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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024131914
(43)【公開日】2024-09-30
(54)【発明の名称】移動体の位置検出システム
(51)【国際特許分類】
G01S 5/02 20100101AFI20240920BHJP
B66C 13/22 20060101ALI20240920BHJP
【ＦＩ】
G01S5/02 Z
B66C13/22 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023042485
(22)【出願日】2023-03-17
(71)【出願人】
【識別番号】000006655
【氏名又は名称】日本製鉄株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001553
【氏名又は名称】アセンド弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】東 昂佑
【テーマコード（参考）】
3F204
5J062
【Ｆターム（参考）】
3F204AA02
3F204CA01
3F204DB02
3F204DC04
5J062CC15
5J062CC18
(57)【要約】
【課題】発信機と受信機の総数を抑制でき、且つ移動体の位置検出を高精度に行える移動体の位置検出システムを提供する。
【解決手段】位置検出システム（１）は、行路（３）に沿う方向に間隔（ＤＭ）をあけて移動体（２）に設けられた第１受信機（ＲＭ１）及び第２受信機（ＲＭ２）と、行路（３）に沿って第１受信機（ＲＭ１）と第２受信機（ＲＭ２）との間隔（ＤＭ）よりも大きい間隔（ＤＦ）をあけて設置された３つ以上の発信機（ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３）と、第１受信機（ＲＭ１）及び第２受信機（ＲＭ２）に接続された検出装置（４）とを備える。検出装置（４）は、第１受信機（ＲＭ１）及び第２受信機（ＲＭ２）で受信した電波の情報を取得し、第１受信機（ＲＭ１）及び第２受信機（ＲＭ２）の位置を算出して、移動体（２）の位置を決定する処理を実行する。
【選択図】図１
【解決手段】位置検出システム（１）は、行路（３）に沿う方向に間隔（ＤＭ）をあけて移動体（２）に設けられた第１受信機（ＲＭ１）及び第２受信機（ＲＭ２）と、行路（３）に沿って第１受信機（ＲＭ１）と第２受信機（ＲＭ２）との間隔（ＤＭ）よりも大きい間隔（ＤＦ）をあけて設置された３つ以上の発信機（ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３）と、第１受信機（ＲＭ１）及び第２受信機（ＲＭ２）に接続された検出装置（４）とを備える。検出装置（４）は、第１受信機（ＲＭ１）及び第２受信機（ＲＭ２）で受信した電波の情報を取得し、第１受信機（ＲＭ１）及び第２受信機（ＲＭ２）の位置を算出して、移動体（２）の位置を決定する処理を実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
定められた行路を走行する移動体の位置検出システムであって、
前記行路に沿う方向に間隔をあけて前記移動体に設けられ、電波を受信する第１受信機及び第２受信機と、
前記行路に沿って前記第１受信機と前記第２受信機との間隔よりも大きい間隔をあけて設置され、前記行路における各々の位置に対応付けられた発信機位置情報を含む電波を発信する３つ以上の発信機と、
前記第１受信機及び前記第２受信機に接続された検出装置であって、前記発信機位置情報を格納するとともに、前記移動体における前記第１受信機及び前記第２受信機の各々の位置に対応付けられた受信機位置情報を格納した前記検出装置と、を備え、
前記検出装置は、
前記第１受信機及び前記第２受信機で受信した電波の情報を取得する処理と、
前記３つ以上の発信機が発信して前記第１受信機で受信した前記電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波を選定する処理と、
前記３つ以上の発信機が発信して前記第２受信機で受信した前記電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波を選定する処理と、
前記第１電波に含まれる情報、及び前記発信機位置情報より、前記３つ以上の発信機のうちで前記第１電波を発信した第１発信機を特定する処理と、
前記第２電波に含まれる情報、及び前記発信機位置情報より、前記３つ以上の発信機のうちで前記第２電波を発信した第２発信機を特定する処理と、
前記第１電波の強度レベルと前記第２電波の強度レベルを比較する処理と、
比較した強度レベルの大小関係、前記発信機位置情報、及び前記受信機位置情報に基づき、前記第１発信機及び前記第２発信機に対する前記第１受信機及び前記第２受信機の位置を算出して、前記移動体の位置を決定する処理と、を実行するように構成される、移動体の位置検出システム。
前記行路に沿う方向に間隔をあけて前記移動体に設けられ、電波を受信する第１受信機及び第２受信機と、
前記行路に沿って前記第１受信機と前記第２受信機との間隔よりも大きい間隔をあけて設置され、前記行路における各々の位置に対応付けられた発信機位置情報を含む電波を発信する３つ以上の発信機と、
前記第１受信機及び前記第２受信機に接続された検出装置であって、前記発信機位置情報を格納するとともに、前記移動体における前記第１受信機及び前記第２受信機の各々の位置に対応付けられた受信機位置情報を格納した前記検出装置と、を備え、
前記検出装置は、
前記第１受信機及び前記第２受信機で受信した電波の情報を取得する処理と、
前記３つ以上の発信機が発信して前記第１受信機で受信した前記電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波を選定する処理と、
前記３つ以上の発信機が発信して前記第２受信機で受信した前記電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波を選定する処理と、
前記第１電波に含まれる情報、及び前記発信機位置情報より、前記３つ以上の発信機のうちで前記第１電波を発信した第１発信機を特定する処理と、
前記第２電波に含まれる情報、及び前記発信機位置情報より、前記３つ以上の発信機のうちで前記第２電波を発信した第２発信機を特定する処理と、
前記第１電波の強度レベルと前記第２電波の強度レベルを比較する処理と、
比較した強度レベルの大小関係、前記発信機位置情報、及び前記受信機位置情報に基づき、前記第１発信機及び前記第２発信機に対する前記第１受信機及び前記第２受信機の位置を算出して、前記移動体の位置を決定する処理と、を実行するように構成される、移動体の位置検出システム。
【請求項2】
請求項１に記載の移動体の位置検出システムであって、
前記３つ以上の発信機がビーコンである、移動体の位置検出システム。
前記３つ以上の発信機がビーコンである、移動体の位置検出システム。
【請求項3】
請求項１に記載の移動体の位置検出システムであって、
前記３つ以上の発信機の間隔が相互に等しい、移動体の位置検出システム。
前記３つ以上の発信機の間隔が相互に等しい、移動体の位置検出システム。
【請求項4】
請求項１に記載の移動体の位置検出システムであって、
前記３つ以上の発信機の間隔は、前記第１受信機と前記第２受信機との間隔の１．５～２．５倍である、移動体の位置検出システム。
前記３つ以上の発信機の間隔は、前記第１受信機と前記第２受信機との間隔の１．５～２．５倍である、移動体の位置検出システム。
【請求項5】
定められた行路を走行する移動体の位置検出システムであって、
前記行路に沿う方向に間隔をあけて前記移動体に設けられ、前記移動体における各々の位置に対応付けられた発信機位置情報を含む電波を発信する第１発信機及び第２発信機と、
前記行路に沿って前記第１発信機と前記第２発信機との間隔よりも大きい間隔をあけて設置され、前記電波を受信する３つ以上の受信機と、
前記３つ以上の受信機に接続された検出装置であって、前記発信機位置情報を格納するとともに、前記行路における前記３つ以上の受信機の各々の位置に対応付けられた受信機位置情報を格納した前記検出装置と、を備え、
前記検出装置は、
前記３つ以上の受信機で受信した電波の情報を取得する処理と、
前記第１発信機が発信して前記３つ以上の受信機で受信した前記電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波を選定する処理と、
前記第２発信機が発信して前記３つ以上の受信機で受信した前記電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波を選定する処理と、
前記第１電波に含まれる情報、及び前記受信機位置情報より、前記３つ以上の受信機のうちで前記第１電波を受信した第１受信機を特定する処理と、
前記第２電波に含まれる情報、及び前記受信機位置情報より、前記３つ以上の受信機のうちで前記第２電波を受信した第２受信機を特定する処理と、
前記第１電波の強度レベルと前記第２電波の強度レベルを比較する処理と、
比較した強度レベルの大小関係、前記受信機位置情報、及び前記発信機位置情報に基づき、前記第１受信機及び前記第２受信機に対する前記第１発信機及び前記第２発信機の位置を算出して、前記移動体の位置を決定する処理と、を実行するように構成される、移動体の位置検出システム。
前記行路に沿う方向に間隔をあけて前記移動体に設けられ、前記移動体における各々の位置に対応付けられた発信機位置情報を含む電波を発信する第１発信機及び第２発信機と、
前記行路に沿って前記第１発信機と前記第２発信機との間隔よりも大きい間隔をあけて設置され、前記電波を受信する３つ以上の受信機と、
前記３つ以上の受信機に接続された検出装置であって、前記発信機位置情報を格納するとともに、前記行路における前記３つ以上の受信機の各々の位置に対応付けられた受信機位置情報を格納した前記検出装置と、を備え、
前記検出装置は、
前記３つ以上の受信機で受信した電波の情報を取得する処理と、
前記第１発信機が発信して前記３つ以上の受信機で受信した前記電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波を選定する処理と、
前記第２発信機が発信して前記３つ以上の受信機で受信した前記電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波を選定する処理と、
前記第１電波に含まれる情報、及び前記受信機位置情報より、前記３つ以上の受信機のうちで前記第１電波を受信した第１受信機を特定する処理と、
前記第２電波に含まれる情報、及び前記受信機位置情報より、前記３つ以上の受信機のうちで前記第２電波を受信した第２受信機を特定する処理と、
前記第１電波の強度レベルと前記第２電波の強度レベルを比較する処理と、
比較した強度レベルの大小関係、前記受信機位置情報、及び前記発信機位置情報に基づき、前記第１受信機及び前記第２受信機に対する前記第１発信機及び前記第２発信機の位置を算出して、前記移動体の位置を決定する処理と、を実行するように構成される、移動体の位置検出システム。
【請求項6】
請求項５に記載の移動体の位置検出システムであって、
前記第１発信機及び前記第２発信機がビーコンである、移動体の位置検出システム。
前記第１発信機及び前記第２発信機がビーコンである、移動体の位置検出システム。
【請求項7】
請求項５に記載の移動体の位置検出システムであって、
前記３つ以上の受信機の間隔が相互に等しい、移動体の位置検出システム。
前記３つ以上の受信機の間隔が相互に等しい、移動体の位置検出システム。
【請求項8】
請求項５に記載の移動体の位置検出システムであって、
前記３つ以上の受信機の間隔は、前記第１発信機と前記第２発信機との間隔の１．５倍～２．５倍である、移動体の位置検出システム。
