特開 2024-131705 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024131705

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01D 43/063 20060101AFI20240920BHJP

   A01G 7/00 20060101ALI20240920BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

A01D43/063

A01G7/00 603

A01B69/00 301

A01B69/00 303M

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023042131

(22)【出願日】2023-03-16

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003834

【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】宮内 愛奈

【テーマコード（参考）】

2B043

2B083

【Ｆターム（参考）】

2B043AB20

2B043BA02

2B043BB11

2B043DA17

2B043DC03

2B043EA23

2B043EA26

2B043EA32

2B043EA40

2B043EB05

2B043EB16

2B043EB18

2B043EC02

2B043EC14

2B043EC16

2B043EC18

2B043ED30

2B043EE01

2B043EE02

2B043EE05

2B043EE06

2B083AA02

2B083BA12

2B083BA15

2B083FA11

2B083FA17

2B083FA18

2B083HA60

(57)【要約】

【課題】 従来の乗用草刈取り機のような作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。
【解決手段】 草ｇを刈取る草刈取り装置３０と、刈取られた草ｇを収納する草収納容器４０と、刈取られる草ｇの草丈Ｈｇを検出する草丈検出ユニット１０１と、草ｇを刈取る草刈取り高さＨｃを設定する草刈取り高さ設定ユニット１０２と、刈取られる草ｇの草生育密度ρｇを設定する草生育密度設定ユニット１０３と、草ｇを刈取る草刈取り作業ルートＲを設定する草刈取り作業ルート設定ユニット１０４と、草丈Ｈｇ、草刈取り高さＨｃおよび草生育密度ρｇに基づいて、草収納容器４０が草刈取り作業ルートＲにおいて満杯になる満杯予測地点Ｐ１を算出する満杯予測地点算出ユニット１０５と、を備えている乗用草刈取り機である。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

草を刈取る草刈取り装置と、
前記刈取られた草を収納する草収納容器と、
前記刈取られる草の草丈を検出する草丈検出ユニットと、
前記草を刈取る草刈取り高さを設定する草刈取り高さ設定ユニットと、
前記刈取られる草の草生育密度を設定する草生育密度設定ユニットと、
前記草を刈取る草刈取り作業ルートを設定する草刈取り作業ルート設定ユニットと、
前記草丈、前記草刈取り高さおよび前記草生育密度に基づいて、前記草収納容器が前記草刈取り作業ルートにおいて満杯になる満杯予測地点を算出する満杯予測地点算出ユニットと、
を備えていることを特徴とする作業車両。

【請求項2】

前記草収納容器が満杯になる満杯状態を検出する満杯状態検出ユニットと、
前記草刈取り作業ルートにおける満杯状態が検出された満杯実測地点と前記満杯予測地点との間の差異に基づいて、前記草生育密度を補正する草生育密度補正ユニットと、
を備えており、
前記満杯予測地点算出ユニットは、前記補正された草生育密度に基づいて、つぎの満杯予測地点を算出することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記刈取られる草の草太さを検出する草太さ検出ユニットを備え、
前記満杯予測地点算出ユニットは、前記草太さにさらに基づいて、前記満杯予測地点を算出することを特徴とする請求項２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記草太さは、前記刈取られる草の撮像により得られた前記草の色に基づいて検出されることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。

【請求項5】

前記草太さは、前記刈取られる草への光照射により得られた前記草からの光反射に基づいて検出されることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。

【請求項6】

前記刈取られる草の草太さを設定する草太さ設定ユニットを備え、
前記満杯予測地点算出ユニットは、前記草太さにさらに基づいて、前記満杯予測地点を算出することを特徴とする請求項２に記載の作業車両。

【請求項7】

前記草が前記草刈取り高さで刈取られた日からの草刈取り経過日数を設定する草刈取り経過日数設定ユニットと、
今日の前記草丈、前記草刈取り高さおよび前記草刈取り経過日数に基づいて、前記刈取られる草の草生育速度を算出する草生育速度算出ユニットと、
前記草を刈取る限界草丈を設定する限界草丈設定ユニットと、
前記限界草丈、前記今日の前記草丈および前記草生育速度に基づいて、前記今日の前記草丈が前記限界草丈に達する日までの草刈取り日数を算出する草刈取り日数算出ユニットと、
を備えていることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、乗用草刈取り機のような作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

