特開 2024-131974 チューブの検査装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024131974

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】チューブの検査装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 43/00 20060101AFI20240920BHJP

   B65G 47/90 20060101ALN20240920BHJP

【ＦＩ】

B65G43/00 Z

B65G47/90 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023042583

(22)【出願日】2023-03-17

(71)【出願人】

【識別番号】000000941

【氏名又は名称】株式会社カネカ

(74)【代理人】

【識別番号】110002837

【氏名又は名称】弁理士法人アスフィ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】善木 智義

【テーマコード（参考）】

3F027

3F072

【Ｆターム（参考）】

3F027CA04

3F027EA09

3F027FA17

3F072AA25

3F072AA27

3F072GA06

3F072GA10

3F072GB08

3F072KD01

(57)【要約】

【課題】チューブが１本ずつ搬送されているか否かを確認することができる検査装置を提供する。
【解決手段】カメラ１０と照明２０とを有し、１本のみのチューブ１００である基準チューブ１１０に対して撮像した基準画像２１０において、基準チューブ１１０の最も明るい部分の階調を１００％、基準チューブ１１０の最も暗い部分の階調を０％としたとき、基準チューブ１１０は、階調が２０％以上８０％以下の範囲の中の所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１と、所定値よりも低い部分で構成される外方部分２１２と、を有しており、検査対象のチューブ１００である検査チューブ１２０に対して撮像した検査画像２２０において、階調が所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１の検査チューブ１２０の径方向での最大長さＤ２が、算出した第１設定値よりも小さい場合に第１搬送不良であると判別する判別部３０を有している検査装置１。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

チューブの検査装置であって、
前記チューブを撮像するカメラと、
前記チューブを照らす照明と、を有し、
１本のみのチューブである基準チューブに対して、前記照明によって前記基準チューブの外方から光を照射し、前記カメラによって前記基準チューブの側面を撮像した基準画像において、前記基準チューブの最も明るい部分の階調を１００％、前記基準チューブの最も暗い部分の階調を０％としたとき、前記基準チューブは、階調が２０％以上８０％以下の範囲の中の所定値よりも高い部分で構成される内方部分と、前記所定値よりも低い部分で構成される外方部分と、を有しており、
検査対象のチューブである検査チューブに対して、前記照明によって前記検査チューブの外方から光を照射し、前記カメラによって前記検査チューブの側面を撮像した検査画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の前記検査チューブの径方向での最大長さが、下記の（１）式によって算出した第１設定値よりも小さい場合に第１搬送不良であると判別する判別部を有している検査装置。
第１設定値＝前記基準画像における前記内方部分の前記基準チューブの径方向での最大長さ－前記基準画像における前記内方部分の前記基準チューブの径方向での最大長さの１０％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（１）

【請求項2】

前記カメラから前記カメラによって撮像されるチューブへ向かう方向にチューブを２本重ねた状態である重なりチューブに対して、前記照明によって前記重なりチューブの外方から光を照射し、前記カメラによって前記重なりチューブの側面を撮像した不良状態画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の前記重なりチューブの径方向での最大長さを不良状態値とし、
前記基準画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の前記基準チューブの径方向での最大長さを基準状態値とし、
前記判別部は、前記検査画像における階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の前記検査チューブの径方向での最大長さが、前記不良状態値と前記基準状態値との間に設定された閾値を下回った場合に第１搬送不良であると判別する請求項１に記載の検査装置。

【請求項3】

前記判別部は、前記検査画像における前記検査チューブの外形の径方向での最大長さが、下記の（２）式によって算出した第２設定値よりも大きい場合に第２搬送不良であると判別する請求項１または２に記載の検査装置。
第２設定値＝前記基準画像における前記基準チューブの外形の径方向での最大長さ＋前記基準画像における前記基準チューブの外形の径方向での最大長さの１％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（２）

【請求項4】

前記判別部は、前記第２搬送不良であると判別しなかった前記検査チューブについて、前記第１搬送不良の判別を行う請求項３に記載の検査装置。

【請求項5】

チューブの検査装置であって、
前記チューブを撮像するカメラと、
前記チューブを照らす照明と、を有し、
１本のみの前記チューブである基準チューブに対して、前記照明によって前記基準チューブの外方から光を照射し、前記カメラによって前記基準チューブの側面を撮像した基準画像において、前記基準チューブの最も明るい部分の階調を１００％、前記基準チューブの最も暗い部分の階調を０％としたとき、前記基準チューブは、階調が２０％以上８０％以下の範囲の中の所定値よりも高い部分で構成される内方部分と、前記所定値よりも低い部分で構成される外方部分と、を有しており、
検査対象のチューブである検査チューブに対して、前記照明によって前記検査チューブの外方から光を照射し、前記カメラによって前記検査チューブの側面を撮像した検査画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の面積が、下記の（３）式によって算出した第３設定値よりも小さい場合に第３搬送不良であると判別する判別部を有している検査装置。
第３設定値＝前記基準画像における前記内方部分の面積－前記基準画像における前記内方部分の面積の１０％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（３）

【請求項6】

前記カメラから前記カメラによって撮像されるチューブへ向かう方向にチューブを２本重ねた状態である重なりチューブに対して、前記照明によって前記重なりチューブの外方から光を照射し、前記カメラによって前記重なりチューブの側面を撮像した不良状態画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の面積を不良状態値とし、
前記基準画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の面積を基準状態値とし、
前記判別部は、前記検査画像における階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の面積が、前記不良状態値と前記基準状態値との間に設定された閾値を下回った場合に第３搬送不良であると判別する請求項５に記載の検査装置。

【請求項7】

前記判別部は、前記検査画像における前記検査チューブの外形の面積が、下記の（４）式によって算出した第４設定値よりも大きい場合に第４搬送不良であると判別する請求項５または６に記載の検査装置。
第４設定値＝前記基準画像における前記基準チューブの外形の面積＋前記基準画像における前記基準チューブの外形の面積の１％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（４）

【請求項8】

前記判別部は、前記第４搬送不良であると判別しなかった前記検査チューブについて、前記第３搬送不良の判別を行う請求項７に記載の検査装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、チューブの搬送状態を検査する装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

カテーテルのような医療用チューブ等を製造するにあたり、樹脂製のチューブを金型のような加工部に挿入して加工し、医療用チューブ等の成形を行うことがある。成形を効率的に行うため、ロボットハンド等を用いてチューブを保持し、チューブを搬送することが知られている。