前記３つ以上の受信機の間隔は、前記第１発信機と前記第２発信機との間隔の１．５倍～２．５倍である、移動体の位置検出システム。
【請求項9】
請求項１から８のいずれか１項に記載の移動体の位置検出システムであって、
前記移動体が天井クレーンであり、前記行路が直線状のレールである、移動体の位置検出システム。
前記移動体が天井クレーンであり、前記行路が直線状のレールである、移動体の位置検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、定められた行路を走行する移動体の位置検出システムに関する。
【背景技術】
【0002】
定められた行路を走行する移動体として、天井クレーンや列車などが挙げられる。この種の移動体は、行路内で走行と停止を繰り返す。また、移動体の進行方向は、行路の途中や端で切り替わる。そのため、行路における移動体の位置を検出することが求められる。移動体の位置を検出する技術は、例えば、特許第６９７６６２４号公報（特許文献１）及び特開２０１７－８１２５７号公報（特許文献２）に記載されている。
【0003】
特許文献１の技術は、天井クレーンの運転制御システムであり、この運転制御システムは測位装置を備える。この測位装置は、測位対象物となる天井クレーンに取り付けられたビーコン発信部と、建屋の予め定められた複数の位置にそれぞれ設置され、ビーコン発信部から発信されたビーコン信号を受信する受信部と、を備える。測位装置は、複数の受信部よりビーコン信号の測定値を取得し、複数の当該測定値に基づき、ビーコン発信部、つまり天井クレーンの位置を特定する。
【0004】
特許文献２の技術は、移動体として列車を想定した移動体位置検出システムである。この移動体位置検出システムは、移動体に搭載された移動体無線機と、ルートに沿って間隔を開けて配置された複数の固定無線機と、存在区間検出部とを含む。存在区間検出部は、複数の固定無線機から送信された無線信号の移動体無線機による受信レベル又は移動体無線機から送信された無線信号の複数の固定無線機による受信レベルに基づいて、ルート上における移動体の存在区間を検出する。このシステムにおいて、移動体無線機は、移動体の前部に配置された前部無線機と、移動体の後部に配置された後部無線機と、を含む場合がある。この場合、存在区間検出部は、前部無線機による受信レベルが最大となる無線信号を送信した固定無線機又は当該固定無線機から移動体の前方ｎ番目に位置する固定無線機を第１固定無線機とすると共に、後部無線機による受信レベルが最大となる無線信号を送信した固定無線機又は当該固定無線機から移動体の後方ｍ番目に位置する固定無線機を第２固定無線機とし、第１固定無線機と第２固定無線機とに挟まれたルート上の区間を移動体の存在区間として検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特許第６９７６６２４号公報
【特許文献2】特開２０１７－８１２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１のような技術では、移動体の行路に沿って多数の受信部が設置され、移動体にビーコン発信部が１つ取り付けられている。この技術の場合、行路において、移動体が任意の受信部に対して上流側又は下流側のどちらに偏って位置しているのかを判別することはできない。したがって、移動体の位置を検出するのに高い精度は望めない。
【0007】
特許文献２のような技術において、移動体無線機が、移動体の前部に配置された前部無線機と、移動体の後部に配置された後部無線機と、を含む場合、複数の固定無線機は、前部無線機と後部無線機との間隔よりも小さい間隔をあけて、行路に沿って配置される。このため、行路に設置する固定無線機が多くならざるを得ない。したがって、固定無線機と移動体無線機の総数が多い。
【0008】
本開示は、上記の実情に鑑みてなされたものである。本開示の目的は、発信機と受信機の総数を抑制でき、且つ移動体の位置検出を高精度に行える移動体の位置検出システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本開示に係る位置検出システムは、定められた行路を走行する移動体の位置検出システムである。当該位置検出システムは、第１受信機及び第２受信機と、３つ以上の発信機と、検出装置とを備える。第１受信機及び第２受信機は、行路に沿う方向に間隔をあけて移動体に設けられる。第１受信機及び第２受信機は、電波を受信する。３つ以上の発信機は、行路に沿って第１受信機と第２受信機との間隔よりも大きい間隔をあけて設置される。３つ以上の発信機は、行路における各々の位置に対応付けられた発信機位置情報を含む電波を発信する。検出装置は、第１受信機及び第２受信機に接続されている。検出装置は、発信機位置情報を格納するとともに、移動体における第１受信機及び第２受信機の各々の位置に対応付けられた受信機位置情報を格納している。検出装置は、以下の処理を実行するように構成される。
・第１受信機及び第２受信機で受信した電波の情報を取得する処理；
・３つ以上の発信機が発信して第１受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波を選定する処理；
・３つ以上の発信機が発信して第２受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波を選定する処理；
・第１電波に含まれる情報、及び発信機位置情報より、３つ以上の発信機のうちで第１電波を発信した第１発信機を特定する処理；
・第２電波に含まれる情報、及び発信機位置情報より、３つ以上の発信機のうちで第２電波を発信した第２発信機を特定する処理；
・第１電波の強度レベルと第２電波の強度レベルを比較する処理；及び
・比較した強度レベルの大小関係、発信機位置情報、及び受信機位置情報に基づき、第１発信機及び第２発信機に対する第１受信機及び第２受信機の位置を算出して、移動体の位置を決定する処理。
・第１受信機及び第２受信機で受信した電波の情報を取得する処理；
・３つ以上の発信機が発信して第１受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波を選定する処理；
・３つ以上の発信機が発信して第２受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波を選定する処理；
・第１電波に含まれる情報、及び発信機位置情報より、３つ以上の発信機のうちで第１電波を発信した第１発信機を特定する処理；
・第２電波に含まれる情報、及び発信機位置情報より、３つ以上の発信機のうちで第２電波を発信した第２発信機を特定する処理；
・第１電波の強度レベルと第２電波の強度レベルを比較する処理；及び
・比較した強度レベルの大小関係、発信機位置情報、及び受信機位置情報に基づき、第１発信機及び第２発信機に対する第１受信機及び第２受信機の位置を算出して、移動体の位置を決定する処理。
【0010】
本開示に係る位置検出システムは、定められた行路を走行する移動体の位置検出システムである。当該位置検出システムは、第１発信機及び第２発信機と、３つ以上の受信機と、検出装置とを備える。第１発信機及び第２発信機は、行路に沿う方向に間隔をあけて移動体に設けられる。第１発信機及び第２発信機は、移動体における各々の位置に対応付けられた発信機位置情報を含む電波を発信する。３つ以上の受信機は、行路に沿って第１発信機と第２発信機との間隔よりも大きい間隔をあけて設置される。３つ以上の受信機は、電波を受信する。検出装置は、３つ以上の受信機に接続されている。検出装置は、発信機位置情報を格納するとともに、行路における３つ以上の受信機の各々の位置に対応付けられた受信機位置情報を格納している。検出装置は、以下の処理を実行するように構成される。
・３つ以上の受信機で受信した電波の情報を取得する処理；
・第１発信機が発信して３つ以上の受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波を選定する処理；
・第２発信機が発信して３つ以上の受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波を選定する処理；
・第１電波に含まれる情報、及び受信機位置情報より、３つ以上の受信機のうちで第１電波を受信した第１受信機を特定する処理；
・第２電波に含まれる情報、及び受信機位置情報より、３つ以上の受信機のうちで第２電波を受信した第２受信機を特定する処理；
・第１電波の強度レベルと第２電波の強度レベルを比較する処理；及び
・比較した強度レベルの大小関係、受信機位置情報、及び発信機位置情報に基づき、第１受信機及び第２受信機に対する第１発信機及び第２発信機の位置を算出して、移動体の位置を決定する処理。
・３つ以上の受信機で受信した電波の情報を取得する処理；
・第１発信機が発信して３つ以上の受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波を選定する処理；
・第２発信機が発信して３つ以上の受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波を選定する処理；
・第１電波に含まれる情報、及び受信機位置情報より、３つ以上の受信機のうちで第１電波を受信した第１受信機を特定する処理；
・第２電波に含まれる情報、及び受信機位置情報より、３つ以上の受信機のうちで第２電波を受信した第２受信機を特定する処理；
・第１電波の強度レベルと第２電波の強度レベルを比較する処理；及び
・比較した強度レベルの大小関係、受信機位置情報、及び発信機位置情報に基づき、第１受信機及び第２受信機に対する第１発信機及び第２発信機の位置を算出して、移動体の位置を決定する処理。
【発明の効果】
【0011】
本開示に係る移動体の位置検出システムによれば、発信機と受信機の総数を抑制することができ、且つ移動体の位置検出を高精度に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本開示の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、本開示の実施形態について例を挙げて説明するが、本開示は以下で説明する例に限定されない。以下の説明において特定の数値や特定の材料を例示する場合があるが、本開示はそれらの例示に限定されない。
【0014】
本開示の実施形態に係る位置検出システムは、定められた行路を走行する移動体の位置検出システムである。当該位置検出システムは、第１受信機及び第２受信機と、３つ以上の発信機と、検出装置とを備える。第１受信機及び第２受信機は、行路に沿う方向に間隔をあけて移動体に設けられる。第１受信機及び第２受信機は、電波を受信する。３つ以上の発信機は、行路に沿って第１受信機と第２受信機との間隔よりも大きい間隔をあけて設置される。３つ以上の発信機は、行路における各々の位置に対応付けられた発信機位置情報を含む電波を発信する。検出装置は、第１受信機及び第２受信機に接続されている。検出装置は、発信機位置情報を格納するとともに、移動体における第１受信機及び第２受信機の各々の位置に対応付けられた受信機位置情報を格納している。検出装置は、以下の処理を実行するように構成される。
・第１受信機及び第２受信機で受信した電波の情報を取得する処理；
・３つ以上の発信機が発信して第１受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波を選定する処理；
・３つ以上の発信機が発信して第２受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波を選定する処理；
・第１電波に含まれる情報、及び発信機位置情報より、３つ以上の発信機のうちで第１電波を発信した第１発信機を特定する処理；
・第２電波に含まれる情報、及び発信機位置情報より、３つ以上の発信機のうちで第２電波を発信した第２発信機を特定する処理；
