特開 2024-131707 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024131707

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240920BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240920BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303K

G05D1/02 W

G05D1/02 N

A01B69/00 301

B62D6/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023042133

(22)【出願日】2023-03-16

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003834

【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】相原 研人

【テーマコード（参考）】

2B043

3D232

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB11

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB01

2B043BB03

2B043DA04

2B043DA05

2B043DA17

2B043DC03

2B043EA03

2B043EA04

2B043EA32

2B043EB05

2B043EC12

2B043EC14

2B043EC16

2B043EC18

2B043EC19

2B043ED03

2B043ED12

2B043EE01

2B043EE02

2B043EE05

2B043EE06

3D232CC20

3D232DA32

3D232DA84

3D232DA91

3D232DB11

3D232DD02

3D232EB04

3D232EC22

3D232EC34

3D232GG11

5H301AA03

5H301AA10

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD01

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD15

5H301HH11

5H301HH15

5H301HH18

(57)【要約】

【課題】 従来のトラクターのような作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくない。
【解決手段】 複数の平行な直線経路に沿って走行するトラクターであって、車体１００が直線経路に沿って直進させられる直進制御モードと、車体１００が直線経路から直線経路への移行のために旋回させられる旋回制御モードと、の間での走行制御モード切換えの指示を行う走行制御モード切換え指示部材２００と、走行制御モード切換え指示部材２００により行われた指示に応じて、直進制御モードまたは旋回制御モードで走行制御を行うコントローラー４００と、を備えており、直進制御モードから旋回制御モードへの走行制御モード切換えの指示が行われたとき、旋回が最小旋回可能半径を下回らない所定の旋回半径で行われるように、コントローラー４００は車体１００を旋回させる走行制御を行うトラクターである。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の平行な直線経路に沿って走行する作業車両であって、
車体が直線経路に沿って直進させられる直進制御モードと、前記車体が直線経路から直線経路への移行のために旋回させられる旋回制御モードと、の間での走行制御モード切換えの指示を行う走行制御モード切換え指示部材と、
前記走行制御モード切換え指示部材により前記行われた指示に応じて、前記直進制御モードまたは前記旋回制御モードで走行制御を行うコントローラーと、
を備えており、
前記直進制御モードから前記旋回制御モードへの走行制御モード切換えの指示が行われたとき、旋回が最小旋回可能半径を下回らない所定の旋回半径で行われるように、前記コントローラーは前記車体を旋回させる走行制御を行うことを特徴とする作業車両。

【請求項2】

前記走行制御モード切換え指示部材は、車体左右方向を基準としたステアリングホイールの左側または右側へ突出している、前記ステアリングホイールの下方へ設けられたレバーを有し、
前記車体左右方向を基準とした前記コントローラーへの旋回向き選択の指示は、前記レバーのレバー操作向きを利用して行われることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記直進制御モードまたは前記旋回制御モードで行われている走行制御における手動補正の指示を行う手動補正指示部材を備えていることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記コントローラーは、入力された旋回半径パラメーターに基づいて前記所定の旋回半径を算出することを特徴とする請求項３に記載の作業車両。

【請求項5】

前記算出された所定の旋回半径が前記最小旋回可能半径を下回る場合においては、前記コントローラーは警告を出力することを特徴とする請求項４に記載の作業車両。

【請求項6】

隣接耕耘作業が行われる場合においては、前記旋回半径パラメーターは耕耘作業幅および耕耘作業ラップ幅であり、前記所定の旋回半径の値は前記耕耘作業ラップ幅の値を前記耕耘作業幅の値から減算することにより得られた値の半分の値であることを特徴とする請求項５に記載の作業車両。

【請求項7】

畝立て作業が行われる場合においては、前記旋回半径パラメーターは隣接畝間隔であり、前記所定の旋回半径の値は前記隣接畝間隔の値の半分の値であることを特徴とする請求項５に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トラクターのような作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

トラクターのような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－９５３２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能がかくの如き作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。

