(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024131867
(43)【公開日】2024-09-30
(54)【発明の名称】局部洗浄システム
(51)【国際特許分類】
E03D 9/08 20060101AFI20240920BHJP
G01B 11/00 20060101ALI20240920BHJP
【ＦＩ】
E03D9/08 B
G01B11/00 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023042355
(22)【出願日】2023-03-16
(71)【出願人】
【識別番号】000010087
【氏名又は名称】ＴＯＴＯ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】荒川 祐輝
(72)【発明者】
【氏名】藤田 恵亮
(72)【発明者】
【氏名】関 大輝
【テーマコード（参考）】
2D038
2F065
【Ｆターム（参考）】
2D038GA00
2D038JA05
2D038JB08
2D038JC01
2D038JC03
2D038JF00
2D038JH18
2D038JH19
2D038KA02
2D038KA03
2D038KA06
2D038KA27
2F065AA03
2F065CC16
2F065FF01
2F065FF42
(57)【要約】
【課題】利用者の局部洗浄を適切に実行すること。
【解決手段】実施形態に係る局部洗浄システムは、人体の局部を洗浄する局部洗浄装置を制御する局部洗浄システムであって、利用者の排泄物を受けるボウル部と、１回当たりの排便行為により排泄された排泄物が撮像された画像の画像情報を取得する取得部と、落下中の大便が撮像された前記画像情報に含まれる大便の輪郭を抽出する抽出部と、前記抽出部により抽出された前記大便の輪郭を示す輪郭情報に基づいて、前記大便の落下する方向に交差する水平方向における前記利用者の肛門の位置を算出する算出部と、前記算出部により算出された前記利用者の肛門の位置に基づいて、前記局部洗浄装置による洗浄位置を制御する制御部と、を備え、前記算出部は、前記大便の中心位置を算出し、前記利用者の肛門の位置を算出する第１処理を実行するものであって、前記算出部は、前記大便の曲がりの大きさが所定の条件を満たした場合、処理を前記第１処理から第２処理へ変更する。
【選択図】図１８
【解決手段】実施形態に係る局部洗浄システムは、人体の局部を洗浄する局部洗浄装置を制御する局部洗浄システムであって、利用者の排泄物を受けるボウル部と、１回当たりの排便行為により排泄された排泄物が撮像された画像の画像情報を取得する取得部と、落下中の大便が撮像された前記画像情報に含まれる大便の輪郭を抽出する抽出部と、前記抽出部により抽出された前記大便の輪郭を示す輪郭情報に基づいて、前記大便の落下する方向に交差する水平方向における前記利用者の肛門の位置を算出する算出部と、前記算出部により算出された前記利用者の肛門の位置に基づいて、前記局部洗浄装置による洗浄位置を制御する制御部と、を備え、前記算出部は、前記大便の中心位置を算出し、前記利用者の肛門の位置を算出する第１処理を実行するものであって、前記算出部は、前記大便の曲がりの大きさが所定の条件を満たした場合、処理を前記第１処理から第２処理へ変更する。
【選択図】図１８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人体の局部を洗浄する局部洗浄装置を制御する局部洗浄システムであって、
利用者の排泄物を受けるボウル部と、
１回当たりの排便行為により排泄された排泄物が撮像された画像の画像情報を取得する取得部と、
落下中の大便が撮像された前記画像情報に含まれる大便の輪郭を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記大便の輪郭を示す輪郭情報に基づいて、前記大便の落下する方向に交差する水平方向における前記利用者の肛門の位置を算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記利用者の肛門の位置に基づいて、前記局部洗浄装置による洗浄位置を制御する制御部と、
を備え、
前記算出部は、前記大便の中心位置を算出し、前記利用者の肛門の位置を算出する第１処理を実行するものであって、
前記算出部は、前記大便の曲がりの大きさが所定の条件を満たした場合、処理を前記第１処理から第２処理へ変更する
ことを特徴とする局部洗浄システム。
利用者の排泄物を受けるボウル部と、
１回当たりの排便行為により排泄された排泄物が撮像された画像の画像情報を取得する取得部と、
落下中の大便が撮像された前記画像情報に含まれる大便の輪郭を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記大便の輪郭を示す輪郭情報に基づいて、前記大便の落下する方向に交差する水平方向における前記利用者の肛門の位置を算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記利用者の肛門の位置に基づいて、前記局部洗浄装置による洗浄位置を制御する制御部と、
を備え、
前記算出部は、前記大便の中心位置を算出し、前記利用者の肛門の位置を算出する第１処理を実行するものであって、
前記算出部は、前記大便の曲がりの大きさが所定の条件を満たした場合、処理を前記第１処理から第２処理へ変更する
ことを特徴とする局部洗浄システム。
【請求項2】
前記算出部は、
前記第２処理として、前記大便の中心線の曲率が所定の値以上変化した時点より以前に撮像された画像の画像情報を用いて、前記利用者の肛門の位置を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の局部洗浄システム。
前記第２処理として、前記大便の中心線の曲率が所定の値以上変化した時点より以前に撮像された画像の画像情報を用いて、前記利用者の肛門の位置を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の局部洗浄システム。
【請求項3】
前記算出部は、
前記第２処理として、前記大便のうち、前記大便の中心線の曲率が所定の値以上変化した時点より前の時点に対応する位置の部分の情報を用いて、前記利用者の肛門の位置を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の局部洗浄システム。
前記第２処理として、前記大便のうち、前記大便の中心線の曲率が所定の値以上変化した時点より前の時点に対応する位置の部分の情報を用いて、前記利用者の肛門の位置を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の局部洗浄システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
開示の実施形態は、局部洗浄システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、トイレの利用者が排泄した大便（以下「便」ともいう）の落下位置を基に利用者の肛門位置を推定し、肛門位置に狙い定めて吐水し洗浄（局部洗浄）を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】中国特許出願公開第１０７７９４９９１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記の技術には改善の余地がある。上述した従来技術では、単に便の落下位置の鉛直上が利用者の肛門位置であるとしているに過ぎず、例えば利用者が排泄した便が複数ある場合や便の形状が落下方向に対して曲がっている場合等、利用者の肛門位置を適切に推定することが難しく、利用者の局部洗浄を適切に実行することが出来ない場合が生じ得る。そのため、利用者の局部洗浄を適切に実行することが望まれている。
【0005】
開示の実施形態は、利用者の局部洗浄を適切に実行する局部洗浄システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態の一態様に係る局部洗浄システムは、人体の局部を洗浄する局部洗浄装置を制御する局部洗浄システムであって、利用者の排泄物を受けるボウル部と、１回当たりの排便行為により排泄された排泄物が撮像された画像の画像情報を取得する取得部と、落下中の大便が撮像された前記画像情報に含まれる大便の輪郭を抽出する抽出部と、前記抽出部により抽出された前記大便の輪郭を示す輪郭情報に基づいて、前記大便の落下する方向に交差する水平方向における前記利用者の肛門の位置を算出する算出部と、前記算出部により算出された前記利用者の肛門の位置に基づいて、前記局部洗浄装置による洗浄位置を制御する制御部と、を備え、前記算出部は、前記大便の中心位置を算出し、前記利用者の肛門の位置を算出する第１処理を実行するものであって、前記算出部は、前記大便の曲がりの大きさが所定の条件を満たした場合、処理を前記第１処理から第２処理へ変更することを特徴とする。
【0007】
従来、局部洗浄機能を操作するリモコン等の操作装置はボタンが多く、操作が煩雑で、デザイン性が低く、操作性とデザイン性を両立するには、局部洗浄機能の自動操作が求められる。そのため、自動的に利用者の肛門位置を検知（推定）して、推定した肛門位置に応じて局部洗浄機能による吐水を実行する技術が開発されている。例えば、大便（便）の形状については、肛門から便器（ボウル部）内に向かって真っすぐ伸びて落下する大便（直便ともいう）であれば、肛門位置を検出するのも容易であるが、例えば、ボウル部に大便の先端が接触することで、接触した大便は形状が大きく変わった大便（曲がり便ともいう）となり、肛門位置の検出が困難になる。そのため、曲がり便についても直便と同じ肛門位置の算出処理を行うと、肛門位置の算出精度が低下するとい問題がある。そこで、実施形態の一態様に係る局部洗浄システムによれば、直便用の第１処理を実行するものであって、大便の形状が所定以上に曲がった場合、曲がり便と判断して、曲がり便用の第２処理を実行することで、精度よく肛門位置を算出することができる。これにより、大便の形状が曲がり便になった場合であっても適切に局部洗浄装置による洗浄位置を制御することができる。したがって、局部洗浄システムは、利用者の局部洗浄を適切に実行することができる。さらに、局部洗浄システムは、局部洗浄機能での位置操作を自動的に行う事が可能となり、操作系をシンプルにすることができる。
【0008】
実施形態の一態様に係る局部洗浄システムにおいて、前記算出部は、前記第２処理として、前記大便の中心線の曲率が所定の値以上変化した時点より以前に撮像された画像の画像情報を用いて、前記利用者の肛門の位置を算出する。
【0009】
実施形態の一態様に係る局部洗浄システムによれば、ボウル部に衝突するに撮像された画像を利用して、肛門位置を算出することにより、精度よく肛門位置を算出することができる。したがって、局部洗浄システムは、利用者の局部洗浄を適切に実行することができる。
【0010】
実施形態の一態様に係る局部洗浄システムにおいて、前記算出部は、前記第２処理として、前記大便のうち、前記大便の中心線の曲率が所定の値以上変化した時点より前の時点に対応する位置の部分の情報を用いて、前記利用者の肛門の位置を算出する。
【0011】
実施形態の一態様に係る局部洗浄システムによれば、ボウル部に衝突する前の直便部分を肛門位置の算出に使用することで、直便と曲がり便の境目を出すために曲率の値を利用して、肛門位置を算出することにより、精度よく肛門位置を算出することができる。したがって、局部洗浄システムは、利用者の局部洗浄を適切に実行することができる。
【発明の効果】
【0012】
実施形態の一態様によれば、利用者の局部洗浄を適切に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する局部洗浄システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。例えば、以下では便画像を撮像する構成（撮像手段）にラインセンサ（一次元のイメージセンサ）を用いる場合を一例として説明するが、撮像手段はラインセンサに限らず、いわゆるカメラのようなエリアセンサ（二次元のイメージセンサ）等の各種のセンサが用いられてもよい。以下では、利用者の肛門位置の算出に関する処理やその処理を行うための構成について説明するが、最初に前提となる局部洗浄システムやトイレルーム内の構成などの各種構成を説明する。
【0015】
＜１．局部洗浄システムの構成＞
まず、実施形態に係る局部洗浄システムの構成について図１及び図２を参照して説明する。図１は、実施形態に係るトイレルーム内の構成の一例を示す斜視図である。図２は、実施形態に係る局部洗浄システムの構成例を示す図である。
まず、実施形態に係る局部洗浄システムの構成について図１及び図２を参照して説明する。図１は、実施形態に係るトイレルーム内の構成の一例を示す斜視図である。図２は、実施形態に係る局部洗浄システムの構成例を示す図である。
【0016】
まず、図１を用いて局部洗浄システム１のうちトイレルームＲ内の構成例について説明する。図１に示すように、トイレルームＲには、床面Ｆに、洋式大便器（以下「便器」と記載する）７が設置される。なお、以下では、床面ＦからトイレルームＲの空間内に臨む向きを上と記載する。便座装置２は、便器７の上部に設けられる。
【0017】
便器７は、例えば、陶器製である。便器７には、ボウル部８が形成される。ボウル部８は、下方に凹んだ形状であり、利用者（使用者）の排泄物を受ける部位である。なお、便器７は、図示のような床置き式に限らず、局部洗浄システム１を適用可能であれば、どのような形式でもよく、壁掛け式等のような形式であってもよい。便器７には、ボウル部８が臨む開口の端部の全周にわたってリム部９が設けられる。トイレルームＲには、例えば、便器７付近に洗浄水を貯留する洗浄水タンクが設置されてもよいし、洗浄水タンクが設置されない、いわゆるタンクレス式でもよい。
【0018】
例えば、トイレルームＲに設けられた洗浄用の洗浄操作部（図示省略）が利用者により操作されると、便器７のボウル部８への洗浄水の供給による便器洗浄が実施される。洗浄操作部は操作レバーや、操作装置１０に表示された便器洗浄オブジェクトに対するタッチ操作であってもよい。なお、洗浄操作部は、操作レバーなどのような利用者の手動によって便器洗浄を実施させるものに限らず、着座センサのような利用者を検知するセンサの人体検知によって便器洗浄を実施させるものでもよい。
【0019】
