特開 2024-132273 ドア駆動装置、ドア駆動装置の調整方法、及びドア駆動装置の調整プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024132273

(43)【公開日】2024-09-30

(54)【発明の名称】ドア駆動装置、ドア駆動装置の調整方法、及びドア駆動装置の調整プログラム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/63 20150101AFI20240920BHJP

   E05F 15/48 20150101ALI20240920BHJP

   E05F 17/00 20060101ALN20240920BHJP

【ＦＩ】

E05F15/63

E05F15/48

E05F17/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023042994

(22)【出願日】2023-03-17

(71)【出願人】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】来海 大輔

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA02

2E052CA06

2E052DA06

2E052DB06

2E052EA03

2E052EB01

2E052EC03

(57)【要約】

【課題】ドアの回転軸部材にかかる負荷を抑制するドア駆動装置、ドア駆動装置の調整方法、及びドア駆動装置の調整プログラムを提供する。
【解決手段】ドア駆動装置１は、回転動力を発生する駆動部２０と、駆動部２０の回転動力をドアに伝達する第１駆動機構３０Ａ及び第２駆動機構３０Ｂと、回転動力によりドアを回転駆動させる第１回転軸及び第２回転軸と、ドアの全開位置及び全閉位置で第１駆動機構３０Ａ及び第２駆動機構３０Ｂの変位を規制するストッパと、駆動部２０を制御して、ドアを開閉する制御部１１と、制御部１１がドアを全開位置から全閉位置まで閉動作、又は全閉位置から全開位置まで開動作させたときの駆動部２０の回転量を調整前回転量として取得する回転量取得部１３と、駆動部２０を調整するための調整量を取得する調整量取得部１２と、調整前回転量から調整量を引いた値を駆動部２０の回転量に設定する設定部１４と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転動力を発生する駆動部と、
前記駆動部の回転動力をドアに伝達するリンク部と、
前記ドアに取り付けられて前記リンク部からの回転動力により前記ドアを回転駆動させる回転軸部材と、
前記ドアの全開位置及び全閉位置の少なくとも一方で前記リンク部の変位を規制するストッパと、
前記駆動部を制御して、前記ドアを開閉する制御部と、
前記制御部が前記ドアを前記全開位置から前記全閉位置まで閉動作、又は前記全閉位置から前記全開位置まで開動作させたときの前記駆動部の回転量を調整前回転量として取得する回転量取得部と、
前記駆動部の回転量を調整するための調整量を取得する調整量取得部と、
前記調整前回転量から前記調整量を引いた値を前記駆動部の回転量に設定する設定部と、を備える
ドア駆動装置。

【請求項2】

前記調整量取得部は、施工者の操作端末から入力された値を前記調整量として取得する
請求項１に記載のドア駆動装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記ドアを前記閉動作又は前記開動作させた後、前記駆動部による前記ドアの駆動を解除し、
前記調整量取得部は、前記閉動作又は前記開動作の後に前記閉動作又は前記開動作から前記ドアが反転して停止するまでの回転量を前記調整量として取得する
請求項１に記載のドア駆動装置。

【請求項4】

駆動部と、前記駆動部の回転動力をドアに伝達するリンク部と、前記ドアに取り付けられて前記リンク部からの回転動力により前記ドアを回転駆動させる回転軸部材と、前記ドアの全開位置及び全閉位置の少なくとも一方で前記リンク部の変位を規制するストッパと、を備えるドア駆動装置の調整方法であって、
前記ドアを前記全開位置から前記全閉位置まで閉動作、又は前記全閉位置から前記全開位置まで開動作させたときの前記駆動部の回転量を調整前回転量として取得する回転量取得ステップと、
前記駆動部の回転量を調整するための調整量を取得する調整量取得ステップと、
前記調整前回転量から前記調整量を引いた値を前記駆動部の回転量に設定する設定ステップと、を含む
ドア駆動装置の調整方法。

