特開 2024-132092 ロボット、ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024132092

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】ロボット、ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023042748

(22)【出願日】2023-03-17

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】宮阪 英克

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS12

3C707BS15

3C707BT05

3C707CT05

3C707CV08

3C707CW08

3C707CX09

3C707CY32

3C707DS01

3C707MS05

3C707MS12

(57)【要約】

【課題】規制部材によるロボットへの損傷を軽減する。
【解決手段】ロボットは、第１部材と、第１部材に対して回転可能に連結される第２部材と、第１部材と第２部材との間の角度が所定角度のときに第１部材に当接する当接部を有し、貫通孔が形成される規制部材と、貫通孔を通して規制部材を第２部材に係止する第１係止部材と、規制部材を第２部材に係止する第２係止部材と、を備え、当接部と第１係止部材との間の距離は、当接部と第２係止部材との間の距離よりも短く、貫通孔は、第１係止部材から当接部に向かって、第１係止部材の径よりも長い長孔形状に形成されている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１部材と、
前記第１部材に対して回転可能に連結される第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との間の角度が所定角度のときに前記第１部材に当接する当接部を有し、貫通孔が形成される規制部材と、
前記貫通孔を通して前記規制部材を前記第２部材に係止する第１係止部材と、
前記規制部材を前記第２部材に係止する第２係止部材と、を備え、
前記当接部と前記第１係止部材との間の距離は、前記当接部と前記第２係止部材との間の距離よりも短く、
前記貫通孔は、前記第１係止部材から前記当接部に向かって、前記第１係止部材の径よりも長い長孔形状に形成されている、
ロボット。

【請求項2】

前記第１部材に対して前記第２部材が回転するときの回転軸に沿った方向から見たときに、前記貫通孔の前記長孔形状が、前記回転軸を中心とする回転方向に沿って延在する、
請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記貫通孔は、前記長孔形状の延在方向と交差する方向の幅寸法が、前記第１係止部材から前記当接部に向かって減少する、
請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

前記貫通孔の前記長孔形状の長辺が、片側テーパー、両側テーパー、又は円弧である、
請求項３に記載のロボット。

【請求項5】

前記回転軸に沿った方向から見て、前記回転軸から前記貫通孔を経由して前記規制部材を横断する線分を引いたとき、前記線分と前記規制部材とが重なる部位のうち、前記貫通孔と前記回転軸との間の第１部位の寸法が、前記回転軸から前記貫通孔を超えた位置にある第２部位の寸法よりも小さい、
請求項３に記載のロボット。

【請求項6】

前記貫通孔を第１貫通孔とし、前記当接部を第１当接部として、
前記規制部材は、前記第１当接部と反対側に前記第１部材に当接する第２当接部を有し、第２貫通孔が形成され、
前記第２係止部材は、前記第２貫通孔を通して前記規制部材を前記第２部材に係止する、
請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項7】

前記規制部材には、前記第１係止部材と前記第２係止部材との間に切欠き部が形成されている、
請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項8】

前記切欠き部を第１切欠き部として、前記第１切欠き部の内側に第２切欠き部が形成されている、
請求項７に記載のロボット。

【請求項9】

前記切欠き部は、前記規制部材のうち前記第２部材の回転中心側に形成されている、
請求項７に記載のロボット。

【請求項10】

前記規制部材には、前記第１係止部材と前記第２係止部材との間に、厚みが薄い部分を有する、
請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項11】

ロボットと、前記ロボットを制御するコントローラーとを備えるロボットシステムであって、
前記ロボットは、
第１部材と、
前記第１部材に対して回転可能に連結される第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との間の角度が所定角度のときに前記第１部材に当接する当接部を有し、貫通孔が形成される規制部材と、
前記貫通孔を通して前記規制部材を前記第２部材に係止する第１係止部材と、
前記規制部材を前記第２部材に係止する第２係止部材と、を備え、
前記当接部と前記第１係止部材との間の距離は、前記当接部と前記第２係止部材との間の距離よりも短く、
前記貫通孔は、前記第１係止部材から前記当接部に向かって、前記第１係止部材の径よりも長く形成されている、
ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット、ロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、第１アームと、第１アームに関節を介して回転可能に連結された第２アームとを備えるロボットを開示する。このロボットは、第１アーム及び第２アーム間の角度を所定の角度以上に規制するストッパーを備える。ストッパーは、第１アームに設けられる固定側ストッパーと、第２アームに設けられる可動側ストッパーとを含む。可動側ストッパーが固定側ストッパーに突き当たることによって、アーム間の角度が所定の角度以上に規制される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－１２３６９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されたロボットでは、可動側ストッパーが固定側ストッパーに突き当たるときの衝撃によって、第１アームや第２アームに損傷が発生することが考えられる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