人工衛星などの飛翔体に搭載されたレーダ装置で撮影されたレーダ画像の後方散乱係数から植生の生育値を算出する植生生育状況解析方法が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５３６９２８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能が乗用草刈取り機のような作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。

【0005】

しかしながら、従来の乗用草刈取り機のような作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。

【0006】

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、使い勝手を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の本発明は、草を刈取る草刈取り装置と、
前記刈取られた草を収納する草収納容器と、
前記刈取られる草の草丈を検出する草丈検出ユニットと、
前記草を刈取る草刈取り高さを設定する草刈取り高さ設定ユニットと、
前記刈取られる草の草生育密度を設定する草生育密度設定ユニットと、
前記草を刈取る草刈取り作業ルートを設定する草刈取り作業ルート設定ユニットと、
前記草丈、前記草刈取り高さおよび前記草生育密度に基づいて、前記草収納容器が前記草刈取り作業ルートにおいて満杯になる満杯予測地点を算出する満杯予測地点算出ユニットと、
を備えていることを特徴とする作業車両である。

【0008】

これにより、草収納容器が草刈取り作業ルートにおいて満杯になる満杯予測地点が草丈、草刈取り高さおよび草生育密度に基づいて算出されるので、使い勝手を向上することができる。

【0009】

第２の本発明は、前記草収納容器が満杯になる満杯状態を検出する満杯状態検出ユニットと、
前記草刈取り作業ルートにおける満杯状態が検出された満杯実測地点と前記満杯予測地点との間の差異に基づいて、前記草生育密度を補正する草生育密度補正ユニットと、
を備えており、
前記満杯予測地点算出ユニットは、前記補正された草生育密度に基づいて、つぎの満杯予測地点を算出することを特徴とする第１の本発明の作業車両である。

【0010】

これにより、つぎの満杯予測地点が補正された草生育密度に基づいて算出されるので、使い勝手をさらに向上することができる。

【0011】

第３の本発明は、前記刈取られる草の草太さを検出する草太さ検出ユニットを備え、
前記満杯予測地点算出ユニットは、前記草太さにさらに基づいて、前記満杯予測地点を算出することを特徴とする第２の本発明の作業車両である。

【0012】

これにより、刈取られる草の草太さが検出され、満杯予測地点が草太さにさらに基づいて算出されるので、利便性を向上することができる。

【0013】

第４の本発明は、前記草太さは、前記刈取られる草の撮像により得られた前記草の色に基づいて検出されることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。

【0014】

これにより、草太さが刈取られる草の撮像により得られた草の色に基づいて検出されるので、利便性をさらに向上することができる。

【0015】

第５の本発明は、前記草太さは、前記刈取られる草への光照射により得られた前記草からの光反射に基づいて検出されることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。

【0016】

これにより、草太さが刈取られる草への光照射により得られた草からの光反射に基づいて検出されるので、利便性をさらに向上することができる。

【0017】

第６の本発明は、前記刈取られる草の草太さを設定する草太さ設定ユニットを備え、
前記満杯予測地点算出ユニットは、前記草太さにさらに基づいて、前記満杯予測地点を算出することを特徴とする第２の本発明の作業車両である。

【0018】

これにより、刈取られる草の草太さが設定され、満杯予測地点が草太さにさらに基づいて算出されるので、利便性を向上することができる。

【0019】

第７の本発明は、前記草が前記草刈取り高さで刈取られた日からの草刈取り経過日数を設定する草刈取り経過日数設定ユニットと、
今日の前記草丈、前記草刈取り高さおよび前記草刈取り経過日数に基づいて、前記刈取られる草の草生育速度を算出する草生育速度算出ユニットと、
前記草を刈取る限界草丈を設定する限界草丈設定ユニットと、
前記限界草丈、前記今日の前記草丈および前記草生育速度に基づいて、前記今日の前記草丈が前記限界草丈に達する日までの草刈取り日数を算出する草刈取り日数算出ユニットと、
を備えていることを特徴とする第１から第６のいずれかの本発明の作業車両である。

【0020】

これにより、今日の草丈が限界草丈に達する日までの草刈取り日数が限界草丈、今日の草丈および草生育速度に基づいて算出されるので、作業者の負担を軽減することができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明により、使い勝手を向上することが可能な作業車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の説明図（その一）