便座装置２は、便器７の上部に取り付けられ、本体部３と、便蓋４と、便座５と、洗浄ノズル６とを備える。便座装置２は、排泄物を受けるボウル部８が形成された便器７の上部に載置される。便座装置２は、洗浄ノズル６が洗浄水を噴射する前にボウル部８に進出するように便器７の上部に載置される。なお、便座装置２は、便器７に対して着脱可能に取り付けられてもよいし、便器７と一体化するように取り付けられてもよい。
【0020】
図１に示すように、便座５は、中央に開口５０を有する環状に形成され、リム部９に沿って、便器７の開口に重なる位置に配置される。便座５は、利用者が着座する。便座５は、着座した利用者の臀部を支持する着座部として機能する。また、図１に示すように、便蓋４及び便座５は、それぞれの一端部が本体部３に軸支され、本体部３の軸支部分を中心として回動可能（開閉可能）に取り付けられる。なお、便蓋４は、便座装置２に必要に応じて取り付けられ、便座装置２は、便蓋４を有しなくてもよい。
【0021】
洗浄ノズル６は、洗浄用の水を吐水するためのノズルである。洗浄ノズル６は、洗浄水を噴射可能である。洗浄ノズル６は、利用者に向けて洗浄水を噴射可能である。洗浄ノズル６は、局部洗浄用のノズルである。洗浄ノズル６は、電動モータなどの駆動源（図３中のノズルモータ６１等）の駆動により、本体部３の筐体である本体カバー３０に対して進退可能に構成される。また、洗浄ノズル６は、図示しない水道管などの水源に接続される。そして、洗浄ノズル６は、図１に示すように、本体部３の筐体である本体カバー３０に対して進出した位置（以下「進出位置」ともいう）にあるときに、水源からの水を利用者の身体へ噴出させて局部を洗浄する。
【0022】
図１では、洗浄ノズル６が進出位置にある状態を示す。なお、詳細は後述するが、洗浄ノズル６は、図３に示すように局部洗浄装置６０に含まれ、制御部３４により洗浄位置が制御される。洗浄ノズル６は、水を噴出する部位の向きを変更したり、進出位置を変更したりすることにより、洗浄位置を変更可能である。これにより、洗浄ノズル６は、利用者の肛門の位置に応じて洗浄位置を変更可能となる。また、洗浄ノズル６は、便器７（ボウル部８等）内の洗浄用にも共用されてもよい。洗浄ノズル６は、利用者の局部を洗浄する局部洗浄モードと、便器７内に水を撒く便器洗浄モードとを切り替え可能に用いられてもよい。例えば、洗浄ノズル６は、便座装置２の制御部３４（図３参照）による制御に応じて、局部洗浄モードと便器洗浄モードとを切り替え可能に用いられてもよい。
【0023】
操作装置１０は、トイレルームＲ内に設けられる。操作装置１０は、利用者が操作可能な位置に設けられる。操作装置１０は、利用者が便座５に着座時において、操作可能な位置に設けられる。図１に示す例において、操作装置１０は、便座５に着座した利用者から見て右側方の壁面Ｗに配置される。なお、操作装置１０は、便座５に着座した利用者が利用可能であれば、壁面に限らず、種々の態様により配置されてもよい。例えば、操作装置１０は、便座装置２と一体に設けられてもよい。
【0024】
局部洗浄システム１は、例えば人体の局部を洗浄する局部洗浄装置６０を制御するシステムである。図２に示すように、局部洗浄システム１は、便座装置２と、操作装置１０と、情報処理装置４００とが含まれる。局部洗浄システム１には、複数の情報処理装置４００や、複数の便座装置２や、複数の操作装置１０が含まれてもよい。
【0025】
便座装置２は、トイレルームＲ内に配置される装置である。便座装置２は、取得した便画像情報（単に「画像」ともいう）を情報処理装置４００へ送信する。便座装置２は、情報処理装置４００から受信した利用者の肛門の位置を示す情報に基づいて、局部洗浄装置６０による洗浄位置を制御する。なお、便座装置２の構成等の詳細は後述する。
【0026】
操作装置１０は、便座装置２や情報処理装置４００と所定のネットワーク（ネットワークＮ）を介して、有線または無線により通信可能に接続される。例えば、便座装置２と操作装置１０とは、情報の送受信が可能であれば、どのような接続であってもよく、有線により通信可能に接続されてもよいし、無線により通信可能に接続されてもよい。
【0027】
操作装置１０は、例えばタッチパネル機能により表示面（例えば表示画面１１）を介して利用者からの各種操作を受け付ける。また、操作装置１０は、スイッチやボタンを備え、スイッチやボタン等により各種操作を受け付けてもよい。表示画面１１は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等によって実現されるタブレット端末等の表示画面であり、各種情報を表示するための表示装置である。つまり、操作装置１０は、表示画面１１により利用者の入力を受け付け、利用者への出力も行う。表示画面１１は、各種情報を表示する表示装置である。
【0028】
操作装置１０は、便座装置２により実行中の制御を止めるためのユーザの操作を受け付ける。操作装置１０は、便座装置２による局部洗浄の実行を開始するためのユーザの操作を受け付ける。操作装置１０は、利用者による洗浄ノズル６への指示を受け付ける。操作装置１０は、局部洗浄システム１が算出した利用者の肛門の位置に応じて洗浄ノズル６による洗浄位置を変更可能であるため、従来のリモコンよりもシンプルな構成であってもよい。例えば、操作装置１０は、局部洗浄システム１が算出した利用者の肛門の位置に応じて洗浄ノズル６による洗浄位置を変更可能であるため、従来のリモコンのボタンよりも少ないボタンで構成されてもよい。
【0029】
例えば、操作装置１０は、上述したユーザの操作を受け付けるオブジェクトを表示画面１１に表示し、表示したオブジェクトに対するユーザの接触に応じて、各種処理を実行してもよい。例えば、操作装置１０は、上述したユーザの操作を受け付けるスイッチやボタン等を有し、スイッチやボタン等に対するユーザの接触に応じて、各種処理を実行してもよい。なお、上記は一例であり、操作装置１０は、各種処理を実行するユーザによる操作を受け付けてもよい。
【0030】
情報処理装置４００は、落下中の大便が撮像された画像に含まれる複数の大便の輪郭を抽出し、抽出した複数の大便の輪郭を示す輪郭情報に基づいて、複数の大便の落下する方向に交差する水平方向における利用者の肛門の位置を算出するコンピュータである。情報処理装置４００は、利用者の肛門の位置を算出する算出処理を実行する。情報処理装置４００は、利用者の肛門の前後左右方向（図５、図６参照）の位置を算出する。例えば、情報処理装置４００は、大便の落下する方向、すなわち重力方向に交差する方向である水平方向における利用者の肛門の位置を算出する。なお、水平方向は、便座５の着座面に対して平行な方向であってもよい。
【0031】
情報処理装置４００は、算出した利用者の肛門の位置を示す情報を便座装置２へ送信する。便座装置２が取得した便画像を用いて、利用者の肛門の位置を算出する。情報処理装置４００は、便座装置２や操作装置１０と、インターネット等の所定のネットワーク（ネットワークＮ）を介して、有線または無線により通信可能に接続される。なお、情報処理装置４００は、情報の送受信が可能であれば、便座装置２や操作装置１０とどのようなに接続されてもよく、有線により通信可能に接続されてもよいし、無線により通信可能に接続されてもよい。
【0032】
なお、上記は一例に過ぎず、便座装置２や操作装置１０と通信し、処理が実現可能であれば、情報処理装置４００の装置構成及び配置は任意の形態が採用可能である。例えば、情報処理装置４００は、局部洗浄システム１の管理者等が携帯可能なノートパソコン等の携帯端末（デバイス）であってもよい。また、情報処理装置４００は、トイレルームＲ内に配置されてもよい。
【0033】
また、情報処理装置４００は、便座装置２と一体であってもよい。この場合、便座装置２が算出処理を行う情報処理装置として機能する。例えば、便座装置２の制御部３４（図３）が算出処理を行ってもよい。また、情報処理装置４００は、所定のネットワーク（例えばネットワークＮ）の中継器（ゲートウェイ）と一体であってもよい。この場合、中継器が算出処理を行う情報処理装置として機能する。すなわち、算出処理を行う情報処理装置は、局部洗浄システム１に含まれるいずれの装置であってもよい。なお、上記のシステム構成は一例に過ぎず、利用者の肛門位置の算出が可能であれば、局部洗浄システム１はどのようなシステム構成であってもよい。
【0034】
＜２．便座装置の機能構成＞
次に、便座装置２の機能構成について図３を参照して説明する。図３は、実施形態に係る便座装置の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、便座装置２は、人体検知センサ３２と、着座検知センサ３３と、制御部３４と、通信部３５と、局部洗浄装置６０と、電磁弁７１と、光学ユニット１００Ａ、光学ユニット１００Ｂとを備える。なお、図３では、図１で説明した便座装置２の構成の一部（本体部３や便座５や便器７等）についての図示を省略する。
次に、便座装置２の機能構成について図３を参照して説明する。図３は、実施形態に係る便座装置の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、便座装置２は、人体検知センサ３２と、着座検知センサ３３と、制御部３４と、通信部３５と、局部洗浄装置６０と、電磁弁７１と、光学ユニット１００Ａ、光学ユニット１００Ｂとを備える。なお、図３では、図１で説明した便座装置２の構成の一部（本体部３や便座５や便器７等）についての図示を省略する。
【0035】
光学ユニット１００Ａ及び光学ユニット１００Ｂを区別せずに説明する場合、「光学ユニット１００」と記載する。図３に示す例では、便座装置２は、２つの光学ユニット１００を備える。なお、局部洗浄システム１では、１つの光学ユニット１００のみが用いられてもよいが、この場合の構成例については後述する。
【0036】
例えば、人体検知センサ３２や着座検知センサ３３や制御部３４は便座装置２の本体部３に設けられる。また、本体部３には、制御部３４外に記憶部を有してもよい。この場合、便座装置２は、制御部３４から記憶部にデータを送信し、データを記憶部に格納してもよい。
【0037】
人体検知センサ３２は、人体を検知する機能を有する。例えば、人体検知センサ３２は、赤外線信号を用いた焦電センサ等により実現される。例えば、人体検知センサ３２は、μ（マイクロ）波センサ等により実現されてもよい。なお、上記は一例であり、人体検知センサ３２は、上記に限らず、種々の手段により人体を検知してもよい。例えば、人体検知センサ３２は、トイレルームＲ（図１参照）内に入室した人（利用者など）を検知する。人体検知センサ３２は、検知信号を制御部３４へ出力する。
【0038】
着座検知センサ３３は、便座装置２への人の着座を検知する機能を有する。着座検知センサ３３は、利用者が便座５に着座したことを検知する。着座検知センサ３３は、便座５に対する利用者による着座を検知可能である。着座検知センサ３３は、利用者による便座５からの離座を検知する離座検知センサとしても機能する。着座検知センサ３３は、便座５に対する利用者の着座状態を検知する。
【0039】
例えば、着座検知センサ３３は、荷重センサにより利用者が便座５に着座したことを検知する。例えば、着座検知センサ３３は、赤外線投受光式の測距センサであり、人（利用者）が便座５に着座する直前において便座５の付近に存在する人体や、便座５に着座した利用者を検知してもよい。なお、上記は一例であり、着座検知センサ３３は、上記に限らず、種々の手段により便座装置２への人の着座を検知してもよい。着座検知センサ３３は、着座検知信号を制御部３４へ出力する。
【0040】
通信部３５は、通信装置、通信回路等によって実現され、情報処理装置４００や操作装置１０等と通信する。そして、通信部３５は、インターネット等の所定のネットワーク（ネットワークＮ）と有線または無線で接続され、情報処理装置４００や操作装置１０等との間で情報の送受信を行う。通信部３５は、制御部３４の制御に応じて、情報処理装置４００と通信する。通信部３５は、光学ユニット１００による検知により取得した便画像を情報処理装置４００へ送信する。例えば、通信部３５は、制御部３４により生成された便画像を情報処理装置４００へ送信する。また、通信部３５は、操作装置１０から利用者の操作を示す操作情報の受信を行う。
【0041】
制御部３４は、情報処理装置４００により算出された利用者の肛門の位置に基づいて、局部洗浄装置６０による洗浄位置を制御する。例えば、制御部３４は、局部洗浄装置６０のみに限らず、各種構成や処理を制御する制御装置である。制御部３４は、局部洗浄装置６０や電磁弁７１や光学ユニット１００を制御する。制御部３４は、操作装置１０から送信された信号に基づいて、局部洗浄装置６０や電磁弁７１や光学ユニット１００を制御する。制御部３４は、操作装置１０から送信された局部洗浄に関する制御指示の信号に基づいて、局部洗浄装置６０を制御する。制御部３４は、局部洗浄装置６０の洗浄ノズル６を進退させるためにノズルモータ６１を制御する。制御部３４は、電磁弁７１の開閉を制御する。制御部３４は、発光部１２０の点灯や消灯を制御するための制御情報を光学ユニット１００に送信する。
【0042】
制御部３４は、受光部１３０の電子シャッタの機能を制御するための制御情報を光学ユニット１００に送信する。なお、受光部１３０の電子シャッタは、いわゆるレンズシャッタのような機械的なシャッタとは異なり、受光素子１３２（撮像素子）を電子的に制御して露光を読み出すシャッタ方式である。すなわち、受光部１３０の電子シャッタは、いわゆる電子式シャッタや電子制御式シャッタである。制御部３４は、有線により、局部洗浄装置６０や電磁弁７１や光学ユニット１００に制御情報を送信する。なお、制御部３４は、無線により、局部洗浄装置６０や電磁弁７１や光学ユニット１００に制御情報を送信してもよい。
【0043】
制御部３４は、光学ユニット１００に発光及び受光を行わせる。制御部３４は、光学ユニット１００を制御して、発光部１２０に光を照射させ、受光部１３０により受光を行わせる。制御部３４は、着座検知センサ３３によって利用者による便座５への着座が検知されている期間において、光学ユニット１００に発光及び受光を行わせる。
【0044】
制御部３４は、発光部１２０による光の照射を制御する。制御部３４は、発光素子１２１への通電、及び受光素子１３２に対する電圧の印加を制御する。制御部３４は、受光素子１３２に対して、電子シャッタを開く制御指示を送り、発光素子１２１に通電することで、大便からの反射光を受光可能とする受光制御を行う。制御部３４は、一の受光制御の実行開始後、一の受光制御の次の受光制御を実行するまでの間隔を、制御処理が可能な範囲内で任意の時間（例えば０．２ミリ秒以上等）に制御する。なお、上記は一例に過ぎず、光学ユニット１００が所望の発光及び受光が可能であれば、制御部３４による制御態様はどのような態様であってもよい。また発光部１２０から照射される光が１波長帯である場合、発光部１２０からの光を受光制御に合わせて点滅させなくてもよく、連続的に照射してもよい。また、後述のようなカラー方式の受光素子を使う場合は、発光部１２０から照射される光が複数波長帯である場合でも、連続的に照射してもよい。