ロボットは、第１部材と、前記第１部材に対して回転可能に連結される第２部材と、前記第１部材と前記第２部材との間の角度が所定角度のときに前記第１部材に当接する当接部を有し、貫通孔が形成される規制部材と、前記貫通孔を通して前記規制部材を前記第２部材に係止する第１係止部材と、前記規制部材を前記第２部材に係止する第２係止部材と、を備え、前記当接部と前記第１係止部材との間の距離は、前記当接部と前記第２係止部材との間の距離よりも短く、前記貫通孔は、前記第１係止部材から前記当接部に向かって、前記第１係止部材の径よりも長い長孔形状に形成されている。

【0006】

ロボットシステムは、ロボットと、前記ロボットを制御するコントローラーとを備えるロボットシステムであって、前記ロボットは、第１部材と、前記第１部材に対して回転可能に連結される第２部材と、前記第１部材と前記第２部材との間の角度が所定角度のときに前記第１部材に当接する当接部を有し、貫通孔が形成される規制部材と、前記貫通孔を通して前記規制部材を前記第２部材に係止する第１係止部材と、前記規制部材を前記第２部材に係止する第２係止部材と、を備え、前記当接部と前記第１係止部材との間の距離は、前記当接部と前記第２係止部材との間の距離よりも短く、前記貫通孔は、前記第１係止部材から前記当接部に向かって、前記第１係止部材の径よりも長く形成されている。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】ロボットシステムの構成を説明する図。

【図2】ロボットの基台と第１アームと第２アームとを示す斜視図。

【図3】図２中のＡ部の拡大図。

【図4】ロボットを部分的に示す斜視図。

【図5】ロボットを部分的に示す斜視図。

【図6】ロボットを部分的に示す斜視図。

【図7】ロボットとストッパーユニットとを示す分解斜視図。

【図8】ストッパーユニットを第２軸に沿って見たときの正面図。

【図9】図８中のＢ部の拡大図。

【図10】第１貫通孔の長孔形状の長辺が片側テーパーである例を説明する図。

【図11】第１貫通孔の長孔形状の長辺が曲線である例を説明する図。

【図12】図８中のＢ部の拡大図。

【図13】切欠き部を有するストッパーユニットを示す正面図。

【図14】切欠き部と第２切欠き部とを有するストッパーユニットを示す正面図。

【図15】薄肉部を有するストッパーユニットを示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２と、コントローラー３と、を備える。ロボット２は、垂直多関節ロボットの一種である。コントローラー３は、ロボット２を制御する。ロボット２は、基台５と、第１アーム６と、第２アーム７と、第３アーム８と、第４アーム９と、第５アーム１０と、第６アーム１１と、を備える。基台５は、床や作業台などの設置面１３に据え付けられる。第１アーム６は、基台５に対して回転可能に連結される。

【0009】

第１アーム６は、基台５の設置面１３側と反対側で、基台５に連結される。第１アーム６は、第１部材の一例である。第１アーム６は、第１軸Ｊ１まわりに回転可能である。第２アーム７は、第１アーム６に対して回転可能に連結される。第２アーム７は、第１アーム６の基台５側と反対側で、第１アーム６に連結される。第２アーム７は、第２部材の一例である。第２アーム７は、第２軸Ｊ２まわりに回転可能である。第２軸Ｊ２は、第２アーム７の回転軸である。第３アーム８は、第２アーム７に対して回転可能に連結される。第３アーム８は、第２アーム７の第１アーム６側と反対側で、第２アーム７に連結される。第３アーム８は、第３軸Ｊ３まわりに回転可能である。

【0010】

第４アーム９は、第３アーム８に対して回転可能に連結される。第４アーム９は、第３アーム８の第２アーム７側と反対側で、第３アーム８に連結される。第４アーム９は、第４軸Ｊ４まわりに回転可能である。第５アーム１０は、第４アーム９に対して回転可能に連結される。第５アーム１０は、第４アーム９の第３アーム８側と反対側で、第４アーム９に連結される。第５アーム１０は、第５軸Ｊ５まわりに回転可能である。

