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特開2024-132072作業量情報修正方法、作業量情報修正システムおよび作業量情報修正プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024132072
(43)【公開日】2024-09-30
(54)【発明の名称】作業量情報修正方法、作業量情報修正システムおよび作業量情報修正プログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20240101AFI20240920BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023042721
(22)【出願日】2023-03-17
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100205350
【弁理士】
【氏名又は名称】狩野 芳正
(74)【代理人】
【識別番号】100117617
【弁理士】
【氏名又は名称】中尾 圭策
(72)【発明者】
【氏名】▲徳▼永 直也
【テーマコード（参考）】
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5L049CC01
5L050CC01
(57)【要約】
【課題】圃場で所定の対象に対する作業を行う作業装置の作業領域を自動的に検出しつつ、作業領域における作業量を精度よく算出する。
【解決手段】作業量情報修正方法は、作業装置（２）が圃場（９）内で作業を行いながら通過した複数の測位点（８１、８２、８３）の位置情報と、作業の対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得すること（Ｓ１）と、作業を行った作業領域（７１、７２）の位置および範囲を算出し、複数の測位点のうち、それぞれの作業領域に含まれる有効測位点（８１）における作業量の総和を作業領域総作業量として算出し、圃場の作業量の総和を圃場総作業量として算出すること（Ｓ２）と、作業領域総作業量の総和と、圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、複数の測位点のうち、作業領域の外にある無効測位点（８２、８３）における作業量に基づいて、作業領域ごとの作業領域総作業量を修正すること（Ｓ４）とを含む。
【選択図】図３
【解決手段】作業量情報修正方法は、作業装置（２）が圃場（９）内で作業を行いながら通過した複数の測位点（８１、８２、８３）の位置情報と、作業の対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得すること（Ｓ１）と、作業を行った作業領域（７１、７２）の位置および範囲を算出し、複数の測位点のうち、それぞれの作業領域に含まれる有効測位点（８１）における作業量の総和を作業領域総作業量として算出し、圃場の作業量の総和を圃場総作業量として算出すること（Ｓ２）と、作業領域総作業量の総和と、圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、複数の測位点のうち、作業領域の外にある無効測位点（８２、８３）における作業量に基づいて、作業領域ごとの作業領域総作業量を修正すること（Ｓ４）とを含む。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業装置が圃場内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点のそれぞれにおける、前記作業装置の位置を測定した位置情報と、前記対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得することと、
前記位置情報に基づいて、前記作業の開始および終了で区切られる作業領域のそれぞれの位置および範囲を算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記複数の測位点のうち、それぞれの前記作業領域に含まれる有効測位点における前記作業量の総和を、前記それぞれの作業領域の作業領域総作業量として算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記作業量の総和を、圃場総作業量として算出することと、
前記それぞれの作業領域の前記作業領域総作業量の総和と、前記圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、前記複数の測位点のうち、前記作業領域の外にある無効測位点における前記作業量に基づいて、前記作業領域ごとの前記作業領域総作業量を修正することと、
修正した前記作業領域総作業量を表す情報を外部に出力することと、
を含む
作業量情報修正方法。
前記位置情報に基づいて、前記作業の開始および終了で区切られる作業領域のそれぞれの位置および範囲を算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記複数の測位点のうち、それぞれの前記作業領域に含まれる有効測位点における前記作業量の総和を、前記それぞれの作業領域の作業領域総作業量として算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記作業量の総和を、圃場総作業量として算出することと、
前記それぞれの作業領域の前記作業領域総作業量の総和と、前記圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、前記複数の測位点のうち、前記作業領域の外にある無効測位点における前記作業量に基づいて、前記作業領域ごとの前記作業領域総作業量を修正することと、
修正した前記作業領域総作業量を表す情報を外部に出力することと、
を含む
作業量情報修正方法。
【請求項2】
請求項１に記載の作業量情報修正方法において、
前記修正することは、
それぞれの前記無効測位点における前記作業量を、前記それぞれの前記無効測位点に最も近い前記作業領域の前記作業領域総作業量に加算すること
を含む
作業量情報修正方法。
前記修正することは、
それぞれの前記無効測位点における前記作業量を、前記それぞれの前記無効測位点に最も近い前記作業領域の前記作業領域総作業量に加算すること
を含む
作業量情報修正方法。
【請求項3】
請求項１に記載の作業量情報修正方法において、
前記修正することは、
前記無効測位点のうち、前記作業量が所定の閾値を超える無効測位点のそれぞれを、前記それぞれの無効測位点に最も近い前記作業領域に追加することと、
前記無効測位点を追加した前記作業領域の前記作業領域総作業量に、前記無効測位点の前記作業量を加算することと、
を含む
作業量情報修正方法。
前記修正することは、
前記無効測位点のうち、前記作業量が所定の閾値を超える無効測位点のそれぞれを、前記それぞれの無効測位点に最も近い前記作業領域に追加することと、
前記無効測位点を追加した前記作業領域の前記作業領域総作業量に、前記無効測位点の前記作業量を加算することと、
を含む
作業量情報修正方法。
【請求項4】
請求項２または３に記載の作業量情報修正方法において、
前記作業領域の境界は、前記複数の測位点のうち、前記作業の前記開始から前記終了までの間に前記作業装置が通過した測位点の凸包または凹包であり、
前記作業領域のうち、前記無効測位点から前記境界までの距離が最も短い前記作業領域を、前記無効測位点に最も近い前記作業領域として選択すること
をさらに含む
作業量情報修正方法。
前記作業領域の境界は、前記複数の測位点のうち、前記作業の前記開始から前記終了までの間に前記作業装置が通過した測位点の凸包または凹包であり、
前記作業領域のうち、前記無効測位点から前記境界までの距離が最も短い前記作業領域を、前記無効測位点に最も近い前記作業領域として選択すること
をさらに含む
作業量情報修正方法。
【請求項5】
請求項２または３に記載の作業量情報修正方法において、
前記作業領域のうち、前記無効測位点で前記位置を測定した第１測位時刻に最も近い第２測位時刻に前記位置を測定した前記有効測位点を含む作業領域を、前記無効測位点に最も近い前記作業領域として選択すること
