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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024013165
(43)【公開日】2024-01-31
(54)【発明の名称】移動支援装置
(51)【国際特許分類】
G09B 21/00 20060101AFI20240124BHJP
G06F 3/01 20060101ALI20240124BHJP
【ＦＩ】
G09B21/00 D
G06F3/01 510
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022115151
(22)【出願日】2022-07-19
(71)【出願人】
【識別番号】000002967
【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100180644
【弁理士】
【氏名又は名称】▲崎▼山 博教
(72)【発明者】
【氏名】野田 憲司
(72)【発明者】
【氏名】池田 寛志
【テーマコード（参考）】
5E555
【Ｆターム（参考）】
5E555AA64
5E555AA74
5E555BA38
5E555BB38
5E555BC04
5E555BE08
5E555CA42
5E555DA23
5E555DA24
5E555EA22
5E555FA00
(57)【要約】
【課題】一般の路面に敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックを指標としてユーザに対する通知を行える移動支援装置を実現すること。
【解決手段】移動支援装置１０は、撮像部２２と、撮像部２２から取得した撮像画像に基づく処理を実行する処理部３０と、処理部３０による処理の結果に基づいて通知を行う通知部４０と、を備えている。処理部３０は、視覚障がい者用誘導ブロックＢを検出するブロック検出処理と、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設位置を把握するための基準点Ｓを導出する基準点導出処理と、路面に並べて敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向を導出する敷設方向導出処理とを実行する。通知部４０は、敷設方向導出処理により導出された敷設方向を通知する。
【選択図】図１
【解決手段】移動支援装置１０は、撮像部２２と、撮像部２２から取得した撮像画像に基づく処理を実行する処理部３０と、処理部３０による処理の結果に基づいて通知を行う通知部４０と、を備えている。処理部３０は、視覚障がい者用誘導ブロックＢを検出するブロック検出処理と、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設位置を把握するための基準点Ｓを導出する基準点導出処理と、路面に並べて敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向を導出する敷設方向導出処理とを実行する。通知部４０は、敷設方向導出処理により導出された敷設方向を通知する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ユーザが移動する路面を含む撮像画像を取得可能な撮像部と、
前記撮像部から取得した前記撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、
前記処理部による前記処理の結果に基づいて通知を行う通知部と、
を備えており、
前記処理部が、
前記撮像画像に含まれる視覚障がい者用誘導ブロックを検出するブロック検出処理と、
前記ブロック検出処理によって検出された前記視覚障がい者用誘導ブロックの少なくとも一部について、敷設位置を把握するための基準点を導出する基準点導出処理と、
前記基準点導出処理により導出された複数の前記視覚障がい者用誘導ブロックの前記基準点を結んで形成される線の延びる方向に基づいて、前記路面に並べて敷設されている前記視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を導出する敷設方向導出処理と、
を実行し、
前記通知部が、前記敷設方向導出処理により導出された前記敷設方向を通知すること、を特徴とする移動支援装置。
前記撮像部から取得した前記撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、
前記処理部による前記処理の結果に基づいて通知を行う通知部と、
を備えており、
前記処理部が、
前記撮像画像に含まれる視覚障がい者用誘導ブロックを検出するブロック検出処理と、
前記ブロック検出処理によって検出された前記視覚障がい者用誘導ブロックの少なくとも一部について、敷設位置を把握するための基準点を導出する基準点導出処理と、
前記基準点導出処理により導出された複数の前記視覚障がい者用誘導ブロックの前記基準点を結んで形成される線の延びる方向に基づいて、前記路面に並べて敷設されている前記視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を導出する敷設方向導出処理と、
を実行し、
前記通知部が、前記敷設方向導出処理により導出された前記敷設方向を通知すること、を特徴とする移動支援装置。
【請求項2】
前記基準点導出処理が、前記撮像画像において含まれる前記視覚障がい者用誘導ブロックを包含するバウンディングボックスの中心を前記基準点として導出するものであること、を特徴とする請求項１に記載の移動支援装置。
【請求項3】
ユーザが移動する路面を含む撮像画像を取得可能な撮像部と、
前記撮像部から取得した前記撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、
前記処理部による前記処理の結果に基づいて通知を行う通知部と、
を備えており、
前記処理部が、
前記撮像画像において、隣接する二つ以上の視覚障がい者用誘導ブロックからなる視覚障がい者用誘導ブロック群を検出し、前記視覚障がい者用誘導ブロック群を包含するバウンディングボックスを形成するブロック群検出処理と、
前記ブロック群検出処理において形成された前記バウンディングボックスの形状に基づいて、前記路面に並べて敷設されている前記視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を導出する敷設方向導出処理と、
を実行し、
前記通知部が、前記敷設方向導出処理により導出された前記敷設方向を通知すること、を特徴とする移動支援装置。
前記撮像部から取得した前記撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、
前記処理部による前記処理の結果に基づいて通知を行う通知部と、
を備えており、
前記処理部が、
前記撮像画像において、隣接する二つ以上の視覚障がい者用誘導ブロックからなる視覚障がい者用誘導ブロック群を検出し、前記視覚障がい者用誘導ブロック群を包含するバウンディングボックスを形成するブロック群検出処理と、
前記ブロック群検出処理において形成された前記バウンディングボックスの形状に基づいて、前記路面に並べて敷設されている前記視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を導出する敷設方向導出処理と、
を実行し、
前記通知部が、前記敷設方向導出処理により導出された前記敷設方向を通知すること、を特徴とする移動支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、特許文献１に記載されている音声案内装置付白杖のような移動支援装置が提供されている。特許文献１の音声案内装置付白杖は、白杖の先端部が、点字ブロックの任意の部分に接することで、カメラが、点字ブロックのコード化された点状突起を撮影し、画像データが制御部に送られるものとされている。また、特許文献１の音声案内装置付白杖においては、制御部が画像データと対応する音声データに変換してスピーカーに伝送し、スピーカーで音声データが音声に変換され、例えば、警告情報としての階段です、という音声が伝達されるものとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】実用新案登録第３２０８４５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載されている音声案内装置付白杖のような移動支援装置においては、点字ブロックのコード化された点状突起を備えた点字ブロックが存在していることを前提として利用可能なものである。そのため、特許文献１に記載されている音声案内装置付白杖は、コード化された点状突起を備えた点字ブロックが設けられていない場所においては用をなさないという問題がある。従って、特許文献１に記載されている音声案内装置付白杖は、一般の路面に敷設されている点字ブロック等の視覚障がい者用誘導ブロックを指標として、ユーザの移動を支援するための通知を行えないという問題がある。