【0011】

第６アーム１１は、第５アーム１０に対して回転可能に連結される。第６アーム１１は、第５アーム１０の第４アーム９側と反対側で、第５アーム１０に連結される。第６アーム１１は、第６軸Ｊ６まわりに回転可能である。ロボット２は、第１軸Ｊ１から第６軸Ｊ６の６つの回転軸を有する６軸ロボットである。第６アーム１１には、図示しないエンドエフェクターを装着することができる。エンドエフェクターは、第６アーム１１に対して着脱可能である。ロボット２には、各種の作業内容に応じた種類のエンドエフェクターを装着することができる。

【0012】

コントローラー３は、ロボット２に接続される。ロボット２とコントローラー３とは、互いに通信可能である。コントローラー３は、ロボット２に種々の制御信号を送信する。ロボット２は、コントローラー３から受信した制御信号に基づいて、種々の作業を実施する。ロボット２とコントローラー３との間の接続は、有線でも無線でも構わない。

【0013】

図２は、ロボット２の基台５と第１アーム６と第２アーム７とを示す斜視図である。図２に示すように、ロボット２は、ストッパーユニット１５を有する。ストッパーユニット１５は、規制部材の一例である。ストッパーユニット１５は、第２アーム７に設けられる。図２中のＡ部の拡大図である図３に示すように、ストッパーユニット１５は、第１ボルト１６と、第２ボルト１７とによって第２アーム７に係止される。第１ボルト１６は、第１係止部材の一例である。第２ボルト１７は、第２係止部材の一例である。

【0014】

ストッパーユニット１５は、第２アーム７のうち第２軸Ｊ２に交差する面に設けられる。ストッパーユニット１５は、ストッパー部材１８と、第１当接部材１９と、第２当接部材２０と、を含む。ストッパー部材１８は、金属で構成される棒状のプレート部材である。ストッパー部材１８は、第２軸Ｊ２に沿って見たとき、弧状に曲がっている。ストッパー部材１８は、第２軸Ｊ２を中心とする弧に沿っている。第１当接部材１９は、弧状のストッパー部材１８の一端に設けられる。第１当接部材１９は、当接部の一例である。

【0015】

第２当接部材２０は、弧状のストッパー部材１８の他端に設けられる。第１当接部材１９及び第２当接部材２０は、それぞれ硬質ゴムで構成される。第２アーム７が第２軸Ｊ２まわりに回転することによって、第１アーム６と第２アーム７との間の角度θ１が所定角度に達すると、第１当接部材１９が第１アーム６に当接する。なお、角度θ１は、第２当接部材２０から第１当接部材１９に向かう方向での第１アーム６と第２アーム７との間の角度である。第２当接部材２０から第１当接部材１９に向かう方向を第１方向Ｄ１と呼ぶ。逆に、第１当接部材１９から第２当接部材２０に向かう方向を第２方向Ｄ２と呼ぶ。第１当接部材１９は、ストッパーユニット１５の第１方向Ｄ１の端部に位置する。第２当接部材２０は、ストッパーユニット１５の第２方向Ｄ２の端部に位置する。

【0016】

第１アーム６には、第１当接部材１９に相対する位置に、第１受け部２１が設けられている。第１受け部２１は、第２アーム７が第１方向Ｄ１に回転するときに第１当接部材１９が相対する位置に設けられる。第１受け部２１は、第１アーム６に凹状に設けられている。図４に示すように、第２アーム７が第２軸Ｊ２まわりに第１方向Ｄ１に回転するとき、第２アーム７が第１アーム６に衝突する前に、ストッパーユニット１５の第１当接部材１９が第１アーム６に当接する。つまり、第２アーム７が第２軸Ｊ２まわりに第１方向Ｄ１に回転するとき、ストッパーユニット１５によって第１アーム６と第２アーム７との間の角度θ１を規制することができる。これにより、第１アーム６と第２アーム７とが衝突することを避けることができる。なお、ストッパーユニット１５の第１当接部材１９は、図３に示す第１アーム６の第１受け部２１に当接する。