・第１電波の強度レベルと第２電波の強度レベルを比較する処理；及び
・比較した強度レベルの大小関係、発信機位置情報、及び受信機位置情報に基づき、第１発信機及び第２発信機に対する第１受信機及び第２受信機の位置を算出して、移動体の位置を決定する処理（第１の構成）。
・第１受信機及び第２受信機で受信した電波の情報を取得する処理；
・３つ以上の発信機が発信して第１受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波を選定する処理；
・３つ以上の発信機が発信して第２受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波を選定する処理；
・第１電波に含まれる情報、及び発信機位置情報より、３つ以上の発信機のうちで第１電波を発信した第１発信機を特定する処理；
・第２電波に含まれる情報、及び発信機位置情報より、３つ以上の発信機のうちで第２電波を発信した第２発信機を特定する処理；
・第１電波の強度レベルと第２電波の強度レベルを比較する処理；及び
・比較した強度レベルの大小関係、発信機位置情報、及び受信機位置情報に基づき、第１発信機及び第２発信機に対する第１受信機及び第２受信機の位置を算出して、移動体の位置を決定する処理（第１の構成）。
【0015】
第１の構成の位置検出システムでは、第１受信機及び第２受信機という２つの受信機が、行路に沿う方向に間隔をあけて移動体に設けられる。３つ以上の発信機が、行路に沿って第１受信機と第２受信機との間隔よりも大きい間隔をあけて設置される。つまり、行路において隣接する発信機同士の間隔は、移動体における第１受信機と第２受信機との間隔よりも大きい。移動体に２つの受信機が設けられることにより、移動体の位置検出の精度が高まる。また、隣接する発信機同士の間隔が、第１受信機と第２受信機との間隔よりも大きいことにより、設置する発信機の数が低減する。したがって、第１の構成の位置検出システムによれば、発信機と受信機の総数を抑制することができ、且つ移動体の位置検出を高精度に行うことができる。
【0016】
第１の構成において、好ましくは、３つ以上の発信機がビーコンである（第２の構成）。この場合、発信機の調達コストを抑えることができ、移動体の位置検出を安定して行うことができる。
【0017】
第１の構成又は第２の構成において、好ましくは、３つ以上の発信機の間隔が相互に等しい（第３の構成）。
【0018】
第１の構成から第３の構成のいずれか１つにおいて、好ましくは、３つ以上の発信機の間隔は、第１受信機と第２受信機との間隔の１．５倍～２．５倍である（第４の構成）。上記の通り、行路において隣接する発信機同士の間隔は、移動体における第１受信機と第２受信機との間隔よりも大きい。これにより、移動体の位置をより効率よく特定することができる。
【0019】
本開示の実施形態に係る位置検出システムは、定められた行路を走行する移動体の位置検出システムである。当該位置検出システムは、第１発信機及び第２発信機と、３つ以上の受信機と、検出装置とを備える。第１発信機及び第２発信機は、行路に沿う方向に間隔をあけて移動体に設けられる。第１発信機及び第２発信機は、移動体における各々の位置に対応付けられた発信機位置情報を含む電波を発信する。３つ以上の受信機は、行路に沿って第１発信機と第２発信機との間隔よりも大きい間隔をあけて設置される。３つ以上の受信機は、電波を受信する。検出装置は、３つ以上の受信機に接続されている。検出装置は、発信機位置情報を格納するとともに、行路における３つ以上の受信機の各々の位置に対応付けられた受信機位置情報を格納している。検出装置は、以下の処理を実行するように構成される。
・３つ以上の受信機で受信した電波の情報を取得する処理；
・第１発信機が発信して３つ以上の受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波を選定する処理；
・第２発信機が発信して３つ以上の受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波を選定する処理；
・第１電波に含まれる情報、及び受信機位置情報より、３つ以上の受信機のうちで第１電波を受信した第１受信機を特定する処理；
・第２電波に含まれる情報、及び受信機位置情報より、３つ以上の受信機のうちで第２電波を受信した第２受信機を特定する処理；
・第１電波の強度レベルと第２電波の強度レベルを比較する処理；及び
・比較した強度レベルの大小関係、受信機位置情報、及び発信機位置情報に基づき、第１受信機及び第２受信機に対する第１発信機及び第２発信機の位置を算出して、移動体の位置を決定する処理（第５の構成）。
・３つ以上の受信機で受信した電波の情報を取得する処理；
・第１発信機が発信して３つ以上の受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波を選定する処理；
・第２発信機が発信して３つ以上の受信機で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波を選定する処理；
・第１電波に含まれる情報、及び受信機位置情報より、３つ以上の受信機のうちで第１電波を受信した第１受信機を特定する処理；
・第２電波に含まれる情報、及び受信機位置情報より、３つ以上の受信機のうちで第２電波を受信した第２受信機を特定する処理；
・第１電波の強度レベルと第２電波の強度レベルを比較する処理；及び
・比較した強度レベルの大小関係、受信機位置情報、及び発信機位置情報に基づき、第１受信機及び第２受信機に対する第１発信機及び第２発信機の位置を算出して、移動体の位置を決定する処理（第５の構成）。
【0020】
第５の構成の位置検出システムでは、第１発信機及び第２発信機という２つの発信機が、行路に沿う方向に間隔をあけて移動体に設けられる。３つ以上の受信機が、行路に沿って第１発信機と第２発信機との間隔よりも大きい間隔をあけて設置される。つまり、行路において隣接する受信機同士の間隔は、移動体における第１発信機と第２発信機との間隔よりも大きい。移動体に２つの発信機が設けられることにより、移動体の位置検出の精度が高まる。また、隣接する受信機同士の間隔が、第１発信機と第２発信機との間隔よりも大きいことにより、設置する受信機の数が低減する。したがって、第５の構成の位置検出システムによれば、発信機と受信機の総数を抑制することができ、且つ移動体の位置検出を高精度に行うことができる。
【0021】
第５の構成において、好ましくは、第１発信機及び第２発信機がビーコンである（第６の構成）。この場合、第２の構成と同様の理由により、第１発信機及び第２発信機の調達コストを抑えることができ、移動体の位置検出を安定して行うことができる。
【0022】
第５の構成又は第６において、好ましくは、３つ以上の受信機の間隔が相互に等しい（第７の構成）。
【0023】
第５の構成から第７の構成のいずれか１つにおいて、好ましくは、３つ以上の受信機の間隔は、第１発信機と第２発信機との間隔の１．５倍～２．５倍である（第８の構成）。上記の通り、行路において隣接する受信機同士の間隔は、移動体における第１発信機と第２発信機との間隔よりも大きい。これにより、移動体の位置をより効率よく特定することができる。
【0024】
第１の構成から第８の構成のいずれか１つにおいて、例えば、移動体が天井クレーンであり、行路が直線状のレールである（第９の構成）。この場合、天井クレーンの位置検出を高精度に行うことができる。
【0025】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。各図において同一又は相当の構成については同一符号を付し、重複する説明を繰り返さない。
【0026】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る移動体の位置検出システム１の模式図である。図１に示すように、位置検出システム１における移動体２は、定められた行路３を走行する。本実施形態の例において、移動体２は天井クレーン２Ａである。移動体２となる天井クレーン２Ａは、行路３となる一対のレール３Ａ上を走行する。一対のレール３Ａは直線状であり、屋内又は屋外に架設されている。
図１は、第１実施形態に係る移動体の位置検出システム１の模式図である。図１に示すように、位置検出システム１における移動体２は、定められた行路３を走行する。本実施形態の例において、移動体２は天井クレーン２Ａである。移動体２となる天井クレーン２Ａは、行路３となる一対のレール３Ａ上を走行する。一対のレール３Ａは直線状であり、屋内又は屋外に架設されている。
【0027】
図１を参照して、位置検出システム１は、第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２と、３つ以上の発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３と、検出装置４とを備える。第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２は、移動体２（天井クレーン２Ａ）に取り付けられている。移動体２において、第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２は、行路３（レール３Ａ）に沿う方向に間隔ＤＭをあけて設けられている。例えば、第１受信機ＲＭ１は、移動体２の行路３に沿う方向の一方端に配置され、第２受信機ＲＭ２は、その移動体２の他方端に配置されている。第１受信機ＲＭ１は、第２受信機ＲＭ２に対して行路３の上流側に配置されている。また、両受信機ＲＭ１，ＲＭ２は、移動体２の幅方向（行路３に沿う方向に垂直な水平方向）の一方側に配置されている。第１受信機ＲＭ１の高さ方向の位置は、第２受信機ＲＭ２の高さ方向の位置と実質的に等しい。
【0028】
第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２は、各発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３から発信された電波を受信することができる。また、両受信機ＲＭ１，ＲＭ２は、受信した電波の情報を検出装置４に送出することができる。さらに、第１受信機ＲＭ１は、移動体２における自身の位置に対応付けられた受信機位置情報を検出装置４に送出することができ、第２受信機ＲＭ２は、移動体２における自身の位置に対応付けられた受信機位置情報を検出装置４に送出することができる。
【0029】
発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３は、行路３に沿って間隔ＤＦをあけて設置されている。隣接する発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３同士の間隔ＤＦは、第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２との間隔ＤＭよりも大きい。例えば、発信機ＴＦ１は、発信機ＴＦ２に対して行路３の上流側に配置され、発信機ＴＦ３は、発信機ＴＦ２に対して行路３の下流側に配置されている。本実施形態の例において、隣接する発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３同士の間隔ＤＦは、相互に等しい。それらの間隔ＤＦは、実質的に等しければよい。ただし、それらの間隔ＤＦは、相互に異なっていてもよい。間隔ＤＦは、例えば、１０ｍである。第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２との間隔ＤＭは、例えば、５ｍである。間隔ＤＦは、間隔ＤＭよりも大きければ特に限定されない。間隔ＤＦは、間隔ＤＭの１．５倍～２．５倍とすることができる。発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３の高さ方向の位置は、相互に実質的に等しくて、第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２の高さ方向の位置と実質的に等しい。