【0005】
そこで本発明は、一般の路面に敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックを指標としてユーザに対する通知を行える移動支援装置の実現を目的とした。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１）本発明の移動支援装置は、ユーザが移動する路面を含む撮像画像を取得可能な撮像部と、前記撮像装置から取得した前記撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、前記処理部による前記処理の結果に基づいて通知を行う通知部と、を備えており、前記処理部が、前記撮像画像に含まれる視覚障がい者用誘導ブロックを検出するブロック検出処理と、前記ブロック検出処理によって検出された前記視覚障がい者用誘導ブロックの少なくとも一部について、敷設位置を把握するための基準点を導出する基準点導出処理と、前記基準点導出処理により導出された複数の前記視覚障がい者用誘導ブロックの前記基準点を結んで形成される線の延びる方向に基づいて、前記路面に並べて敷設されている前記視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を導出する敷設方向導出処理と、を実行し、前記通知部が、前記敷設方向導出処理により導出された前記敷設方向を通知するものである。
【0007】
本発明の移動支援装置は、基準点導出処理を行うことにより、路面を含む撮像画像から検出された視覚障がい者用誘導ブロックの少なくとも一部について、敷設位置を把握するための基準点を導出できる。また、本発明の移動支援装置は、基準点導出処理によって導出された基準点を結んで形成される線の延びる方向に基づいて、路面における視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を導出することができる。本発明の移動支援装置は、このようにして導出された視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向をユーザに通知することにより、ユーザの移動を支援できる。従って、本発明の移動支援装置は、従来技術のように特別に準備された視覚障がい者用誘導ブロックを用いるのではなく、路面において一般的に敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックに基づいて、ユーザの移動を支援するための通知を行える。
【0008】
（２）本発明の移動支援装置は、前記基準点導出処理が、前記撮像画像において含まれる前記視覚障がい者用誘導ブロックを包含するバウンディングボックスの中心を前記基準点として導出するものであると良い。
【0009】
本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることにより、視覚障がい者用誘導ブロックの位置を精度良く把握し、視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を適切に通知することができる。
【0010】
（３）本発明の移動支援装置は、前記基準点を結んで形成される複数の線が交差することを条件として、前記視覚障がい者用誘導ブロックが分岐をなすように並べて敷設されているとの判定を行う分岐判定処理を実行可能であり、前記通知部が、前記分岐判定処理による判定結果を通知可能なものであると良い。
【0011】
本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることにより、視覚障がい者用誘導ブロックが分岐をなすように敷設されている場合に、分岐の存在を適切に把握して通知することができる。
【0012】
（４）本発明の移動支援装置は、ユーザが移動する路面を含む撮像画像を取得可能な撮像部と、前記撮像装置から取得した前記撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、前記処理部による前記処理の結果に基づいて通知を行う通知部と、を備えており、前記処理部が、前記撮像画像において、隣接する二つ以上の視覚障がい者用誘導ブロックからなる視覚障がい者用誘導ブロック群を検出し、前記視覚障がい者用誘導ブロック群を包含するバウンディングボックスを形成するブロック群検出処理と、前記ブロック群検出処理において形成された前記バウンディングボックスの形状に基づいて、前記路面に並べて敷設されている前記視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を導出する敷設方向導出処理と、を実行し、前記通知部が、前記敷設方向導出処理により導出された前記敷設方向を通知するものであると良い。
【0013】
本発明の移動支援装置は、ブロック群検出処理を行うことにより、隣接する二つ以上の視覚障がい者用誘導ブロックを視覚障がい者用誘導ブロック群として検出し、バウンディングボックスを形成できる。また、本発明の移動支援装置は、敷設方向導出処理を実行することにより、バウンディングボックスの形状に基づいて、路面に並べて敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を導出できる。本発明の移動支援装置は、このようにして導出された視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向をユーザに通知することにより、ユーザの移動を支援できる。従って、本発明の移動支援装置は、従来技術のように特別に準備された視覚障がい者用誘導ブロックを用いるのではなく、路面において一般的に敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックに基づいて、ユーザの移動を支援するための通知を行える。
【0014】
（５）本発明の移動支援装置は、前記バウンディングボックスのアスペクト比に基づいて、前記視覚障がい者用誘導ブロックが分岐をなすように並べて敷設されているか否かの判定を行う分岐判定処理を実行可能であり、前記通知部が、前記分岐判定処理による判定結果を通知可能なものであると良い。
【0015】
本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることにより、視覚障がい者用誘導ブロックが分岐をなすように敷設されている場合に、バウンディングボックスのアスペクト比に基づいて分岐の存在を適切に把握して通知することができる。
【0016】
（６）本発明の移動支援装置は、前記バウンディングボックスのアスペクト比に基づいて、前記視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向についての判定を行う敷設方向導出処理を実行可能であり、前記通知部が、前記敷設方向導出処理による判定結果を通知可能なものであると良い。
【0017】
本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることによりバウンディングボックスのアスペクト比に基づいて視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を適切に把握して通知することができる。
【0018】
（７）本発明の移動支援装置は、前記撮像部が、ユーザが装着する端末に設けられ、前記端末をユーザが装着した状態において前記路面を含む前記撮像画像を取得可能なものであり、前記端末が、首又は肩に装着可能なウエアラブル端末によって構成されたものであると良い。
【0019】
本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることにより、ユーザが負担を感じることなく撮像部によって路面を撮影しつつ使用可能なものとすることができる。
【0020】
（８）本発明の移動支援装置は、前記撮像部が、ユーザが装着する端末に設けられ、前記端末をユーザが装着した状態において前記路面を含む前記撮像画像を取得可能なものであり、前記端末が、眼鏡型のウエアラブル端末によって構成されたものであると良い。
【0021】
本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることにより、ユーザが負担を感じることなく撮像部によって路面を撮影しつつ使用可能なものとすることができる。
【0022】
