすることができる。

【0017】

（６）本発明の移動支援装置は、前記端末が、眼鏡型のウエアラブル端末であること、を特徴とするものであると良い。

【0018】

本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることにより、白杖を手に持つユーザが負担を感じることなく使用可能なものとすることができる。

【0019】

（７）本発明の移動支援装置は、前記撮像装置から取得した撮像画像に基づいて、前記ユーザの移動予測経路上の障害物の存在を検知して報知可能なものであること、を特徴とするものであると良い。

【0020】

本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることにより、白杖だけでは得られない障害物の存在を検知してユーザに認識させることにより、ユーザの移動を適切に支援可能なものとすることができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、上記課題を解決した移動支援装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の一実施形態に係る移動支援装置の斜視図である。

【図2】図１の移動支援装置の装置構成を示すブロック図である。

【図3】（ａ）は白杖が手に把持されている状態を示す概念図、（ｂ）は白杖が手から離れている状態を示す概念図

【図4】図１の移動支援装置の使用開始時における動作を示すフローチャートである。

【図5】図１の移動支援装置の使用中における動作を示すフローチャートである。

【図6】変形例に係る移動支援装置の装置構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の一実施形態に係る移動支援装置１０について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明において、上下左右等の位置関係については、特に断りのない限り、図示した姿勢を基準として説明する。

【0024】

図１に示した移動支援装置１０は、白杖Ｓを使用するユーザの移動を支援するためのものである。移動支援装置１０は、ユーザが白杖Ｓすることを前提条件として補助的に使用されるものである。図２に示すように、移動支援装置１０は、大別して端末２０、処理部３０、通知部４０を備えている。

【0025】

端末２０は、白杖Ｓを使用するユーザが使用するものである。端末２０は、撮像装置２２やバッテリー２４を具備している。撮像装置２２やバッテリー２４は、端末２０をなす筐体の内部に収容されている。端末２０は、ユーザが負担を感じることなく、安定的に装着可能なものであると良い。例えば、端末２０は、首又は肩に装着可能なウエアラブル端末や、眼鏡型のウエアラブル端末等とすると良い。図１に示す例では、端末２０は、首に装着可能なウエアラブル端末とされている。また、端末２０は、使用状態においてユーザの前方側の領域を撮影可能なように撮像装置２２を組み込んだものとされている。端末２０は、バッテリー２４を具備しており、バッテリー２４から供給される電力によって撮像装置２２や処理部３０、通知部４０等の移動支援装置１０を構成する各部を作動させることができる。

【0026】

処理部３０は、端末２０が備える撮像装置２２から取得した撮像画像に基づく処理を実行可能なものである。処理部３０は、端末２０をなす筐体の内部に収容されている。処理部３０は、撮像画像に基づく処理の一部又は全部として、位置関係取得処理を行う。

【0027】

具体的には、処理部３０は、２２から取得した撮像画像データに基づき、撮像画像内に写っている白杖Ｓ及びユーザの手Ｈを特定し、撮影画像内における白杖Ｓ及び手Ｈとして認識されたものの位置座標に基づいて白杖Ｓ及び手Ｈの位置関係に係る情報（位置関係情報）を取得する処理を行う。本実施形態では、処理部３０は、位置関係取得処理により、白杖Ｓ及び手Ｈの距離を位置関係情報として取得する処理を行う。具体的には、図３において例示するように、処理部３０は、画像マッチング等の手法により白杖Ｓ及び手Ｈが存在する領域を認識する。処理部３０は、白杖Ｓが存在する領域、及び手Ｈが存在する領域の距離を白杖Ｓ及び手Ｈの距離として認識する。また、処理部３０は、白杖Ｓ及び手Ｈの距離の大きさが所定範囲を超えるか否かを判定条件として、白杖Ｓが手Ｈから離れた位置にあるのか否かを判定する処理（白杖把持判定処理）を行う。処理部３０は、白杖Ｓ及び手Ｈの距離の大きさが所定範囲を超えることを条件として、白杖Ｓが手Ｈから離れた位置にあるとの判定を行う。処理部３０は、白杖Ｓ及び手Ｈの距離の大きさが所定範囲以下であることを条件として、白杖Ｓが手Ｈに把持された状態であるとの判定を行う。