【0005】

しかしながら、上述された従来のトラクターのような作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。

【0006】

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、使い勝手を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の本発明は、複数の平行な直線経路に沿って走行する作業車両であって、
車体が直線経路に沿って直進させられる直進制御モードと、前記車体が直線経路から直線経路への移行のために旋回させられる旋回制御モードと、の間での走行制御モード切換えの指示を行う走行制御モード切換え指示部材と、
前記走行制御モード切換え指示部材により前記行われた指示に応じて、前記直進制御モードまたは前記旋回制御モードで走行制御を行うコントローラーと、
を備えており、
前記直進制御モードから前記旋回制御モードへの走行制御モード切換えの指示が行われたとき、旋回が最小旋回可能半径を下回らない所定の旋回半径で行われるように、前記コントローラーは前記車体を旋回させる走行制御を行うことを特徴とする作業車両である。

【0008】

これにより、直進制御モードから旋回制御モードへの走行制御モード切換えの指示が行われたとき、旋回が最小旋回可能半径を下回らない所定の旋回半径で行われるように、コントローラーは車体を旋回させる走行制御を行うので、使い勝手を向上することができる。

【0009】

第２の本発明は、前記走行制御モード切換え指示部材は、車体左右方向を基準としたステアリングホイールの左側または右側へ突出している、前記ステアリングホイールの下方へ設けられたレバーを有し、
前記車体左右方向を基準とした前記コントローラーへの旋回向き選択の指示は、前記レバーのレバー操作向きを利用して行われることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。

【0010】

これにより、車体左右方向を基準としたコントローラーへの旋回向き選択の指示は、レバーのレバー操作向きを利用して行われるので、使い勝手をさらに向上することができる。

【0011】

第３の本発明は、前記直進制御モードまたは前記旋回制御モードで行われている走行制御における手動補正の指示を行う手動補正指示部材を備えていることを特徴とする第２の本発明の作業車両である。

【0012】

これにより、直進制御モードまたは旋回制御モードで行われている走行制御における手動補正の指示を行う手動補正指示部材を備えているので、利便性を向上することができる。

【0013】

第４の本発明は、前記コントローラーは、入力された旋回半径パラメーターに基づいて前記所定の旋回半径を算出することを特徴とする第３の本発明の作業車両である。

【0014】

これにより、コントローラーは、入力された旋回半径パラメーターに基づいて所定の旋回半径を算出するので、利便性をさらに向上することができる。

【0015】

第５の本発明は、前記算出された所定の旋回半径が前記最小旋回可能半径を下回る場合においては、前記コントローラーは警告を出力することを特徴とする第４の本発明の作業車両である。

【0016】

これにより、算出された所定の旋回半径が最小旋回可能半径を下回る場合においては、コントローラーは警告を出力するので、作業者の負担を軽減することができる。

【0017】

第６の本発明は、隣接耕耘作業が行われる場合においては、前記旋回半径パラメーターは耕耘作業幅および耕耘作業ラップ幅であり、前記所定の旋回半径の値は前記耕耘作業ラップ幅の値を前記耕耘作業幅の値から減算することにより得られた値の半分の値であることを特徴とする第５の本発明の作業車両である。

【0018】

これにより、隣接耕耘作業が行われる場合においては、旋回半径パラメーターは耕耘作業幅および耕耘作業ラップ幅であるので、構成を簡素化することができる。

【0019】

第７の本発明は、畝立て作業が行われる場合においては、前記旋回半径パラメーターは隣接畝間隔であり、前記所定の旋回半径の値は前記隣接畝間隔の値の半分の値であることを特徴とする第５の本発明の作業車両である。

【0020】

これにより、畝立て作業が行われる場合においては、旋回半径パラメーターは隣接畝間隔であるので、構成を簡素化することができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明により、使い勝手を向上することが可能な作業車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明における実施の形態のトラクターの平面図（その一）