【0017】

図５に示すように、第１アーム６には、第２当接部材２０に相対する位置に、第２受け部２２が設けられている。第２受け部２２は、第２アーム７が第２方向Ｄ２に回転するときに第２当接部材２０が相対する位置に設けられる。第２受け部２２は、第１アーム６に凹状に設けられている。第２アーム７が第２軸Ｊ２まわりに第２方向Ｄ２に回転することによって、第１アーム６と第２アーム７との間の角度θ２が所定角度に達すると、第２当接部材２０が第１アーム６に当接する。なお、角度θ２は、第１当接部材１９から第２当接部材２０に向かう方向での第１アーム６と第２アーム７との間の角度である。つまり、角度θ２は、第２方向Ｄ２での第１アーム６と第２アーム７との間の角度である。

【0018】

図６に示すように、第２アーム７が第２軸Ｊ２まわりに第２方向Ｄ２に回転するとき、第２アーム７が第１アーム６に衝突する前に、ストッパーユニット１５の第２当接部材２０が第１アーム６に当接する。つまり、第２アーム７が第２軸Ｊ２まわりに第２方向Ｄ２に回転するとき、ストッパーユニット１５によって第１アーム６と第２アーム７との間の角度θ２を規制することができる。これにより、第１アーム６と第２アーム７とが衝突することを避けることができる。なお、ストッパーユニット１５の第２当接部材２０は、図５に示す第１アーム６の第２受け部２２に当接する。

【0019】

図７に示すように、ストッパー部材１８には、第１貫通孔２４と、第２貫通孔２５とが形成されている。第１貫通孔２４及び第２貫通孔２５は、それぞれストッパー部材１８を貫通して第２アーム７に達する。第２アーム７には、第１ねじ穴２６と、第２ねじ穴２７とが形成されている。第１ねじ穴２６は、ストッパー部材１８と第２アーム７とを第２軸Ｊ２に沿って見たとき、第１貫通孔２４に重なる。第２ねじ穴２７は、ストッパー部材１８と第２アーム７とを第２軸Ｊ２に沿って見たとき、第２貫通孔２５に重なる。第１ボルト１６は、ストッパー部材１８の第１貫通孔２４を通して第２アーム７の第１ねじ穴２６に締結される。つまり、第１ボルト１６は、第１貫通孔２４を通してストッパーユニット１５を第２アーム７に係止する。

【0020】

第２ボルト１７は、ストッパー部材１８の第２貫通孔２５を通して第２アーム７の第２ねじ穴２７に締結される。つまり、第２ボルト１７は、第２貫通孔２５を通してストッパーユニット１５を第２アーム７に係止する。ストッパーユニット１５と第２アーム７とを第２軸Ｊ２に沿って見たとき、第１当接部材１９と第１貫通孔２４との間の距離は、第１当接部材１９と第２貫通孔２５との間の距離よりも短い。つまり、第１貫通孔２４は、ストッパーユニット１５の第１方向Ｄ１の一端側に位置する。他方、第２貫通孔２５は、ストッパーユニット１５の第２方向Ｄ２の他端側に位置する。このため、ストッパーユニット１５と第２アーム７とを第２軸Ｊ２に沿って見たとき、第１当接部材１９と第１ボルト１６との間の距離は、第１当接部材１９と第２ボルト１７との間の距離よりも短い。

【0021】

図８に示すように、ストッパーユニット１５の第１貫通孔２４は、長孔形状に形成されている。第１貫通孔２４の長孔形状は、第１ボルト１６から第１当接部材１９に向かって第１ボルト１６の径よりも長い形状である。このロボット２によれば、第１当接部材１９が第１アーム６に当接したとき、ストッパーユニット１５と第１ボルト１６との間の摩擦によって衝撃を緩和することができる。換言すれば、ストッパーユニット１５の第１当接部材１９が第１アーム６に当接したとき、第１ボルト１６がストッパーユニット１５から受ける衝撃力を緩和することができる。このため、第１アーム６や第２アーム７に損傷が発生することを軽減することができる。

【0022】

また、ストッパーユニット１５の第２貫通孔２５は、長孔形状に形成されている。第２貫通孔２５の長孔形状は、第２ボルト１７から第２当接部材２０に向かって第２ボルト１７の径よりも長い形状である。このロボット２によれば、第２当接部材２０が第１アーム６に当接したとき、ストッパーユニット１５と第２ボルト１７との間の摩擦によって衝撃を緩和することができる。換言すれば、ストッパーユニット１５の第２当接部材２０が第１アーム６に当接したとき、第２ボルト１７がストッパーユニット１５から受ける衝撃力を緩和することができる。このため、第１アーム６や第２アーム７に損傷が発生することを軽減することができる。