【0045】
また、制御部３４は、図１に示すような便蓋４や便座５を制御する。制御部３４は、操作装置１０から送信された信号に基づいて、便蓋４や便座５を制御する。制御部３４は、操作装置１０から送信された便蓋開閉に関する制御指示の信号に基づいて、便蓋４を制御する。制御部３４は、操作装置１０から送信された着座部開閉に関する制御指示の信号に基づいて、便座５を制御する。制御部３４は、有線により、便蓋４や便座５に制御情報を送信する。なお、制御部３４は、無線により、便蓋４や便座５に制御情報を送信してもよい。
【0046】
制御部３４は、人体検知センサ３２による利用者の入室が検知されたか否かを判定する。制御部３４は、人体検知センサ３２によるトイレルームＲへの利用者の入室が検知されたか否かを判定する。制御部３４は、着座検知センサ３３による利用者の着座が検知されたか否かを判定する。制御部３４は、着座検知センサ３３による便座５への利用者の着座が検知されたか否かを判定する。制御部３４は、上述した制御に関する演算を実行する演算部や記憶部等の各種の構成を有する。例えば、制御部３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のプロセッサや、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路等の種々の手段により実現される。
【0047】
ここで、制御部３４の構成の一例について説明する。制御部３４は、ＡＤＣｏｎｖｅｒｔｅｒや演算処理装置やＲＯＭ（Read Only Memory）や第１のメモリを有する。
【0048】
ＡＤＣｏｎｖｅｒｔｅｒは、いわゆるＡ／Ｄコンバータ（アナログ－デジタル変換回路）であり、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換の機能を有する。ＡＤＣｏｎｖｅｒｔｅｒは、アナログ－デジタル変換回路であってもよい。例えば、ＡＤＣｏｎｖｅｒｔｅｒは、受光部１３０が受光（検知）したアナログデータをデジタルデータに変換する。ＡＤＣｏｎｖｅｒｔｅｒは、アナログデータのうち、所定の範囲のデータを削除したアナログデータをデジタルデータに変換してもよい。例えば、ＡＤＣｏｎｖｅｒｔｅｒは、予め設定された範囲（例えば中央の所定の範囲）の画素に対応するデータだけを残し、残りの範囲の画素に対応するデータを削除してもよい。なお、受光素子１３２に排泄物検知用に画素数等が設定されたラインセンサ等の専用のセンサが用いられる場合、ＡＤＣｏｎｖｅｒｔｅｒは、所定の範囲のデータの削除を行うことなく、アナログデータ全体をデジタルデータに変換する。
【0049】
演算処理装置は、ＣＰＵやマイコン等の種々の手段により実現され、各種の処理を実行する。例えば、演算処理装置は、ＡＤＣｏｎｖｅｒｔｅｒにより変換されたデジタルデータを用いた各種処理を実行する。演算処理装置は、ＲＯＭに記憶されたプログラム（例えば便の検知プログラム等の検知処理に関連する各種プログラム）により各種処理を実行する。例えば、演算処理装置は、ＲＯＭに記憶されたプログラムが演算処理装置内の一時的に使用される記憶領域等を作業領域として実行されることにより実現される。
【0050】
演算処理装置は、データを解析する。演算処理装置は、第１のメモリに一時的に記憶されたデータを解析する。演算処理装置は、第１のメモリへの受光部１３０が受光したデータの転送、第１のメモリに記憶されたデータの解析及び削除を実行する。
【0051】
ＲＯＭは、例えば便の検知プログラム等の便の検知処理に関連する各種プログラムを記憶する。
【0052】
第１のメモリは、各種データを一時的に格納する内部メモリ（記憶装置）である。第１のメモリは、受光部１３０が受光したデータを記憶する。第１のメモリは、ＡＤＣｏｎｖｅｒｔｅｒにより変換されたデジタルデータを格納する。例えば、第１のメモリは、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）である。なお、第１のメモリは、ＳＲＡＭに限らず、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の他のＲＡＭ（Random Access Memory）やＰＲＯＭ（Programmable Read Only Memory）等の高速処理が可能なＲＯＭが用いられる。
【0053】
第１のメモリは、演算処理装置による制御に応じて、データを格納する。例えば、第１のメモリには、９６キロバイトや５１２キロバイト等の記憶容量の記憶装置が用いられる。第１のメモリに一時的に記憶される受光部１３０が受光したデータには、受光部１３０により検知された生データ（アナログデータ）や、Ａ／Ｄ変換されることによって加工されたデータ（デジタルデータ）が含まれる。
【0054】
なお、上述した制御部３４の構成は一例に過ぎず、所望の処理が可能な構成であれば、制御部３４はどのような構成であってもよい。また、便座装置２は、第２のメモリを有する。便座装置２は、制御部３４により取得されたデータを第２のメモリに格納する。
【0055】
例えば、第２のメモリは、各種データを格納する外部メモリ（記憶装置）である。第２のメモリは、制御部３４から取得したデジタルデータを格納する。例えば、第２のメモリは、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等が用いられる。第２のメモリは、ＳＤ（Secure Digital）カードメモリや、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の種々の記憶装置（メモリ）であってもよい。
【0056】
第２のメモリは、第１のメモリに記憶されたデータを転送可能である。第２のメモリは、第１のメモリよりも記憶領域が大きい。例えば、第２のメモリには、４ギガバイト等、第１のメモリと比べて記憶容量が大きい記憶装置が用いられる。第２のメモリに記憶されたデータは、外部装置に送信されてもよい。局部洗浄システム１は、便座装置２の通信装置等により、第２のメモリに記憶されたデータを無線により、利用者が利用する端末装置等の外部装置に送信してもよい。
【0057】
なお、第２のメモリは、便座装置２内や便座装置２外等のいずれに設けられてもよい。例えば、第２のメモリは、便座装置２内のＭｉｃｒｏＳＤであってもよいし、便座装置２外にあり、便座装置２とＷｉ－Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）等により通信する外部メモリであってもよい。この場合、演算処理装置は、第１のメモリに一時的に記憶されているデータを、第１のメモリよりも記憶領域が大きい外部メモリである第２のメモリとの通信により、第２のメモリに転送する。なお、第２のメモリと便座装置２との通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）に限らず、種々の通信規格、例えばＺｉｇＢｅｅ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等による通信であってもよい。
【0058】
例えば、制御部３４は、光学ユニット１００により検知された情報を基に便画像を生成する。制御部３４は、複数の素子が直線状に配置されたラインセンサである受光素子１３２により、所定時間間隔で経時的に取得されたデータである一次元データ（線状の静止画）を時系列に複数並べて１つの二次元画像を生成する。例えば、制御部３４は、光学ユニット１００により検知された一次元画像を基に二次元の便画像を生成するがこの点については図８で説明する。
【0059】
局部洗浄装置６０は、人体の局部を洗浄する。局部洗浄装置６０は、洗浄ノズル６と、ノズルモータ６１とを有する。ノズルモータ６１は、洗浄ノズル６を進退駆動する駆動源（モータ）である。ノズルモータ６１は、洗浄ノズル６を本体部３の本体カバー３０に対して進退させる制御を実行する。ノズルモータ６１は、制御部３４からの指示に応じて洗浄ノズル６を進退させる制御を実行する。なお、洗浄ノズル６は、進退方向（例えば前後方向）の位置の変更のみに限らず、進退方向に交差する横方向（例えば左右方向）の位置も変更可能であってもよい。この場合、ノズルモータ６１は、洗浄ノズル６の位置を変更させる駆動源であり、洗浄ノズル６は、ノズルモータ６１の駆動に応じて、例えば前後左右方向に位置を変更可能である。このように、洗浄ノズル６は、前後方向のみに限らず、左右方向に移動可能であってもよい。
【0060】
電磁弁７１は、流体の流れを電磁的方法により制御する弁（バルブ）の機能を有する。電磁弁７１は、例えば給水管からの水道水の供給および停止を切り替える。電磁弁７１は、制御部３４からの指示に応じて開閉の制御を実行する。
【0061】
光学ユニット１００は、発光部１２０と、受光部１３０とを備える。光学ユニット１００は、落下中の便を検知するために複数の素子が直線状に配置された受光素子１３２を有する検知部（検知装置）として機能する。例えば、光学ユニット１００Ａは、発光部１２０Ａと、受光部１３０Ａとを備える。光学ユニット１００Ｂは、発光部１２０Ｂと、受光部１３０Ｂとを備える。
【0062】
発光部１２０は、光を照射する。発光部１２０は、光を照射する発光素子１２１を有する。例えば、発光部１２０Ａは、光を照射する発光素子１２１Ａを有する。例えば、発光部１２０Ｂは、光を照射する発光素子１２１Ｂを有する。発光部１２０は、利用者によって排泄される排泄物に対して光を照射する。発光部１２０は、利用者によって排泄される大便に対して光を照射する。発光部１２０は、落下中の大便に対して光を照射する。
【0063】
発光部１２０は、光を照射する発光素子１２１が設けられる。発光部１２０は、前方に光を照射する発光素子１２１が設けられる。発光部１２０は、利用者によって排泄される排泄物に向けて前方に光を照射する発光素子１２１が設けられる。例えば、発光素子１２１は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）である。なお、発光素子１２１は、ＬＥＤに限らず、種々の素子が用いられてもよい。
【0064】
発光部１２０は、前方に光を照射する。発光部１２０は、利用者によって排泄される大便に向けて前方に光を照射する。発光部１２０は、複数の発光素子１２１を備える。発光部１２０は、光を照射する発光素子１２１を複数備える。発光部１２０は、利用者によって排泄される落下中の大便に対して光を照射する。発光部１２０は、異なる波長の光を照射するための複数の発光素子１２１を備える。なお、上記は一例に過ぎず、発光部１２０の発光素子１２１については、所望の発光が可能であれば、その数及び発光する波長については任意の構成が採用可能である。
【0065】
受光部１３０は、光を受光する。受光部１３０は、レンズ１３１や光を受光する受光素子１３２を有する。例えば、受光部１３０Ａは、レンズ１３１Ａや光を受光する受光素子１３２Ａを有する。受光部１３０Ｂは、レンズ１３１Ｂや光を受光する受光素子１３２Ｂを有する。受光部１３０は、発光部１２０により照射された光に対する排泄物からの反射光を受光する。受光部１３０は、発光部１２０により照射された光に対する大便からの反射光を受光する。受光部１３０は、発光部１２０により照射された光に対する落下中の大便からの反射光を受光する。
【0066】
受光部１３０は、光を受光する受光素子１３２が設けられる。受光部１３０は、落下中の便を検知するために複数の素子が直線状に配置された受光素子１３２を有する。例えば、受光素子１３２は、ラインセンサである。例えば、受光素子１３２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ、またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサが一列に並べられたラインセンサである。なお、受光素子１３２は、一次元のラインセンサ（一次元のイメージセンサ）に限らず、ラインが二列以上並んだラインセンサや、エリアセンサ（二次元のイメージセンサ）等の各種のセンサが用いられてもよい。
【0067】
受光部１３０は、受光素子１３２の前方に光を集光するためのレンズ１３１を備える。受光素子１３２の周囲には、受光素子１３２の前方以外からの光の入射を抑制するためのカバーであるケースが設けられている。受光素子１３２の周囲には、前方に配置されたレンズ１３１を通過する光以外が受光素子１３２に入射することを抑制するためのカバーであるケースが設けられている。受光素子１３２の周囲には、受光素子１３２の側部方向からの光の入射を抑制するためのカバーであるケースが設けられている。
【0068】
ケースは、受光素子１３２の前方以外からの光を遮断したり、減衰したりする入射抑制カバーとして機能する。ケースは、例えば黒等の光を反射しにくい色に着色されることで、ケース自体からの反射光が受光素子に入ることを抑制する。なお、ケースには、所望の形状に形成可能であれば、樹脂等、種々の材料が用いられてもよい。受光部１３０は、発光部１２０により照射された光に対する大便からの反射光を受光する。受光部１３０は、発光部１２０により照射された光に対する落下中の大便からの反射光を受光する。受光部１３０は、発光部１２０により照射された光に対する大便からの反射光を受光する。
【0069】
＜３．便座装置の構成＞
次に、便座装置２の構成について図４～図６を参照して説明する。図４は、実施形態に係る便座装置の構成の一例を示す斜視図である。図４は、便座５を上げた状態を示す図である。図５は、実施形態に係る便座装置の構成の一部を示す平面図である。例えば、図５は、本体部３を上方から見た平面図である。図５中の物体ＯＢは、便の位置の一例を仮想的に示す。図６は、実施形態に係る便座装置の構成の一部を示す正面図である。例えば、図６は、便座５の開口５０を通り、前後方向に直交する平面による正面断面図である。図５及び図６では、光学ユニット１００Ａ及び光学ユニット１００Ｂの各々の撮像範囲を示す。
次に、便座装置２の構成について図４～図６を参照して説明する。図４は、実施形態に係る便座装置の構成の一例を示す斜視図である。図４は、便座５を上げた状態を示す図である。図５は、実施形態に係る便座装置の構成の一部を示す平面図である。例えば、図５は、本体部３を上方から見た平面図である。図５中の物体ＯＢは、便の位置の一例を仮想的に示す。図６は、実施形態に係る便座装置の構成の一部を示す正面図である。例えば、図６は、便座５の開口５０を通り、前後方向に直交する平面による正面断面図である。図５及び図６では、光学ユニット１００Ａ及び光学ユニット１００Ｂの各々の撮像範囲を示す。