（９）本発明の移動支援装置は、前記撮像装置から取得した撮像画像に基づいて、前記ユーザの移動予測経路上の障害物の存在を検知して報知可能なものであると良い。
【0023】
本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることにより、障害物の存在を検知してユーザに認識させることにより、ユーザの移動を適切に支援可能なものとすることができる。
【発明の効果】
【0024】
本発明によれば、上記課題を解決した移動支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1】本発明の一実施形態に係る移動支援装置の斜視図である。
【図3】第一実施形態に係る移動支援装置が敷設状態検出処理動作を行う際に形成されるバウンディングボックス、基準点、及び線を示す画像図である。
【図4】第一実施形態に係る移動支援装置が敷設状態検出処理動作を行う際の動作を示すフローチャートである。
【図5】第二実施形態に係る移動支援装置が敷設状態検出処理動作を行う際に形成されるバウンディングボックスを示す画像図である。
【図6】第二実施形態に係る移動支援装置が敷設状態検出処理動作を行う際の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0026】
≪第一実施形態≫
以下、本発明の第一実施形態に係る移動支援装置１０について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明において、上下左右等の位置関係については、特に断りのない限り、図示した姿勢を基準として説明する。
以下、本発明の第一実施形態に係る移動支援装置１０について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明において、上下左右等の位置関係については、特に断りのない限り、図示した姿勢を基準として説明する。
【0027】
【0028】
端末２０は、ユーザが装着して使用するものである。端末２０は、撮像部２２やバッテリー２４を具備している。撮像部２２やバッテリー２４は、端末２０をなす筐体の内部に収容されている。端末２０は、ユーザが負担を感じることなく、安定的に装着可能なものであると良い。例えば、端末２０は、首又は肩に装着可能なウエアラブル端末や、眼鏡型のウエアラブル端末等とすると良い。図１に示す例では、端末２０は、首に装着可能なウエアラブル端末とされている。また、端末２０は、使用状態においてユーザの前方側の領域を撮影可能なように撮像部２２を組み込んだものとされている。端末２０は、バッテリー２４を具備しており、バッテリー２４から供給される電力によって撮像部２２や処理部３０、通知部４０等の移動支援装置１０を構成する各部を作動させることができる。
【0029】
処理部３０は、端末２０が備える撮像部２２から取得した撮像画像に基づく処理を実行可能なものである。処理部３０は、端末２０をなす筐体の内部に収容されている。処理部３０は、撮像画像に基づく処理として、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設状態を検出する処理（敷設状態検出処理）を実行可能なものとされている。敷設状態検出処理は、ブロック検出処理、基準点導出処理、敷設方向導出処理、及び分岐判定処理を実行することにより行われる。
【0030】
ブロック検出処理は、撮像画像に含まれる視覚障がい者用誘導ブロックＢを検出するものである。ブロック検出処理においては、画像マッチング等の手法により、撮像画像において視覚障がい者用誘導ブロックＢを包含するバウンディングボックスＸを形成する処理が行われる（図３参照）。
【0031】
基準点導出処理は、ブロック検出処理によって検出された視覚障がい者用誘導ブロックＢの少なくとも一部について、敷設位置を把握するための基準点Ｓを導出する処理である。図３に示すように、基準点導出処理においては、ブロック検出処理において形成されたバウンディングボックスＸの中心を基準点Ｓとして導出する処理が行われる。
【0032】
敷設方向導出処理は、路面に並べて敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向を導出する処理である。図３に示すように、敷設方向導出処理においては、敷設位置導出処理により導出された複数の視覚障がい者用誘導ブロックＢの基準点Ｓを結ぶことにより線Ｌが形成される。敷設方向導出処理においては、線Ｌの延びる方向を視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向として導出する処理が行われる。具体的には、図３（ａ）に示すように、線Ｌが縦方向に形成される場合、処理部３０は、視覚障がい者用誘導ブロックＢがユーザに対して前後方向に延びるように敷設されているものとして敷設方向を導出する。図３（ａ）に示すように、線Ｌが縦方向に形成される場合には、視覚障がい者用誘導ブロックＢがユーザに対して前後方向に延びるように敷設されているものとして敷設方向を導出する。また、図３（ｂ）に示すように、線Ｌが横方向に形成される場合、処理部３０は、視覚障がい者用誘導ブロックＢがユーザに対して左右方向に延びるように敷設されているものとして敷設方向を導出する。
【0033】
分岐判定処理は、視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように並べて敷設されているか否かを判定するための処理である。分岐判定処理は、基準点Ｓを結んで形成される線Ｌが複数存在している場合に、線Ｌが交差することを条件として、視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように並べて敷設されているとの判定を行う。具体的には、図３（ｃ）、（ｄ）に示すように、互いに交差する複数の線Ｌが存在ている場合、処理部３０は、視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように並べて敷設されているとの判定を行う。また、図３（ｃ）に示すように、前後方向に延びる線Ｌに対して交差し、かつ左右に延びる線Ｌが存在している場合には、ユーザの前方において左右方向への分岐が存在しているとの判定を行う。また、図３（ｄ）に示すように、前後方向に延びる線Ｌに対して交差し、かつ左右方向一方側（図示例では右側）に延びる線Ｌが存在している場合には、ユーザの前方において左右方向一方側（図示例では右側）に向かう分岐が存在しているとの判定を行う。
【0034】
処理部３０は、撮像画像に基づく処理として、上述した視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設状態を検出するための処理に加えて、他の処理を行うものとすることができる。本実施形態では、処理部３０は、撮像部２２から取得した撮像画像に基づいて、ユーザの移動予測経路上の障害物の存在を検出する処理（障害物検出処理）を行う等して、ユーザの移動（歩行）を支援するうえで必要な情報（移動支援情報）を撮影画像に基づいて導出する処理を行う。
【0035】
通知部４０は、処理部３０による処理の結果に基づいてユーザの移動を支援する移動支援通知を行う。通知部４０は、報知情報生成部４２、出力部４４を有する。
【0036】
報知情報生成部４２は、通知部４０により行われる移動支援通知に係る情報を生成する処理を行うものである。報知情報生成部４２は、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設状態を知らせるための通知情報や、障害物の存在を通知する障害物存在通知等の通知情報を生成できる。
【0037】
具体的には、報知情報生成部４２は、処理部３０による敷設状態検出処理により取得された視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設状態に係る情報に基づいて、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向や、分岐に関する情報を知らせるための通知情報を生成する。さらに詳細には、報知情報生成部４２は、処理部３０により行われる敷設方向導出処理の結果に基づいて視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向を知らせるための通知情報を生成する。また、報知情報生成部４２は、分岐判定処理の結果に基づいて、視覚障がい者用誘導ブロックＢの分岐が存在している場合に、その旨を知らせるための通知情報を生成する。これに加えて、報知情報生成部４２は、障害物検出処理により、ユーザの移動予測経路上における障害物の存在が検出された場合に、障害物の存在を報知するための通知情報を生成する。