【0030】
発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３は、電波を発信する。本実施形態の例において、発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３はビーコンであり、電波としてビーコン信号を発信する。発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３から発信される電波は、行路３における発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３各々の位置に対応付けられた発信機位置情報を含む。発信機位置情報は、発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３の地点情報を含む。
【0031】
検出装置４は、第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２に接続されている。本実施形態の例において、検出装置４は、移動体２の外に設置されている。検出装置４は、アンテナ４１と、表示装置４２とを含む。検出装置４は、アンテナ４１を介し、第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２と無線で通信可能に接続されている。ただし、検出装置４は、第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２と有線で通信可能に接続されていてもよい。検出装置４が各受信機ＲＭ１，ＲＭ２と有線で接続されている場合、検出装置４は移動体２上に設置されていてもよい。
【0032】
検出装置４は、第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２から送出された電波の情報に基づいて、各種の処理を実行するように構成される。すなわち、検出装置４は、電波の情報を取得する処理、第１電波を選定する処理、第２電波を選定する処理、第１発信機を特定する処理、第２発信機を特定する処理、第１電波と第２電波の強度レベルを比較する処理、及び移動体の位置を決定する処理を実行するように構成される。検出装置４は、例えば、それらの処理を実行するプログラムがインストールされたコンピュータである。
【0033】
図２は、検出装置４のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、検出装置４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４３と、主記憶装置４４と、インタフェース（Ｉ／Ｆ）４５と、補助記憶装置４６と、を含む。ＣＰＵ４３、主記憶装置４４、インタフェース４５、及び補助記憶装置４６は、バス４７により互いに通信可能に接続されている。
【0034】
主記憶装置４４は、ＣＰＵ４３のワークエリア等になるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。インタフェース４５は、アンテナ４１、及び表示装置４２に接続される。補助記憶装置４６は、各種データやプログラム等が記憶されるＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。補助記憶装置４６は、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のような記憶媒体であってもよい。補助記憶装置４６には、上記の処理を実行するプログラム、行路３における発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３各々の位置に対応付けられた発信機位置情報、及び移動体２における第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２の各々の位置に対応付けられた受信機位置情報が格納されている。各種のプログラムが主記憶装置４４にロードされて、ＣＰＵ４３がプログラムを実行し、その結果が表示装置４２に表示される。
【0035】
以下、図１、図３、図４及び図５を参照して、検出装置４による処理を詳細に説明する。図３は、検出装置４が実行する処理を説明するフローチャートである。図４及び図５は、それぞれ、行路３に対する移動体２の位置の一例を示す模式図である。
【0036】
図３に示すように、検出装置４は、電波の情報を取得する処理（＃５）、第１電波を選定する処理（＃１０）、第２電波を選定する処理（＃１５）、第１発信機を特定する処理（＃２０）、第２発信機を特定する処理（＃２５）、第１電波と第２電波の強度レベルを比較する処理（＃３０）、及び移動体の位置を決定する処理（＃３５）を実行するように構成される。
【0037】
まず、図３のステップ＃５に示すように、検出装置４は、第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２で受信した電波の情報を取得する。具体的には、検出装置４は、第１受信機ＲＭ１によって受信された各発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３の電波の情報を取得するとともに、第２受信機ＲＭ２によって受信された各発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３の電波の情報を取得する。各情報には、各発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３の地点情報、各電波の強度レベルの情報が含まれている。このとき、第１受信機ＲＭ１から遠い位置にある発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３の電波は、第１受信機ＲＭ１に到達しない。第２受信機ＲＭ２から遠い位置にある発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３の電波は、第２受信機ＲＭ２に到達しない。そのため、第１受信機ＲＭ１は、第１受信機ＲＭ１に近い発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３からの電波を受信し、第２受信機ＲＭ２は、第２受信機ＲＭ２に近い発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３からの電波を受信する。
【0038】
例えば、図４に示すように、移動体２が発信機ＴＦ２と重なる位置にある場合、第１受信機ＲＭ１は、発信機ＴＦ１と発信機ＴＦ２との間に位置し、第２受信機ＲＭ２は、発信機ＴＦ２と発信機ＴＦ３との間に位置している。この場合、第１受信機ＲＭ１は、第１受信機ＲＭ１に近い２つの発信機ＴＦ１，ＴＦ２からの電波を受信し、第２受信機ＲＭ２は、第２受信機ＲＭ２に近い２つの発信機ＴＦ２，ＴＦ３からの電波を受信する。検出装置４は、第１受信機ＲＭ１で受信した発信機ＴＦ１，ＴＦ２からの電波の情報を取得し、第２受信機ＲＭ２で受信した発信機ＴＦ２，ＴＦ３からの電波の情報を取得する。
【0039】
また、例えば、図５に示すように、移動体２が発信機ＴＦ１と発信機ＴＦ２との間に位置している場合、第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２はいずれも、発信機ＴＦ１と発信機ＴＦ２との間に位置している。この場合、両受信機ＲＭ１，ＲＭ２は、２つの発信機ＴＦ１，ＴＦ２からの電波を受信する。検出装置４は、第１受信機ＲＭ１で受信した発信機ＴＦ１，ＴＦ２からの電波の情報を取得し、第２受信機ＲＭ２で受信した発信機ＴＦ１，ＴＦ２からの電波の情報を取得する。
【0040】
次に、図３のステップ＃１０に示すように、検出装置４は、各発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３が発信して第１受信機ＲＭ１で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波Ｗ１を選定する。具体的には、検出装置４は、第１受信機ＲＭ１から取得した電波の情報に基づき、第１受信機ＲＭ１で受信した発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３からの電波の強度レベルを比較し、最も高い強度レベルの電波を第１電波Ｗ１とする。
【0041】
例えば、図４に示すように、移動体２が発信機ＴＦ２と重なる位置にある場合、第１受信機ＲＭ１は、発信機ＴＦ１よりも発信機ＴＦ２に近い。このため、第１受信機ＲＭ１で受信した電波の強度レベルは、発信機ＴＦ１からの電波よりも発信機ＴＦ２からの電波のほうが高い。検出装置４は、第１受信機ＲＭ１で受信した電波のうち、発信機ＴＦ２からの電波を第１電波Ｗ１とする。
【0042】
また、例えば、図５に示すように、移動体２が発信機ＴＦ１と発信機ＴＦ２との間に位置している場合、第１受信機ＲＭ１は、発信機ＴＦ２よりも発信機ＴＦ１に近い。このため、第１受信機ＲＭ１で受信した電波の強度レベルは、発信機ＴＦ２からの電波よりも発信機ＴＦ１からの電波のほうが高い。検出装置４は、第１受信機ＲＭ１で受信した電波のうち、発信機ＴＦ１からの電波を第１電波Ｗ１とする。
【0043】
図３のステップ＃１５に示すように、検出装置４は、各発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３が発信して第２受信機ＲＭ２で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波Ｗ２を選定する。具体的には、検出装置４は、第２受信機ＲＭ２から取得した電波の情報に基づき、第２受信機ＲＭ２で受信した発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３からの電波の強度レベルを比較し、最も高い強度レベルの電波を第２電波Ｗ２とする。
【0044】
例えば、図４に示すように、移動体２が発信機ＴＦ２と重なる位置にある場合、第２受信機ＲＭ２は、発信機ＴＦ３よりも発信機ＴＦ２に近い。このため、第２受信機ＲＭ２で受信した電波の強度レベルは、発信機ＴＦ３からの電波よりも発信機ＴＦ２からの電波のほうが高い。検出装置４は、第２受信機ＲＭ２で受信した電波のうち、発信機ＴＦ２からの電波を第２電波Ｗ２とする。
【0045】
また、例えば、図５に示すように、移動体２が発信機ＴＦ１と発信機ＴＦ２との間に位置している場合、第２受信機ＲＭ２は、発信機ＴＦ１よりも発信機ＴＦ２に近い。このため、第２受信機ＲＭ２で受信した電波の強度レベルは、発信機ＴＦ１からの電波よりも発信機ＴＦ２からの電波のほうが高い。検出装置４は、第２受信機ＲＭ２で受信した電波のうち、発信機ＴＦ２からの電波を第２電波Ｗ２とする。
【0046】
続いて、図３のステップ＃２０に示すように、検出装置４は、第１電波Ｗ１に含まれる情報、及び発信機位置情報より、発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３のうちで第１電波Ｗ１を発信した第１発信機ＴＦＡを特定する。具体的には、検出装置４は、第１受信機ＲＭ１で受信した第１電波Ｗ１に含まれる発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３の情報と、補助記憶装置４６（図２参照）に格納されている発信機位置情報とを照合し、照合により合致する発信機を第１発信機ＴＦＡとする。
【0047】
例えば、図４に示すように、移動体２が発信機ＴＦ２と重なる位置にある場合、第１電波Ｗ１は、第１受信機ＲＭ１で受信した電波のうち発信機ＴＦ２からの電波である。このため、検出装置４は、第１電波Ｗ１を発信した発信機ＴＦ２を第１発信機ＴＦＡとする。
【0048】