【図2】本発明における実施の形態のトラクターの平面図（その二）

【図3】本発明における実施の形態のトラクターの平面図（その三）

【図4】本発明における実施の形態のトラクターの平面図（その四）

【図5】本発明における実施の形態のトラクターの平面図（その五）

【図6】本発明における実施の形態のトラクターのブロック図

【図7】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その一）

【図8】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その二）

【図9】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その三）

【図10】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その四）

【図11】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その五）

【図12】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その六）

【図13】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その七）

【図14】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その八）

【図15】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その九）

【図16】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その十）

【図17】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その十一）

【図18】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その十二）

【図19】本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その十三）

【発明を実施するための形態】

【0023】

図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

【0024】

以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあり、透視的にまたは省略的に示されていることもある。

【0025】

（１）はじめに、図１から５および６を主として参照しながら、本発明における実施の形態のトラクターの構成および動作について具体的に説明する。

【0026】

ここに、図１から５は本発明における実施の形態のトラクターの平面図（その一から五）であり、図６は本発明における実施の形態のトラクターのブロック図である。

【0027】

図１から５において、車体１００の後方の作業機６００を利用する隣接耕耘作業などのために直進または旋回を行っているトラクターが示されている。図２から５において、旋回の前のまたは後の直進が行われる予定経路としての直進経路は点線で示されている。図３から５において、そのような直進経路の方向を与えるための第一および第二の直進経路基準点である、いわゆるＡ点およびＢ点を取得することにより指定された基準線は実線で示されている。

【0028】

図６において、ユニットの間の信号入出力線は一点鎖線で示されている。走行制御モード切換え指示部材２００は、直進制御オフ旋回制御オンスイッチＵ１、および直進制御オン旋回制御オフスイッチＵ２のようなユニットの機能を実現する。手動補正指示部材３００は、旋回半径手動補正部Ｕ３、および直進経路シフト手動指示部Ｕ４のようなユニットの機能を実現する。コントローラー４００は、直進制御部Ｕ５、旋回制御部Ｕ６、旋回半径演算部Ｕ７、旋回可能不可能判断部Ｕ８、および最小旋回可能半径演算部Ｕ９のようなユニットの機能を実現する。直進制御部Ｕ５、および旋回制御部Ｕ６は、操舵部Ｕ１０への信号出力を行う。旋回半径演算部Ｕ７は、耕耘作業幅のような隣接耕耘作業のための旋回半径パラメーターの入力部Ｕ１１、および隣接畝間隔のような畝立て作業のための旋回半径パラメーターの入力部Ｕ１２からの信号入力を行う。最小旋回可能半径演算部Ｕ９は、型式名のような旋回半径パラメーターの入力部Ｕ１３からの信号入力を行う。旋回可能不可能判断部Ｕ８は、警告部Ｕ１４への信号出力を行う。

【0029】

本実施の形態のトラクターの動作について説明しながら、コントローラー４００などにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。

【0030】

本実施の形態のトラクターは、複数の平行な直線経路に沿って走行する、本発明における作業車両の具体的な例である。

【0031】

走行制御モード切換え指示部材２００は、車体１００が直線経路に沿って直進させられる直進制御モードと、車体１００が直線経路から直線経路への移行のために旋回させられる旋回制御モードと、の間での走行制御モード切換えの指示を行う部材である。

【0032】

走行があらかじめ設定された直進経路に平行な直線にしたがって行われるように、搭載された測位装置５００を利用して自動操舵を行う作業車両の自動直進作業において、ハンドルとも呼ばれる、ステアリング装置１２０のステアリングホイール１２１がモーターで制御される。直進経路の終点への到達にともなって、自動直進制御機能が運転者の手動操作で一時的に無効化された後、ステアリングホイール手動操作による１８０度の旋回が行われ、自動直進制御機能が再び有効化されてもよい。しかしながら、このような手動操作の煩わしを低減するために、より簡単な操作による旋回を行うことができるように、たとえば、走行制御モード切換え指示部材２００などを利用する省力化の実現が望まれることは、言うまでもない。

【0033】

コントローラー４００は、走行制御モード切換え指示部材２００により行われた指示に応じて、直進制御モードまたは旋回制御モードで走行制御を行う。

【0034】

あらかじめ設定された直進方向の直進経路に沿って直進走行が行われるように、コントローラー４００の制御部は車体１００の自己位置を測位する測位装置５００の測位結果に基づいて走行装置１１０の操向車輪を操向するステアリング装置１２０の自動制御を行う。

【0035】

直進制御モードから旋回制御モードへの走行制御モード切換えの指示が行われたとき、旋回が最小旋回可能半径を下回らない所定の旋回半径で行われるように、コントローラー４００は車体１００を旋回させる走行制御を行う。

【0036】

直進制御オフ旋回制御オンスイッチＵ１のようなユニットの機能による旋回スイッチ操作が行われると、制御部は所定の角度以上の操向角度で車体１００の進行方向を変更するために操向車輪の操向を行う。