【0003】

例えば、特許文献１には、一方端と他方端とを備え、可撓性を有する長尺物を他方側から一方側へ搬送する搬送路と、前記搬送路の一方端に配置されている吸引部と、前記搬送路の他方端に配置されている吹き出し部と、前記長尺物を保持する保持部と、前記長尺物を検知するセンサと、前記センサを固定するセンサ固定部と、を有し、前記センサ固定部は、前記長尺物の長手軸を取り囲む形状であって、かつ前記長尺物を退避させる退避通路を備えている長尺物搬送装置が記載されている。また、特許文献２には、複数の長尺物を載置する載置面を有する載置部と、前記載置面よりも上側に設けられ、前記長尺物の長手方向を一方側部と他方側部とその間の中間部に三等分割したときの前記中間部を保持して前記載置部から前記長尺物を取り出す保持部と、前記載置面よりも上側に設けられ、前記長尺物の長手方向に平行な水平方向成分を含む第１方向に所定範囲で移動可能であり、前記保持した長尺物の延在方向を調整する方向調整部と、前記載置面よりも上側に設けられ、前記水平方向成分を含む第２方向に所定範囲で移動可能であり、前記保持した長尺物を支持する支持部と、を有し、前記支持部を前記水平方向において前記保持部から最も離れるように移動させたときの第２位置が、前記方向調整部を前記水平方向において前記保持部から最も離れるように移動させたときの第１位置よりも前記保持部側に位置する長尺物の搬送装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１３８４９６号公報

【特許文献2】特開２０２１－１４３０６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

医療用チューブ等の成形においてチューブを１本ずつ加工部に挿入するため、チューブを１本ずつ搬送する必要がある。加工前のチューブは、複数のチューブが載置されて山積みの状態となっていることが一般的である。しかし、特許文献１および２に記載されているような装置では、複数のチューブを保持して搬送してしまうことがあり、改善の余地があった。

【0006】

特に、載置されて山積みの状態となっている複数のチューブから特許文献１および２に記載されているような装置によってチューブを保持すると、複数のチューブの外形が重なり合った状態で保持されやすい傾向にある。外形が重なり合った状態の複数のチューブは、チューブが１本であるか否かを外観から判別することが困難である。

【0007】

本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、チューブが１本ずつ搬送されているか否かを確認することができる検査装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を解決することができた本発明の実施の形態に係る第１の検査装置は、以下の通りである。
［１］チューブの検査装置であって、
前記チューブを撮像するカメラと、
前記チューブを照らす照明と、を有し、
１本のみのチューブである基準チューブに対して、前記照明によって前記基準チューブの外方から光を照射し、前記カメラによって前記基準チューブの側面を撮像した基準画像において、前記基準チューブの最も明るい部分の階調を１００％、前記基準チューブの最も暗い部分の階調を０％としたとき、前記基準チューブは、階調が２０％以上８０％以下の範囲の中の所定値よりも高い部分で構成される内方部分と、前記所定値よりも低い部分で構成される外方部分と、を有しており、
検査対象のチューブである検査チューブに対して、前記照明によって前記検査チューブの外方から光を照射し、前記カメラによって前記検査チューブの側面を撮像した検査画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の前記検査チューブの径方向での最大長さが、下記の（１）式によって算出した第１設定値よりも小さい場合に第１搬送不良であると判別する判別部を有している検査装置。
第１設定値＝前記基準画像における前記内方部分の前記基準チューブの径方向での最大長さ－前記基準画像における前記内方部分の前記基準チューブの径方向での最大長さの１０％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（１）
［２］前記カメラから前記カメラによって撮像されるチューブへ向かう方向にチューブを２本重ねた状態である重なりチューブに対して、前記照明によって前記重なりチューブの外方から光を照射し、前記カメラによって前記重なりチューブの側面を撮像した不良状態画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の前記重なりチューブの径方向での最大長さを不良状態値とし、
前記基準画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の前記基準チューブの径方向での最大長さを基準状態値とし、
前記判別部は、前記検査画像における階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の前記検査チューブの径方向での最大長さが、前記不良状態値と前記基準状態値との間に設定された閾値を下回った場合に第１搬送不良であると判別する［１］に記載の検査装置。
［３］前記判別部は、前記検査画像における前記検査チューブの外形の径方向での最大長さが、下記の（２）式によって算出した第２設定値よりも大きい場合に第２搬送不良であると判別する［１］または［２］に記載の検査装置。
第２設定値＝前記基準画像における前記基準チューブの外形の径方向での最大長さ＋前記基準画像における前記基準チューブの外形の径方向での最大長さの１％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（２）
［４］前記判別部は、前記第２搬送不良であると判別しなかった前記検査チューブについて、前記第１搬送不良の判別を行う［３］に記載の検査装置。

【0009】

また、前記課題を解決することができた本発明の実施の形態に係る第２の検査装置は、以下の通りである。
［５］チューブの検査装置であって、
前記チューブを撮像するカメラと、
前記チューブを照らす照明と、を有し、
１本のみの前記チューブである基準チューブに対して、前記照明によって前記基準チューブの外方から光を照射し、前記カメラによって前記基準チューブの側面を撮像した基準画像において、前記基準チューブの最も明るい部分の階調を１００％、前記基準チューブの最も暗い部分の階調を０％としたとき、前記基準チューブは、階調が２０％以上８０％以下の範囲の中の所定値よりも高い部分で構成される内方部分と、前記所定値よりも低い部分で構成される外方部分と、を有しており、
検査対象のチューブである検査チューブに対して、前記照明によって前記検査チューブの外方から光を照射し、前記カメラによって前記検査チューブの側面を撮像した検査画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の面積が、下記の（３）式によって算出した第３設定値よりも小さい場合に第３搬送不良であると判別する判別部を有している検査装置。
第３設定値＝前記基準画像における前記内方部分の面積－前記基準画像における前記内方部分の面積の１０％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（３）
［６］前記カメラから前記カメラによって撮像されるチューブへ向かう方向にチューブを２本重ねた状態である重なりチューブに対して、前記照明によって前記重なりチューブの外方から光を照射し、前記カメラによって前記重なりチューブの側面を撮像した不良状態画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の面積を不良状態値とし、
前記基準画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の面積を基準状態値とし、
前記判別部は、前記検査画像における階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の面積が、前記不良状態値と前記基準状態値との間に設定された閾値を下回った場合に第３搬送不良であると判別する［５］に記載の検査装置。
［７］前記判別部は、前記検査画像における前記検査チューブの外形の面積が、下記の（４）式によって算出した第４設定値よりも大きい場合に第４搬送不良であると判別する［５］または［６］に記載の検査装置。
第４設定値＝前記基準画像における前記基準チューブの外形の面積＋前記基準画像における前記基準チューブの外形の面積の１％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（４）
［８］前記判別部は、前記第４搬送不良であると判別しなかった前記検査チューブについて、前記第３搬送不良の判別を行う［７］に記載の検査装置。

【発明の効果】

【0010】

本発明の第１の検査装置によれば、検査対象のチューブである検査チューブに対して、照明によって検査チューブの外方から光を照射し、カメラによって検査チューブの側面を撮像した検査画像において、階調が所定値よりも高い部分で構成される内方部分の検査チューブの径方向での最大長さが、（１）式によって算出した第１設定値よりも小さい場合に第１搬送不良であると判別する判別部を有していることにより、外観からは判別が困難である外形が重なり合った状態の複数のチューブを判別することができる。その結果、チューブが１本ずつ搬送されているか否かの検査を精度よく行いやすくなる。