また、例えば、図５に示すように、移動体２が発信機ＴＦ１と発信機ＴＦ２との間に位置している場合、第１電波Ｗ１は、第１受信機ＲＭ１で受信した電波のうち発信機ＴＦ１からの電波である。このため、検出装置４は、第１電波Ｗ１を発信した発信機ＴＦ１を第１発信機ＴＦＡとする。
【0049】
図３のステップ＃２５に示すように、検出装置４は、第２電波Ｗ２に含まれる情報、及び発信機位置情報より、発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３のうちで第２電波Ｗ２を発信した第２発信機ＴＦＢを特定する。具体的には、検出装置４は、第２受信機ＲＭ２で受信した第２電波Ｗ２に含まれる発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３の情報と、補助記憶装置４６（図２参照）に格納されている発信機位置情報とを照合し、照合により合致する発信機を第２発信機ＴＦＢとする。
【0050】
例えば、図４に示すように、移動体２が発信機ＴＦ２と重なる位置にある場合、第２電波Ｗ２は、第２受信機ＲＭ２で受信した電波のうち発信機ＴＦ２からの電波である。このため、検出装置４は、第２電波Ｗ２を発信した発信機ＴＦ２を第２発信機ＴＦＢとする。この場合、第１発信機ＴＦＡが発信機ＴＦ２であることから、第２発信機ＴＦＢは、第１発信機ＴＦＡと同じになっている。すなわち、第１発信機ＴＦＡと第２発信機ＴＦＢは共通する。
【0051】
また、例えば、図５に示すように、移動体２が発信機ＴＦ１と発信機ＴＦ２との間に位置している場合、第２電波Ｗ２は、第２受信機ＲＭ２で受信した電波のうち発信機ＴＦ２からの電波である。このため、検出装置４は、第２電波Ｗ２を発信した発信機ＴＦ２を第２発信機ＴＦＢとする。この場合、第１発信機ＴＦＡが発信機ＴＦ１であることから、第２発信機ＴＦＢは、第１発信機ＴＦＡと異なっている。
【0052】
次に、図３のステップ＃３０に示すように、検出装置４は、第１電波Ｗ１の強度レベルと第２電波Ｗ２の強度レベルを比較する。この場合、比較対象は、第１受信機ＲＭ１で受信した電波のうち第１電波Ｗ１を発信した第１発信機ＴＦＡからの電波の強度レベルと、第２受信機ＲＭ２で受信した電波のうち第２電波Ｗ２を発信した第２発信機ＴＦＢからの電波の強度レベルである。
【0053】
例えば、図４に示すように、移動体２が発信機ＴＦ２と重なる位置にある場合、検出装置４は、第１受信機ＲＭ１で受信した第１発信機ＴＦＡ（発信機ＴＦ２）からの第１電波Ｗ１の強度レベルと、第２受信機ＲＭ２で受信した第２発信機ＴＦＢ（発信機ＴＦ２）からの第２電波Ｗ２の強度レベルとを比較する。
【0054】
また、例えば、図５に示すように、移動体２が発信機ＴＦ１と発信機ＴＦ２との間に位置している場合、検出装置４は、第１受信機ＲＭ１で受信した第１発信機ＴＦＡ（発信機ＴＦ１）からの第１電波Ｗ１の強度レベルと、第２受信機ＲＭ２で受信した第２発信機ＴＦＢ（発信機ＴＦ２）からの第２電波Ｗ２の強度レベルとを比較する。
【0055】
そして、図３のステップ＃３５に示すように、検出装置４は、比較した強度レベルの大小関係、発信機位置情報、及び受信機位置情報に基づき、第１発信機ＴＦＡ及び第２発信機ＴＦＢに対する第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２の位置を算出して、移動体２の位置を決定する。具体的には、検出装置４は、第１電波Ｗ１の強度レベルと第２電波Ｗ２の強度レベルとの比較に基づき、強度レベルに関して第１電波Ｗ１と第２電波Ｗ２との大小関係を算出するとともに、両者の強度レベル差を算出する。電波の強度レベルは、受信機と発信機との距離に実質的に反比例する。検出装置４は、それらの強度レベルの大小関係と強度レベル差、及び補助記憶装置４６（図２参照）に格納されている発信機位置情報及び受信機位置情報に基づき、第１電波Ｗ１を発信した第１発信機ＴＦＡ、及び第２電波Ｗ２を発信した第２発信機ＴＦＢに対する第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２の位置を算出する。そして、検出装置４は、算出した第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２の位置により、移動体２の位置を決定する。これにより、行路３における移動体２の位置を検出することができる。さらに、検出装置４は、その検出結果を表示装置４２に表示させることができる。
【0056】
例えば、図４に示すように、移動体２が発信機ＴＦ２と重なる位置にある場合、共通する第１発信機ＴＦＡ及び第２発信機ＴＦＢ（発信機ＴＦ２）は、第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２との間に位置している。第２受信機ＲＭ２で受信した第２電波Ｗ２の強度レベルは、第１受信機ＲＭ１で受信した第１電波Ｗ１の強度レベルよりも高い。この場合、検出装置４は、第１電波Ｗ１の強度レベルと第２電波Ｗ２の強度レベルとの比較に基づき、そのような電波の強度レベルの大小関係を算出するとともに、強度レベル差を算出する。
【0057】
検出装置４は、それらの強度レベルの大小関係と強度レベル差、並びに発信機位置情報及び受信機位置情報に基づき、第１発信機ＴＦＡ及び第２発信機ＴＦＢに対する第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２の位置を算出する。そして、検出装置４は、算出した第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２の位置により、移動体２が第１発信機ＴＦＡ及び第２発信機ＴＦＢ（発信機ＴＦ２）と重なる位置にあると決定する。その際、第２電波Ｗ２の強度レベルが第１電波Ｗ１の強度レベルよりも高いため、第２電波Ｗ２を受信した第２受信機ＲＭ２と発信機ＴＦ２（第１発信機ＴＦＡ及び第２発信機ＴＦＢ）との距離は、第１電波Ｗ１を受信した第１受信機ＲＭ１と発信機ＴＦ２との距離よりも小さい。この場合、検出装置４は、移動体２が発信機ＴＦ２と重なりつつ、発信機ＴＦ１側に偏った位置にあると決定する。
【0058】
また、例えば、図５に示すように、移動体２が発信機ＴＦ１と発信機ＴＦ２との間に位置している場合、第１発信機ＴＦＡ（発信機ＴＦ１）は第１受信機ＲＭ１の近くに位置し、第２発信機ＴＦＢ（発信機ＴＦ２）は第２受信機ＲＭ２の近くに位置している。第２受信機ＲＭ２で受信した第２電波Ｗ２の強度レベルは、第１受信機ＲＭ１で受信した第１電波Ｗ１の強度レベルよりも高い。この場合、検出装置４は、第１電波Ｗ１の強度レベルと第２電波Ｗ２の強度レベルとの比較に基づき、そのような電波の強度レベルの大小関係を算出するとともに、強度レベル差を算出する。
【0059】
検出装置４は、それらの強度レベルの大小関係と強度レベル差、並びに発信機位置情報及び受信機位置情報に基づき、第１発信機ＴＦＡ及び第２発信機ＴＦＢに対する第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２の位置を算出する。そして、検出装置４は、算出した第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２の位置により、移動体２が発信機ＴＦ１と発信機ＴＦ２との間に位置していると決定する。その際、第２電波Ｗ２の強度レベルが第１電波Ｗ１の強度レベルよりも高いため、第２電波Ｗ２を受信した第２受信機ＲＭ２と発信機ＴＦ２（第２発信機ＴＦＢ）との距離は、第１電波Ｗ１を受信した第１受信機ＲＭ１と発信機ＴＦ１（第１発信機ＴＦＡ）との距離よりも小さい。この場合、検出装置４は、移動体２が発信機ＴＦ１と発信機ＴＦ２との間に位置しつつ、発信機ＴＦ２側に偏った位置にあると決定する。
【0060】
［効果］
本実施形態に係る位置検出システム１では、第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２という２つの受信機ＲＭ１，ＲＭ２が、行路３に沿う方向に間隔ＤＭをあけて移動体２に設けられる。３つ以上の発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３が、行路３に沿って第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２との間隔ＤＭよりも大きい間隔ＤＦをあけて設置される。つまり、行路３において隣接する発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３同士の間隔ＤＦは、移動体２における第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２との間隔ＤＭよりも大きい。移動体２に２つの受信機ＲＭ１，ＲＭ２が設けられることにより、移動体２の位置検出の精度が高まる。また、隣接する発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３同士の間隔ＤＦが、第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２との間隔ＤＭよりも大きいことにより、設置する発信機の数が低減する。したがって、第１の構成の位置検出システム１によれば、発信機と受信機の総数を抑制することができ、且つ移動体２の位置検出を高精度に行うことができる。
本実施形態に係る位置検出システム１では、第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２という２つの受信機ＲＭ１，ＲＭ２が、行路３に沿う方向に間隔ＤＭをあけて移動体２に設けられる。３つ以上の発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３が、行路３に沿って第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２との間隔ＤＭよりも大きい間隔ＤＦをあけて設置される。つまり、行路３において隣接する発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３同士の間隔ＤＦは、移動体２における第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２との間隔ＤＭよりも大きい。移動体２に２つの受信機ＲＭ１，ＲＭ２が設けられることにより、移動体２の位置検出の精度が高まる。また、隣接する発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３同士の間隔ＤＦが、第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２との間隔ＤＭよりも大きいことにより、設置する発信機の数が低減する。したがって、第１の構成の位置検出システム１によれば、発信機と受信機の総数を抑制することができ、且つ移動体２の位置検出を高精度に行うことができる。
【0061】
本実施形態では、発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３がビーコンである。ビーコンは、様々な発信機の中でも比較的安価であり、市場で多く流通している。また、ビーコンが発信するビーコン信号は、屋内及び屋外を問わずに安定している。そのため、発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３の調達コストを抑えることができ、移動体２の位置検出を安定して行うことができる。
【0062】
本実施形態に係る位置検出システム１の場合、隣接する発信機ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３同士の間隔ＤＦは、第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２との間隔ＤＭの１．５倍～２．５倍である。最も好ましくは、間隔ＤＦは、間隔ＤＭの２倍である。以下、その理由を説明する。
【0063】