をさらに含む
作業量情報修正方法。
前記作業領域のうち、前記無効測位点で前記位置を測定した第１測位時刻に最も近い第２測位時刻に前記位置を測定した前記有効測位点を含む作業領域を、前記無効測位点に最も近い前記作業領域として選択すること
をさらに含む
作業量情報修正方法。
【請求項6】
請求項１に記載の作業量情報修正方法において、
前記取得することは、
前記位置情報に含まれ、前記測位点の位置を測定した測位時刻を表す測位時刻情報に基づいて、前記測位時刻が連続する２つの前記測位点の間で前記作業装置が移動した移動速度を算出すること
を含み、
前記作業装置が前記作業を行うときに前記移動速度が含まれる範囲を、作業中速度範囲として設定すること
をさらに含み、
前記作業領域の前記位置および前記範囲を算出することは、
前記複数の測位点のうち、前記作業量が存在し、かつ、前記移動速度が前記作業中速度範囲に含まれる測位点を、前記有効測位点として抽出すること
を含み、
前記修正することは、
前記無効測位点のうち、前記作業量が存在する無効測位点の少なくとも一部が前記有効測位点として抽出されるように、前記作業中速度範囲を拡張することと、
拡張された前記作業中速度範囲に基づいて、前記有効測位点の抽出と、前記作業領域の前記位置および前記範囲の算出と、前記作業領域の前記作業領域総作業量の算出とを改めて実行することと
を含む
作業量情報修正方法。
前記取得することは、
前記位置情報に含まれ、前記測位点の位置を測定した測位時刻を表す測位時刻情報に基づいて、前記測位時刻が連続する２つの前記測位点の間で前記作業装置が移動した移動速度を算出すること
を含み、
前記作業装置が前記作業を行うときに前記移動速度が含まれる範囲を、作業中速度範囲として設定すること
をさらに含み、
前記作業領域の前記位置および前記範囲を算出することは、
前記複数の測位点のうち、前記作業量が存在し、かつ、前記移動速度が前記作業中速度範囲に含まれる測位点を、前記有効測位点として抽出すること
を含み、
前記修正することは、
前記無効測位点のうち、前記作業量が存在する無効測位点の少なくとも一部が前記有効測位点として抽出されるように、前記作業中速度範囲を拡張することと、
拡張された前記作業中速度範囲に基づいて、前記有効測位点の抽出と、前記作業領域の前記位置および前記範囲の算出と、前記作業領域の前記作業領域総作業量の算出とを改めて実行することと
を含む
作業量情報修正方法。
【請求項7】
請求項１に記載の作業量情報修正方法において、
前記対象は、作物であり、
前記作業は、前記作物を収穫する収穫作業であり、
前記作業量は、前記作業装置が収穫した前記作物を計量した収量である
作業量情報修正方法。
前記対象は、作物であり、
前記作業は、前記作物を収穫する収穫作業であり、
前記作業量は、前記作業装置が収穫した前記作物を計量した収量である
作業量情報修正方法。
【請求項8】
請求項１に記載の作業量情報修正方法において、
前記対象は、農薬であり、
前記作業は、前記農薬を散布する防除作業であり、
前記作業量は、前記作業装置が散布した前記農薬の散布量またはタンク内残存量を計量した農薬増減量である
作業量情報修正方法。
前記対象は、農薬であり、
前記作業は、前記農薬を散布する防除作業であり、
前記作業量は、前記作業装置が散布した前記農薬の散布量またはタンク内残存量を計量した農薬増減量である
作業量情報修正方法。
【請求項9】
請求項１に記載の作業量情報修正方法において、
前記対象は、肥料であり、
前記作業は、前記肥料を散布する施肥作業であり、
前記作業量は、前記作業装置が散布した前記肥料を計量した施肥量である
作業量情報修正方法。
前記対象は、肥料であり、
前記作業は、前記肥料を散布する施肥作業であり、
前記作業量は、前記作業装置が散布した前記肥料を計量した施肥量である
作業量情報修正方法。
【請求項10】
作業装置が圃場内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点のそれぞれにおける、前記作業装置の位置を測定した位置情報と、前記対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得し、
前記位置情報に基づいて、前記作業の開始および終了で区切られる作業領域のそれぞれの位置および範囲を算出し、
前記作業量情報に基づいて、前記複数の測位点のうち、それぞれの前記作業領域に含まれる有効測位点における前記作業量の総和を、前記それぞれの作業領域の作業領域総作業量として算出し、
前記作業量情報に基づいて、前記作業量の総和を、圃場総作業量として算出する取得部と、
前記それぞれの作業領域の前記作業領域総作業量の総和と、前記圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、前記複数の測位点のうち、前記作業領域の外にある無効測位点における前記作業量に基づいて、前記作業領域ごとの前記作業領域総作業量を修正する修正部と、
修正した前記作業領域総作業量を表す情報を外部に出力する出力部と、
を備える
作業量情報修正システム。
前記位置情報に基づいて、前記作業の開始および終了で区切られる作業領域のそれぞれの位置および範囲を算出し、
前記作業量情報に基づいて、前記複数の測位点のうち、それぞれの前記作業領域に含まれる有効測位点における前記作業量の総和を、前記それぞれの作業領域の作業領域総作業量として算出し、
前記作業量情報に基づいて、前記作業量の総和を、圃場総作業量として算出する取得部と、
前記それぞれの作業領域の前記作業領域総作業量の総和と、前記圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、前記複数の測位点のうち、前記作業領域の外にある無効測位点における前記作業量に基づいて、前記作業領域ごとの前記作業領域総作業量を修正する修正部と、
修正した前記作業領域総作業量を表す情報を外部に出力する出力部と、
を備える
作業量情報修正システム。
【請求項11】
演算装置に実行させることによって所定の処理を実現するための作業量情報修正プログラムであって、
前記処理は、
作業装置が圃場内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点のそれぞれにおける、前記作業装置の位置を測定した位置情報と、前記対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得することと、
前記位置情報に基づいて、前記作業の開始および終了で区切られる作業領域のそれぞれの位置および範囲を算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記複数の測位点のうち、それぞれの前記作業領域に含まれる有効測位点における前記作業量の総和を、前記それぞれの作業領域の作業領域総作業量として算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記作業量の総和を、圃場総作業量として算出することと、
前記それぞれの作業領域の前記作業領域総作業量の総和と、前記圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、前記複数の測位点のうち、前記作業領域の外にある無効測位点における前記作業量に基づいて、前記作業領域ごとの前記作業領域総作業量を修正することと、
修正した前記作業領域総作業量を表す情報を外部に出力することと、
を含む
作業量情報修正プログラム。
前記処理は、
作業装置が圃場内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点のそれぞれにおける、前記作業装置の位置を測定した位置情報と、前記対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得することと、
前記位置情報に基づいて、前記作業の開始および終了で区切られる作業領域のそれぞれの位置および範囲を算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記複数の測位点のうち、それぞれの前記作業領域に含まれる有効測位点における前記作業量の総和を、前記それぞれの作業領域の作業領域総作業量として算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記作業量の総和を、圃場総作業量として算出することと、