【図2】本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の説明図（その二）

【図3】本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の説明図（その三）

【図4】本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の制御機構ブロック図（その一）

【図5】本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の制御機構ブロック図（その二）

【図6】本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の制御機構ブロック図（その三）

【図7】本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の制御機構ブロック図（その四）

【図8】本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の制御機構ブロック図（その五）

【発明を実施するための形態】

【0023】

図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

【0024】

以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあり、透視的にまたは省略的に示されていることもある。

【0025】

（１）はじめに、図１から３を主として参照しながら、本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の構成および動作について具体的に説明する。

【0026】

ここに、図１から３は、本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の説明図（その一から三）である。

【0027】

本実施の形態の乗用草刈取り機の動作について説明しながら、コントローラーなどにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。

【0028】

草ｇを刈取る草刈取り装置３０と、刈取られた草ｇを収納する草収納容器４０と、を有する本実施の形態の乗用草刈取り機は、本発明における作業車両の具体的な例である。

【0029】

図１などに示されているように、乗用芝刈り作業機のような乗用草刈取り機では生育状況によって面積当たりの刈取り量が異なるため、コレクターとも呼ばれる草収納容器４０の内部の刈り草である刈取られた草ｇの溜まり方や排出回数が変わってくるので、これらを推測することは困難であり、作業計画を正確に立案することが難しいが、作業前に容易に作業を計画することが可能な乗用草刈取り機の作業管理システムを提供することができる。

【0030】

図２などに示されているように、乗用草刈取り機の作業管理システムであって、（Ａ）作業領域、ならびに草刈取り装置３０の作業幅Ｗ、および破線で示された草刈取りブレード回転範囲において行われる草刈取り作業の重なり代δの情報から草刈取り作業ルートＲを算出し、（Ｂ）測位装置２０により測位される走行車体としての車体１０の前方を撮影するカメラ７０で撮影した画像から草丈Ｈｇを算出し、そして（Ｃ）作業領域を設定する情報端末装置としてのタブレット端末１００に入力された刈り高さである草刈取り高さＨｃと草ｇの草生育密度ρｇ、草刈取り装置３０により刈取られて原動機９０で駆動されるブロワー８０により搬送された草ｇを集草する集草容器である草収納容器４０の容量から草刈取り作業ルートＲにおいて草収納容器４０が満杯になる満杯予測地点Ｐ１を算出するシステムが実現される。

【0031】

もちろん、カメラ７０による撮像の代わりに、ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）のような光リモートセンシングなどが利用されてもよい。

【0032】

満杯予測地点Ｐ１を事前に把握することができるため、排出場所などの計画を立てやすくすることができる。

【0033】

図４に示された構成においては、草丈検出ユニット１０１は刈取られる草ｇの草丈Ｈｇを検出するユニットであり、草刈取り高さ設定ユニット１０２は草ｇを刈取る草刈取り高さＨｃを設定するユニットであり、草生育密度設定ユニット１０３は刈取られる草ｇの草生育密度ρｇを設定するユニットであり、草刈取り作業ルート設定ユニット１０４は草ｇを刈取る草刈取り作業ルートＲを設定するユニットであり、満杯予測地点算出ユニット１０５は草丈Ｈｇ、草刈取り高さＨｃおよび草生育密度ρｇに基づいて、草収納容器４０が草刈取り作業ルートＲにおいて満杯になる満杯予測地点Ｐ１を算出するユニットである。

【0034】

ここに、図４は、本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の制御機構ブロック図（その一）である。

【0035】

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

【0036】

圃場の草刈取り作業記録とＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）位置情報を紐づけ保存する、草刈取り作業記録を位置情報と紐づける作業管理システムが、考えられる。

【0037】

圃場によって草ｇの生え密度である草生育密度ρｇや草成長速度とも呼ばれる草生育速度Ｖｇが異なるが、熟練作業者が経験から作業速度や草刈取り高さＨｃを決定することなしに、これらを決定することができる。

【0038】

圃場の草ｇが、たとえば、一種類の芝に限定されていて草刈取り作業を行っても変化しないとき、蓄積した情報を活用することでより高精度に草刈取り作業計画立案が可能となる。

【0039】

毎回の作業で保存された情報の利用を考慮し、作業者が一度に草刈取り作業を行うエリアをまとめて所定の圃場として設定する。

【0040】

所定の圃場の情報として保存する情報は、逐次のＧＮＳＳ位置情報に加えて、車速、後述される草刈取り経過日数Ｄｐの算出などのために利用可能である草刈取り作業日時、草刈取り作業ルートＲおよび草刈取り作業回数、草刈取り高さＨｃ、草満杯地点とも呼ばれる満杯実測地点Ｐ２および草満杯回数、草詰まり箇所、ならびに作業中および作業後の前方のカメラ映像などである。