【請求項5】

駆動部と、前記駆動部の回転動力をドアに伝達するリンク部と、前記ドアに取り付けられて前記リンク部からの回転動力により前記ドアを回転駆動させる回転軸部材と、前記ドアの全開位置及び全閉位置の少なくとも一方で前記リンク部の変位を規制するストッパと、を備えるドア駆動装置の調整プログラムであって、
前記ドアを前記全開位置から前記全閉位置まで閉動作、又は前記全閉位置から前記全開位置まで開動作させたときの前記駆動部の回転量を調整前回転量として取得する回転量取得ステップと、
前記駆動部の回転量を調整するための調整量を取得する調整量取得ステップと、
前記調整前回転量から前記調整量を引いた値を前記駆動部の回転量に設定する設定ステップと、をコンピュータが実行する
ドア駆動装置の調整プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドア駆動装置、ドア駆動装置の調整方法、及びドア駆動装置の調整プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の従来技術に記載のドア駆動装置は、モータを有する駆動部と、駆動部に連結される連結棒と、連結棒に連結されるとともにドアと一体に回転する回転軸とを備える。駆動部は、モータに接続される駆動軸と、駆動軸の両側に一体に設けられるとともに連結棒に連結されるアームとを備える。駆動部には、ストッパが設けられる。ドア駆動装置は、駆動軸又はアームがストッパに接触することにより駆動軸の回転が全開位置及び全閉位置において規制される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平３－１２９６８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記ドア駆動装置では、駆動軸の回転がストッパに規制されることにより回転軸部材の回転が停止するとともにドアの移動が停止する。このとき、回転軸部材には、ドアの慣性エネルギーによる負荷が掛かることになる。このため、ドア駆動装置において、ドアの回転軸部材への負荷を低減することが求められる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するドア駆動装置は、回転動力を発生する駆動部と、前記駆動部の回転動力をドアに伝達するリンク部と、前記ドアに取り付けられて前記リンク部からの回転動力により前記ドアを回転駆動させる回転軸部材と、前記ドアの全開位置及び全閉位置の少なくとも一方で前記リンク部の変位を規制するストッパと、前記駆動部を制御して、前記ドアを開閉する制御部と、前記制御部が前記ドアを前記全開位置から前記全閉位置まで閉動作、又は前記全閉位置から前記全開位置まで開動作させたときの前記駆動部の回転量を調整前回転量として取得する回転量取得部と、前記駆動部の回転量を調整するための調整量を取得する調整量取得部と、前記調整前回転量から前記調整量を引いた値を前記駆動部の回転量に設定する設定部と、を備える。

【0006】

上記構成によれば、ストッパに規制されることで決定するドアの全開位置と全閉位置との間の駆動部の回転量を調整前回転量として取得して、調整前回転量から調整量を引くことでドアを開閉するときの駆動部の回転量を設定する。このため、ストッパによって規制されることで決定するドアの全開位置又は全閉位置よりも手前で駆動部の回転を停止することができ、ドアの回転軸部材に掛かる負荷を抑制することができる。

【0007】

上記ドア駆動装置について、前記調整量取得部は、施工者の操作端末から入力された値を前記調整量として取得することが好ましい。
上記ドア駆動装置について、前記制御部は、前記ドアを前記閉動作又は前記開動作させた後、前記駆動部による前記ドアの駆動を解除し、前記調整量取得部は、前記閉動作又は前記開動作の後に前記閉動作又は前記開動作から前記ドアが反転して停止するまでの回転量を前記調整量として取得することが好ましい。

【0008】

上記課題を解決するドア駆動装置の調整方法は、駆動部と、前記駆動部の回転動力をドアに伝達するリンク部と、前記ドアに取り付けられて前記リンク部からの回転動力により前記ドアを回転駆動させる回転軸部材と、前記ドアの全開位置及び全閉位置の少なくとも一方で前記リンク部の変位を規制するストッパと、を備えるドア駆動装置の調整方法であって、前記ドアを前記全開位置から前記全閉位置まで閉動作、又は前記全閉位置から前記全開位置まで開動作させたときの前記駆動部の回転量を調整前回転量として取得する回転量取得ステップと、前記駆動部の回転量を調整するための調整量を取得する調整量取得ステップと、前記調整前回転量から前記調整量を引いた値を前記駆動部の回転量に設定する設定ステップと、を含む。

【0009】

上記方法によれば、ストッパに規制されることで決定するドアの全開位置と全閉位置との間の駆動部の回転量を調整前回転量として取得して、調整前回転量から調整量を引くことでドアを開閉するときの駆動部の回転量を設定する。このため、ストッパによって規制されることで決定するドアの全開位置又は全閉位置よりも手前で駆動部の回転を停止することができ、ドアの回転軸部材に掛かる負荷を抑制することができる。

【0010】

上記課題を解決するドア駆動装置の調整プログラムは、駆動部と、前記駆動部の回転動力をドアに伝達するリンク部と、前記ドアに取り付けられて前記リンク部からの回転動力により前記ドアを回転駆動させる回転軸部材と、前記ドアの全開位置及び全閉位置の少なくとも一方で前記リンク部の変位を規制するストッパと、を備えるドア駆動装置の調整プログラムであって、前記ドアを前記全開位置から前記全閉位置まで閉動作、又は前記全閉位置から前記全開位置まで開動作させたときの前記駆動部の回転量を調整前回転量として取得する回転量取得ステップと、前記駆動部の回転量を調整するための調整量を取得する調整量取得ステップと、前記調整前回転量から前記調整量を引いた値を前記駆動部の回転量に設定する設定ステップと、をコンピュータが実行する。