前記それぞれの作業領域の前記作業領域総作業量の総和と、前記圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、前記複数の測位点のうち、前記作業領域の外にある無効測位点における前記作業量に基づいて、前記作業領域ごとの前記作業領域総作業量を修正することと、
修正した前記作業領域総作業量を表す情報を外部に出力することと、
を含む
作業量情報修正プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は作業量情報修正方法、作業量情報修正システムおよび作業量情報修正プログラムに関し、例えば、圃場で行った作業の対象を計量した作業量を表す作業量情報を修正する処理に好適に利用できるものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１（特開２０２２－３０８５５号公報）には、作業管理システムが開示されている。この作業管理システムによれば、収穫機などの作業機械が圃場内を移動しながら作物の収穫などの作業を実行したとき、作業機械が移動した複数の位置の位置情報を取得し、圃場のうち作業機械が作業を実行した作業領域を位置情報に基づいて算出することができる。また、これら複数の位置において作物を収穫した収量などの作業情報を取得し、作業領域の収量を算出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－３０８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１では、作業機械が圃場内を移動するときには収穫作業などの作業を実行していることが前提とされている。しかしながら、実際には、作業機械が圃場内を移動するときに作業を実行していない場合もある。一般的に、作業機械が圃場内を移動する速度は、作業を実行しているかいないかで異なる。そこで、作業中の移動速度範囲と、作業を行っていないときの移動速度範囲とを予め設定しておけば、作業機械の測位点ごとの移動速度に基づいて、圃場のうち作業機械が移動しながら作業を実行した作業領域を検出することができる。
【0005】
その一方で、圃場における作物の育成状況の分布や、作業機械を操作する作業者に特有の作業能力の違いなどにより、作業の実行中に、予め設定していた作業中の移動速度範囲から作業機械の移動速度が外れる場合がある。このような場合には、作業が行われた測位点が作業領域として検出されない可能性がある。また、収穫作業が行われた測位点が作業領域として検出されないとき、その測位点における収量が作業領域の総収量に含まれないという不具合が発生する可能性がある。
【0006】
上記状況に鑑み、本開示は、圃場において所定の対象に対する作業を行う作業装置の作業領域を自動的に検出しつつ、作業領域における作業量を精度よく算出するための作業量情報修正方法、作業量情報修正システムおよび作業量情報修正プログラムを提供することを目的の１つとする。その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【0008】
一実施形態によれば、作業量情報修正方法は、作業装置（２）が圃場（９）内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点（８１、８２、８３）のそれぞれにおける、作業装置（２）の位置を測定した位置情報と、対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得すること（Ｓ１）を含む。作業量情報修正方法は、さらに、位置情報に基づいて、作業量作業の開始および終了で区切られる作業領域（７１、７２）のそれぞれの位置および範囲を算出すること（Ｓ２）を含む。作業量情報修正方法は、さらに、作業量情報に基づいて、複数の測位点（８１、８２、８３）のうち、それぞれの作業領域（７１、７２）に含まれる有効測位点（８１）における作業量の総和を、それぞれの作業領域（７１、７２）の作業領域総作業量として算出すること（Ｓ２）を含む。作業量情報修正方法は、さらに、作業量情報に基づいて、作業量の総和を、圃場総作業量として算出すること（Ｓ２）を含む。作業量情報修正方法は、さらに、それぞれの作業領域の作業領域総作業量の総和と、圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、複数の測位点（８１、８２、８３）のうち、作業領域（７１、７２）の外にある無効測位点（８２、８３）における作業量に基づいて、作業領域（７１、７２）ごとの作業領域総作業量を修正すること（Ｓ４）を含む。作業量情報修正方法は、さらに、修正した作業領域総作業量を表す情報を外部に出力すること（Ｓ５）を含む。
【0009】
一実施形態によれば、作業量情報修正システム（１）は、取得部（５２１）と、修正部（５２２）と、出力部（５２３）とを備える。取得部（５２１）は、作業装置（２）が圃場（９）内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点（８１、８２、８３）のそれぞれにおける、作業装置（２）の位置を測定した位置情報と、対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得する。取得部（５２１）は、さらに、位置情報に基づいて、作業の開始および終了で区切られる作業領域（７１、７２）のそれぞれの位置および範囲を算出する。取得部（５２１）は、さらに、作業量情報に基づいて、複数の測位点（８１、８２、８３）のうち、それぞれの作業領域（７１、７２）に含まれる有効測位点（８１）における作業量の総和を、それぞれの作業領域（７１、７２）の作業領域総作業量として算出する。取得部（５２１）は、さらに、作業量情報に基づいて、作業量の総和を、圃場総作業量として算出する。修正部（５２２）は、それぞれの作業領域（７１、７２）の総作業量の総和と、圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、複数の測位点（８１、８２、８３）のうち、作業領域（７１、７２）の外にある無効測位点（８２、８３）における作業量に基づいて、作業領域（７１、７２）ごとの作業領域総作業量を修正する。出力部（５２３）は、修正した作業領域総作業量を表す情報を外部に出力する。
【0010】
一実施形態によれば、作業量情報修正プログラムは、演算装置（５２）に実行させることによって所定の処理を実現するための作業量情報修正プログラムであって、この処理は、作業装置（２）が圃場（９）内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点（８１、８２、８３）のそれぞれにおける、作業装置（２）の位置を測定した位置情報と、対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得すること（Ｓ１）を含む。この処理は、さらに、位置情報に基づいて、作業の開始および終了で区切られる作業領域（７１、７２）のそれぞれの位置および範囲を算出すること（Ｓ２）を含む。この処理は、さらに、作業量情報に基づいて、複数の測位点（８１、８２、８３）のうち、それぞれの作業領域（７１、７２）に含まれる有効測位点（８１）における作業量の総和を、それぞれの作業領域（７１、７２）の作業領域総作業量として算出すること（Ｓ２）を含む。この処理は、さらに、作業量情報に基づいて、作業量の総和を、圃場総作業量として算出すること（Ｓ２）を含む。この処理は、さらに、それぞれの作業領域の作業領域総作業量の総和と、圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、複数の測位点（８１、８２、８３）のうち、作業領域（７１、７２）の外にある無効測位点（８２、８３）における作業量に基づいて、作業領域（７１、７２）ごとの作業領域総作業量を修正すること（Ｓ４）を含む。この処理は、さらに、修正した作業領域総作業量を表す情報を外部に出力すること（Ｓ５）を含む。
【発明の効果】
【0011】