【0011】

また、本発明の第２の検査装置によれば、検査対象のチューブである検査チューブに対して、照明によって検査チューブの外方から光を照射し、カメラによって検査チューブの側面を撮像した検査画像において、階調が前記所定値よりも高い部分で構成される内方部分の面積が、（３）式によって算出した第３設定値よりも小さい場合に第３搬送不良であると判別する判別部を有していることにより、外観からは判別が困難である外形が重なり合った状態の複数のチューブを判別することができ、チューブが１本であるかどうかを精度よく検査することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施の形態における検査装置において、基準チューブを撮像する状態の模式図を表す。

【図2】図１に示した状態での基準画像の模式図を表す。

【図3】図１に示した検査装置において、第１搬送不良と判別される検査チューブを撮像する状態の模式図を表す。

【図4】図３に示した状態での検査画像の模式図を表す。

【図5】図１に示した検査装置において、第２搬送不良と判別される検査チューブを撮像する状態の模式図を表す。

【図6】図５に示した状態での検査画像の模式図を表す。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、下記実施の形態に基づき本発明をより具体的に説明するが、本発明はもとより下記実施の形態によって制限を受けるものではなく、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で適当に変更を加えて実施することも勿論可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。なお、各図面において、便宜上、ハッチングや部材符号等を省略する場合もあるが、かかる場合、明細書や他の図面を参照するものとする。また、図面における種々部材の寸法は、本発明の特徴の理解に資することを優先しているため、実際の寸法とは異なる場合がある。

【0014】

まず、第１の検査装置について説明する。

【0015】

図１は本発明の一実施の形態における検査装置１の模式図であり、検査装置１において基準チューブ１１０を撮像する状態の模式図である。図１は、検査装置１をチューブ１００の断面方向から見た模式図である。図１に示すように、検査装置１は、チューブ１００の検査装置１であって、チューブ１００を撮像するカメラ１０と、チューブ１００を照らす照明２０と、を有している。図１において、紙面の上側が上方であり、紙面の下側が下方である。つまり、図１に示す検査装置１では、チューブ１００の上方にカメラ１０が位置しており、チューブ１００の下方に照明２０が位置している。

【0016】

検査装置１は、チューブ１００の検査を行う装置である。詳細には、検査装置１は、チューブ１００が１本ずつ搬送されているか、または、チューブ１００が正常に搬送されているか等のチューブ１００の搬送状態を検査するための装置である。

【0017】

チューブ１００は、内腔を有しており、長手方向に延在している長尺物である。チューブ１００は、チューブ１００の内腔とチューブ１００の外部とが連通する開口部を両端に有していることが好ましい。チューブ１００の長手方向に垂直な断面の形状は、例えば、円形、楕円形、長円形、多角形、またはこれらを組み合わせた形状等が挙げられる。

【0018】

チューブ１００は、バルーンカテーテルのバルーンやカテーテルシャフト等の医療用チューブの加工や成形に用いられるものであることが好ましい。中でも、チューブ１００は、ブロー成形によってバルーンカテーテルのバルーンを成形するための長尺物であることが好ましい。具体的には、バルーンを成形するための長尺物は、ブロー成形のパリソンを長手方向に延伸したものであることが好ましい。チューブ１００がバルーンを成形するための長尺物であることにより、例えば、ブロー成形の金型にチューブ１００を挿入する際にチューブ１００が複数本である等によってチューブ１００の加工が正常に行えない場合に、検査装置１によってチューブ１の搬送不良を検出することができる。その結果、医療用チューブの加工や成形を効率的に行うことができる。

【0019】

チューブ１００を構成する材料としては、例えば、ポリアミド系樹脂、ポリエチレンテレフタレート等のポリエステル系樹脂、ポリウレタン系樹脂、ポリエチレン、ポリプロピレン、塩化ビニル等のポリオレフィン系樹脂、ポリテトラフルオロエチレン等のフッ素系樹脂、シリコーン系樹脂、天然ゴム等が挙げられる。チューブ１００を用いて医療用チューブの加工や成形を行う場合、チューブ１００を構成する材料として、ポリアミド系樹脂、ポリオレフィン系樹脂、およびフッ素系樹脂等を用いることができる。

【0020】

チューブ１００は、光が通過可能である材料から構成されていることが好ましい。つまり、チューブ１００は、透明であることが好ましい。チューブ１００が透明であることにより、検査装置１が有している照明２０から照射された光がチューブ１００を通過しやすく、検査装置１による搬送状態の検査が行いやすくなる。

【0021】

図１に示すように、検査装置１は、チューブ１００を撮像するカメラ１０と、チューブ１００を照らす照明２０と、を有している。照明２０によってチューブ１００に光を照射し、照らされたチューブ１００をカメラ１０によって撮像する。

【0022】

図１に示すように、チューブ１００は、カメラ１０と照明２０との間に位置することが好ましい。つまり、チューブ１００が搬送される経路が、カメラ１０と照明２０との間に位置していることが好ましい。検査装置１において、チューブ１００がカメラ１０と照明２０との間に位置していることにより、照明２０によって照らされたチューブ１００をカメラ１０にて鮮明に撮像しやすくなる。その結果、チューブ１００の搬送状態の検査を精度よく行いやすくすることができる。

【0023】

チューブ１００、カメラ１０、および照明２０の位置関係は、図１に示すように、チューブ１００の上方にカメラ１０が位置しており、チューブ１００の下方に照明２０が位置していてもよく、図示していないが、チューブ１００の上方に照明２０が位置しており、チューブ１００の下方にカメラ１０が位置していてもよい。また、図示していないが、チューブ１００よりも奥側にカメラ１０が位置しており、チューブ１００よりも手前側に照明２０が位置していてもよく、チューブ１００よりも奥側に照明２０が位置しており、チューブ１００よりも手前側にカメラ１０が位置していてもよい。

【0024】

カメラ１０によるチューブ１００の撮像は、チューブ１００の側面の少なくとも一部を撮像することが好ましく、チューブ１００の側面の全体を撮像することがより好ましい。カメラ１０によるチューブ１００の撮像は、図１に示すようにチューブ１００の延在方向が水平方向となる状態にて行われてもよく、鉛直方向となる状態にて行われてもよく、その他の方向となる状態にて行われてもよい。

【0025】

カメラ１０は、チューブ１００をチューブ１００の外方から撮像するものである。検査装置１が有しているカメラ１０の数は、１つであってもよく、複数であってもよい。カメラ１０は、照明２０と対向する位置に配置されていることが好ましい。カメラ１０が照明２０と対向する位置に配置されていることにより、カメラ１０を用いたチューブ１００の撮像において、チューブ１００が照明２０によって明るく照らされやすくなり、チューブ１００の搬送状態の検査を効率的に行うことが可能となる。