【0070】
図４～図６に示すように、光学ユニット１００Ａの発光部１２０Ａや受光部１３０Ａは、本体カバー３０の開口３１Ａから露出する。開口３１Ａは、本体部３の左右方向の中心から若干左方側に寄せて設けられる。すなわち、光学ユニット１００Ａは、本体部３の左右方向の中心から若干左方側に寄せて配置される。発光部１２０Ａは、便器７内の排泄物に向けて光を照射可能であり、受光部１３０Ａは、便器７内の排泄物からの反射光を受光可能となる。
【0071】
図５及び図６中の受光領域ＡＲ１は、光学ユニット１００Ａの受光部１３０Ａが光を受光する領域を示す。このように、光学ユニット１００Ａは、物体ＯＢから左方側へ反射される光を受光する。すなわち、光学ユニット１００Ａは、物体ＯＢを左方側から撮像する。なお、図５及び図６では、受光領域ＡＲ１を延びる方向の途中まで図示するが、受光領域ＡＲ１の延びる方向の最先端はボウル部８に表面に達してもよい。
【0072】
また、光学ユニット１００Ｂの発光部１２０Ｂや受光部１３０Ｂは、本体カバー３０の開口３１Ｂから露出する。開口３１Ｂは、本体部３の左右方向の中心から右方側に寄せて設けられる。すなわち、光学ユニット１００Ｂは、本体部３の左右方向の中心から右方側に寄せて配置される。発光部１２０Ｂは、便器７内の排泄物に向けて光を照射可能であり、受光部１３０Ｂは、便器７内の排泄物からの反射光を受光可能となる。
【0073】
図５及び図６中の受光領域ＡＲ２は、光学ユニット１００Ｂの受光部１３０Ｂが光を受光する領域を示す。このように、光学ユニット１００Ｂは、物体ＯＢから右方側へ反射される光を受光する。すなわち、光学ユニット１００Ｂは、物体ＯＢを右方側から撮像する。なお、図５及び図６では、受光領域ＡＲ２を延びる方向の途中まで図示するが、受光領域ＡＲ２の延びる方向の最先端はボウル部８に表面に達してもよい。
【0074】
このように、光学ユニット１００Ａ及び光学ユニット１００Ｂは、上方から見た場合のボウル部８内の便座５の開口５０に重なる空間を異なる方向から臨む位置に配置される。これにより、光学ユニット１００Ａ及び光学ユニット１００Ｂは、上方から見た場合のボウル部８内の便座５の開口５０に重なる空間を異なる方向から撮像する。
【0075】
光学ユニット１００Ａが撮像した画像（「第１画像」ともいう）は、水平方向において、光学ユニット１００Ａの受光部１３０Ａから第１画像中の便に基づく中心位置（「第１中心位置」ともいう）へ延びる直線（「第１直線」ともいう）上のどこかに位置することを示す。また、光学ユニット１００Ｂが撮像した画像（「第２画像」ともいう）は、水平方向において、光学ユニット１００Ｂの受光部１３０Ｂから第２画像中の便に基づく中心位置（「第２中心位置」ともいう）へ延びる直線（「第２直線」ともいう）上のどこかに位置することを示す。
【0076】
これにより、局部洗浄システム１は、第１画像及び第２画像を用いることにより、水平方向において、第１直線と第２直線との交点の位置を便の位置と推定することができる。そして、局部洗浄システム１は、推定した便の水平方向の位置を、利用者の肛門の水平方向の位置として算出する。
【0077】
また、局部洗浄システム１は、算出した便の水平方向の位置の鉛直線と、肛門の上下方向（高さ方向）の肛門基準面（単に「基準面」ともいう）とが交わる点に着水位置を合わせる。基準面は、利用者の肛門が位置すると推定される上下方向（高さ方向）の位置を示す水平面である。例えば、基準面は、リム部９の上面から上方に所定の長さの位置の水平面であってもよい。例えば、基準面は、便座５の上面等を基に決定される位置の水平面であってもよい。局部洗浄システム１は、基準面を基に利用者の肛門の高さ方向の位置を推定することにより、利用者の肛門の３次元空間の位置を算出してもよい。なお、図４～図６に示す光学ユニット１００Ａ及び光学ユニット１００Ｂの配置位置は一例に過ぎず、撮像された画像により肛門の位置の算出が可能であれば、光学ユニット１００Ａ及び光学ユニット１００Ｂは任意の位置に配置されてもよい。
【0078】
また、図４では、洗浄ノズル６（図１参照）が本体カバー３０内に収納される位置（以下「収納位置」ともいう）にある状態を示す。図４に示すように、洗浄ノズル６が収納位置にある場合、ノズル用蓋６５は閉じられており、洗浄ノズル６は、ノズル用蓋６５の裏に隠されている。洗浄ノズル６による洗浄が行われる場合、ノズル用蓋６５が開放するとともに、本体カバー３０の開口（図４の閉鎖状態であるノズル用蓋６５が塞ぐ開口）から洗浄ノズル６が突出し、洗浄ノズル６は、進出状態に移行する。
【0079】
＜４．情報処理装置の機能構成＞
次に、情報処理装置の機能構成について図７を参照して説明する。図７は、実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。具体的には、図７は、情報処理装置の一例である情報処理装置４００の構成の一例を示すブロック図である。
次に、情報処理装置の機能構成について図７を参照して説明する。図７は、実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。具体的には、図７は、情報処理装置の一例である情報処理装置４００の構成の一例を示すブロック図である。
【0080】
図７に示すように、情報処理装置４００は、通信部４１０と、記憶部４２０と、制御部４３０とを有する。なお、情報処理装置４００は、情報処理装置４００の管理者等から各種操作を受け付ける入力部（例えば、キーボードやマウス等）や、各種情報を表示するための表示部（例えば、液晶ディスプレイ等）を有してもよい。
【0081】
通信部４１０は、例えば、通信回路等によって実現される。通信部４１０は、ネットワークＮ（図２参照）と有線または無線で接続され、外部の情報処理装置との間で情報の送受信を行う。例えば、通信部４１０は、ネットワークＮ（図２参照）と有線または無線で接続され、便座装置２や操作装置１０等との間で情報の送受信を行う。
【0082】
記憶部４２０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。例えば、記憶部４２０は、画像中の便の輪郭を抽出する輪郭抽出プログラムや利用者の肛門の位置を算出する肛門位置算出プログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録するコンピュータが読み取り可能な記録媒体である。実施形態に係る記憶部４２０は、図７に示すように、処理用情報記憶部４２１を有する。なお、記憶部４２０は、処理用情報記憶部４２１に限らず、様々な情報を記憶する。
【0083】
処理用情報記憶部４２１は、算出処理に用いる様々な情報を記憶する。処理用情報記憶部４２１は、便座装置２における光学ユニット１００Ａの配置位置を示す情報を記憶する。処理用情報記憶部４２１は、便座装置２における光学ユニット１００Ａの受光部１３０Ａの配置位置を示す情報を記憶する。処理用情報記憶部４２１は、便座装置２における光学ユニット１００Ｂの受光部１３０Ｂの配置位置を示す情報を記憶する。また、処理用情報記憶部４２１は、光学ユニット１００Ａと光学ユニット１００Ｂとの相対的な位置関係を示す情報を記憶してもよい。
【0084】
例えば、処理用情報記憶部４２１は、算出処理に用いる関数を記憶する。例えば、処理用情報記憶部４２１は、受光部１３０と画像中の便の領域に対応する位置とを通る直線を示す式を導出する関数を記憶する。また、例えば、処理用情報記憶部４２１は、水平方向における位置を導出する関数を記憶する。処理用情報記憶部４２１は、２つの直線からその２つの直線が水平方向において交わる位置を導出する関数を記憶する。
【0085】
処理用情報記憶部４２１は、検知された便（排泄物）に関する情報を記憶する。処理用情報記憶部４２１は、便画像を記憶する。処理用情報記憶部４２１は、同じタイミング（例えば同時刻）で２つの光学ユニット１００Ａ、１００Ｂの各々が撮像した便画像を対応付けて記憶する。処理用情報記憶部４２１は、便画像に対応する便を基に算出した利用者の肛門の位置を示す情報を、便画像に対応付けて記憶する。また、処理用情報記憶部４２１は、便画像が取得された日時、便画像に対応する便の排泄を行った利用者を識別する情報等を、便画像に対応付けて記憶してもよい。なお、上記は一例に過ぎず、処理用情報記憶部４２１は、便に関する様々な情報を記憶する。
【0086】
制御部４３０は、例えば、ＣＰＵやＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等によって、情報処理装置４００内部に記憶されたプログラム（例えば、本開示に係る輪郭抽出プログラムや肛門位置算出プログラム等）がＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部４３０は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現される。
【0087】
図７に示すように、制御部４３０は、取得部４３１と、抽出部４３２と、算出部４３３と、送信部４３４とを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部４３０の内部構成は、図７に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。
【0088】
取得部４３１は、情報を取得する。取得部４３１は、便画像を取得する。取得部４３１は、記憶部４２０から各種情報を取得する。取得部４３１は、便座装置２や操作装置１０から各種情報を受信する。取得部４３１は、便座装置２から便に関する情報を受信する。取得部４３１は、便座装置２から便画像（データ）を受信する。取得部４３１は、１回当たりの排便行為により排泄された排泄物が撮像された画像の画像情報を取得する。
【0089】
例えば、取得部４３１は、排泄物を受けるボウル部８が形成された便器７の上部に載置される便座装置２に設けられ、落下中の便を検知するために複数の素子が直線状に配置された受光素子１３２を有する光学ユニット１００からの情報に基づく便画像を取得する。取得部４３１は、取得した便画像を処理用情報記憶部４２１に格納する。
【0090】
抽出部４３２は、情報を抽出する抽出処理を実行する。抽出部４３２は、記憶部４２０に記憶された情報を用いて抽出処理を実行する。抽出部４３２は、便画像から情報を抽出する。抽出部４３２は、画像中の便の輪郭を抽出する。抽出部４３２は、落下中の大便が撮像された画像情報に含まれる大便の輪郭を抽出する。抽出部４３２は、落下中の大便が撮像された画像情報に含まれる複数の大便の輪郭を抽出する。
【0091】
算出部４３３は、各種の算出処理を実行する。算出部４３３は、利用者の肛門位置を算出する算出処理を実行する。算出部４３３は、便座装置２から取得された情報を用いて、利用者の肛門位置を算出する算出処理を行う。算出部４３３は、記憶部４２０に記憶された情報を用いて、利用者の肛門位置を算出する算出処理を行う。算出部４３３は、抽出部４３２により抽出された情報を用いて、利用者の肛門位置を算出する算出処理を行う。
【0092】
算出部４３３は、抽出部４３２により抽出された大便の輪郭を示す輪郭情報に基づいて、大便の落下する方向に交差する水平方向における利用者の肛門の位置を算出する。算出部４３３は、抽出部４３２により抽出された複数の大便の輪郭を示す輪郭情報に基づいて、複数の大便の落下する方向に交差する水平方向における利用者の肛門の位置を算出する。
【0093】
算出部４３３は、複数の大便の輪郭情報を用いた平均化処理により複数の大便の中心位置を算出し、中心位置に基づいて、水平方向における利用者の肛門の位置を算出する。算出部４３３は、画像情報に含まれる少なくとも１つの便群を特定し、特定した便群の中心位置を算出する。
【0094】
算出部４３３は、便群の端部を示す端部情報を用いて中心位置を算出する。算出部４３３は、便群の端部を示す端部情報と、光強度を用いて中心位置を算出する。算出部４３３は、所定の条件を満たしていない便を除外して端部を特定する。算出部４３３は、所定のサイズ未満の便を除外して端部を特定する。
【0095】
算出部４３３は、一の便群に含まれる大便の各々の中心位置を算出し、算出した大便の各々の中心位置を用いて、一の便群の中心位置を算出する。算出部４３３は、便群のうち、最新の便群の中心位置を算出し、最新の便群の中心位置に基づいて、水平方向における利用者の肛門の位置を算出する。算出部４３３は、排便の間隔が所定時間内であるか否か応じて、画像情報に含まれる便群を特定する。
【0096】
算出部４３３は、大便の中心位置を算出し、利用者の肛門の位置を算出する第１処理を実行する。算出部４３３は、大便の曲がりの大きさが所定の条件を満たした場合、処理を第１処理から第２処理へ変更する。算出部４３３は、第２処理として、大便の中心線の曲率が所定の値以上変化した時点より以前に撮像された画像の画像情報を用いて、利用者の肛門の位置を算出する。算出部４３３は、第２処理として、大便のうち、大便の中心線の曲率が所定の値以上変化した時点より前の時点に対応する位置の部分の情報を用いて、利用者の肛門の位置を算出する。
【0097】
例えば、算出部４３３は、便座装置２における光学ユニット１００Ａの配置位置と、光学ユニット１００Ａが撮像した第１画像における便に基づく第１中心位置を用いて、光学ユニット１００Ａに対応する第１直線を算出する。例えば、算出部４３３は、便座装置２における光学ユニット１００Ｂの配置位置と、光学ユニット１００Ｂが撮像した第２画像における便に基づく第２中心位置を用いて、光学ユニット１００Ｂに対応する第２直線を算出する。
【0098】
例えば、算出部４３３は、光学ユニット１００Ａが撮像した第１画像を用いて、水平方向において、光学ユニット１００Ａの受光部１３０Ａから第１画像中の便に基づく第１中心位置へ延びる第１直線（図９及び図１２では直線ＬＮ１）を算出する。算出部４３３は、光学ユニット１００Ｂが撮像した第２画像を用いて、水平方向において、光学ユニット１００Ｂの受光部１３０Ｂから第２画像中の便に基づく第２中心位置へ延びる第２直線（図９及び図１２では直線ＬＮ２）を算出する。
【0099】
算出部４３３は、第１直線と第２直線とが交わる位置を便の落下位置と推定する。算出部４３３は、第１直線と第２直線との交点の位置を、水平方向における利用者の肛門の水平方向の位置（図９及び図１２では位置ＰＳ）として算出する。算出部４３３は、上下方向（高さ方向）における基準面を利用者の肛門の高さ方向の位置として推定し、利用者の肛門の３次元空間の位置を算出する。なお、算出部４３３による利用者の肛門の位置の算出処理の例については後述する。