一実施形態によれば、作業を行う作業装置の作業領域を自動的に検出しつつ、作業領域における作業量を精度よく算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
添付図面を参照して、本開示による作業量情報修正方法、作業量情報修正システムおよび作業量情報修正プログラムを実施するための形態を以下に説明する。
【0014】
（第１の実施形態）
図１に示すように、一実施形態による作業量情報修正システム１は、作業量情報修正装置５を備えている。作業量情報修正システム１は、さらに、搭載端末３および／または外部端末６を含んでいてもよい。
図１に示すように、一実施形態による作業量情報修正システム１は、作業量情報修正装置５を備えている。作業量情報修正システム１は、さらに、搭載端末３および／または外部端末６を含んでいてもよい。
【0015】
搭載端末３は、作業装置２に搭載される。作業装置２は、圃場９で地上を移動しながら作物の収穫作業を行う収穫機や防除用のスプレーヤなどを牽引するトラクター、収穫専用機であるコンバイン、野菜収穫機、防除専用機としてのスプレーヤなどを含む。作業装置２は、さらに、圃場９の上方を飛行しながら農作業を行うドローンなどを含んでもよい。以降、作業装置２が圃場９で作物の収穫作業を行う場合について説明するが、これは一例にすぎず、本実施形態はこの例に限定されない。
【0016】
外部端末６は、通信機能、表示機能および入力機能を有するスマートフォンやタブレット端末などを含んでもよい。
【0017】
作業量情報修正装置５と、搭載端末３と、外部端末６とは、ネットワーク４を介した無線通信および／または有線通信によって各種情報の送受信を行う。一例として、搭載端末３は、作業装置２が圃場９内で移動しながら作業したときに通過した複数の地点の位置をＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球航法衛星システム）などで測定した位置情報を含む作業情報を、ネットワーク４を介して、作業量情報修正装置５へ送信する。このように位置を測定した地点は、測位点とも呼ばれる。作業情報は、さらに、測位点ごとに作業装置２が作業を行った対象を計量した作業量を含んでもよい。一例として、対象とは作物であり、作業とは作物を収穫する収穫作業であり、作業量は収穫した作物を計量した収量である。作業量情報修正装置５は、受信した作業情報を記録する。記録された作業情報は、作業装置２が圃場９で作業を行いながら通過した作業中測位点の位置情報および作業量情報と、作業装置２が圃場９内で作業を行わずに移動しながら通過した測位点の位置情報および作業量情報とを含んでもよい。外部端末６は、作業量情報修正装置５が送信する情報を受信して、外部端末６を操作する使用者が目視などにより確認できるように情報を出力する。
【0018】
図２に示すように、一実施形態による作業量情報修正装置５は、いわゆるコンピュータとして構成されてもよい。図２の例において、作業量情報修正装置５は、バス５１と、演算装置５２と、記憶装置５３と、通信装置５４と、入出力装置５５とを備える。バス５１は、演算装置５２、記憶装置５３、通信装置５４および入出力装置５５の間の通信を実現するように構成されてもよい。
【0019】
演算装置５２は、取得部５２１と、修正部５２２と、出力部５２３とを備える。記憶装置５３は、プログラム記憶部５３１を備える。プログラム記憶部５３１は、作業量情報修正プログラムを記憶する。
【0020】
演算装置５２は、作業量情報修正プログラムを実行することによって、取得部５２１、修正部５２２および出力部５２３のそれぞれの機能を実現する。取得部５２１、修正部５２２および出力部５２３のそれぞれは、演算装置５２および記憶装置５３が協働して実現する処理を実行する仮想的な機能ブロックである。取得部５２１は、搭載端末３から作業情報を受信して、作業装置２が圃場９内で通過した測位点のそれぞれにおける位置情報および作業量としての収量情報を取得する。また、取得部５２１は、位置情報に基づいて、圃場９のうち、作業装置２が作業を行った作業領域の位置および範囲を算出する。また、取得部５２１は、作業量としての収量情報に基づいて、作業領域ごとに、作業装置２が収穫した作物の総収量を総作業量として算出する。また、取得部５２１は、作業量としての収量情報に基づいて、圃場９で作業装置２が収穫した作物の圃場総収量を圃場総作業量として算出する。修正部５２２は、圃場９に含まれる作業領域の作業領域総作業量としての作業領域総収量の総和と、圃場総作業量としての圃場総収量との差が所定の閾値を超えるとき、それぞれの作業領域の総作業量情報としての総収量情報を修正する。出力部５２３は、それぞれの作業領域の総収量情報を総作業量情報として出力する。これらの機能ブロックのより具体的な処理については、後述する。
【0021】
作業量情報修正プログラムは、外部の記録媒体５３０から読み出されてプログラム記憶部５３１に格納されてもよい。記録媒体５３０は、非一時的で有形の媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ａｎｄ ｔａｎｇｉｂｌｅ ｍｅｄｉａ）であってもよい。
【0022】
通信装置５４は、ネットワーク４を介する無線通信および／または有線通信により、搭載端末３および外部端末６を含む外部の装置との通信を行う。
【0023】
入出力装置５５は、使用者に情報を出力し、使用者が入力する操作を受け付ける。一例として、入出力装置５５は、画像を出力する表示装置、入力を受け付けるキーボードおよび／またはマウスなどを含む。
【0024】
一例として、外部端末６も、演算装置と、記憶装置と、通信装置と、入出力装置とを備えるコンピュータとして構成されてもよい。入出力装置は、画像を出力する表示装置と、タッチ操作による入力を受け付けるタッチパッドとを一体化したタッチパネルを備えてもよい。
【0025】
図３のフローチャートを参照して、一実施形態による作業量情報修正方法の処理の一例について説明する。作業量情報修正方法の処理は、作業量情報修正装置５が起動するときに開始してもよい。このとき、作業量情報修正装置５の演算装置５２が作業量情報修正プログラムを実行することによって、作業量情報修正方法の処理が実現される。
【0026】
図３のフローチャートの処理が開始すると、ステップＳ１が実行される。ステップＳ１において、図２の取得部５２１が、図１の搭載端末３から送信された作業情報を取得する。ここで、作業情報は、位置情報と、作業量情報としての収量情報とを含む。
【0027】
位置情報は、作業装置２が圃場９内で作物の収穫作業を行いながら通過した複数の地点のそれぞれにおいて作業装置２の位置を自動的に測定することによって得られる。以降、作業装置２の位置を測定した地点を測位点と呼ぶ。位置の測定は、所定の期間ごとに、例えば１分ごとに行われてもよい。一例として、位置情報は、それぞれの測位点の緯度、経度および高度と、位置を測定した測位時刻との組み合わせを表す情報を含む。
【0028】
作業量情報としての収量情報は、作業装置２に搭載された収量センサーが、それぞれの測位点において作業装置２が収穫した作物の収量を自動的に計量することによって得られる。一例として、注目している測位点における収量情報は、該測位点の一つ前に位置を測定した直前測位点から該測位点まで移動する間に収穫した作物の収量を表す。
【0029】
図３のステップＳ１の後、ステップＳ２が実行される。ステップＳ２において、取得部５２１は、作業情報に含まれる位置情報および作業量情報に基づいて、圃場９に含まれる作業領域と、作業領域で作業装置２が作業を行った対象を計量した作業量の総和である作業領域総作業量と、圃場９で作業装置２が作業を行った対象を計量した作業量の総和である圃場総作業量とを算出する。一例として、作業領域総作業量は作業領域で収穫された作物を計量した収量の総和であり、圃場総作業量は圃場で収穫された作物を計量した収量の総和である。
【0030】
作業領域は、圃場９のうち、作業装置２が収穫作業を開始してから終了するまでの間に移動した範囲である。圃場９における作物の収穫作業を途中で中断した場合は、収穫作業の開始および終了で区切られた複数の作業領域が１つの圃場９に存在してもよい。一例として、図４に示すように、作業領域７１、７２は、作業装置２が作物の収穫作業を行いながら通過した複数の測位点８１の凸包や凹包などとして算出される。図４の例では、作業領域７１、７２の外にも測位点８２、８３が存在する。