【0041】

所定の圃場全体作業終了後の草ｇの状態の画像も取得し、草刈取り高さＨｃと紐づけて保存する。

【0042】

草刈取り作業後、草満杯回数から所定の圃場全体での捨てる草ｇの量を算出し、所定の圃場の草刈取り作業データに保存する。草回収用のトラックや場所の確保など前もって判断が可能となる。

【0043】

（２）つぎに、本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の構成および動作についてより具体的に説明する。

【0044】

図３などに示されているように、草収納容器４０が満杯になったことが満杯センサー５０により検出され、実際に満杯なった満杯実測地点Ｐ２が満杯予測地点Ｐ１と異なった場合においては、満杯実測地点Ｐ２と満杯予測地点Ｐ１との間の距離のような両者の間の差異に応じて草生育密度ρｇの修正値を算出することにより、草生育密度ρｇの情報を更新する。

【0045】

計測が難しい草生育密度ρｇの情報を作業時の実測値によって修正することで次回の作業計画をより正確に算出できる。

【0046】

図５に示された構成においては、満杯状態検出ユニット１０６は草収納容器４０が満杯になる満杯状態を検出するユニットであり、草生育密度補正ユニット１０７は草刈取り作業ルートＲにおける満杯状態が検出された満杯実測地点Ｐ２と満杯予測地点Ｐ１との間の差異に基づいて、草生育密度ρｇを補正するユニットであり、満杯予測地点算出ユニット１０５は、補正された草生育密度ρｇに基づいて、つぎの満杯予測地点Ｐ１を算出する。

【0047】

ここに、図５は、本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の制御機構ブロック図（その二）である。

【0048】

図６に示された構成においては、草太さ検出ユニット１０８は刈取られる草ｇの草太さＴｇを検出するユニットであり、満杯予測地点算出ユニット１０５は、草太さＴｇにさらに基づいて、満杯予測地点Ｐ１を算出する。

【0049】

ここに、図６は、本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の制御機構ブロック図（その三）である。

【0050】

草太さＴｇが手動で設定される構成と比べて、自動的な仕様により作業者の労力の軽減などを重視する構成が実現される。

【0051】

草太さＴｇは、刈取られる草ｇの撮像により得られた草ｇの色に基づいて検出されてもよい。

【0052】

緑色のような草ｇの色は茶色のような土壌の色と相違するので、両者の色の相違を利用して草太さＴｇを検出することができる。

【0053】

草太さＴｇは、刈取られる草への光照射により得られた草ｇからの光反射に基づいて検出されてもよい。

【0054】

比較的に大きい光反射率を有する草ｇからの光反射は比較的に小さい光反射率を有する土壌からの光反射と相違するので、両者の光反射の相違を利用して草太さＴｇを検出することができる。

【0055】

図７に示された構成においては、草太さ設定ユニット１０９は刈取られる草ｇの草太さＴｇを設定するユニットであり、満杯予測地点算出ユニット１０５は、草太さＴｇにさらに基づいて、満杯予測地点Ｐ１を算出する。

【0056】

ここに、図７は、本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の制御機構ブロック図（その四）である。

【0057】

草太さＴｇが自動で検出される構成と比べて、手動的な仕様により作業者の経験の尊重などを重視する構成が実現される。

【0058】

（３）つぎに、本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。

【0059】

図８に示された構成においては、草刈取り経過日数設定ユニット１１０は草ｇが草刈取り高さＨｃで刈取られた日からの草刈取り経過日数Ｄｐを設定するユニットであり、草生育速度算出ユニット１１１は今日の草丈Ｈｇ、草刈取り高さＨｃおよび草刈取り経過日数Ｄｐに基づいて、刈取られる草ｇの草生育速度Ｖｇを算出するユニットであり、限界草丈設定ユニット１１２は草ｇを刈取る限界草丈Ｈｍを設定するユニットであり、草刈取り日数算出ユニット１１３は限界草丈Ｈｍ、今日の草丈Ｈｇおよび草生育速度Ｖｇに基づいて、今日の草丈Ｈｇが限界草丈Ｈｍに達する日までの草刈取り日数Ｄｃを算出するユニットである。