【0038】
出力部４４は、報知情報生成部４２により生成された通知情報を出力するためのものである。出力部４４は、例えばスピーカーによって音声により通知情報を出力するもの、バイブレータによって振動により通知情報を出力するもの等とすることができる。本実施形態では、出力部４４は、スピーカーによって音声により通知情報を出力可能なものとされている。
【0039】
上述した移動支援装置１０は、図４に示したフローに則って視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設状態を検出する処理（敷設状態検出処理）を実行し、敷設状態についての報知を行う。以下、移動支援装置１０により行われる敷設状態検出処理動作、及び報知について、図４を参照しつつ詳細に説明する。
【0040】
≪移動支援装置１０の敷設状態検出処理動作に係る動作フロー≫
（ステップ１－１）
図４に示すように、移動支援装置１０が敷設状態検出処理動作を行う場合には、先ずステップ１－１において撮像部２２によりユーザの前方側の領域を撮影して撮像画像を取得する。その後、制御フローは、ステップ１－２に進められる。
（ステップ１－１）
図４に示すように、移動支援装置１０が敷設状態検出処理動作を行う場合には、先ずステップ１－１において撮像部２２によりユーザの前方側の領域を撮影して撮像画像を取得する。その後、制御フローは、ステップ１－２に進められる。
【0041】
（ステップ１－２）
ステップ１－２において、処理部３０は、撮像部２２によって取得された撮像画像に係るデータ（撮像画像データ）に基づいて上述したブロック検出処理を行うことにより、視覚障がい者用誘導ブロックＢを包含するバウンディングボックスＸを形成する処理が行われる。バウンディングボックスＸが形成されると、制御フローはステップ１－３に進められる。
ステップ１－２において、処理部３０は、撮像部２２によって取得された撮像画像に係るデータ（撮像画像データ）に基づいて上述したブロック検出処理を行うことにより、視覚障がい者用誘導ブロックＢを包含するバウンディングボックスＸを形成する処理が行われる。バウンディングボックスＸが形成されると、制御フローはステップ１－３に進められる。
【0042】
（ステップ１－３）
ステップ１－３において、処理部３０は、上述した基準点導出処理により基準点Ｓを設定する処理を行う。具体的には、処理部３０は、ステップ１－２において形成された複数のバウンディングボックスＸについて、それぞれの中心を基準点Ｓとして設定する。基準点Ｓの設定が完了すると、制御フローはステップ１－４に進められる。
ステップ１－３において、処理部３０は、上述した基準点導出処理により基準点Ｓを設定する処理を行う。具体的には、処理部３０は、ステップ１－２において形成された複数のバウンディングボックスＸについて、それぞれの中心を基準点Ｓとして設定する。基準点Ｓの設定が完了すると、制御フローはステップ１－４に進められる。
【0043】
（ステップ１－４）
ステップ１－４において、処理部３０は、ステップ１－３において設定された複数の基準点Ｓを結ぶ線Ｌを導出する。線Ｌが形成されると、制御フローはステップ１－５に進められる。
ステップ１－４において、処理部３０は、ステップ１－３において設定された複数の基準点Ｓを結ぶ線Ｌを導出する。線Ｌが形成されると、制御フローはステップ１－５に進められる。
【0044】
（ステップ１－５）
ステップ１－５において、処理部３０は、線Ｌが１本以上存在しているか否かを確認する。ここで、線Ｌが１本以上存在している場合には、制御フローがステップ１－６に進められる。一方、線Ｌが存在していない場合には、撮像部２２によって取得された撮像画像に視覚障がい者用誘導ブロックＢが写っていない、あるいは視覚障がい者用誘導ブロックＢが一つだけ写っている場合である。そのため、線Ｌが存在していない場合には、通知を行う必要がないため、制御フローが後述のステップ１－１２に進められる。
ステップ１－５において、処理部３０は、線Ｌが１本以上存在しているか否かを確認する。ここで、線Ｌが１本以上存在している場合には、制御フローがステップ１－６に進められる。一方、線Ｌが存在していない場合には、撮像部２２によって取得された撮像画像に視覚障がい者用誘導ブロックＢが写っていない、あるいは視覚障がい者用誘導ブロックＢが一つだけ写っている場合である。そのため、線Ｌが存在していない場合には、通知を行う必要がないため、制御フローが後述のステップ１－１２に進められる。
【0045】
（ステップ１－６）
制御フローがステップ１－５からステップ１－６に進むと、処理部３０は、線Ｌが２本以上存在しているか否かを確認する。ここで、線Ｌが２本以上存在している場合には、制御フローがステップ１－７に進められる。一方、線Ｌが２本以上存在していない場合、すなわち線Ｌが１本である場合には、制御フローがステップ１－１０に進められる。
制御フローがステップ１－５からステップ１－６に進むと、処理部３０は、線Ｌが２本以上存在しているか否かを確認する。ここで、線Ｌが２本以上存在している場合には、制御フローがステップ１－７に進められる。一方、線Ｌが２本以上存在していない場合、すなわち線Ｌが１本である場合には、制御フローがステップ１－１０に進められる。
【0046】
（ステップ１－７）
制御フローがステップ１－７に進んだ場合には、線Ｌが２本以上存在している場合である。この場合、撮像部２２によって取得された撮像画像において、視覚障がい者用誘導ブロックＢが複数列に亘って略並行に敷設されている場合と、視覚障がい者用誘導ブロックＢが交差し、分岐をなすように敷設されている場合とが想定される。そのため、制御フローがステップ１－７に進むと、処理部３０は、線Ｌの交差の有無を確認する。ここで、線Ｌの交差が存在している場合には、制御フローがステップ１－８に進められ、線Ｌの交差が存在していない場合には、制御フローがステップ１－１０に進められる。
制御フローがステップ１－７に進んだ場合には、線Ｌが２本以上存在している場合である。この場合、撮像部２２によって取得された撮像画像において、視覚障がい者用誘導ブロックＢが複数列に亘って略並行に敷設されている場合と、視覚障がい者用誘導ブロックＢが交差し、分岐をなすように敷設されている場合とが想定される。そのため、制御フローがステップ１－７に進むと、処理部３０は、線Ｌの交差の有無を確認する。ここで、線Ｌの交差が存在している場合には、制御フローがステップ１－８に進められ、線Ｌの交差が存在していない場合には、制御フローがステップ１－１０に進められる。
【0047】
（ステップ１－８）
制御フローがステップ１－８に進んだ場合は、複数の線Ｌが交差をなすように存在している場合である。そのため、この場合には、撮像部２２によって取得された撮像画像に写っている範囲内において、視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように敷設されているものと想定される。そこで、処理部３０は、線Ｌの交差状態に基づいて、分岐方向を導出する処理を行う。具体的には、図３（ｃ）のような状態である場合には、処理部３０は、左に向かって伸びる分岐が存在しているとの判定を行う。また、図３（ｄ）のような状態である場合には、処理部３０は、右に向かって伸びる分岐が存在しているとの判定を行う。
制御フローがステップ１－８に進んだ場合は、複数の線Ｌが交差をなすように存在している場合である。そのため、この場合には、撮像部２２によって取得された撮像画像に写っている範囲内において、視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように敷設されているものと想定される。そこで、処理部３０は、線Ｌの交差状態に基づいて、分岐方向を導出する処理を行う。具体的には、図３（ｃ）のような状態である場合には、処理部３０は、左に向かって伸びる分岐が存在しているとの判定を行う。また、図３（ｄ）のような状態である場合には、処理部３０は、右に向かって伸びる分岐が存在しているとの判定を行う。
【0048】
（ステップ１－９）
制御フローがステップ１－９に進むと、分岐方向の通知が行われる。具体的には、ステップ１－９においては、通知部４０の報知情報生成部４２が、ステップ１－８において導出された分岐方向を通知するための通知情報を生成する。これに基づき、出力部４４は、報知情報生成部４２により生成された通知情報を出力し、分岐方向をユーザに通知する。ステップ１－９における通知が完了すると、制御フローがステップ１－１に戻される。
制御フローがステップ１－９に進むと、分岐方向の通知が行われる。具体的には、ステップ１－９においては、通知部４０の報知情報生成部４２が、ステップ１－８において導出された分岐方向を通知するための通知情報を生成する。これに基づき、出力部４４は、報知情報生成部４２により生成された通知情報を出力し、分岐方向をユーザに通知する。ステップ１－９における通知が完了すると、制御フローがステップ１－１に戻される。