【0011】

上記プログラムによれば、ストッパに規制されることで決定するドアの全開位置と全閉位置との間の駆動部の回転量を調整前回転量として取得して、調整前回転量から調整量を引くことでドアを開閉するときの駆動部の回転量を設定する。このため、ストッパによって規制されることで決定するドアの全開位置又は全閉位置よりも手前で駆動部の回転を停止することができ、ドアの回転軸部材に掛かる負荷を抑制することができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、ドアの回転軸部材への負荷を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】ドア駆動装置の第１実施形態の構成を示す平面図である。

【図2】同実施形態のドア駆動装置の電気的構成を示すブロック図である。

【図3】同実施形態のドア駆動装置の調整処理を示すフローチャートである。

【図4】ドア駆動装置の第２実施形態の調整処理を示すフローチャートである。

【図5】ドア駆動装置の第３実施形態の調整処理を示すフローチャートである。

【図6】ドア駆動装置の第４実施形態の構成を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（第１実施形態）
以下、図１～図３を参照して、ドア駆動装置の第１実施形態について説明する。ドア駆動装置は、両開き戸を開閉駆動する装置である。

【0015】

図１に示すように、ドア駆動装置１は、直方体状のケース２に収納される。ケース２は、無目に相当する。ドア駆動装置１は、ドア制御装置１０と、駆動部２０と、第１駆動機構３０Ａ及び第２駆動機構３０Ｂと、を備える。ドア制御装置１０は、駆動部２０を制御して、第１ドア３及び第２ドア４を開閉する。駆動部２０は、例えばモータであって、回転動力を発生する。第１駆動機構３０Ａは、駆動部２０の回転動力を第１ドア３に伝達する。第２駆動機構３０Ｂは、駆動部２０の回転動力を第２ドア４に伝達する。第１駆動機構３０Ａ及び第２駆動機構３０Ｂは、リンク部に相当する。

【0016】

駆動部２０は、駆動軸２２と、駆動アーム２３と、規制板２４と、全開ストッパ２７と、全閉ストッパ２８と、を備える。駆動軸２２は、駆動部２０によって回転される。駆動軸２２には、駆動アーム２３と規制板２４とが一体に設けられている。駆動アーム２３は、駆動軸２２から両側に延びている。規制板２４は、全開規制部２５と全閉規制部２６とを備えている。全開規制部２５は、全開ストッパ２７と接触する。全開ストッパ２７は、駆動軸２２の回転を第１ドア３及び第２ドア４の全開位置で規制する。全閉規制部２６は、全閉ストッパ２８と接触する。全閉ストッパ２８は、駆動軸２２の回転を第１ドア３及び第２ドア４の全閉位置で規制する。全開ストッパ２７及び全閉ストッパ２８は、例えばボルトである。

【0017】

第１駆動機構３０Ａは、第１連結棒３１Ａと、第１回転軸３２Ａと、第１回転アーム３３Ａと、を備える。第１連結棒３１Ａの一端は、駆動アーム２３の一端に連結されている。第１連結棒３１Ａの他端は、第１回転アーム３３Ａに連結されている。第１回転アーム３３Ａは、第１回転軸３２Ａに固定されて、一体に回転する。第１回転軸３２Ａは、第１ドア３に固定されて一体に回転する。よって、第１回転アーム３３Ａ、第１回転軸３２Ａ、及び第１ドア３は、一体に回転する。駆動アーム２３の回転が停止しても第１ドア３の慣性エネルギーによって第１回転軸３２Ａ及び第１回転アーム３３Ａが回転して第１連結棒３１Ａを移動させようとする。第１回転軸３２Ａは、ドアを回転駆動させる回転軸部材に相当する。

【0018】

第２駆動機構３０Ｂは、第２連結棒３１Ｂと、第２回転軸３２Ｂと、第２回転アーム３３Ｂと、を備える。第２連結棒３１Ｂの一端は、駆動アーム２３の他端に連結されている。第２連結棒３１Ｂの他端は、第２回転アーム３３Ｂに連結されている。第２回転アーム３３Ｂは、第２回転軸３２Ｂに固定されて、一体に回転する。第２回転軸３２Ｂは、第２ドア４に固定されて一体に回転する。よって、第２回転アーム３３Ｂ、第２回転軸３２Ｂ、及び第２ドア４は、一体に回転する。駆動アーム２３の回転が停止しても第２ドア４の慣性エネルギーによって第２回転軸３２Ｂ及び第２回転アーム３３Ｂが回転して第２連結棒３１Ｂを移動させようとする。第２回転軸３２Ｂは、ドアを回転駆動させる回転軸部材に相当する。

【0019】

次に、図２を参照して、ドア駆動装置１の電気的な構成について説明する。
図２に示すように、ドア制御装置１０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。ドア制御装置１０すなわちプロセッサにより実行される処理には、調整方法が含まれる。調整方法は、後述する調整量取得ステップと回転量取得ステップと設定ステップとを含む。なお、ドア制御装置１０は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、またはその組み合わせを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムには調整プログラムが含まれる。調整プログラムは、調整量取得ステップと回転量取得ステップと設定ステップとをドア制御装置１０に実行させる。