【0060】

ここに、図８は、本発明における実施の形態の乗用草刈取り機の制御機構ブロック図（その五）である。

【0061】

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

【0062】

蓄積された情報の利用を考慮し、作業開始時、どの圃場情報を利用するか、情報を蓄積するか選択する。

【0063】

草刈取り作業ルートＲ、満杯実測地点Ｐ２および草刈取り高さＨｃなどに関する過去の情報から類推し、草生育密度ρｇのような草ｇの密度具合が算出できる。具体的な数値ではなく、ほかの圃場との比較に使用する。つまり、圃場形状などの観点から類似する圃場がある場合においては、類似する圃場のデータを利用することにより、草詰まりを抑制することができる。走行時の作業速度などの調整の判断に利用する。たとえば、草詰まりを防ぐため草生育密度ρｇが濃いときゆっくり作業する。

【0064】

草刈取り作業前の草ｇの画像と前回の作業終了後の草ｇの画像を比較し、今回の草ｇの高さである草高さとしての草丈Ｈｇを概算で算出する。前回の作業後の画像に紐つけられた草刈取り高さＨｃの値およびカメラ７０の水平からの角度のデータを利用して、今回のデータを概算で算出可能である。つまり、前回の草刈取り高さＨｃと必然的に一致する、前回の作業終了後の草丈Ｈｇは、草刈取り作業前の草ｇの画像として撮像されている、草刈取り作業前の今回の草丈Ｈｇを概算するための目安として利用可能である。

【0065】

前回の草刈取り作業日時と今回の草刈取り作業日時との間の差異である草刈取り経過日数Ｄｐに応じた草丈Ｈｇの比較から草ｇの成長具合［ミリメートル／日］としての草生育速度Ｖｇを算出し、所定の圃場情報に保存する。このような圃場情報は、たとえば、草刈取り日数Ｄｃの算出などをともなう今後の草刈取り作業計画立案に利用する。

【0066】

所定の圃場の保持したい草丈Ｈｇの上限としての限界草丈Ｈｍを設定する。草生育速度Ｖｇ、および保持したい草丈Ｈｇの限界草丈Ｈｍを利用して、所定の圃場で次に草刈取り作業を行うべき日を草刈取り日数Ｄｃが経過した後の日として算出し提案する。

【0067】

前回の草刈取り作業情報から、草詰まり地点付近の近づいたときモニター６０に注意を表示させる。

【0068】

前回の草刈取り作業情報から、草刈取り高さ情報を読み出し、通常の仕上げ草高さ［ミリメートル］としての草刈取り高さＨｃを判断材料にして、今回の草刈取り高さＨｃを決定する。

【0069】

圃場情報に保存されている草刈取り作業ルートＲを使用する場合においては、位置情報を読み出し利用することで、自律走行でも走行可能となる。

【0070】

なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。

【0071】

また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

【0072】

なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。

【0073】

また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。

【0074】

また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。

【0075】

また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。

【0076】

また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。

【0077】

なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0078】

本発明における作業車両は、使い勝手を向上することができ、乗用草刈取り機のような作業車両に利用する目的に有用である。

【符号の説明】

【0079】

１０ 車体
２０ 測位装置
３０ 草刈取り装置
４０ 草収納容器
５０ 満杯センサー
６０ モニター
７０ カメラ
８０ ブロワー
９０ 原動機
１００ タブレット端末
１０１ 草丈検出ユニット
１０２ 草刈取り高さ設定ユニット
１０３ 草生育密度設定ユニット
１０４ 草刈取り作業ルート設定ユニット
１０５ 満杯予測地点算出ユニット
１０６ 満杯状態検出ユニット
１０７ 草生育密度補正ユニット
１０８ 草太さ検出ユニット
１０９ 草太さ設定ユニット
１１０ 草刈取り経過日数設定ユニット
１１１ 草生育速度算出ユニット
１１２ 限界草丈設定ユニット
１１３ 草刈取り日数算出ユニット
Ｒ 草刈取り作業ルート
Ｐ１ 満杯予測地点
Ｐ２ 満杯実測地点
Ｗ 作業幅
δ 重なり代
ｇ 草
Ｈｇ 草丈
Ｈｃ 草刈取り高さ
Ｈｍ 限界草丈
Ｔｇ 草太さ
ρｇ 草生育密度
Ｖｇ 草生育速度
Ｄｐ 草刈取り経過日数
Ｄｃ 草刈取り日数

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】