【0049】
（ステップ１－１０）
一方、上述したステップ１－６において線Ｌが１本であると判断された場合や、ステップ１－７において２本以上の線Ｌが交差することなく存在していると判断された場合には、制御フローがステップ１－１０に進められる。ステップ１－１０においては、線Ｌの延びる方向を視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向として導出する処理が行われる。その後、制御フローがステップ１－１１に進められる。
一方、上述したステップ１－６において線Ｌが１本であると判断された場合や、ステップ１－７において２本以上の線Ｌが交差することなく存在していると判断された場合には、制御フローがステップ１－１０に進められる。ステップ１－１０においては、線Ｌの延びる方向を視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向として導出する処理が行われる。その後、制御フローがステップ１－１１に進められる。
【0050】
（ステップ１－１１）
制御フローがステップ１－１１に進むと、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向の通知が行われる。具体的には、ステップ１－１１においては、通知部４０の報知情報生成部４２が、ステップ１－１０において導出された敷設方向を通知するための通知情報を生成する。これに基づき、出力部４４は、報知情報生成部４２により生成された通知情報を出力し、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向をユーザに通知する。ステップ１－１１における通知が完了すると、制御フローがステップ１－１に戻される。
制御フローがステップ１－１１に進むと、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向の通知が行われる。具体的には、ステップ１－１１においては、通知部４０の報知情報生成部４２が、ステップ１－１０において導出された敷設方向を通知するための通知情報を生成する。これに基づき、出力部４４は、報知情報生成部４２により生成された通知情報を出力し、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向をユーザに通知する。ステップ１－１１における通知が完了すると、制御フローがステップ１－１に戻される。
【0051】
（ステップ１－１２）
一方、上述したステップ１－５において線Ｌが存在していないとの判定がなされた場合には、制御フローがステップ１－１２に進められる。ここで上述したように、線Ｌが存在していない場合には、撮像部２２によって取得された撮像画像に視覚障がい者用誘導ブロックＢが写っていない、あるいは視覚障がい者用誘導ブロックＢが一つだけ写っている場合である。そのため、線Ｌが存在していない場合には、通知を行う必要がない。そのため、制御フローがステップ１－１２に進んだ場合には特段の通知を行うことなく、制御フローがステップ１－１に戻される。
一方、上述したステップ１－５において線Ｌが存在していないとの判定がなされた場合には、制御フローがステップ１－１２に進められる。ここで上述したように、線Ｌが存在していない場合には、撮像部２２によって取得された撮像画像に視覚障がい者用誘導ブロックＢが写っていない、あるいは視覚障がい者用誘導ブロックＢが一つだけ写っている場合である。そのため、線Ｌが存在していない場合には、通知を行う必要がない。そのため、制御フローがステップ１－１２に進んだ場合には特段の通知を行うことなく、制御フローがステップ１－１に戻される。
【0052】
≪移動支援装置１０による効果について≫
上述した移動支援装置１０は、以下の（ａ）～（ｅ）のような特徴的構成を備えている。そのため、移動支援装置１０は、以下のような従来技術では達し得ない特有の効果を奏することができる。
上述した移動支援装置１０は、以下の（ａ）～（ｅ）のような特徴的構成を備えている。そのため、移動支援装置１０は、以下のような従来技術では達し得ない特有の効果を奏することができる。
【0053】
（ａ）本発明の一態様である移動支援装置１０は、ユーザが移動する路面を含む撮像画像を取得可能な撮像部２２と、撮像部２２から取得した撮像画像に基づく処理を実行する処理部３０と、処理部３０による処理の結果に基づいて通知を行う通知部４０と、を備えており、処理部３０が、撮像画像に含まれる視覚障がい者用誘導ブロックＢを検出するブロック検出処理と、ブロック検出処理によって検出された視覚障がい者用誘導ブロックＢの少なくとも一部について、敷設位置を把握するための基準点Ｓを導出する基準点導出処理と、基準点導出処理により導出された複数の視覚障がい者用誘導ブロックＢの基準点Ｓを結んで形成される線Ｌの延びる方向に基づいて、路面に並べて敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向を導出する敷設方向導出処理と、を実行し、通知部４０が、敷設方向導出処理により導出された敷設方向を通知するものである。
【0054】
具体的には、移動支援装置１０は、上述したステップ１－１において、撮像部２２により、ユーザが移動する路面を含む撮像画像を取得可能である。また、移動支援装置１０は、ステップ１－２、ステップ１－８、ステップ１－１０において、処理部３０が、撮像部２２から取得した撮像画像に基づく処理を実行する。移動支援装置１０は、ステップ１－９、ステップ１－１１において、通知部４０が処理部３０による処理の結果に基づいて通知を行う。処理部３０は、ステップ１－２において、撮像画像に含まれる視覚障がい者用誘導ブロックＢを検出するブロック検出処理を行う。また、処理部３０は、ステップ１－３において、ブロック検出処理によって検出された視覚障がい者用誘導ブロックＢの少なくとも一部について、敷設位置を把握するための基準点Ｓを導出する基準点導出処理を行う。さらに、処理部３０は、ステップ１－４において敷設位置導出処理により導出された複数の視覚障がい者用誘導ブロックＢの基準点Ｓを結んで線Ｌを形成するとともに、ステップ１－１０において線Ｌの延びる方向に基づいて、路面に並べて敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向を導出する処理（敷設方向導出処理）を実行する。移動支援装置１０は、敷設方向導出処理により導出された敷設方向を通知部４０によって通知するものとされている。
【0055】
本実施形態の移動支援装置１０は、基準点導出処理を行うことにより、路面を含む撮像画像から検出された視覚障がい者用誘導ブロックＢの少なくとも一部について、敷設位置を把握するための基準点Ｓを導出できる。また、移動支援装置１０は、基準点導出処理によって導出された基準点Ｓを結んで形成される線Ｌの延びる方向に基づいて、路面における視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向を導出することができる。移動支援装置１０は、このようにして導出された視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向をユーザに通知することにより、ユーザの移動を支援できる。従って、移動支援装置１０は、従来技術のように特別に準備された点字ブロック等を用いるのではなく、路面において一般的に敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックＢに基づいて、ユーザの移動を支援するための通知を行える。
【0056】
（ｂ）上述した移動支援装置１０は、基準点導出処理が、撮像画像において含まれる視覚障がい者用誘導ブロックＢを包含するバウンディングボックスＸの中心を基準点Ｓとして導出するものとされている。
【0057】
移動支援装置１０は、上記（ｂ）のような構成を採用しているため、視覚障がい者用誘導ブロックＢの位置を精度良く把握し、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向を適切に通知することができる。
【0058】
（ｃ）上述した移動支援装置１０は、基準点Ｓを結んで形成される複数の線Ｌが交差することを条件として、視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように並べて敷設されているとの判定を行う分岐判定処理を実行可能であり、通知部４０が、分岐判定処理による判定結果を通知可能なものとされている。
【0059】