【0020】

ドア制御装置１０は、制御部１１と、調整量取得部１２と、回転量取得部１３と、設定部１４と、記憶部１５と、を備える。制御部１１は、駆動部２０を制御して第１ドア３及び第２ドア４を開閉する。調整量取得部１２は、駆動部２０の回転量を調整するための調整量を取得する。回転量取得部１３は、第１ドア３及び第２ドア４を全開位置から全閉位置まで閉動作、又は全閉位置から全開位置まで開動作させたときの駆動部２０の回転量を調整前回転量として取得する。設定部１４は、調整前回転量から調整量を引いた値を第１ドア３及び第２ドア４を開閉するときの駆動部２０の回転量に設定する。記憶部１５は、設定された駆動部２０の回転量を記憶する。

【0021】

ドア制御装置１０は、操作端末４０と通信可能である。操作端末４０は、施工者等がドアの制御に掛かる設定を入力可能である。調整量取得部１２は、施工者等の操作端末４０から入力された値を調整量として取得する。

【0022】

駆動部２０は、検出部２１を備える。検出部２１は、例えば駆動部２０の回転量を検出するエンコーダであって、パルスカウントを処理してドア制御装置１０に出力する。なお、検出部２１がパルスカウント等の検出値をドア制御装置１０に出力して、ドア制御装置１０が駆動部２０の回転量を算出してもよい。

【0023】

（調整処理）
次に、図３を併せ参照して、上記ドア駆動装置１の調整処理について説明する。駆動部２０の回転量を調整する際には、施工者が操作端末４０を操作して、ドア駆動装置１を調整モードに変更する。

【0024】

まず、ドア制御装置１０は、調整量を取得する（ステップＳ１１）。すなわち、調整量取得部１２は、操作端末４０から入力された調整量を取得する。ステップＳ１１は、調整量取得ステップに相当する。

【0025】

次に、ドア制御装置１０は、第１ドア３及び第２ドア４を全開位置又は全閉位置に移動する（ステップＳ１２）。すなわち、制御部１１は、駆動部２０の回転量を測定するために、測定開始位置となる全開位置又は全閉位置まで第１ドア３及び第２ドア４を移動させる。

【0026】

続いて、ドア制御装置１０は、第１ドア３及び第２ドア４を全閉位置又は全開位置に駆動する（ステップＳ１３）。すなわち、制御部１１は、駆動部２０の回転量を測定するために、全開位置にある第１ドア３及び第２ドア４を全閉位置まで駆動させる。一方、制御部１１は、駆動部２０の回転量を測定するために、全閉位置にある第１ドア３及び第２ドア４を全開位置まで駆動させる。

【0027】

続いて、ドア制御装置１０は、調整前回転量を取得する（ステップＳ１４）。すなわち、回転量取得部１３は、ステップＳ１３で駆動したときの第１ドア３及び第２ドア４の全開位置から全閉位置までの駆動部２０の回転量、又は第１ドア３及び第２ドア４の全閉位置から全開位置までの駆動部２０の回転量を調整前回転量として取得する。ステップＳ１４は、回転量取得ステップに相当する。

【0028】

続いて、ドア制御装置１０は、回転量を設定する（ステップＳ１５）。すなわち、設定部１４は、ステップＳ１４で取得した調整前回転量からステップＳ１１で取得した調整量を引いた値を第１ドア３及び第２ドア４の開閉時の駆動部２０の回転量に設定する（「回転量」＝「調整前回転量」－「調整量」）。なお、第１ドア３及び第２ドア４の開動作時と閉動作時とで同じ回転量に設定してもよい。また、第１ドア３及び第２ドア４の開動作時と閉動作時とで別々の回転量に設定してもよい。ステップＳ１５は、設定ステップに相当する。

【0029】

（作用）
ドア駆動装置１は、駆動軸２２が駆動部２０によって回転されることで駆動アーム２３が回転して、駆動アーム２３に連結された第１連結棒３１Ａ及び第２連結棒３１Ｂが移動する。そして、第１連結棒３１Ａに連結された第１回転アーム３３Ａが回転することで第１回転軸３２Ａ及び第１ドア３が回転する。第１ドア３が回転すると慣性エネルギーが発生する。また、第２連結棒３１Ｂに連結された第２回転アーム３３Ｂが回転することで第２回転軸３２Ｂ及び第２ドア４が回転する。第２ドア４が回転すると慣性エネルギーが発生する。このため、調整処理を行う前のドア駆動装置１は、全開位置で駆動アーム２３が停止しても、第１ドア３の慣性エネルギーによって第１回転軸３２Ａ及び第１回転アーム３３Ａが回転しようとするので第１連結棒３１Ａを介して駆動軸２２に負荷が掛かる。また、第２ドア４の慣性エネルギーによって第２回転軸３２Ｂ及び第２回転アーム３３Ｂが回転しようとするので第２連結棒３１Ｂを介して駆動軸２２に負荷が掛かる。