【0031】
なお、作業装置２が収穫作業を行った期間は、作業装置２の移動速度に基づいて検出されてもよい。一般的に、作業装置２が圃場９内で収穫作業を行っている間の移動速度は、作業装置２が圃場９内で収穫作業を行わずに移動している間の移動速度より遅い。作業装置２が圃場９内で収穫作業を行っている間の移動速度が含まれる作業中速度範囲を、事前の実測値などに基づいて予め適切に設定することで、作業装置２の移動速度が作業中速度範囲に含まれるとき、作業装置２は収穫作業を行っていると推定することができる。なお、作業装置２の移動速度は、測位点ごとに、測位の順番が連続する２つの測位点の距離と、測位の時間間隔とに基づいて算出してもよいし、作業装置２の実際の車速を測定した車速情報として取得されてもよい。
【0032】
作業領域総作業量としての作業領域総収量は、注目している作業領域７１、７２に含まれる複数の測位点８１のそれぞれにおいて収穫した作物の収量の総和である。
【0033】
圃場総作業量としての圃場総収量は、注目している圃場９に含まれる複数の測位点８１、８２、８３のそれぞれにおいて収穫した作物の収量の総和である。
【0034】
ここで、注目している圃場９の圃場総作業量としての圃場総収量と、該圃場９に含まれる作業領域７１、７２の作業領域総作業量としての作業領域総収量の総和とが、一致しない場合がある。その理由は、圃場９に含まれる測位点８１、８２、８３のうち、収量が存在し、かつ、圃場９に含まれるどの作業領域７１、７２にも含まれない測位点８２、８３が存在し得るからである。このような事態は、例えば、圃場９における作物の育成状況の分布や、作業機械を操作する作業者に特有の作業能力の違いなどにより、収穫作業の実行中に、予め設定していた作業中速度範囲から作業機械の移動速度が外れることによって発生し得る。圃場９に含まれる測位点８１、８２、８３のうち、圃場９に含まれるどの作業領域７１、７２にも含まれない測位点８２、８３を、便宜上、無効測位点８２、８３と呼ぶ。無効測位点８２、８３のうち、作業量としての収量が存在する無効測位点８２を、便宜上、対象測位点８２と呼ぶ。作業装置２の移動速度に基づいて作業領域７１、７２に含まれると判定され、かつ、作業量としての収量が存在する測位点８１を、有効測位点８１と呼ぶ。
【0035】
図３のステップＳ２の後、ステップＳ３が実行される。ステップＳ３において、図２の修正部５２２が、それぞれの作業領域７１、７２の総作業量の総和と、圃場総作業量との差が、所定の閾値を超えるか否かを判定する。判定の結果として、それぞれの作業領域７１、７２の総作業量の総和と、圃場総作業量との差が、所定の閾値を超える場合（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４へ進む。反対に、それぞれの作業領域７１、７２の総作業量の総和と、圃場総作業量との差が、所定の閾値を超えない場合（Ｎｏ）、処理はステップＳ５へ進む。ここで用いられる閾値は、作業領域７１、７２の総作業量の総和と、圃場総作業量との差として許容される誤差に合わせて適宜に設定されてもよい。
【0036】
図３のステップＳ４において、図２の修正部５２２が、それぞれの作業領域７１、７２の総作業量情報を修正する。総作業量情報は、総作業量を表す情報である。修正部５２２は、圃場９に含まれるそれぞれの対象測位点８２の作業量を、圃場９に含まれる作業領域７１、７２のうち、該対象測位点８２に最も近い作業領域７１、７２の作業領域総作業量に加算する処理を行う。
【0037】
図５の例では、対象測位点８２Ａから見て、圃場９に含まれる作業領域７１、７２のうち、作業領域７１の方が近いので、図２の修正部５２２は図５の対象測位点８２Ａの作業量としての収量を作業領域７１の総作業量としての作業領域総収量に加算する。同様に、図５の対象測位点８２Ｂから見て、圃場９に含まれる作業領域７１、７２のうち、作業領域７２の方が近いので、図２の修正部５２２は図５の対象測位点８２Ｂの作業量としての収量を作業領域７２の総作業量としての作業領域総収量に加算する。図３のステップＳ４の後、ステップＳ５が実行される。
【0038】
図３のステップＳ５において、図２の出力部５２３が、それぞれの作業領域７１、７２の総作業量情報を出力する。より詳細には、出力部５２３は、圃場９の圃場総作業量を表す総作業量情報と、作業領域７１、７２の作業領域総作業量を表す総作業量情報とを、通信装置５４を制御して図１の外部端末６へ送信するなどして出力する。外部端末６は、受信した各種の総作業量情報を、使用者が視認できるように表示するなどして出力する。
【0039】
【0040】
以上の説明のとおり、本実施形態によれば、作業装置２が作業を行う作業領域７１、７２を移動速度に基づいて自動的に検出しつつ、例外的な移動速度などの理由で作業領域７１、７２に含まれなかった対象測位点８２の作業量を適宜に加算することによって、作業領域７１、７２における作業量を精度よく算出することができる。
【0041】
（変形例：収穫以外の作業への応用）
上述した実施形態では、図１の作業装置２が圃場９で作物の収穫作業を行う場合の構成について説明した。この構成の変形例として、図１の作業装置２が防除用のスプレーヤを牽引するトラクターや、防除専用機としてのスプレーヤなどである場合に、作業装置２は、農薬の散布を行ってもよい。この場合において、作業装置２が作業を行う対象は農薬であり、作業装置２が行う作業は農薬を散布する防除作業であり、作業量は作業装置が散布した農薬の消費量またはタンク内残存量を計量した農薬増減量である。したがって、上述した説明における収量を、農薬増減量に置き換えることで、収量を修正する場合と同様に、作業領域７１、７２における農薬増減量を修正して精度よく算出することができる、という作用効果が得られる。さらなる変形例として、作業装置２は、肥料の施肥作業を行ってもよい。これらの場合において、作業装置２が作業を行う対象は肥料であり、作業装置２が行う作業は肥料を散布する施肥作業であり、作業量は作業装置２が散布した肥料を計量した施肥量である。したがって、上述した説明における収量を、散布した肥料の量などに置き換えることで、収量を修正する場合と同様に、作業領域７１、７２における施肥量を修正して精度よく算出することができる、という作用効果が得られる。
上述した実施形態では、図１の作業装置２が圃場９で作物の収穫作業を行う場合の構成について説明した。この構成の変形例として、図１の作業装置２が防除用のスプレーヤを牽引するトラクターや、防除専用機としてのスプレーヤなどである場合に、作業装置２は、農薬の散布を行ってもよい。この場合において、作業装置２が作業を行う対象は農薬であり、作業装置２が行う作業は農薬を散布する防除作業であり、作業量は作業装置が散布した農薬の消費量またはタンク内残存量を計量した農薬増減量である。したがって、上述した説明における収量を、農薬増減量に置き換えることで、収量を修正する場合と同様に、作業領域７１、７２における農薬増減量を修正して精度よく算出することができる、という作用効果が得られる。さらなる変形例として、作業装置２は、肥料の施肥作業を行ってもよい。これらの場合において、作業装置２が作業を行う対象は肥料であり、作業装置２が行う作業は肥料を散布する施肥作業であり、作業量は作業装置２が散布した肥料を計量した施肥量である。したがって、上述した説明における収量を、散布した肥料の量などに置き換えることで、収量を修正する場合と同様に、作業領域７１、７２における施肥量を修正して精度よく算出することができる、という作用効果が得られる。
【0042】
（変形例：別の判定方法）
上述した実施形態では、図３のステップＳ３において、それぞれの作業領域７１、７２の総作業量の総和と、圃場総作業量との差が、所定の閾値を超えるか否かを判定し、その結果に基づいて作業領域７１、７２の総作業量情報を修正するステップＳ４を実行するか否かを決定する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、それぞれの作業領域７１、７２の総作業量の総和と、圃場総作業量との比率が所定の閾値を超えるか否かを判定し、その結果に基づいて作業領域７１、７２の総作業量情報を修正するステップＳ４を実行するか否かを決定してもよい。さらなる変形例として、対象測位点８２の総数が所定の閾値を超えるか否かを判定し、その結果に基づいて作業領域７１、７２の総作業量情報を修正するステップＳ４を実行するか否かを決定してもよい。