具体的には、移動支援装置１０は、上述したステップ１－７において２本以上存在している線Ｌが交差しているとの判定がなされることを条件として、処理部３０が視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように並べて敷設されているとの判定を行う処理（分岐判定処理）を行い、ステップ１－９において判定結果を通知することとしている。
【0060】
また、本実施形態では、ステップ１－７において線Ｌが交差しているとの判定がなされた場合に、分岐が存在しているとの判定を行う処理（分岐判定処理）を行うだけではなく、ステップ１－８において分岐方向を導出する処理を行うこととしている。そのため、本実施形態の移動支援装置１０は、ステップ１－９において、通知部４０により、分岐の存在だけでなく、分岐の方向まで通知することができる。
【0061】
移動支援装置１０は、上記（ｃ）のような構成とすることにより、視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように敷設されている場合に、分岐の存在を適切に把握して通知することができる。
【0062】
（ｄ）上述した移動支援装置１０は、撮像部２２が、ユーザが装着する端末２０に設けられ、端末２０をユーザが装着した状態において路面を含む撮像画像を取得可能なものであり、端末２０が、首又は肩に装着可能なウエアラブル端末によって構成されたものとされている。
【0063】
移動支援装置１０は、上記（ｄ）のような構成とすることにより、ユーザが負担を感じることなく撮像部２２によって路面を撮影しつつ使用可能なものとすることができる。
【0064】
（ｅ）上述した移動支援装置１０は、撮像部２２から取得した撮像画像に基づいて、ユーザの移動予測経路上の障害物の存在を検知して報知可能なものとされている。
【0065】
移動支援装置１０は、上記（ｅ）のような構成とすることにより、障害物の存在を検知してユーザに認識させ、ユーザの移動を適切に支援可能なものとすることができる。
【0066】
なお、上述した移動支援装置１０は、本発明の一実施形態を示したものに過ぎず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜構成を変更することが可能である。例えば、移動支援装置１０は、上述した（ａ）～（ｅ）に係る全ての構成を備えたものに限らず、これらの構成のいずれかを省略したり、他の構成に置換したりしたものとすることも可能である。
【0067】
具体的には、移動支援装置１０は、上記（ｂ）のように、基準点導出処理により、撮像画像において含まれる視覚障がい者用誘導ブロックＢを包含するバウンディングボックスＸの中心を基準点Ｓとして導出する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動支援装置１０は、バウンディングボックスＸの角部など、適宜の位置を基準点Ｓとして導出するものとすることも可能である。
【0068】
移動支援装置１０は、上記（ｃ）のように、分岐判定処理を実行可能なものを例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動支援装置１０は、分岐判定処理を実行しないものや、他の方法により分岐の有無や方向を判定するものとすることも可能である。
【0069】
また、上記実施形態では、ステップ１－７において線Ｌの交差の有無に基づいて分岐の存在を判定するだけではなく、ステップ１－８において分岐方向を導出する処理も行う例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動支援装置１０は、ステップ１－８を省略し、ステップ１－９において分岐の方向を通知する代わりに、分岐が存在していることを通知するようにすることも可能である。
【0070】
移動支援装置１０は、上記（ｄ）のように、首又は肩に装着可能なウエアラブル端末を端末２０とし、この端末２０に撮像部２２を設けることにより、端末２０をユーザが装着した状態において路面を含む撮像画像を取得可能なものとした例を示したが、本発明はこれに限定されない。具体的には、本実施形態の移動支援装置１０は、例えば端末２０が眼鏡型のウエアラブル端末によって構成されるものとすると良い。移動支援装置１０は、かかる構成とすることによっても、ユーザが負担を感じることなく使用可能なものとすることができる。
【0071】
本実施形態の移動支援装置１０は、上記（ｅ）のように、撮像部２２から取得した撮像画像に基づいて、ユーザの移動予測経路上の障害物の存在を検知して報知可能なものとした例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動支援装置１０は、撮像部２２から取得した撮像画像に代えて、あるいはこれに加えて、例えば各種のセンサ類によって障害物の存在を検知して報知可能なものとしたもの等とすることも可能である。また、移動支援装置１０は、ユーザの移動予測経路上の障害物の存在を検知して報知する機能を備えていないものとすることも可能である。
【0072】
≪第二実施形態≫
続いて、第二実施形態に係る移動支援装置１００について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明においては、第二実施形態に係る移動支援装置１００において上述した第一実施形態の移動支援装置１０と共通する構成については同一の符号を付し、詳細の説明については省略する。
続いて、第二実施形態に係る移動支援装置１００について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明においては、第二実施形態に係る移動支援装置１００において上述した第一実施形態の移動支援装置１０と共通する構成については同一の符号を付し、詳細の説明については省略する。
【0073】
移動支援装置１００は、視覚障がいを有するユーザの移動を支援するためのものである。移動支援装置１００は、上述した移動支援装置１０と同様に端末２０、処理部１３０、通知部４０を備えている。移動支援装置１００は、端末２０及び通知部４０について移動支援装置１０と同様の構成とされている一方で、処理部１３０については上述した処理部３０と実行できる処理の内容が一部相違している。
【0074】
具体的には、処理部１３０は、端末２０が備える撮像部２２から取得した撮像画像に基づく処理を実行可能なものである。処理部１３０は、端末２０をなす筐体の内部に収容されている。処理部１３０は、上述した処理部３０と同様に、撮像画像に基づく処理として、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設状態を検出する処理（敷設状態検出処理）を実行可能なものとされている。敷設状態検出処理は、ブロック群検出処理、敷設方向導出処理、分岐判定処理を実行することにより敷設状態検出処理を実行可能なものとされている。
【0075】
ブロック群検出処理は、撮像画像において、隣接する二つ以上の視覚障がい者用誘導ブロックＢからなる視覚障がい者用誘導ブロック群Ｇを検出する処理である。図５に示すように、ブロック群検出処理を行うことにより、視覚障がい者用誘導ブロック群Ｇを包含するバウンディングボックスＹが形成される。
【0076】
敷設方向導出処理は、ブロック群検出処理において形成された視覚障がい者用誘導ブロック群Ｇを包含するバウンディングボックスＹの形状に基づいて、路面に並べて敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向を導出する処理である。図５（ａ）に示すように、撮像画像中において、バウンディングボックスＹが縦長の形状（上下方向に長い形状）に形成される場合には、視覚障がい者用誘導ブロックＢがユーザに対して前後方向に視覚障がい者用誘導ブロックＢが敷設されているとの判定が行われる。図５（ｂ）に示すように、撮像画像中において、バウンディングボックスＹが横長の形状（左右方向に長い形状）に形成される場合には、視覚障がい者用誘導ブロックＢがユーザに対して左右方向に視覚障がい者用誘導ブロックＢが敷設されているとの判定が行われる。
【0077】
本実施形態では、処理部１３０は、バウンディングボックスＹの縦方向の長さ及び横方向の長さの比であるアスペクト比ｒ（ｒ＝（縦方向の長さ）／（横方向の長さ））に基づいて視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向の判定を行う。具体的には、処理部１３０は、アスペクト比ｒが第一の基準値ｒ１（ｒ１＞１）よりも大きい場合にユーザに対して前後方向に視覚障がい者用誘導ブロックＢが敷設されているとの判定を行うものとされている。また、処理部１３０は、アスペクト比ｒが第二の基準値ｒ２（ｒ２＜１）よりも小さい場合にユーザに対して左右方向に視覚障がい者用誘導ブロックＢが敷設されているとの判定を行う。