【0023】

第２軸Ｊ２に沿った方向から見たとき、第１貫通孔２４の長孔形状は、図８に示すように、第１方向Ｄ１に沿って延在する。この構成によれば、第１貫通孔２４の長孔形状の延在方向を、第１当接部材１９が第１アーム６に当接するときにストッパーユニット１５に作用する力の向きに合わせやすい。このため、第１ボルト１６がストッパーユニット１５から受ける衝撃力を緩和することができる。同様に、第２軸Ｊ２に沿った方向から見たとき、第２貫通孔２５の長孔形状は、第２方向Ｄ２に沿って延在する。この構成によれば、第２貫通孔２５の長孔形状の延在方向を、第２当接部材２０が第１アーム６に当接するときにストッパーユニット１５に作用する力の向きに合わせやすい。このため、第２ボルト１７がストッパーユニット１５から受ける衝撃力を緩和することができる。

【0024】

第２軸Ｊ２に沿った方向から見たとき、第１貫通孔２４は、図８に示すように、長孔形状の延在方向と交差する方向の幅寸法Ｈ１が、第１ボルト１６から第１当接部材１９に向かって減少する。第１当接部材１９が第１アーム６に当接したとき、ストッパーユニット１５は、第１アーム６から第２方向Ｄ２の力を受ける。このため、ストッパーユニット１５は、第２アーム７に対して第２方向Ｄ２に変位しようとする。このとき、第１ボルト１６が第１貫通孔２４の幅寸法Ｈ１を広げる方向にストッパー部材１８を変形させることができる。このため、第１ボルト１６がストッパーユニット１５から受ける衝撃力を緩和することができる。

【0025】

同様に、第２軸Ｊ２に沿った方向から見たとき、第２貫通孔２５は、長孔形状の延在方向と交差する方向の幅寸法Ｈ２が、第２ボルト１７から第２当接部材２０に向かって減少する。第２当接部材２０が第１アーム６に当接したとき、ストッパーユニット１５は、第１アーム６から第１方向Ｄ１の力を受ける。このため、ストッパーユニット１５は、第２アーム７に対して第１方向Ｄ１に変位しようとする。このとき、第２ボルト１７が第２貫通孔２５の幅寸法Ｈ２を広げる方向にストッパー部材１８を変形させることができる。このため、第２ボルト１７がストッパーユニット１５から受ける衝撃力を緩和することができる。

【0026】

本実施形態では、第１貫通孔２４の長孔形状の長辺が両側テーパーである。図８中のＢ部の拡大図である図９に示すように、両側テーパーとは、長孔形状の２つの長辺がいずれも、接線Ｌ２に対して傾斜する状態である。接線Ｌ２は、線分Ｌ１と第１貫通孔２４との交点での第１貫通孔２４の接線である。線分Ｌ１は、第２軸Ｊ２の位置から第１ボルト１６の中心を通ってストッパー部材１８を横断する直線である。同様に、図８に示す第２貫通孔２５の長孔形状の長辺も両側テーパーである。

【0027】

第１貫通孔２４及び第２貫通孔２５の長孔形状の長辺は、それぞれ両側テーパーに限定されない。第１貫通孔２４及び第２貫通孔２５の長孔形状の長辺は、図１０に示すように、それぞれ片側テーパーであってもよい。片側テーパーとは、長孔形状の２つの長辺の一方がテーパーであり、且つ長辺の他方が接線Ｌ２に沿って延在する状態である。片側テーパーでは、長孔形状の２つの長辺のうちいずれがテーパーであってもよい。長孔形状の長辺が片側テーパーであっても両側テーパーと同様の効果が得られる。また、長孔形状の２つの長辺は、直線に限定されない。図１１に示すように、長孔形状の２つの長辺が曲線であってもよい。長孔形状の２つの長辺のうち一方が曲線で、且つ他方が直線である構成も適用することができる。長辺を構成する曲線としては、例えば円弧が適用される。長孔形状の２つの長辺のうち少なくとも一方が曲線である構成においても両側テーパーと同様の効果が得られる。