【0026】

図示していないが、検査装置１が有しているカメラ１０は、レンズと、レンズから入ってきた光を電気信号に変換する撮像素子と、を有していることが好ましい。撮像素子としては、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等が挙げられる。撮像素子からの電気信号を、例えば外部のビデオプロセッサ等の画像表示機に伝達することにより、カメラ１０にて撮像した映像を画像表示機にて確認することができる。

【0027】

照明２０は、チューブ１００をチューブ１００の外方から照らすものである。検査装置１が有している照明２０の数は、１つであってもよく、複数であってもよい。照明２０は、カメラ１０と対向する位置に配置されていることが好ましい。照明２０がカメラ１０と対向する位置に配置されていることにより、照明２０によってチューブ１００を明るく照らしやすく、カメラ１０によるチューブ１００の撮像が行いやすくなる。その結果、検査装置１によるチューブ１００の搬送状態の検査を効率的に行うことができる。

【0028】

照明２０は、光を照射するものであればよい。照明２０としては、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）や有機発光ダイオード（有機ＥＬ）、半導体レーザー等の半導体発光素子、水銀ランプ、メタルハライドランプ、キセノンランプ等の放電ランプ、白熱電球等を使用することができる。

【0029】

照明２０は、電気エネルギーを光エネルギーに変換するものであることが好ましい。つまり、図示していないが、照明２０は、配線を介して照明２０に電気を供給する電源装置が接続されている構成であることが好ましい。照明２０が配線を介して電源装置に接続されていることにより、電気が電源装置から配線を介して照明２０に供給され、照明２０の光源が発光し、照明２０が光を照射することが可能となる。

【0030】

図示していないが、照明２０が光ファイバーを有していてもよい。照明２０として光ファイバーが用いられる場合、ＬＥＤやキセノンランプ、有機ＥＬ等の光源装置に光ファイバーの一方端が接続されていることが好ましい。光ファイバーの一方端が光源装置に接続されていることにより、光源装置から射出された光が光ファイバーの一方端から入射し、入射した光が光ファイバーのコアを通って、光ファイバーの他方端から射出される。その結果、照明２０が光を照射することが可能となる。

【0031】

図２は図１に示した状態での基準画像２１０の模式図である。図１および図２に示すように、１本のみのチューブ１００である基準チューブ１１０に対して、照明２０によって基準チューブ１１０の外方から光を照射し、カメラ１０によって基準チューブ１１０の側面を撮像した基準画像２１０において、基準チューブ１１０の最も明るい部分の階調を１００％、基準チューブ１１０の最も暗い部分の階調を０％としたとき、基準チューブ１１０は、階調が２０％以上８０％以下の範囲の中の所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１と、所定値よりも低い部分で構成される外方部分２１２と、を有している。

【0032】

図１および図２に示すように、１本のみのチューブ１００である基準チューブ１１０に対して、照明２０によって基準チューブ１１０の外方から光を照射し、カメラ１０によって基準チューブ１１０の側面を撮像した画像を基準画像２１０とする。基準画像２１０の一例の模式図を図２に示す。基準画像２１０は、１本のみのチューブ１００である基準チューブ１１０について撮像したものであり、チューブ１００が１本ずつ搬送されているという正常な搬送状態を模したものである。

【0033】

図２に示すように、基準画像２１０において、基準チューブ１１０は内方部分２１１および外方部分２１２を有している。内方部分２１１は、基準画像２１０において、基準チューブ１１０の最も明るい部分の階調を１００％とし、基準チューブ１１０の最も暗い部分の階調を０％としたとき、階調が２０％以上８０％以下の範囲の中の所定値よりも高い部分で構成される部分である。外方部分２１２は、基準画像２１０において、基準チューブ１１０の最も明るい部分の階調を１００％とし、基準チューブ１１０の最も暗い部分の階調を０％としたとき、階調が２０％以上８０％以下の範囲の中の所定値よりも低い部分で構成される部分である。

【0034】

基準画像２１０において、基準チューブ１１０が有している内方部分２１１および外方部分２１２を定義する階調の所定値は、２０％以上８０％以下の階調の範囲の中から、カメラ１０の撮像の状態や照明２０の明るさ、基準画像２１０の状態等に応じて設定することができる。内方部分２１１および外方部分２１２を定義する階調の所定値は、２０％以上８０％以下の範囲内にあればよく、２５％以上７５％以下の範囲内にあることが好ましく、３０％以上７０％以下の範囲内にあることがより好ましく、３５％以上６５％以下の範囲内にあることがさらに好ましい。内方部分２１１および外方部分２１２を定義する階調の所定値を上記の範囲に設定することにより、基準画像２１０における基準チューブ１１０の内方部分２１１と外方部分２１２を明確に区別しやすくなり、後述する第１搬送不良や第２搬送不良の判別を精度よく行うことが可能となる。

【0035】

図３は検査装置１において、第１搬送不良と判別される検査チューブ１２０を撮像する状態の模式図であり、図４は図３に示した状態での検査画像２２０の模式図である。図３は、検査装置１をチューブ１００の断面方向から見た模式図である。図３において、紙面の上側が上方であり、紙面の下側が下方である。図３に示した状態では、カメラ１０から照明２０に向かう方向に検査チューブ１２０が２本重なり合っている。換言すると、２本の検査チューブ１２０は、鉛直方向に２本重なり合っており、２本の検査チューブ１２０のうち、カメラ１０に近い側に位置している検査チューブ１２０はカメラ１０側から視認できるが、照明２０に近い側に位置している検査チューブ１２０はカメラ１０側から視認できない状態となっている。つまり、図３に示した状態は、カメラ１０側から検査チューブ１２０を見て、２本の検査チューブ１２０のうち、カメラ１０に近い側に位置している検査チューブ１２０の外形と、照明２０に近い側に位置している検査チューブ１２０の外形とが重なり合うような状態となっている。

【0036】

図３に示したような検査チューブ１２０が２本重なり合った状態は、載置されて山積みの状態となっている複数のチューブ１００からロボットハンド等によってチューブ１００を保持した際に、複数のチューブ１００が静電気によって互いに引きつけ合う等して発生しやすい。従来、図３に示したような複数のチューブ１００の外形が重なり合った状態となっている場合には、チューブ１００の外観からチューブ１００の数が１本であるか複数であるかを判別することが困難であった。

【0037】

図３および図４に示すように、検査装置１は、検査対象のチューブ１００である検査チューブ１２０に対して、照明２０によって検査チューブ１２０の外方から光を照射し、カメラ１０によって検査チューブ１２０の側面を撮像した検査画像２２０において、階調が所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１の検査チューブ１２０の径方向での最大長さＤ２が、下記の（１）式によって算出した第１設定値よりも小さい場合に第１搬送不良であると判別する判別部３０を有している。
第１設定値＝基準画像２１０における内方部分２１１の基準チューブ１１０の径方向での最大長さＤ１－基準画像２１０における内方部分２１１の基準チューブ１１０の径方向での最大長さＤ１の１０％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（１）