【0030】

調整処理を行ったドア駆動装置１は、全開位置から全閉位置までの調整前回転量、又は全閉位置から全開位置までの調整前回転量から調整量を引いた値を回転量とする。ドア駆動装置１は、全開ストッパ２７によって規制されることで決定する全開位置、又は全閉ストッパ２８に規制されることで決定する全閉位置よりも手前で駆動を停止する。このため、第１ドア３の慣性エネルギーによって第１回転軸３２Ａ及び第１回転アーム３３Ａが回転して第１連結棒３１Ａが移動して駆動アーム２３が回転することを加味して第１ドア３を駆動することができる。また、第２ドア４の慣性エネルギーによって第２回転軸３２Ｂ及び第２回転アーム３３Ｂが回転して第２連結棒３１Ｂが移動して駆動アーム２３が回転することを加味して第２ドア４を駆動することができる。よって、第１ドア３の第１回転軸３２Ａ及び第２ドア４の第２回転軸３２Ｂに掛かる負荷を抑制することができる。

【0031】

次に、第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）全開ストッパ２７に規制されることで決定する全開位置と、全閉ストッパ２８に規制されることで決定する全閉位置との間の駆動部２０の回転量を調整前回転量として回転量取得部１３が取得して、調整前回転量から調整量を引くことで第１ドア３及び第２ドア４を開閉するときの駆動部２０の回転量を設定部１４が設定する。このため、全開位置又は全閉位置よりも手前で駆動部２０の回転を停止することができ、第１ドア３の第１回転軸３２Ａ及び第２ドア４の第２回転軸３２Ｂに掛かる負荷を抑制することができる。

【0032】

（１－２）操作端末４０から入力された値を調整量として、全開ストッパ２７に規制されることで決定する全開位置と、全閉ストッパ２８に規制されることで決定する全閉位置との間の調整前回転量から引くことで駆動部２０の回転量を設定する。このため、ドア駆動装置１の施工者が設置場所に応じて設定することができる。

【0033】

（第２実施形態）
以下、図４を参照して、ドア駆動装置の第２実施形態について説明する。この実施形態のドア駆動装置は、調整処理が上記第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0034】

（調整処理）
図４に示すように、ドア駆動装置１の調整処理について説明する。駆動部２０の回転量を調整する際には、施工者が操作端末４０を操作して、ドア駆動装置１を調整モードに変更する。

【0035】

まず、ドア制御装置１０は、第１ドア３及び第２ドア４を全開位置又は全閉位置に移動する（ステップＳ２１）。すなわち、制御部１１は、駆動部２０の回転量を測定するために、測定開始位置となる全開位置又は全閉位置まで第１ドア３及び第２ドア４を移動させる。

【0036】

続いて、ドア制御装置１０は、第１ドア３及び第２ドア４を全閉位置又は全開位置に駆動する（ステップＳ２２）。すなわち、制御部１１は、駆動部２０の回転量を測定するために、全開位置にある第１ドア３及び第２ドア４を全閉位置まで駆動させる。一方、制御部１１は、駆動部２０の回転量を測定するために、全閉位置にある第１ドア３及び第２ドア４を全開位置まで駆動させる。

【0037】

続いて、ドア制御装置１０は、調整前回転量を取得する（ステップＳ２３）。すなわち、回転量取得部１３は、ステップＳ２２で駆動したときの第１ドア３及び第２ドア４の全開位置から全閉位置までの回転量、又は第１ドア３及び第２ドア４の全閉位置から全開位置までの回転量を調整前回転量として取得する。ステップＳ２３は、回転量取得ステップに相当する。

【0038】

続いて、施工者は、第１ドア３及び第２ドア４を手動で移動させる（ステップＳ２４）。すなわち、施工者が手動で第１ドア３及び第２ドア４を全閉位置又は全開位置から回転を停止させたい位置まで移動させる。なお、施工者が手動で第１ドア３及び第２ドア４の一方だけを操作してもよい。

【0039】

続いて、ドア制御装置１０は、調整量を取得する（ステップＳ２５）。すなわち、調整量取得部１２は、ステップＳ２４で駆動部２０を回転したときの第１ドア３及び第２ドア４の全閉位置からの回転量、又は第１ドア３及び第２ドア４の全開位置からの回転量を調整量として取得する。ステップＳ２５は、調整量取得ステップに相当する。