本実施形態では、行路３において、移動体（第１受信機ＲＭ１及び第２受信機ＲＭ２）と発信機との位置関係は、以下に示す（１）又は（２）のいずれかの状態のとなる。
（１）図４に示されるような、第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２が、ともに同じ発信機からの電波を最も強い電波として受信する状態
（２）図５に示されるような、第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２が、隣接する異なる発信機からの電波を最も強い電波としてそれぞれ受信する状態
（１）図４に示されるような、第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２が、ともに同じ発信機からの電波を最も強い電波として受信する状態
（２）図５に示されるような、第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２が、隣接する異なる発信機からの電波を最も強い電波としてそれぞれ受信する状態
【0064】
ここで、行路３において、上記（２）の位置関係となる区間は、各発信機の電波出力が互いに等しいとすれば、第１受信機ＲＭ１が隣接する発信機同士の中点にある状態の位置から第２受信機ＲＭ２が前記中点にある状態の位置までである。したがって、この区間の長さは、第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２の間隔ＤＭ（図１参照）と等しい。つまり、第１受信機ＲＭ１と第２受信機ＲＭ２の間隔ＤＭをａ、発信機同士の間隔ＤＦ（図１参照）をＬ（一定。Ｌ＞ａ）とすると、Ｌのうち、上記（２）の位置関係となる区間の長さはａであり、上記（１）の位置関係となる区間の長さは（Ｌ－ａ）である。（１）の位置関係にある区間の長さ（Ｌ－ａ）と（２）の位置関係にある区間の長さａが等しい場合、すなわちＬ＝２×ａの条件が満たされる場合、移動体の位置を最も効率よく特定することができる。つまり、間隔ＤＦが間隔ＤＭの２倍である場合、移動体の位置を最も効率よく特定することができる。
【0065】
実際には、発信機を設置する位置は発信機の個数の都合等のため、Ｌ＝２×ａの条件を満たす一定の間隔で発信機を設置することが難しいことも考えられる。その場合、受信機の間隔ａは、移動体の大きさによってできるだけＬ＝２×ａの条件に近い間隔（たとえば１．５×ａ＜Ｌ＜２．５×ａの範囲）になるように、受信機を移動体に設置するのが好ましい。具体的には、間隔ＤＦは間隔ＤＭの１．５倍～２．５倍であることが好ましい。なお、Ｌ＜２×ａの場合は、可能なら移動体側の受信機の間隔ＤＭをやや狭めて（仮にａ’とする）、Ｌ≒２×ａ’の条件を満たすように、受信機を移動体に設置することも好ましい。
【0066】
＜第２実施形態＞
以下に、図６～図９を参照して、第２実施形態に係る移動体２の位置検出システム１Ａを説明する。第２実施形態に係る位置検出システム１Ａは、第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２を移動体２に設けるとともに、３つ以上の受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３を行路３に設置した点で、上記した第１実施形態に係る位置検出システム１と異なる。以下、第１実施形態と重複する構成についての説明は適宜省略する。
以下に、図６～図９を参照して、第２実施形態に係る移動体２の位置検出システム１Ａを説明する。第２実施形態に係る位置検出システム１Ａは、第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２を移動体２に設けるとともに、３つ以上の受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３を行路３に設置した点で、上記した第１実施形態に係る位置検出システム１と異なる。以下、第１実施形態と重複する構成についての説明は適宜省略する。
【0067】
図６は、第２実施形態に係る移動体の位置検出システム１Ａの模式図である。図６を参照して、位置検出システム１Ａは、第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２と、３つ以上の受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３と、検出装置４とを備える。第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２は、移動体２（天井クレーン２Ａ）に取り付けられている。移動体２において、第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２は、行路３（レール３Ａ）に沿う方向に間隔ＤＭをあけて設けられている。例えば、第１発信機ＴＭ１は、移動体２の行路３に沿う方向の一方端に配置され、第２発信機ＴＭ２は、その移動体２の他方端に配置されている。第１発信機ＴＭ１は、第２発信機ＴＭ２に対して行路３の上流側に配置されている。また、両発信機ＴＭ１，ＴＭ２は、移動体２の幅方向（行路３に沿う方向に垂直な水平方向）の一方側に配置されている。第１発信機ＴＭ１の高さ方向の位置は、第２発信機ＴＭ２の高さ方向の位置と実質的に等しい。
【0068】
第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２は、電波を発信する。本実施形態の例において、第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２はビーコンであり、電波としてビーコン信号を発信する。第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２から発信される電波は、移動体２における第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２の各々の位置に対応付けられた発信機位置情報を含む。
【0069】
受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３は、行路３に沿って間隔ＤＦをあけて設置されている。隣接する受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３同士の間隔ＤＦは、第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２との間隔ＤＭよりも大きい。例えば、受信機ＲＦ１は、受信機ＲＦ２に対して行路３の上流側に配置され、受信機ＲＦ３は、受信機ＲＦ２に対して行路３の下流側に配置されている。本実施形態の例において、隣接する受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３同士の間隔ＤＦは、相互に等しい。それらの間隔ＤＦは、実質的に等しければよい。ただし、それらの間隔ＤＦは、相互に異なっていてもよい。間隔ＤＦは、例えば、１０ｍである。第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２との間隔ＤＭは、例えば、５ｍである。間隔ＤＦは、間隔ＤＭよりも大きければ特に限定されない。間隔ＤＦは、間隔ＤＭの１．５倍～２．５倍とすることができる。受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３の高さ方向の位置は、相互に実質的に等しくて、第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２の高さ方向の位置と実質的に等しい。
【0070】
受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３は、第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２から発信された電波を受信することができる。また、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３は、受信した電波の情報を検出装置４に送出することができる。さらに、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３は、行路３における受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３各々の位置に対応付けられた受信機位置情報を検出装置４に送出することができる。受信機位置情報は、受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３の地点情報を含む。
【0071】
検出装置４は、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３に接続されている。本実施形態の例において、検出装置４は、移動体２の外に設置されている。検出装置４は、アンテナ４１を介し、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３と無線で通信可能に接続されている。ただし、検出装置４は、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３と有線で通信可能に接続されていてもよい。
【0072】
検出装置４は、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３から送出された電波の情報に基づいて、各種の処理を実行するように構成される。すなわち、検出装置４は、電波の情報を取得する処理、第１電波を選定する処理、第２電波を選定する処理、第１受信機を特定する処理、第２受信機を特定する処理、第１電波と第２電波の強度レベルを比較する処理、及び移動体の位置を決定する処理を実行するように構成される。検出装置４は、例えば、それらの処理を実行するプログラムがインストールされたコンピュータである。
【0073】
上記の処理を実行するプログラム、行路３における受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３各々の位置に対応付けられた受信機位置情報、及び移動体２における第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２の各々の位置に対応付けられた発信機位置情報は、検出装置４の補助記憶装置４６（図２参照）に格納されている。
【0074】
以下、図６、図７、図８及び図９を参照して、検出装置４による処理を詳細に説明する。図７は、検出装置４が実行する処理を説明するフローチャートである。図８及び図９は、それぞれ、行路３に対する移動体２の位置の一例を示す模式図である。
【0075】
図７に示すように、検出装置４は、電波の情報を取得する処理（＃１０５）、第１電波を選定する処理（＃１１０）、第２電波を選定する処理（＃１１５）、第１受信機を特定する処理（＃１２０）、第２受信機を特定する処理（＃１２５）、第１電波と第２電波の強度レベルを比較する処理（＃１３０）、及び移動体の位置を決定する処理（＃１３５）を実行するように構成される。
【0076】