【0100】
例えば、算出部４３３は、便画像に含まれる便のサイズ（面積）を算出する。例えば、算出部４３３は、便画像から抽出した輪郭情報を基に便のサイズを算出する。例えば、算出部４３３は、便の幅については、長さ方向にわたっての平均（値）を用いてもよい。そして、算出部４３３は、便の長さ方向にわたっての幅の平均（値）を用いて便のサイズを導出する。また例えばサイズは、便の落下方向（長さ方向）を所定間隔（例えば１０画素）ごとに区切り、所定間隔での便の幅の平均値を算出し、所定間隔の長さと掛け合わせた値（所定間隔ごとのサイズ）を、積算して導出してもよい。
【0101】
なお、上記は一例に過ぎず、便のサイズは便画像の長さや画像（便画像）に含まれる便の幅の平均等の便の幅に基づく値である便画像の幅を用いることなく導出されてもよい。例えば、算出部４３３は、便画像中の便の輪郭内の画素数を数える（カウントする）ことにより便画像のサイズを算出してもよい。
【0102】
送信部４３４は、情報を送信する。送信部４３４は、外部の情報処理装置へ情報を送信する。例えば、送信部４３４は、便座装置２を使用する利用者の携帯端末（ユーザ端末）や操作装置１０や便座装置２へ各種情報を送信する。送信部４３４は、算出部４３３により算出された情報を便座装置２へ送信する。送信部４３４は、算出部４３３が算出した利用者の肛門の位置を示す情報を便座装置２へ送信する。
【0103】
＜５．便画像のデータ取得方法＞
ここで、便画像（データ）の取得方法の具体的動作について図８を参照して説明する。図８は、データの取得方法の一例を示す図である。上述した点と同様の点については適宜説明を省略する。
ここで、便画像（データ）の取得方法の具体的動作について図８を参照して説明する。図８は、データの取得方法の一例を示す図である。上述した点と同様の点については適宜説明を省略する。
【0104】
図８に示す各要素について説明する。対象物ＯＢ１は、検知（測定）対象とする大便（排泄物）を模式的に示す。また、受光装置ＰＤは、例えばラインセンサ等の受光素子１３２を有する受光部１３０である。
【0105】
また、発光装置ＬＥは、発光素子１２１を有する発光部１２０である。なお、図８では、説明を簡単にするために、発光装置ＬＥが１つの波長を照射する場合を一例として説明するが、発光装置ＬＥは異なる波長の光を照射してもよい。
【0106】
図８の例では、落下中の対象物ＯＢ１に対して発光装置ＬＥからの光を照射し、受光装置ＰＤによる受光の結果を基に便画像（二次元画像）を取得（生成）する処理を概念的に示す。発光装置ＬＥから対象物ＯＢ１へ伸びる点線は、発光装置ＬＥから対象物ＯＢ１への光の照射を模式的に示し、対象物ＯＢ１から受光装置ＰＤへ伸びる点線は、受光装置ＰＤが受光する対象物ＯＢ１からの反射光を模式的に示す。また、対象物ＯＢ１に重なる矩形枠は、対応する発光及び受光で検知される対象物ＯＢ１の範囲（一次元）を模式的に示す。例えば、対象物ＯＢ１への光の照射及び反射が行われる位置が、図８の便器７の上面（リム部９）から下方に８０ｍｍ付近の位置になるように、発光部１２０及び受光部１３０が配置される。また、ここでは、対象物ＯＢ１への光の照射及び反射が行われる位置を図８の便器７の上面（リム部９）から下方に８０ｍｍ付近の位置としたが、対象物ＯＢ１への光の照射及び反射が行われる位置であればよく、適宜変更してもよい。
【0107】
図８の例では、シーンＳＮ１は、時間ｔ１において、落下中の対象物ＯＢ１に対して発光装置ＬＥからの光を照射し、受光装置ＰＤによる受光の処理を概念的に示す。シーンＳＮ１（時間ｔ１）において取得されたデータは、二次元画像ＥＩのうち、一次元画像ＰＩ１に対応する。すなわち、シーンＳＮ１（時間ｔ１）での発光及び受光により、便座装置２は、一次元画像ＰＩ１を取得（検知）する。
【0108】
また、時間ｔ２において取得されたデータは、二次元画像ＥＩのうち、一次元画像ＰＩ２に対応する。すなわち、時間ｔ２での発光及び受光により、便座装置２は、一次元画像ＰＩ２を取得（検知）する。時間ｔ２のデータは、時間ｔ１のデータの次に取得されたデータである。そのため、便座装置２は、一次元画像ＰＩ１に連続させて一次元画像ＰＩ２を並べて配置することにより、二次元画像ＥＩを生成する。
【0109】
また、シーンＳＮｉは、時間ｔｉにおいて、落下中の対象物ＯＢ１に対して発光装置ＬＥからの光を照射し、受光装置ＰＤによる受光の処理を概念的に示す。シーンＳＮｉ（時間ｔｉ）において取得されたデータは、二次元画像ＥＩのうち、一次元画像ＰＩｉに対応する。すなわち、シーンＳＮｉ（時間ｔｉ）での発光及び受光により、便座装置２は、一次元画像ＰＩｉを取得（検知）する。
【0110】
また、シーンＳＮｊは、時間ｔｊにおいて、落下中の対象物ＯＢ１に対して発光装置ＬＥからの光を照射し、受光装置ＰＤによる受光の処理を概念的に示す。シーンＳＮｊ（時間ｔｊ）において取得されたデータは、二次元画像ＥＩのうち、一次元画像ＰＩｊに対応する。すなわち、シーンＳＮｊ（時間ｔｊ）での発光及び受光により、便座装置２は、一次元画像ＰＩｊを取得（検知）する。
【0111】
便座装置２は、一次元画像（受光データ）が取得された時間の順序に沿って一次元画像を並べて配置することにより、二次元画像（便情報）を生成する。図８では、便座装置２は、一次元画像ＰＩ１、ＰＩ２…、ＰＩｉ…、ＰＩｊ…の順に並べて配置することにより、二次元画像ＥＩを生成する。
【0112】
なお、図８に示す例では、時間が前の方を下側に配置し、時間経過に応じて上側に並べた二次元画像（「第１種別の画像」ともいう）を生成する場合を示したが、局部洗浄システム１は、時間が前の方を上側に配置し、時間経過に応じて下側に並べた二次元画像（「第２種別の画像」ともいう）を生成してもよい。すなわち、第１種別の画像及び第２種別の画像のいずれの画像化方法であるかによって画像の上下（時間軸）が反転する。
【0113】
例えば、第１種別の画像は、上から画像化、すなわち時間経過ごとに上から積層した画像である。第１種別の画像は、画像の上側に行くほど時間が進む、すなわち画像の上側程、時間が新しい種別の画像である。
【0114】
また、例えば、第２種別の画像は、下から画像化、すなわち時間経過ごとに下から積層した画像である。第２種別の画像は、画像の下側に行くほど時間が進む、すなわち画像の下側程、時間が新しい種別の画像である。なお、第１種別の画像及び第２種別の画像の上下方向を揃える場合、積層開始位置を上側と称してもよい。この場合、第１種別の画像では積層開始位置（図８では下側）を上側と称してもよい。
【0115】
また、上述した処理は一例であり、局部洗浄システム１は、複数の波長の発光を行う複数の発光素子１２１を用い、発光させた波長ごとに経時的に取得したデータ（一次元画像）を時系列で並べて便情報（二次元画像）を生成してもよいが、詳細な説明は省略する。
【0116】
＜６．肛門位置に基づく吐水制御フロー＞
次に、局部洗浄システム１による肛門位置に基づく吐水制御フローについて、図９を参照して説明する。図９は、肛門位置に基づく吐水制御フローを示す概念図である。図９では、利用者が利用者Ｕである場合を一例として説明する。
次に、局部洗浄システム１による肛門位置に基づく吐水制御フローについて、図９を参照して説明する。図９は、肛門位置に基づく吐水制御フローを示す概念図である。図９では、利用者が利用者Ｕである場合を一例として説明する。
【0117】
まず、局部洗浄システム１は、トイレルームＲ内の便座装置２の便座５への利用者Ｕの着座を検知する（ステップＳ１）。局部洗浄システム１は、着座検知センサ３３による着座検知を基に、トイレルームＲ内の便座５への利用者Ｕの着座を検知する。
【0118】
そして、局部洗浄システム１は、撮影を開始する（ステップＳ２）。局部洗浄システム１は、便座５への利用者Ｕの着座の検知に応じて、撮影を開始する。
【0119】
そして、利用者Ｕは、排便を行う（ステップＳ３）。これにより、局部洗浄システム１は、利用者Ｕが排便行為により体外へ排出した便を撮影する。例えば、局部洗浄システム１は、利用者Ｕが排泄し、ボウル部８内を落下する便を撮影することにより、便画像ＬＦを取得する。便画像ＬＦは、画像の下側程、時間が新しい第２種別の画像（「第２種別の便画像」ともいう）である。
【0120】
そして、局部洗浄システム１は、利用者Ｕの肛門の位置検出を実行する（ステップＳ４）。例えば、局部洗浄システム１は、取得した便画像から抽出したデータＤＴ等を用いて、利用者Ｕの肛門の位置を算出する算出処理を実行する。例えば、局部洗浄システム１は、光学ユニット１００Ａが撮像した第１画像と光学ユニット１００Ｂが撮像した第２画像とを用いて、利用者Ｕの肛門の位置を算出する。
【0121】
例えば、局部洗浄システム１は、光学ユニット１００Ａが撮像した第１画像を用いて、水平方向において、光学ユニット１００Ａの受光部１３０Ａから第１画像中の便に基づく第１中心位置へ延びる第１直線である直線ＬＮ１を算出する。算出部４３３は、光学ユニット１００Ｂが撮像した第２画像を用いて、水平方向において、光学ユニット１００Ｂの受光部１３０Ｂから第２画像中の便に基づく第２中心位置へ延びる第２直線である直線ＬＮ２を算出する。局部洗浄システム１は、直線ＬＮ１と直線ＬＮ２とが交わる位置を便の落下位置と推定し、直線ＬＮ１と直線ＬＮ２との交点の位置を、水平方向における利用者の肛門の水平方向の位置ＰＳとして算出する。
【0122】
そして、局部洗浄システム１は、局部洗浄装置６０による吐水を制御する（ステップＳ５）。局部洗浄システム１は、算出した利用者の肛門の水平方向の位置ＰＳに基づいて、局部洗浄装置６０による洗浄位置を制御する。例えば、局部洗浄システム１は、利用者の肛門の水平方向の位置ＰＳに基づいて、局部洗浄装置６０から噴出される水（液体）が、位置ＰＳを通る鉛直線が基準面に重なる位置を通るように局部洗浄装置６０による洗浄位置を制御する。これにより、局部洗浄システム１は、利用者Ｕの局部洗浄を適切に実行することができる。
【0123】
＜７．処理フロー例＞
次に、肛門位置に基づく吐水制御に関連する具体的動作について図１０及び図１１を参照して説明する。図１０は、局部洗浄システムによる処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１１は、情報処理装置による処理の手順の一例を示すフローチャートである。
次に、肛門位置に基づく吐水制御に関連する具体的動作について図１０及び図１１を参照して説明する。図１０は、局部洗浄システムによる処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１１は、情報処理装置による処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【0124】
まず、図１０を参照して局部洗浄システム１による処理の流れについて説明する。以下では、局部洗浄システム１を処理主体として説明するが、各処理は、局部洗浄システム１に含まれる装置構成に応じて、便座装置２、情報処理装置４００等のいずれの装置が行ってもよい。
【0125】
図１０に示すように、局部洗浄システム１は、便座装置２の便座５への利用者Ｕの着座の検知に応じて処理を開始する。まず、局部洗浄システム１は、落下便画像の撮影を開始する（ステップＳ１０１）。例えば、便座装置２は、光学ユニット１００により利用者が排泄した便の便画像の撮影を開始する。
【0126】
局部洗浄システム１は、落下便画像の撮影を終了する（ステップＳ１０２）。例えば、便座装置２は、所定時間経過後に落下便画像の撮影を終了する。
【0127】
局部洗浄システム１は、便画像内の全便の輪郭を抽出する（ステップＳ１０３）。例えば、便座装置２は、光学ユニット１００から通信部３５を介して、情報処理装置４００へ便画像を送信する。情報処理装置４００は、便座装置２から便画像を取得部４３１により取得し、抽出部４３２で便画像内のすべての便の輪郭を抽出する。
【0128】
局部洗浄システム１は、最新の便群を特定する（ステップＳ１０４）。例えば、情報処理装置４００は、抽出部４３２で輪郭を抽出した便を算出部４３３で便群ごとに仕分ける。例えば、情報処理装置４００は、最新の便群のみを残して、その他の便については中心位置の算出対象から除外する。なお、便群とは、１回の排便動作において排出される１つ以上の便である。例えば、情報処理装置４００は、個々の便から便までの時間間隔が所定の閾値以内の便の集団を１つの便群と特定（判定）する。例えば、便群の特定に用いる所定の閾値は、例えば１．８秒等であってもよい。なお、上記は一例に過ぎず、便群の特定に用いる所定の閾値は、任意の値が設定可能である。また、１回の排便動作とは、第１波、第２波のような排便行動全体における一つの波であってもよい。
【0129】
局部洗浄システム１は、算出部４３３で得た最新の便群から便群の輪郭を用いて中心位置を算出する。図１０に示すように、局部洗浄システム１は、中心位置の算出については、ステップＳ１０５ａ、Ｓ１０６ａに示す第１の算出態様、及びステップＳ１０５ｂ、Ｓ１０６ｂに示す第２の算出態様のうちいずれかを実行する。
【0130】
第１の算出態様で中心位置を算出する場合、局部洗浄システム１は、最新の便群内の個々の便の輪郭を用いて、それぞれの便の中心位置を判別する（ステップＳ１０５ａ）。例えば、局部洗浄システム１は、最新の便群内の個々の便の輪郭を用いて、それぞれの便の中心位置を算出する。そして、局部洗浄システム１は、それぞれの便の中心位置を用いて平均化処理を行い、便群での中心位置として算出する（ステップＳ１０６ａ）。例えば、平均化処理とは、個々の便の長さに対して加重平均を行う処理であってもよい。例えば、平均化処理とは、長さが長い程重みを重くして加重平均を行う処理であってもよい。なお、平均化処理は、加重平均以外でもよく、単純に個数のみで行ってもよい。
【0131】
第２の算出態様で中心位置を算出する場合、局部洗浄システム１は、最新の便群内の個々の便の輪郭を用いて、便画像の時間方向（上下方向）に沿う長手側方向に時間経過の順に便の両端（左右端等）を更新する（ステップＳ１０５ｂ）。そして、局部洗浄システム１は、便群内の両端（左右端等）から中心位置を計算する（ステップＳ１０６ｂ）。例えば、局部洗浄システム１は、便群内の両端（左右端等）から中心位置を算出する。
【0132】
局部洗浄システム１は、２つの中心位置から水平方向における肛門の位置を特定する（ステップＳ１０７）。例えば、局部洗浄システム１は、算出部４３３によって得られた２つの光学ユニット１００からの中心位置を用いて、水平方向での肛門位置を算出する。
【0133】
次に、図１１を参照して情報処理装置による処理の流れについて説明する。図１１に示すように、情報処理装置４００は、第１の通信処理を実行する（ステップＳ２０１）。例えば、情報処理装置４００は、通信部４１０を介して光学ユニット１００により撮影された便画像を受信する。