【0037】

このような操向が行われているとき、直進制御オン旋回制御オフスイッチＵ２のようなユニットの機能による旋回スイッチ操作が行われることにより、車体１００の自己位置に基づいて設定された直進経路に沿って直進走行が行われるように、測位装置５００の測位結果に基づいたステアリング装置１２０の自動制御が行われる。

【0038】

旋回が行われているときも、ステアリング装置１２０が自動制御に利用されるので、自動操舵制御機能がオフされずに旋回が行われる。簡単なスイッチ操作で旋回が行われるので、使い勝手を向上することができる。

【0039】

直進アシストトラクターにおいて半自動旋回システム構成を利用する態様が考えられる。直進アシスト機能とともに、旋回が行われるとき、作業機６００が自動的に上昇させられるオートリフト機能を有するトラクターにおいて、直進アシストの後の旋回は手動操作で行われ、直進アシスト機能は旋回のたびにオフされる仕様がしばしば採用されるが、隣接耕耘作業および畝立て作業などの旋回にともなうスタート位置合わせは初心者にとって容易ではないので、直進アシスト機能をオフすることなく、旋回および位置合わせを簡単に行うことができるこのような態様はユーザーフレンドリーである。

【0040】

（２）つぎに、図７から１９を主として参照しながら、本発明における実施の形態のトラクターの構成および動作についてより具体的に説明する。

【0041】

ここに、図７から１９は、本発明における実施の形態のトラクターの部分斜視図（その一から十三）である。

【0042】

走行制御モード切換え指示部材２００は、車体左右方向を基準としたステアリングホイール１２１の左側または右側へ突出している、ステアリングホイール１２１の下方へ設けられたレバー２１０を有する。

【0043】

旋回スイッチ操作が、ステアリングホイール１２１の下方に配置されている、ステアリングホイール１２１の左側または右側の一端と比べて外側へ突出しているレバー２１０で行われることにより、操向車輪の操向方向がレバー操作方向に応じて決定される。

【0044】

車体左右方向を基準としたコントローラー４００への旋回向き選択の指示は、レバー２１０のレバー操作向きを利用して行われる。

【0045】

レバー操作により操向車輪の操向方向を決定することができるので、左旋回または右旋回を簡単に行うことができる。

【0046】

上述された態様において、上向きおよび下向きならびに前向きおよび後向きの四つの向きに動作する直進旋回アシストスイッチとしてのレバー２１０を利用する態様が考えられる（図７参照）。スイッチ部材として設けられた走行制御モード切換え指示部材２００のレバー２１０のような直進旋回アシストスイッチは、いわゆるコンビスイッチの場合における操作感覚と同様な操作感覚で操作可能である。

【0047】

上述された態様において、上向きおよび下向きの二つの向きに動作する直進アシストスイッチとしてのレバー２１０とともに、旋回向きに応じた左向きおよび右向きの二つの向きに動作する旋回アシストスイッチとしてのトグルスイッチ２２１またはシーソースイッチ２２２を利用する態様が考えられる（図８および９参照）。スイッチ部材として設けられた走行制御モード切換え指示部材２００のトグルスイッチ２２１またはシーソースイッチ２２２のような旋回アシストスイッチが汎用の直進アシストスイッチとともに追加的に利用されるので、慣親しんだ操作感はそのままであり、理解しやすい仕様が実現される。

【0048】

直進旋回アシストスイッチまたは直進アシストスイッチとしてのレバー２１０、ならびにトグルスイッチ２２１およびシーソースイッチ２２２は、スプリング付勢などで中立の位置へ向かって付勢されている。

【0049】

直進旋回アシストスイッチまたは直進アシストスイッチとしてのレバー２１０が押上げられるたびに、直進制御モードのオンオフ切換えが行われる。このような直進制御モードで走行制御を行うための第一および第二の直進経路基準点は、直進旋回アシストスイッチまたは直進アシストスイッチとしてのレバー２１０の押下げを利用することにより、あらかじめ取得される。

【0050】

たとえば、直進旋回アシストスイッチとしてのレバー２１０が後側へ向かって倒されることにより、左側へ向かっての旋回のための旋回制御モードへの切換えが行われ、直進旋回アシストスイッチとしてのレバー２１０が前側へ向かって倒されることにより、右側へ向かっての旋回のための旋回制御モードへの切換えが行われる。