【0028】

処理部３０は、撮像画像に基づく処理として、上述した位置関係取得処理に加えて、他の処理を行うものとすることができる。本実施形態では、処理部３０は、撮像装置２２から取得した撮像画像に基づいて、ユーザの移動予測経路上の障害物の存在を検出する処理（障害物検出処理）を行う等して、ユーザの移動（歩行）を支援するうえで必要な情報（移動支援情報）を撮影画像に基づいて導出する処理を行う。

【0029】

通知部４０は、処理部３０による処理の結果に基づいてユーザの移動を支援する移動支援通知を行う。通知部４０は、報知情報生成部４２、出力部４４を有する。

【0030】

報知情報生成部４２は、通知部４０により行われる移動支援通知に係る情報を生成する処理を行うものである。報知情報生成部４２は、障害物の存在を通知する障害物存在通知や、白杖Ｓの使用を促す白杖把持警告通知等の通知情報を生成できる。

【0031】

具体的には、報知情報生成部４２は、処理部３０による障害物検出処理により、ユーザの移動予測経路上における障害物の存在が検出された場合に、障害物の存在を報知するための通知情報を生成する。また、報知情報生成部４２は、処理部３０による位置関係取得処理により取得された白杖Ｓ及びユーザの手Ｈの位置関係に係る位置関係情報に基づいて、白杖Ｓの使用を促すための通知情報を生成する。さらに詳細には、報知情報生成部４２は、処理部３０による白杖把持判定処理の結果、白杖Ｓが把持されておらず、手Ｈから離れた位置にあるとの判定がなされることを条件として、白杖Ｓの使用（把持）を促すための通知情報を生成する。

【0032】

出力部４４は、報知情報生成部４２により生成された通知情報を出力するためのものである。出力部４４は、例えばスピーカーによって音声により通知情報を出力するもの、バイブレータによって振動により通知情報を出力するもの等とすることができる。本実施形態では、出力部４４は、スピーカーによって音声により通知情報を出力可能なものとされている。

【0033】

上述した移動支援装置１０は、使用開始時に図４に示したフローに則って動作する。また、移動支援装置１０は、使用中に図５に示したフローに則って動作する。以下、移動支援装置１０の使用開始時、及び使用中における動作について、図４及び図５参照しつつ詳細に説明する。

【0034】

≪移動支援装置１０の使用開始時における動作フロー≫
（ステップ１－１）
図４に示すように、移動支援装置１０の使用開始時には、先ずステップ１－１において撮像装置２２によりユーザの前方側の領域を撮影して撮像画像を取得する。その後、制御フローは、ステップ１－２に進められる。

【0035】

（ステップ１－２）
ステップ１－２において、処理部３０は、撮像装置２２によって取得された撮像画像に係るデータ（撮像画像データ）に基づき、撮像画像における白杖Ｓ及びユーザの手Ｈを特定するための画像処理を行う。その後、制御フローは、ステップ１－３に進められる。

【0036】

（ステップ１－３）
ステップ１－３において、処理部３０は、撮像画像に手Ｈが存在しているか否かの判定を行う。ここで手Ｈの存在が確認された場合には、制御フローがステップ１－４に進められる。一方、手Ｈの存在が確認されない場合には、制御フローが後述するステップ１－８に進められる。

【0037】

（ステップ１－４）
ステップ１－４において、処理部３０は、撮像画像に白杖Ｓが存在しているか否かの判定を行う。ここで白杖Ｓの存在が確認された場合には、制御フローがステップ１－５に進められる。一方、白杖Ｓの存在が確認されない場合には、制御フローが後述するステップ１－８に進められる。

【0038】

（ステップ１－５）
ステップ１－５において、処理部３０は、ユーザの手Ｈに白杖Ｓが把持されているか否かを判定する処理（白杖把持判定処理）を行う。本実施形態では、処理部３０は、手Ｈと白杖Ｓの位置関係に係る情報（位置関係情報）を導出する処理を行う。本実施形態では、処理部３０は、ステップ１－３において撮像画像中に確認された手Ｈの位置座標、及びステップ１－４において撮像画像中に確認された白杖Ｓの位置座標に基づき、手Ｈと白杖Ｓの距離を位置関係情報として取得する処理を行う。処理部３０は、手Ｈと白杖Ｓの距離が、予め規定されている所定範囲を超えるか否かを判定条件として、白杖把持判定処理を行う。処理部３０は、白杖Ｓ及び手Ｈの距離の大きさが所定範囲以下であることを条件として、白杖Ｓが手Ｈに把持された状態であるとの判定を行う。この場合、制御フローは、ステップ１－６に進められる。一方、処理部３０は、白杖Ｓ及び手Ｈの距離の大きさが所定範囲を超えることを条件として、白杖Ｓが手Ｈから離れた位置にあるとの判定を行う。この場合、制御フローは、後述するステップ１－８に進められる。