上述した実施形態では、図３のステップＳ３において、それぞれの作業領域７１、７２の総作業量の総和と、圃場総作業量との差が、所定の閾値を超えるか否かを判定し、その結果に基づいて作業領域７１、７２の総作業量情報を修正するステップＳ４を実行するか否かを決定する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、それぞれの作業領域７１、７２の総作業量の総和と、圃場総作業量との比率が所定の閾値を超えるか否かを判定し、その結果に基づいて作業領域７１、７２の総作業量情報を修正するステップＳ４を実行するか否かを決定してもよい。さらなる変形例として、対象測位点８２の総数が所定の閾値を超えるか否かを判定し、その結果に基づいて作業領域７１、７２の総作業量情報を修正するステップＳ４を実行するか否かを決定してもよい。
【0043】
（変形例：作業領域の総作業量情報を必ず修正する場合）
上述した実施形態では、図３のステップＳ３において、それぞれの作業領域７１、７２の総作業量の総和と、圃場総作業量との差が、所定の閾値を超えるか否かを判定し、その結果に基づいて作業領域７１、７２の総作業量情報を修正するステップＳ４を実行するか否かを決定する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、該閾値をゼロに設定することで、次に説明するステップＳ４を必ず実行してもよい。また、この場合は、ステップＳ３を省略してもよい。
上述した実施形態では、図３のステップＳ３において、それぞれの作業領域７１、７２の総作業量の総和と、圃場総作業量との差が、所定の閾値を超えるか否かを判定し、その結果に基づいて作業領域７１、７２の総作業量情報を修正するステップＳ４を実行するか否かを決定する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、該閾値をゼロに設定することで、次に説明するステップＳ４を必ず実行してもよい。また、この場合は、ステップＳ３を省略してもよい。
【0044】
（変形例：作業量情報修正装置で総作業量情報を出力する場合）
上述した実施形態では、図３のステップＳ５において、図２の出力部５２３が出力した総情報を、図１の外部端末６が表示出力する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、図２の出力部５２３が出力した総作業量情報を、入出力装置５５が表示出力してもよい。
上述した実施形態では、図３のステップＳ５において、図２の出力部５２３が出力した総情報を、図１の外部端末６が表示出力する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、図２の出力部５２３が出力した総作業量情報を、入出力装置５５が表示出力してもよい。
【0045】
（第２の実施形態）
本実施形態による作業量情報修正システム１および作業量情報修正装置５の構成は、図１および図２にそれぞれ示した第１の実施形態の場合と同様である。本実施形態による作業量情報修正方法および作業量情報修正プログラムの処理の構成は、図３に示したフローチャートに以下の変更を加えることで得られる。
本実施形態による作業量情報修正システム１および作業量情報修正装置５の構成は、図１および図２にそれぞれ示した第１の実施形態の場合と同様である。本実施形態による作業量情報修正方法および作業量情報修正プログラムの処理の構成は、図３に示したフローチャートに以下の変更を加えることで得られる。
【0046】
上述した第１の実施形態では、図３のステップＳ４において、圃場９に含まれるそれぞれの対象測位点８２の作業量を、圃場９に含まれる作業領域７１、７２のうち、該対象測位点８２に最も近い作業領域７１、７２の作業領域総作業量に加算する処理を行う。このとき、対象測位点８２は作業領域７１、７２の外に残されて、作業領域７１、７２の範囲は変わらない。
【0047】
本実施形態では、図３のステップＳ４において、圃場９に含まれるそれぞれの対象測位点８２を、圃場９に含まれる作業領域７１、７２のうち、該対象測位点８２に最も近い作業領域７１、７２に追加する処理を行う。その結果、図６に示すように、修正後の作業領域７１Ａ、７２Ａの作業領域総作業量は、追加された対象測位点８２の作業量だけ増加するように修正されるとともに、作業領域７１Ａ、７２Ａの範囲も修正される。
【0048】
以上の説明のとおり、本実施形態によれば、作業装置２が収穫作業を行う作業領域７１、７２を移動速度に基づいて自動的に検出しつつ、例外的な移動速度などの理由で作業領域７１、７２に含まれなかった対象測位点８２を適切な作業領域７１、７２に追加することによって、修正後の作業領域７１Ａ、７２Ａにおける作業量および範囲を精度よく算出することができる。
【0049】
（第３の実施形態）
本実施形態による作業量情報修正システム１および作業量情報修正装置５の構成は、図１および図２にそれぞれ示した第１および第２の実施形態の場合と同様である。本実施形態による作業量情報修正方法および作業量情報修正プログラムの処理の構成は、図３に示したフローチャートに以下の変更を加えることで得られる。
本実施形態による作業量情報修正システム１および作業量情報修正装置５の構成は、図１および図２にそれぞれ示した第１および第２の実施形態の場合と同様である。本実施形態による作業量情報修正方法および作業量情報修正プログラムの処理の構成は、図３に示したフローチャートに以下の変更を加えることで得られる。
【0050】
本実施形態では、図３のステップＳ３において、無効測位点８２、８３のうち、作業量が存在する対象測位点８２の総数に注目する。対象測位点８２の総数が所定の閾値を超える場合（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４へ進む。反対に、対象測位点８２の総数が所定の閾値を超えない場合（Ｎｏ）、処理はステップＳ５へ進む。
【0051】
本実施形態では、図３のステップＳ４において、図２の修正部５２２が、対象測位点８２の少なくとも一部が有効測位点８１としていずれかの作業領域７１、７２に含まれるように、作業中速度範囲を適宜に拡張する。その後、修正部５２２の制御下で、取得部５２１が、図３のステップＳ２と同様の処理を改めて実行する。より詳細には、取得部５２１が、修正部５２２によって拡張された作業中速度範囲に基づいて、有効測位点８１の抽出と、作業領域７１、７２の位置および範囲の算出と、作業領域７１、７２の作業領域総作業量の算出とを改めて実行する。その結果、作業領域７１、７２のそれぞれの範囲および総作業量情報が修正される。
【0052】
以上の説明のとおり、本実施形態によれば、作業装置２が作業を行う作業領域７１、７２を移動速度に基づいて自動的に検出するときに用いる作業中速度範囲を適宜に拡張することによって、拡張する前の判定条件では例外的な移動速度などの理由で作業領域７１、７２に含まれなかった対象測位点８２が、適切な作業領域７１、７２に追加される。その結果、図６に示す修正後の作業領域７１Ａ、７２Ａにおける作業量および範囲を精度よく算出することができる。
【0053】
（変形例：別の判定方法）
上述した実施形態では、図３のステップＳ３において、対象測位点８２の総数が所定の閾値を超えるか否かを判定し、その結果に基づいてステップＳ４を実行するか否かを判定する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、図７に示すように、対象測位点８２の集合７３における作業量が所定の閾値を超えるか否かを判定し、その結果に基づいてステップＳ４を実行するか否かを判定してもよい。一例として、作業装置２が作物を対象とする収穫作業を行うとき、集合７３における作業量は、集合７３で収穫された作物の総和である作業領域外総収量であってもよい。