【0040】

続いて、ドア制御装置１０は、回転量を設定する（ステップＳ２６）。すなわち、設定部１４は、ステップＳ２３で取得した調整前回転量からステップＳ２５で取得した調整量を引いた値を第１ドア３及び第２ドア４の開閉時の駆動部２０の回転量に設定する（「回転量」＝「調整前回転量」－「調整量」）。なお、第１ドア３及び第２ドア４の開動作時と閉動作時とで同じ回転量に設定してもよい。また、第１ドア３及び第２ドア４の開動作時と閉動作時とで別々の回転量に設定してもよい。ステップＳ２６は、設定ステップに相当する。

【0041】

第２実施形態の作用は、第１実施形態の作用と同様であるため、説明を割愛する。
次に、第２実施形態の効果について説明する。
（２－１）全開ストッパ２７に規制されることで決定する全開位置と、全閉ストッパ２８に規制されることで決定する全閉位置との間の回転量を調整前回転量として回転量取得部１３が取得して、調整前回転量から調整量を引くことで第１ドア３及び第２ドア４を開閉するときの駆動部２０の回転量を設定部１４が設定する。このため、全開位置又は全閉位置よりも手前で駆動部２０の回転を停止することができ、第１ドア３の第１回転軸３２Ａ及び第２ドア４の第２回転軸３２Ｂに掛かる負荷を抑制することができる。

【0042】

（２－２）施工者が実際に第１ドア３及び第２ドア４の少なくとも一方を操作して第１ドア３及び第２ドア４の駆動を停止したい位置を決定することができるので、施工者が直感的に設定することができる。

【0043】

（第３実施形態）
以下、図５を参照して、ドア駆動装置の第３実施形態について説明する。この実施形態のドア駆動装置は、調整処理が上記第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0044】

制御部１１は、閉動作又は開動作させた後、駆動部２０による第１ドア３及び第２ドア４の駆動を解除する。調整量取得部１２は、第１ドア３及び第２ドア４が閉動作又は開動作の後に閉動作又は開動作から第１ドア３及び第２ドア４が反転して停止するまでの回転量を調整量として取得する。

【0045】

（調整処理）
図５に示すように、ドア駆動装置１の調整処理について説明する。駆動部２０の回転量を調整する際には、施工者が操作端末４０を操作して、ドア駆動装置１を調整モードに変更する。

【0046】

まず、ドア制御装置１０は、第１ドア３及び第２ドア４を全開位置又は全閉位置に移動する（ステップＳ３１）。すなわち、制御部１１は、駆動部２０の回転量を測定するために、測定開始位置となる全開位置又は全閉位置まで第１ドア３及び第２ドア４を移動させる。

【0047】

続いて、ドア制御装置１０は、第１ドア３及び第２ドア４を全閉位置又は全開位置に駆動する（ステップＳ３２）。すなわち、制御部１１は、駆動部２０の回転量を測定するために、全開位置にある第１ドア３及び第２ドア４を全閉位置まで駆動させる。一方、制御部１１は、駆動部２０の回転量を測定するために、全閉位置にある第１ドア３及び第２ドア４を全開位置まで駆動させる。

【0048】

続いて、ドア制御装置１０は、調整前回転量を取得する（ステップＳ３３）。すなわち、回転量取得部１３は、ステップＳ３２で駆動したときの第１ドア３及び第２ドア４の全開位置から全閉位置までの回転量、又は第１ドア３及び第２ドア４の全閉位置から全開位置までの回転量を調整前回転量として取得する。ステップＳ３３は、回転量取得ステップに相当する。

【0049】

続いて、ドア制御装置１０は、第１ドア３及び第２ドア４をフリーにする（ステップＳ３４）。すなわち、制御部１１は、駆動部２０の駆動を解除することで第１ドア３及び第２ドア４が自由に動ける状態にする。第１ドア３及び第２ドア４は、押し付けられた状態から自然な状態に反転して戻り停止する。なお、第１ドア３及び第２ドア４の設置場所が傾いている等の理由で第１ドア３及び第２ドア４が停止しない場合に備えて、数秒で停止させてもよい。

【0050】

続いて、ドア制御装置１０は、調整量を取得する（ステップＳ３５）。すなわち、調整量取得部１２は、ステップＳ３４で反転して停止したときの第１ドア３及び第２ドア４の全閉位置からの回転量、又は第１ドア３及び第２ドア４の全開位置からの回転量を調整量として取得する。ステップＳ３５は、調整量取得ステップに相当する。

【0051】

続いて、ドア制御装置１０は、回転量を設定する（ステップＳ３６）。すなわち、設定部１４は、ステップＳ３３で取得した調整前回転量からステップＳ３５で取得した調整量を引いた値を第１ドア３及び第２ドア４の開閉時の駆動部２０の回転量に設定する（「回転量」＝「調整前回転量」－「調整量」）。なお、第１ドア３及び第２ドア４の開動作時と閉動作時とで同じ回転量に設定してもよい。また、第１ドア３及び第２ドア４の開動作時と閉動作時とで別々の回転量に設定してもよい。ステップＳ３６は、設定ステップに相当する。