【0039】

（ステップ１－６）
制御フローがステップ１－６に進んだ場合は、ユーザの手Ｈによって白杖Ｓが把持されており、改めて白杖Ｓの使用（把持）を促す必要がないものと考えられる。そのため、この場合には、通知部４０によって白杖Ｓの使用（把持）を促すための通知が行われることなく、制御フローがステップ１－７に進められる。

【0040】

（ステップ１－７）
制御フローがステップ１－７に進んだ場合には、移動支援装置１０による移動支援を開始しても問題ないと想定される。そのため、制御フローがステップ１－７に移行した場合には、図５に係る制御フローによる移動支援を開始させる。

【0041】

（ステップ１－８）
一方、上述したステップ１－３において手Ｈの存在が確認されない場合や、ステップ１－４において白杖Ｓの存在が確認されない場合、あるいはステップ１－５において白杖Ｓを把持していない可能性が高いとの判定がなされた場合には、白杖Ｓを使用することなく移動支援装置１０が単独で使用されてしまう可能性がある。そのため、通知部４０は、報知情報生成部４２において、白杖Ｓの使用を促すための通知情報を生成させ、出力部４４からユーザに向けて出力させる。その後、制御フローは、ステップ１－９に進められる。

【0042】

（ステップ１－９）
制御フローがステップ１－９に進んだ場合には、手Ｈに白杖Ｓが把持されていない可能性が高い。そのため、この場合には、図５に係る制御フローによる移動支援が開始されず、制御フローがステップ１－１に戻される。

【0043】

≪移動支援装置１０の使用開始後における動作フロー≫
（ステップ２－１）
図５に示すように、移動支援装置１０の使用開始後には、先ずステップ２－１において、撮像装置２２によりユーザの前方側の領域を撮影して撮像画像を取得する。その後、制御フローは、ステップ２－２に進められる。

【0044】

（ステップ２－２）
ステップ２－２において、処理部３０は、撮像装置２２によって取得された撮像画像に係るデータ（撮像画像データ）に基づき、撮像画像における白杖Ｓ及びユーザの手Ｈを特定するための画像処理を行う。その後、制御フローは、ステップ２－３に進められる。

【0045】

（ステップ２－３）
ステップ２－３において、撮像装置２２によって取得された撮像画像に係るデータ（撮像画像データ）に基づき、ユーザの移動（歩行）を支援するための通知（移動支援通知）を行うための処理が行われる。

【0046】

本実施形態の移動支援装置１０は、処理部３０によりユーザの移動予測経路上の障害物の存在を検出する処理（障害物検出処理）を行う等して、ユーザの移動（歩行）を支援するうえで必要な情報（支援情報）を撮影画像に基づいて導出する処理を行う。また、移動支援装置１０は、処理部３０により導出された移動支援情報に基づき、通知部４０からユーザに向けて移動支援情報を音声等によって出力する処理を行う。本実施形態では、処理部３０により、ユーザの移動予測経路上における障害物の存在を検出するための障害物検出処理を行う。また、障害物検出処理により障害物が検出された場合には、障害物の存在を報知するための通知情報が生成され、通知部４０からユーザに向けて移動支援情報として出力する処理が行われる。その後、制御フローはステップ２－４に進められる。

【0047】

（ステップ２－４）
制御フローがステップ２－４に進むと、ステップ２－１に係る制御フローが開始してからの経過時間ｔが所定時間ｔ１に到達しているか否かの確認が行われる。経過時間ｔの計測は、移動支援装置１０が備えるタイマ（図示せず）によって計測される。ここで、経過時間ｔが所定時間ｔ１に到達していない場合には、制御フローがステップ２－１に戻される。一方、経過時間ｔが所定時間ｔ１以上となっている場合には、制御フローがステップ２－５に進められる。