上述した実施形態では、図３のステップＳ３において、対象測位点８２の総数が所定の閾値を超えるか否かを判定し、その結果に基づいてステップＳ４を実行するか否かを判定する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、図７に示すように、対象測位点８２の集合７３における作業量が所定の閾値を超えるか否かを判定し、その結果に基づいてステップＳ４を実行するか否かを判定してもよい。一例として、作業装置２が作物を対象とする収穫作業を行うとき、集合７３における作業量は、集合７３で収穫された作物の総和である作業領域外総収量であってもよい。
【0054】
以上、発明者によってなされた発明を各実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。また、各実施形態に説明したそれぞれの特徴は、技術的に矛盾しない範囲で自由に組み合わせることが可能である。
【0055】
（付記）
各実施形態で記載した作業量情報修正方法、作業量情報修正システムおよび作業量情報修正プログラムは、以下のように言うことができる。
各実施形態で記載した作業量情報修正方法、作業量情報修正システムおよび作業量情報修正プログラムは、以下のように言うことができる。
【0056】
第１の態様に係る作業量情報修正方法は、
作業装置が圃場内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点のそれぞれにおける、前記作業装置の位置を測定した位置情報と、前記対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得することと、
前記位置情報に基づいて、前記作業の開始および終了で区切られる作業領域のそれぞれの位置および範囲を算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記複数の測位点のうち、それぞれの前記作業領域に含まれる有効測位点における前記作業量の総和を、前記それぞれの作業領域の作業領域総作業量として算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記作業量の総和を、圃場総作業量として算出することと、
前記それぞれの作業領域の前記作業領域総作業量の総和と、前記圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、前記複数の測位点のうち、前記作業領域の外にある無効測位点における前記作業量に基づいて、前記作業領域ごとの前記作業領域総作業量を修正することと、
修正した前記作業領域総作業量を表す情報を外部に出力することと、
を含む。
作業装置が圃場内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点のそれぞれにおける、前記作業装置の位置を測定した位置情報と、前記対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得することと、
前記位置情報に基づいて、前記作業の開始および終了で区切られる作業領域のそれぞれの位置および範囲を算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記複数の測位点のうち、それぞれの前記作業領域に含まれる有効測位点における前記作業量の総和を、前記それぞれの作業領域の作業領域総作業量として算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記作業量の総和を、圃場総作業量として算出することと、
前記それぞれの作業領域の前記作業領域総作業量の総和と、前記圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、前記複数の測位点のうち、前記作業領域の外にある無効測位点における前記作業量に基づいて、前記作業領域ごとの前記作業領域総作業量を修正することと、
修正した前記作業領域総作業量を表す情報を外部に出力することと、
を含む。
【0057】
第２の態様に係る作業量情報修正方法は、第１の態様に係る作業量情報修正方法であって、
前記修正することは、
それぞれの前記無効測位点における前記作業量を、前記それぞれの前記無効測位点に最も近い前記作業領域の前記作業領域総作業量に加算すること
を含む。
前記修正することは、
それぞれの前記無効測位点における前記作業量を、前記それぞれの前記無効測位点に最も近い前記作業領域の前記作業領域総作業量に加算すること
を含む。
【0058】
第３の態様に係る作業量情報修正方法は、第１の態様に係る作業量情報修正方法であって、
前記修正することは、
前記無効測位点のうち、前記作業量が所定の閾値を超える無効測位点のそれぞれを、前記それぞれの無効測位点に最も近い前記作業領域に追加することと、
前記無効測位点を追加した前記作業領域の前記作業領域総作業量に、前記無効測位点の前記作業量を加算することと、
を含む。
前記修正することは、
前記無効測位点のうち、前記作業量が所定の閾値を超える無効測位点のそれぞれを、前記それぞれの無効測位点に最も近い前記作業領域に追加することと、
前記無効測位点を追加した前記作業領域の前記作業領域総作業量に、前記無効測位点の前記作業量を加算することと、
を含む。
【0059】
第４の態様に係る作業量情報修正方法は、第２または第３の態様に係る作業量情報修正方法であって、
前記作業領域の境界は、前記複数の測位点のうち、前記作業の前記開始から前記終了までの間に前記作業装置が通過した測位点の凸包または凹包であり、
前記作業領域のうち、前記無効測位点から前記境界までの距離が最も短い前記作業領域を、前記無効測位点に最も近い前記作業領域として選択すること
をさらに含む。
前記作業領域の境界は、前記複数の測位点のうち、前記作業の前記開始から前記終了までの間に前記作業装置が通過した測位点の凸包または凹包であり、
前記作業領域のうち、前記無効測位点から前記境界までの距離が最も短い前記作業領域を、前記無効測位点に最も近い前記作業領域として選択すること
をさらに含む。
【0060】
第５の態様に係る作業量情報修正方法は、第２または第３の態様に係る作業量情報修正方法であって、
前記作業領域のうち、前記無効測位点で前記位置を測定した第１測位時刻に最も近い第２測位時刻に前記位置を測定した前記有効測位点を含む作業領域を、前記無効測位点に最も近い前記作業領域として選択すること
をさらに含む。
前記作業領域のうち、前記無効測位点で前記位置を測定した第１測位時刻に最も近い第２測位時刻に前記位置を測定した前記有効測位点を含む作業領域を、前記無効測位点に最も近い前記作業領域として選択すること
をさらに含む。
【0061】
第６の態様に係る作業量情報修正方法は、第１～第５の態様のいずれかに係る作業量情報修正方法であって、
前記取得することは、
前記位置情報に含まれ、前記測位点の位置を測定した測位時刻を表す測位時刻情報に基づいて、前記測位時刻が連続する２つの前記測位点の間で前記作業装置が移動した移動速度を算出すること
を含み、
前記作業装置が前記作業を行うときに前記移動速度が含まれる範囲を、作業中速度範囲として設定すること
をさらに含み、
前記作業領域の前記位置および前記範囲を算出することは、
前記複数の測位点のうち、前記作業量が存在し、かつ、前記移動速度が前記作業中速度範囲に含まれる測位点を、前記有効測位点として抽出すること
を含み、
前記修正することは、
前記無効測位点のうち、前記作業量が存在する無効測位点の少なくとも一部が前記有効測位点として抽出されるように、前記作業中速度範囲を拡張することと、
拡張された前記作業中速度範囲に基づいて、前記有効測位点の抽出と、前記作業領域の前記位置および前記範囲の算出と、前記作業領域の前記作業領域総作業量の算出とを改めて実行することと
を含む。
前記取得することは、
前記位置情報に含まれ、前記測位点の位置を測定した測位時刻を表す測位時刻情報に基づいて、前記測位時刻が連続する２つの前記測位点の間で前記作業装置が移動した移動速度を算出すること
を含み、
前記作業装置が前記作業を行うときに前記移動速度が含まれる範囲を、作業中速度範囲として設定すること
をさらに含み、
前記作業領域の前記位置および前記範囲を算出することは、
前記複数の測位点のうち、前記作業量が存在し、かつ、前記移動速度が前記作業中速度範囲に含まれる測位点を、前記有効測位点として抽出すること
を含み、
前記修正することは、