まず、図７のステップ＃１０５に示すように、検出装置４は、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３で受信した電波の情報を取得する。具体的には、検出装置４は、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３によって受信された第１発信機ＴＭ１の電波の情報を取得するとともに、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３によって受信された第２発信機ＴＭ２の電波の情報を取得する。各情報には、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３の地点情報、各電波の強度レベルの情報が含まれている。このとき、第１発信機ＴＭ１の電波は、第１発信機ＴＭ１から遠い位置にある受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３に到達しない。第２発信機ＴＭ２の電波は、第２発信機ＴＭ２から遠い位置にある受信機ＲＦ１，Ｒ２，ＲＦ３に到達しない。そのため、受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３は、当該受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３に近い第１発信機ＴＭ１からの電波を受信し、当該受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３に近い第２発信機ＴＭ２からの電波を受信する。
【0077】
例えば、図８に示すように、移動体２が受信機ＲＦ２と重なる位置にある場合、第１発信機ＴＭ１は、受信機ＲＦ１と受信機ＲＦ２との間に位置し、第２発信機ＴＭ２は、受信機ＲＦ２と受信機ＲＦ３との間に位置している。この場合、第１発信機ＴＭ１に近い２つの受信機ＲＦ１，ＲＦ２は、第１発信機ＴＭ１からの電波を受信し、第２発信機ＴＭ２に近い２つの受信機ＲＦ２，ＲＦ３は、第２発信機ＴＭ２からの電波を受信する。検出装置４は、受信機ＲＦ１で受信した第１発信機ＴＭ１からの電波の情報を取得し、受信機ＲＦ２で受信した第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２からの電波の情報を取得し、受信機ＲＦ３で受信した第２発信機ＴＭ２からの電波の情報を取得する。
【0078】
また、例えば、図９に示すように、移動体２が受信機ＲＦ１と受信機ＲＦ２との間に位置している場合、第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２はいずれも、受信機ＲＦ１と受信機ＲＦ２との間に位置している。この場合、両受信機ＲＦ１，ＲＦ２は、第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２からの電波を受信する。検出装置４は、受信機ＲＦ１で受信した第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２からの電波の情報を取得し、受信機ＲＦ２で受信した第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２からの電波の情報を取得する。
【0079】
次に、図７のステップ＃１１０に示すように、検出装置４は、第１発信機ＴＭ１が発信して各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第１電波Ｗ１を選定する。具体的には、検出装置４は、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３から取得した電波の情報に基づき、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３で受信した第１発信機ＴＭ１からの電波の強度レベルを比較し、最も高い強度レベルの電波を第１電波Ｗ１とする。
【0080】
例えば、図８に示すように、移動体２が受信機ＲＦ２と重なる位置にある場合、第１発信機ＴＭ１は、受信機ＲＦ１よりも受信機ＲＦ２に近い。このため、第１発信機ＴＭ１からの電波について、受信機ＲＦ２で受信した電波の強度レベルは、受信機ＲＦ１で受信した電波の強度レベルよりも高い。検出装置４は、第１発信機ＴＭ１が発信して各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３で受信した電波のうち、受信機ＲＦ２から送出された電波を第１電波Ｗ１とする。
【0081】
また、例えば、図９に示すように、移動体２が受信機ＲＦ１と受信機ＲＦ２との間に位置している場合、第１発信機ＴＭ１は、受信機ＲＦ２よりも受信機ＲＦ１に近い。このため、第１発信機ＴＭ１からの電波について、受信機ＲＦ１で受信した電波の強度レベルは、受信機ＲＦ２で受信した電波の強度レベルよりも高い。検出装置４は、第１発信機ＴＭ１が発信して各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３で受信した電波のうち、受信機ＲＦ１から送出された電波を第１電波Ｗ１とする。
【0082】
図７のステップ＃１１５に示すように、検出装置４は、第２発信機ＴＭ２が発信して各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３で受信した電波のうちで最も強度レベルの高い第２電波Ｗ２を選定する。具体的には、検出装置４は、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３から取得した電波の情報に基づき、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３で受信した第２発信機ＴＭ２からの電波の強度レベルを比較し、最も高い強度レベルの電波を第２電波Ｗ２とする。
【0083】
例えば、図８に示すように、移動体２が受信機ＲＦ２と重なる位置にある場合、第２発信機ＴＭ２は、受信機ＲＦ３よりも受信機ＲＦ２に近い。このため、第２発信機ＴＭ２からの電波について、受信機ＲＦ２で受信した電波の強度レベルは、受信機ＲＦ３で受信した電波の強度レベルよりも高い。検出装置４は、第２発信機ＴＭ２が発信して各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３で受信した電波のうち、受信機ＲＦ２から送出された電波を第２電波Ｗ２とする。
【0084】
また、例えば、図９に示すように、移動体２が受信機ＲＦ１と受信機ＲＦ２との間に位置している場合、第２発信機ＴＭ２は、受信機ＲＦ１よりも受信機ＲＦ２に近い。このため、第２発信機ＴＭ２からの電波について、受信機ＲＦ２で受信した電波の強度レベルは、受信機ＲＦ１で受信した電波の強度レベルよりも高い。検出装置４は、第２発信機ＴＭ２が発信して各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３で受信した電波のうち、受信機ＲＦ２から送出された電波を第２電波Ｗ２とする。
【0085】
続いて、図７のステップ＃１２０に示すように、検出装置４は、第１電波Ｗ１に含まれる情報、及び受信機位置情報より、受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３のうちで第１電波Ｗ１を受信した第１受信機ＲＦＡを特定する。具体的には、検出装置４は、第１電波Ｗ１に含まれる受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３の情報と、補助記憶装置４６（図２参照）に格納されている受信機位置情報とを照合し、照合により合致する受信機を第１受信機ＲＦＡとする。
【0086】
例えば、図８に示すように、移動体２が受信機ＲＦ２と重なる位置にある場合、第１電波Ｗ１は、第１発信機ＴＭ１から発信された電波のうち受信機ＲＦ２が受信した電波である。このため、検出装置４は、第１電波Ｗ１を受信した受信機ＲＦ２を第１受信機ＲＦＡとする。
【0087】
また、例えば、図９に示すように、移動体２が受信機ＲＦ１と受信機ＲＦ２との間に位置している場合、第１電波Ｗ１は、第１発信機ＴＭ１から発信された電波のうち受信機ＲＦ１が受信した電波である。このため、検出装置４は、第１電波Ｗ１を受信した受信機ＲＦ１を第１受信機ＲＦＡとする。
【0088】
図７のステップ＃１２５に示すように、検出装置４は、第２電波Ｗ２に含まれる情報、及び受信機位置情報より、受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３のうちで第２電波Ｗ２を受信した第２受信機ＲＦＢを特定する。具体的には、検出装置４は、第２電波Ｗ２に含まれる受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３の情報と、補助記憶装置４６（図２参照）に格納されている受信機位置情報とを照合し、照合により合致する受信機を第２受信機ＲＦＢとする。
【0089】
例えば、図８に示すように、移動体２が受信機ＲＦ２と重なる位置にある場合、第２電波Ｗ２は、第２発信機ＴＭ２から発信された電波のうち受信機ＲＦ２が受信した電波である。このため、検出装置４は、第２電波Ｗ２を受信した受信機ＲＦ２を第２受信機ＲＦＢとする。この場合、第１受信機ＲＦＡが受信機ＲＦ２であることから、第２受信機ＲＦＢは、第１受信機ＲＦＡと同じになっている。すなわち、第１受信機ＲＦＡと第２受信機ＲＦＢは共通する。
【0090】
また、例えば、図９に示すように、移動体２が受信機ＲＦ１と受信機ＲＦ２との間に位置している場合、第２電波Ｗ２は、第２発信機ＴＭ２から発信された電波のうち受信機ＲＦ２が受信した電波である。このため、検出装置４は、第２電波Ｗ２を受信した受信機ＲＦ２を第２受信機ＲＦＢとする。この場合、第１受信機ＲＦＡが受信機ＲＦ１であることから、第２受信機ＲＦＢは、第１受信機ＲＦＡと異なっている。
【0091】
次に、図７のステップ＃１３０に示すように、検出装置４は、第１電波Ｗ１の強度レベルと第２電波Ｗ２の強度レベルを比較する。この場合、比較対象は、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３で受信した電波のうち第１電波Ｗ１を受信した第１受信機ＲＦＡからの電波の強度レベルと、各受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３で受信した電波のうち第２電波Ｗ２を受信した第２受信機ＲＦＢからの電波の強度レベルである。
【0092】
例えば、図８に示すように、移動体２が受信機ＲＦ２と重なる位置にある場合、検出装置４は、第１受信機ＲＦＡ（受信機ＲＦ２）で受信した第１発信機ＴＭ１からの第１電波Ｗ１の強度レベルと、第２受信機ＲＦＢ（受信機ＲＦ２）で受信した第２発信機ＴＭ２からの第２電波Ｗ２の強度レベルとを比較する。
【0093】
また、例えば、図９に示すように、移動体２が受信機ＲＦ１と受信機ＲＦ２との間に位置している場合、検出装置４は、第１受信機ＲＦＡ（受信機ＲＦ１）で受信した第１発信機ＴＭ１からの第１電波Ｗ１の強度レベルと、第２受信機ＲＦＢ（受信機ＲＦ２）で受信した第２発信機ＴＭ２からの第２電波Ｗ２の強度レベルとを比較する。
【0094】
そして、図７のステップ＃１３５に示すように、検出装置４は、比較した強度レベルの大小関係、受信機位置情報、及び発信機位置情報に基づき、第１受信機ＲＦＡ及び第２受信機ＲＦＢに対する第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２の位置を算出して、移動体２の位置を決定する。具体的には、検出装置４は、第１電波Ｗ１の強度レベルと第２電波Ｗ２の強度レベルとの比較に基づき、強度レベルに関して第１電波Ｗ１と第２電波Ｗ２との大小関係を算出するとともに、両者の強度レベル差を算出する。電波の強度レベルは、発信機と受信機との距離に実質的に反比例する。検出装置４は、それらの強度レベルの大小関係と強度レベル差、及び補助記憶装置４６（図２参照）に格納されている受信機位置情報及び発信機位置情報に基づき、第１電波Ｗ１を受信した第１受信機ＲＦＡ、及び第２電波Ｗ２を受信した第２受信機ＲＦＢに対する第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２の位置を算出する。そして、検出装置４は、算出した第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２の位置により、移動体２の位置を決定する。これにより、行路３における移動体２の位置を検出することができる。さらに、検出装置４は、その検出結果を表示装置４２に表示させることができる。