【0052】

第３実施形態の作用は、第１実施形態の作用と同様であるため、説明を割愛する。
次に、第３実施形態の効果について説明する。
（３－１）全開ストッパ２７に規制されることで決定する全開位置と、全閉ストッパ２８に規制されることで決定する全閉位置との間の回転量を調整前回転量として回転量取得部１３が取得して、調整前回転量から調整量を引くことで第１ドア３及び第２ドア４を開閉するときの駆動部２０の回転量を設定部１４が設定する。このため、全開位置又は全閉位置よりも手前で駆動部２０の回転を停止することができ、第１ドア３の第１回転軸３２Ａ及び第２ドア４の第２回転軸３２Ｂに掛かる負荷を抑制することができる。

【0053】

（３－２）閉動作又は開動作の後に駆動部２０による第１ドア３及び第２ドア４の駆動を解除すると、第１ドア３及び第２ドア４が押し付けられていない位置に反転して戻り停止する。このため、第１ドア３及び第２ドア４の駆動を解除することで第１ドア３及び第２ドア４が停止するまでの回転量を調整量として回転量取得部１３が取得することができる。よって、調整量を第１ドア３及び第２ドア４の自らの移動から取得することができる。

【0054】

（第４実施形態）
以下、図６を参照して、ドア駆動装置の第４実施形態について説明する。この実施形態のドア駆動装置は、駆動部と駆動機構との組み合わせが上記第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0055】

上記各実施形態では、１個の駆動部で２個のドアを駆動した。しかしながら、第４実施形態では、ドアと駆動部との組を２組設けてもよい。つまり、第１ドア３に第１駆動部２０Ａを設け、第２ドア４に第２駆動部２０Ｂを設ける。

【0056】

図６に示すように、ドア駆動装置１は、ドア制御装置１０と、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂと、第１駆動機構３０Ａ及び第２駆動機構３０Ｂと、を備える。ドア制御装置１０は、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを制御して、第１ドア３及び第２ドア４を開閉する。第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂは、例えばモータであって、駆動力を出力する。第１駆動機構３０Ａは、第１駆動部２０Ａの動力を第１ドア３に伝達する。第２駆動機構３０Ｂは、第２駆動部２０Ｂの動力を第２ドア４に伝達する。

【0057】

第１駆動部２０Ａは、第１駆動軸２２Ａと、第１駆動アーム２３Ａと、第１規制板２４Ａと、第１全開ストッパ２７Ａと、第１全閉ストッパ２８Ａと、を備える。第１駆動軸２２Ａは、第１駆動部２０Ａによって回転される。第１駆動軸２２Ａには、第１駆動アーム２３Ａと第１規制板２４Ａとが一体に設けられている。第１駆動アーム２３Ａは、第１駆動軸２２Ａから両側に延びている。第１規制板２４Ａは、第１全開規制部２５Ａと第１全閉規制部２６Ａとを備えている。第１全開規制部２５Ａは、第１全開ストッパ２７Ａと接触する。第１全開ストッパ２７Ａは、第１駆動軸２２Ａの回転を第１ドア３の全開位置で規制する。第１全閉規制部２６Ａは、第１全閉ストッパ２８Ａと接触する。第１全閉ストッパ２８Ａは、第１駆動軸２２Ａの回転を第１ドア３の全閉位置で規制する。第１全開ストッパ２７Ａ及び第１全閉ストッパ２８Ａは、例えばボルトである。

【0058】

第１駆動機構３０Ａは、第１連結棒３１Ａと、第１回転軸３２Ａと、第１回転アーム３３Ａと、を備える。第１連結棒３１Ａの一端は、第１駆動アーム２３Ａの一端に連結されている。第１連結棒３１Ａの他端は、第１回転アーム３３Ａに連結されている。第１回転アーム３３Ａは、第１回転軸３２Ａに固定されて、一体に回転する。第１回転軸３２Ａは、第１ドア３に固定されて一体に回転する。よって、第１回転アーム３３Ａ、第１回転軸３２Ａ、及び第１ドア３は、一体に回転する。第１駆動アーム２３Ａの回転が停止しても第１ドア３の慣性エネルギーによって第１回転軸３２Ａ及び第１回転アーム３３Ａが回転して第１連結棒３１Ａを移動させようとする。第１連結棒３１Ａは、リンクに相当する。