【0051】

もちろん、コントローラー４００は、直進制御モードおよび旋回制御モードが並行するような制御は回避する。

【0052】

直進旋回アシストスイッチとしてのレバー２１０は、ステアリングホイール１２１の下方に位置しており、前後進レバー１０４の上方に位置している態様が考えられる（図１０および１１参照）。そして、レバー２１０は車体左右方向における車体中心と比べて左側に位置しており、レバー２１０のスイッチ操作部はステアリングホイール１２１と比べて車体左右方向における外側に位置している。このような直進旋回アシストスイッチとしてのレバー２１０は、ウィンカー／前照灯スイッチ１０５のような汎用のコンビスイッチの反対側に位置していることにより、車載ワイパースイッチの場合における操作感覚と同様な操作感覚で操作可能である。

【0053】

直進アシストスイッチとしてのレバー２１０は、ステアリングホイール１２１の下方に位置しており、前後進レバー１０４の上方に位置している態様が考えられる。そして、レバー２１０は、車体左右方向における車体中心と比べて左側に位置している。このような直進アシストスイッチとしてのレバー２１０は、ウィンカー／前照灯スイッチ１０５のような汎用のコンビスイッチの反対側に位置していることにより、車載ワイパースイッチの場合における操作感覚と同様な操作感覚で操作可能である。

【0054】

旋回アシストスイッチとしてのトグルスイッチ２２１またはシーソースイッチ２２２は、メーターパネル１０１の下端と比べて上方に位置しており、メーターパネル１０１の上端と比べて下方に位置している態様が考えられる（図１２参照）。

【0055】

旋回アシストスイッチとしてのトグルスイッチ２２１またはシーソースイッチ２２２は、車体中心と比べて右方に位置しており、ステアリングホイール１２１の前端と比べて後方に位置しており、操縦者シート１０６の後端と比べて前方に位置している態様が考えられる（図１３参照）。つまり、スイッチ配置位置は、たとえば、アームレストまたは右レバーガイトの近傍の位置である。

【0056】

もちろん、直進旋回アシストスイッチとしてのレバー２１０が後側へ向かって倒された場合において左側へ向かっての旋回が行われ、レバー２１０が前側へ向かって倒された場合において右側へ向かっての旋回が行われ、車体１００が基準線と平行になったとき、直進アシストが自動的に再開されてもよい。あるいは、旋回アシストスイッチとしてのトグルスイッチ２２１が左側へ向かって倒された、または旋回アシストスイッチとしてのシーソースイッチ２２２の左側が押された場合において左側へ向かっての旋回が行われ、トグルスイッチ２２１が右側へ向かって倒された、またはシーソースイッチ２２２の右側が押された場合において右側へ向かっての旋回が行われ、車体１００が基準線と平行になったとき、直進アシストが自動的に再開されてもよい。直進アシスト機能を手動操作でオフすることなく、旋回を行うことができるので、ユーザーは作業機６００の昇降操作などに集中することができ、作業性の向上が期待される。

【0057】

モニター１０２ａおよびスイッチ１０２ｂなどを利用するデータ入力ユニット１０２、または無線通信でタブレット端末装置などと交信することができるコントローラー４００を利用する通信モジュール１０３を実装する態様が考えられる（図１４から１６参照）。

【0058】

手動補正指示部材３００は、直進制御モードまたは旋回制御モードで行われている走行制御における手動補正の指示を行う部材である。

【0059】

手動補正指示部材３００による補正スイッチ操作にともなって、直進走行のためのステアリング装置１２０の自動制御が行われている場合において、直進経路の位置を操作に応じて手動補正が行われ、旋回スイッチ操作による旋回走行のためのステアリング装置１２０の自動制御が行われている場合において、操作に応じた操向車輪の操向角度の手動補正が行われる（図１７から１９参照）。

【0060】

旋回が行われているときのスイッチ操作による旋回半径の手動調節が実現されることにより、旋回位置にズレが発生しても、位置合わせのための調節を必要に応じて行うことができる。