【0038】

図３に示すように、検査対象のチューブ１００である検査チューブ１２０に対して、照明２０によって検査チューブ１２０の外方から光を照射し、カメラ１０によって検査チューブ１２０の側面を撮像した画像を検査画像２２０とする。検査画像２２０の一例の模式図を図４に示す。検査画像２２０は、搬送状態の検査を行うチューブ１００である検査チューブ１２０について撮像したものである。

【0039】

検査画像２２０における内方部分２１１は、基準画像２１０において基準チューブ１１０の内方部分２１１および外方部分２１２の定義に用いた階調の所定値よりも高い階調の部分で構成されるものである。つまり、基準画像２１０における内方部分２１１および外方部分２１２の定義に用いられる階調の所定値と、検査画像２２０における内方部分２１１および外方部分２１２の定義に用いられる階調の所定値とは、同じ値である。

【0040】

判別部３０は、図４に示すように、検査画像２２０において、検査チューブ１２０の径方向における検査チューブ１２０の内方部分２１１の最大長さＤ２が、（１）式によって算出した第１設定値よりも小さい場合に第１搬送不良であると判別する。

【0041】

判別部３０による第１搬送不良の判別は、検査画像２２０における検査チューブ１２０の内方部分２１１の最大長さＤ２が、第１設定値よりも小さいか否かを判定することにより行う。第１設定値は、下記の（１）式により算出される。
第１設定値＝基準画像２１０における内方部分２１１の基準チューブ１１０の径方向での最大長さＤ１－基準画像２１０における内方部分２１１の基準チューブ１１０の径方向での最大長さＤ１の１０％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（１）

【0042】

つまり、第１設定値は、基準画像２１０における内方部分２１１の基準チューブ１１０の径方向での最大長さＤ１から、基準画像２１０における内方部分２１１の基準チューブ１１０の径方向での最大長さＤ１の１０％以上９０％以下の範囲の中の所定の値を引いた値である。

【0043】

第１設定値を算出する（１）式において用いられる、基準画像２１０における内方部分２１１の基準チューブ１１０の径方向での最大長さＤ１の１０％以上９０％以下の範囲の中の所定の値は、チューブ１００の製造における寸法の誤差、カメラ１０によるチューブ１００の撮像の位置等の条件や照明２０の照度等の条件に起因する誤差等によって、検査チューブ１２０に対する第１搬送不良の判定に誤りが生じにくくするための値である。（１）式にて用いられる所定の値は、基準画像２１０における内方部分２１１の基準チューブ１１０の径方向での最大長さＤ１の１０％以上９０％以下の範囲の中から、チューブ１００の寸法や材質、カメラ１０の撮像の状態や照明２０の明るさ、基準画像２１０の状態等に応じて設定することができる。

【0044】

第１設定値を算出する（１）式において用いられる、基準画像２１０における内方部分２１１の基準チューブ１１０の径方向での最大長さＤ１から引く所定の値は、基準画像２１０における内方部分２１１の基準チューブ１１０の径方向での最大長さＤ１の１０％以上９０％以下の範囲の中の値である。所定の値は、基準画像２１０における内方部分２１１の最大長さＤ１の１０％以上９０％以下の範囲内にあればよく、１２％以上８８％以下の範囲内にあることが好ましく、１５％以上８５％以下の範囲内にあることがより好ましく、１７％以上８３％以下の範囲内にあることがさらに好ましい。第１設定値を算出する（１）式に用いられる所定の値を上記の範囲に設定することにより、検査チューブ１２０に対する第１搬送不良の判定の誤りを防ぎながら、第１搬送不良の判定を高い精度によって行いやすくすることができる。

【0045】

検査画像２２０における検査チューブ１２０の内方部分２１１の最大長さＤ２が第１設定値よりも小さい場合、１本のみのチューブ１００である基準チューブ１１０を撮像した基準画像２１０における内方部分２１１の最大長さよりも、検査画像２２０における内方部分２１１の最大長さＤ２が小さくなっていることを意味する。検査画像２２０における内方部分２１１の最大長さＤ２が基準画像２１０における内方部分２１１の最大長さＤ１よりも小さくなっていることは、図３に示すように、カメラ１０から照明２０へ向かう方向にそれぞれの外形が重なり合った状態にて複数のチューブ１００が撮像されていることを示す。

【0046】

詳細には、カメラ１０から照明２０へ向かう方向に複数のチューブ１００の外形が重なり合った状態にて撮像すると、チューブ１００の外方からチューブ１００の内腔を通って、チューブ１００を横断する光が、チューブ１００を構成する壁部によって減衰される。そのため、検査画像２２０において、階調が所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１の最大長さＤ２が減少することとなる。その結果、基準画像２１０における内方部分２１１の最大長さよりも検査画像２２０における内方部分２１１の最大長さＤ２が小さくなり、検査画像２２０における内方部分２１１の最大長さＤ２が第１設定値よりも小さくなる。

【0047】

そのため、検査画像２２０における検査チューブ１２０の内方部分２１１の最大長さＤ２が第１設定値よりも小さい場合、検査チューブ１２０がカメラ１０から照明２０へ向かう方向に複数のチューブ１００の外形が重なった状態になっていると判別することができる。その結果、検査チューブ１２０が、複数のチューブ１００がカメラ１０から照明２０へ向かう方向に重なっている第１搬送不良であると判定することができる。従来、チューブ１００の外観からは、複数のチューブ１００がカメラ１０から照明２０へ向かう方向に重なっている状態であることを判別しにくいものであったが、検査画像２２０における検査チューブ１２０の内方部分２１１を用いて第１搬送不良であるか否かを確認することにより、チューブ１００が１本であるか複数であるかを判別することが行いやすくすることができる。

【0048】

検査対象のチューブ１００である検査チューブ１２０は、静止している状態のチューブ１００であってもよく、動いている状態のチューブ１００であってもよい。具体的には、検査チューブ１２０はロボットハンド等によって保持され、ある地点から別の地点に向かって移動する経路の途中で停止している状態のチューブ１００であってもよく、ある地点から別の地点に向かって移動している状態のチューブ１００であってもよい。

【0049】

図３に示すように、カメラ１０から、カメラ１０によって撮像されるチューブ１００へ向かう方向にチューブ１００を２本重ねた状態である重なりチューブ１３０に対して、照明２０によって重なりチューブ１３０の外方から光を照射し、カメラ１０によって重なりチューブ１３０の側面を撮像した不良状態画像２３０において、階調が所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１の重なりチューブ１３０での径方向での最大長さＤ３を不良状態値とし、基準画像２１０において、階調が所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１の基準チューブ１１０での径方向の最大長さＤ１を基準状態値とし、判別部３０は、検査画像２２０における階調が所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１の検査チューブ１２０の径方向での最大長さＤ２が、不良状態値と基準状態値との間に設定された閾値を下回った場合に第１搬送不良であると判別することが好ましい。