【0059】

第２駆動部２０Ｂは、第２駆動軸２２Ｂと、第２駆動アーム２３Ｂと、第２規制板２４Ｂと、第２全開ストッパ２７Ｂと、第２全閉ストッパ２８Ｂと、を備える。第２駆動軸２２Ｂは、第２駆動部２０Ｂによって回転される。第２駆動軸２２Ｂには、第２駆動アーム２３Ｂと第２規制板２４Ｂとが一体に設けられている。第２駆動アーム２３Ｂは、第２駆動軸２２Ｂから両側に延びている。第２規制板２４Ｂは、第２全開規制部２５Ｂと第２全閉規制部２６Ｂとを備えている。第２全開規制部２５Ｂは、第２全開ストッパ２７Ｂと接触する。第２全開ストッパ２７Ｂは、第２駆動軸２２Ｂの回転を第２ドア４の全開位置で規制する。第２全閉規制部２６Ｂは、第２全閉ストッパ２８Ｂと接触する。第２全閉ストッパ２８Ｂは、第２駆動軸２２Ｂの回転を第２ドア４の全閉位置で規制する。第２全開ストッパ２７Ｂ及び第２全閉ストッパ２８Ｂは、例えばボルトである。

【0060】

第２駆動機構３０Ｂは、第２連結棒３１Ｂと、第２回転軸３２Ｂと、第２回転アーム３３Ｂと、を備える。第２連結棒３１Ｂの一端は、第２駆動アーム２３Ｂの一端に連結されている。第２連結棒３１Ｂの他端は、第２回転アーム３３Ｂに連結されている。第２回転アーム３３Ｂは、第２回転軸３２Ｂに固定されて、一体に回転する。第２回転軸３２Ｂは、第２ドア４に固定されて一体に回転する。よって、第２回転アーム３３Ｂ、第２回転軸３２Ｂ、及び第２ドア４は、一体に回転する。第２駆動アーム２３Ｂの回転が停止しても第２ドア４の慣性エネルギーによって第２回転軸３２Ｂ及び第２回転アーム３３Ｂが回転して第２連結棒３１Ｂを移動させようとする。第２連結棒３１Ｂは、リンクに相当する。

【0061】

第４実施形態の調整処理は、第１～３実施形態のいずれかの調整処理を行うため、説明を割愛する。
第４実施形態の作用は、第１実施形態の作用と同様であるため、説明を割愛する。

【0062】

次に、第４実施形態の効果について説明する。なお、第１～３実施形態の効果に加え、以下の効果を奏する。
（４－１）第１ドア３を駆動する第１駆動部２０Ａの回転量と第２ドア４を駆動する第２駆動部２０Ｂの回転量とをそれぞれ別々に設定することができる。

【0063】

（他の実施形態）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0064】

・上記各実施形態では、ドアの全開位置及び全閉位置の両方で第１駆動機構３０Ａ及び第２駆動機構３０Ｂの変位をストッパが規制した。しかしながら、ドアの全開位置及び全閉位置の一方で第１駆動機構３０Ａ及び第２駆動機構３０Ｂの変位をストッパが規制してもよい。

【0065】

・上記各実施形態では、施工者が操作端末４０を操作してドア駆動装置１を調整モードに変更した。しかしながら、施工者がドア駆動装置１を直接操作して調整モードに変更してもよい。

【0066】

・上記各実施形態では、両開き戸を開閉駆動するドア駆動装置とした。しかしながら、片開き戸を開閉駆動するドア駆動装置としてもよい。また、折戸を開閉駆動するドア駆動装置としてもよい。

【0067】

・上記各実施形態において、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成することができるように構成されていればよい。

【0068】

・上記各実施形態において、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成することができるように構成されていればよい。

【符号の説明】

【0069】

１…ドア駆動装置
２…ケース
３…第１ドア
４…第２ドア
１０…ドア制御装置
１１…制御部
１２…調整量取得部
１３…回転量取得部
１４…設定部
１５…記憶部
２０…駆動部
２０Ａ…第１駆動部
２０Ｂ…第２駆動部
２１…検出部
２２…駆動軸
２２Ａ…第１駆動軸
２２Ｂ…第２駆動軸
２３…駆動アーム
２３Ａ…第１駆動アーム
２３Ｂ…第２駆動アーム
２４…規制板
２４Ａ…第１規制板
２４Ｂ…第２規制板
２５…全開規制部
２５Ａ…第１全開規制部
２５Ｂ…第２全開規制部
２６…全閉規制部
２６Ａ…第１全閉規制部
２６Ｂ…第２全閉規制部
２７…全開ストッパ
２７Ａ…第１全開ストッパ
２７Ｂ…第２全開ストッパ
２８…全閉ストッパ
２８Ａ…第１全閉ストッパ
２８Ｂ…第２全閉ストッパ
３０Ａ…第１駆動機構
３０Ｂ…第２駆動機構
３１Ａ…リンクとしての第１連結棒
３１Ｂ…リンクとしての第２連結棒
３２Ａ…第１回転軸
３２Ｂ…第２回転軸
３３Ａ…第１回転アーム
３３Ｂ…第２回転アーム
４０…操作端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】