前記無効測位点のうち、前記作業量が存在する無効測位点の少なくとも一部が前記有効測位点として抽出されるように、前記作業中速度範囲を拡張することと、
拡張された前記作業中速度範囲に基づいて、前記有効測位点の抽出と、前記作業領域の前記位置および前記範囲の算出と、前記作業領域の前記作業領域総作業量の算出とを改めて実行することと
を含む。
【0062】
第７の態様に係る作業量情報修正方法は、第１～第６の態様のいずれかに係る作業量情報修正方法であって、
前記対象は、作物であり、
前記作業は、前記作物を収穫する収穫作業であり、
前記作業量は、前記作業装置が収穫した前記作物を計量した収量である。
前記対象は、作物であり、
前記作業は、前記作物を収穫する収穫作業であり、
前記作業量は、前記作業装置が収穫した前記作物を計量した収量である。
【0063】
第８の態様に係る作業量情報修正方法は、第１～第６の態様のいずれかに係る作業量情報修正方法であって、
前記対象は、農薬であり、
前記作業は、前記農薬を散布する防除作業であり、
前記作業量は、前記作業装置が散布した前記農薬の散布量またはタンク内残存量を計量した農薬増減量である。
前記対象は、農薬であり、
前記作業は、前記農薬を散布する防除作業であり、
前記作業量は、前記作業装置が散布した前記農薬の散布量またはタンク内残存量を計量した農薬増減量である。
【0064】
第９の態様に係る作業量情報修正方法は、第１～第６の態様のいずれかに係る作業量情報修正方法であって、
前記対象は、肥料であり、
前記作業は、前記肥料を散布する施肥作業であり、
前記作業量は、前記作業装置が散布した前記肥料を計量した施肥量である。
前記対象は、肥料であり、
前記作業は、前記肥料を散布する施肥作業であり、
前記作業量は、前記作業装置が散布した前記肥料を計量した施肥量である。
【0065】
第１０の態様に係る作業量情報修正システムは、
作業装置が圃場内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点のそれぞれにおける、前記作業装置の位置を測定した位置情報と、前記対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得し、
前記位置情報に基づいて、前記作業の開始および終了で区切られる作業領域のそれぞれの位置および範囲を算出し、
前記作業量情報に基づいて、前記複数の測位点のうち、それぞれの前記作業領域に含まれる有効測位点における前記作業量の総和を、前記それぞれの作業領域の作業領域総作業量として算出し、
前記作業量情報に基づいて、前記作業量の総和を、圃場総作業量として算出する取得部と、
前記それぞれの作業領域の前記作業領域総作業量の総和と、前記圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、前記複数の測位点のうち、前記作業領域の外にある無効測位点における前記作業量に基づいて、前記作業領域ごとの前記作業領域総作業量を修正する修正部と、
修正した前記作業領域総作業量を表す情報を外部に出力する出力部と、
を備える。
作業装置が圃場内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点のそれぞれにおける、前記作業装置の位置を測定した位置情報と、前記対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得し、
前記位置情報に基づいて、前記作業の開始および終了で区切られる作業領域のそれぞれの位置および範囲を算出し、
前記作業量情報に基づいて、前記複数の測位点のうち、それぞれの前記作業領域に含まれる有効測位点における前記作業量の総和を、前記それぞれの作業領域の作業領域総作業量として算出し、
前記作業量情報に基づいて、前記作業量の総和を、圃場総作業量として算出する取得部と、
前記それぞれの作業領域の前記作業領域総作業量の総和と、前記圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、前記複数の測位点のうち、前記作業領域の外にある無効測位点における前記作業量に基づいて、前記作業領域ごとの前記作業領域総作業量を修正する修正部と、
修正した前記作業領域総作業量を表す情報を外部に出力する出力部と、
を備える。
【0066】
第１１の態様に係る作業量情報修正プログラムは、
演算装置に実行させることによって所定の処理を実現するための作業量情報修正プログラムであって、
前記処理は、
作業装置が圃場内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点のそれぞれにおける、前記作業装置の位置を測定した位置情報と、前記対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得することと、
前記位置情報に基づいて、前記作業の開始および終了で区切られる作業領域のそれぞれの位置および範囲を算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記複数の測位点のうち、それぞれの前記作業領域に含まれる有効測位点における前記作業量の総和を、前記それぞれの作業領域の作業領域総作業量として算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記作業量の総和を、圃場総作業量として算出することと、
前記それぞれの作業領域の前記作業領域総作業量の総和と、前記圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、前記複数の測位点のうち、前記作業領域の外にある無効測位点における前記作業領域に基づいて、前記作業領域ごとの前記作業領域総作業領域を修正することと、
修正した前記作業領域総作業領域を表す情報を外部に出力することと、
を含む。
演算装置に実行させることによって所定の処理を実現するための作業量情報修正プログラムであって、
前記処理は、
作業装置が圃場内で所定の対象に対する作業を行いながら通過した複数の測位点のそれぞれにおける、前記作業装置の位置を測定した位置情報と、前記対象を計量した作業量を表す作業量情報とを取得することと、
前記位置情報に基づいて、前記作業の開始および終了で区切られる作業領域のそれぞれの位置および範囲を算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記複数の測位点のうち、それぞれの前記作業領域に含まれる有効測位点における前記作業量の総和を、前記それぞれの作業領域の作業領域総作業量として算出することと、
前記作業量情報に基づいて、前記作業量の総和を、圃場総作業量として算出することと、
前記それぞれの作業領域の前記作業領域総作業量の総和と、前記圃場総作業量との差が所定の閾値を超えるとき、前記複数の測位点のうち、前記作業領域の外にある無効測位点における前記作業領域に基づいて、前記作業領域ごとの前記作業領域総作業領域を修正することと、
修正した前記作業領域総作業領域を表す情報を外部に出力することと、
を含む。
【符号の説明】
【0067】
１ 作業領域情報修正システム
２ 作業装置
３ 搭載端末
４ ネットワーク
５ 作業領域情報修正装置
５１ バス
５２ 演算装置
５２１ 取得部
５２２ 修正部
５２３ 出力部
５３ 記憶装置
５３０ 記録媒体
５３１ プログラム記憶部
５４ 通信装置
５５ 入出力装置
６ 外部端末
７１、７１Ａ、７２、７２Ａ作業領域
７３ 対象測位点の集合
８１ 有効測位点（測位点）
８２、８２Ａ、８２Ｂ 対象測位点（測位点、無効測位点）
８３ 無効測位点（測位点）
９ 圃場
２ 作業装置
３ 搭載端末
４ ネットワーク
５ 作業領域情報修正装置
５１ バス
５２ 演算装置
５２１ 取得部
５２２ 修正部
５２３ 出力部
５３ 記憶装置
５３０ 記録媒体
５３１ プログラム記憶部
５４ 通信装置
５５ 入出力装置
６ 外部端末
７１、７１Ａ、７２、７２Ａ作業領域
７３ 対象測位点の集合
８１ 有効測位点（測位点）
８２、８２Ａ、８２Ｂ 対象測位点（測位点、無効測位点）
８３ 無効測位点（測位点）
９ 圃場
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】