【0048】

（ステップ２－５）
制御フローがステップ２－５に進むと、処理部３０は、撮像画像に手Ｈが存在しているか否かの判定を行う。ここで手Ｈの存在が確認された場合には、制御フローがステップ２－６に進められる。一方、手Ｈの存在が確認されない場合には、制御フローが後述するステップ２－１０に進められる。

【0049】

（ステップ２－６）
制御フローがステップ２－６に進むと、処理部３０は、撮像装置２２により取得された撮像画像に白杖Ｓが存在しているか否かの判定を行う。ここで白杖Ｓの存在が確認された場合には、制御フローがステップ２－７に進められる。一方、白杖Ｓの存在が確認されない場合には、制御フローが後述するステップ２－１０に進められる。

【0050】

（ステップ２－７）
制御フローがステップ２－７に進むと、処理部３０は、白杖把持判定処理を実行する。ステップ２－５における白杖把持判定処理は、上述したステップ１－５と同様の手法により行われる。白杖把持判定処理により、白杖Ｓが手Ｈに把持された状態であるとの判定が行われた場合、制御フローは、ステップ２－８に進められる。一方、白杖Ｓが手Ｈから離れた位置にあるとの判定が行われた場合、制御フローは、後述するステップ２－１０に進められる。

【0051】

（ステップ２－８）
制御フローがステップ２－８に進んだ場合は、引き続き、ユーザの手Ｈによって白杖Ｓが把持されている状態である。そのため、この場合には、通知部４０によって白杖Ｓの使用（把持）を促すための通知が行われることなく、制御フローがステップ２－９に進められる。

【0052】

（ステップ２－９）
制御フローがステップ２－９に進んだ場合には、上述したタイマ（図示せず）により計測されている経過時間ｔをリセットする処理が行われる。その後、制御フローがステップ２－１に戻される。

【0053】

（ステップ２－１０）
一方、上述したステップ２－５において手Ｈの存在が確認されない場合や、ステップ２－６において白杖Ｓの存在が確認されない場合、あるいはステップ２－７において白杖Ｓを把持していない可能性が高いとの判定がなされた場合には、白杖Ｓを使用することなく移動支援装置１０が単独で使用されている状態である可能性がある。そのため、通知部４０は、報知情報生成部４２において、白杖Ｓの使用を促すための通知情報を生成させ、出力部４４からユーザに向けて出力させる。その後、制御フローは、ステップ２－１１に進められる。

【0054】

（ステップ２－１１）
制御フローがステップ２－１１に進んだ場合には、手Ｈに白杖Ｓが把持されていない可能性が高い。そのため、この場合には、移動支援装置１０による移動支援を停止状態とし、図５に係る制御フローを終了させる。

【0055】

上述したように、図５に示した移動支援装置１０の使用開始後における動作フローにおいては、ステップ２－１～ステップ２－３に係る制御フローに則って移動支援通知を常時行いつつ、所定時間ｔ１が経過するごとにステップ２－５～ステップ２－１１に係る制御フローに則ってユーザが白杖Ｓを手放すことなく使用している状態であるかを確認することとしている。移動支援装置１０は、使用開始後にユーザが白杖Ｓを手放した状態になると、移動支援装置１０による移動支援を中止することにより、白杖Ｓが使用されない状況において移動支援装置１０が単独で使用されるのを抑制可能とされている。

【0056】

≪移動支援装置１０による効果について≫
上述した移動支援装置１０は、以下の（ａ）～（ｅ）のような特徴的構成を備えている。そのため、移動支援装置１０は、以下のような従来技術では達し得ない特有の効果を奏することができる。

【0057】

（ａ）本実施形態の移動支援装置１０は、白杖Ｓを使用するユーザに使用され、撮像装置２２を備えた端末２０と、撮像装置２２から取得した撮像画像に基づく処理を実行する処理部３０と、処理部３０による処理の結果に基づいてユーザの移動を支援する移動支援通知を行う通知部４０と、を備えている。また、移動支援装置１０は、処理部３０が、処理の一部又は全部として、撮像画像に基づいて白杖Ｓ及びユーザの手Ｈの位置関係に係る情報を位置関係情報として取得する位置関係取得処理を行い、位置関係情報に基づく通知を、移動支援通知として実行するものとされている。