【0028】

図１２に示すように、本実施形態では、線分Ｌ１とストッパーユニット１５とが重なる部位のうち、第１部位３１の寸法が第２部位３２の寸法よりも小さい。上述したように、線分Ｌ１は、第２軸Ｊ２の位置から第１ボルト１６の中心を通ってストッパー部材１８を横断する直線である。よって、線分Ｌ１は、第２軸Ｊ２に沿った方向から見て、第２軸Ｊ２から第１貫通孔２４を経由してストッパーユニット１５を横断する。第１部位３１は、線分Ｌ１とストッパーユニット１５とが重なる部位のうち第１貫通孔２４と第２軸Ｊ２との間の部位である。第２部位３２は、第２軸Ｊ２から第１貫通孔２４を超えた位置にある部位である。第１貫通孔２４よりも第２軸Ｊ２側を内側としたとき、第１部位３１は、第１貫通孔２４よりも内側に位置する。第２部位３２は、第２軸Ｊ２の位置から見て、第１部位３１よりも外側に位置する。

【0029】

第１当接部材１９が第１アーム６に当接すると、第２ボルト１７を支点として第１ボルト１６が外側に向かってストッパー部材１８から力を受ける。本実施形態では、第１貫通孔２４よりも内側に位置する第１部位３１の寸法が、第１貫通孔２４よりも外側に位置する第２部位３２の寸法よりも小さい。このストッパーユニット１５では、第１部位３１の剛性が第２部位３２の剛性よりも低い。この構成によれば、第１ボルト１６が第１貫通孔２４の幅寸法を広げる方向にストッパー部材１８を変形させるときに、第２部位３２よりも第１部位３１の変形を大きくすることができる。このため、第１アーム６が第１ボルト１６から外側に向かって受ける衝撃力を緩和することができる。

【0030】

ストッパーユニット１５では、図１３に示すように、切欠き部３５を有する構成も適用することができる。切欠き部３５は、第１切欠き部の一例である。切欠き部３５は、ストッパー部材１８に形成されている。切欠き部３５は、第１貫通孔２４と第２貫通孔２５との間に形成されている。換言すれば、切欠き部３５は、第１ボルト１６と第２ボルト１７との間に形成されている。この構成によれば、ストッパーユニット１５の第１当接部材１９が第１アーム６に当接したとき、ストッパーユニット１５を切欠き部３５で変形させやすい。このため、第１ボルト１６がストッパーユニット１５から受ける衝撃力を、切欠き部３５での変形によって緩和することができる。

【0031】

切欠き部３５は、ストッパー部材１８のうち第２軸Ｊ２側に形成されている。切欠き部３５は、第２アーム７の回転中心である第２軸Ｊ２側に形成されている。つまり、切欠き部３５は、第２アーム７の回転中心側に形成されている。切欠き部３５は、ストッパー部材１８のうち第２軸Ｊ２側から外側に向かって凹となる向きに形成されている。第１当接部材１９が第１アーム６に衝突すると、ストッパーユニット１５が第１アーム６から力を受ける。このとき、ストッパーユニット１５が第１アーム６から受ける力は、第２ボルト１７を支点としてストッパーユニット１５を圧縮する向きに作用する。切欠き部３５がストッパー部材１８の第２軸Ｊ２側に形成されているので、第２ボルト１７を支点としてストッパーユニット１５を切欠き部３５で屈折させやすい。このため、第１ボルト１６がストッパーユニット１５から受ける衝撃力を、切欠き部３５での変形によって緩和しやすい。

【0032】

ストッパーユニット１５では、図１４に示すように、切欠き部３５と第２切欠き部３６とを有する構成も適用することができる。切欠き部３５は、図１３に示す例と同一の構成である。第２切欠き部３６は、ストッパー部材１８に形成されている。第２切欠き部３６は、切欠き部３５の内側に形成されている。第２切欠き部３６は、切欠き部３５の内側において、第２軸Ｊ２側から外側に向かって凹となる向きに形成されている。この構成によれば、切欠き部３５と第２切欠き部３６とを有するので、第２ボルト１７を支点としてストッパーユニット１５を切欠き部３５で一層屈折させやすい。この結果、第１ボルト１６がストッパーユニット１５から受ける衝撃力を一層緩和しやすい。

【0033】

ストッパーユニット１５では、図１５に示すように、厚みが薄い部分である薄肉部３７を有する構成も適用することができる。薄肉部３７は、ストッパー部材１８に形成されている。薄肉部３７は、第１貫通孔２４と第２貫通孔２５との間に形成されている。換言すれば、薄肉部３７は、第１ボルト１６と第２ボルト１７との間に形成されている。この構成によれば、ストッパーユニット１５の第１当接部材１９が第１アーム６に当接したとき、ストッパーユニット１５を薄肉部３７で変形させやすい。このため、第１ボルト１６がストッパーユニット１５から受ける衝撃力を、薄肉部３７での変形によって緩和することができる。