【0134】
情報処理装置４００は、取得処理を実行する（ステップＳ２０２）。例えば、情報処理装置４００は、通信部４１０を介して送信されてきた便画像を取得部４３１にて取得する。
【0135】
情報処理装置４００は、抽出処理を実行する（ステップＳ２０３）。例えば、情報処理装置４００は、得られた便画像を抽出部４３２にて便画像内のすべての便の輪郭を抽出する。
【0136】
情報処理装置４００は、算出処理を実行する（ステップＳ２０４）。例えば、情報処理装置４００は、抽出部４３２で輪郭を抽出した便を算出部４３３で便群ごとに仕分ける。この時、情報処理装置４００は、最新の便群のみを残して、そのほかは中心位置計算から除外する。情報処理装置４００は、算出部４３３で得た最新の便群から便群の輪郭を用いて中心位置を算出する。情報処理装置４００は、算出部４３３によって得られた２つの中心位置を用いて、水平方向での肛門位置を算出する。
【0137】
情報処理装置４００は、第２の通信処理を実行する（ステップＳ２０５）。例えば、情報処理装置４００は、通信部４１０を介して算出部で算出した肛門位置情報を便座装置２に送信する。
【0138】
＜８．肛門位置の算出処理例＞
ここから、局部洗浄システム１による肛門位置の算出処理についての例を説明する。例えば、以下で説明する便の量の算出処理については、局部洗浄システム１の情報処理装置４００が行う。なお、上述した点と同様の点については適宜説明を省略する。
ここから、局部洗浄システム１による肛門位置の算出処理についての例を説明する。例えば、以下で説明する便の量の算出処理については、局部洗浄システム１の情報処理装置４００が行う。なお、上述した点と同様の点については適宜説明を省略する。
【0139】
＜８－１．複数便における肛門検知制御例＞
まず、図１２を用いて複数便における肛門検知制御例を説明する。図１２は、複数便における肛門検知制御の一例を示す図である。具体的には、図１２は、利用者の１回の排便行為での排便に複数の便が含まれる場合の処理の一例を示す。例えば、図１２は、利用者の１回の排便行為で４つに分離された便が落下した場合の肛門位置の算出及び吐水制御の一例を示す。
まず、図１２を用いて複数便における肛門検知制御例を説明する。図１２は、複数便における肛門検知制御の一例を示す図である。具体的には、図１２は、利用者の１回の排便行為での排便に複数の便が含まれる場合の処理の一例を示す。例えば、図１２は、利用者の１回の排便行為で４つに分離された便が落下した場合の肛門位置の算出及び吐水制御の一例を示す。
【0140】
図１２では、局部洗浄システム１は、便画像ＬＦ１を取得する。例えば、便画像ＬＦ１は、光学ユニット１００Ａにより撮影された便画像（第１画像）である。例えば、光学ユニット１００Ａは、ボウル部８内を落下する便の便画像ＬＦ１を撮影する。図１２中の便画像ＬＦ１では、便が複数の塊（図１２では４つの便）に分離して落下する。
【0141】
局部洗浄システム１は、便画像ＬＦ１を対象として輪郭情報を抽出する抽出処理を実行する（ステップＳ４１）。例えば、局部洗浄システム１は、便画像ＬＦ１内のすべての便の輪郭を抽出する。図１２では、局部洗浄システム１は、４つの便の各々に対応する輪郭ＴＧ１、ＴＧ２、ＴＧ３、ＴＧ４を含む輪郭情報ＯＤ１を生成する。
【0142】
局部洗浄システム１は、輪郭情報ＯＤ１を基に中心位置を算出する（ステップＳ４２）。例えば、局部洗浄システム１は、輪郭情報ＯＤ１に含まれる４つの便の各々に対応する輪郭ＴＧ１、ＴＧ２、ＴＧ３、ＴＧ４を用いて中心位置（第１中心位置）を算出する。図１２では、局部洗浄システム１は、４つの便の各々に対応する輪郭ＴＧ１、ＴＧ２、ＴＧ３、ＴＧ４を基に算出した中心位置ＣＬ１を示す中心位置情報ＬＤ１を生成する。なお、中心位置ＣＬ１の導出例については後述する。また、サイズが小さい便の輪郭（図１２では輪郭ＴＧ１、ＴＧ２等）については、中心位置の算出に用いる情報から除外してもよいが、この点については後述する。
【0143】
局部洗浄システム１は、利用者の肛門位置を算出する算出処理を実行する（ステップＳ４３）。例えば、局部洗浄システム１は、中心位置情報ＬＤ１が示す中心位置ＣＬ１と、光学ユニット１００Ａの配置位置とに基づいて、第１直線である直線ＬＮ１を算出する。図１２では、局部洗浄システム１は、中心位置ＣＬ１と、光学ユニット１００Ａの受光素子１３２Ａの位置とを結ぶ直線ＬＮ１を、第１直線として算出する。
【0144】
また、図１２では、局部洗浄システム１は、光学ユニット１００Ｂが撮像した便画像（第２画像）を用いて直線ＬＮ２を、第２直線として算出する。なお、光学ユニット１００Ｂにより撮影された第２画像についても、第１画像の場合と同様に、輪郭情報、中心位置情報が生成され、第２直線が算出されるが、撮影する位置が異なる点以外は光学ユニット１００Ａの場合と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【0145】
局部洗浄システム１は、直線ＬＮ１と直線ＬＮ２とが交わる位置を便の落下位置と推定し、直線ＬＮ１と直線ＬＮ２との交点の位置を、水平方向における利用者の肛門の水平方向の位置ＰＳとして算出する。
【0146】
そして、局部洗浄システム１は、局部洗浄装置６０による吐水を制御する（ステップＳ４４）。局部洗浄システム１は、算出した利用者の肛門の水平方向の位置ＰＳに基づいて、局部洗浄装置６０による洗浄位置を制御する。図１２では、局部洗浄システム１は、利用者の肛門の水平方向の位置ＰＳに基づいて、局部洗浄装置６０から噴出される水（液体）が、直線ＬＮ１と直線ＬＮ２との交点である位置ＰＳを通る鉛直線が基準面に重なる位置を通るように局部洗浄装置６０を制御する。
【0147】
上述のように、局部洗浄システム１は、便輪郭に基づき、水平方向の肛門位置を検出し、ノズル位置・吐水方向を変更する。局部洗浄システム１は、２方向の光学ユニット１００での便画像の中心位置から水平方向での肛門位置を算出することにより、利用者Ｕの局部洗浄を適切に実行することができる。
【0148】
例えば、１回の排便行為において、複数の便が排出された場合、各々の便のずれの影響を受け、肛門の位置が精度良く検出できない場合がある。局部洗浄システム１は、上述した処理を実行することにより、１回あたりの排便行為において、複数の便が排出されることで個々の便に拡散・ちぎれの影響が発生したとしても、精度よく肛門位置を検出することができる。
【0149】
【0150】
まず、図１３を用いて第１の中心位置算出を説明する。図１３は、複数便における中心位置算出の一例を示す図である。図１３に示す第１の中心位置算出は、図１０中のステップＳ１０５ｂ及びステップＳ１０６ｂに示す第２の算出態様での中心位置の算出に対応する。局部洗浄システム１は、便群内の便両端から中心位置を算出する。
【0151】
局部洗浄システム１は、最新の便群内の個々の便の輪郭を用いて、便画像の長手側方向に全便での左右端を更新する。これにより、図１３では、局部洗浄システム１は、端部情報ＥＤ１に示すように、第１端ＦＥ１（図１３中では左端）及び第２端ＳＥ１（図１３中では右端）を算出する。
【0152】
局部洗浄システム１は、便群内の左右端を用いて中心位置を算出する。図１３では、局部洗浄システム１は、第１端ＦＥ１及び第２端ＳＥ１を基に算出した中心位置ＣＬ１を示す中心位置情報ＬＤ１を生成する。例えば、局部洗浄システム１は、第１端ＦＥ１と第２端ＳＥ１との間の中央の位置を中心位置ＣＬ１として算出する。
【0153】
次に、図１４を用いて第２の中心位置算出を説明する。図１４は、複数便における中心位置算出の一例を示す図である。図１４に示す第２の中心位置算出は、図１０中のステップＳ１０５ａ及びステップＳ１０６ａに示す第１の算出態様での中心位置の算出に対応する。局部洗浄システム１は、便群内の各便の中心位置を平均化処理により算出する。
【0154】
局部洗浄システム１は、最新便群内の個々の便の輪郭を用いて、便画像の長手側方向に個々の便の中心線を引いていく。図１４では、局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ１、ＴＧ２、ＴＧ３、ＴＧ４の各々に対応する４つの便の各々の中心線ＬＮ１１、ＬＮ１２、ＬＮ１３、ＬＮ１４を含む輪郭情報ＯＤ１１を生成する。例えば、局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ３に対応する便について、その輪郭ＴＧ３の左右方向の中心を通る中心線ＬＮ１３を算出し、中心線ＬＮ１３を含む輪郭情報ＯＤ１１を生成する。局部洗浄システム１は、中心線ＬＮ１１、ＬＮ１２、ＬＮ１４についても、中心線ＬＮ１３と同様に算出する。
【0155】
局部洗浄システム１は、個々の便での中心位置を算出する。図１４では、局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ１、ＴＧ２、ＴＧ３、ＴＧ４の各々に対応する４つの便の各々の中心点ＣＴ１１、ＣＴ１２、ＣＴ１３、ＣＴ１４を含む輪郭情報ＯＤ１２を生成する。例えば、局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ３に対応する便の中心線ＬＮ１３の左右方向の平均を基に中心点ＣＴ１３を算出し、中心点ＣＴ１３を含む輪郭情報ＯＤ１２を生成する。局部洗浄システム１は、中心点ＣＴ１１、ＣＴ１２、ＣＴ１４についても、中心点ＣＴ１３と同様に算出する。
【0156】
局部洗浄システム１は、各便の中心位置を平均化処理することにより、中心位置を算出する。図１４では、局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ１、ＴＧ２、ＴＧ３、ＴＧ４の各々に対応する４つの便の各々の中心点ＣＴ１１、ＣＴ１２、ＣＴ１３、ＣＴ１４を平均化処理することにより、中心位置ＣＬ１１を示す中心位置情報ＬＤ１１を生成する。なお、中心位置ＣＬ１１は、中心位置ＣＬ１と同じであってもよく、この場合、中心位置情報ＬＤ１１は、中心位置情報ＬＤ１と同じであってもよい。また、平均化処理とは加重平均であってもよいし、個数で平均化する処理であってもよい。
【0157】
＜８－３．便の除外例＞
上述したように、局部洗浄システム１は、便画像に含まれる便のうち一部の便を除外して中心位置を算出してもよい。第１の中心位置算出の場合、局部洗浄システム１は、便画像に含まれる便のうち一部の便を除外して中心位置を算出してもよい。例えば、局部洗浄システム１は、所定の条件を満たしていない便を除外してもよい。例えば、局部洗浄システム１は、中心位置を算出に影響大の便を除外してもよい。影響大の便とは、例えばちぎれ・拡散の影響を大きく受けた便である。
上述したように、局部洗浄システム１は、便画像に含まれる便のうち一部の便を除外して中心位置を算出してもよい。第１の中心位置算出の場合、局部洗浄システム１は、便画像に含まれる便のうち一部の便を除外して中心位置を算出してもよい。例えば、局部洗浄システム１は、所定の条件を満たしていない便を除外してもよい。例えば、局部洗浄システム１は、中心位置を算出に影響大の便を除外してもよい。影響大の便とは、例えばちぎれ・拡散の影響を大きく受けた便である。
【0158】
この点について、図１５を用いて説明する。図１５は、便の除外に基づく肛門検知制御の一例を示す図である。なお、上述した内容と同様の点については適宜説明を省略する。例えば、図１５では、ステップＳ５１の輪郭情報ＯＤ１を生成する処理までは、図１２のステップＳ４１の処理を同様であるため、説明を省略する。
【0159】
局部洗浄システム１は、サイズが小さい便を、中心位置算出に用いる情報から除外する除外処理を実行する（ステップＳ５２）。例えば、局部洗浄システム１は、比較的小さい便を除外してもよい。例えば、局部洗浄システム１は、便画像ＬＦ１に含まれる複数の便のうち、サイズが小さい方から順に選択した便を除外する。例えば、局部洗浄システム１は、便のサイズ順の下位８０％かつ最大便に対して２５%以下の長さの便を除外する。
【0160】
図１５では、局部洗浄システム１は、便画像ＬＦ１中の４つの便のうち、サイズが小さいほうから８０％以下かつ最大便に対して２５%以下の長さの便、すなわち２つの便を除外する。局部洗浄システム１は、便画像ＬＦ１中の４つの便のうち、サイズが小さい２つの便の各々に対応する輪郭ＴＧ１、ＴＧ２を除外した輪郭情報ＯＤ２を生成する。なお、上述した処理は一例に過ぎず、局部洗浄システム１は、例えば全便の平均サイズに基づく閾値より小さい便等、任意の基準により選択した便を除外してもよい。
【0161】
局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ１、ＴＧ２を除外後の輪郭情報ＯＤ２を用いて、便画像の両端（補正後両端）の位置を算出する（ステップＳ５３）。これにより、図１５では、局部洗浄システム１は、端部情報ＥＤ２に示すように、第１端ＦＥ２（図１５中では左端）及び第２端ＳＥ２（図１５中では右端）を算出する。
【0162】
局部洗浄システム１は、便群内の左右端を用いて中心位置（補正後中心位置）を算出する。図１５では、局部洗浄システム１は、第１端ＦＥ２及び第２端ＳＥ２を基に算出した中心位置ＣＬ２を示す中心位置情報ＬＤ２を生成する。例えば、局部洗浄システム１は、第１端ＦＥ２と第２端ＳＥ２との間の中央の位置を中心位置ＣＬ２として算出する。
【0163】
中心位置を算出した後の利用者の肛門位置を算出する算出処理、及び局部洗浄装置６０による吐水を制御の処理は、肛門位置の算出基準となる中心位置が異なる点以外は図１２と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【0164】
＜８－４．便群の特定例＞
次に、処理に用いる便群の特定例を説明する。なお、上述した内容と同様の点については適宜説明を省略する。まず、図１６を用いて、便群の概念について説明する。図１６は、便群の特定を示す概念図である。なお、図１６中の臀部ＥＧは、利用者が便座５に着座した際の利用者の臀部の位置を仮想的に示す。
次に、処理に用いる便群の特定例を説明する。なお、上述した内容と同様の点については適宜説明を省略する。まず、図１６を用いて、便群の概念について説明する。図１６は、便群の特定を示す概念図である。なお、図１６中の臀部ＥＧは、利用者が便座５に着座した際の利用者の臀部の位置を仮想的に示す。
【0165】
図１６に示す第１便群ＳＧ１は、最初の排便（「第１波排便」ともいう）により利用者が排泄した便群を示す。第１便群ＳＧ１は、小さい塊の便と長細い便の複数の便を含む。図１６に示す第２便群ＳＧ２は、第１波排便の後の排便（「第２波排便」ともいう）により利用者が排泄した便群を示す。第２便群ＳＧ２は、長細い便の１つの便を含む。このように、便群は、利用者の排便行為に応じて特定されるものであり、複数の便を含む場合に限らず、１つの便のみを含むものであってもよい。