【0078】
分岐判定処理は、視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように並べて敷設されているか否かを判定するための処理である。処理部１３０は、バウンディングボックスＹの形状に基づいて分岐判定処理を行うことができる。具体的には、処理部１３０は、バウンディングボックスＹのアスペクト比ｒに基づいて、視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように並べて敷設されているか否かの判定を行うことができる。さらに詳細には、処理部１３０は、アスペクト比ｒが第二の基準値ｒ２（ｒ２＜１）以上、かつ、第一の基準値ｒ１（ｒ１＞１）以下の範囲にある場合、すなわちｒ２≦ｒ≦ｒ１の関係が成立する場合には、図５（ｃ）や図５（ｄ）のように視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように並べて敷設されているとの判定を行う。
【0079】
上述した移動支援装置１００は、図６に示したフローに則って視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設状態を検出する処理（敷設状態検出処理）を実行し、敷設状態についての報知を行う。以下、移動支援装置１００により行われる敷設状態検出処理動作、及び報知について、図６を参照しつつ詳細に説明する。
【0080】
≪移動支援装置１００の敷設状態検出処理動作に係る動作フロー≫
（ステップ２－１）
図６に示すように、移動支援装置１００が敷設状態検出処理動作を行う場合には、先ずステップ２－１において撮像部２２によりユーザの前方側の領域を撮影して撮像画像を取得する。その後、制御フローは、ステップ２－２に進められる。
（ステップ２－１）
図６に示すように、移動支援装置１００が敷設状態検出処理動作を行う場合には、先ずステップ２－１において撮像部２２によりユーザの前方側の領域を撮影して撮像画像を取得する。その後、制御フローは、ステップ２－２に進められる。
【0081】
（ステップ２－２）
制御フローがステップ２－２に進むと、ステップ２－１において取得された撮像画像に係るデータ（撮像画像データ）に基づいて上述したブロック検出処理を行うことにより、複数の視覚障がい者用誘導ブロックＢからなる視覚障がい者用誘導ブロック群Ｇを包含するバウンディングボックスＹを形成する処理が行われる。バウンディングボックスＹが形成されると、制御フローはステップ２－３に進められる。
制御フローがステップ２－２に進むと、ステップ２－１において取得された撮像画像に係るデータ（撮像画像データ）に基づいて上述したブロック検出処理を行うことにより、複数の視覚障がい者用誘導ブロックＢからなる視覚障がい者用誘導ブロック群Ｇを包含するバウンディングボックスＹを形成する処理が行われる。バウンディングボックスＹが形成されると、制御フローはステップ２－３に進められる。
【0082】
（ステップ２－３）
ステップ２－３において、処理部１３０は、バウンディングボックスＹのアスペクト比ｒを導出する処理を行う。その後、制御フローは、ステップ２－４に進められる。
ステップ２－３において、処理部１３０は、バウンディングボックスＹのアスペクト比ｒを導出する処理を行う。その後、制御フローは、ステップ２－４に進められる。
【0083】
（ステップ２－４）
ステップ２－４において、処理部１３０は、アスペクト比ｒが第二の基準値ｒ２以上であって、第二の基準値ｒ２以下の範囲（ｒ２≦ｒ≦ｒ１）にあるか否かの判定を行う。その結果、アスペクト比ｒがｒ２≦ｒ≦ｒ１の関係を満足する場合には、制御フローがステップ２－５に進められる。一方、アスペクト比ｒがｒ２≦ｒ≦ｒ１の関係を満足しない場合には、制御フローがステップ２－６に進められる。
ステップ２－４において、処理部１３０は、アスペクト比ｒが第二の基準値ｒ２以上であって、第二の基準値ｒ２以下の範囲（ｒ２≦ｒ≦ｒ１）にあるか否かの判定を行う。その結果、アスペクト比ｒがｒ２≦ｒ≦ｒ１の関係を満足する場合には、制御フローがステップ２－５に進められる。一方、アスペクト比ｒがｒ２≦ｒ≦ｒ１の関係を満足しない場合には、制御フローがステップ２－６に進められる。
【0084】
（ステップ２－５）
制御フローがステップ２－５に進んだ場合には、アスペクト比ｒがｒ２≦ｒ≦ｒ１の関係を満足する状態にあるため、ユーザの前方において視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように並べて敷設された状態にある。そのため、ステップ２－５においては、通知部４０の報知情報生成部４２が、ユーザの前方に視覚障がい者用誘導ブロックＢの分岐が存在していることを通知するための通知情報を生成する。これに基づき、出力部４４は、報知情報生成部４２により生成された通知情報を出力し、分岐の存在をユーザに通知する。ステップ２－５における通知が完了すると、制御フローがステップ２－１に戻される。
制御フローがステップ２－５に進んだ場合には、アスペクト比ｒがｒ２≦ｒ≦ｒ１の関係を満足する状態にあるため、ユーザの前方において視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように並べて敷設された状態にある。そのため、ステップ２－５においては、通知部４０の報知情報生成部４２が、ユーザの前方に視覚障がい者用誘導ブロックＢの分岐が存在していることを通知するための通知情報を生成する。これに基づき、出力部４４は、報知情報生成部４２により生成された通知情報を出力し、分岐の存在をユーザに通知する。ステップ２－５における通知が完了すると、制御フローがステップ２－１に戻される。
【0085】
（ステップ２－６）
一方、制御フローが上述したステップ２－４からステップ２－６に進んだ場合には、アスペクト比ｒが第二の基準値ｒ２以上であって、アスペクト比ｒが第一の基準値ｒ１（ｒ１＞１）よりも大きいか否かの判定を行う。ここで、アスペクト比ｒが第一の基準値ｒ１よりも大きいと判定された場合には、制御フローがステップ２－７に進められる。一方、アスペクト比ｒが第一の基準値ｒ１よりも小さい場合は、制御フローがステップ２－８に進められる。
一方、制御フローが上述したステップ２－４からステップ２－６に進んだ場合には、アスペクト比ｒが第二の基準値ｒ２以上であって、アスペクト比ｒが第一の基準値ｒ１（ｒ１＞１）よりも大きいか否かの判定を行う。ここで、アスペクト比ｒが第一の基準値ｒ１よりも大きいと判定された場合には、制御フローがステップ２－７に進められる。一方、アスペクト比ｒが第一の基準値ｒ１よりも小さい場合は、制御フローがステップ２－８に進められる。
【0086】
（ステップ２－７）
制御フローがステップ２－７に進んだ場合には、アスペクト比ｒが第一の基準値ｒ１よりも大きいため、バウンディングボックスＹが縦長であり、視覚障がい者用誘導ブロックＢが縦方向（ユーザに対して前後方向）に並ぶように敷設されている。そのため、制御フローがステップ２－７に進むと、通知部４０の報知情報生成部４２により、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向が縦方向であることを通知するための通知情報を生成する。これに基づき、出力部４４は、視覚障がい者用誘導ブロックＢが縦方向に敷設されていることをユーザに通知するための出力を行う。ステップ２－７における通知が完了すると、制御フローがステップ２－１に戻される。
制御フローがステップ２－７に進んだ場合には、アスペクト比ｒが第一の基準値ｒ１よりも大きいため、バウンディングボックスＹが縦長であり、視覚障がい者用誘導ブロックＢが縦方向（ユーザに対して前後方向）に並ぶように敷設されている。そのため、制御フローがステップ２－７に進むと、通知部４０の報知情報生成部４２により、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向が縦方向であることを通知するための通知情報を生成する。これに基づき、出力部４４は、視覚障がい者用誘導ブロックＢが縦方向に敷設されていることをユーザに通知するための出力を行う。ステップ２－７における通知が完了すると、制御フローがステップ２－１に戻される。
【0087】
（ステップ２－８）