【0050】

不良状態値は、不良状態画像２３０における、内方部分２１１の重なりチューブ１３０での径方向での最大長さＤ３の値である。基準状態値は、基準画像２１０における、内方部分２１１の基準チューブ１１０での径方向の最大長さＤ１である。重なりチューブ１３０は、チューブ１００が２本重なった状態であるため、チューブ１００の外方からチューブ１００の内腔を通って、チューブ１００を横断する光が、チューブ１００を構成する壁部によって減衰される。その結果、不良状態画像２３０における内方部分２１１の重なりチューブ１３０での径方向での最大長さＤ３は、基準画像２１０における内方部分２１１の基準チューブ１１０での径方向の最大長さＤ１よりも減少することとなる。

【0051】

判別部３０が、検査画像２２０における内方部分２１１の最大長さＤ２が、不良状態値と基準状態値との間に設定された閾値を下回った場合に第１搬送不良であると判別することにより、チューブ１００の外観からは判別しにくい、カメラ１０からチューブ１００へ向かう方向にチューブ１００が２本重なった状態である重なりチューブ１３０を精度よく判別することが可能となる。その結果、搬送されているチューブ１００が１本であるか複数であるか、チューブ１００の状態の検査が行いやすくなる。

【0052】

第１搬送不良の判別に用いる閾値は、不良状態値と基準状態値との間に設定された値である。つまり、第１搬送不良の判別に用いる閾値は、不良状態画像１３０における内方部分２１１の重なりチューブ１３０での径方向での最大長さＤ３の値を超えるものであって、かつ、基準画像２１０における内方部分２１１の基準チューブ１１０での径方向の最大長さＤ１の値未満であることが好ましい。第１搬送不良の判別に用いる閾値は、チューブ１００の寸法や材質、カメラ１０の撮像の状態や照明２０の明るさ等に応じて設定することができる。

【0053】

図５は検査装置１において、第２搬送不良と判別される検査チューブ１２０を撮像する状態の模式図であり、図６は図５に示した状態での検査画像２２０の模式図である。図５は、検査装置１をチューブ１００の断面方向から見た模式図である。図５において、紙面の上側が上方であり、紙面の下側が下方である。図５に示した状態では、カメラ１０側から検査チューブ１２０を見て、２本の検査チューブ１２０のうち、カメラ１０に近い側に位置している検査チューブ１２０だけでなく、照明２０に近い側に位置している検査チューブ１２０も視認できる状態となっている。

【0054】

前述の通り、載置されて山積みの状態となっている複数のチューブ１００からロボットハンド等によってチューブ１００を保持した際、カメラ１０から照明２０に向かう方向に検査チューブ１２０が２本重なり合った状態にてチューブ１００が保持されやすい傾向にある。しかし、チューブ１００の載置の状態等によっては、カメラ１０から照明２０に向かう方向と垂直な方向へもチューブ１００が重なり合った状態でチューブ１００が保持されることもあり得る。図５に示すように、カメラ１０から照明２０に向かう方向と垂直な方向に複数のチューブ１００が重なっている場合、チューブ１００を構成する壁部によって、チューブ１００の外方からチューブ１００の内腔を通ってチューブ１００を横断する光の減衰がなくなるか軽減されることがある。そのため、図５に示すように、検査画像２２０における内方部分２１１の最大長さＤ２は、基準画像２１０における内方部分２１１の最大長さＤ１と同程度となることがある。この場合、判別部３０が第１搬送不良と判別できず、複数のチューブ１００が重なり合った状態となっていることを判断できない可能性がある。

【0055】

そのため、図５および図６に示すように、判別部３０は、検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の径方向での最大長さＤ５が、下記の（２）式によって算出した第２設定値よりも大きい場合に第２搬送不良であると判別することが好ましい。
第２設定値＝基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の径方向での最大長さＤ４＋基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の径方向での最大長さＤ４の１％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（２）

【0056】

（２）式によって算出される第２設定値は、換言すると、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の径方向での最大長さＤ４に、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の径方向での最大長さＤ４の１％以上９０％以下の範囲の中の所定の値を加えた値である。

【0057】

第２設定値を算出する（２）式において用いられる、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の径方向での最大長さＤ４の１％以上９０％以下の範囲の中の所定の値は、チューブ１００の製造における寸法の誤差、カメラ１０によるチューブ１００の撮像の位置等の条件や照明２０の照度等の条件に起因する誤差等によって、検査チューブ１２０に対する第２搬送不良の判定に誤りが生じにくくするための値である。（２）式にて用いられる所定の値は、基準チューブ１１０の外形の径方向での最大長さＤ４の１％以上９０％以下の範囲の中から、チューブ１００の寸法や材質、カメラ１０の撮像の状態や照明２０の明るさ、基準画像２１０の状態等に応じて設定することができる。

【0058】

第２設定値を算出する（２）式において用いられる、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の径方向での最大長さＤ４に加える所定の値は、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の径方向での最大長さＤ４の１％以上９０％以下の範囲の中の値である。所定の値は、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の最大長さＤ４の１％以上９０％以下の範囲内にあればよく、３％以上８０％以下の範囲内にあることが好ましく、５％以上７５％以下の範囲内にあることがより好ましく、１０％以上５０％以下の範囲内にあることがさらに好ましい。第２設定値を算出する（２）式に用いられる所定の値を上記の範囲に設定することにより、検査チューブ１２０に対する第２搬送不良の判定の誤りが生じにくく、精度よく第２搬送不良の判定を行うことができる。

【0059】

検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の径方向での最大長さＤ５が第２設定値よりも大きい場合、１本のみのチューブ１００である基準チューブ１１０を撮像した基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の最大長さＤ４よりも、検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の最大長さＤ５が大きくなっていることを意味する。検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の最大長さＤ５が基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の最大長さＤ４よりも大きくなっていることは、図５に示すように、カメラ１０から照明２０に向かう方向と垂直な方向に複数のチューブ１００が重なった状態にて撮像されていることを示す。

【0060】

詳細には、カメラ１０から照明２０に向かう方向と垂直な方向に複数のチューブ１００が重なった状態にて撮像すると、検査画像２２０において、複数のチューブ１００のそれぞれの外形が撮像される。その結果、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の径方向での最大長さＤ４よりも、検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の最大長さＤ５が大きくなり、検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の最大長さＤ５が第２設定値よりも大きくなる。

【0061】

そのため、検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の最大長さＤ５が第２設定値よりも大きい場合、カメラ１０から照明２０に向かう方向と垂直な方向に複数のチューブ１００が重なった状態になっていると判別することができる。その結果、検査チューブ１２０が、複数のチューブ１００がカメラ１０から照明２０に向かう方向と垂直な方向に重なっている第２搬送不良であると判定することができる。