【0166】
ここで、便群は経過時間により分割される。局部洗浄システム１は、ある便（「第１便」ともいう）から、その第１便の次の便（「第２便」ともいう）までの時間間隔が所定の閾値を超える場合、その第１便とその第２便とを異なる便群として特定する。図１６では、第１便群ＳＧ１の最後の便の末端と、第２便群ＳＧ２の最初の便の先端との間の経過時間ＥＴが、所定の閾値（１．８秒等）よりも長い為、第１便群ＳＧ１及び第２便群ＳＧ２は便群として特定される。
【0167】
ここで、利用者が排泄した便は、肛門の鉛直下方向に落下する。このように、利用者が排泄した便は、重力の影響により、肛門から下方向（落下方向）に落下する。一方で、排便時の利用者のいきみ等によって、肛門位置が微妙にずれる傾向がある。そこで、局部洗浄システム１は、複数の便群のうち、最新の便群を用いて肛門位置を算出する。
【0168】
図１６に示すように、利用者の排便が第１波排便及び第２波排便の２つである場合、最新の排便である第２波排便の第２便群ＳＧ２が最新の便群として特定される。この場合、局部洗浄システム１は、第２便群ＳＧ２を最新の便群として特定し、特定した第２便群ＳＧ２の情報を用いて肛門位置を算出する。すなわち、局部洗浄システム１は、第２便群ＳＧ２以外の便群（図１６では第１便群ＳＧ１）の便を除外して、第２便群ＳＧ２の情報を用いて肛門位置を算出する。
【0169】
なお、利用者の排便は第２排便までに限らず、利用者の排便行為に応じて、第３排便以上であってもよい。例えば、第２波排便の次の排便は、第３波排便として、その第３波排便における便は第３便群として特定される。この場合、最新の排便である第３波排便の第３便群が最新の便群として特定される。
【0170】
【0171】
図１７では、局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ１１、ＴＧ１２、ＴＧ１３、ＴＧ１４を含む輪郭情報ＯＤ３を生成する。図１７に図示するように、輪郭情報ＯＤ３は、画像の下側に行くほど時間が進む、すなわち画像の下側程、時間が新しい種別の情報である。
【0172】
局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ１１、ＴＧ１２、ＴＧ１３、ＴＧ１４の各々に対応する４つ便の間の経過時間に基づいて、便群を特定する。例えば、局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ１１と輪郭ＴＧ１２との間の長さに基づいて、輪郭ＴＧ１１に対応する便と輪郭ＴＧ１２に対応する便との間の経過時間ＥＴ１１を推定し、その経過時間ＥＴ１１と所定の閾値とを比較する。図１７では、局部洗浄システム１は、経過時間ＥＴ１１が所定の閾値よりも長いと判定し、輪郭ＴＧ１１に対応する便と輪郭ＴＧ１２に対応する便とを異なる便群として特定する。
【0173】
例えば、局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ１２と輪郭ＴＧ１３との間の長さに基づいて、輪郭ＴＧ１２に対応する便と輪郭ＴＧ１３に対応する便との間の経過時間ＥＴ１２を推定し、その経過時間ＥＴ１２と所定の閾値とを比較する。図１７では、局部洗浄システム１は、経過時間ＥＴ１２が所定の閾値以下であると判定し、輪郭ＴＧ１２に対応する便と輪郭ＴＧ１３に対応する便とを同じ便群として特定する。同様に、局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ１３に対応する便と輪郭ＴＧ１４に対応する便との間の経過時間が所定の閾値以下であると判定し、輪郭ＴＧ１３に対応する便と輪郭ＴＧ１４に対応する便とを同じ便群として特定する。
【0174】
これにより、局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ１１に対応する便のみを第１便群ＳＧ１１とし、輪郭ＴＧ１２に対応する便、輪郭ＴＧ１３に対応する便及び輪郭ＴＧ１３に対応する便の３つの便を第２便群ＳＧ１２として特定する。この場合、局部洗浄システム１は、第２便群ＳＧ１２を最新の便群として特定し、特定した第２便群ＳＧ１２の情報を用いて肛門位置を算出する。すなわち、局部洗浄システム１は、第２便群ＳＧ１２以外の便群（図１７では第１便群ＳＧ１１）の便を除外して、第２便群ＳＧ１２の情報を用いて肛門位置を算出する。
【0175】
＜８－５．曲がり便における肛門検知制御例＞
ここから、曲がり便における肛門検知制御例について説明する。なお、上述した内容と同様の点については適宜説明を省略する。例えば、落下便が便器に衝突すると、便が変形し肛門の位置が精度良く検出できない場合がある。例えば、落下する便の先頭側が便器７のボウル部８の内周面に接触し、滑る過程で便の後尾側（上部）もずれ、撮影された画像中では曲がった状態になる場合がある。そこで、局部洗浄システム１は、以下のような処理を実行することにより、便器に衝突して便の変形を伴う場合にも精度よく肛門位置を算出することを可能にする。
ここから、曲がり便における肛門検知制御例について説明する。なお、上述した内容と同様の点については適宜説明を省略する。例えば、落下便が便器に衝突すると、便が変形し肛門の位置が精度良く検出できない場合がある。例えば、落下する便の先頭側が便器７のボウル部８の内周面に接触し、滑る過程で便の後尾側（上部）もずれ、撮影された画像中では曲がった状態になる場合がある。そこで、局部洗浄システム１は、以下のような処理を実行することにより、便器に衝突して便の変形を伴う場合にも精度よく肛門位置を算出することを可能にする。
【0176】
まず、図１８を用いて曲がり便における肛門検知制御の概要を説明する。図１８は、曲がり便における肛門検知制御の一例を示す図である。具体的には、図１８は、落下中の便が便器７のボウル部８内に接触し、撮像された便画像中の便が曲がった場合の処理の一例を示す。
【0177】
図１８では、局部洗浄システム１は、便画像ＬＦ２１を取得する。例えば、便画像ＬＦ２１は、光学ユニット１００Ａにより撮影された便画像（第１画像）である。例えば、光学ユニット１００Ａは、ボウル部８内を落下する便の便画像ＬＦ２１を撮影する。図１８中の便画像ＬＦ２１では、落下中の便が便器７のボウル部８内に接触し、接触の影響を受けつつ便が落下する。
【0178】
局部洗浄システム１は、便画像ＬＦ２１を対象として輪郭情報を抽出する抽出処理を実行する（ステップＳ６１）。例えば、局部洗浄システム１は、便画像ＬＦ２１内のすべての便の輪郭を抽出する。図１８では、局部洗浄システム１は、１つの便に対応する輪郭ＴＧ２１を含む輪郭情報ＯＤ２１を生成する。
【0179】
局部洗浄システム１は、輪郭情報ＯＤ２１を基に便の中心線を算出する（ステップＳ６２）。局部洗浄システム１は、１ピクセルごとに中心位置を算出することにより、輪郭ＴＧ２１に対応する１つの便の中心線を生成する。図１８中の輪郭情報ＯＤ２２の中心線ＬＮ２０は、輪郭ＴＧ２１に対応する１つの便の中心線の生成中の状態を示す。例えば、局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ２１に対応する便について、その輪郭ＴＧ２１の左右方向の中心を通る中心線ＬＮ２１を算出し、中心線ＬＮ２１を含む輪郭情報ＯＤ２３を生成する。
【0180】
局部洗浄システム１は、導出した中心線ＬＮ２１の情報を用いて処理を切り替える。例えば、局部洗浄システム１は、導出した中心線ＬＮ２１が示す輪郭ＴＧ２１に対応する便の曲がりの大きさが所定の条件を満たすか否かに応じて、処理を切り替える。例えば、局部洗浄システム１は、便の曲がりの情報として、便の中心線に基づく便の曲率を用いる。
【0181】
局部洗浄システム１は、便の曲がりの大きさが所定の条件を満たさない場合、曲がった部分も含めた情報を用いて中心位置を算出し、肛門位置を算出する処理（「第１処理」ともいう）を実行する。一方、局部洗浄システム１は、便の曲がりの大きさが所定の条件を満たす場合、曲がった部分を含まない情報を用いて中心位置を算出し、肛門位置を算出する処理（「第２処理」ともいう）を実行する。
【0182】
図１８では、時点ＴＭ２１以降で中心線ＬＮ２１の曲率が所定値以上であり続ける場合を示す。この場合、時点ＴＭ２１が曲率変化点となる。このように、局部洗浄システム１は、時点ＴＭ２１よりも後の時点の部分（図１８では下方）の曲がりの大きさが所定の条件を満たすため、局部洗浄システム１は、処理を第１処理から第２処理へ変更する。第２処理では、局部洗浄システム１は、曲がりの大きさが所定の条件を満たす部分の情報を含まない情報を用いて、便の中心位置を算出する。
【0183】
図１８では、局部洗浄システム１は、中心線ＬＮ２１のうち、時点ＴＭ２１以降の部分の情報を除いて、輪郭ＴＧ２１に対応する便の中心位置を算出する。このように、局部洗浄システム１は、曲率が所定値以上であり続ける時点ＴＭ２１以降の部分の情報を除いて、輪郭ＴＧ２１に対応する便の中心位置を算出する。すなわち、局部洗浄システム１は、中心線ＬＮ２１のうち時点ＴＭ２１以降より前の時点（図１８では上側）の部分の情報を用いて、輪郭ＴＧ２１に対応する便の中心位置を算出する。なお、上記は一例に過ぎず、他の第２処理の例については、図１９で説明する。
【0184】
中心位置を算出した後の利用者の肛門位置を算出する算出処理、及び局部洗浄装置６０による吐水を制御の処理は、肛門位置の算出基準となる中心位置が異なる点以外は図１２と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【0185】
＜８－５－１．他の第２処理例＞
なお、上述した第２処理は一例に過ぎず、第２処理は、局部洗浄システム１のシステム構成等に応じて適宜決定されてもよい。例えば、便を撮影する構成にカメラのようなエリアセンサ（二次元のイメージセンサ）が用いられる場合、図１９に示すような第２処理を実行してもよい。図１９は、他の第２処理例を示す図である。
なお、上述した第２処理は一例に過ぎず、第２処理は、局部洗浄システム１のシステム構成等に応じて適宜決定されてもよい。例えば、便を撮影する構成にカメラのようなエリアセンサ（二次元のイメージセンサ）が用いられる場合、図１９に示すような第２処理を実行してもよい。図１９は、他の第２処理例を示す図である。
【0186】
図１９に示す他の第２処理例では、局部洗浄システム１は、便器衝突前の画像を用いる。局部洗浄システム１は、便の曲がりの大きさが所定の条件を満たす便画像を、その便画像よりも前に撮像された便の曲がりの大きさが所定の条件を満たさない便画像に変更する（ステップＳ６０）。すなわち、局部洗浄システム１は、便画像ＬＦ２１に代えて、便画像ＬＦ２１よりも前に撮像された便画像（「変更後便画像」ともいう）を用いる。この場合、局部洗浄システム１は、変更後便画像（図１９では輪郭情報ＯＤ２０に対応する便画像）を用いて、輪郭の抽出、中心位置の算出、肛門位置の算出等の処理（第２処理）を実行する。
【0187】
＜８－５－２．便の曲がりと条件の関係例＞
次に、図２０及び図２１を用いて便の曲がりと条件の関係例を説明する。まず、図２０を用いて、便の曲がりが所定の条件を満たす場合について説明する。図２０は、便の曲がりが所定の条件を満たす場合の一例を示す図である。なお、上述した内容と同様の点については適宜説明を省略する。
次に、図２０及び図２１を用いて便の曲がりと条件の関係例を説明する。まず、図２０を用いて、便の曲がりが所定の条件を満たす場合について説明する。図２０は、便の曲がりが所定の条件を満たす場合の一例を示す図である。なお、上述した内容と同様の点については適宜説明を省略する。
【0188】
図２０に示す輪郭情報ＯＤ２３は、図１８中の輪郭情報ＯＤ２３と同様であり、軌跡情報ＴＲ２１は、中心線ＬＮ２１に対応する。例えば、曲率は縦横で標準化される。所定の条件は、縦横標準化曲率が所定値以上となり、かつ、その曲率が所定値以上となった以降から終点まで横変位量が大きくなり続けることであってもよい。例えば、所定の条件は、縦横標準化曲率が１．４×１０-６以上を満たし、かつ、その曲率を満たした以降から終点まで横変位量が大きくなり続けることであってもよい。
【0189】
なお、上記の所定の条件は、一例に過ぎず、便の曲がりに関する所定の条件には、任意の条件が含まれてもよい。例えば、所定の条件は、便の曲がり判定の対象が便全体のうち半分以降の便（すなわち時間方向の半分以降の部分）であることが含まれてもよい。この場合、局部洗浄システム１は、全体の半分より前の便の曲がりが大きくても所定の条件を満たさないと判定してもよい。
【0190】
図２０では、時点ＴＭ２１の時点で縦横標準化曲率が所定値以上となり、かつ、その曲率が所定値以上となった以降から終点まで横変位量が大きくなり続けているため、局部洗浄システム１は、便の曲がりが所定の条件を満たすと判定する。この場合、局部洗浄システム１は、中心線ＬＮ２１のうち、時点ＴＭ２１以降の部分の情報を除いて、輪郭ＴＧ２１に対応する便の中心位置を算出する。
【0191】
【0192】
図２１に示す輪郭情報ＯＤ２５中の輪郭ＴＧ２５は、便の曲がりが一方向のみではなく左右方向にうねるような形状の便の輪郭を示す、軌跡情報ＴＲ２５は、輪郭ＴＧ２５の中心線に対応する。
【0193】
図２１では、例えば時点ＴＭ２５以降において曲がりの方向が変わっており、局部洗浄システム１は、便の曲がりが所定の条件を満たさないと判定する。この場合、局部洗浄システム１は、輪郭ＴＧ２５の中心線全体の情報を除いて、輪郭ＴＧ２５に対応する便の中心位置を算出する。
【0194】
＜８－６．便画像例＞
なお、上述した例では第２種別の便画像を用いる場合を一例として説明したが、局部洗浄システム１が用いる便画像の種別は第２種別に限られない。この点について図２２を用いて説明する。図２２は、便画像の一例を示す図である。
なお、上述した例では第２種別の便画像を用いる場合を一例として説明したが、局部洗浄システム１が用いる便画像の種別は第２種別に限られない。この点について図２２を用いて説明する。図２２は、便画像の一例を示す図である。
【0195】
図２２中の便画像ＬＦ２２は、画像の上側程、時間が新しい第１種別の画像（「第１種別の便画像」ともいう）である。局部洗浄システム１は、第１種別の便画像を用いて、利用者の肛門の位置を算出してもよい。この場合、局部洗浄システム１は、便画像ＬＦ２２の上側程、時間が新しいものとして便画像を用いた処理を実行する。なお、第１種別の便画像を用いる場合であっても、画像における時間方向が逆である点以外は、第２種別の便画像を用いる場合と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【0196】