【0095】
例えば、図８に示すように、移動体２が受信機ＲＦ２と重なる位置にある場合、共通する第１受信機ＲＦＡ及び第２受信機ＲＦＢ（受信機ＲＦ２）は、第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２との間に位置している。第２発信機ＴＭ２が発信した第２電波Ｗ２の強度レベルは、第１発信機ＴＭ１が発信した第１電波Ｗ１の強度レベルよりも高い。この場合、検出装置４は、第１電波Ｗ１の強度レベルと第２電波Ｗ２の強度レベルとの比較に基づき、そのような電波の強度レベルの大小関係を算出するとともに、強度レベル差を算出する。
【0096】
検出装置４は、それらの強度レベルの大小関係と強度レベル差、並びに受信機位置情報及び発信機位置情報に基づき、第１受信機ＲＦＡ及び第２受信機ＲＦＢに対する第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２の位置を算出する。そして、検出装置４は、算出した第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２の位置により、移動体２が第１受信機ＲＦＡ及び第２受信機ＲＦＢ（受信機ＲＦ２）と重なる位置にあると決定する。その際、第２電波Ｗ２の強度レベルが第１電波Ｗ１の強度レベルよりも高いため、第２電波Ｗ２を発信した第２発信機ＴＭ２と受信機ＲＦ２（第１受信機ＲＦＡ及び第２受信機ＲＦＢ）との距離は、第１電波Ｗ１を受信した第１発信機ＴＭ１と受信機ＲＦ２との距離よりも小さい。この場合、検出装置４は、移動体２が受信機ＲＦ２と重なりつつ、受信機ＲＦ１側に偏った位置にあると決定する。
【0097】
また、例えば、図９に示すように、移動体２が受信機ＲＦ１と受信機ＲＦ２との間に位置している場合、第１受信機ＲＦＡ（受信機ＲＦ１）は第１発信機ＴＭ１の近くに位置し、第２受信機ＲＦＢ（受信機ＲＦ２）は第２発信機ＴＭ２の近くに位置している。第２発信機ＴＭ２が発信した第２電波Ｗ２の強度レベルは、第１発信機ＴＭ１が発信した第１電波Ｗ１の強度レベルよりも高い。この場合、検出装置４は、第１電波Ｗ１の強度レベルと第２電波Ｗ２の強度レベルとの比較に基づき、そのような電波の強度レベルの大小関係を算出するとともに、強度レベル差を算出する。
【0098】
検出装置４は、それらの強度レベルの大小関係と強度レベル差、並びに発信機位置情報及び受信機位置情報に基づき、第１受信機ＲＦＡ及び第２受信機ＲＦＢに対する第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２の位置を算出する。そして、検出装置４は、算出した第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２の位置により、移動体２が受信機ＲＦ１と受信機ＲＦ２との間に位置していると決定する。その際、第２電波Ｗ２の強度レベルが第１電波Ｗ１の強度レベルよりも高いため、第２電波Ｗ２を発信した第２発信機ＴＭ２と受信機ＲＦ２（第２受信機ＲＦＢ）との距離は、第１電波Ｗ１を発信した第１発信機ＴＭ１と受信機ＲＦ１（第１受信機ＲＦＡ）との距離よりも小さい。この場合、検出装置４は、移動体２が受信機ＲＦ１と受信機ＲＦ２との間に位置しつつ、受信機ＲＦ２側に偏った位置にあると決定する。
【0099】
［効果］
本実施形態に係る位置検出システム１Ａでは、第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２という２つの発信機ＴＭ１，ＴＭ２が、行路３に沿う方向に間隔ＤＭをあけて移動体２に設けられる。３つ以上の受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３が、行路３に沿って第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２との間隔ＤＭよりも大きい間隔ＤＦをあけて設置される。つまり、行路３において隣接する受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３同士の間隔ＤＦは、移動体２における第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２との間隔ＤＭよりも大きい。移動体２に２つの発信機ＴＭ１，ＴＭ２が設けられることにより、移動体２の位置検出の精度が高まる。また、隣接する受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３同士の間隔ＤＦが、第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２との間隔ＤＭよりも大きいことにより、設置する発信機の数が低減する。したがって、第１の構成の位置検出システム１Ａによれば、発信機と受信機の総数を抑制することができ、且つ移動体２の位置検出を高精度に行うことができる。
本実施形態に係る位置検出システム１Ａでは、第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２という２つの発信機ＴＭ１，ＴＭ２が、行路３に沿う方向に間隔ＤＭをあけて移動体２に設けられる。３つ以上の受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３が、行路３に沿って第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２との間隔ＤＭよりも大きい間隔ＤＦをあけて設置される。つまり、行路３において隣接する受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３同士の間隔ＤＦは、移動体２における第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２との間隔ＤＭよりも大きい。移動体２に２つの発信機ＴＭ１，ＴＭ２が設けられることにより、移動体２の位置検出の精度が高まる。また、隣接する受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３同士の間隔ＤＦが、第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２との間隔ＤＭよりも大きいことにより、設置する発信機の数が低減する。したがって、第１の構成の位置検出システム１Ａによれば、発信機と受信機の総数を抑制することができ、且つ移動体２の位置検出を高精度に行うことができる。
【0100】
本実施形態では、受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３がビーコンである。そのため、上記第１実施形態と同様に、受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３の調達コストを抑えることができ、移動体２の位置検出を安定して行うことができる。
【0101】
本実施形態に係る位置検出システム１Ａの場合、隣接する受信機ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３同士の間隔ＤＦは、第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２との間隔ＤＭの１．５倍～２．５倍である。最も好ましくは、間隔ＤＦは、間隔ＤＭの２倍である。以下、その理由を説明する。
【0102】
本実施形態では、行路３において、移動体（第１発信機ＴＭ１及び第２発信機ＴＭ２）と受信機との位置関係は、以下に示す（３）又は（４）のいずれかの状態のとなる。
（３）図８に示されるような、第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２が、ともに同じ受信機に電波を最も強い電波として発信する状態
（４）図９に示されるような、第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２が、隣接する異なる受信機に電波を最も強い電波としてそれぞれ発信する状態
（３）図８に示されるような、第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２が、ともに同じ受信機に電波を最も強い電波として発信する状態
（４）図９に示されるような、第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２が、隣接する異なる受信機に電波を最も強い電波としてそれぞれ発信する状態
【0103】
ここで、行路３において、上記（４）の位置関係となる区間は、各発信機の電波出力が互いに等しいとすれば、第１発信機ＴＭ１が隣接する受信機同士の中点にある状態の位置から第２発信機ＴＭ２が前記中点にある状態の位置までである。したがって、この区間の長さは、第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２の間隔ＤＭ（図６参照）と等しい。つまり、第１発信機ＴＭ１と第２発信機ＴＭ２の間隔ＤＭをａ、受信機同士の間隔ＤＦ（図６参照）をＬ（一定。Ｌ＞ａ）とすると、Ｌのうち、上記（４）の位置関係となる区間の長さはａであり、上記（３）の位置関係となる区間の長さは（Ｌ－ａ）である。（３）の位置関係にある区間の長さ（Ｌ－ａ）と（４）の位置関係にある区間の長さａが等しい場合、すなわちＬ＝２×ａの条件が満たされる場合、移動体の位置を最も効率よく特定することができる。つまり、間隔ＤＦが間隔ＤＭの２倍である場合、移動体の位置を最も効率よく特定することができる。
【0104】
実際には、受信機を設置する位置は受信機の個数の都合等のため、Ｌ＝２×ａの条件を満たす一定の間隔で受信機を設置することが難しいことも考えられる。その場合、発信機の間隔ａは、移動体の大きさによってできるだけＬ＝２×ａの条件に近い間隔（たとえば１．５×ａ＜Ｌ＜２．５×ａの範囲）になるように、発信機を移動体に設置するのが好ましい。具体的には、間隔ＤＦは間隔ＤＭの１．５倍～２．５倍であることが好ましい。なお、Ｌ＜２×ａの場合は、可能なら移動体側の発信機の間隔ＤＭをやや狭めて（仮にａ’とする）、Ｌ≒２×ａ’の条件を満たすように、発信機を移動体に設置することも好ましい。
【0105】
以上、本開示の実施の形態を説明した。しかしながら、上述した実施の形態は本開示を実施するための例示に過ぎない。したがって、本開示は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変更して実施することができる。
【0106】
例えば、行路３は、直線状に限定されず、曲線状であってもよいし、ループ状に無端となっていてもよい。また、移動体２は列車であってもよい。
【符号の説明】
【0107】
１：位置検出システム
ＲＭ１：第１受信機
ＲＭ２：第２受信機
ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３：発信機
ＴＦＡ：第１発信機
ＴＦＢ：第２発信機
２：移動体
３：行路
４：検出装置
ＤＦ：間隔
ＤＭ：間隔
Ｗ１：第１電波
Ｗ２：第２電波
１Ａ：位置検出システム
ＴＭ１：第１発信機
ＴＭ２：第２発信機
ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３：受信機
ＲＦＡ：第１受信機
ＲＦＢ：第２受信機
ＲＭ１：第１受信機
ＲＭ２：第２受信機
ＴＦ１，ＴＦ２，ＴＦ３：発信機
ＴＦＡ：第１発信機
ＴＦＢ：第２発信機
２：移動体
３：行路
４：検出装置
ＤＦ：間隔
ＤＭ：間隔
Ｗ１：第１電波
Ｗ２：第２電波
１Ａ：位置検出システム
ＴＭ１：第１発信機
ＴＭ２：第２発信機
ＲＦ１，ＲＦ２，ＲＦ３：受信機
ＲＦＡ：第１受信機
ＲＦＢ：第２受信機
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】