【0058】

本実施形態の移動支援装置１０は、上記（ａ）のように、端末２０が備える撮像装置２２から取得した撮像画像に基づいて、処理部３０が位置関係取得処理を実行することにより、白杖Ｓ及びユーザの手Ｈの位置関係を取得することができる。また、移動支援装置１０は、位置関係取得処理の結果に基づいて通知部４０が移動支援通知を行うことにより、ユーザの移動を支援することができる。従って、移動支援装置１０は、ユーザの手Ｈと白杖Ｓとの関係に基づいて適切に移動支援に係る通知を行うことができる。

【0059】

（ｂ）本実施形態の移動支援装置１０は、処理部３０が、位置関係取得処理により取得された白杖Ｓ及びユーザの手Ｈの距離を位置関係情報として導出可能なものであり、距離の大きさに基づいて、通知部４０により移動支援通知を実行するものとされている。

【0060】

本実施形態の移動支援装置１０は、上記（ｂ）のような構成とされているため、処理部３０における位置関係取得処理によって位置関係情報として導出された白杖Ｓ及びユーザの手Ｈの距離の大きさに基づいて適切な移動支援通知を実行することができる。

【0061】

（ｃ）本実施形態の移動支援装置１０は、距離の大きさが所定範囲を超えることを条件として、白杖Ｓの利用を促進するための通知を移動支援通知として通知部４０によって行うこと、を特徴とするものである。

【0062】

本実施形態の移動支援装置１０は、上記（ｃ）のような構成とされているため、白杖Ｓを用いるユーザが使用するといった前提条件に反して、ユーザの手元から白杖Ｓが離れた状態で使用されてしまうのを抑制することができる。

【0063】

（ｄ）本実施形態の移動支援装置１０は、端末２０が、首又は肩に装着可能なウエアラブル端末とされている。

【0064】

本実施形態の移動支援装置１０は、上記（ｄ）のような構成とされているため、白杖Ｓを手Ｈに持つユーザが負担を感じることなく使用できる。

【0065】

（ｅ）本実施形態の移動支援装置１０は、撮像装置２２から取得した撮像画像に基づいて、ユーザの移動予測経路上の障害物の存在を検知して報知可能なものとされている。

【0066】

本実施形態の移動支援装置１０は、上記（ｅ）のような構成とされているため、白杖Ｓだけでは得られない障害物の存在を検知してユーザに認識させることにより、ユーザの移動を適切に支援可能することができる。

【0067】

≪変形例≫
なお、上述した移動支援装置１０は、本発明の一実施形態を示したものに過ぎず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜構成を変更することが可能である。例えば、移動支援装置１０は、上述した（ａ）～（ｅ）に係る全ての構成を備えたものに限らず、これらの構成のいずれかを省略したり、他の構成に置換したりしたものとすることも可能である。

【0068】

具体的には、本実施形態の移動支援装置１０は、上記（ｂ）のように白杖Ｓ及び手Ｈの距離の大きさに基づいて、白杖Ｓが手Ｈから離れることなく使用されているか否かの判定基準として移動支援通知を実行するものとされているが、本発明はこれに限定されない。例えば、白杖Ｓが手Ｈから離れているか否かの判定基準として、白杖Ｓ及び手Ｈの距離の大きさに代えて、あるいはこれに加えて他の判定基準を設けても良い。具体的には、移動支援装置１０は、従来公知のＲＦＩＤタグとＲＦＩＤリーダのいずれか一方を白杖Ｓに設け、他方をユーザが所持することにより、ＲＦＩＤタグとＲＦＩＤリーダを用いた認証を行うことを判定基準の一部又は全部としたものとすることが可能である。また、移動支援装置１０は、ＲＦＩＤタグ及びＲＦＩＤリーダの組み合わせに代えて、あるいは加えて、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）等の通信方法によって通信可能なタグとリーダを用いた認証を行うことようにすることが可能である。

【0069】

また、本実施形態の移動支援装置１０は、上記（ｃ）のように白杖Ｓと手Ｈの距離の大きさが所定範囲を超えることを条件として、白杖Ｓの利用を促進するための通知を移動支援通知として行うものであるが、本発明はこれに限定されない。上述のようにＲＦＩＤタグとＲＦＩＤリーダを用いた認証を行う場合や、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）等の通信方法によって通信可能なタグとリーダを用いた認証を行う場合には、認証不能な状態になることを条件として白杖Ｓの利用を促進するための通知を移動支援通知として行うものとすることができる。