【0062】

判別部３０は、検査チューブ１２０について、第１搬送不良の判別と第２搬送不良の判別の両方を行うことが好ましい。判別部３０が検査チューブ１２０について第１搬送不良および第２搬送不良の両方の判別を行うことにより、様々な重なり状態のチューブ１００についての搬送状態の判定を行うことができ、複数のチューブ１００を搬送していることを検出しやすい検査装置１とすることができる。

【0063】

中でも、判別部３０は、第２搬送不良であると判別しなかった検査チューブ１２０について、第１搬送不良の判別を行うことが好ましい。つまり、判別部３０は、まず、検査チューブ１２０について第２搬送不良であるか否かの判定を行い、第２搬送不良ではないと判定した検査チューブ１２０について、次に第１搬送不良であるか否かの判定を行うことが好ましい。判別部３０が第２搬送不良であると判別しなかった検査チューブ１２０について第１搬送不良の判別を行うことにより、検査チューブ１２０について、第１搬送不良の判別よりも判定しやすく誤判定が生じにくい第２搬送不良の判別をまず行うこととなる。そのため、検査チューブ１２０の搬送状態の検査を効率的に行うことが可能となる。

【0064】

次に、第２の検査装置について説明する。なお、下記の説明において、上記の説明と重複する部分は説明を省略する。

【0065】

図１および図２に示すように、チューブ１００の検査装置１であって、チューブ１００を撮像するカメラ１０と、チューブ１００を照らす照明２０と、を有し、１本のみのチューブ１００である基準チューブ１１０に対して、照明２０によって基準チューブ１１０の外方から光を照射し、カメラ１０によって基準チューブ１１０の側面を撮像した基準画像２１０において、基準チューブ１１０の最も明るい部分の階調を１００％、基準チューブ１１０の最も暗い部分の階調を０％としたとき、基準チューブ１１０は、階調が２０％以上８０％以下の範囲の中の所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１と、所定値よりも低い部分で構成される外方部分２１２と、を有しており、検査対象のチューブ１００である検査チューブ１２０に対して、照明２０によって検査チューブ１２０の外方から光を照射し、カメラ１０によって検査チューブ１２０の側面を撮像した検査画像２２０において、階調が所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１の面積が、下記の（３）式によって算出した第３設定値よりも小さい場合に第３搬送不良であると判別する判別部３０を有している。
第３設定値＝基準画像２１０における内方部分２１１の面積－基準画像２１０における内方部分２１１の面積の１０％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（３）

【0066】

つまり、第３設定値は、基準画像２１０における内方部分２１１の面積から、基準画像２１０における内方部分２１１の面積の１０％以上９０％以下の範囲の中の所定の値を引いた値である。

【0067】

第３設定値を算出する（３）式において用いられる、基準画像２１０における内方部分２１１の面積の１０％以上９０％以下の範囲の中の所定の値は、チューブ１００の製造時の寸法誤差、カメラ１０によるチューブ１００の撮像の位置や照明２０の照度等の条件による誤差等によって、検査チューブ１２０に対する第３搬送不良の判定に誤りが生じにくくするための値である。（３）式にて用いられる所定の値は、基準画像２１０における内方部分２１１の面積の１０％以上９０％以下の範囲の中から、チューブ１００の寸法や材質、カメラ１０の撮像の状態や照明２０の明るさ、基準画像２１０の状態等によって適宜設定することができる。

【0068】

内方部分２１１の面積は、内方部分２１１のチューブ１００の径方向での長さに、チューブ１００の延在方向における内方部分２１１の長さをかけることにより求めることができる。搬送状態の判別に内方部分２１１の面積を用いることにより、チューブ１００の製造時の寸法誤差や撮像の条件による誤差等によって、搬送不良の判定に誤りが発生することを防止しやすくなる。

【0069】

第３設定値を算出する（３）式において用いられる、基準画像２１０における内方部分２１１の面積から引く所定の値は、基準画像２１０における内方部分２１１の面積の１０％以上９０％以下の範囲の中の値である。所定の値は、基準画像２１０における内方部分２１１の面積の１０％以上９０％以下の範囲内にあればよく、１２％以上８８％以下の範囲内にあることが好ましく、１５％以上８５％以下の範囲内にあることがより好ましく、１７％以上８３％以下の範囲内にあることがさらに好ましい。第３設定値を算出する（３）式に用いられる所定の値を上記の範囲に設定することにより、検査チューブ１２０に対する第３搬送不良の判定の誤りが起こりにくく、高い精度にて第３搬送不良の判定を行いやすくすることができる。

【0070】

検査画像２２０における検査チューブ１２０の内方部分２１１の面積が第３設定値よりも小さい場合、１本のみのチューブ１００である基準チューブ１１０を撮像した基準画像２１０における内方部分２１１の面積よりも、検査画像２２０における内方部分２１１の面積が小さくなっていることを意味する。検査画像２２０における内方部分２１１の面積が基準画像２１０における内方部分２１１の面積よりも小さくなっていることは、図３に示すように、カメラ１０から照明２０へ向かう方向にそれぞれの外形が重なり合った状態にて複数のチューブ１００が撮像されていることを示す。

【0071】

詳細には、カメラ１０から照明２０へ向かう方向に複数のチューブ１００の外形が重なり合った状態にて撮像すると、チューブ１００の外方からチューブ１００の内腔を通って、チューブ１００を横断する光が、チューブ１００を構成する壁部によって減衰される。そのため、検査画像２２０において、階調が所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１の検査チューブ１２０の径方向での長さが減少することとなる。そのため、検査画像２２０における検査チューブ１２０の内方部分２１１の面積も減少し、検査画像２２０における内方部分２１１の面積が第３設定値よりも小さくなる。

【0072】

検査画像２２０における検査チューブ１２０の内方部分２１１の面積が第３設定値よりも小さい場合、検査チューブ１２０がカメラ１０から照明２０へ向かう方向に複数のチューブ１００の外形が重なった状態になっていると判別することができる。その結果、検査チューブ１２０が、複数のチューブ１００がカメラ１０から照明２０へ向かう方向に重なっている第３搬送不良であると判定することが可能である。従来では、複数のチューブ１００がカメラ１０から照明２０へ向かう方向に重なっている状態であることはチューブ１００の外観から判別しにくいものであったが、検査画像２２０における検査チューブ１２０の内方部分２１１を用いて第３搬送不良であるか否かを確認することにより、チューブ１００が１本であるか複数重なり合った状態であるかを容易に判別することが可能となる。