【0034】

図１３に示す切欠き部３５を有するストッパーユニット１５に、薄肉部３７を形成した構成も適用することができる。この構成によれば、第１ボルト１６がストッパーユニット１５から受ける衝撃力を、切欠き部３５と薄肉部３７との変形によって一層緩和することができる。また、図１４に示す切欠き部３５と第２切欠き部３６とを有するストッパーユニット１５に、薄肉部３７を形成した構成も適用することができる。この構成によれば、第１ボルト１６がストッパーユニット１５から受ける衝撃力を、切欠き部３５と第２切欠き部３６と薄肉部３７との変形によって一層緩和することができる。

【0035】

ロボットシステム１の説明では、第１アーム６を第１部材の一例とし、且つ第２アーム７を第２部材の一例とした。しかしながら、ロボットシステム１は、第２アーム７を第１部材の一例とし、且つ第１アーム６を第２部材の一例としてもよい。この場合、ストッパーユニット１５が第１アーム６に設けられる。また、この場合、第１受け部２１及び第２受け部２２は、第２アーム７に設けられる。

【0036】

ロボットシステム１では、ストッパーユニット１５を第２アーム７に設けた構成が適用されている。しかしながら、ストッパーユニット１５を第３アーム８に設けた構成も適用することができる。この場合、第３アーム８が第２部材に相当し、第２アーム７が第１部材に相当する。また、この場合、第１受け部２１及び第２受け部２２は、第２アーム７に設けられる。

【0037】

また、ストッパーユニット１５を第２アーム７に設け、且つ第１受け部２１及び第２受け部２２を第３アーム８に設けた構成も適用することができる。この場合、第３アーム８が第１部材に相当し、第２アーム７が第２部材に相当する。さらに、ストッパーユニット１５を第２アーム７と第３アーム８との双方に設けた構成も適用することができる。

【0038】

また、第１貫通孔２４および第２貫通孔２５の長孔形状は、ストッパーユニット１５と第１ボルト１６、第２ボルト１７のそれぞれとの間に摩擦が生じる形状であればよく、例えば、楕円や長方形であってもよい。

【0039】

また、第１貫通孔２４および第２貫通孔２５の長孔形状は、ストッパーユニット１５と第１ボルト１６、第２ボルト１７のそれぞれとの間に摩擦が生じる方向に沿って延在していればよく、例えば、第２軸Ｊ２を中心とする円の接線方向や半径方向に沿って延在していてもよい。

【0040】

また、第２貫通孔２５は、長孔形状でなくてもよく、例えば、円形状であってもよい。また、第２貫通孔２５は、プレート状のストッパー部材１８の端に形成された切欠きであってもよい。

【0041】

また、ストッパー部材１８に第２貫通孔２５が形成されなくてもよい。その場合、第２係止部材は、例えば、ストッパー部材１８に引っ掛かるフックや、ストッパー部材１８を挟んで保持する構造などであってもよい。
また、第１係止部材および第２係止部材は、ピンであってもよい。

【0042】

ロボット２は、垂直多関節ロボットに限定されない。ロボット２は、水平多関節ロボットであってもよい。

【符号の説明】

【0043】

１…ロボットシステム、２…ロボット、３…コントローラー、５…基台、６…第１アーム、７…第２アーム、８…第３アーム、９…第４アーム、１０…第５アーム、１１…第６アーム、１５…ストッパーユニット、１６…第１ボルト、１７…第２ボルト、１８…ストッパー部材、１９…第１当接部材、２０…第２当接部材、２１…第１受け部、２２…第２受け部、２４…第１貫通孔、２５…第２貫通孔、２６…第１ねじ穴、２７…第２ねじ穴、３１…第１部位、３２…第２部位、３５…切欠き部、３６…第２切欠き部、３７…薄肉部、Ｊ１…第１軸、Ｊ２…第２軸、Ｊ３…第３軸、Ｊ４…第４軸、Ｊ５…第５軸、Ｊ６…第６軸、θ１…角度、θ２…角度、Ｄ１…第１方向、Ｄ２…第２方向、Ｈ１…幅寸法、Ｈ２…幅寸法、Ｌ１…線分、Ｌ２…接線。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】