＜９．変形例＞
上述した局部洗浄システム１は、一例に過ぎず、利用者の肛門の位置が推定可能であれば、任意の装置構成が採用可能である。例えば、受光機能を有する光学ユニット１００は１つであってもよい。この場合の構成や処理について、以下説明する。変形例に係る局部洗浄システム１は、便座装置２に代えて、便座装置２Ａを有する。
上述した局部洗浄システム１は、一例に過ぎず、利用者の肛門の位置が推定可能であれば、任意の装置構成が採用可能である。例えば、受光機能を有する光学ユニット１００は１つであってもよい。この場合の構成や処理について、以下説明する。変形例に係る局部洗浄システム１は、便座装置２に代えて、便座装置２Ａを有する。
【0197】
＜９－１．便座装置の構成＞
まず、便座装置２Ａの構成について図２３及び図２３を参照して説明する。図２３は、変形例に係る便座装置の機能構成の一例を示すブロック図である。図２４は、変形例に係る便座装置の構成の一部を示す平面図である。なお、図３で説明した便座装置２の構成の同様の点については適宜説明を省略する。
まず、便座装置２Ａの構成について図２３及び図２３を参照して説明する。図２３は、変形例に係る便座装置の機能構成の一例を示すブロック図である。図２４は、変形例に係る便座装置の構成の一部を示す平面図である。なお、図３で説明した便座装置２の構成の同様の点については適宜説明を省略する。
【0198】
図２３に示すように、便座装置２Ａは、人体検知センサ３２と、着座検知センサ３３と、制御部３４と、通信部３５と、局部洗浄装置６０と、電磁弁７１と、光学ユニット１００Ａ、発光装置１２５Ａと、発光装置１２５Ｂと、発光装置１２５Ｃとを備える。発光装置１２５Ａ、発光装置１２５Ｂ及び発光装置１２５Ｃを区別せずに説明する場合、「発光装置１２５」と記載する。図２３に示す例では、便座装置２Ａは、３つの発光装置１２５を備える。
【0199】
発光装置１２５は、光を発行する装置である。発光装置１２５は、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光素子を有する。発光装置１２５の発光素子としては、指向性の高い発光素子が用いられる。なお、発光装置１２５の数は３に限らず任意の数であってもよく、変形例に係る局部洗浄システム１では、３つよりも少ない発光装置１２５が用いられてもよいが、３つよりも多い発光装置１２５が用いられてもよい。
【0200】
発光装置１２５Ａは、所定の光を照射する第１の発光装置（「ＬＥＤ＃１」ともいう）である。発光装置１２５Ｂは、所定の光を照射する第２の発光装置（「ＬＥＤ＃２」ともいう）である。発光装置１２５Ｃは、所定の光を照射する第３の発光装置（「ＬＥＤ＃３」ともいう）である。
【0201】
なお、発光装置１２５の各々の発光素子は、同じ種別であってもよいし、異なる種別であってもよい。発光装置１２５の各々は、同じ波長の光を照射してもよいし、異なる波長の光を照射してもよい。また、発光装置１２５の発光素子は、発光部１２０Ａ（以下「ＬＥＤＬＳ」ともいう）の発光素子１２１と同じ種別であってもよい。
【0202】
図２４の例では、発光装置１２５Ａ、発光装置１２５Ｂ及び発光装置１２５Ｃは、便座装置２における光学ユニット１００Ｂに対応する位置に配置される。発光装置１２５Ａ、発光装置１２５Ｂ及び発光装置１２５Ｃは、本体部３の左右方向の中心から右方側に寄せて配置される。例えば、発光装置１２５Ａ、発光装置１２５Ｂ及び発光装置１２５Ｃは、後方側から順に並べて配置される。このように、発光装置１２５を光学ユニット１００Ａ（ＬＥＤＬＳ）の画角の奥行方向に配置する。
【0203】
例えば、発光装置１２５Ａ、発光装置１２５Ｂ及び発光装置１２５Ｃは、本体カバー３０に設けられた開口から露出するように配置される。なお、図２４に示す発光装置１２５の配置は一例に過ぎず、発光装置１２５は、所望の検知が可能であれば、任意の位置に配置されてもよい。
【0204】
図２４中の照射領域ＥＲ１は、発光装置１２５Ａ（の発光素子）からの光が照射される領域を示す。また、図２４中の照射領域ＥＲ２は、発光装置１２５Ｂ（の発光素子）からの光が照射される領域を示す。図２４中の照射領域ＥＲ３は、発光装置１２５Ｃ（の発光素子）からの光が照射される領域を示す。このように、発光装置１２５Ａ、発光装置１２５Ｂ及び発光装置１２５Ｃは、隣り合う発光装置１２５の照射領域の一部が重なるように配置される。
【0205】
このように、便座装置２Ａでは、光学ユニット１００Ｂに代えてＬＥＤ＃１、ＬＥＤ＃２及びＬＥＤ＃３を追加し、各出力比を取ることで奥行位置を推測する。便座装置２Ａは、ＬＥＤＬＳ、ＬＥＤ＃１、ＬＥＤ＃２及びＬＥＤ＃３を順次点灯し、各ＬＥＤの点灯時にラインセンサである受光素子１３２を露光し、データを取得する。変形例に係る局部洗浄システム１は、ＬＥＤ＃１、ＬＥＤ＃２及びＬＥＤ＃３を追加し、各ＬＥＤの点灯時のラインセンサである受光素子１３２の出力の比に基づいて、肛門の奥行位置を推定（算出）する。
【0206】
＜９－２．肛門位置の算出例＞
ここから、便座装置２Ａによる検知に応じた肛門位置の算出例を説明する。なお、上述した内容と同様の点については適宜説明を省略する。
ここから、便座装置２Ａによる検知に応じた肛門位置の算出例を説明する。なお、上述した内容と同様の点については適宜説明を省略する。
【0207】
まず、図２５を用いて便が手前にある場合の肛門位置の算出例を示す。図２５は、変形例に係る肛門位置の算出例を示す図である。図２５の例では、便である物体ＯＢが発光装置１２５Ａの照射領域ＥＲ１を落下する場合を示す。
【0208】
測定結果ＲＳ１は、図２５での光学ユニット１００Ａによる測定結果を示す。測定結果ＲＳ１中のＬＥＤＬＳの下部に位置する波形は、発光部１２０Ａの発光時の測定値ＶＬ０１を示す。測定結果ＲＳ１中のＬＥＤ＃１の下部に位置する波形は、発光装置１２５Ａの発光時の測定値ＶＬ１１を示す。測定結果ＲＳ１中のＬＥＤ＃２の下部に位置する波形は、発光装置１２５Ｂの発光時の測定値ＶＬ２１を示す。測定結果ＲＳ１中のＬＥＤ＃３の下部に位置する波形は、発光装置１２５Ｃの発光時の測定値ＶＬ３１を示す。図２５の測定結果ＲＳ１は、測定値ＶＬ１１が大きく、測定値ＶＬ２１が小さく、測定値ＶＬ３１が極めて小さい場合を示す。
【0209】
変形例に係る局部洗浄システム１は、測定結果ＲＳ１を基に、物体ＯＢの奥行位置（前後方向）が発光装置１２５Ａ側、すなわち後方側であると推定する。すなわち、局部洗浄システム１は、測定結果ＲＳ１を基に、利用者の肛門の位置が発光装置１２５Ａ側、すなわち後方側であると推定する。
【0210】
次に、図２６を用いて便が奥にある場合の肛門位置の算出例を示す。図２６は、変形例に係る肛門位置の算出例を示す図である。図２６の例では、便である物体ＯＢが発光装置１２５Ｃの照射領域ＥＲ３を落下する場合を示す。
【0211】
測定結果ＲＳ２は、図２６での光学ユニット１００Ａによる測定結果を示す。測定結果ＲＳ２中のＬＥＤＬＳの下部に位置する波形は、発光部１２０Ａの発光時の測定値ＶＬ０２を示す。測定結果ＲＳ２中のＬＥＤ＃１の下部に位置する波形は、発光装置１２５Ａの発光時の測定値ＶＬ１２を示す。測定結果ＲＳ２中のＬＥＤ＃２の下部に位置する波形は、発光装置１２５Ｂの発光時の測定値ＶＬ２２を示す。測定結果ＲＳ２中のＬＥＤ＃３の下部に位置する波形は、発光装置１２５Ｃの発光時の測定値ＶＬ３２を示す。図２６の測定結果ＲＳ２は、測定値ＶＬ１２が極めて小さく、測定値ＶＬ２２が小さく、測定値ＶＬ３２が大きい場合を示す。
【0212】
変形例に係る局部洗浄システム１は、測定結果ＲＳ２を基に、物体ＯＢの奥行位置（前後方向）が発光装置１２５Ａ側、すなわち後方側であると推定する。すなわち、局部洗浄システム１は、測定結果ＲＳ２を基に、利用者の肛門の位置が発光装置１２５Ｃ側、すなわち前方側であると推定する。
【0213】
次に、図２７を用いて便が中途半端な位置である場合の肛門位置の算出例を示す。図２７は、変形例に係る肛門位置の算出例を示す図である。図２７の例では、便である物体ＯＢが発光装置１２５Ａの照射領域ＥＲ１及び発光装置１２５Ｂの照射領域ＥＲ２の両方に跨る位置を落下する場合を示す。
【0214】
測定結果ＲＳ３は、図２７での光学ユニット１００Ａによる測定結果を示す。測定結果ＲＳ３中のＬＥＤＬＳの下部に位置する波形は、発光部１２０Ａの発光時の測定値ＶＬ０３を示す。測定結果ＲＳ３中のＬＥＤ＃１の下部に位置する波形は、発光装置１２５Ａの発光時の測定値ＶＬ１３を示す。測定結果ＲＳ３中のＬＥＤ＃２の下部に位置する波形は、発光装置１２５Ｂの発光時の測定値ＶＬ２３を示す。測定結果ＲＳ３中のＬＥＤ＃３の下部に位置する波形は、発光装置１２５Ｃの発光時の測定値ＶＬ３３を示す。図２７の測定結果ＲＳ３は、測定値ＶＬ１３が中程度であり、測定値ＶＬ２３が中程度であり、測定値ＶＬ３３が極めて小さい場合を示す。
【0215】
変形例に係る局部洗浄システム１は、測定結果ＲＳ３を基に、物体ＯＢの奥行位置（前後方向）が発光装置１２５Ａの照射領域ＥＲ１及び発光装置１２５Ｂの照射領域ＥＲ２に跨る位置であると推定する。すなわち、局部洗浄システム１は、測定結果ＲＳ３を基に、利用者の肛門の位置が発光装置１２５Ａの照射領域ＥＲ１及び発光装置１２５Ｂの照射領域ＥＲ２に跨る位置であると推定する。例えば、局部洗浄システム１は、物体ＯＢの奥行位置（前後方向）が測定値ＶＬ１３及び測定値ＶＬ２３の比率を基に、値が大きい側に寄った位置あると推定してもよい。
【0216】
なお、上述してきた各実施形態及び変形例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。
【0217】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【0218】
上述してきた各実施形態及び変形例について、以下のような構成であってもよいが、以下には限られない。
（１）
人体の局部を洗浄する局部洗浄装置を制御する局部洗浄システムであって、
利用者の排泄物を受けるボウル部と、
１回当たりの排便行為により排泄された排泄物が撮像された画像の画像情報を取得する取得部と、
落下中の大便が撮像された前記画像情報に含まれる大便の輪郭を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記大便の輪郭を示す輪郭情報に基づいて、前記大便の落下する方向に交差する水平方向における前記利用者の肛門の位置を算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記利用者の肛門の位置に基づいて、前記局部洗浄装置による洗浄位置を制御する制御部と、
を備え、
前記算出部は、前記大便の中心位置を算出し、前記利用者の肛門の位置を算出する第１処理を実行するものであって、
前記算出部は、前記大便の曲がりの大きさが所定の条件を満たした場合、処理を前記第１処理から第２処理へ変更する
ことを特徴とする局部洗浄システム。
（２）
前記算出部は、
前記第２処理として、前記大便の中心線の曲率が所定の値以上変化した時点より以前に撮像された画像の画像情報を用いて、前記利用者の肛門の位置を算出する
ことを特徴とする（１）に記載の局部洗浄システム。
（３）
前記算出部は、
前記第２処理として、前記大便のうち、前記大便の中心線の曲率が所定の値以上変化した時点より前の時点に対応する位置の部分の情報を用いて、前記利用者の肛門の位置を算出する
ことを特徴とする（１）に記載の局部洗浄システム。
（１）
人体の局部を洗浄する局部洗浄装置を制御する局部洗浄システムであって、
利用者の排泄物を受けるボウル部と、
１回当たりの排便行為により排泄された排泄物が撮像された画像の画像情報を取得する取得部と、
落下中の大便が撮像された前記画像情報に含まれる大便の輪郭を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記大便の輪郭を示す輪郭情報に基づいて、前記大便の落下する方向に交差する水平方向における前記利用者の肛門の位置を算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記利用者の肛門の位置に基づいて、前記局部洗浄装置による洗浄位置を制御する制御部と、
を備え、
前記算出部は、前記大便の中心位置を算出し、前記利用者の肛門の位置を算出する第１処理を実行するものであって、
前記算出部は、前記大便の曲がりの大きさが所定の条件を満たした場合、処理を前記第１処理から第２処理へ変更する
ことを特徴とする局部洗浄システム。
（２）
前記算出部は、
前記第２処理として、前記大便の中心線の曲率が所定の値以上変化した時点より以前に撮像された画像の画像情報を用いて、前記利用者の肛門の位置を算出する
ことを特徴とする（１）に記載の局部洗浄システム。
（３）
前記算出部は、
前記第２処理として、前記大便のうち、前記大便の中心線の曲率が所定の値以上変化した時点より前の時点に対応する位置の部分の情報を用いて、前記利用者の肛門の位置を算出する
ことを特徴とする（１）に記載の局部洗浄システム。
【符号の説明】
【0219】
Ｒ トイレルーム
１ 局部洗浄システム
２ 便座装置
３ 本体部
３０ 本体カバー
３１Ａ、３１Ｂ 開口
３２ 人体検知センサ
３３ 着座検知センサ
３４ 制御部（制御装置）
４ 便蓋
５ 便座
６ 洗浄ノズル
６５ ノズル用蓋
７ 洋式大便器（便器）
７１ 電磁弁
８ ボウル部
９ リム部
１０ 操作装置
１１ 表示画面
１００Ａ、１００Ｂ 光学ユニット
１２０Ａ、１２０Ｂ 発光部
１２１Ａ、１２１Ｂ 発光素子
１３０Ａ、１３０Ｂ 受光部
１３１Ａ、１３１Ｂ レンズ
１３２Ａ、１３２Ｂ 受光素子
４００ 情報処理装置
４１０ 通信部
４２０ 記憶部
４２１ 処理用情報記憶部
４３０ 制御部
４３１ 取得部
４３２ 抽出部
４３３ 算出部
４３４ 送信部
１ 局部洗浄システム
２ 便座装置
３ 本体部
３０ 本体カバー
３１Ａ、３１Ｂ 開口
３２ 人体検知センサ
３３ 着座検知センサ
３４ 制御部（制御装置）
４ 便蓋
５ 便座
６ 洗浄ノズル
６５ ノズル用蓋
７ 洋式大便器（便器）
７１ 電磁弁
８ ボウル部
９ リム部
１０ 操作装置
１１ 表示画面
１００Ａ、１００Ｂ 光学ユニット
１２０Ａ、１２０Ｂ 発光部
１２１Ａ、１２１Ｂ 発光素子
１３０Ａ、１３０Ｂ 受光部
１３１Ａ、１３１Ｂ レンズ
１３２Ａ、１３２Ｂ 受光素子
４００ 情報処理装置
４１０ 通信部
４２０ 記憶部
４２１ 処理用情報記憶部
４３０ 制御部
４３１ 取得部
４３２ 抽出部
４３３ 算出部
４３４ 送信部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】