【0073】

図３に示すように、カメラ１０から、カメラ１０によって撮像されるチューブ１００へ向かう方向にチューブ１００を２本重ねた状態である重なりチューブ１３０に対して、照明２０によって重なりチューブ１３０の外方から光を照射し、カメラ１０によって重なりチューブ１３０の側面を撮像した不良状態画像２３０において、階調が所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１の面積を不良状態値とし、基準画像２１０において、階調が所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１の面積を基準状態値とし、判別部３０は、検査画像２２０における階調が所定値よりも高い部分で構成される内方部分２１１の面積が、不良状態値と基準状態値との間に設定された閾値を下回った場合に第３搬送不良であると判別することが好ましい。

【0074】

不良状態値は、不良状態画像２３０における内方部分２１１の面積の値である。基準状態値は、基準画像２１０における内方部分２１１の面積である。重なりチューブ１３０は、チューブ１００が２本重なった状態であるため、チューブ１００の外方からチューブ１００の内腔を通って、チューブ１００を横断する光が、チューブ１００を構成する壁部によって減衰される。その結果、不良状態画像２３０における内方部分２１１の重なりチューブ１３０での径方向での長さが減少し、不良状態画像２３０における内方部分２１１の面積も減少する。そのため、不良状態画像２３０における内方部分２１１の面積が、基準画像２１０における内方部分２１１の面積よりも減少する。

【0075】

判別部３０が、検査画像２２０における内方部分２１１の面積が、不良状態値と基準状態値との間に設定された閾値を下回った場合に第３搬送不良であると判別することにより、チューブ１００の外観からは判別しにくい重なりチューブ１３０を判別しやすくなる。そのため、搬送されているチューブ１００が１本であるか複数であるかの検査を容易に行うことができる。

【0076】

第３搬送不良の判別に用いる閾値は、不良状態値と基準状態値との間に設定された値である。つまり、第３搬送不良の判別に用いる閾値は、不良状態画像２３０における内方部分２１１の面積の値を超えるものであって、かつ、基準画像２１０における内方部分２１１の面積の値未満であることが好ましい。第３搬送不良の判別に用いる閾値は、チューブ１００の寸法や材質、カメラ１０の撮像の状態や照明２０の明るさ等に合わせて設定することができる。

【0077】

図５および図６に示すように、判別部３０は、検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の面積が、下記の（４）式によって算出した第４設定値よりも大きい場合に第４搬送不良であると判別することが好ましい。
第４設定値＝基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の面積＋基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の面積の１％以上９０％以下の範囲の中の所定の値・・・（４）

【0078】

（４）式によって算出される第４設定値は、換言すると、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の面積に、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の面積の１％以上９０％以下の範囲の中の所定の値を加えた値である。

【0079】

第４設定値を算出する（４）式において用いられる、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の面積の１％以上９０％以下の範囲の中の所定の値は、チューブ１００の製造時の寸法誤差、カメラ１０によるチューブ１００の撮像や照明２０の照度等の条件による誤差等によって、検査チューブ１２０に対する第２搬送不良の判定に誤りが生じにくくするための値である。（４）式にて用いられる所定の値は、基準チューブ１１０の外形の面積の１％以上９０％以下の範囲の中から、チューブ１００の寸法や材質、カメラ１０の撮像の状態や照明２０の明るさ、基準画像２１０の状態等に合わせて設定することができる。

【0080】

第４設定値を算出する（４）式において用いられる、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の面積に加える所定の値は、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の面積の１％以上９０％以下の範囲の中の値である。所定の値は、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の面積の１％以上９０％以下の範囲内にあればよく、３％以上８０％以下の範囲内にあることが好ましく、５％以上７５％以下の範囲内にあることがより好ましく、１０％以上５０％以下の範囲内にあることがさらに好ましい。第４設定値を算出する（４）式に用いられる所定の値を上記の範囲に設定することにより、検査チューブ１２０に対する第４搬送不良の判定の誤りが生じにくく、第４搬送不良の判定の精度を高めることができる。

【0081】

検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の面積が第４設定値よりも大きい場合、１本のみのチューブ１００である基準チューブ１１０を撮像した基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の面積よりも、検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の面積が大きくなっていることを意味する。検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の面積が基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の面積よりも大きくなっていることは、図５に示すように、カメラ１０から照明２０に向かう方向と垂直な方向に複数のチューブ１００が重なった状態にて撮像されていることを示す。

【0082】

詳細には、カメラ１０から照明２０に向かう方向と垂直な方向に複数のチューブ１００が重なった状態にて撮像すると、検査画像２２０において、複数のチューブ１００のそれぞれの外形が撮像される。その結果、検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の長さが、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の径方向での長さよりも大きくなる。そのため、検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の面積も、基準画像２１０における基準チューブ１１０の外形の面積よりも大きくなり、検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の面積が第４設定値よりも大きくなる。

【0083】

検査画像２２０における検査チューブ１２０の外形の面積が第４設定値よりも大きい場合、カメラ１０から照明２０に向かう方向と垂直な方向に複数のチューブ１００が重なった状態になっていると判別することができる。その結果、検査チューブ１２０が、複数のチューブ１００がカメラ１０から照明２０に向かう方向と垂直な方向に重なっている第４搬送不良であると判定することが可能となる。

【0084】

判別部３０は、検査チューブ１２０について、第３搬送不良の判別と第４搬送不良の判別の両方を行うことが好ましい。判別部３０が検査チューブ１２０について第３搬送不良および第４搬送不良の両方の判別を行うことにより、様々な状態にて重なっているチューブ１００の搬送状態について判定を行うことが可能となり、検査装置１が複数のチューブ１００を搬送していることを検出しやすくすることができる。

【0085】

中でも、判別部３０は、第４搬送不良であると判別しなかった検査チューブ１２０について、第３搬送不良の判別を行うことが好ましい。つまり、判別部３０は、まず、検査チューブ１２０について第４搬送不良であるか否かの判定を行い、第４搬送不良ではないと判定した検査チューブ１２０について、第３搬送不良であるか否かの判定を行うことが好ましい。判別部３０が第４搬送不良であると判別しなかった検査チューブ１２０について第３搬送不良の判別を行うことにより、第３搬送不良の判別よりも判定が容易であって誤判定が起こりにくい第４搬送不良の判別を検査チューブ１２０について行うこととなる。そのため、検査チューブ１２０の搬送状態の検査を効率的に行うことが可能となる。

【符号の説明】

【0086】

１：検査装置
１０：カメラ
２０：照明
３０：判別部
１００：チューブ
１１０：基準チューブ
１２０：検査チューブ
１３０：重なりチューブ
２１０：基準画像
２１１：内方部分
２１２：外方部分
２２０：検査画像
２３０：不良状態画像
Ｄ１：基準画像における内方部分の基準チューブの径方向での最大長さ
Ｄ２：検査画像における内方部分の検査チューブの径方向での最大長さ
Ｄ３：不良状態画像における内方部分の重なりチューブの径方向での最大長さ
Ｄ４：基準画像における基準チューブの外形の径方向での最大長さ
Ｄ５：検査画像における検査チューブの外形の径方向での最大長さ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】