【0061】

（３）つぎに、図１および６を主として参照しながら、本発明における実施の形態のトラクターの構成および動作についてさらにより具体的に説明する。

【0062】

コントローラー４００は、入力された旋回半径パラメーターに基づいて所定の旋回半径を算出する。

【0063】

旋回半径は、隣接する二本の直進作業経路の間の間隔の値Ｄの半分の値Ｄ／２である。

【0064】

算出された所定の旋回半径が最小旋回可能半径を下回る場合においては、コントローラー４００は警告を出力する。

【0065】

左右の後輪の内の一方である旋回内側後輪がブレーキで固定されることにより、旋回内側後輪が旋回中心になるような旋回が往復走行のために行われるときの最小旋回可能半径は、試験結果などからあらかじめ得られる、機種に固有な値として入力されてもよいし、算出されてもよい。最小旋回可能半径の算出において、スリップなどが考慮されるように、たとえば、後輪トレッド幅の値Ｗの半分の値Ｗ／２へ係数１．２を乗算することにより得られた値０．６Ｗが採用され、このような旋回軌跡は後輪の車軸の中心部Ｃが描く半円の軌跡である（図１参照）。

【0066】

旋回モードとして、隣接耕耘作業モードおよび畝立て作業モードの二つのモードを実装する態様が考えられる。

【0067】

隣接耕耘作業が行われる場合においては、旋回半径パラメーターは耕耘作業幅および耕耘作業ラップ幅であり、所定の旋回半径の値は耕耘作業ラップ幅の値を耕耘作業幅の値から減算することにより得られた値の半分の値である。

【0068】

隣接耕耘作業モードが選択されている場合において、耕耘作業幅および耕耘作業ラップ幅の値を任意に入力することができる態様が考えられる。

【0069】

旋回半径は、現実には旋回が行われるときの車速に影響されることもあるが、作業機６００の作業機幅である耕耘作業幅の値Ｗ１から耕耘作業ラップ幅の値Ｗ２を減算することにより得られた値Ｗ１－Ｗ２の半分の値（Ｗ１－Ｗ２）／２である（図１参照）。

【0070】

車体サイズは馬力に依存するので、いわゆる型式のみならず馬力も機種を特定するために必要である。したがって、最小旋回可能半径の算出に利用される、後輪トレッド幅の算出において、型式および馬力がしばしば利用される。タイヤの種類も後輪トレッド幅およびスリップ率などに影響し、たとえば、いわゆる大径タイヤが前輪最大切れ角の制限を惹起することもあるので、旋回半径の算出においてタイヤに関する情報も入力される。後輪トレッド幅が計算に利用される旋回半径パラメーターなどへ直接的に反映されるように、たとえば、スリップ率および最大切れ角の制限による影響は係数調節により考慮されることが望ましい。

【0071】

畝立て作業が行われる場合においては、旋回半径パラメーターは隣接畝間隔であり、所定の旋回半径の値は隣接畝間隔の値の半分の値である。

【0072】

畝立て作業モードが選択されている場合において、隣接する畝の中心線の間の間隔である、隣接畝間隔の値を任意に入力することができる態様が考えられる。

【0073】

耕耘作業幅および耕耘作業ラップ幅の値、または隣接畝間隔の値が入力されたとき、隣接する二本の直進作業経路を往復走行で走行する車体１００の車体中心線の間の距離が最小旋回可能半径より小さくなった場合において、エラー警告表示などが行われる態様が考えられる。直進作業経路への進入にともなう隣接耕耘作業における耕耘曲がりの発生、または畝立て作業における畝曲がりの発生を抑制することができる。

【0074】

利用されるトラクターの型式およびタイヤの属性などが設定されることにより、トラクターの最小旋回可能半径の表示などが行われる態様が考えられる。

【0075】

なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。

【0076】

また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

【0077】

なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。

【0078】

また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。

【0079】

また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。

【0080】

また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。

【0081】

また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。

【0082】

なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0083】

本発明における作業車両は、使い勝手を向上することができ、トラクターのような作業車両に利用する目的に有用である。

【符号の説明】

【0084】

１００ 車体
１０１ メーターパネル
１０２ データ入力ユニット
１０２ａ モニター
１０２ｂ スイッチ
１０３ 通信モジュール
１０４ 前後進レバー
１０５ ウィンカー／前照灯スイッチ
１０６ 操縦者シート
１１０ 走行装置
１２０ ステアリング装置
１２１ ステアリングホイール
２００ 走行制御モード切換え指示部材
２１０ レバー
２２１ トグルスイッチ
２２２ シーソースイッチ
３００ 手動補正指示部材
４００ コントローラー
５００ 測位装置
６００ 作業機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】