【0070】

本実施形態の移動支援装置１０は、上記（ｄ）のように、端末２０が首又は肩に装着可能なウエアラブル端末とされた例を示したが、本発明はこれに限定されない。具体的には、本実施形態の移動支援装置１０は、例えば端末２０が眼鏡型のウエアラブル端末によって構成されるものとすると良い。移動支援装置１０は、かかる構成とすることによっても、白杖Ｓを手に持つユーザが負担を感じることなく使用可能なものとすることができる。

【0071】

本実施形態の移動支援装置１０は、上記（ｅ）のように、撮像装置２２から取得した撮像画像に基づいて、ユーザの移動予測経路上の障害物の存在を検知して報知可能なものとした例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動支援装置１０は、撮像装置２２から取得した撮像画像に代えて、あるいはこれに加えて、例えば各種のセンサ類によって障害物の存在を検知して報知可能なものとしたもの等とすることも可能である。

【0072】

移動支援装置１０は、上述した（ａ）～（ｅ）に係る構成以外についても、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態において例示したものとは異なるものとすることが可能である。例えば、図５において例示した移動支援装置１０の使用開始後における動作フローにおいては、タイマ（図示せず）によって時間を計測し、経過時間ｔが所定時間ｔ１に到達する度に白杖Ｓを手放した状態になっていないか確認する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動支援装置１０の使用開始後における動作フローにおいて、白杖Ｓを手放した状態になっていないかを常時確認するようにしたり、所定時間ｔ１に到達した場合に加えてあるいは代えて、時間以外の特定の条件を満足する状態になった場合に白杖Ｓを手放した状態になっていないかを確認するようにしても良い。上述した実施形態において、移動支援装置１０は、撮像画像中における白杖Ｓと手Ｈの距離等に基づいて白杖Ｓを把持した手Ｈを検出していると判定されたときに移動支援通知を継続的に行うものであるが、本発明はこれに限定されず、手Ｈに白杖Ｓが把持されているとの判定がなされた後、一定時間のみ移動支援通知を行うようにすることも可能でる。

【0073】

上述した移動支援装置１０は、撮像装置２２を備えた端末２０に処理部３０や通知部４０を設けた構成を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、撮像装置２２を備えた端末２０とは別に、処理部３０や通知部４０を備えた第二の端末を設け、端末２０と第二の端末との間でＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）等の通信方法によって撮像装置２２において取得した撮像画像データを処理部３０に送信して処理するものとすることが可能である。また、移動支援装置１０は、処理部３０を端末２０側ではなく、いわゆるクラウドサバーのようなサーバにおいて処理部３０を構成したものとすることも可能である。具体的には図６及び以下の（ｆ）に示すような構成とすることが可能である。

【0074】

（ｆ）本実施形態の移動支援装置１０は、サーバと通信可能な通信部５０を有し、サーバにおいて処理部３０が構成されており、処理部３０と端末２０との間において、通信部５０を介して撮像画像、及び位置関係情報に係る情報通信を行えるものとしても良い。

【0075】

移動支援装置１０は、上記（ｆ）のような構成（図６参照）とすることにより、処理部３０において行われる処理を端末２０ではなくサーバにおいて行わせることができる。これにより、本実施形態の移動支援装置１０は、負荷の高い撮像画像に基づく処理をサーバにおいて実行させ、端末２０側における情報処理の負荷を最小限に抑制できる。

【0076】

本発明は、上述した実施形態や変形例等として示したものに限定されるものではなく、特許請求の範囲を逸脱しない範囲でその教示及び精神から他の実施形態があり得る。上述した実施形態の構成要素は任意に選択して組み合わせて構成するとよい。また実施形態の任意の構成要素と、課題を解決するための手段に記載の任意の構成要素又は課題を解決するための手段に記載の任意の構成要素を具体化した構成要素とは任意に組み合わせて構成してもよい。これらについても本願の補正又は分割出願等において権利取得する意思を有する。

【産業上の利用可能性】

【0077】

本発明は、白杖とともに使用される移動支援装置全般において好適に利用可能である。

【符号の説明】

【0078】

１０ 移動支援装置
２０ 端末
２２ 撮像装置
３０ 処理部
４０ 通知部
５０ 通信部
Ｈ 手
Ｓ 白杖
ｔ 経過時間
ｔ１ 所定時間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】