一方、制御フローがステップ２－８に進んだ場合は、ステップ２－４においてアスペクト比ｒがｒ２≦ｒ≦ｒ１の関係を満足せず、かつ、ステップ２－６においてｒ＞ｒ１の関係を満足しないと判定された状態にある。すなわち、制御フローがステップ２－８に進んだ場合は、バウンディングボックスＹのアスペクト比ｒが、ｒ＜ｒ２の関係にあり、視覚障がい者用誘導ブロックＢが横方向に敷設されている状態にある。そのため、制御フローがステップ２－８に進むと、通知部４０の報知情報生成部４２により、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向が横方向であることを通知するための通知情報を生成する。これに基づき、出力部４４は、視覚障がい者用誘導ブロックＢが横方向に敷設されていることをユーザに通知するための出力を行う。ステップ２－８における通知が完了すると、制御フローがステップ２－１に戻される。
一方、制御フローがステップ２－８に進んだ場合は、ステップ２－４においてアスペクト比ｒがｒ２≦ｒ≦ｒ１の関係を満足せず、かつ、ステップ２－６においてｒ＞ｒ１の関係を満足しないと判定された状態にある。すなわち、制御フローがステップ２－８に進んだ場合は、バウンディングボックスＹのアスペクト比ｒが、ｒ＜ｒ２の関係にあり、視覚障がい者用誘導ブロックＢが横方向に敷設されている状態にある。そのため、制御フローがステップ２－８に進むと、通知部４０の報知情報生成部４２により、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向が横方向であることを通知するための通知情報を生成する。これに基づき、出力部４４は、視覚障がい者用誘導ブロックＢが横方向に敷設されていることをユーザに通知するための出力を行う。ステップ２－８における通知が完了すると、制御フローがステップ２－１に戻される。
【0088】
≪移動支援装置１００による効果について≫
上述した移動支援装置１００は、以下の（ｆ）～（ｈ）のような特徴的構成を備えている。そのため、移動支援装置１００は、以下のような従来技術では達し得ない特有の効果を奏することができる。
上述した移動支援装置１００は、以下の（ｆ）～（ｈ）のような特徴的構成を備えている。そのため、移動支援装置１００は、以下のような従来技術では達し得ない特有の効果を奏することができる。
【0089】
（ｆ）本発明の一態様である第二実施形態の移動支援装置１００は、ユーザが移動する路面を含む撮像画像を取得可能な撮像部２２と、撮像部２２から取得した撮像画像に基づく処理を実行する処理部１３０と、処理部１３０による処理の結果に基づいて通知を行う通知部４０と、を備えており、処理部１３０が、撮像画像において、隣接する二つ以上の視覚障がい者用誘導ブロックＢからなる視覚障がい者用誘導ブロック群Ｇを検出し、視覚障がい者用誘導ブロック群Ｇを包含するバウンディングボックスＹを形成するブロック群検出処理と、ブロック群検出処理において形成されたバウンディングボックスＹの形状に基づいて、路面に並べて敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向を導出する敷設方向導出処理と、を実行し、通知部４０が、敷設方向導出処理により導出された敷設方向を通知するものとされている。
【0090】
移動支援装置１００は、上述したステップ２－２のように、ブロック群検出処理を行うことにより、隣接する二つ以上の視覚障がい者用誘導ブロックＢを視覚障がい者用誘導ブロック群として検出し、バウンディングボックスＹを形成できる。また、移動支援装置１００は、ステップ２－３やステップ２－４、ステップ２－６に係る処理を経て敷設方向導出処理を実行することにより、バウンディングボックスＹの形状に基づいて、路面に並べて敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向を導出できる。移動支援装置１００は、このようにして導出された視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向をユーザに通知することにより、ユーザの移動を支援できる。従って、移動支援装置１００は、従来技術のように特別に準備された視覚障がい者用誘導ブロックＢを用いるのではなく、路面において一般的に敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックＢに基づいて、ユーザの移動を支援するための通知を行える。
【0091】
（ｇ）上述した移動支援装置１００は、バウンディングボックスＹのアスペクト比ｒに基づいて、視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように並べて敷設されているか否かの判定を行う分岐判定処理を実行可能であり、通知部４０が、分岐判定処理による判定結果を通知可能なものとされている。
【0092】
移動支援装置１００は、上記（ｇ）のような構成とすることにより、視覚障がい者用誘導ブロックＢが分岐をなすように敷設されている場合に、バウンディングボックスＸのアスペクト比ｒに基づいて分岐の存在を適切に把握して通知することができる。
【0093】
（ｈ）上述した移動支援装置１００は、バウンディングボックスＹのアスペクト比ｒに基づいて、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向についての判定を行う敷設方向導出処理を実行可能であり、通知部４０が、敷設方向導出処理による判定結果を通知可能なものとされている。
【0094】
移動支援装置１００は、上記（ｈ）のような構成とすることにより、バウンディングボックスＹのアスペクト比ｒに基づいて視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方向を適切に把握して通知することができる。
【0095】
移動支援装置１００は、上述した第一実施形態の移動支援装置１０と同様の構成を備えている。具体的には、移動支援装置１０は、上記（ｄ）や上記（ｅ）のような構成を備えている。そのため、移動支援装置１００は、移動支援装置１０と同様に上記（ｄ）や上記（ｅ）のような構成による効果を奏することができる。
【0096】
なお、上述した移動支援装置１００は、本発明の一実施形態を示したものに過ぎず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜構成を変更することが可能である。例えば、移動支援装置１００は、上述した（ｆ）～（ｈ）に係る全ての構成を備えたものに限らず、これらの構成のいずれかを省略したり、他の構成に置換したりしたものとすることも可能である。
【0097】
具体的には、上述した第二実施形態においては、敷設方向導出処理において、バウンディングボックスＹの形状をアスペクト比ｒに基づいて把握し、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方法を導出するものを例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動支援装置１００は、上記（ｆ）のようにバウンディングボックスＹの形状を把握し、視覚障がい者用誘導ブロックＢの敷設方法を導出するものであれば良く、アスペクト比ｒに基づいた判定方法とは異なる方法によってバウンディングボックスＹの形状を把握して、敷設状態を導出するようにすることも可能である。
【0098】
上述した移動支援装置１００は、上記（ｇ）や（ｈ）のようにバウンディングボックスＹのアスペクト比ｒに基づいて分岐判定処理や敷設方向についての判定を行うものに限定されず、他の方法によって分岐判定処理や敷設方向の判定を実行するものでも良い。
【0099】
本発明は、上述した実施形態や変形例等として示したものに限定されるものではなく、特許請求の範囲を逸脱しない範囲でその教示及び精神から他の実施形態があり得る。上述した実施形態の構成要素は任意に選択して組み合わせて構成するとよい。また実施形態の任意の構成要素と、課題を解決するための手段に記載の任意の構成要素又は課題を解決するための手段に記載の任意の構成要素を具体化した構成要素とは任意に組み合わせて構成してもよい。これらについても本願の補正又は分割出願等において権利取得する意思を有する。
【産業上の利用可能性】
【0100】
本発明は、視覚障がい者用誘導ブロックの敷設状態に基づいて移動支援を行う移動支援装置全般において好適に利用可能である。
【符号の説明】
【0101】
１０ ：移動支援装置
２０ ：端末
２２ ：撮像部
３０ ：処理部
４０ ：通知部
１００ ：移動支援装置
１３０ ：処理部
Ｂ ：者用誘導ブロック
Ｇ ：者用誘導ブロック群
Ｓ ：基準点
Ｘ ：バウンディングボックス
Ｙ ：バウンディングボックス
ｒ ：アスペクト比
２０ ：端末
２２ ：撮像部
３０ ：処理部
４０ ：通知部
１００ ：移動支援装置
１３０ ：処理部
Ｂ ：者用誘導ブロック
Ｇ ：者用誘導ブロック群
Ｓ ：基準点
Ｘ ：バウンディングボックス
Ｙ ：バウンディングボックス
ｒ ：アスペクト比
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】